Structura mecanismelor

2. Analiza structurală a mecanismelor bicontur

2.1. Cuprins
2. Analiza structurală a mecanismelor bicontur .............................Error! Bookmark not defined.

2.1. Cuprins..............................................................................................................................1

2.2. Introducere ........................................................................................................................1

2.3. Schema structurală şi schema bloc cu precizarea legăturilor exterioare şi a parametrilor

exteriori ........................................................................................................................................2

2.4. Identificarea mecanismelor monocontur din componenţa mecanismelor bicontur .............3

2.5. Identificarea şi analiza structurală a cuplelor din mecanismele monocontur ......................3

2.6. Calculul gradului de mobilitate al mecanismului bicontur ...................................................4

2.7. Interpretarea rezultatelor şi identificarea calitativă a funcţiilor de transmitere realizate de

mecanism ....................................................................................................................................5

2.2. Introducere

În această lucrare sunt evidenţiate principalele aspecte cu privire la analiza

structurală a mecanismelor bicontur având în componenţă câte două
Introducere mecanisme monocontur plane sau spaţiale.

Obiectivul central al acestei lucrări este acela de a evidenţia obţinerea unor

mecanisme policontur prin legarea în serie sau paralel a mecanismelor
monocontur şi funcţiile de transmitere ale mecanismului bicontur din punct
de vedere calitativ.

Primul pas al acestei modelări se referă la identificarea legăturilor

exterioare, a mecanismelor monocontur din componenţa mecanismului
Obiective bicontur şi la determinarea gradului de mobilitate al mecanismului bicontur;
în lucrare sunt prezentate exemple de mecanisme bicontur obţinute din
mecanisme monocontur prin legarea în serie sau paralel ale acestora; pe
baza mărimilor de stare structurală pot fi precizaţi parametrii exteriori
independenţi şi –dependenţi ai mecanismului; în această fază de modelare,
parametrii exteriori dependenţi exprimă calitativ funcţiile de transmitere pe
care mecanismul considerat le poate realiza.

Pentru îndeplinirea obiectivului central, în lucrare, sunt propuse următoarele

1
Analiza structurală a mecanismelor bicontur

obiective specifice:
- însuşirea noţiunilor teoretice privind starea structurală a cuplelor
cinematice;
- crearea de abilităţi necesare în recunoaşterea mecanismelor
complexe;
- reprezentarea corectă a schemelor structurale a mecanismelor
complexe;
- însuşirea corectă în crearea de abilităţi necesare privind aplicarea
noţiunii de grad de mobilitate al mecanimelor complexe;
- identificarea calitativă a funcţiilor de transmitere ale unor mecanisme
prin modelarea structurală.

2.3. Schema structurală şi schema bloc cu precizarea legăturilor

exterioare şi a parametrilor exteriori
Pentru evidenţierea parametrilor exteriori şi a legăturilor exterioare în contrinuare sunt propuse
două exemple de machete funcţionale a două mecanisme bicontur.

Mecanism plan bicontur Mecanism spaţial bicontur

Exemple

În continuare vor fi analizate, în paralel, d.p.d.v. structural ambele mecanisme.

Pentru înţelegerea şi însuşirea etapelor de lucru în cele ce urmează sunt definite principalele
noţiuni folosite în analiza structurală a mecanismelor.

Mecanism complex: Agregat de mecanisme care are cel puţin o funcţie de transmitere a mişcărilor
şi/sau cel puţin o funcţie de transmitere a forţelor.

2
 Structura mecanismelor

Ca urmare pentru mecanismele considerate pe baza machetelor, în continuare se prezintă

schemele structurale, schemele bloc şi ecuaţiile de echilibru energetic fără frecare şi fără forţe de
inerţie.

Mecanism plan bicontur

2 3

B E
Aplicaţii
C D 4
A

1
F 5
0

Schema structurală
C 3
2

B E
1
1 D 4
T1
(cuplă R) A 0
F
5

G (cuplă T)

v5 P5
Schema bloc
IND DEP
 1  1 A D G s5  v5  ?
L=2 L=2
T1=? M=? M=? P5
DEP IND
Ecuaţia de echilibru energetic fără frecare şi fără forţe de inerţie

1T1  v 5 P5  0

3
Analiza structurală a mecanismelor bicontur

Mecanism spaţial bicontur

4
5

E
F

G 0
6 H
D
2
C

A
B 3

Schema structurală

5 F
0

G
E
(cuplă C) H P6 v6 2
6
4 D
C
0 3
(cuplă R) B 1

A 0
2
T2

Schema bloc
IND DEP
 2  2 B E H s 6  v6  ?
L=2 L=2
T2=? M=? M=? P6
DEP IND

Ecuaţia de echilibru energetic fără frecare şi fără forţe de inerţie

2 T2  v 6 P6  0

4
 Structura mecanismelor

2.4. Identificarea mecanismelor monocontur din componenţa

mecanismelor bicontur
Această etapă din analiza structurală a mecanismelor complexe cuprinde schemele structurale ale
mecanismelor monocontur, parametrii exteriori ai acestora şi legăturile (cuplările) dintre acestea.

