CURS 2

VIBRAŢIILE SISTEMELOR LINIARE DISCRETE

CU MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE

Multe sisteme reale, formate din unul sau mai multe elemente componente, pot fi reprezentate
simplificat prin modele cu un grad de libertate, în care poziţia sau elementele cinematice ale mişcării
sunt definite de un singur parametru. Există însă, situaţii, în care pentru o reprezentare cât mai
apropiată de realitate, se impune alegerea unor modele teoretice cu două sau mai multe grade de
libertate.
Deoarece nici un corp nu este perfect rigid şi nici un resort nu poate fi considerat fără masă,
orice sistem real are mai mult decât un grad de libertate, iar modelele teoretice considerate , devin
aproximative. Din această cauză rezultă că acelaşi sistem mecanic poate fi modelat ca un sistem cu
unul sau mai multe grade de libertate.
Ecuaţiile diferenţiale ale vibraţiilor sistemelor cu un număr finit de grade de libertate se obţin
aplicând teoremele generale ale dinamicii, metoda coeficienţilor de influenţă, ecuaţiile lui Lagrange,
principiul lucrului mecanic virtual completat cu ecuaţiile lui Hamilton etc. Metoda ecuaţiile lui
Lagrange se dovedeşte a fi un instrument puternic şi de data aceasta la studiul sistemelor cu un număr
mare de grade de libertate. Studiul cuprinde vibraţiile libere, neamortizate sau amortizate, precum şi
vibraţiile forţate ale sistemelor cu un număr finit de grade de libertate.
În cazul vibraţiilor libere corpurile care compun sistemul au mişcări independente unul faţă de
celălalt. În anumite condiţii, însă, toate corpurile vibrează armonic cu aceeaşi pulsaţie, în fază sau în
contrafază, numită frecvenţă proprie (sau frecvenţă naturală). Mişcările sistemului la aceste frecvenţe
proprii reprezintă modurile proprii de vibraţie (sau formele proprii de vibraţie). Numărul frecvenţelor
proprii şi ale modurilor proprii sunt egale cu numărul gradelor de libertate. Prima frecvenţă proprie
este cea mai joasă şi se numeşte frecvenţă fundamentală, iar acesteia îi corespunde primul mod propriu
de vibraţie. Frecvenţele superioare celei fundamentale,f, definesc modurile proprii superioare,
armonice, corespunzătoare frecvenţelor proprii:2f,3f,4f... Decuplarea modurilor proprii de vibraţii prin
introducerea coordonatelor naturale constituie baza analizei modale.
Principiile folosite la studiului vibraţiilor sistemelor discrete sunt aceleaşi indiferent de
numărul gradelor de libertate. Înţelegerea lor este mai comodă pentru sistemele cu două grade de
libertate, calculele prezentând un nivel de dificultate redus. Pentru analiza vibraţiilor sistemelor cu trei
sau mai multe grade de libertate calculele sunt mai anevoioase, chiar imposibil de rezolvat. Programele
adecvate pe calculator, bazate în principal pe calcul matricial, permit calculul pulsaţiilor şi ale formelor
corespunzătoare modurilor proprii de vibraţii pentru modele foarte complicate care pot să aibă un
număr ce depăşeste o sută de grade de libertate.

1 VIBRAŢII LIBERE NEAMORTIZATE

1.1 Ecuaţii diferenţiale ale vibraţiilor

Înainte de a aborda teoretic studiul vibraţiilor libere ale unui sistem cu un număr mare de grade
de libertate este instructivă prezentarea unor modele simple de sisteme cu două grade de libertate şi a
diferitelor metode ce conduc la scrierea ecuaţiilor diferenţiale ale vibraţiilor.
 Modelul 1
Fie sistemul mecanic cu două grade de libertate, din fig.1, format din două mase m 1 şi m2 ,
cuplate elastic între ele. Ecuaţiile diferenţiale ale vibraţii-

x1 x2

k1 k2 k3
m1 m2

Fig.1.Sistem cu două grade de libertate

lor se obţin aplicând: legea lui Newton, metoda coeficienţilor de influenţă la rigiditate sau ecuaţiile lui
Lagrange.
Legea lui Newton
Se izolează cele două corpuri (fig.2). În ipoteza x2 > x1 se figurează forţele corespunzătoare şi
se scriu ecuaţiile mişcării pentru fiecare corp:

sau ordonând termenii

(1)

x1 x2

k1x1 k2(x2-x1) k2(x2-x1) k3x2

m1 m2

Fig.2. Izolarea corpurilor

Sub formă matriceală ecuaţiile (1) se pot transcrie

(2)
Ecuaţiile lui Lagrange
Se calculează pentru sistemul dat în fig.1 energia cinetică:
(3)
şi funcţia de forţă
(4)

