LICEUL TEHNOLOGIC “DIMITRIE BOLINTINEANU”

BOLINTIN-VALE, JUDETUL GIURGIU

CATEDRA TEHNICA

PROIECT
PENTRU EXAMENUL DE ATESTARE
A COMPETENTELOR PROFESIONALE

“EFECTOARE VACUUMETRICE”
SESIUNEA: MAI - IUNIE 2024

Elev:MATEI G. MARIUS PETRUT

Clasa: a XII-a J

Filiera tehnologica

Calificarea profesionala:

“TEHNICIAN
MECATRONIST”

Profesor indrumator :

ENACHE
GHEORGHE

2024
 CUPRINS

0. MEMORIU JUSTIFICATIV ……………………………………..……

1. PRINCIPALELE APLICATII ALE ROBOTILOR DE SERVICIU

2. ROBOTI DE SERVICIU PERSONALI/DOMESTICI ………...……….

3. DATE STATISTICE ….……………………...…………………..……..

4. ROBOTICA SI ROBOTII DE CERCETARE-DEZVOLTARE ....…...

BIBLIOGRAFIE……………………………….……………………………...
 0. MEMORIU JUSTIFICATIV

Lucrarea are ca obiectiv realizarea documentatiei tehnice de proiectare a unei

instalatii electrice dintr-un imobil de tip D+P+E (demisol,parter,exterior).

Pentru aceasta sunt necesare urmatoarele referinte date de:

-legislatia in vigoare;

-beneficiarul imobilului ;

-furnizorul de energie electrica.

Date generale asupra obiectivului

Denumirea obiectivului (loc de consum); locuinta

Localizarea obiectivului (adresa): Bacau

Clima: temperat-continentala;

Incarcarea de vant: conf. STAS 10101/20-90, zona “C”, cu gv=1,5KN/mp;

Incarcarea de zapada:conf. STAS 10101/21-90, zona “C” , cu gz=1,5KN/mp;

Seismicitatea: conform “Normativ pentru proiectarea antiseismica a constructiilor

de locuinte, social-culturale si industriale” – P100/1992;

Specificul obiectivului: locuinta

Categoria de importanta a constructiei conform “Regulament privind stabilirea

categoriei de importanta a constructiilor” din 21/11/1997 publicat in Monitorul

Oficial,partea I nr. 352 din 10/12/1997 privind stabilirea categoriei de importanta a

constructiilor este “C”.

Termenul pe care este amplasata constructia care face obiectul prezentei lucrari

este situat in intravilan,amplasamentul are stabilitatea generala si locala pentru o

constructie D+P+E.
 1. PRINCIPALELE APLICATII ALE ROBOTILOR DE SERVICIU

1.1. Generalitati

Daca pentru robotica industrial elementul reprezentativ este robotul industrial, robotica
serviciilor, pe langa robotul de serviciu propriu-zis, cuprinde toate dispozitivele,
echipamentele si tehnologiile robotice care nu au aplicatii industriale. Din perspectiva
istorica, robotii de serviciu au inceput sa fie dezvoltati de o maniera semnificativa la sfarsitul
anilor ’80, ai secolului trecut, iar principalele tipuri de roboti de serviciu, in ordinea
aproximativa a aparitiei, evidentiati in figura 1.1, sunt: robotii de reabilitare si asistenta
persoanelor cu handicap, robotii de serviciu pentru aplicatii profesionale, robotii umanoizi,
robotii personali (roboti asistenti in mediu casnic); robotii domestici, robotii pentru
divertisment si petrecerea timpului liber, robotii manufacturieri (nu in sensul robotilor
industriali). In aceasta figura prin semnul * sunt marcate perioadele in care au fost lansate
tipurile reprezentative pentru clasele semnificative de roboti de serviciu. Evident ca robotii
industriali isi mentin prezenta pe toata perioada analizata (banda de jos din figura 1.1).
Din perspectiva aplicatiilor, robotii de serviciu se pot imparti in trei mari categorii: robotii
de serviciu pentru aplicatii profesionale – robotii de serviciu pentru utilizari personale – si
robotii pentru cercetare-dezvoltare.
 Figura 1.1 Tipuri reprezentative de roboti de serviciu

Robotul

În figura 6.3 se prezintă structura efectorului final al robotului MULTILIFT.H. Robotul

