MINISTERUL EDUCAŢIEI NAȚIONALE

UNIVERSITATEA “VASILE ALECSANDRI” BACĂU

FACULTATEA DE INGINERIE
SPECIALIZAREA: ING. INDUSTRIALĂ

Proiect Mecanisme II

Etape de proiect
1. Generalități
2. Analiza structurală
2.1. Notarea cuplelor si elementelor cinematice
2.2. Descompunerea mecanismului in grupe structurale
2.3. Calculul gradului de mobilitate al mecanismului
2.4. Determinarea tuturor dimensiunilor constructive al mecanismului
3. Reprezentarea la scară a mecanismului conform poziţiei elementului conducător din
60° în 60°
4. Determinarea poziţiilor elementelor si a cuplelor prin metoda intersecţiilor locurilor
geometrice
5. Determinarea vitezei si acceleraţiei prin metoda ecuaţiei vectoriale
 Temă de proiect

Se dă un mecanism ce face parte din ansamblul unei maşini unelte având schema cinematică

prezentată mai jos împreună cu datele iniţiale: l 1 =13, n=29 .

Reprezentarea grafică a mecanismului.

l1=13
l2=4,2∙l1
l3=2,2∙l1
l4=2∙l1
l2

l1

l3 l4

Rezultatele obţinute vor fi trecute într-un tabel de forma următoare:

Nr. L1 L2 L3 L4 n
Nume şi prenume
Crt. [cm] [cm] [cm] [cm] [rot/min]

1. Prențu Vasile-Ștefan 13 29
 1. GENERALITĂŢI

Mecanismele sunt părţi componente ale maşinilor servind la transmiterea mişcării sau la
transformarea ei în altă mişcare necesară. Legătura între maşina energetică şi maşina de lucruse poate
face direct sau prin mecanisme denumite transmisii (mecanice, hidraulice, pneumatice, electrice etc.).
Atât maşinile cât şi mecanismele sunt constituite din părţi elementare cu funcţii distincte denumite organe
de maşini (şuruburi, roţi, arbori etc.), ce pot fi studiate, proiectate şi executate independent.
Organele de maşini se împart în:
- organe de maşină de uz general (şuruburi, arbori etc.);
- organe de maşină speciale (valţuri de laminoare, cuţite de foarfeci, rotoare de turbine etc.).
Elementul cinematic este un corp material component al mecanismului care atunci cândeste mobil,
are rolul de a permite transmiterea mişcării şi a forţei.
Acestea pot fi:
- mobile - arbore cotit, tachet, roata dinţată;
- fixe sau presupuse fixe, care se numesc elemente de baza.
Prin rang se înţelege numărul legăturilor pe care un element cinematic le formează cu elementele
vecine. În funcţie de valoarea rangului (j) avem elemente cinematice simple j<=; j=l pentru elemente
unare; j=2 pentru elemente binare; elemente cinematice j>3 elementele ternale j.3, elemente polinare.

Cupla cinematica - reprezintă legătura mobilă directa dintre două elemente cinematice, făcută cu
scopul limitării libertăţii de mişcare relative dintre acestea şi transmiterii mişcării de la un element la
altul. Legătura se poate se poate realiza continuu sau periodic pe o suprafaţă , linie sau punct.
Clasificare :
1) Din punct de vedere geometric:
• inferioare - reversibile din punct de vedere geometric şi cinematic deoarece suprafeţele în
contact fiind geometric identice, caracteristica mişcării relative a elementelor nu se modifică
indiferent care dintre ele este fix sau mobil.
• superioare - la care contactul dintre elemente se face pe o linie sau un punct, aceste cuple nu
sunt reversibile din punct de vedere cinematic întrucât caracterul mişcării relative a elementelor se
modifică după cum unul sau altul este considerat fix.