După identificarea cuplelor (vezi schemele structurale), acestea urmează a fi analizate scoase din
mecanisme, se identifică posibilităţile de mişcare ale acestora (în stare liberă) după care se
introduc în mecanism şi se constată care dintre aceste mişcări sunt active (care se fac în
funcţionalitatea mecanismului).

Mecanism plan bicontur

Schemele structurale ale mecanismelor componente

3
T3
Aplicaţii 3
E (cuplă R)
4
2 (cuplă R) C 3

(cuplă R) B T3 F (cuplă R)
1 3 5
1 D (cuplă R) 0
T1
G (cuplă T)
(cuplă R) A
0
y

x v5 P5
.
Mecanism spaţial bicontur

Schemele structurale ale mecanismelor componente

y
F (cuplă R) (cuplă R) E
0
5 0 4 4 x
T4
2
(cuplă R) G E (cuplă R)
4
(cuplă C) H T4 4 (cuplă R) D C (cuplă E)
P6 v6 3
6 y
(cuplă R) B 1
x 2 A (cuplă R)
0 T2 0

a) b)

5
Analiza structurală a mecanismelor bicontur

2.5. Identificarea şi analiza structurală a cuplelor din mecanismele

monocontur
După cum se poate constata din exemplele prezentate, mecanismul bicontur plan este alcătuit din
două mecanisme plane de tip manivelă balansier (4R) şi manivelă culisor (3RT), iar mecanismul
bicontur spaţial este compus dintr-un mecanism plan de tip 3RC (a) şi unul spaţial de tip 2RE2R (b).

Din mecanismele monocontur rezultate se poate constata că în mecanismele 4R şi 3RT cuplele au

fost analizate în laboratorul 1 (cuplele A...F – cuple de rotaţie z şi cupla G – cuplă translaţie vy).

Cupla G  (5,0) – cuplă de translaţie

 gtrad de mobilitate al cuplei

fG = 1, (fG) = (vy)G;
 grad de legătură (constrângere) al cuplei
cG = 6 – fG = 5, (cG) = (Px, Pz, Mx, My, Mz)G;
 tip contact: congruent;
 tip închidere: formă.

În mecanismul spaţial (mecanismele 3RC (a) şi 2RE2R (b)) cuplele A, D, E, F ŞI G sunt cuple de
rotaţie analizate anterior ( z ); în continuare vor fi analizate doar cuplele diferite de acestea sau
cele care fac mişcări după alte axe, etapele de calcul fiind similare,

Cupla B  (1,2) – cuplă de rotaţie

 gtrad de mobilitate al cuplei
fB = 1, (fB) = (y)B;
 grad de legătură (constrângere) al cuplei
cB = 6 – fB = 5, (cB) = (Px, Py, Pz, Mx, Mz)B;
 tip contact: congruent;
 tip închidere: formă.

Cupla C  (2,3) – cuplă elicoidală

 gtrad de mobilitate al cuplei
fC = 1, (fC) = (y)C;
 grad de legătură (constrângere) al cuplei
cC = 6 – fC = 5, (cC) = (Px, Py, Pz, Mx, Mz)C;
 tip contact: congruent;
 tip închidere: formă.
Cupla H  (1,2) – cuplă cilindrică

 gtrad de mobilitate al cuplei

fH  fHa  fHp  1a  1 p , ( fH )  1a ( v x )  1 p ( x )

6
 Structura mecanismelor

 grad de legătură (constrângere) al cuplei

cH = 6 – fH = 5, (cH) = (Py, Pz, My, Mz)H;
 tip contact: congruent;
 tip închidere: formă.

2.6. Calculul gradului de mobilitate al mecanismului bicontur

Gradul de mobilitate al mecanismelor bicontur se poate calcula fie cu formulele prezentate în curs
sau în laboratorul 1, fie mai simplu cu formula:

II
M   M i  LC ,
i I

În care: LC = nr. de legături comune. Ca urmare

M  MI  MII  LC  1  1  1  1 => o mişcare independentă.

Exemple

Mecanism bimobil spaţial cu bare articulate folosite la orientarea panourilor

PV: mecanism plan de tip RT2R şi mecanism spaţial de tip R2CR

2.7. Interpretarea rezultatelor şi identificarea calitativă a funcţiilor de

transmitere realizate de mecanism
Mecanismele bicontur pot avea două situaţii de funcţionare: când mecanismele bicontur sunt
legate în serie sau când sunt legate în paralel.

7
Analiza structurală a mecanismelor bicontur

Din calculele realizate anterior, pentru mecanismele înseriate (vezi schemele bloc), rezultă L = 2 >
M = 1 > 0, ca urmare lanţul cinematic poate funcţiona ca mecanism, iar interpretarea rezultatelor
este făcută simultan.

M=1  o mişcare exterioară IND: (1, 1 = d1/dt, 1 = d1/dt);

(2, 2 = d2/dt, 2 = d2/dt)

 o forţă exterioară DEP: T1; o funcţie de transmitere a forţelor: T1 = T1(1, P5).

