1

STRUCTURA MECANISMELOR

Structura mecanismelor este partea din disciplina de mecanisme în care se

studiază componenţa mecanismelor (elemente, cuple cinematice), clasificarea
acestora, precum şi condiţiile transmiterii mişcării în mod determinat (condiţiile de
desmodromie). Varietatea şi complexitatea sistemelor tehnice a condus la
necesitatea reprezentărilor convenţionale pentru elementele mecanismelor şi a
legăturilor dintre acestea (cuple cinematice), stabilirea de reguli de reprezentare, de
formare şi de descompunere a mecanismelor.

1.1. ELEMENTE CINEMATICE

Părţile componente ale mecanismelor care au mişcări relative unele în raport cu
altele constituie elementele cinematice ale mecanismelor.
Elementele pot fi
constituite din una sau
mai multe părţi
componente. În fig.
1.1, a şi b sunt
reprezentate două
a) b)
biele, prima formată
dintr-o singură piesă, c) d)
iar cea de-a doua
formată din mai multe Fig. 1.1. Elementele şi reprezentarea lor convenţională.
piese (corpul bielei, capacul bielei, şuruburi etc.). Reprezentarea convenţională a
acestor elemente este redată în fig. 1.1, c şi d.
Rangul j al elementelor este dat de numărul de cuple cinematice ale
elementului. Reprezentarea convenţională a elementelor în funcţie de rang este
redată în tabelul 1.1.

Tabelul 1.1
16 PROIECTAREA MECANISMELOR – TEORIE ŞI APLICAŢII C A D

Rangul elementelor
Rangul Denumire Reprezentare

1 Monar (j = 1)

2 Binar (j = 2)

3 Polinar (j = 3)

4 Polinar (j = 4)

1.2. CUPLE CINEMATICE

Legătura directă şi permanentă dintre două elemente se numeşte cuplă cinematică.
Clasa cuplei cinematice reprezintă numărul
z
 restricţiilor (mişcărilor împiedicate) ale unui
element în mişcare relativă faţă de celălalt element.
z
Astfel, dacă se consideră elementele 1 şi 2 rezemate
 unul pe celălalt (fig. 1.2), se constată că elementul 2
are o singură restricţie în deplasarea relativă faţă de
vx vy elementul 1 ( vz  0 ).
A
Notând cu m numărul restricţiilor şi cu l
x x y y numărul gradelor de libertate în mişcare relativă,
Fig. 1.2. Rezemarea a două se constată că, în cazul analizat, rezultă
elemente. m  1 , l  5 , iar cupla cinematică este de clasa
întâi. În general se obţine relaţia:
ml 6. (1.1)
Clasificarea cuplelor cinematice se face după criteriile din tabelul 1.2.
În tabelul 1.3 sunt reprezentate principalele cuple cinematice cu utilitate
practică, pentru fiecare clasă fiind reprezentată cel puţin o cuplă cinematică.
Tabelul 1.2
Clasificarea cuplelor cinematice
Denumirea
Nr. Criterii de
cuplelor
crt. clasificare Condiţii Exemple
cinematice
Contact într-un punct sau pe o curbă, (curbă- S–P
Superioare curbă; curbă-suprafaţă; suprafaţă-suprafaţă;
1 Geometrice
punct-suprafaţă). C–P
Inferioare Contact pe o suprafaţă (suprafaţă-suprafaţă). S, C, R, H
2 Cinematice
Plane Mişcarea celor două elemente se face în R, T
Structura mecanismelor 17

acelaşi plan sau în plane paralele.

Mişcarea celor două elemente se face în
Spaţiale S, C
plane diferite.
Pentru separarea elementelor trebuie distrusă
Închise R
cupla cinematică.
3 Constructive
Separarea elementelor se face fără S–P
Deschise
distrugerea cuplei cinematice. C–P
De clasa
4 Structurale Vezi tabelul 1.3.
1, 2, 3, 4, 5
După numă- Axa după care se produce mişcarea de R, T,
Cu o axă
rul de axe translaţie, rotaţie, elicoidală. H, C
după care se Axele după care se produc mişcările de
5 Cu două axe
produc rotaţie, translaţie, elicoidală.
mişcările
Axele după care se produc mişcările de
relative in- Cu trei axe S
rotaţie, translaţie, elicoidală.
dependente

