UNIVERSITATEA TRANSILVANIA DIN BRAŞOV

Departamentul Autovehicule și Transporturi

PROIECT DE AN LA DISCIPLINA
Proiectarea Roboților

Autor: Student Duca Robert-Ionut

Programul de studii: Robotică
Grupa 4LF891

Coordonatori: Prof. univ. dr. ing. Gheorghe MOGAN

Cercet. dr. ing. Eugen BUTILA

2022
 CUPRINS

Introducere................................................................................................................................. 6

A. MEMORIUL TEHNIC (MT)..................................................................................................

1. Tematica şi schema structural-constructivă...........................................................................

1.1. Tematica şi specificaţii de proiectare..........................................................................
1.2. Schema structural-constructivă...................................................................................
2. Determinarea parametrilor de încărcare a modulului II..........................................................
2.1. Modelarea în CATIA a sarcinii (model 3D)...............................................................
2.2. Determinarea parametrilor statici și dinamici ai sarcinii............................................
2.3. Determinarea parametrilor de încărcare a modulului II..............................................
3. Calculul și proiectarea modulului II........................................................................................
3.1. Calculul și proiectarea transmisiei mecanice a modulului II......................................
3.2. Calculul și proiectarea lagărului modulului II............................................................
3.3. Alegerea servomotorului și traductorului modulului II..............................................
3.4. Proiectarea Elementului de legătură............................................................................
3.5. Modelul 3D în CATIA al modulului II și a EL...........................................................
3.6. Determinarea parametrilor de încărcare a modulului I
3.7. Calculul asamblării de legătura a modulului I la EL
4. Calculul și proiectarea modulului I...........................................................................................
4.1. Calculul și proiectarea transmisiei mecanice a modulului I.......................................
4.2. Calculul și proiectarea lagărului modulului I..............................................................
4.3. Alegerea servomotorului și traductorului modulului I................................................
4.4. Modelul 3D în CATIA al modulului II.......................................................................
4.5. Calculul asamblării de legătura a modulului I la fundație
4. Model 3D în CATIA al produsului.........................................................................................
5. Desenul de ansamblu în CATIA al produsului.......................................................................
6. Desen de execuție în CATIA a Elementului de Legătură......................................................
8. Desen de execuție în CATIA a carcasei modulului de Rotație...............................................

B. ANEXE (aplicații CATIA)

1. Modelul 3D al produsului (în CATIA)

2. Desenul de ansamblu al produsului (în CATIA)
3. Desenul de execuţie a Elementului de Legătură
4. Desenul de execuţie a carcasei modulului de Rotație
 INTRODUCERE
Scopul proiectului de an la disciplina Proiectarea roboților este să dezvolte abilităţile
practice ale studenţilor de proiectare şi sintetizare a cunoştinţelor de mecanică, rezistenţa
materialelor, tehnologia materialelor şi reprezentare grafică în decursul anilor I şi II, precum
şi modul în care aceştia pot rezolva în mod independent o lucrare de proiectare, pe baza
algoritmilor, metodelor specifice şi programelor din domeniu.

............. se vor prezenta (pe această pagină) aspecte generale legate de construcția și
proiectarea dispozitivelor de remorcare auto ........

Autorul,
MEMORIUL TEHNIC
1. TEMATICA ŞI SCHEME STRUCTURALE

1.1 TEMATICA ŞI SPECIFICAŢII DE PROIECTARE

Aspecte generale
Să se proiecteze structura constructivă a sistemului mecanic bimobil (cu două module
independente) al unui produs mecatronic cu schema bloc prezentata în fig. 1, utilizat în scopul
deplasării controlate, cu precizie impusă, a unei sarcini utile, într-un mediu de lucru impus.
Deplasarea în spațiul de lucru a sarcinii utile se realizează prin combinarea a două mișcări (de
translație și de rotație) realizate de cele două module independente.