2) Din punct de vedere cinematic

• plane - care permit elementelor în contact mişcări într-un singur plan sau sunt în plane
paralele

1
 • spaţiale - care permit elementelor în contact mişcări spaţiale
3) Din punct de vedere constructiv sau tehnic
• închise - la care contactul între două elemente se realizează între două elemente printr-o ghidare
permanentă
• deschise - la care contactul dintre două elemente se asigură printr-o forţă care poate fi greutatea
sau un arc.

Gradul de libertate al unui lanţ cinematic reprezintă numărul de parametrii independenţi care
determină complet poziţia sa.

L=(6-f)n-(5-f)C 5 -(4-f)C 4 -C 3 -(2-f)C 2 -(1-f)C 1

unde n reprezintă numărul de elemente şi f - familia

Familia este egală cu numărul de legături comune la care sunt supuse elementele unui lanţ.
Gradul de mobilitate este gradul de libertate intern al lanţului concept în ipoteza ca sistemul de
referinţă este solidar cu unul din elementele sale.
Se calculează după formula:

M=(6-f)(n-1)-(5-f)C 5 -(4-f)C 4 -(3-f)C 3 -(2-f)C 2 -(1-f)C 1

Cunoaşterea gradului de libertate este importanta deoarece el reprezintă numărul de cuple motoare
necesare pentru ca mişcarea mecanismului sa fie una determinată.
Mecanismele cu utilizarea cea mai largă fac parte din familia 3. În această familie se încadrează
mecanismele plane şi mecanismele sferice.
Grupa structurală reprezintă un lanţ cinematic care face parte dintr-un mecanism având următoarele
proprietăţi:
•are un număr de cuple conducătoare egal cu gradul sau de libertate ;
•are un număr de cuple exterioare cu ajutorul cărora se leagă un mechanism;
•nu se poate descompune în grupe structural mai simple.

2
 2. Analiza structurală

Analiza structurală a unui mecanism studiază mişcarea mecanică, analizează transmiterea mişcării fără
a lua în consideraţie cele două componente ale puterii : viteza şi forţa. Modelul structural al mecanismului
având ca reprezentare grafică schema structurală conţine elementele şi cuplele cinematice reprezentate
simplificat fără caracteristici statice geometrice şi masice.
Analiza structurală a unui mecanism se desfăşoară în mai multe etape. Această analiză presupune
inclusiv calcularea gradului de mobilitate, descompunerea în grupe structurale.

2.1. Notarea cuplelor si elemetelor cinematice

Se notează, pe schema cinematică, elementele cu cifre si cuplele cinematice cu litere mari

de tipar.

E
F

4
2 0
3
D
5 A
G
C

0 0 2
1
B

3
 Elemente fixe: 0
Elemente mobile: 1,2,3,4,5
Cuple de rotaţie: A,B,C,E,G
Cuple de translaţie: D,F
În componenţa schemei cinematice se regăsesc 7 cuple notate cu A,B,C,D,E, F, G şi 6 elemente ale
angrenajului, notate cu 0,1,2,3,4,5.

2.2. Descompunerea mecanismului în grupe structurale

Grupa structurală reprezintă un lanţ cinematic care face parte dintr-un mecanism, având
următoarele proprietăţi:
 are un număr de cuple conducătoare egal cu gradul său de libertate
 are un număr de cuple exterioare cu ajutorul cărora se leagă în mecanism
 nu se poate descompune în grupe structurale mai simple
Grupele cinematice se clasifică in clase şi ordine. Clasa unei grupe cinematice este dată de
numărul de cuple cinematice care formează contururi închise, iar ordinal grupei este dat de numărul de
cuple de clasa a V-a libere, cu care grupa se poate lega la alte elemente.
Grupele structurale cu gradul de libertate L=0 se numesc grupe Assur, iar grupele structurale al
căror grad de libertate este L>0 se numesc grupe conducătoare. Noţiunea de grupă structurală se
foloseşte, în special, pentru studiul mecanismelor cu cuple inferioare.