Tabelul 1.3
Clasa cuplelor cinematice
Denumire Res- Reprezentare
Clasa Schema constructivă Notaţie
tehnică tricţii convenţională
z 2
z 1 2
1 y S–P Sferă pe plan vz = 0
vx O v y y O 1

x x
z
1 z 2
O Cilindru pe y = 0 2
2 C–P
vx vy y plan vz = 0
O 1
x x
z
2 vx = 0 1 O
z Articulaţie
3 y S vy = 0
O y sferică O
vz = 0 2 0
x x 1
z
1 2 vy = 0
Cuplă O 1
O vz = 0
4 y C cinematică
vx y = 0
cilindrică 2
z = 0
x x
18 PROIECTAREA MECANISMELOR – TEORIE ŞI APLICAŢII C A D

plan
z vx = 0 O
2 Cuplă vy = 0 O 1
O R cinematică vz = 0 2 0
x
x de rotaţie y = 0 spatiu
y O
1 z = 0 1 2
z vy = 0 O
2 1 Cuplă vz = 0
O T cinematică x = 0
5 x vx y 2 O 1
de translaţie y = 0
z = 0
2 z vx = 0
Cuplă
vy = 0
cinematică 2 O 1
x = 0
1 vz H elicoidală
(h = pasul y = 0
vz=pz
x z O y şurubului)
(p=h/2)

1.3. LANŢURI CINEMATICE

Sistemul de elemente legate prin cuple cinematice se numeşte lanţ cinematic.
În fig. 1.3, a şi b sunt prezentate două lanţuri cinematice plane, iar în fig. 1.3, c
este reprezentat un lanţ cinematic spaţial.
Clasificarea lanţurilor cinematice se
C
B 1 2 E face după rangul elementelor, forma
A
B lanţului şi mişcarea elementelor.
A D Această clasificare cu exemple de
1 2 3 3 lanţuri cinematice este redată în
F tabelul 1.4.
G Gradul de libertate al lanţului
a) 6 5 4
b)
cinematic L. Se consideră lanţul
1 2 3 cinematic cu un număr de c elemente
A C şi cu cm cuple cinematice de clasă m.
B
În absenţa unor restricţii comune,
rezultă că numărul de restricţii introdus
4 D 5
c)
Fig. 1.3. Lanţuri cinematice.
de cuplele cinematice este  mc
m1
m .

Dacă elementele nu ar fi legate între ele, ar avea în total 6 grade de libertate.

Rezultă că gradul de libertate L al lanţului cinematic este dat de relaţia:
5
L  6e   mc
m 1
m . (1.2)
Structura mecanismelor 19

Gradul de mobilitate al lanţului cinematic M se defineşte drept gradul de

libertate al lanţului cinematic cu un element fixat.
Rezultă relaţia:
M  L6 (1.3)
sau, dacă se notează cu n  e  1 numărul elementelor considerate mobile, se
obţine, pentru gradul de mobilitate, expresia:
5
M  6n   mc
m 1
m . (1.4)

1.4. MOBILITATEA MECANISMELOR

1.4.1. DEFINIŢII

Mecanismul este lanţul cinematic cu un element fix (baza) în care toate

elementele au mişcări determinate (desmodrome).
După rolul funcţional, elementele componente ale mecanismului pot fi:
– elemente motoare (conducătoare) – cele care primesc mişcarea din
afara mecanismului;
– elemente conduse (comandate) – cele care au mişcare dependentă de mişcarea
elementelor conducătoare.
Tabelul 1.4
Clasificarea laţurilor cinematice
Criteriu Exemple
Nr de Denumire Condiţii
Schema constructivă Schema cinematică
clasificare

Dacă 1 B 4
rangul 1 2 3 4
Simplu
elemen- A C
telor j2 2 3
După
rangul
1
elemen-
Dacă 1
telor 2 B
lanţul
cinema- 4 4
Complex tic are şi 1
elemen- A C
te cu 2 3
rang j>2 3
20 PROIECTAREA MECANISMELOR – TEORIE ŞI APLICAŢII C A D

B
A
Deschis
1 2 3 1 2 3
După
forma lan-
2 3 C
ţului cine- 2 3
B
matic 1 2
1 D
Închis
0
A 0

Dacă 2 C
mişcarea B 3
Plan elemen- 1
telor este
plană A 0 D
După
mişcarea
3
elemente-
lor
C
Dacă 2
mişcarea 2 3
Spaţial elemen- 1 3
telor este 0 B A D
spaţială
1 0

În vederea reprezentării prin desene a mecanismelor şi lanţurilor cinematice se

apelează la schema de reprezentare. Prin STAS 1543/1975 se definesc:
– schemele constructive ca fiind cele în care reprezentările cuplelor cinematice
şi elementelor se dau cu unele detalii constructive;
– schemele cinematice ca fiind cele în care elementele şi cuplele cinematice au
reprezentări convenţionale la scară;
– schemele structurale ca fiind schemele de reprezentare a mecanismelor
fundamentale structural echivalente cu mecanismele date.

1.4.2. GRADUL DE MOBILITATE AL MECANISMELOR FĂRĂ

RESTRICŢII COMUNE

Gradul de mobilitate al unui astfel de mecanism este gradul de mobilitate al

lanţului cinematic respectiv, adică:
5
M  6n   mc
m 1
m (1.5)

unde n este numărul de elemente mobile ale mecanismului.