Fig. 1

Semnificația notațiilor: MI, MII - module independente (de rotație sau de translație);
PM1, PM2- puterile mecanice ale motoarelor de acționare; E - efectorul final cu sarcina
manipulată; PM - puterea mecanică de antrenare; I1, I2-informații de intrare (de comandă); E1,
E2- informații rezultate (feedback); S(P)R - sistemul (procesul) de lucru (de operare).
Produsul de proiectat este specializat pentru a efectua deplasarea controlată precisă a unui
efector (prehensor, dispozitiv de prindere) împreună cu o sarcină utilă (piesa, sculă, palpator)
în scopul realizării de operații de manipulare, tehnologice sau de inspecție.

Date de proiectare
Pentru obținerea unor produse mecatronice modulare care se pot adapta pentru mai
multe situații posibile în practică se dau următoarele date:
A. Tipurile și succesiunea modulelor:
a. Rotație (T),
b. Translație (R).
B. Direcțiile mișcărilor modulelor
a. orizontală,
b. verticală,
c. înclinată, la 45 față de direcția verticală.
C. Sarcina utilă cu efector:
a. cub cu latura L+ dimensiune L [mm]/material,
b. cilindru cu înălțimea L și raza R = L/2+ dimensiune L [mm]/material.
D. Direcția axei efectorului (care include prehensorul)
a. orizontală,
b. verticală.
E. Performanțe impuse pentru modulul de rotație:
 cursa [grade]/viteza maxima  [grade/s]/accelerația maximă ɛ [grade/s2].
F. Performanțe impuse pentru modulul de translație:
cursa l[m]/viteza maximă v [m/s]/accelerația maximă a [m/s 2].
G. Precizia:
de poziționare e [mm]/de repetabilitate r [mm].
H. Durata de funcționare D = 10000 [ore]
I. Caracteristici de mediu:
- domeniul temperaturilor de lucru T [C],
- altitudinea h [m],
- existența impurităților: praf, nisip, mediu coroziv, umezeală etc.
J. Distanța centrului de masă al sarcinii pînă la axa ultimului modul, d = 250 mm.

Specificații suplimentare de proiectare

• se vor alege și monta traductoare pentru generarea semnalului de feedback;
• funcționare cu zgomot scăzut;
• greutate micșorată;
• limitatoare reglabile la final de curse;
• limitare de moment (motor cu limitare de moment);
• motor cu protecție termică;
• fără jocuri axiale la schimbarea sensului; posibilități de fixare la bază (fundație) a
primului modul în plan orizontal și vertical;
• costuri scăzute;
• randamente ridicate.
1.2 SCHEMA STRUCTURALĂ FUNCȚIONALĂ

1.1.1 SCHEMA STRUCTURALĂ FUNCȚIONALĂ ȘI SISTEME DE

COORDONATE

Varianta: TRE

Semnificațiile notațiilor:
X (H) – axa orizontală, Y (V) – axa verticală;

11
R – cuplă de rotație, T – cuplă de translație, E – efector (prehensorul cu sarcina);
xI – axa x a modulului I, yI – axa y a modulului I; xII – axa x a modulului II, yII – axa y a modulului
II; xE – axa x asociată efectorului, yI – axa y asociată efectorului;
l, v, a - cursa, viteza, accelerația modulului de Translație; φ, ω, ε - unghiul, viteza unghiulară,
accelerația unghiulară a modulului de Rotație;
αI, αII, αE – unghiurile raportate la axa verticală (V) ale modulului M I, modulului MII, respectiv,
efectorului E;
d – distanță impusă.
αI αII αE
Unghiul
[0o, 45o, 90o] [0o, 45o, 90o] [0o, 45o, 90o]
Valoarea 0 45 90

Obs. Axele z ale sistemelor de coordonate sun perpendiculare pe planul schemelor.

1.1.2 SPAȚIUL DE LUCRU

Ținând cont de mișcările cuplelor și de valorile curselor l, pentru cupla de T, și φ, pentru cupla
de roratie R, spațiul de lucru are forma unui sector de suprafață tronconică cu dimensiunile l =
180mm (cursa cuplei T), φ = 300 (cursa cuplei R), R 1 = ……, R2 = ……, (valorile acestor raze
se vor determina pentru fiecare caz particular în parte).