Clasificare

a) Grupele Assur (L=0)

Din condiţia de definiţie a grupelor Assur:
L=3 n−2 C5=0
Putem stabili numărul de elemente şi cuple de fiecare clasă ale acestor grupe. Cele mai mici soluţii
întregi şi positive sunt prezentate în următorul tabel:

Tabelul 1.
n 2 4 6 8 ……
C 5 3 6 9 12 ……

4
 Fiecare soluţie numerică conduce la una sau mai multe soluţii structurale, adică scheme structurale
distincte.

Tabelul 2.

Grupele Assur se clasifică in clase şi ordine. Clasa unei grupe se stabileşte astfel :
- dacă grupa conţine contururi închise deformabile, clasa este egală cu numărul maxim de laturi ce
caracterizează aceste contururi.
- dacă grupa nu conţine astfel de contururi, clasa este egală cu rangul maxim al elementelor.
Ordinul este egal cu numărul cuplelor exterioare. Pentru combinarea celor două tipuri de
cuple de clasa a 5-a se obţin, pentru fiecare soluţie structurală, un număr de variante, numite
aspecte.
Tabelul 3.

b) Grupele conducătoare (L=1)

5
 Numărul de elemente şi de cuple rezultă din condiţia: L= 3n-2C 5 =1
Soluţiile numerice sunt prezentate în următorul tabel:

Tabelul 4.

n 1 3 5 7 …

C 5 1 4 7 10 …

Mecanismul este un lanţ cinematic închis cu un element cinematic fix, numit batiu, care are
proprietatea că pentru o mişcare dată elementului sau elementelor conducătoare, toate celelalte elemente
cinematice au mişcări univoc determinate.
Având în vedere că numărul de elemente mobile este n= 1-1, relația structurală a mecanismelor plane,
prin care se exprimă gradul de mobilitate al acestora este:

M= 3n-2C 5 -C 4 sau M=3n-2C 5

În cazul mecanismului prezentat anterior, acesta se poate descompune în 3 grupe structurale:

Grupa 1:

Determinarea gradului de libertate se face cu ajutorul formulei:

L= 3n-2C 5

n=1 ; unde “n” reprezintă numărul de elemente.

C 5 =1; unde “C 5 ” reprezintă numărul cuplelor de clasă 5.

6
 Înlocuind în formula: L= 3∙1-2∙1
obţinem L= 1, rezultă că Grupa 1 este o grupă conducătoare.
Clasa acestei grupe este 1, deoarece elementul 1 poate participa doar în cadrul unei cuple, cupla A.
Ordinul grupei este 1, deoarece numărul cuplelor exterioare acestei grupe este 1.
Rezultatele obţinute se trec într-un tabel de forma:

L Cl. Or.
1 1 1

Grupa 2:

Determinarea gradului de libertate se face cu ajutorul formulei:

L= 3n-2C 5

n=2 ; unde “n” reprezintă numărul de elemente .

C 5 =3; unde “C 5 ” reprezintă numărul cuplelor de clasă 5.

Înlocuind în formula: L= 3∙2-2∙3
obţinem L= 0, rezultă că Grupa 2 este o grupă condusă.
Clasa acestei grupe este 2, deoarece elementul 2 poate participa la un număr maxim de 2 cuple,
C şi B.
Ordinul grupei este 2, deoarece numărul cuplelor exterioare acestei grupe este 2.
Rezultatele obţinute se trec într-un tabel de forma

L Cl. Or.

7
 0 2 2
Aspectul 2

Grupa 3:

Determinarea gradului de libertate se face cu ajutorul formulei:

L= 3n-2C 5

n=2 ; unde “n” reprezintă numărul de elemente .

C 5 =3; unde “C 5 ” reprezintă numărul cuplelor de clasă 5.

