Universitatea Politehnica Bucuresti

Facultatea Ingineria si Managementul

Sistemelor Tehnologice
Specializarea Tehnologia Constructiilor de
Masini

Student: Ispas Tudor

Titular curs

TEMA FA 2015
Implementarea robotilor industriali in procesul de fabricatie in sistemul CAM /CIM al reperului
Suport prindere.
Dispozitivul de Apucare si Fixare (DAF).

Grupa: 642 AA

Conf. univ. dr. ing. Ion N. ION

Scopul lucrrii:
Parcurgerea pe scurt a implementarii unui sistem
robotizat in cadrul procesului de fabricatie CAMCIM al reperului R2- Corp.

ABB IRB 2400

IMPLEMENTAREA
ROBOTULUI
INDUSTRIAL
ABB IRB 2400
INTR-UN SISTEM
FLEXIBIL DE
FABRICATIE IN CADRUL
SISTEMULUI INTEGRAT
DE PRODUCTIE CAM /
CIM

Pentru piesa R2 CORP se va descrie procesul

tehnologic robotizat :

Spinner
VC 1020
Date tehnice
Cursele pe axe
X : 1300 mm
Y : 610 mm
Z : 610 mm
Cuplu 254 Nm
Putere motor 35Kw
Viteza de rotatie maxima a arborelui principal
15000Rpm

Compenenta celulei flexibile

de fabricatie:
Utilaj

Tip si denumire

Buc

Robot industrial

ABB IRB 2400

Utilaje tehnologice

Spinner VC 1020

Utilaje auxiliare

Magazie (DA,DI,DE)
Sistem de comanda
al masinii
Sistem de comanda
al robotului

3
2
1

Caracteristicile principale ale celulei flexibilede fabricatie

Ciclu de prelucrare al unei

piese, min

15

Productivitate [buc/an]

5000

Cresterea productivitatii
utilajelor [%]
Nr. Lucratori eliberati

80%

Prezentare robot ABB IRB

2400
Tipul
Valoarea si unitatea de masura:
caracteristicii:
Firma
producatoare

ABB

Tipul robotului

ABB IRB 2400

Sarcina maxima 20 Kg
Numar de axe

Inaltimea
maxima

2065 mm

Repetabilitatea

+/- 0.3 mm

Greutate robot

380 Kg

Axis 1

360 (150/s)

Axis 2

210 (150/s)

Axis 3

125 (150/s)

Axis 4

400 (360/s)

Axis 5

240 (360/s)

Axis 6

800 (450/s)

Spatiu de lucru

Multimea tuturor pozitiilor, in raport cu un sistem de referinta ales, din

mediul tehnologic al robotului, ce pot fi ocupate de punctul
caracteristic asocita end-effector-ului TCP poarta denumirea de
spatiu de lucru total sau spatiu de lucru al robotului.
Forma si volumul spatiului de lucru depinde de arhitectura ( structura)
si dimensiunile robotului industrial.
Este un parametru foarte important in alegerea tipului de robot ce va
fi implementat intr-un proces tehnologic robotizat si este influentat de
gabaritul masinii unelte sau instalatiei tehnologice ce urmeaza a fi
deservite, de sarcina de manipulare, de accesibilitate etc.
Pe baza acestui program se stabilesc coordonatele pozitiilor pe care
trebuie sa le parcurga punctul caracteristic Pi, se alege spatiul de lucru
real care cuprinde toate aceste pozitii si se deduce spatiul de lucru
teoretic aferent. Forma geometrica a spatiului de lucru permite
determinarea structurii dispozitivului de pozitionare DP, iar
dimensiunile permit stabilirea curselor cuplelor cinematice
conducatoare.