MULTILIFT. H prezentat în figura 6.2, automatizează procesul de extractie manipulare
a obiectelor injectate pe o maşină de injectat mase plastice a firmei ARBURG.
Structura robotului fiind de tip TTRR (translatie translatie rotatie rotatie) şi este format
din următoarele module: • modulul de translatie orizontal (2), realizează mişcarea de
translatie după axa orizontală (Z), cursa maximă atingând valoarea de 1200 mm, la o
viteză liniară de 1,5 m/s, actionarea fiind pneumatică ; • modulul de translatie
orizontal (3), realizează o mişcare de translatie după axa (X), având o cursă maximă de
250 mm, tipul de actionare fiind pneumatică ; • modulul de rotatie (4) realizează o
mişcare de rotatie de 90° în jurul axei (Y) ; • modulul de rotatie (5), reprezintă
mecanismul de orientare, realizând o mişcare de rotatie de 90°.
 Figura 6.3. Structura efectorului final al robotului MULTILIFT H

In varianta actuală nu există o posibilitate de control a deplasării elementelor

robotului. Astfel, nu există certitudinea realizării situărilor programate pentru
efectorul final al robotului (în cazul aparitiei unor coliziuni, a scăderii accidentale a
presiunii în reteaua de aer comprimat etc.).

Pornind de la aceste premise autorul propune o optimizare a funcŃionării sistemului

robotului MULTILIFT H prin îmbunătătirea controlului mişcărilor realizate de către
robot în secventele corespunzătoare apropierii, apucării şi retragerii cu reperul
injectat. Pentru realizarea controlului în regim dinamic autorul a propus înlocuirea
distribuitorului clasic de tip 5/3 cu o servovalvă proportională de tip MPYE-5-B a firmei
FESTO PNEUMATIC, precum şi utilizarea unui traductor incremental de pozitie liniar
pentru controlul pozitiei elementului mobil al bratului de extensie (axa G) al robotului.
Schema bloc a sistemului care realizează extensia în vederea apucării reperului injectat
(axa G) se prezintă în figura 6.5.
 Figura 6.5. Schema de actionare pneumatică a efectorului final.

Structuri de Roboti

Robotul industrial reprezintă un sistem electropneumo-hidromecanic dotat cu mai

multe grade de libertate, capabil să execute autonom şi automat operații de

manipulare sub

controlul unui system de comandă echipat cu memorie programabilă. Clasificarea

roboților

industriali are la bază mai multe criterii (de clasificare). În continuare sunt prezentate

principalele dintre acestea şi tipologia roboților industriali conform criteriilor de

clasificare

abordate
 După forma mişcării, roboții industriali pot fi:

a)Robot cartezian - este robotul al cărui brat operează într-un spațiu definit de
coordinate carteziene.

b) Robot cilindric-similar, dar spaiul este definit în coordonate cilindrice.

c) Robot sferic sau polar) - spaiul este definit în coordonate sferice.

 Modelarea matematică a secventelor de mişcare
aferente efectorului final [B1],[D2],[C3]

Pornindu-se de la ecuatia de mişcarea a elementului mobil al unui

motor pneumatic din structura efectorului final vacuumatic,
particularizând această ecuatie pentru fiecare secventă în parte se
obtin următoarele: 17 • secventa 3.1: deoarece deplasarea
pistoanelor se realizează fără a întâmpina forte rezistente şi fără ca
ventuzele să fi atins obiectul de manipulat (prin urmare fortele
elastice sunt nule), ecuatia (5.9) devine: = − − t − −∑Ffi dt dx PS P S
P S c dt d x m 2 1 1 2 2 0 0 2 (6.1) în care masa redusă la tija
motorului pneumatic este dată de : ( ) ( ) m mp mt mg mbp mbpc
msv + mv = 2 ⋅ + + + + 2 ⋅ + 4 ⋅ [kg] (6.2) Unde: - mp - masa
pistonului; - mt - masa tijei;- mg - masa ghidajului; - mbp - masa
brat prindere; - mbpc - masa brat prindere central; - msv - masa
suport ventuză; - mv - masa ventuza. • secventa 3.2: această
secventă are ca şi caracteristică aparitia unei forte elastice în
ecuatia de mişcare 5.9, datorată fortelor care apar în ventuze ca
urmare a deformării lor, astfel rezultă: = − ( ) + t − ⋅ ⋅ − −∑Ffi dt dx P
S P S S k x c dt d x m 2 1 1 0 2 0 2 4 (6.4) unde k este constanta
elastică a unei ventuze, iar m masa redusă la tija pistonului, dată de
relatia (6.2).
 Modelarea functională a efectorului final al robotului MULTILIFT H

Modelarea functională a efectorului final al robotului MULTILIFT H

Modelul functional al efectorului final al robotului MULTILIFT H.

