1.

Analiza structurală
1.1 Element cinematic. Cuplă cinematică. Mecanism.

Mecanismele sunt alcătuite din corpuri (numite elemente cinematice), care prin intermediul
unor legături (numite cuple cinematice) preiau şi transmit mişcarea şi forţele. Există cazuri când un
element cinematic este format din mai multe piese, cum ar fi biela unui motor (Fig. 1.1). Aceste
piese (capac, şuruburi, corpul bielei, cuzineţi) sunt astfel îmbinate încât ansamblul care se obţine
(biela) formează un sistem rigid.

Fig. 1.1 Biela unui motor

Deci, prin element cinematic se poate înţelege un corp / ansamblu de corpuri rigide cu
mişcare determinată în structura mecanismului. Cupla cinematică reprezintă legătura directă,
permanentă şi mobilă dintre două elemente, care permite mişcarea relativă dintre acestea.

1.2 Clasificarea cuplelor cinematice

Inainte de clasificarea cuplelor cinematice vom define noţiunile de grad de libertate şi grad
de mobilitate.
Gradul de libertate al unui punct material (sistem de puncte material, rigid sau sistem de
rigide) este egal cu numărul parametrilor independenţi care poziţionează aceste elemente în raport
cu un sistem de referinţă exterior considerat fix. Gradul de libertate (L) corespunde numărului
posibilităţilor de mişcări simple ale sistemului. Un punct material în spaţiu are 3 grade de libertate,
corespunzăgtor celor 3 coordonate de poziţionare.
Poziţia unui solid rigid în spaţiu este determinată de trei puncte care-i aparţin (deci sunt nouă
coordonate de poziţionare). Intre aceste coordonate pot fi scrise relaţii de legătură care exprimă
distanţa dintre două puncte în spaţiu, constantă în ipoteza solidului rigid. Ca urmare, din cei nouă
parametri care determină poziţia unui solid rigid în spaţiu, numai şase parametric sunt independenţi.
In concluzie, un corp liber în spaţiu are 6 grade de libertate, cărora le corespund şase
posibilităţi de mişcări (3 rotaţii şi 3 translaţii):
3R + 3T = RT + RT + RT
Gradul de mobilitate (M) al unui sistem de corpuri materiale reprezintă gradul său de
libertate în raport cu un element care-i aparţine considerat fix.
Dacă se notează cu litera K numărul condiţiilor de legătură introduse de cupla cinematică şi
cu litera M numărul posibilităţilor de mişcare relativă între elemente, rezultă relaţia:
K+M=6
1.2.1 Criterii de clasificare a cuplelor cinematice

1) Clasificarea cinematică, care include criteriile:

a) Criteriul legăturilor – conform acestui criteriu exista 5 clase de cuple cinematice. Clasa unei
cuple cinematice este determinată de numărul condiţiilor de legătură introduse de cuplă.
Teoretic K = 0,1,…,6. Excluzând valorile extreme (pentru K= 0 nu există nicio legătură între
elemente, iar K= 6 reprezintă existenţa unei îmbinări rigide între elemente). Deci, cuplele
cinematice se clasifică în 5 clase de la K= 1 până la 5 (clasificare propusă de savantul rus A.P.
Malîşev).
b) Criteriul axelor faţă de care există mişcări relative
Mişcările relative dintre elemente pot fi de rotaţie (R) şi / sau de translaţie (T) şi pot avea loc după
una, două sau trei axe.
Cuple cu o axă ( R, T, RT= E, RT= C);
Cuple cu două axe ( R+R, T+T, R+T, RT+R, RT+T, RT+RT);
Cuple cu trei axe ( R+R+R, R+R+T, R+T+T, RT+R+R, RT+R+T, RT+RT+T, RT+RT+R etc ).
c) Criteriul traiectoriilor mişcării relative
Traiectoriile diferitelor puncte ale unui element aflat în mişcare relativă generală în raport cu
celălalt element al cuplei pot fi plane (cupla se numeşte plană) sau spaţiale (cupla se numeşte
spaţială).

2) Clasificarea geometrică (clasificare după caracteristicile geometrice ale zonelor de contact)

Zonele de contact dintre elemente pot fi suprafeţe (S), curbe (C), puncte (P). Contactul se
poate realiza după o suprafaţă, o curbă sau într-un punct. Exemple: SS-S, SS-C, SS-P, SC-C, SC-P,
CC-C, CC-P, SP-P, CP-P, PP-P.
a) După numărul zonelor de contact
- cuple cu contact simplu (contactul se realizează într-o singură zonă )
- cuple cu contact multiplu (contact are loc în mai multe zone)
b) După mărimea zonei de contact
- cuple inferioare (contact are loc după o suprafaţă)
- cuple superioare (contact are loc după o curbă sau într-un punct)
Obs: Cuplele superioare sunt avantajoase cinematic şi dezavantajoase cinetostatic, iar cele
inferioare sunt avantajoase cinetostatic şi dezavantajoase cinematic.

3) Clasificarea constructivă
a) După modul de limitare a gradelor de libertate cuplele pot fi:
- cuple deschise (limitarea gradelor de libertate se face prin forţă);
- cuple închise (limitarea gradelor de libertate se face prin forma constructivă a celor 2
elemente)
b) După modul de realizare a legăturii dintre elemente:
- cuple simple (există contact direct între elemente, axele pentru studiul mişcării relative
putând fi luate arbitrar);
- cuple compuse (legătura dintre elemente se realizează printr-un element intermediar de
dimensiuni neglijabile; pentru studiul mişcării relative dintre elemente se va ţine seama
de axele geometrice ale elementului de legătură);
- cuple multiple de ordin p (sunt cuple compuse la care acelaşi element de legătură
serveşte la îmbinarea a p+1 elemente).
 La studiul cuplelor cinematice se consideră mişcarea relativă dintre elemente şi nu mişcarea
elementelor în ansamblul mecanismului (ce care poate fi mult mai complex). Sistemul de axe pentru
studiul mişcarii relative se alege astfel încât să se obţină un numă minim de mişcări relative,
eliminându–se astfel posibilitatea apariţiei unor mişcări dependente între ele.
In Fig. 1.2 se exemplifică modul de realizare a analizei structurale a unei cuple cinematice

z
1. Clasificarea cinematică
2 a) K=1, M= 5, cuplă de clasa I
b) Cuplă cu 3 axe; 3R+2T=RT+RT+R
1
c) Cuplă spaţială
2. Clasificarea geometrică
a) Cuplă cu contact simplu
1
b) Cuplă superioară (SP-P)
3.Clasificarea constructivă
a) Cuplă deschisă
y
b) Cuplă simplă
x
Fig. 1.2 Analiza structurală a unei cuple cinematice

Exemple de cuple cinematice de diferite clase sunt prezentate în Fig. 1.3.

z I
1 1
I
2
I
I
I
x y
2 I

I z 2 I
2 I 1
I
1 I 2
I

I
y
I
I
I I
x 1
I

Fig. 1.3 Exemple de cuple cinematice

1.3 Clasificarea lanţurilor cinematice

Lanţul cinematic este alcătuit din elemente legate între ele prin cuple cinematice. Rangul
(notat cu j) al unui element este egal cu numărul de cuple cinematice prin care acesta se leagă cu
celelalte elemente. Astfel, există elemente de rang j = 1, j = 2, j = 3,…, j = n.
Criterii de clasificare a lanţurilor cinematice
1) După traiectoriile diferitelor puncte de pe elemente:
- Lanţuri cinematice plane (LCp)
- Lanţuri cinematice spaţiale (LCs)
2) După rangurile elementelor componente:
- Lanţuri cinematice simple (rangul oricărui element este j ≤ 2); aceste lanţuri cinematice sunt
notate LCpS, LCsS
- Lanţuri cinematice complexe (au în structurăcel puţin un element de rang j ≥ 3); sunt notate LCpC,
LCsC
- Lanţuri cinematice deschise (au cel puţin un element de rang j = 1); sunt notate LCpD, LCsD
- Lanţuri cinematice închise (toate elementele cinematice verifică condiţia j ≥ 2 ); sunt notate LCpI,
LCsI
Se consideră că un lanţ cinematic este determinat dacă pentru o mişcare dată unuia sau mai
multor elemente în raport cu un element al său, considerat fix, toate celelalte elemente au o mişcare
bine determinată. Această proprietate poartă numele de desmodromie, lanţul cinematic numindu-se
desmodrom. In cadrul lanţurilor cinematice, un loc important este ocupat de lanţurile cinematice
Watt (Fig.1.4 a) şi Stephenson (Fig.1.4 b), care stau la baza obţinerii mecanismelor plane.

a b

Fig. 1.4 Lanţuri cinematice plane

Dacă se porneşte de la un mecanism dat, precizând elementul conducător / elementele

conducătoare, obţinem un mecanism–motor. Prin schimbarea elementului conducător, acelaşi
mecanism poate genera mai multe mecanisme motoare. Teoretic, oricare dintre elementele
mecanismului poate fi element conducător, dar practic, sunt utilizate, în mod deosebit, mecanismele
motor la care elementul conducător este legat la bază.