Înlocuind în formula: L= 3∙2-2∙3
obţinem L= 0, rezultă că Grupa 2 este o grupă condusă.
Clasa acestei grupe este 2, deoarece elementul 3 poate participa la un număr maxim de 2 cuple,
E şi F.
Ordinul grupei este 2, deoarece numărul cuplelor exterioare acestei grupe este 2.
Rezultatele obţinute se trec într-un tabel de forma:

L Cl. Or.
0 2 2
Aspectul 2

8
 2.3. Calculul gradului de mobilitate al mecanismului

Grad de libertate. Grad de mobilitate

Gradul de libertate reprezintă numărul parametrilor scalari independenţi necesari pentru a

determina, la un moment dat, poziţia unui corp în raport cu un sistem de referinţă. El corespunde
numărului de posibilităţi de mişcări simple independente ale corpului respectiv.

Figura 1. Gradele de libertate ale unul corp liber în spaţiu

Un corp liber în spaţiu tridimensional are şase grade de libertate (figura 1), care corespund
componentelor pe cele trei axe Ox , Oy , Oz ale vectorului translaţiei v́ şi vectorului rotaţiei instantanee ẃ
ale mişcării sale (adică trei translaţii, vx, vy, vz de-a lungul axelor şi trei rotaţii, x́, ý, ź în jurul axelor).
Cele şase libertăţi de mişcare pot fi limitate introducând anumite condiţii de legătură care pot
suprima mişcarea într-o direcţie sau pot impune o relaţie între mărimile unor componente ale translaţiei şi
rotaţiei instantanee.
Gradul de libertate (L) al unui lanţ cinematic se determină prin scăderea din numărul total al
mişcărilor pe care le-ar putea efectua cele h componente ale sale dacă ar fi libere, a numărului de restricţii
de mişcare introduse de cuplele cinematice care intră în structura lanţului cinematic.

Notând cu C 1 numărul cuplelor cinematice de clasa I, cu C 2 numărul cuplelor cinematice de

clasa a II - a, ..., cu C 5 numărul cuplelor cinematice de clasa a V-a, atunci gradul de libertate L al
lanţului cinematic cu n elemente mobile se determină cu relaţia generală:

9
 L=6n-5C 5 -4C 4 -3C 3 -2C 2 -C 1

Pentru stabilirea corectă a mobilităţii unui lanţ cinematic trebuie avute în vedere condiţiile de
legătură comune (familia), impuse tuturor elementelor precum şi condiţiile de legătură şi gradele de
libertate impuse de existenţa unor elemente sau cuple cinematice pasive.
Problema este legată de stabilirea familiei mecanismului.
Practic, încadrarea mecanismului în familia corespunzătoare, se face cunoscând faptul că anumite
categorii de mecanisme aparţin unor familii bine precizate. Astfel, mecanismele plane (mişcarea tuturor
elementelor este paralelă cu un plan fix) sunt de familia 3-a; mecanismele sferice (toate elementele au un
punct fix comun) sunt tot de familia 3-a; mecanismele plane care au numai cuple de translaţie sunt de
familia 4-a; mecanismele care conţin elemente în mişcare spaţială sunt de familia 0 (zero).

Gradul de mobilitate este gradul de libertate intern al lanţului, conceput în ipoteza că sistemul de
referinţă este solidar cu unul dintre elementele sale.
După precizarea familiei se poate calcula gradul de mobilitate utilizând formula generală:
n
∑
M = (6-f)(n-l)- k=f +1 (k-f)c k
în care: M - gradul de mobilitate;
f - familia mecanismului;
n - numărul de elemente;
c k - numărul de cuple de clasă k.

În cazul mecanismelor de familia 3-a, cele întâlnite mai frecvent, formula (5) se particularizează
făcând pe f = 3 şi rezultă:

M=3(n-l)-2C 5 -C 4 (6)

Pentru stabilirea valorilor parametrilor n, C5, C4, ... care intervin în formulele (5) şi (6), elementele
se notează cu cifre, iar cuplele cinematice cu litere mari.
În procesul de calcul al gradului de mobilitate pot interveni şi situaţii particulare (lanţuri cinematice
pasive, mobilităţi pasive, cuple duble) de care trebuie să se ţină seama pentru a nu obţine rezultate
contradictorii.
Pentru mecanismul nostru avem următoarea schemă cinematică :

10
 Conform schemei de mai sus, pentru calculul gradului de mobilitate avem următorii paramentrii:

f=3
n=6
C k =7
k=5

Formula gradului de mobilitate pentru mecanismul nostru este:

n
∑
M = (6-f)(n-l)- k =f +1 (k-f)c k
Înlocuind valoric, obţinem următoarea relaţie:
5
∑ ∙
M = (6-3)(6-1)- 4 (5-3) 7 = 15 – 14= 1

Rezultă că gradul de mobilitate al mecanismului nostru este egal cu 1.