Blocul „Sistem efector final” se prezintă în figura 6.7

Figura 6.7. Blocul „Sistem efector final”.

 CONTRIBUłII PRIVIND OPTIMIZAREA CONSTRUCTIVĂ ŞI FUNCłIONALĂ A
EFECTOARELOR FINALE VACUUMATICE

7.1. Statuarea problemei În acest capitol, conform obiectivelor tezei, autorul şi-a
propus dezvoltarea în cadrul acestui capitol a unui sistem expert pentru alegerea, în
cazul diferitelor obiecte injectate, a locatiilor optime de prehensare şi respectiv a
ventuzelor ca număr şi dimensiuni. În momentul de fată nu se poate garanta prin
argumente că, varianta de prehensare folosită la un moment dat, este mai bună decât
o altă variantă posibilă. Prin urmare, din considerentele prezentate anterior rezultă
clar necesitatea conceperii unui sistem expert, pentru configurarea optimă a structurii
efectorului final, în vederea prehensării corecte a diverselor obiecte injectate, ce
urmează a fi extrase în mod automat din matriŃa de injectat. 7.2. Date de intrare
Pentru implementarea sistemului expert sunt necesare următoarele date de intrare: 1.
Desenele 3D a obiectelor de injectat (desene care în momentul de faŃă sunt realizate
în cadrul firmei Plastor la departamentul de proiectare, cu ajutorul programului
ProEngenering) 2. O bază de date cu tipodimensiunile ventuzelor care pot fi utilizate
pentru configurarea efectorului final (în acest moment în cadrul firmei proiectantii
utilizează cataloage ale firmelor ENGEL şi TECHNO-SOMMER, cataloage ce prezintă
diverse tipuri şi dimensiuni pentru astfel de ventuze) . 3. Nomograme a variatiei fortei
de absorbtie a ventuzelor în functie de vacuumul creat şi de tipodimensiune ventuzei
pentru produsele firmelor anterior mentionate. 4. Caracteristicile functionale a
instalatiei de obtinere a vacuumului (nomograma dependentei vacuumului în functie
de presiunea de regim a aerului comprimat, prezentată în cadrul capitolului 4 în figura
4. 13. 5. Structura de ghidaje configurabile a efectorului final al robotului MULTILIFT
H., prezentată în figura 7.2. 6. SoluŃia constructivă de fixare a portventuzelor pe
ghidaje. Variantele constructive concepute de către autor sunt prezentate în figurile
7.3 - 7.9 .

7.3. Variante constructive concepute pentru efectorul final vacuumatic Pornind de la

unele din obiectivele propuse în cadrul tezei, s-a conceput, proiectat şi realizat trei
variante constructive de dispozitive de prehensiune speciale unilaterale cu vacuum.
Conceptia dispozitivelor a respectat şi unele din ipotezele stabilite şi anume,
dispozitive din elemente modulate. În acest sens au fost concepute module
portventuze în două variante. Varianta 1 se evidentiază prin faptul că modulul
portventuză poate fi reglat prin trei rotaŃii, introducând o cuplă cinematică sferică (de
clasa a 3-a), cu posibilitatea de blocare manuală în pozitia reglată. Modulul
portventuză este prezentat în figura 7.4., având în componentă următoarele elemente
constructive : 1 - dop filetat; 2 - bridă de translaŃie; 3 - racord vacuum; 4 - suport
sferic; 5 - articulatie sferică; 6 - manşon de blocare; 7 - inel de etanşare; 8 – ventuză.

Figura 7.4. Modul portventuză 3D varianta 1.

Dispozitiv de prehensiune flexibil - varianta 1 a fost realizat practic şi experimentat la

S.C. Plastor S.A. Oradea, cu rezultate corespunzătoare, reducându-se timpul de
stationare al maşinii de injectat, prin reducerea la minim a desprinderilor accidentale
ale obiectelor în timpul manipulării.