T2; T2 = T2(2, P6)

L–M =2-1= 1  o mişcare exterioară DEP: v5; o funcţie de transmitere a mişcării: v5 = v5(1 )

V6; o funcţie de transmitere a mişcării: v6 = v6(2 )

- o funcţie de transmitere a deplasărilor liniare s5 = s5(1), s6 = s6(2),

- o funcţie de transmitere vitezelor liniare

v5 =ds5/dt =v5(1, 1 ), v6 =ds6/dt =v6(2, 2 ),

- o funţie de transmitere acceleraţiilor liniare

a5 =dv5/dt =a5(1, 1, 1), a6 =dv6/dt =a6(2, 2, 2);

 o forţă exterioară IND: P5, P6.

În cazul mecanismelor bicontur legate în paralel etapele de lucru sunt similare modificându-se schemele
structurale, sclemele bloc şi interpretările, care vor fi prezentate în continuare.

Mecanism plan bicontur

Schema structurală
C
Aplicaţii 3
B T3
E
1
D
A
T1
F

v5 P5

8
 Structura mecanismelor

Schema bloc
DEP
L=2 A  1  1  ?
IND M=? T1
 3  3 IND
D
T3=? DEP
DEP
L=2 G s5  v 5  ?
M=? P5
IND

Ecuaţia de echilibru energetic fără frecare şi fără forţe de inerţie

1T1  3T3  v 5 P5  0
Mecanismul având L = 3 > M = 1 > 0 lanţul cinematic poate funcţiona ca mecanism cu umătoarele
interpretări:

M=1  o mişcare exterioară IND: (3, 3 = d3/dt, 3 = d3/dt);

 o forţă exterioară DEP: T3 o funcţie de transmitere a forţelor: T3= T3 (3, T1, P5)

L–M =3-1= 2  două mişcări exterioare DEP: 1 şi v5;

două funcţii de transmitere a mişcării: 1 = 1(3 ) şi v5 = v5(3 )

- o funcţie de transmitere a deplasărilor 1 = 1(3) şi s5 = s5(3),

- o funcţie de transmitere vitezelor

1 =d1/dt =1(3, 3 ), şi v5 =ds5/dt =v5(3, 3 ),

- o funţie de transmitere acceleraţiilor

1 =1/dt =1(3, 3, 3), şi a5 =dv5/dt =a5(3, 3, 3);

 o forţă exterioară IND: T1 şi P5.

[1]. Diaconescu,D.V. ş.a. Îndrumar de lucrări aplicative la mecanisme.

Partea I. Editura Universităţii Transilvania Braşov, 1997.
[2]. Dudiţă, Fl., Diaconescu, D.V. Curs de mecanisme. Fascicula 1.
Structura. Univ. din Braşov, 1984.
Bibliografie
[3]. Dudiţă,Fl., Diaconescu,D. Optimizarea structurală a mecanismelor. Ed.
Tehnică, Bucureşti, 1987.
[4]. Dudiţă, Fl., Diaconescu, D.V., Gogu, Gr. Mecanisme articulate. Inventica
Cinematică, Editura Tehnică, Bucureşti, 1989.
[5]. Jaliu, C., ş.a. Aplications of mechanisms analysis and synthesis. Ed.
Univeristăţii Transilvania din Braşov, 2003.

9
Analiza structurală a mecanismelor bicontur

[6]. Jaliu, C., ş.a. Gear mechanisms. Structure. Kinematics. Dynamics.

Editura Universităţii Transilvania, 2006.
[7]. Neagoe,M., Diaconescu,D., Mecanisme, Ed. Universitatii Transilvania
din Brasov, 2004.
În lucrare sunt prezentate etapele necesare analizei structurale a unor
mecanisme plane sau spaţiale bicontur, legate în serie sau paralel, după
care sunt exprimate calitativ funcţiile de transmitere pe care mecanismul
Rezumat
bicontur considerat le poate realiza.

La sfărşitul laboratorului, studentul este capabil să:

- descrie noţiunile teoretice privind starea structurală a cuplelor
cinematice;
- identifice mecanismele componente dintr-un mecanism bicontur plan sau
spaţial şi cuplelor cinematice în diverse forme constructive de
materializare;
- reprezeinte corect o schemă structurală a unui mecanism bicontur
obţinut prin legarea în serie sau paralel a unor mecanisme monocontur;
- explice funcţiile de transmitere a unui mecanism complex cu L=2 sau 3 şi
M=1.

Să se obţină mecanismele bicontur prin legarea în serie şi în paralel a

mecanismelor monocontur prezentate mai jos, pentru care se cer schemele
structurale, schemele bloc, ecuaţiile de echilibru energetic fără frecare şi
fără forţe de inerţie, calculul gradului de mobilitate şi evidenţierea funţiilor de
Teste de
transmitere.
evaluare

Mecanism plan roată-cremalieră Mecanism plan roată-roată

A
1
0 T1

y
A
1
0 1 T1
B
1
x
y

2 T2
v2 B
C x 2
P2
2 C

10