2.4. Determinarea tuturor dimensiunilor constructive al mecanismului

Determinarea elementelor constructive ale mecanismului nostru se face prin calcularea tuturor
parametrilor, respectiv l 2 ,l 3 şi l 4 în funcţie de l 1 .

l2=4,2∙l1=54,5
l3=2,2∙l1=28,5
l4=2∙ll=26
Rezultatele obţinute vor fi trecute în urmatorul tabel:

Nr. L1 L2 L3 L4 n
Nume şi prenume
Crt. 11 [cm] [cm] [cm] [cm] [rot/min]
1. Prențu Vasile-Ștefan 13 54,5 28,5 26 29
 3. Reprezentarea la scară a mecanismului conform poziţiei elementului
conducător din 60° în 60°

Noţiuni privind reprezentarea grafică a mecanismelor

Pentru formarea unei idei mai precise privitoare la construcţia şi funcţionarea mecanismului,
schema cinematică se construieşte la scară. Scara de reprezentare a unei mărimi fizice oarecare se
defineşte astfel:
lungimea reală [m]
k l=
lungimea reprezentativ ă [ mm ]

Scara lungimilor trebuie aleasă astfel ca desenul să se încadreze în spaţiul disponibil şi să fie
destul de mare pentru ca toate detaliile sale să poată fi reprezentate şi studiate fără efort. Valoarea scării
trebuie exprimată printr-un număr cu puţine cifre semnificative pentru că, în felul acesta, calculele în care
intervine scara se fac mai comod şi cu precizie mai mare. Pentru scara lungimilor se recomandă
următoarele valori: -1•10n ; 2•10 n ; 2,5•10 n ; 3• 10n; 4•10n; 5•10n,
unde exponentul n poate fi orice număr întreg.
În cazul mecanismelor cu cuple inferioare poziţia relativă dintre aceste suprafeţe se defineşte prin
distanţele dintre axele cuplelor de rotaţie şi/sau translaţie. Cazurile cele mai reprezentative sunt ilustrate
în figura 8.

Figura 3. Mecanisme uzuale cu cuple inferioare

Pentru alegerea scării se identifică lungimea maxima reală a mecanismului.

l imax=l 1 ∙2+l 2=0,13+ 0,545=0,675 [m]
După efectuarea calculului rezultă că lungimea reală a mecanismului este de 0,805 m.

12
 Dimensiunile schemei pe care dorim să o desenăm depinde de valoarea reprezentativă
corespunzătoare. Pentru o schema desenată pe format A4, orientarea Landscape/Vedere, putem adopta
lungimea reprezentativă:
Li= 210

In felul acesta rezultă scara lungimilor:

l imax 0,805[m]
k l= = =0,00383
Li 210 [mm ]

Pentru determinarea lungimilor de reprezentare a parametrilor l1, l2, l3,l4 şi l5, vom aplica
următoarele formule:
l1
l 1 reprezentare real 0,13
= kl = 0,00383 = 34
l 2 real 0,545
l 2 reprezentare
= k l = 0,00383 =142
l 3 real 0,285
l 3 reprezentare
= kl = 0,00383 = 74
l 4real 0,26
l 4 reprezentare
= kl = 0,00383 = 68
Valorile lungimilor representative se înscriu, de asemenea, într-un table de forma :

Lungimea reală Lungimea reprezentativă

Mărimea
[m] [mm]
l1 0,19 34
l2 0,545 142
l3 0,285 74
l4 0,26 68

În final se desenează schema cinematică la scară a mecanismului utilizând lungimile

reprezentative din tabel.
Construcţia mecanismului se face pornind de la poziţia iniţială a elementelor care formează cupla
conducătoare. Se aplică, apoi, procedeele de determinare a poziţiilor, specifice fiecărei grupe structurale
care intervine în construcţia mecanismului. Se face reprezentarea la scară a mecanismului prin procedeul
descris pentru 6 poziţii ale manivelei ( din 60° în 60°).