Spatiu de lucru

540mm

220mm

Unitatea robotizata de lucru

Unitatea este destinata automatizarii operatiei de frezare

gaurire ,alezare, pentru piese de tip carcasa de max 3 kg,in
productie de serie mare si masa.
Robotul executa in cadrul unitatii urmatoarele operatii:
incarcare/descarcare a masinilor cu semifabricate
transport intre masini
depozitare semifabricate/piese prelucrate
Dimensiunile piesei prelucrate
Latime
[mm]

Lungim
e [mm]

Inaltim
e [mm]

Masa
[Kg]

Materia
l

105

130

178

3,36

Fc200

Amplasarea robotului industrial ABB IRB 2400

intr-o celula de fabricatie asistata a reperului
R2 Corp
2

1
1 DA (dispozitiv de alimentare ; postul de
incarcare a pieselor din magazie)
2 Centru de prelucrare CNC Spinner VC
1020
3 Robot industrial ABB IRB 2400
5 Centru de prelucrare CNC Spinner VC
1020
6 D.E. (dispozitiv de evacuare;postul de
descarcare a pieselor complet prelucrate)

3
4

5
6

Amplasarea robotului industrial ABB IRB 2400

intr-o celula de fabricatie a reperului R2 Corp
Stabilirea pozitiilor celor 5 puncte
caracteristice (Xi,Yi,Zi) corespunzatoare
punctelor tinta ce trebuie atinse de robot in
timpul procesului tehnologic.
Pozi
xi
Pi
1
2
510
1
3
X
4

yi

zi

ti

Mi Xi*

Yi*

Zi*

300

100

10

10

380

320

-42.5

270

250

170

10

9.4

140

270

27.5

510

180

185

20

9.0

380

200

42.5

-375

-285

160

9.0

-505

-265

17.5

-525

-400

145

15

8.9

-655

-380

2.5

Se foloseste arhitectura RRRRRR

Depozit de alimentare P1
CNC Spinner VC 1020 P2

Depozit intermediar P3

CNC Spinner VC 1020 P4

Depozit de evacuare P5

Pozitiile piesei semifabricat in dispozitivele periferice

DA,DI,DE
Depozit de alimentare

Depozit intermediar

Depozit de evacuare

Pozitionarea optima a robotului in spatiul de lucru

Pozitia optima a robotului

(o situatie simplificata)
in spatiul de lucru in raport
cu punctele de contact Pi
ale utilajelor ce vor fi deservite,
tinand cont de situtiile cele mai
defavorabile analizate mai sus,
va fi aceea pentru care sunt
satisfacute ecuatiile
Pozitia axei Ao se obtine
ca centru al maselor,considerandu-se
momentele statice temporare :

mi * ti * (xi xo) = o
mi * ti * (yi yo) = o
unde : Ao(xo,yo,o)este punctul
in care axa cuplei cinematice in
compozitia careia intra elementul
fix baza intersecteaza planul XOY
,iar Pi (xi,yi,zi) pozitia punctelor
caracteristice .

Pozitia noului sistem de axe

Pentru determinarea pozitiei noului sistem de

axe se va rezolva urmatorul sistem de ecuatii:
mi * ti * (xi xo) = o
mi * ti * (yi yo) = o

Inlocuind valorile din tabelul 1se obtine

Xo = 130
Yo = -20
Zmed= (Zmax+Zmin)/2= (185+100)/2 =142.5 mm

Recalcularea coordonatelor Pi in sistemul oXoYoZo:

Corordonatele noului sistem sunt :
Xi* = Xi Xo
Yi* = Yi Yo
Zi* = Zi Zmed

Ghidarea punctului caracteristic poate fi

realizata in doua moduri, in functie de natura
operatiei tehnologice de realizat

1.

Deplasarea punctului caracteristic intr-un numar de pozitii

discrete bine determinate ( punte de precizie, ghidare punct
cu punct PTP), nefiind prescrisa traiectoria dupa care punctul
caracteristic trebuie sa se deplaseze dintr-o pozitie in alta.
Aceasta traiectorie paote fi aleasa de proiectant; in majoritatea
cazurilor concrete, se prefera linia dreapta. Pentru minimizarea
fortelor de inertie, care lucreaza asupra obiectului manipulat, cu
care este solidar punctul caracteristic, se recomanda alegerea
adecvata a legii de miscare a punctuli caracteristic in lungul liniei
drepte care leaga cele doua puncte de precizie.
2. Deplasarea punctului caracteristic pe o traiectorie precizata
(ghidare traiectorie continua sau de conturare).
Spre deosebire de ghidarea punct cu punct, PTP in acest caz
legea de miscare a punctului caracteristic in lungul traiectoriei
este impusa dinainte.