Dispozitivul de prehensiune vacuumatic prezentat în varianta 1 aşa cum se observă şi

din figura 7.7 are dispuse patru portventuze ca în figura de mai jos.
 Schema cinematica a dispozitivului de prehensiune
vacuumatic varianta 1.

Situările celor patru portventuze I, II, III, IV în raport cu sistemul de referintă

Obxbybzb, ataşat locatiei în care acesta este fixat pe ultimul element al
dispozitivului de ghidare al robotului MULTILIFT. H sunt date de

următoarele matrici de trecere:

7.5. Descrierea sistemului expert

7.5.2. Descrierea functionării sistemului expert

7.5.2.1. Generarea retelei Modelul 3D al piesei utilizate ca exemplu în

aplicatia ce urmează a fi prezentat a fost realizat în programul
PROENGINEER acest model este prezentat în figura 7.25. Modelul 3D a fost
importat în programul de analiză cu elemente finite COSMOSWORKS, şi a
fost generată reteaua triunghiulară după cum se arată în figurile 7.26 şi
7.27.
Selectarea suprafetei de prinderea a ventuzelor este realizată de către operatorul
sistemului evitându-se zonele cu variatii bruşte (figura 7.27). Această selectare poate fi
făcută şi în mod automat în dezvoltări ulterioare ale sistemului expert, pe aceleaşi
principii ce sunt descrise în acest capitol. Interventia operatorului uman este necesară
şi în acest caz pentru a specifica pozitia şi orientarea piesei în raportul cu directia de
actionare a ventuzelor.

Figura 7.27. Detalii ale retelei triunghiulare.

După selectarea suprafetei, în programul

COSMOSWORKS se poate genera reteaua triunghiulară
numai pentru suprafata selectată (figura 7.28).

Figura 7.28. Definirea retelei triunghiulare pe suprafata de prindere

ÎNCERCĂRI EXPERIMENTALE UTILIZÂND DISPOZITIVUL DE PREHENSIUNE VACUUMATIC
CU MODULE PORTVENTUZE VARIANTA 1

8.1 Introducere Încercările experimentale prezentate în acest capitol, au fost realizate

de autorul tezei de doctorat, pe o celulă de fabricatie flexibilă, din cadrul Societătii
Comerciale, Plastor S.A. din Oradea, beneficiind de acordul şi sprijinul domnului
director general dr ing Ion Sereş manager general al societătii. 8.2. Încercări
experimentale realizate cu varianta dispozitivului de prehensiune vacuumatic cu patru
ventuze, furnizată de firma constructoare Dispozitivul de prehensiune vacuumatic,
furnizat de firma constructoare impreună cu robotul de manipulare MULTILIFT. H, este
de conceptie tipizată şi a fost realizat prin asamblarea mai multor elemente
constructive modulate. Prehensarea obiectelor injectate, în scopul manipulării
automate, se realizează cu ajutorul a patru ventuze fixate în patru module portventuze
fixe. Până la realizarea studiului privind optimizarea constructivă şi functională a
dispozitivelor de prehensiune vacuumatice realizat de autor, robotul industrial,
functiona în celula de fabricatie flexibilă de injectie cu varianta originală a
dispozitivului de prehensiune vacuumatic. În figura 8.3 se prezintă sistemul actual de
prindere din structura dispozitivului de prehensiune vacuumatic cu portventuze rigide,
conceput, executat şi livrat de firma constructoare a robotului. Se poate observa din
această figură, deformarea neuniformă a ventuzelor, iar pentru a evidentia mai bine
acest lucru, s-a ales pentru realizarea experimentărilor un set de ventuze de culoarea
roşie. Încercările experimentale, utilizând această variantă constructivă de dispozitiv
de prehensiune vacuumatic, cu portventuze rigide au vizat operatiile de extragere
manipulare, a reperelor injectate, contorizarea şi înregistrarea numărului de
desprinderi la diverse viteze de manipulare pe axele G şi Z, în conditiile producerii
vacuumului în instalatie, pe principiul Venturi. Astfel la o presiune constantă de 6 [bar]
în instalatia pneumatică a robotului, la dispozitivul de prehensiune vacuumatic al
acestuia se realizează un vacuum de - 0,75 [bar].
 Figura 8.3. Prehensarea reperelor mâner aragaz SIGMA.

