Universitatea TRANSILVANIA din Brasov Facultatea de Constructii Modernizarea energetica in mediul construit Modernizarea si reabilitarea cladirilor

ROBOTIZARE IN MEDIUL CONSTRUIT

ROBOTIZAREA UNEI ACTIVITATI DE FINISARE A UNEI PLACI DE BETON ARMAT

Masteranzi: ing. Stefania Olareanu ing. Daniel Drug ing. Marius Ursu

Aprilie 2013

CUPRINS :

I. II. III.

Tematica generala a proiectului Prezentarea obiectului activitatii de constructii propusa Identificarea si prezentarea robotilor si a echipamentelor auxiliare necesare

IV. V. VI.

Structurarea postului de lucru. Avantaje si dezavantaje Concluzii

I.

Tematica generala proiect :

Se va efectua simularea unei activitati robotizate in mediul construit, respectiv turnarea unei placi si finisarea acesteia, pentru o hala industriala, prin : -indentificarea robotului/robotilor si a echipamentelor auxiliare necesare ; -structurarea postului de lucru utilizat ; -organizarea activitatii robotizate ; -estimarea eficientei obtinute.

II.

Prezentarea obiectului activitatii de constructii propusa

Constructiile reprezinta un sector foarte important intr-un mediu in

plina dezvoltare tehnologica, economica si culturala, creand astfel funadamentul necesar pentru realizarea progresului tehnologic Nivelarea si finisarea suprafetelor de beton este una dintre cele mai solicitante actiuni din constructii. In timp ce sta aplecat, finisorul lucreaza cu ciment greu in continuu, adesea lucrand ore intregi pentru a tine pasul cu turnarea. Munca robotului in aceasta actiune, elimina supunerea resursei umane la actiuni grele de munca, crescand si eficienta. Obiectul activitatii de constructii propuse il reprezinta turnarea si finisarea unei placi pentru o hala industriala , planul parter(nivel curent) pentru aceasta fiind prezentat in anexa. Suprafata totala ce trebuie turnata si finisata este : S=475.20 mp Caracteristicile geotehnice ale terenului

Fundatiile propuse vor fi proiectate, cu respectarea normativului NP1122004. Daca datele geotehnice nu pot fi obtinute de la proiectantul initial al cladirii, in momentul executiei sapaturii, inginerul geotehnician va verifica natura terenului de fundare si va informa proiectantul despre natura terenului de fundare. Cota de fundare va respecta adancimea de inghet raportata la cota terenului natural. Placa de la cota 0.00 din beton armat clasa de rezistenta C20/25 va sta pe un strat de rupere a capilaritatii de 5cm nisip fin, 10cm pietris compactat 98% si 20cm de piatra de rau compactata 98%. Inainte de turnarea fundatiilor si placii se vor studia plansele de instalatii pentru stabilirea golurilor de trecere. Pentru realizarea acestei placi avem nevoie de urmatoarele utilaje : un robot pt finisaj si un mijloc de transport beton.

III.

Identificarea si prezentarea robotilor si a echipamentelor auxiliare necesare

Roboti finisaj: SURF ROBO SURF ROBO consta in doua brate tip mistrie, si doua unitati pe senile pentru actionare si un panou de control. Robotul este actionat electric, energia electrica este oferita de o sursa externa printr-un cablu de alimentare. Fiecare dintre cele 2 brate tip mistrie are 4 mistrii anexate la capatul sau, cu fiecare brat rotativ, miscandu-se in 3 directii opuse in timpul operatiilor. Calitatea suprafetei de beton finisata este data de urmatorii factori: -inclinarea lamei bratului tip mistrie(8 lame in total, 4 pe fiecare brat) -viteza de rotatie a bratului mistrie -presiunea bratului mistrie Motoarele diferite ale lui ROBO SURF sunt controlate prin intermediul panoului de control, care stocheaz programe pentru controlul circulaiei robotului. Dimensiunile arei de lucru sunt introduse in panoul de control, care va calcula si controla traiectoria de lucru a robotului. De asemenea este prevazut cu senzori, care ii permit evitarea eventualelor obstacole. Radio Remote-Control Box -Rotaia paletelor, miscarea unitii principale, i ajustarea presiunii de contact, sunt controlate de semnale wireless de la distan. Un val slab al unui MHz 49 este utilizat n staia radio. Auto-reglare a cablului Reel -Cablul de alimentare electric (AC-2000) este ataat la tambur (7.8 kg de lichidare de tensiune), care regleaz n mod automat lungimea de deplasare a lui ROBO SURF. Metoda de operare ROBO SURF este n mod normal, operat n mod automat, desi este posibila exploatarea att automat cat i manual. Dimensiunile lungimea i limea zonei
5

care urmeaz s fie terminate sunt introduse cu titlu de switch-uri digitale n panoul de control i alegerea direciei de pornire(stanga sau dreapta).

Mijloace si echipamente auxiliare : -AUTOBETONIERA -POMPA BETON

7

IV.

Structurarea postului de lucru

Traseul ales pentru realizarea finisajului de catre robot, cat si situarea acestuia pe amplasament este reprezentata schematic in figura de mai jos.

V.

Avantaje si dezavantaje
In mod normal, procesul de turnare a placii incepe undeva dis-de-

dimineata, in jurul orei 7-8 si nu ia sfarsit decat spre seara. Inceperea lucrarilor de finisaj este in stransa legatura cu procesul de intarire al betonului turnat. Datorita faptului ca timpul de intarire al betonului este influentat de umiditate si de temperatura, in cazul temperaturilor scazute, operatia de finisare a betonului este amanata de foarte multe ori pentru a doua zi de dimineata. Uneori din aceasta cauza, muncitorii raman pe santier si 20 de ore. Dezavantajul, respectiv ineficienta se datoreaza timpului necesar de asteptare pentru intarirea betonului. In plus putem preciza si urmatoarele dezavantaje : -numarul mare de muncitori antrenati in aceasta operatie -in cazul finisarii manuale, muncitorii se angajeaza intr-o munca destul de greoaie, in care trebuie sa mentina o anumita pozitie o perioada lunga de timp, ceea ce poate deveni dureros la un moment dat. -dupa ce este finalizata operatia de finisare, este necesar un timp pentru vindecare , care poate duce la intarzierea intregului proiect. Avantajele robotizarii acestei activitatii : -reducerea numarului de muncitori de la 9-10 la circa 2-3 -obtinerea unei suprafete perfect netede -reducerea timpului de lucru, prin folosirea concomitenta a DEHYDRATION ROBO., aprox. 1h si 30 min in cazul placii noastre. -posibilitatea finisarii unor suprafete mari, in decursul unei zile300mp/h -in timpul operatiei nu este nevoie ca operatorul sa intervina

VI.

Concluzii

Tinand cont de avantajele si dezavantajele anterior mentionate vom folosi robotul SURF ROBO pentru desfasurarea activitatii de finisare a placii prezentate.

VII. Bibliografie Robotics in the construction industry James R.Jackson

www.takenaka.co.jp www.google.com www.wikipedia.com

10