13
14
 4. Determinarea poziţiilor elementelor si a cuplelor prin metoda
intersecţiilor locurilor geometrice

Această metodă are atât caracter grafic cât şi analitic.

Problema admite mai multe soluţii, adică există mai multe poziţii ale grupei pentru aceleaşi date
iniţiale. Fiecare dintre aceste poziţii este definită prin construcţia (montarea) mecanismului şi trebuie
precizată împreună cu ceilalţi parametri cunoscuţi.
Parametri cunoscuţi trebuie să îndeplinească anumite condiţii pentru a asigura problemei un caracter
compatibil şi determinant.
Pentru a putea determina pozitiile mecanismului vom atasa un sistem de coordonate xOy cu
originea in punctul A,astfel punctul A va avea cordonatele (0;0).
Pozitiile cuplei de translatie D respectiv a cuplei de rotatie C vor ramane neschimbate in miscarea
completă a mecanismului nostru, (0°−360 ° ¿. Coordonatele punctelor C si D sunt: D(68;0) respectiv
C(68;0).
De asemenea cupla de rotatie G este incastrata deci si pozitia acesteia va ramane neschimbată:
G(142;0).

15
 Poziția I, rotația grupei conducatoare la 0° :

Pozitia cuplelor E si F este identica .Coordonata axei x se poate afla din suma:
l 1 +l 2=34+142=176 mm
Rezulta E=(210;0) respective F=(210;0)

A=(0;0)

B=(-34;0)

C=(-68;0)

D=(-68;0)

E=(-176;0)

F=(-176;0)

G=(-142;0)

Poziția II, rotația grupei conducatoare la 60° :

A1=(0;0)

B1=(XB1;YB1)

C1=(-68;0)

D1=(-68;0)

E1=(XE1;YE1)

F1=( XF1;YF1)

G1=(-142;0)

a. Determinarea punctului B1 (XB1;YB1) :

cateta alaturata A ∙ X B 1
cos (¿ B 1 A X B 1¿ )= = ¿
ipotenuza A ∙ B1

⇒ ⇒
❑ X B 1=cos ( 60° ) ∙ 34❑ X B 1 =17

cateta opusa Y B 1 ∙ B1
sin( ¿ B1 A Y B 1 ¿ )= = ¿
ipotenuza A ∙ B1

16
⇒ ⇒
❑ Y B 1=sin ( 60 ° ) ∙ 34 ❑ Y B 1 =29,5

b. Determinarea punctelor : E1=(XE1;YE1) , F1=( XF1;YF1)

Pentru determinarea coordonatelor acestor doua cuple este de ajuns sa calculam doar pentru una
dintre ele.

Se construieste sistemul format din ecuatia cercului cu centrul in B1 si de raza B1 E1 si ecuatia punctelor
coliniare B1,C1,E1 :

2 2 2
( X E 1−X B 1 ) + ( Y E 1−Y B 1) =( l2 )
{ ¿
X E 1−X B 1 Y E 1−Y B 1
=
X C 1−X B 1 Y C 1−Y B 1

2 2 2
( X E 1−17 ) + ( Y E 1 −29,5 ) =142
{ ¿
X E 1−17 Y E 1−29,5
68−17
=
−29,5

−17 ∙(Y E 1−29,5)