1.4 Formulele structurale ale lanţurilor cinematice şi mecanismelor

Scopul formulelor structurale este determinarea gradului de libertate al unui lanţ cinematic
sau mobilităţii unui mecanism.
Mecanismul este un lanţ cinematic închis, la care pt. o mişcare dată unuia sau mai multor
elemente (elemente conducătoare / motoare), în raport cu un element considerat fix (batiu / bază),
toate celelalte elemente au mişcări complet determinate.
Considerăm un lanţ cinematic format dintr-un număr e de elemente. Inainte de legarea
acestora într-un lanţ cinematic, aceste elemente pot avea toate cele 6 posibilităţi de mişcare în
spaţiu, deci au 6e grade de libertate. Pentru obţinerea unui lanţ cinematic elementele se leagă între
ele prin cuple cinematice de diferite clase (K = 1,…,5). Notăm cu C k nr. cuplelor de clasă K şi
ţinem seama de faptul că fiecare cuplă cinematică ia un număr K de grade de libertate. Prin urmare,
cele Ck cuple vor lua un număr de grade de libertate egal cu Σ KC k. Rezultă gradul de libertate al
lanţului cinematic :
L0 = 6e –
Prin fixarea unuia din elementele lanţului cinematic se obţine un mecanism al cărui grad de
mobilitate se determină cu relaţia:
M0 = L0 - 6 = 6e - - 6 = 6 (e-1) -
Notăm n = numărul de elemente mobile, iar n = (e – 1). Rezultă:
M0 = 6n - (formula Somov – Malîşev)
Pentru generalizare, se impun f condiţii de legătură comune tuturor elementelor ce urmează
a fi legate în lanţul cinematic. Astfel, fiecare element cinematic va avea acum (6 – f) grade de
libertate, iar cele e elemente vor avea (6 – f)e grade de libertate. Pentru obţinerea unui lanţ
cinematic se vor utiliza cuple de clasa K > f (adică cuple de clasa K= f+1,…,5), astfel încât fiecare
cuplă cinematică de clasa K va lua ( k – f ) grade de libertate.
Gradul de libertate al lanţului cinematic va fi:
Lf = (6 – f ) e -

Fixând un element al lanţului cinematic rezultă un mecanism al cărui grad de mobilitate este:
Mf = Lf - (6 – f ) = (6 – f ) e - - (6–f)

Prelucrând această relaţie se obţine:

Mf = (6 – f ) n - (formula lui Dobrovolski)

Pentru determinarea gradului de mobilitate (mobilităţii) al unui mecanism, trebuie precizată

mai întâi familia lui. Familia unui mecanism este dată de numărul condiţiilor de legătură comune
tuturor elementelor mecanismului. Există 5 familii de mecanisme:
f=0 M0 = 6n – 5C5 - 4C4 - 3C3 - 2C2 - C1
f=1 M1 = 5n – 4C5 – 3C4 – 2C3 – C2
f=2 M2 = 4n – 3C5 – 2C4 – C3
f=3 M3 = 3n – 2C5 – C4 (formula Cebîşev – Grübler)
f=4 M4 = 2n – C5
Pentru exemplificare se consideră mecanismul din Fig. 1.5 la care se cere determinarea
gradului de mobilitate.
 Fig. 1.5 Mecanismul unei prese mecanice

Numărul de elemente mobile n = 4, numărul cuplelor C 1 = C2 = C3 = C4 = 0, iar numărul cuplelor C5

= 5 (I,…,V). Se studiază mişcările elementelor după axe şi în tabel se notează cu 1 existenţa
mişcării şi cu zero inexistenţa acesteia.
Rezultă familia mecanismului f = 2. Se aplică formula corespunzătoare şi rezultă gradul de
mobilitate (egal cu numărul elementelor conducătoare):
M2 = 4n – 3C5 – 2C4 = 16 – 15 = 1; mecanismul are un element conducător (notat cu 1).
Toate mecanismele spaţiale (mecanisme care au în structură cuple sferice) sunt de famila
zero. In Fig. 1.6 se observă existenţa cuplelor cinematice spaţiale în B şi C (cuple cinematice de
clasa a 3-a).

Fig. 1.6 Mecanism spaţial

In cazul structurilor robotizate (manipulatoare şi roboţi), pentru calculul mobilităţii, se va
ţine seama de existenţa în componenţa acestora a lanţurilor cinematice deschise şi / sau închise.
Astfel, dacă robotul industrial este alcătuit din lanţuri cinematice deschise (Fig. 1.7), mobilitatea se
calculează cu formula corespunzătoare familiei zero
M0 = 6n – 5C5 - 4C4 - 3C3 - 2C2 - C1 sau cu relaţia M = C5 = n
 Fig. 1.7 Robot de sudură Kawasaki

Dacă robotul industrial are în componenţă lanţuri cinematice închise, pentru determinarea
mobilităţii se aplică relaţia: Mf = (6 – f ) n - , iar dacă are în structură atât lanţuri
cinematice deschise cât şi închise, atunci mobilitatea se determină cu relaţia: M = M i + Md , unde Mi
este mobilitatea calculată pentru lanţul cinematic închis şi M d este mobilitatea calculată pentru
lanţul cinematic deschis.

Temă
Să se determine familia şi gradul de mobilitate al următoarelor mecanisme (Fig.1.8):

a b
 c d

Fig. 1.8 Mecanisme plane

1.5 Echivalarea cuplelor superioare (C4)

Pentru studiul unitar, sub aspect structural si cinematic, al mecanismelor plane se recomandă
înlocuirea / echivalarea cuplelor superioare prin lanţuri cinematice formate din elemente şi cuple
inferioare (C5).
Pentru realizarea acestei operaţii, echivalarea cuplelor superioare (C4) trebuie să
îndeplinească 2 condiţii:
 Condiţia structurală – gradul de mobilitate al mecanismului echivalent / înlocuitor trebuie să fie
egal cu gradul de mobilitate al mecanismului iniţial.
 Condiţia cinematică – prin înlocuirea cuplei superioare trebuie să se păstreze mişcarea relativă
între elemente.
Pentru mecanismul plan iniţial (ce are în structură cuple inferioare şi cuple superioare) se
scrie formula pentru determinarea gradului de mobilitate:
M3 = 3n – 2C5 - C4
Prin echivalarea cuplei superioare C4 se obţine mecanismul echivalent, care va avea în
structură numai cuple inferioare (C5).
(n + ne ) = numărul elementelor mobile după echivalare;
(C5 + C5e) = numărul cuplelor cinematice inferioare după echivalare;
C4 = 0 (numărul cuplelor superioare după echivalare)
Gradul de mobilitate al mecanismului echivalent rezultă:
M3e = 3(n + ne ) – 2 ( C5 + C5e )
Prin egalarea celor două relaţii, prin care se determină gradul de mobilitate, rezultă:
C5e = (3ne + C4) / 2
Dacă există o cuplă superioară, adică C4 = 1 rezultă C5e = (3ne + 1) / 2
Se alege soluţia cea mai simplă, adică n = 1, C 5e = 2 . Deci, putem afirma că o cuplă
superioară poate fi echivalată / înlocuită cu 1 element cinematic şi 2 cuple cinematice inferioare.
In Fig. 1.9 sunt prezentate cazurile de echivalare a cuplelor superioare (C4).
 a b

c d

Fig. 1.9 Cazuri de echivalare a cuplelor superioare

1.6 Clasificarea structurală a mecanismelor plane

Scopul clasificării structurale a mecanismelor plane (f = 3) îl constituie elaborarea unor

metode unitare de studiu. Orice mecanism poate fi format prin legarea la un număr de elemente
conducătoare (egal cu gradul de mobilitate) şi la bază / batiu a unor lanţuri cinematice cu grad de
mobilitate zero.
Grupa cinematică (grupă structurală / grupă modulară) este o combinaţie de elemente şi
cuple cinematice care adăugată sau scoasă din structura unui lanţ cinematic sau mecanism nu–i
modifică gradul de libertate, respectiv gradul de mobilitate. Prin urmare, grupa structurală are
gradul de mobilitate zero:
3n’ – 2C’5 = 0, unde n’ = nr. elementelor grupei structurale, C’5 = nr. cuplelor de clasa a
V–a. Rezultă:

C’5 = n’

Cea mai simplă grupă structurală se numeşte Diadă şi este alcătuită din 2 elemente
cinematice şi 3 cuple.
n’ = 2 → C’5 = 3; n’ = 4 → C’5 = 6; n’ = 6 → C’5 = 9
Cupla care leagă cele 2 elemente ale diadei se numeşte cuplă interioară, iar celelalte două
cuple (ce pot fi folosite pentru legarea la un lanţ cinematic sau mecanism) se numesc cuple
exterioare / potenţiale. Diada are 5 aspecte (Fig. 1.10 - a (RRR), b (RRT), c (RTR), d (TRT), e
(RTT)).
 a b c

d e

Fig. 1.10 Aspectele diadei

Observaţie. Nu se ia în consideraţie o diadă de aspect TTT (Translaţie-Translaţie-Translaţie)

deoarece lanţul respectiv este de familia 4. Elementele au doar cele două mişcări de translaţie
permise în plan.
Pentru n’ = 4 → C’5 = 6 se obţin două grupe structurale: Triada (Fig. 1.11 a) şi Tetrada
(Fig. 1.11 b).

a b

Fig. 1.11 Triada şi Tetrada

Pentru n’ = 6 → C’5 = 9 se obţin: Triada dezvoltată (Fig. 1.12a), Pentada (Fig. 1.12 b) şi
Hexada (Fig. 1.12 c)
 a

b c

Fig. 1.12 Triada dezvoltată, Pentada, Hexada

Savantul rus I.I. Artobolevski a introdus noţiunile de clasă şi ordin pentru grupa structurală.
Clasa unei grupe structurale este determinată de număr cel mai mare de cuple cinematice
care mărginesc un contur rigid sau deformabil aflat în structura grupei respective.
Ordinul unei grupe structurale este determinat de numărul cuplelor exterioare. Diada are
clasa a 2-a, ordinul 2, triada are clasa a 3-a, ordinul 3, tetrada are clasa a 4-a, ordinul 2, triada
dezvoltată are clasa a 3-a, ordinul 4, pentada are clasa a 5-a, ordinul 3, iar hexada are clasa a 6-a,
ordinul 3.
Clasa unui mecanism este determinată de grupa structurală cu clasa cea mai mare, aflată în
structura mecanismului.