Încercările experimentale s-au realizat succesiv pe un număr de 100 cicluri de

manipulare simultană a două mânere Sigma, utilizând valori experimentale ale
vitezelor de manipulare pe axele G şi Z, valori care sunt prezentate în tabelul 8.1:
Grafic 8.1. Variatia numărului de desprinderi functie de vitezele de manipulare în
conformitate cu valorile din tabelul 8.1.
 BIBLIOGRAFIE

[A.1.] Abrudan, I., Sisteme flexibile de prelucrare. Concepte de

proiectare şi management, Editura Dacia, Cluj –

Napoca, 1996.

[B.2.] Blaga, F., Utilizarea multimilor fuzzy la evaluarea

TocuŃ, D., sistemelor flexibile, Lucrările celui de-al XV-lea

Simpozion National Robotică, 2000, Oradea.

[B.5.] Bojan, I., Sisteme flexibile de productie. Optimizarea

proiectării şi managementul proceselor, Editura

Dacia, Cluj-Napoca, 1999.

[D.2.] Demian, T., ş.a., Micromotoare pneumatice liniare şi rotative,

Editura Tehnică, Bucureşti, 1984.

[I.1.] Ispas, V., ş.a., Roboti industriali, Editura Dacia, Cluj – Napoca,

1985.

[K.4.] Kovács, Fr., ş.a.. Sisteme de fabricatie flexibilă, Editura Universitătii

din Oradea, 1999.

[M.4.] Mihăilă, I. V., Tehnologia Constructiilor de Maşini, vol.3, Editura

Imprimeriei de Vest, Oradea, 2001.

[M.7.] MATLAB SIMULINK 5.1.2 Users Manual. Mathworks Inc.2005

[P.4.] Preitl, Şt., Introducerea în conducerea fuzzy a

Precup, E., proceselor, Editura Tehnică, Bucureşti, 1997.

[S.2.] Savii, G., ş. a., Modelare şi simulare, Editura Eurostampa, Timişoara,

2000.
[S.5.] Şereş, ,I., Matrite de injectat, Editura Imprimeriei de Vest,

Oradea, 1999.

[S.8.] Şofron, E., ş.a., Sisteme de control fuzzy - Modelare şi

proiectare asistate de calculator, Editura All,

Bucureşti, 1998.

[T.1.] Tocut P. D., Dispozitiv de prehensiune vacuumatic reglabil.

Tripe-Vidican, A., Analele UniversităŃii din Oradea,

Tripe Vidican, C., Fascicola Mecanică, 2003.

[T.2.] Tocut, P. D., Optimizarea constructivă şi funcŃională a elementelor

de interfaŃă a dispozitivelor de prehensiune, Referat

Doctorat Nr 2, Oradea, 2003.

[T.3.] Tocut, P. D., Modelarea matematică şi simularea dispozitivelor de

prehensiune neconvenŃionale, Referat Doctorat Nr 3,

Oradea, 2004.

[T.4.] Tocut, P. D., Contract de cercetare Nr 4683/3558-2005

Mihăilă, I., Universitatea din Oradea - S.C Plastor S.A Oradea,

Studiu privind posibilitatea înlocuirii distribuitorului

pneumatic de la efectorul final vacuumatic al

manipulatorului MULTILIFT H cu un distribuitor

proportional în vederea optimizării functionale al

acestuia.

[T.5.] Tocut, P. D., Concepte de efectoare finale vacuumatice

Mihăilă, I., flexibile, Analele Universitătii din Oradea,

Tripe-Vidican, A., Fascicola Mecanică, 2007.

[T.6.] Tripe-Vidican, A., Evaluarea eficientei unui dispozitiv de

Tocut, P. D., prehensiune special vacuumatic, Analele

Tripe-Vidican, C., Universitătii din Oradea, Fascicola Mecanică, 2007.

[T.7.] Tripe-Vidican, A., Studiu privind conceptia şi proiectarea

Tocut, P. D., dispozitivelor de prehensiune inteligente

Mihăilă, I., pentru roboti industriali, Analele Universitătii din

Tripe Vidican, C. Oradea, Fascicola Mecanică, 2007.

[T.8.] Tocut, P. D ., Functional model and simulation of pneumatic

Pop, A., model, afferent to prehension vacuum device,

łarcă, R. C., 11th International Research/Expert Conference

”Trends in the Development of Machinery and Associated Technology” TMT 2007,

Hammamet, Tunisia, 5-9 September, 2007.