Folosind ecuaţiile lui Lagrange

se obţin, pentru q1 = x1 şi q2 = x2, ecuaţiile

(5)
identice cu (1).
 Exemplul 2
Se consideră sistemul din fig. 3., format din bara AB de lungime , având momentul de
inerţie faţă de centrul de masă C. El poate fi descris prin perechea de parametrii şi : -
deplasarea centrului de masă C în raport cu poziţia de repaus, orizontală, şi - rotaţia barei în raport
cu direcţia orizontală.Pentru a obţine ecuaţiile diferenţiale ale vibraţiilor se aplică:
Teoremele generale ale dinamicii
-legea lui Newton:
(6)
-teorema momentului cinetic ( ):
(7)
Aşadar, ecuaţiile de mişcare vor fi:
Fig.3.Bară fixată elastic, în mişcare plan -paralelă
b
a

yC
k2
k1

(8)
(9)
Considerând vibraţii de amplitudini mici, echivalent cu aproximările ecuaţiile
neliniare (8) şi (9) se liniarizează şi devin
(10)
(11)
sau matricial

(12)

Ecuaţiile lui Lagrange

Se aplică ecuaţiile lui Lagrange, calculând în prealabil energia cinetică a barei având o mişcare
plan paralelă :
(13)
şi funcţia de forţă
(14)
În final , prin operaţii simple de derivare, se ajunge la aceleaşi relaţii (8) şi (9).
Concluzii
Ecuaţiile diferenţiale ale vibraţiilor obţinute pentru cele două exemple de mai sus sunt, în cazul
general, vibraţii neliniare, aşa cum rezultă din ecuaţiile (8) şi (9). Liniarizarea acestor ecuaţii poate fi
obţinută, considerând deplasări şi rotaţii mici. În exemplul 1 ecuaţiile (1) sunt deja liniare, întrucât
legea lui Hooke este verificată doar în domeniul unor deplasări mici, în care forţa aplicată se poate
considera proporţională cu deplasarea.
 1.2.Pendulul dublu

Se consideră cazul unui pendul dublu format din două tije identice, articulate la un capăt, de
lungime l şi de mase neglijabile, cuplate elastic la mijloc prin arcul k şi având la celelalte capete
masele m (fig.4). Poziţia sa la un moment dat se exprimă prin unghiurile şi pe care le fac cele
două tije cu direcţia verticală.

k
l l
 
m m

Fig.4. Pendulul dublu

Pentru aplicarea ecuaţiile lui Lagrange la studiul oscilaţiilor acestui pendul se scrie energia cinetică a
sistemului:
(15)
şi funcţia de forţă:
(16)
Se calculează succesiv

şi ecuaţiile neliniare ale pendulului devin

(17)

În cazul oscilaţiilor mici se pot considera aproximările : şi , astfel că

ecuatiile (4.87) se simplifică :

(18)

'şi ele constituie ecuaţiile diferenţiale liniare ale osciaţiilor mici ale pendulului dublu.
Pentru rezolvarea ecuaţiilor liniare se aleg soluţii armonice, având aceeaşi pulsaţie şi fază (sau
contrafază):
(19)
care introduse în ecuaţiile(18) conduc, în final, la:
 (20)

Pentru soluţii ale lui A şi B, diferite de zero, se pune condiţia ca determinantul sistemului (20) să fie
zero şi aceasta conduce la ecuaţia pulsaţiilor proprii:
(21)
Pulsaţiile proprii se obţin din ecuaţiile

(22)

şi au valorile
; (23)
Pulsaţia cea mai joasă, , este aceeaşi cu pulsaţia pendulului matematic simplu.
În continuare se calculează coeficienţii de distribuţie:

(24)

Modurile proprii de vibraţii sunt:

-primul mod de vibraţie:

(25)

-al doilea mod de vibraţie

(26)

