Curs 3

Disciplina: Dinamica Structurilor Mecanice

Cap. 1. - Continuare
TEMATICĂ:
1.3.3. Modelare elastică. Flexibilitate-rigiditate.
1.4. Mişcare armonică simplă

1.3.1. Modelare elastică. Flexibilitate-rigiditate.

Modelarea elastică a sistemelor dinamice se referă la evaluarea proprietăţilor de

flexibilitate şi de rigiditate în raport cu coordonatele dinamice. Aceste proprietăţi fundamentale
atât în statica structurilor mecanice cât şi în dinamica structurilor, caracterizează deformabilitatea
acestora.
În Dinamica structurilor mecanice, coeficienţii de rigiditate şi cei de flexibilitate se
definesc în raport cu coordonatele dinamice (GLD) ale sistemului.

Definiţie: Coeficienţii de flexibilitate se definesc, în general, ca fiind efecte generalizate

produse de cauze generalizate egale cu unitatea. Atât efectele cât şi cauzele se manifestă pe
direcţiile GLD.
Pentru sistemul dinamic cu n GLD, matricea de flexibilitate dinamica va avea forma:
11 12  1 j 1k  1n 
  22   2 j  2k   2n 
 21
       
D   j1  j 2   jj  jk   jn 

(7)
 k1  k 2   kj  kk   kn 
 
       
  n 2   nj  nk   nn 
 n1 n, n

unde  jk reprezintă deplasarea generalizată pe direcţia coordonatei j, când pe direcţia

coordonatei k acţionează o forţă generalizată egală cu unitatea. Dar, conform teoremei lui Betti,
 jk   kj rezultă că, matricea de flexibilitate D  este o matrice simetrică şi se poate scrie
relatia:
D  DT . (8)

13
 Dinamica Structurilor Mecanice

Fig. 7 – Coeficienţi de flexibilitate [1]

În figura 7, se prezintă principiul de calcul al coeficienţilor de flexibilitate în cazul unei

structuri cu 4 GLD (2 deplasări liniare şi 2 rotaţii).
Matricele coloană ale coeficienţilor de flexibilitate sunt definite de deplasările
generalizate care se obţin pe direcţia fiecărei coordonate, în urma aplicării succesive a forţelor
generalizate “unitate” pe direcţia aceloraşi coordonate:
11  12  13  14 
       
 1   21 ;  2   22 ;  3   23 ;  4   24 . (9)
 31   32   33   34 
 41   42   43   44 

Ca urmare, acest sistem este caracterizat de urmatoarea matrice de flexibilitate:

D   1  2  3  4  (10)

Definiţie: Coeficienţii de rigiditate, prin definiţie reprezintă cauze generalizate care produc
efecte generalizate egale cu unitatea pe direcţia coordonatelor dinamice ale sistemului (GLD).
Forma generală a matricei de rigiditate pentru un sistem dinamic cu n GLD, este:
 k11 k12  k1 j k1k  k1n 
k k2k  k2n 
 21 k22  k2 j
       
 
K    k j1 k j 2  k jj k jk  k jn  (11)
 kk1 kk 2  kkj kkk  kkn 
 
       
k knk  knn 
 n1 kn 2  knj n, n

14
 Dinamica Structurilor Mecanice

unde k jk reprezintă forţa generalizată aplicată pe direcţia coordonatei j astfel încât să producă pe
direcţia coordonatei generalizate k o deplasare generalizată egală cu unitatea, iar pe direcţia
celorlalte coordonate deplasari nule. Ţinând cont de teorema lui Betti, matricea de rigiditate este
simetrică şi se poate scrie relaţia:
K   K T . (12)

a. Coeficienţi de rigiditate ca acţiuni b. Coeficienţi de rigiditate ca reacţiuni

Fig. 8 – Definirea coeficienţi de rigiditate ca acţiuni [1]

În figura 8 se arată definirea coeficienţilor de rigiditate în cazul aceleiaşi structuri.