1.7 Analiza structurală a unui mecanism. Realizarea schemei structurale a mecanismului

Pe baza schemei cinematice se întocmeşte o schemă structurală, realizându-se succesiv:

- echivalarea cuplelor superioare
- eliminarea cuplelor suprapuse
- reprezentarea elementelor de rang > 2 prin poligoane care au numărul laturilor egal cu rangul
elementului
- înlocuirea cuplelor de translaţie (T) prin cuple de rotaţie (R), specificându–se litera T în dreptul
lor
- eliminarea cuplelor / elementelor pasive
După realizarea schemei structurale, pornind de la elementul cel mai depărtat faţă de
elementul conducător, considerat cunoscut, se extrag succesiv grupe structurale (începând cu diada),
până se ajunge la elementul conducător, având grijă ca după fiecare astfel de operaţie, lanţul rămas
să reprezinte un mecanism.
Ex.1.
La mecanismul plan din Fig. 1.13 se cunosc: numărul total de elemente (e = 6), numărul de
elemente mobile (n = 5), numărul cuplelor de clasa a 5-a (C 5 = 7), numărul cuplelor de clasa a 4-a
(C4 = 0).

Fig. 1.13 Mecanism împingător

Deoarece este vorba de un mecanism plan (f = 3), gradul de mobilitate se determină cu

relaţia lui Grübler, adică: M3 = 3n – 2C5 – C4 . Prin înlocuire cu valorile numerice pentru n, C5 şi C4,
rezultă M3 = 15 – 14 = 1. Deci, mecanismul are un element conducător (care este indicat şi ȋn
schema cinematică).
Pentru determinarea numărului de contururi independente se aplică relaţia: N = C – n, adică
N = 7 – 5 = 2;
Din schema structurală (Fig. 1.14) se observă că mecanismul este alcătuit din element conducător
(1) + Diada (2, 3) + Diada (4, 5). Mecanismul este de clasa a 2-a şi provine dintr-un lanţ cinematic
Watt.

Fig. 1.14 Schema structurală

Ex.2.
Considerăm mecanismul plan cu cuplă superioară (cama de rotaţie – tachet oscilant cu vârf) cu
schema cinematic din Fig. 1.15.
 Fig. 1.15 Mecanism camă- tachet (mecanism cu cuplă superioară)

Numărul total de elemente (e = 7), numărul de elemente mobile (n = 6), numărul de cuple de clasa a
5-a (C5 = 8), numărul de cuple superioare (C4 = 1). Cupla superioară apare în A la contactul camă-
tachet.
Gradul de mobilitate se determină cu relaţia M 3 = 3n – 2C5 – C4 ; prin înlocuire cu valori
numerice rezultă: M3 = 18 – 16 – 1 = 1. prin urmare, mecanismul are un element conducător, indicat
pe schema cinematică.
Numărul de contururi independente se calculează cu relaţia: N = C – n, adică N = 9 – 6 = 3; C =
numărul cuplelor C5 + numărul cuplelor C4.
Pe baza schemei cinematice se realizează schema structurală (Fig. 1.16), prin parcurgerea
etapelor corespunzătoare.

Fig.1 .16 Schema structurală

Din schema structurală se observă că mecanismul este alcătuit din element conducător (1) +
Diada (e12, 2) + Diada (3,4) + Diada (5,6). Mecanismul este de clasa a 2-a, deoarece are în structură
numai grupe structurale de clasa a 2 –a.

Temă
Să se determine gradul de mobilitate şi să se realizeze schema structurală a mecanismelo plane din
Fig. 1.17, identificându-se grupele structurale componente (clasă, ordin, aspect), clasa
mecanismului şi lanţul cinematic din care provine mecanismul respectiv.

Fig. 1.17 Mecanisme plane

2. Analiza cinematică a mecanismelor

Mişcarea unui mecanism se consideră cunoscută dacă pentru orice punct al său pot fi
determinate, în fiecare moment, poziţia, viteza şi acceleraţia. Pentru rezolvarea unei probleme de
cinematică trebuie cunoscute:
- poziţiile punctelor şi axelor fixe ale mecanismului
- dimensiunile elementelor
- poziţia elementului conducător la un anumit moment
- legea de mişcare a elementului conducător
Pentru reprezentarea grafică se utilizează o serie de scări. De exemplu, pentru lungimea elementelor

se utilizează scara lungimilor KL = , pentru viteze KV = etc.

Pentru determinarea poziţiilor mecanismelor se folosesc diverse metode:

- metoda intersecţiilor (pentru mecanisme de clasa a 2-a)
- metoda şabloanelor (pentru mecanisme de clasa a 3-a)
- metoda locurilor geometrice (pentru mecanisme de clasa a 3-a)
- metode analitice
 Elementele mecanismelor plane pot efectua mişcări de rotaţie (R), de translaţie (T) sau plan-
paralele (PP). Elementele mecanismelor plane aflate în mişcare de rotaţie se numesc manivele (dacă
execută o rotaţie completă de 360 grade) şi balansiere (dacă oscilează în jurul articulaţiei fixe sub
un unghi mai mic de 360 grade). Elementele mecanismelor plane care execută mişcare plan–
paralelă se numesc biele, iar cele care au mişcare de translaţie sunt numite pistoane (culise).
In Fig. 2.1 este prezentată metoda intersecţiilor pentru mecanisme care conţin numai grupe
structurale de clasa a 2-a (diade). Pentru o poziţie dată a elementului conducător, poziţiile
articulaţiilor mobile şi ale altor puncte de pe mecanism se obţin prin intersecţia unor arce de cerc.

Fig. 2.1 Metoda intersecţiilor

2.1 Analiza cinematică a mecanismului patrulater articulat R - RRR

Se consideră mecanismul patrulater articulat de tip R – RRR din Fig. 2.2.

Fig. 2.2 Mecanism patrulater articulat R - RRR

Date de intrare (mărimi cunoscute):
- lungimile elementelor (li)
- poziţiile articulaţiilor fixe (A0 şi B0)
- distanţa dintre articulaţiile fixe (l0)
- poziţia elementului conducător la un moment dat (φ)
- viteza unghiulară a elementului conducător (ω1 = constantă).
Date de ieşire (mărimi ce trebuie determinate):
- poziţiile elementelor 2 şi 3 (φ2 , φ3)
- vitezele unghiulare ale elementelor 2 şi 3 (ω2, ω3)
- acceleraţiile unghiulare ale elementelor 2 şi 3 (ε2 , ε3).
Se ataşează mecanismului R-RRR un sistem de vectori, care se proiectează apoi pe axele Ox şi Oy .

(1)
care se prelucrează pentru a ajunge sub forma:
l1cosφ1 + l2 cosφ2 - l0 = l3 cos φ3
l1 sinφ1 + l2 sinφ2 = l3 sin φ3 (2)
Se ridică la pătrat, se adună relaţiile şi se fac următoarele notaţii:

A = 2l1l2sin φ1; B = 2l2(l1 cosφ1 - l0); C = l2 3 - l21- l22- l20 + 2l1l0 cos φ1 (3)
Rezultă ecuaţia: A sinφ2 + B cosφ2 = C (4)
Prin rezolvarea ecuaţiei se obţin două soluţii pentru unghiul φ2:

(5)
Se adoptă soluţia corespunzătoare poziţiei elementului 2 (biela) la momentul considerat.
Pentru determinarea vitezelor unghiulare se derivează sistemul (1) şi rezultă:

l2 ω2 sinφ2 - l3 ω3 sinφ3 = - l1 ω1 sinφ1 (6)

l2 ω2 cosφ2 - l3 ω3 cosφ3 = - l1 ω1 cosφ1

Vitezele unghiulare au expresiile:

, (7)

Derivând sistemul (6) în raport cu timpul, rezultă:

(8)

Se obţin expresiile acceleraţiilor unghiulare:

 (9)

2.2 Analiza cinematică a mecanismului manivelă-piston (R – RRT)

Se consider mecanismul manivelă-piston din Fig. 2.3.

Date de intrare (input data):
- lungimile elementelor (li)
- poziţia articulaţiei fixe (A0 )şi direcţia de deplasare a pistonului
- poziţia elementului conducător (elementul 1) la un moment dat (φ1)
- viteza unghiulară a elementului conducător (ω1 = constantă).
Date de ieşire (output data):
- poziţia (φ2 ), viteza şi acceleraţia unghiulară (ω2 şi ε2 ) a bielei (elementul 2)
- poziţia (s), viteza (v) şi acceleraţia (a) pistonului (elementul 3)

Fig. 2.3 Mecanism manivelă - piston (R - RRT)

Se proiectează pe axele Ox şi Oy sistemul de vectori ataşat elementelor mecanismului R - RRT:

→ → →
l1 + l2 = s (10)

l1 cos φ1 + l2 cos φ2 = s (11)

l1 sin φ1 + l2 sin φ2 = 0
Rezultă:
sin φ2 = - (l1 sin φ1) / l2 ; se obţine astfel φ2 (12)
Prin introducerea valorii obţinute pentru φ2 în prima relaţie a sistemului de ecuaţii (11) se obţine
valoarea lui s. Prin derivarea în raport cu timpul a sistemului de ecuaţii (11) se obţine:
- l1ω1 sin φ1 - l2 ω2 sin φ2 = v
l1ω1 cos φ1 + l2 ω2 cos φ2 = 0 (13)
Din a doua ecuaţie a sistemului (13) se obţine valoarea lui ω 2, care introdusă apoi în prima
ecuaţie a sistemului (13) conduce la obţinerea valorii pentru viteza liniara (v). Pentru determinarea
acceleraţiilor (unghiulară şi liniară) se derivează sistemul (13), ţinând seama de faptul că viteza
unghiulară (ω1) a elementului conducător este constantă:
- l1ω21 cos φ1 - l2 ω22 cos φ2 - l2 ε2 sin φ2 = a
- l1ω21 sin φ1 - l2 ω22 sin φ2 + l2 ε2 cos φ2 = 0 (14)
Din ecuaţia a doua a sistemului (14) rezultă valoarea pentru ε2, care se introduce apoi în
prima ecuaţie a sistemului (14) şi rezultă valoarea acceleraţiei liniare (a).