X E 1=
51−29,5

X E 1=¿ 3621∙ √ 3442+29257 = -140

1721

Y E 1=¿ 2059∙ √ 2∙ √ 1721−49909 = -41

1721

Dupa efectuarea calculelor, pozitiile elementelor in pozitia de 60° sunt :

A1=(0;0)
B1=(-17; 29,5)
C1=(-68;0)
D1=(-68;0)
E1=(-140;-41)
F1=( -140;-41)
G1=(-142;0)

17
 Poziția III, rotația grupei conducatoare la 120° :

A2=(0;0)
B2=(XB2;YB2)
C2=(-68;0)
D2=(-68;0)
E2=(XE2;YE2)
F2=( XF2;YF2)
G2=(-142;0)

a. Determinarea punctului B2 (XB2;YB2) cu ajutorul funcțiilor trigonometrice:

cateta opusa Y B 2 ∙ B2
sin( ¿ B2 A Y B 2 ¿ )=¿ ¿ =
ipotenuza A ∙ B2
⇒ ⇒
❑ Y B 2=sin ( 60 ° ) ∙ 34 ❑ Y B 2 =29,5

cateta alaturata A ∙ X B 2
cos (¿ B 2 A X B 2 ¿)=¿ ¿ =
ipotenuza A ∙ B2 X B2
⇒ ⇒
❑ X B 2=cos ( 60 ° ) ∙ 34❑ X B 2 =17

b. Determinarea punctelor : E2=(XE2;YE2) respectiv F2=( XF2;YF2).

Pentru determinarea coordonatelor acestor doua cuple este de ajuns sa calculam doar pentru una
dintre ele. Se construieste sistemul format din ecuatia cercului cu centrul in B2 si de raza B2 E2 si ecuatia
punctelor coliniare B2,C2,E2 :

2 2 2
( X E 2−X B 2 ) + ( Y E 2−Y B 2 ) =( l 2 )
{ ¿
X E 2−X B 2 Y E 2−Y B 2
=
X C 2−X B 2 Y C 2−Y B 2

2 2 2
( X E 2−17 ) + ( Y E 2 −29,5 ) =142
{ ¿
X E 5−17 Y E 5−29,5
68−17
=
−29,5

18
 −17 ∙(Y E 5−29,5)
X E 5=
51−29,5

X E 5=¿ 24140∙ √ 32381−550477 = -117

32381

Y E 5=¿ −16756 ∙ √ 32381−1910479 = -17

64762

Dupa efectuarea calculelor, pozitiile elementelor in pozitia de 120° sunt :

A2=(0;0)
B2=(17; 29,5)
C2=(-68;0)
D2=(-68;0)
E2=(-117; -17)
F2=(-117; -17)
G2=(-142;0)

Poziția IV, rotația grupei conducatoare la 180° :

E3 ≡ F 3=l 2−l 1=142−34=108 mm

A3=(0;0)
B3=(34; 0)
C3=(-68;0)
D3=(-68;0)
E3=(-108; 0)
F3=(-108; 0)
G3=(-142;0)

Poziția V, rotația grupei conducatoare la 240° :

In aceasta situatie, cand pozitia mecanismului nostru se afla la 240°, pozitiile elementelor
mecanismului sunt simetrice fata de axa Ox cu pozitiile mecanismului calculat pentru miscarea la 120°
,exceptand doar faptul ca, coordonatele elementelor vor avea semne diferite, impuse de sistemul de
referinta.
Prin urmare coordonatele stiute alea mecanismului in pozitia de rotatie la 240° sunt urmatoarele:

A4=(0;0)
B4=(17; -29,5)

19
 C4=(-68;0)
D4=(-68;0)
E4=(-117; 17)
F4=(-117; 17)
G4=(-142;0)

Poziția VI, rotația grupei conducatoare la 300° :

Mecanismul aflat in aceasta pozitie are o pozitie simetrica cu a mecanismului in pozitia la 60°,din
aceasta cauza si coordonatele elementelor vor fi tot simetrice ,diferind doar semnul, impus de sistemul de
coordonate.