Matricea de rigiditate poate fi evaluată mult mai simplu prin reacţiunile “unitare”, aşa
cum se procedează frecvent în statica structurilor.
Pentru calculul coeficienţilor de rigiditate ca reacţiuni, se parcurg următoarele etape:
 Se desenează Sistemul de bază dinamic (SBD) prin blocarea în poziţie iniţială, a tuturor
deplasărilor generalizate pe direcţia coordonatelor sistemului (GLD). Blocarea se obţine
prin legături simple, specifice deplasărilor generalizate care caracterizează sistemul
dinamic (fig. 1.15, b).
 Se calculează componentele matricei de rigiditate exprimată prin reacţiuni, care este de
forma

15
 Dinamica Structurilor Mecanice

 r11 r12  r1 j r1k  r1n 

r r2k  r2n 
 21 r22  r2 j
      
R   r j1 r j 2  r jj 
r jk  r jn  (13)
 rk1 rk 2  rkj rkk  rkn 
 
      
r rnk  rnn 
 n1 rn 2  rnj n, n

unde r jk reprezintă reacţiunea generalizată care se manifestă în blocajul GLD numărul j, când pe
direcţia GLD cu numărul k s-a imprimat în SBD o deplasare / rotire generalizată egală cu
unitatea, celelalte GLD ale sistemului rămânând blocate.
Teorema reciprocităţii reacţiunilor unitare Maxell-Betti, demonstrează că r jk  rkj şi ca urmare:

R  RT . (14)

Observaţii:
Se observă că un coeficient de rigiditate exprimat prin acţiuni este egal şi de acelaşi
semn cu coeficientul de rigiditate exprimat prin reacţiuni, datorită convenţiilor de sens adoptate
în SBD. Generalizând, se poate scrie egalitatea:
R  K  . (15)

1.4. Mişcare armonică simplă

Mişcarea armonică simplă este denumită uzual vibraţie sinusoidală.

1.4.1. Reprezentarea în funcţie de timp.

Deplasarea unui punct dat poate fi descrisă prin ecuaţia:
x  X sin t (1.1)
unde x reprezintă deplasarea din poziţia de echilibru; X este amplitudinea;  rad / s - pulsația; t –
timpul.
Deoarece funcţia sin are perioada 2 atunci, perioada T a oscilaţiei din relaţia (1.1)
este:
2
T s (1.2)

Iar frecvenţa
1 
f   . (1.3)
T 2
Viteza punctului se obţine derivând relaţia (1.1):

16
 Dinamica Structurilor Mecanice

dx
x   X cost. (1.4)
dt
Acceleraţia corespunzătoare se obţine derivând încă o dată relaţia (1.1):
d2x
x    2 X sin t. (1.5)
2
dt
Figura 1.8 prezintă variaţia deplasării x , a vitezei x şi a acceleraţiei x în funcţie de
timpul t:

Fig. 1.8 – Variaţia în timp a deplasării x, vitezei şi acceleraţiei în cazul mişcării armonice simple

Deoarece ecuaţia (1.4) poate fi scrisă sub forma:

dx     
x   X sin t    X sin  t  . (1.6)
dt  2  2 
Relaţiile (1.1) şi (1.6) arată că valoarea maximă a vitezei x are loc la un timp t care este
cu  2 mai mic (mai devreme) decât timpul corespunzător valoarii maxime a oscilaţiei. Acest
defazaj poate fi exprimat ca un sfert de perioadă T 4 , un unghi de fază de  2 radiani sau 90 .
În mod similar, acceleraţia din relaţia (1.5) poate fi scrisă ca:
x   2 X sint   . (1.7)
Astfel, valoarea maximă a acceleraţiei are loc la un timp t care este cu   mai mic (mai
devreme) decât timpul corespunzător valoarii maxime a oscilaţiei. Acest defazaj poate fi
exprimat ca o jumătate de perioadă T 2 , un unghi de fază de  radiani sau 180 .
O altă modalitate de exprimare a amplitudinii nivelului de vibraţie este rădăcina
pătratică medie. Aceasta se calculează în cazul deplasării x, după cum urmează.
Ridicând la pătrat ambii membri ai ecuaţiei (1.1), se obţine:

17
 Dinamica Structurilor Mecanice

x 2  X 2 sin 2 t. (1.8)

Valoarea pătratică medie a întregii forme de undă este aceeaşi ca cea a primei jumătăţi
de ciclu a funcţiei X sin t , astfel că valoarea medie a lui x 2 scrisă ca x 2 este:

2 T 2 2
x2  X 2 
T 0
sin  t  dt. (1.9)

Înlocuind
2
t
1
 t   dt 
1
d t ; T ; (1.10)
  

  2 X2
x2  X 2  sin  t  dt .  . (1.11)
 0 2

Astfel, valoarea rădăcinii pătratice medii a lui x este X 2  0,707X . Se poate vedea că,
acest raport se păstrează pentru orice formă de undă sinusoidală.

1.4.2. Reprezentarea exponenţială complexă

Exprimarea mişcării armonice simple sub formă exponenţială complexă, simplifică în

mod considerabil multe operaţii, mai ales soluţia ecuaţiilor diferenţiale. Aceasta se bazează pe
ecuaţia lui Euler care se scrie sub forma:
ei  cos  i sin  (1.12)
unde  este unghiul în radiani iar i   1.

Fig. 1.9 – Rotirea vectorilor pe o diagramă Argand

18
 Dinamica Structurilor Mecanice

Multiplicând ecuaţia (1.12) cu X şi înlocuind pe  cu t , ecuaţia (1.12) devine:

Xeit  X cost  iX sin t. (1.13)
Când se reprezintă pe o diagramă Argand (în care valorile reale sunt reprezentate pe
orizontală iar cele imaginare pe direcţie verticală) aşa cum se prezintă în figura 1.9, acesta poate
fi privit ca un vector de lungime X, rotindu-se în sens opus acelor de ceasornic la o fracţie de
 rad / s. Proiecţia pe axa reală x este X cost iar proiecţia pe axa imaginară y este X sin t ,
ceea ce oferă o alternativă pentru scrierea celor două componente:

X sin t  Im Xeit  (1.14)
unde Im  reprezintă partea imaginară iar

X cost  Re Xeit   (1.15)

în care Re  reprezintă partea reală.
Figura 1.3 arată deasemenea vectorul viteză de mărime X , vectorul acceleraţie de
mărime  X şi proiecţiile orizontală şi verticală ale acestora.
2

Ecuaţiile (1.14) şi (1.15) pot fi utilizate pentru a produce aceleaşi rezultate ca ecuaţiile
(1.1), (1.4), (1.5), după cum urmează:
- dacă
 
x  Im Xeit  Im X cost  iX sin t   X sin t , (1.16)
atunci
 
x  Im iXeit  Imi  X cost  iX sin t   X cost ; (1.17)

- deoarece i 2  1 şi
   
x  Im   2 Xeit  Im   2  X cost  iX sin t    2 X sin t. (1.18)
Interpretarea ecuaţiei (1.13) ca un vector complex rotindu-se este un instrument
matematicîn mod simplificat şi nu este necesar să aibă o semnificaţie fizică. În realitate, nu este
rotire ci funcţiile de timp utilizate în dinamică sunt reale, nu complexe.

Bibliografie
[1]. IFRIM Mihail – Dinamica structurilor şi inginerie seismică, Ediţia a II-a revizuită,
Editura Didactică şi Pedagogică Bucureşti;
[2]. IFRIM Mihail – Analiza dinamica a structurilor şi inginerie seismică, Editura
Didactică şi Pedagogică Bucureşti, 1973;
[3]. THORBY Douglas – Structural dynamics and vibration in practice, Elsevier, ISBN
978-0-7506-8002-8

19