3. Analiza cinetostatică a mecanismelor

Cinetostatica mecanismelor studiază forţele care acţionează asupra elementelor cinematice

ale mecanismelor şi maşinilor, presupunând cunoscută starea de mişcare a elementului conducător,
ω1 = constantă. Prin urmare, se doreşte determinarea forţelor care solicită elementele şi cuplele
cinematice în vederea stabilirii datelor necesare efectuării calculelor de rezistenţă pentru
determinarea dimensiunilor elementelor şi a formei acestora. Cunoscând toate forţele care
acţionează asupra elementelor mecanismului se poate determina, prin studiu dinamic, legea de
mişcare reală a mecanismului sub acţiunea forţelor date.
Asupra elementelor unui mecanism în timpul funcţionării acţionează forţe exterioare şi forţe
interioare.
Forţe exterioare:
Forţele motoare (Fm) / Momentele motoare (Mm), sunt aplicate asupra elementului
conducător şi acţionează în sensul mişcării, producând, în general, lucru mecanic pozitiv pe un ciclu
energetic. Ciclul energetic reprezintă perioada măsurată în timp / unghi de rotaţie a elementului
conducător al mecanismului, după care se repetă variaţia forţei motoare şi a celei rezistente.
Forţele motoare / momentele motoare sunt date experimental (sub formă de diagrame) sau
pot fi calculate. Exemple: presiunea aburului /gazelor asupra pistonului la maşinile cu abur;
presiunea aburului asupra paletelor rotoarelor turbinelor; forţele electromagnetice la motoarele
electrice.
Forţele de rezistenţă tehnologică (RT) / Momentele de rezistenţă tehnologică (MRT), sunt
utile, opunându-se mişcării elementului condus. Pentru învingerea lor se consumă lucru mecanic.
Exemple: forţa de aşchiere la o maşină-unealtă; forţa de apăsare la prese; forţele necesare la
deformare plastică; forţa de sfărâmare la concasoare. Aceste forţe sunt date sub forma unor curbe
caracteristice.
Forţele elastice, apar ca urmare a deformaţiilor arcurilor şi acumulării de energie potenţială
pe seama lucrului mecanic motor, într-o anumită fază de mişcare a maşinii, ce este apoi cedată (sub
formă de energie cinetică) în altă fază de mişcare a maşinii.
Forţele de greutate, sunt aplicate în centrele de greutate ale elementelor mecanismului; sunt

forţe masice distribuite în lungul elementelor: j = mj · [N]

Intrucât greutatea este o forţă conservativă, iar centrul de masă în mişcarea mecanismului descrie, în
general,o traiectorie închisă (mişcarea mecanismului este ciclică), lucrul mecanic dat de greutate pe
un ciclu cinematic este nul.

Forţele de inerţie ( ij ) şi Momentele de inerţie ( ij ), sunt forţe masice distribuite în lungul

elementelor. Pentru simplificarea calculelor se consideră aplicate în centrele de greutate.
 ij = - mj · Gj şi ij = - IGj · j

Forţe interioare:
Forţele de legătură (interioare), sunt forţe prin intermediul cărora se transmit mişcarea şi

forţele de la un element la altul. Conform principiului acţiunii şi reacţiunii, în fiecare cuplă există

jk =- kj

f
Forţele de rezistenţă pasivă, sunt forţele de frecare ce apar în cuplele cinematice ( jk =-
f
kj ) şi produc uzarea suprafeţei, lucru mecanic negativ pe un ciclu energetic şi degajarea de căldură.
Aceste forţe sunt utile în cazul transmisiilor prin roţi cu fricţiune, transmisiilor prin curele / cabluri,
cilindrilor de laminor, transportoarelor cu role etc.

3.1 Determinarea reacţiunilor la diada RRR

Asupra grupei structurale din Fig. 3.1 a (diada RRR) acţionează un sistem de forţe şi momente.

Fig. 3.1 Diada RRR

Pentru determinarea reacţiunilor din cuplele cinematice A, B şi C se aplică următorul algoritm de

calcul:

unde KL este scara lungimilor

Din poligonul forţelor construit la scara KF (Fig. 3.1 b) se obţin:

Rn12 = (ab)·KF şi Rn43 = (fa)·KF

3.2 Determinarea reacţiunilor la diada RRT

In Fig. 3.2 a, este reprezentată diada RRT, asupra căreia acţionează un sistem de forţe şi momente.

Fig. 3.2 Diada RRT

Pentru determinarea reacţiunilor din cuplele cinematice se aplică următorul algoritm de calcul:
Din poligonul forţelor (Fig. 3.2 b), construit pe baza relaţiei vectoriale la o scară K F, rezultă Rn12 şi
R43.

4. Echilibrarea mecanismelor şi maşinilor

Asupra elementelor mobile ale mecanismelor şi maşinilor acţionează, datorită mişcării

variate a acestora, forţe şi momente de inerţie, ce produc reacţiuni dinamice în cuplele cinematice
ale mecanismelor. Forţele de inerţie, având mărimi şi direcţii variabile, solicită la oboseală
materialul din care se realizează elementele componente ale mecanismelor. Deci, se impune
dimensionarea corespunzătoare a acestor elemente.
Datorită variaţiei periodice a forţei de inerţie Fi , se produc vibraţii care se transmit fundaţiei,
solului şi, eventual, clădirilor din apropiere. Aceste vibraţii pot deveni periculoase atunci când se
produce fenomenul de rezonanţă. Eliminarea efectelor nedorite provocate de masele neechilibrate
aflate în mişcare, se poate face printr-o repartizare corectă a maselor elementelor sau prin adăugarea
unor mase suplimentare (contragreutăţi).
Prin urmare, echilibrarea unui mecanism reprezintă un ansamblu de măsuri care are drept
scop anularea sau diminuarea efectului forţelor de inerţie.

4.1. Echilibrarea statică a mecanismului patrulater articulat

Prin echilibrare statică se urmăreşte anularea / reducerea efectului forţelor de inerţie. Pentru
aceasta se aplică metoda repartizării statice a maselor (metoda concentrării maselor).
Există 3 variante de echilibrare:
Var. 1: se adaugă două mase adiţionale (contragreutăţi), una pe prelungirea manivelei şi alta pe
prelungirea balansierului;
Var.2: se adaugă două mase adiţionale (contragreutăţi), una pe prelungirea bielei şi alta pe
prelungirea manivelei;
 Var. 3: se adaugă două mase adiţionale (contragreutăţi), una pe prelungirea bielei şi alta pe
prelungirea balansierului.
Masa m a elementului AB (Fig. 4.1) poate fi repartizată în articulaţiile extreme A şi B folosind
relaţiile:
mA + mB = m şi mA · s = mB · (l – s) (4.1)
Rezultă:

mA = m şi mB = m (4.2)

Fig. 4.1 Metoda concentrării maselor

La mecanismul patrulater articulate din Fig. 4.2 s-au făcut notaţiile:

- l1, l2, l3 reprezintă lungimile elementelor;
- l0 este distanţa de la A la B;
- s1, s2, s3 reprezintă distanţele până la centrele de greutate (notate cu G1, G2, G3) ale fiecărui
element în parte

Fig. 4.2 Mecanism patrulater articulat R - RRR

Aplicând metoda concentrării maselor se repartizează masele elementelor 1, 2 şi 3 în cuplele
(articulaţiile) din A0, A, B, B0 , astfel:

(4.3)
 Masele repartizate în cuplele cinematice (articulaţii) (Fig. 4.3) vor fi determinate cu relaţiile:

(4.4)
Fig. 4.3 Repartizarea maselor în cuplele cinematice
Se prezintă prima variantă de echilibrare (mase adiţionale pe prelungirea manivelei şi a
balansierului).
La mecanismul din Fig. 4.4 se pun mase adiţionale pe prelungirea manivelei şi a balansierului.

Fig. 4.4 Varianta I de echilibrare

Masa adiţională mI se pune la distanţa rI faţă de A0, astfel încât centrul de masă al sistemului
format din masele mA , mAo , mI să se găsească în A0.
mI · rI = mA · l1 (4.5)
Se alege constructiv distanţa rI şi rezultă

mI = mA (4.6)

Masa adiţională mII se pune la distanţa rII faţă de B0, astfel încât centrul de masă al
sistemului format din masele mB , mBo , mII să se găsească în B0.
mII · rII = mB · l3 (4.7)
Se alege constructiv distanţa rII şi rezultă

mII = mB (4.8)

Astfel, masa întregului mecanism va fi dispusă în articulaţiile (cuplele) A0 şi B0 (Fig. 4.5):

 Fig. 4.5 Poziţia centrului de greutate al mecanismului echilibrat
Centrul de greutate G se va găsi la distanţa:
XG = m’B0 · l0 / m , (4.9)
unde m = m1 + m2 + m3 + mI + mII; m este masa mecanismului patrulater articulat după echilibrare.
In varianta a doua de echilibrare a mecanismului patrulater articulat R – RRR se fixează
masele adiţionale mI şi mII pe prelungirea manivelei, respectiv a balansierului, mecanismul obţinut
arătând ca în Fig. 4.6.