Asadar coordonatele cuplelor in acest caz sunt:

A5=(0;0)
B5=(-17;-29,5)
C5=(-68;0)
D5=(-68;0)
E5=(-140;41)
F5=( -140;41)
G5=(-142;0)

20
 Dupa determinarea pozitiilor elementelor pentru 6 pozitii ale mecanismului,valorile se trec in
tabelul urmator :

A B C D E F G
Cupla
x y x y x y x y x y x y x y
0° 0 0 -34 0 -68 0 -68 0 -176 0 -176 0 -142 0
60 ° 0 0 -17 29,5 -68 0 -68 0 -140 -41 -140 -41 -142 0
120 ° 0 0 17 29,5 -68 0 -68 0 -117 -17 -117 -17 -142 0
180 ° 0 0 34 0 -68 0 -68 0 -108 0 -108 0 -142 0
240 ° 0 0 17 -29,5 -68 0 -68 0 -117 17 -117 17 -142 0
300 ° 0 0 -17 29,5 -68 0 -68 0 -140 41 -140 41 -142 0

5. Determinarea vitezei si acceleraţiei prin metoda

ecuaţiei vectoriale

21
 Această metodă serveşte la determinarea vitezelor şi a acceleraţiilor , în special, în cazul
mecanismelor plane. Ea se asociază, de obicei, cu metoda intersecţiei locurilor geometrice pentru analiza
completă a unui mecanism. De altfel, problema pozitiilor trebuie rezolvată, obligatoriu, înainte de a
aborda problema vitezelor şi a acceleraţiilor.
Metoda presupune folosirea unor ecuaţii vectoriala care exprimă relaţia dintre două viteze sau
acceleraţii ce aparţin unor puncte ale mecanismului. Aceste ecuaţii, grupate în sisteme, se pot rezolva
grafic sau analitic. Ecuaţiile utilizate sînt de două tipuri, funcţie de relaţia dintre cele doua puncte .

A. Ecuatiile de tipul I pentru grupa conducatoare 1 1 1

Calculul vitezei :
V́ B =V́ A + V́ BA
V BA =ω1 ∙ l AB
´ ;
V́ BA =ώ 1 ∙ AB V́ BA
{ ⊥ AB
´ cu 90°
se roteste AB
¿ sensul ω1

Fiind data turatia n elementului conducator, viteza unghiulara  ω1 se calculeaza cu relatia:

π ∙n π ∙29
ω 1= = =3[rad /s ]
30 30
V́ BA =3 ∙ 0,034=0,102[m/ s]

V́ BA

ε1

B
ω1 á tBA

22
 Calculul acceleratiei:

á B= á A + ánBA + átBA

n 2
á nBA aBA =ω1 ∙l AB
n
BA
´ ;
in care: á =−ω ∙ AB 2
1 { ¿∨ AB }
á nBA=−32 ∙ 0,034=0,306 m/s 2

atBA =ε 1 ∙l AB
á tBA= έ 1 ∙ AB
´ ; átBA
{ ⊥ AB
se roteste AB ´
cu 90 ° ∈sensul ε 1
}
B. Ecuatiile de tipul II pentru grupele conduse: Grupa 0 2 2
Aspectul
FGFGF GF R2

Calculul vitezelor :

V́ M =V́ A + V́ MA ⇒
V́ M =V́ C + V́ MC ❑ V́ M , V́ MA ,V́ MC

Calculul acceleratiilor :

á M = á A + ácMA + árMA ⇒
❑ áM , árMA , átMC
á M = áC + ánMC + átMC

C. Ecuatiile de tipul II pentru grupele conduse: Grupa 0 2 2

Aspectul 2

Determinarea vitezei:

V́ B =V́ A + V́ BA ⇒
❑ V́ B , V́ BA ,V́ BM
V́ B =V́ M + V́ BM

Determinarea acceleratiei :

á B= á A + ánBA + átBA ⇒
❑ áB , átBA , ácBM
á B= áM + ácBM + árBM

23