12
1.3 SCHEMA STRUCTURALĂ FUNCȚIONAL-CONSTRUCTIVĂ
Varianta TRE

În figură se prezintă schema structurală funcțional-constructivă în care se evidențiază

transmisiile mecanice și motoarele de acționare.
Semnificațiile notațiilor:
MI MII - motorul modulului I, respectiv II;
TMI, TMII - Transmise Mecanică a modulului I, respectiv, II;

2. PROIECTAREA MODULULUI II
13
2.1 DETERMINAREA PARAMETRILOR DE ÎNCĂRCARE A
MODULULUI II

2.1 MODELAREA ÎN CATIA A SARCINII (MODEL 3D)

Etape:
- generare sisteme de coordonate (general, cu originea în O, asociat modulului MI în OI,
asociat modulului MII în OII, asociat sarcinii ME în OE; axele xI,II,E corespund cu axele
cuplelor, respectiv efectorului);
- se genera Partul asociat sarcinii cu centrul de masă identic cu OII.
- se va asocia Partului generat materialul;
- determinare parametri inerțiali cu funcția Measure Inertia: se va selecta sistemul de
coordonate asociat cuplei de rotație R pentru determinarea momentului de inerție cu
opțiunea Inertia/Axis System).
- din tabelul Measure Inertia se vor reține valorile parametriilor: Mass, IOxA;

2.2 SCHEMA DE ÎNCĂRCARE A EFECTORULUI

Varianta TRE

Semnificațiile notațiilor:
GS - greutatea sarcinii, FiS – forța de inerție a sarcinii, MzGs - momentul greutății Gs în centrul OII
(după axa zII) , MzFis – momentul forței de inerție FiS în centrul OII (după axa zII); MixII – momentul
cinetic al sarcinii în raport cu axa xII (pentru varianta TRE); MixI – momentul cinetic al sarcinii în
raport cu axa xI (pentru varianta RTE), MiII - momentul cinetic al sarcinii în raport cu o dreaptă
paralelă (care trece prin OII) cu axa xI (pentru varianta RTE).

14
Relațiile de calcul a valorilor încărcărilor
Parametrul Relația de calcul Valoarea
Gs Gs = m g, unde m = Mass (din CATIA), g = 10 m/s2 124,13 N
FiS FiS = m a, unde m = Mass (din CATIA), a este accelerația 993 N
mișcării de translație (v. tema de proiect)
MzGs MzGs = m g dOII,GS, unde dOII,GS este distanța de la OII la Gs (se 2,482.6
poate determina prin măsurare în CATIA sau prin calcul) N/mm
MzFis MzFis = m a dOII,FiS, unde dOII,Fis este distanța de la OII la FiS (se -
poate determina prin măsurare în CATIA sau prin calcul)
MixII (varianta TRE) MixII = JxII ε, unde JxII = IOxA (momentul de inerția axial din 4.72
CATIA), ε este accelerația unghiulară de rotație (v. tema de N*mm*rad
proiect)
MixI (varianta RTE) MixI = JxI ε, unde JxI = IOxA (momentul de inerția axial din -
CATIA), ε este accelerația unghiulară mișcării de rotație (v.
tema de proiect)
MiII (varianta RTE) MiII = JII ε, unde JII = JxI – m (dOII,XI)2, momentul de inerție -
axial în raport cu axa paralelă la xI (relația lui Stainer), ε este
accelerația unghiulară de rotație (v. tema de proiect)

2.3 DETERMINAREA VALORILOR PARAMETRILOR DE ÎNCĂRCARE A

MODULULUI II DUPĂ AXELE SISTEMULUI DE COORDONATE OIIxIIyIIzII

15
 Varianta TRE

Parametrul Relația de calcul Valoarea

Forța după axa xII FxII = GS + FiS -
Forța după axa yII - -
Forța după axa zII - -
Momentul după axa xII MxII = MixII -
Momentul după axa yII - -
Momentul după axa zII MzII = MzGs + MzFiS -

16
 3. Calculul și proiectarea modulului II
3.1 Calculul și proiectarea transmisiei mecanice a modulului II
Pentru alegerea reductorului armonic, montat cu elementul rigid imobil, s-a calculat raportul de
transmitere. Este calculata in functie de vitezele unghiulare la arborele motorului si la iesire(adoptate
in functie de tipul motorului de actionare si respectiv regimurile de functionare).