Fig. 4.6 Varianta a II-a de echilibrare

Se pune masa adiţională mI la distanţa rI faţă de A, astfel încât centrul de masă al sistemului
format din masele mA , mB , mI să se găsească în A.
mI · rI = mB · l2 (4.10)
Se alege constructiv distanţa rI şi rezultă
mI = mB l2/rI (4.11)
In A vom avea acum o masă m’A = mI + mA + mB
Se pune masa adiţională mII la distanţa rII faţă de A0, astfel încât centrul de masă al
sistemului format din masele mA0 , m’A şi mII să se găsească în A0.
mII · rII = m’A · l1 (4.12)
Se alege constructiv distanţa rII şi rezultă
mII = m’A l1/rII (4.13)
Astfel, masa întregului mecanism va fi dispusă în articulaţiile (cuplele) A0 şi B0 (Fig. 4.7):
 Fig. 4.7 Poziţia centrului de greutate al mecanismului echilibrat
Centrul de greutate G se va găsi la distanţa:
XG = mB0 · l0 / m , (4.14)
unde m = m1 + m2 + m3 + mI + mII; m este masa mecanismului patrulater articulat după echilibrare.
In varianta a treia de echilibrare a mecanismului patrulater articulat R – RRR se fixează
masele adiţionale mI şi mII pe prelungirea bielei, respectiv a balansierului, mecanismul obţinut
arătând ca în Fig. 4.8:

Fig. 4.8 Varianta a III-a de echilibrare

Se pune masa adiţională mI la distanţa rI faţă de B, astfel încât centrul de masă al sistemului
format din masele mA , mB , mI să se găsească în B.
mI · rI = mA · l2 (4.15)
Se alege constructiv distanţa rI şi rezultă
mI = mA l2/rI (4.16)
In B vom avea acum o masă m’B = mI + mA + mB
Se pune masa adiţională mII la distanţa rII faţă de B0, astfel încât centrul de masă al
sistemului format din masele mB0 , m’B şi mII să se găsească în B0.
mII · rII = m’B · l3 (4.17)
Se alege constructiv distanţa rII şi rezultă
mII = m’B l3 /rII (4.18)
Astfel, masa întregului mecanism va fi dispusă în articulaţiile (cuplele) A0 şi B0 (Fig. 4.9):

Fig. 4.9 Poziţia centrului de greutate al mecanismului echilibrat

Centrul de greutate G se va găsi la distanţa:
XG = m’B0 · l0 / m , (4.19)
unde m = m1 + m2 + m3 + mI + mII; m este masa mecanismului patrulater articulat după echilibrare.
5. Dinamica mecanismelor şi maşinilor

Asupra mecanismelor aflate în mişcare acţionează forţe exterioare variabile ca mărime şi

direcţie, depinzând de poziţia mecanismului, poziţie indicată prin unghiul de rotaţie al manivelei
(φ1). Dinamica studiază mişcarea mecanismelor şi maşinilor sub acţiunea forţelor. Starea de mişcare
a unei maşini se consideră cunoscută dacă se cunoaşte în fiecare moment ω 1 = ω1(φ). Pentru a
determina această viteza unghiulară, trebuie scrisă ecuaţia energiei cinetice a maşinii.
Se vor utiliza noţiunile: masă redusă, moment de inerţie redus, forţă redusă, moment redus.
In cazul unui mecanism format din “ n “ elemente mobile, expresia energiei cinetice este:

(5.1)
Insă relaţia (5.1) este greu de utilizat mai ales în cazul mecanismelor cu un număr mare de
elemente şi de aceea, pentru simplificarea studiului dinamic al mecanismelor, se aplică metoda
reducerii maselor şi a forţelor. Astfel, masele elementelor şi forţele date sunt înlocuite cu mase şi
forţe fictive atribuite elementului de reducere (manivela).
Masa redusă [mredA] este o masă fictivă, concentrată în punctul de reducere (A) care
mişcându-se cu viteza punctului de reducere (vA), dezvoltă o energie cinetică egală în fiecare
moment cu energia cinetică a întregului mecanism.

(5.2)
iar expresia masei reduse este:

(5.3)
Momentul de inerţie redus [Ired1] este un moment de inerţie fictiv, atribuit unui disc (rotor)
solidar cu manivela care, rotindu-se cu ω1 dezvoltă o energie cinetică egală în fiecare moment cu
energia cinetică a întregului mecanism.

(5.4)
Rezultă expresia momentului de inerţie redus:

(5.5)
Expresiile masei reduse şi a momentului de inerţie redus se pot calcula uşor şi se pot
reprezenta sub forma unor diagrame, pentru orice maşină sau mecanism.
Forţa redusă [FredA] / Momentul redus [Mred1] reprezintă o forţă fictivă / moment fictiv care
acţionând asupra elementului de reducere, dezvoltă aceeaşi putere ca şi întregul sistem de forţe şi
momente ce acţionează asupra mecanismului.
 Dacă asupra elementelor unui mecanism acţionează un sistem de forţe (F j) moment (Mj),
puterea instantanee dezvoltată de acest sistem va fi:

(5.6)
unde Vj este viteza punctului de aplicaţie a forţei F j , αj este unghiul dintre forţă şi viteză, iar ω j este
viteză unghiulară a elementului asupra căruia acţionează Mj. Produsul Mj·ωj poate fi pozitiv sau
negativ, după cum momentul şi viteza unghiulară sunt în acelaşi sens sau în sensuri contrare.

(5.7)
Se obţine expresia forţei reduse:

(5.8)
Din relaţia

(5.9)

rezultă expresia momentului redus:

(5.10)

5.1 Fazele de mişcare ale unei maşini (mecanism)

La orice mecanism (maşină, agregat) în funcţionare pot fi evidenţiate următoarele 3 faze

caracteristice:
 faza de pornire (faza de demaraj)
 faza de regim
 faza de oprire
Din diagrama din Fig. 5.1 se observă că în faza de pornire (care corespunde unui timp de
pornire tP) turaţia creşte după o anumită lege, apoi în faza de regim (corespunde timpului tr) se
menţine aproximativ constantă (viteza unghiulară variind între o valoare minimă şi una maximă),
după care în faza de oprire (timpul to) scade până la zero.

Fig. 5.1 Diagrama mişcării maşinii /mecanismului

 In faza de pornire are loc accelerarea maselor în mişcare ca urmare a faptului că lucrul
mecanic motor (Lm) este mai mare decât lucrul mecanic rezistent (Lr). In faza de regim se produce
egalarea valorilor celor două lucruri mecanice, iar în faza de oprire are loc frânarea maselor aflate în
mişcare până se ajunge la oprire. Pe această porţiune din diagramă Lm < Lr .
Variaţiile forţelor exterioare care acţionează asupra elementelor mecanismelor / maşinilor
determină funcţionarea neuniformă a acestora. Variaţiile vitezei unghiulare a elementului
conducător se clasifică în două categorii:
 variaţii periodice - produse de inegalitatea existentă în fiecare moment între cuplul motor şi cel
rezistent reduse la manivelă. Variaţiile periodice se corectează cu ajutorul volanţilor.
 variaţii neperiodice (lente / brutale) – sunt provocate de modificarea condiţiilor de lucru.
Variaţiile periodice se corectează cu ajutorul regulatoarelor.
Variaţia vitezei unghiulare dăunează atât procesului tehnologic, cât şi maşinii însăşi, producând
reacţiuni dinamice suplimentare şi vibraţii în elementele maşinii. Uniformizarea mersului maşinii
urmăreşte menţinerea acestor variaţii în limitele ωmin şi ωmax admisibile. Se calculează gradul de
neregularitate al mersului maşinilor cu formula:

(5.11)

, (5.12)
Rezultă:

(5.13)
Gradul de neregularitate are o importanţă deosebită asupra bunei funcţionări a maşinilor şi a
procesului tehnologic.
6. Mecanisme cu came

Mecanismele cu came intră în categoria mecanismelor cu cuple superioare (C4), la care

mişcarea şi forţa se transmit prin contact direct de la camă (element conducător) la tachet (element
condus). Cama este un element profilat care, în general, are mişcare de rotaţie (există ȋnsă şi came
cu mişcare de translaţie) şi care imprimă tachetului o mişcare a cărei lege este determinată de
profilul camei (Fig. 6.1).
 Fig. 6.1 Mecanism cu camă de rotaţie (1) şi tachet de translaţie (2)

In clasificarea mecanismelor cu came trebuie să se ţină seama de 3 aspecte: a) caracteristicile

constructive şi cinematice ale tachetului; b) caracteristicile constructive şi cinematice ale camei; c)
caracteristicile constructive şi cinematice ale ansamblului camă-tachet
După caracteristicile constructive şi cinematice al tachetului, tacheţii se clasifică astfel:
 după forma constructivă a suprafeţei de contact: tachet cu vârf, tachet cu rolă, tachet cu disc
plan şi tachet cu disc curb (Fig. 6.2)

a b c d

Fig. 6.2 Tipuri constructive de tacheţi

 după mişcarea tachetului: tachet cu mişcare de translaţie (Fig.6.1), tachet cu mişcare de

rotaţie (oscilatorie) (Fig. 6.3 a), tachet cu mişcare plan-paralelă (Fig. 6.3 b)

a b

Fig. 6.3 Tachet oscilant (a); Tachet cu mişcare plan-paralelă (b)