Din expresiile (25), (26) se pot stabili condiţiile în care sistemul vibrează cu aceeaşi pulsaţie.
Astfel, pentru primul mod de vibraţie cele două pendule trebuie rotite, în acelaşi sens, cu acelaşi unghi
arbitrar şi lăsate liber (fig.8.a). Pendulul dublu oscilează după al doilea mod de vibraţie,
cu pulaţia , dacă cele două pendule sunt deplasate faţă de verticală cu acelaşi unghi, în sensuri
diferite ( respectiv ) şi lăsate liber (fig.8b).
Soluţia generală se va scrie:

(27)


l

k
  l k

m
m m m
 a)primul mod de vibraţie b)al doilea mod de vibraţie

Fig.8 Moduri proprii de vibraţii la pendulul dublu

Cele patru constante se determină din condiţiile iniţiale. Pentru o alegere

arbitrară

se obţin ecuaţiile

Din primele două ecuaţii rezultă , iar din ultimele două: , în

care pulsaţiile proprii au valorile date de expresiile (4.93). În final, soluţia va avea expresia
matematică:

Fenomenul de bătăi
Acest fenomen, apare, aşa cum s-a prezentat în capitolul 1, atunci când se compun două
vibraţii, paralele, de frecvenţe apropiate, cu aceeaşi amplitudine. Situaţia se poate întâlni în cazul unui
pendul dublu cuplat slab printr-un arc de constantă elastică redusă. În acest scop se deplasează la
momentul iniţial un pendul cu unghiul oarecare faţă de poziţia verticală şi se lasă liber. Pentru
aceste condiţii iniţiale:

ecuaţiile generale ( 4.97) devin

(1)

şi reprezintă oscilaţii armonice de pulsaţie cu modulaţie în amplitudine. Pulsaţia

, cu care anvelopa amplitudinilor variază armonic, este foarte mică în raport cu cea a
frecvenţei purtătoare. Durata de timp, , dintre momentele succesive, în care acelaşi pendulul îşi
încetează mişcarea, este jumătate din perioada de modulaţie a amplitudinii:

(2)
 În absenţa frecărilor, energia transmisă în momentul iniţial unui pendul, se schimbă alternativ
între cele două pendule, în aşa fel încât în momentul când elongaţia unuia atinge valoarea maximă,
celălalt are elongaţia zero şi invers.

Aplicaţie
Pendulul triplu. În fig.6 este desenat un pendul triplu format din trei pendule matematice identice,
cuplate prin resorturi elastice. Pentru simplificare se consideră cele trei tije , de aceeaşi lungime l, având masele
neglijabile în raport masele m ataşate la capetele lor. Se cer:

l l l

  
m m m

Fig.6 Pendulul triplu

1)ecuaţiile diferenţiale ale oscilaţiilor mici;

2)pulsaţiile proprii;
3) coeficienţii de distribuţie;
4) modurile proprii de oscilaţie;
5) verificarea ortogonalităţii modurilor proprii;
6) determinarea coordonatelor naturale.
Rezolvare 1) Se utilizează ecuaţiile lui Lagrange, luând ca parametrii variabili unghiurile .
Energia cinetică va fi
ml2

iar funcţia de forţă este

U=- k -k

Ecuaţiile diferenţiale ale oscilaţiilor pendulului triplu vor fi:

(a)

În cazul oscilaţiilor mici, ecuaţiile neliniare (a) se simplifică la forma liniară

(b)

2) Pentru soluţii armonice, în fază sau contrafază, de aceeaşi pulsaţie:

se ajunge la determinantul pulsaţiilor proprii

Din dezvoltarea acestui determinant se obţine ecuaţia pulsaţiilor proprii

având ca rădăcini valorile pulsaţiilor proprii

; ; (rad/s). (c)
3) Coeficienţi de distribuţie. Din prima şi a treia ecuaţie a sistemului (b) se obţin rapoartele:

Pentru

: ;

Este evident că

şi pentru a elimina nedeterminarea se foloseşte ecuaţia:

de unde rezultă

Pentru se obţine

şi .

4) Modul (1) de oscilaţie

(d)
 Modul (2) de oscilaţie

(e)

Modul (3) de oscilaţie

(f)

În fig.7 sunt prezentate condiţiile iniţiale de poziţie, ca pendulul triplu să oscileze după cele trei moduri
de oscilaţie: fig.7a)-modul(1); fig.7b)-modul(2);fig.7c)-modul(3).

     
 2

a) b) c)

Fig.7 Moduri proprii la pendulul triplu