I RDF =
ωm nm
= =¿ i=
ωe n e
2000
525.477
=38
rot
min[ ]
,unde ne =
30 ω
π
=525.477
rot
min [ ]
A doua etapa in alegerea reductorului aromnic este reprezentata de calcularea momentului motor.

M ixii ω 30 4.72∗55∗30
Mm= = =1.30 [Nm]
μπ nm 0.95∗3.14∗2000

Avand in vedere valorile calculate mai jos si luand in considerare faptul ca Mixii<Mn si valoarea
foarte mica a Mm, am ales urmatorul reductor potrivit pentru cupla de rotatie:

Mixii=4.72[Nm]
i=38 [ ]
rot
min
Mm=1.30[Nm]

17
3.2. Calculul și proiectarea lagărului modulului II

3.2.1 Proiectarea reductorului

Figură 1-Reductor armonic tip HDUC

3.2.2. Proiectarea distantierului

18
3.2.3 Proiectarea si alegerea rulmentului

Figură 2- Rulment radial axial in 4 puncte

SNR - QJ.309.MA

19
3.2.4 Proiectarea cep-ului

Figură 3

20
3.2.5 Proiectarea saibei

Figură 4

3.2.6. Proiectarea roatei canelate

Figură 5

3.2.7. Proiectarea curelei

Figură 6

21
3.2.8. Proiectarea carcasei de rulment

Figură 7

3.2.9 Proiectarea carcasei de rotatie

Figură 8

22
3.2.10 Alegerea servomotrului - Faulhaber Brushed - 2657W012CXR

Figură 9 - servomotorul

23
3.2.11 Proiectarea elementului de legatura

Figură 10

3.2.12 Proiectare Carcasa Motor

24
Figură 11

3.2.13 Vederea in ansamblu a cuplei de rotatie

Figură 12

25
 4. Calculul și proiectarea modulului I
4.1 Calculul si proiectarea transmisiei mecanice a modulului II
(translatie)

Unde:
- Q este forta axiala din cuple;
- Lh este durata de functionare in ore;
- V este viteza de deplasare specificata in lista de cerinte; ‚
- p∈ {4, 6, 8, 10,12} reprezentand pasul [mm];
- n este turatia in rot/min;

Q = 825 N;
Lh=10000 ore;
p =4 [mm];
v= 3 m/s;
V 3 m/ s 3000 mm /s
n = 60 =60 =60 =45,000;
P 4 4
Cnec=825∗4
√10000∗60∗45,000
10
6
=¿ ¿ 10575.35 N

Luand in considerare Cnec alegem surubul si piulita SFB d0 20.

26
Se alege Lungimea activă a șurubului L se determină cu relația :
𝐿 = 𝑠 + 𝐿p
L - lungimea activa a șurubului
Lp – Lungimea piuliței
s - cursa necesara (l=0,5m) 𝐿 = 500 𝑚𝑚 + 68 𝑚𝑚 = 568 m𝑚

4.1.1 Proiectarea Surbului cu bile si piulita

Figura 13 – Surub cu bile si piulita fixata

4.1.2. Proiectarea tijelor de ghidare

27
Figura 14 - Tija de ghidare

28
4.1.3. Proiectarea elementelor de legatura

Figura 15 – element de legatura amplasat la extremitatile tijelor de ghidare

Figura 16 – elementul de legatura unde se fixeaza piulita si bucsele

29
4.1.5. Alegerea Bucselor - BBES20UU - SNR

Figure 16

30
4.1.6. Alegerea si modelarea a cuplajului flexibil - SIAM RINGSPANN MCA 150

Figure 17

31
4.1.7 Alegerea si modelarea a motorului si reductorului

Figure 18 - in stanga imaginii este reductorul modulului de translatie iar in dreapta imagini este acelasi servomotor folosit in
modulul de rotatie .

32
4.1.8. Vederea din ansamblu a modulului de translatie

Figure 19

33