După caracteristicile constructive şi cinematice ale camei:

 după forma curbei care determină profilul camei: camă plană (Fig. 6.1), camă spaţială (Fig.
6.4)
 Fig. 6.4 Camă spaţială

 după modul de dispunere a profilului camei: camă exterioară, camă interioară

 după felul mişcării camei: camă cu mişcare de translaţie (Fig. 6.5) , camă cu mişcare de
rotaţie (Fig. 6.1)

Fig. 6.5 Camă cu mişcare de translaţie

 după forma profilului camei, care determină legea de mişcare a tachetului: camă cu profil
liniar, cu profil sinusoidal, cosinusoidal, parabolic, logaritmic, polinomial etc
După caracteristicile constructive şi cinematice ale ansamblului camă-tachet:
 după mişcarea camei şi a tachetului: camă de translaţie cu tachet de translaţie / oscilant / cu
mişcare plan-paralelă; camă de rotaţie cu tachet de translaţie / oscilant / cu mişcare plan-
paralelă;
 după direcţia de deplasare a tachetului: mecanism cu camă şi tachet central (axial);
mecanism cu camă şi tachet dezaxat (excentric);
 după modul de asigurare a contactului camă-tachet: prin forţă (arc, sistem pneumatic /
hidraulic) / prin ghidare (Fig. 6.6).

Fig. 6.6 Asigurarea contactului camă (1) – tachet (2) prin forţă / ghidare

Elementele geometrice ale mecanismelor cu camă sunt prezentate în Fig. 6.7, unde s-au făcut
următoarele notaţii:
 Fig. 6.7 Elemente geometrice ale mecanismului cu camă

Cb - cerc de bază; A1 A2 - profil de ridicare; A2 A3 - profil de staţionare pe Cv ;

A3 A4 - profil de coborâre; A4 A1 - profil de staţionare pe Cb

Camele pot fi simple (la o rotaţie completă a camei se obţine o cursă completă a tachetului)
sau multiple (la o rotaţie completă a camei se obţin mai multe curse complete ale tachetului).
Pentru analiza cinematică a mecanismelor cu came pot fi aplicate mai multe metode: a) metoda
directă (are la bază ecuaţii vectoriale); b) metoda mecanismelor înlocuitoare (se realizează mai ȋntâi
echivalarea cuplei superioare camă - tachet, studiindu-se apoi cinematica mecanismului echivalent
astfel obţinut); c) metoda diagramelor cinematice (se determină diagrama de deplasare a tachetului
S = S (φ) şi apoi prin derivări rezultă viteza, respectiv acceleraţia tachetului); d) metode
experimentale (cu ajutorul unor traductoare inductive/ rezistive).
Unghiul de presiune (δ) este unghiul format ȋntre direcţia normalei şi direcţia vitezei
elementului condus. Forţa F1 (numită forţă utilă), acţionează pe direcţia de deplasare a tachetului,
iar forţa F2 pe o direcţie perpendiculară pe direcţia de deplasare a tachetului (Fig. 6.8).

Fig. 6.8 Unghiul de presiune

Pentru evitarea blocării tachetului în ghidaj, se recomandă ca valoarea admisibilă a unghiului de
presiune să fie între 250 – 450.

6.1 Sinteza mecanismelor cu came

In Fig. 6.9 a este prezentat modul de obţinere a profilului camei când avem un mecanism cu
camă de rotaţie şi tachet de translaţie axial (cu vârf), iar în Fig. 6.9 b este prezentat modul de
obţinere a profilului camei când avem un mecanism cu camă de rotaţie şi tachet de translaţie
excentric.
In cazul în care există tachet de translaţie axial, deplasările tachetului se măsoară pe razele
vectoare, iar în cazul în care tachetul este dezaxat (excentric) deplasările tachetului se măsoară pe
tangentele la cercul de excentricitate e.

a b

Fig. 6.9 Sinteza profilului camei

6.2 Legi de mişcare

Se consideră o camă la care există toate cele 4 faze de mişcare, adică ridicare – pauză –
coborâre – pauză (prescurtat RPCP). Se exemplifică pentru legile de mişcare sinusoidală şi
cosinusoidală.
Legea de mişcare sinusoidală (cama cu profil sinusoidal)
Deplasarea tachetului este dată de relaţia:
S = AsinBφ + C1φ + C2
Prin derivări succesive rezultă: Vr = ABcos Bφ + C1 şi ar = - AB2 sin Bφ
Se pun condiţiile:
φ = 0; S = 0 → C2 = 0
φ = 0; Vr = 0 → AB + C1 = 0
φ = φ1 / 2; ar = 0 → sinB· φ1 / 2 = 0; deci, B = 2π/ φ1
φ = φ1 ; S = h → h = AsinBφ1 + C1 φ + C2
Se obţine valorile constantelor A şi C2: A = - h / 2π şi C1 = h / φ1
Prin înlocuirea valorilor constantelor determinate, se obţin legile de mişcare:
S = h [(φ/ φ1) – (1/2 π)sin (2π/ φ1) φ]
Vr = (h / φ1) [ 1 - (2π/ φ1) φ]
ar = (2πh / φ21) sin(2π/ φ1) φ
In Fig. 6.10 sunt reprezentate diagramele S(φ), vr(φ) şi ar(φ).

Fig. 6.10 Diagramele S(φ), vr(φ), ar(φ)

Legea de mişcare cosinusoidală (cama cu profil cosinusoidal)

Deplasarea tachetului este dată de relaţia:
S = Acos Bφ + C1φ + C2
Prin derivări succesive în raport cu variabila φ rezultă: Vr = - ABsin Bφ + C1; ar = - AB2 cos Bφ
Se pun condiţiile:
φ = 0; S = 0, rezultă A + C2 = 0
φ = 0; Vr = 0, rezultă C1 = 0
φ = φ1 / 2; ar = 0, rezultă cosB· φ1 / 2 = 0; deci, B = π/ φ1
φ = φ1; S = h, rezultă h = AcosBφ1 + C1 φ + C2
Se obţine valorile constantelor A şi C2: A = - h / 2 şi C2 = h / 2
Legile de mişcare pentru cursa de urcare sunt:
S = (h / 2) [1 – cos (π/ φ1) φ]
Vr = (h / 2)·(π/ φ1)·sin(π/ φ1) φ
ar = (h / 2)·(π2/ φ21)·cos(π/ φ1) φ
In Fig. 6.11 sunt reprezentate diagramele S(φ), vr(φ) şi ar(φ).

Fig. 6.11 Diagramele S(φ), vr(φ), ar(φ)

7. Mecanisme cu roţi dinţate

Mecanismele cu roţi dinţate (numite şi angrenaje) fac parte din categoria mecanismelor cu
cuple superioare. Transmiterea mişcării de rotaţie, respectiv a momentului de torsiune (răsucire) de
la roata conducătoare la roata condusă, se realizează prin acţiunea dinţilor aflaţi succesiv în contact,
datorită presiunii (Fn) pe care dinţii roţii conducătoare o exercită asupra dinţilor roţii conduse.
După poziţia relativă a axelor între care are loc transmiterea mişcării, există:
a) Angrenaje cilindrice (roţi dinţate cu axe paralele):
- roţi dinţate cilindrice cu dantură simplă: dinţi drepţi / dinţi înclinaţi / dinţi curbi
- roţi dinţate cilindrice cu dantură compusă (V / W)
b) Angrenaje conice (roţi dinţate cu axe concurente):
- roţi dinţate conice cu dantură simplă: dinţi drepţi / dinţi înclinaţi / dinţi curbi
c) Angrenaje hiperboloidale (roţi dinţate cu axe neparalele şi neconcurente). Sunt numite roţi
pseudocilindrice sau pseudoconice. Ex: angrenajul melc (şurub melc) – roată melcată.
In Fig. 7.1 sunt prezentate tipuri de angrenaje.

a b c

Fig. 7.1 Tipuri de angrenaje: cilindric (a), conic (b), melcat (c)

7.1 Elemente geometrice ale roţilor dinţate cilindrice cu dinţi drepţi

Dintele se consideră o grindă încastrată în corpul roţii. In Fig. 7.2 se identifică suprafaţa de
flanc, suprafaţa frontală, suprafaţa de cap, de divizare şi de picior, b lăţimea roţii.

Fig. 7.2 Suprafeţele danturii

In Fig. 7.3 s-au precizat elementele geometrice ale unei roţi dinţate cilindrice cu dinţi drepţi.

Fig. 7.3 Elemente geometrice ale roţii dinţate cilindrice cu dinţi drepţi

Cd - cerc de divizare; Ca - cerc de cap; Cf - cerc de picior; hoa - înălţimea capului dintelui; h*oa -
coeficientul de înălţime a capului dintelui; h of - înălţimea piciorului dintelui; h*of - coeficientul de
înălţime a piciorului dintelui; co - jocul la capul dinţilor; z – număr de dinţi; m – modul (exprimat
în mm); este stabilit conform standardelor; d - diametru de divizare; df - diametru de picior; da –
diametrul de cap; so – grosimea dintelui; eo – grosimea golului dintre dinţi
Se defineşte raportul de transmitere (i12):
 Pentru angrenare exterioară (Fig. 7.1 a)

i12 = -

 Pentru angrenare interioară (Fig.7.4)

i12 =

Fig. 7.4 Angrenare interioară

d = m·z [mm]
da = d + 2hoa; hoa = h*oa · m, unde h*oa = 1 sau 0,8; rezultă da = m ( z + 2) [mm]
df = d – 2hof; hof = h*of · m, unde h*of = 1,25; rezultă df = m (z – 2,5) [mm]
m = p / π [mm]; so = eo = p / 2
Diametrul de bază db = d · cos α, unde α este unghiul de presiune (α = 20 0 pentru profilul
standardizat); co = hof - hoa = 0, 25· m, unde m este modulul [mm]
Cercurile de rostogolire (Cw) reprezintă locurile geometrice ale centrelor instantanee ale mişcării
relative. Pe cercurile de rostogolire nu există alunecare între profile.
Raportul de transmitere în cazul roţilor dinţate cu axe fixe montate în serie (Fig.7.5) are
expresia: i1N = n1/nN = n1/n2 · n3/n4 · ….nN-1/nN = (- z2/z1) (- z4/z3)……(- zN / zN-1)
Rezultă: i1N = (- 1)N-1 zN / z1; deci participă numai prima şi ultima roată, celelalte roţi dinţate fiind
considerate “roţi parazite”.

Fig. 7.5 Roţi dinţate cu axe fixe montate în serie

Utilizări: transmiterea mişcării de rotaţie şi a puterii la distanţe medii; obţinerea unor sensuri de
rotaţie; obţinerea de “prize de putere” (ramificarea puterii spre mai mulţi consumatori).
Raportul de transmitere în cazul roţilor dinţate cu axe fixe montate în cascadă (Fig.7.6) are
expresia: i14 = n1 / n4 = (- z2 / z1) (- z4 / z3). In acest caz, nu există “roţi parazite”.

Fig. 7.6 Roţi dinţate cu axe fixe montate în cascadă

Treapta unui mecanism cu roţi dinţate reprezintă sistemul de roţi dinţate cuprins între două axe fixe.
7.2 Legea fundamentală a angrenării. Curbe ciclice.

Legea fundamentală a angrenării stabileşte condiţia necesară şi suficientă ca transmiterea

mişcării de rotaţie prin profile reciproc conjugate să se facă sub un raport de transmitere constant.
Profile reciproc conjugate sunt două curbe care se rostogolesc cu alunecare una faţă de cealaltă
rămânând tot timpul tangente între ele.
Condiţia necesară şi suficientă ca transmiterea mişcării de rotaţie prin profile reciproc
conjugate să se facă sub un raport de transmitere constant,este ca în fiecare moment al angrenării
normala comună la cele două profile să treacă printr-un punct fix situat pe linia centrelor. Acest
punct fix se numeşte polul angrenării (C).
Pentru realizarea profilului dintelui se folosesc, în general, curbe ciclice, adică curbe
generate de un punct al unui cerc (numit ruletă), care se rostogoleşte fără alunecare peste o curbă
(numită curbă de bază). Condiţia ca ruleta să se rostogolească fără alunecare pe curba de bază este
ca arcul parcurs pe curba de bază să fie egal cu arcul parcurs pe ruletă.
Tipuri de curbe ciclice: cicloida – rezultă prin rostogolirea, fără alunecare, a unui cerc peste o
dreaptă; epicicloida – se obţine prin rostogolirea, fără alunecare, a ruletei în exteriorul unui cerc de
bază; hipocicloida – se obţine prin rostogolirea, fără alunecare, a ruletei în interiorul unui cerc de
bază; evolventa - este o curbă ciclică la care ruleta are rază infinită (este o dreaptă), iar curba de
bază este un cerc (numit cerc de bază).
Proprietătile evolventei sunt: a) evolventa nu are puncte în interiorul cercului de bază; b) normalele
la evolventă sunt tangente la cercul de bază; c) centrele de curbură ale evolventei se găsesc pe
cercul de bază; d) la roţile dinţate cu profil evolventic linia de angrenare este dreaptă.

7.3 Grad de acoperire. Dantura deplasată

Gradul de acoperire (εα) se defineşte astfel: εα = S / p, unde S este arcul de angrenare, iar p este
pasul danturii. Gradul de acoperire indică numărul de perechi de dinţi aflaţi simultan în contact. Se
recomadă ca εα > 1,25 pentru a se asigura continuitatea transmiterii mişcării şi o distribuţie
corespunzătoare a forţelor pe dinte. Punctele de contact dintre două profile reciproc conjugate se
găsesc pe linia de angrenare AE (Fig.7.7).
 Fig. 7.7 Linia de angrenare
Generarea danturii roţilor dinţate se poate realiza prin 2 procedee tehnologice: copiere şi rulare
In cazul copierii, elementul generator (scula aşchietoare) are profilul golului dintre dinţi, iar
în cazul rulării, elementul generator are profilul conjugat roţii ce se generează, generarea având loc
prin reproducerea mişcării relative de angrenare. Procedeul prin rulare (unde se utilizează
cremaliera generatoare) este larg folosit, fiind şi foarte precis.
Cremaliera de referinţă serveşte la definirea geometrică a danturii în evolventă. Negativul
cremalierei de referinţă este reprezentat de cremaliera generatoare, care serveşte la definirea
sculelor aşchietoare. Curbele de rostogolire în procesul de a angrenare a roţii generate cu cremaliera
sunt cercul de divizare şi dreapta (linia) de divizare.
Distanţa dintre linia de referinţă şi linia de divizare se numeşte deplasarea profilului şi se
exprimă prin produsul (x·m), unde x este coeficientul deplasării specifice de profil. In Fig. 7.8 a se
prezintă dantura nedeplasată (x = 0). Deplasarea de profil este pozitivă dacă linia de referinţă este
exterioară cercului de divizare (Fig. 7.8b) şi negativă dacă îl intersectează (Fig. 7.8c).

a b c
Fig. 7.8 Deplasarea de profil

Deplasările negative sunt limitate de fenomenul de subtăiere, iar cele pozitive de ascuţirea
dinţilor la vârf. Pentru evitarea subtăierii (eliminarea unei porţiuni evolventice de la baza dintelui)
trebuie ca numărul minim de dinţi zmin > 17.
 Pentru un număr de dinţi z < 17 deplasarea specifică trebuie să fie mai mare decât o valoare
minimă: x ≥ xmin = (17 – z) / 17

7.4 Roţi dinţate cu dinţi înclinaţi

Roţile dinţate cu dinţi înclinaţi asigură o transmitere mai silenţioasă a mişcării, deoarece
dintele are o lungime mai mare, iar punctul de contact se deplasează de-a lungul flancului. De
asemenea, angrenajele cu dinţi înclinaţi asigură transmiterea de puteri mari şi la turaţii ridicate.
Secţionăm o roată dinţată cu dinţi înclinaţi cu un plan perpendicular pe axa dintelui (plan
normal) şi cu un plan normal pe axa roţii (plan transversal / frontal). Se vor defini astfel o serie de
parametri corespunzător celor două plane de secţionare (Fig. 7.9):

Fig. 7.9 Secţiune în roata dinţată cu dinţi înclinaţi

Plan frontal Plan normal

pas frontal (pt) pas normal (pn) ; pn = pt cosβ
modulul frontal (mt) modulul normal (mn) ; mn = mt cosβ
unghiul de angrenare (αt) unghiul de angrenare (αn) ; tgαn = tgαt cosβ

Parametrii standardizaţi sunt cei din planul normal. Cei din planul frontal se calculează în
funcţie de aceştia, dar valorile lor numerice nu se rotunjesc la valori întregi. Se observă că lungimea
dintelui este l = b / cosβ
Diametrul de divizare:

Diametrul de cap:
Diametrul de picior:

Distanţa dintre axe:

Diametrul cercului de bază:

Diametrul cercului de rostogolire:

Gradul de acoperire se determină cu relaţia:

unde εα - reprezintă gradul de acoperire frontal, iar εβ - gradul de acoperire axial

la angrenarea exterioară

la angrenarea interioară

Spre deosebire de angrenajele cilindrice cu dinţi drepţi (unde apar forţa normală, forţa
radială şi forţa tangenţială), la angrenajele cilindrice cu dinţi înclinaţi apare în plus o forţă axială.
Secţionând o roată dinţată cu dinţi înclinaţi cu un plan normal pe linia elicoidală de pe
cilindrul de divizare se obţine o roată dinţată cu dinţi drepţi, dar de formă eliptică. Aproximăm
această roată de formă eliptică cu o roată dinţată cilindrică cu dinţi drepţi dar care are raza cercului
de divizare egală cu raza de curbură a elipsei în vârful axei mici (roata plană echivalentă).
Notăm cu zv numărul de dinţi ai roţii echivalente, care are modulul identic cu al roţii dinţate
cilindrice cu dinţi înclinaţi (mn), iar cu z numărul de dinţi ai roţii cilindrice cu dinţi înclinaţi. Pentru
a nu apărea subtăiere trebuie ca zv ≥ 17. Rezultă: z ≥ 17 cos3β.
In concluzie, se pot executa roţi dinţate cu dinţi înclinaţi cu un număr mai mic de 17 dinţi
fără să apară fenomenul de subtăiere.

7.5 Angrenajul conic. Angrenajul melcat

 Roţile dinţate conice (Fig. 7.10 a) transmit mişcarea de rotaţie între două axe concurente
între care există un anumit unghi notat cu Σ. In general unghiul Σ = 90 0 (Fig. 7.10 b). Roţile dinţate
conice sunt tăiate din nişte conuri de rostogolire care au o generatoare comună. Pe generatoarea de
rostogolire vitezele sunt egale.
Roata conică are modulul variabil şi anume este mai mare la bază şi mai mic la vârf. Se
calculează un modul mediu cu formulele corespunzătoare roţilor dinţate cu dinţi drepţi aplicate în
diferite secţiuni ale roţilor dinţate conice si se determină apoi elementele geometrice (diametrele de
divizare, de cap, de picior, de bază).
m = mm (1 + 0,5 ψRm); unde ψRm = b / Rm; b= lăţimea roţii; Rm= generatoarea medie;
d = mz; da = d + 2ha cosδ; df = d – 2hf cosδ; db = d cosα; h*oa = 1; h*of = 1,2
Raportul de transmitere i12 depinde de valorile unghiurilor de la vârfurile conurilor
respective (δ1, δ2): i12 = sin δ2 / sinδ1

a b
Fig. 7.10 Roată dinţată conică (a); angrenaj conic (b)

Angrenajul melcat (Fig. 7.11 a) se utilizează pentru reducerea turaţiei având gabarit mic şi
raport de transmitere foarte mare (10 < i < 80). Inlocuieşte foarte bine un reductor cilindric cu mai
multe trepte. Transmiterea mişcării de rotaţie şi a momentului de torsiune se face întotdeauna de la
melc la roata melcată (apare fenomenul de autoblocare).

a b
 Fig. 7.11 Angrenaj melcat (a); Reductor melcat (b)

Reductoarele melcate (Fig. 7.11b) funcţionează cu zgomot redus, randamentul η fiind

cuprins între 65- 90%, acesta variind în funcţie de numărul de dinţi (începuturi). Melcul are un
număr foarte mic de dinţi (I = 1,..4), înfăşuraţi de mai multe ori pe lungimea melcului, iar roata
melcată are un număr mare de dinţi (z = 30,..80).
Contactul fiind punctiform rezultă presiuni mari care ar putea produce uzuri mari,
ajungându-se chiar la gripaj. De aceea se recomandă ca materialele melcului şi roţii melcate să fie
diferite şi cu bune proprietăţi antifricţiune.
Materiale pentru melc: OLC10, OLC15, OLC45, 40Cr10 etc. Melcii pot fi: evolventici (ZE),
arhimedici (ZA), convoluţi (ZN).
Materiale pentru roata melcată: fontă antifricţiune (pentru viteze v ≤ 5 m/s) şi bronz (pentru
viteze v > 5 m/s). Materialul roţii melcate fiind scump, se construieşte, de obicei, numai coroana din
bronz, restul din fontă sau oţel.
Raportul de transmitere: i12 = n1 / n2 = z2 / I
Pentru melc modulul recomandat m = 1,..25 mm
Dimetrul de divizare: d = qm, unde q este coeficientul diametral al melcului; (q = 7,..20)
Diametrul de cap: da = m (q + 2); Diametrul de picior: df = m (q – 2,4)
Pentru roata melcată: Diametrul de divizare: d2 = m z2; Diametrul de cap: da2 = m (z2 + 2);
Diametrul de picior: df2 = m (z2 – 2,4)
Distanţa dintre axe: a = r1 + r2 = m (q + z2) / 2

7.6 Mecanisme planetare

Mecanismele planetare sunt de două tipuri: a) mecanisme planetare diferenţiale (gradul de

mobilitate este egal cu 2, prin urmare există două elemente conducătoare); b) mecanisme planetare
propriu-zise (gradul de mobilitate este egal cu 1, deci este nevoie de un singur element conducător).
Există mecanisme planetare cu o roată centrală şi cu două roţi centrale. La mecanismul
planetar cu o roată centrală din Fig. 7.12 se identifică elementele:
- z1 roată centrală (roată solară); z2 satelit (are mişcare de rotaţie în jurul axului propriu şi mişcare
de transport imprimată de braţul port-satelit S; S - braţ port-satelit

Fig. 7.12 Mecanism planetar cu o roată centrală

 Numărul de elemente mobile, n= 3; numărul cuplelor inferioare, C 5 = 3; Numărul de cuple
superioare, C4 = 1 (IV); Gradul de mobilitate se calculează cu formula: M3 = 3n – 2C5 - C4 = 9 - 6 -
1 = 2. Prin urmare, trebuie solicitate simultan 2 elemente (elemente conducătoare) pentru
funcţionarea mecanismului.
Dacă roata dinţată z1 este fixă (adică turaţia roţii dinţate n1 = 0) rezultă gradul de mobilitate
M3 = 1. Analiza cinematică a mecanismului planetar din Fig. 7.12 se rezolvă aplicând metoda
Willis, care constă în imprimarea întregului ansamblu a unei mişcări cu – n S, astfel încât braţul port-
satelit să rămână fix. In acest fel se poate scrie relaţia raportului de transmitere:
iS12 = nS1 / nS2 = (n1 – nS) / (n2 – nS) = - z2 / z1
In cazul mecanismului planetar cu 2 roţi centrale din Fig. 7.13 numărul de elemente mobile
n = 4, numărul cuplelor inferioare C 5 = 4, iar numărul cuplelor superioare C 4 = 2. Gradul de
mobilitate este M3 = 2.

Fig. 7.13 Mecanism planetar cu 2 roţi centrale

(angrenare interioară şi exterioară)

In cazul acestui mecanism, putem avea următoarele situaţii:

Elemente conducătoare: z1 şi z3. Element condus: braţul port-satelit s.
Elemente conducătoare: z1 şi s. Element condus: roata dinţată z3.
Elemente conducătoare: z3 şi s. Element condus: roata dinţată z1.
Raportul de transmitere (când braţul port-satelit este fix) are expresia:
s
i 13 = (n1 – ns) / (n3 – ns) = (- z2 / z1)·(z3 / z2) = - z3 / z1
Pentru mecanismul planetar din Fig. 7.14 raportul de transmitere este:
i 13 = (n1 – ns) / (n3 – ns) = (- z2 / z1)·(- z3 / z2’) = z2 z3 / z1 z2’
s
 Fig. 7.14 Mecanism planetar cu 2 roţi centrale (angrenare exterioară)

In cazul mecanismului planetar din Fig. 7.15 raportul de transmitere între cele două roţi centrale
este: is13 = (n1 – ns) / (n3 – ns) = (z2 / z1)·(z3 / z2’) = z2 z3 / z1 z2’

Fig. 7.15 Mecanism planetar cu 2 roţi centrale

(angrenare interioară)

Raportul de transmitere la mecanismul planetar din Fig.7.16 este dat de expresia:

is13 = (n1 – ns) / (n3 – ns) = (- z2 / z1)·(z3 / z2’) = - z2 z3 / z1 z2’
 Fig. 7.16 Mecanism planetar cu 2 roţi centrale
(angrenare exterioară şi interioară)

7.6.1 Condiţii suplimentare impuse mecanismelor planetare

 Prima condiţie pentru funcţionarea mecanismelor planetare este ca roţile centrale şi braţul port-
satelit (elemente legate la bază) să fie coliniare. Aceasta este condiţia de coaxialitate.
Pentru mecanismele din Fig. 7.13 -7.16 această condiţie se scrie astfel:
Rs = rw1 + rw2 = rw3 – rw2; rezultă rw3 = rw1 + 2rw2 ; deci, z3 = z1 + 2z2 (Fig. 7.13 );
Rs = rw1 + rw2 = rw3 + rw2’; rezultă z1 +z2 = z3 + z2’ (Fig. 7.14)
Rs = rw1 - rw2 = rw3 - rw2’; rezultă z1 -z2 = z3 - z2’ (Fig. 7.15)
Rs = rw1 + rw2 = rw3 - rw2’; rezultă z1 +z2 = z3 - z2’ (Fig. 7.16)
 A doua condiţie este condiţia de vecinătate, care impune ca 2 sateliţi vecini (Fig. 7.17) să aibă
distanţa dintre centre mai mare decât diametrul de cap, astfel încât dinţii lor să nu se atingă în
timpul funcţionării. Această condiţie se aplică atât la angrenarea exterioară, cât şi la cea
interioară.

Fig. 7.17 Dispunerea sateliţilor

Condiţia de vecinătate limitează numărul maxim de sateliţi ce pot fi montaţi pe periferia unei roţi
centrale. Notând cu p numărul acestor sateliţi, rezultă:
p ≤ π / arcsin(da2 / 2a)
 A treia condiţie este condiţia de montaj simultan a “p” sateliţi.
Pentru mecanismul din Fig. 7.13 avem:
z3 + z1 = pk , unde k este număr întreg
Pentru mecanismele din Fig. 7.14 şi 7.15:
(z1 z2’ - z2 z3) / (z2 - z2’) = pk
Pentru mecanismele din Fig. 7.16:
(z1 z2’ + z2 z3) / (z2 - z2’) = pk

Bibliografie

1. Grecu B., Adîr G., ş.a., Mecanisme şi organe de maşini (Lucrări de laborator), Ed. Bren,
Bucureşti, 2006, ISBN 973-648-554-4
2. Grecu B., Adîr G., ş.a., Mecanisme. Lucrări de laborator, Ed. Bren, Bucureşti, 2010, ISBN 978-
973-648-897-9
3. G. Adîr, A. Adîr, ş.a., Mecanisme. Teorie şi aplicaţii, Ed. Printech, Bucureşti, 2013, ISBN 978-
606-23-0096-8
4. G. Adîr, Mechanical Systems Design, Guidebook (homework, lab, lectures), Ed. Printech,
Bucureşti, 2016, ISBN 978-606-23-0684-7