Noile coordonate ale punctului Pi sunt

X1*=510-130=380
Y1*=300+20=320
Z1*=100-142.5=-42.5
X2*=270-130=140
Y2*=250+20=270
Z2*=170-142.5=27.5
X3*=510-130=380
Y3*=180+20=200
Z3*=185-142.5=42.5
X4*=-375-130=-505
Y4*=-285+20=-265
Z4*=160-142.5=17.5
X5*=-525-130=-655
Y5*=-400+20=-380
Z5*=145-142.5=2.5

Tinand cont de valorile extreme ale unghiului determinate de valorile extreme ale punctului
caracteristic Pi,de structura dispozitivului de pozitionare ,de masa manipulata si analizand oferta de
roboti industriali am ales robotul ABB IRB 2400

Pentru realizarea miscarii propuse a punctului caracteristic,

o prima posibilitate consta in a impuneo variatie adecvata a
parametriilor cinematici relativi ai elementelor care
constituie cuplele cinematice conducatoare.
In acest scop, se determina pentru fiecare pozitie ceruta a
punctului caracteristic pozitiile sau vitezele relative ale
elementelor cuplelor cinematice conducatoare. Variatia in
timp a acestor parametrii constituie asa-zisele fubctii de
comanda, care stau la baza reglarii miscarii relative a
elementelor cuplelor cinematice conducatoare.
In cele ce urmeaza se prezinta modalitati de alegere a legii
de miscare a punctului caracteristic. Fie H lungimea
segmentului care uneste doua pozitii Pt, P t+1 din spatiul
de lucru, ale punctului caracteristic Pi.

Pt * Pt+1 =H
Si timpul in care se parcurge acest segment, (t+1)-(t)=
T
In intervalul de timp t1 =(1-k)T/2
De la inceputul si sfarsitul intervalului are loc
accelerarea, respectiv incetinirea miscarii punctului
caracteristic pe o lungime egala de fiecare data cu
h =( ()*(1-k)/(1+k))* H
Iar in intervalul de timp T-2*t1= k*T
Pe portiunea H-2h= (2k/(1+k))*H
Miscarea lui se va face cu viteza constanta
Se recomanda k=1/61/3

Pentru realizarea micrii propuse a punctului caracteristic, o

prim posibilitate const n a impune o variaie adecvat a
parametrilor cinematici relativi ai elementelor care constituie
cuplele cinematice conductoare.

n acest scop, se determin pentru fiecare poziie cerut a

punctului caracteristic poziiile sau vitezele relative ale
elementelor cuplelor cinematice conductoare. Variaia n
timp a acestor parametrii constituie aa-zisele funcii de
comand, care stau la baza reglrii micrii relative a
elementelor cuplelor cinematice conductoare.

n cele ce urmeaz se prezint modaliti de alegere a legii

de micare a punctului caracteristic.
Fie H lungimea segmentului care unete dou poziii din
spaiul de lucru, ale punctului caracteristic P i

n intervalul de accelerare, respectiv de ntrziere, micarea poate

s se realizeze cu acceleraie constant. Expresiile legii de micare
ale punctului P vor fi atunci, pentru poriunea de accelerare

h 2
s 2t
t1

2h
v 2 t
t1

2h
a 2
t1

Pt Pt 1 , v

unde s este spaiul parcurs la

momentul t pe segment,respectiv a,
viteza, respectiv acceleraia punctului
caracteristic n momentul considerat

n intervalul de timp n care micarea punctului P se face cu

vitez constant, expresiile legii de micare vor fi

2h
t t1
s

t1

2h
t1

a0

Expresiile legilor de micare pentru poriunea de ntrziere de

la sfritul intervalului vor fi

sH

h
2

t
t12

2h
T t
2
t1

2h
a 2

t1

s
H
H-h

h
0

t1

T-t 1

Graficele legilor de micare ale punctului

caracteristic.

t1

T-t 1

a
T-t 1
0

t1

T
t

n cele ce urmeaz se exemplific modul de lucru pentru

prima modalitate de ghidare, considerndu-se dou puncte
intermediare P2(120; 280; 7,5) i P3(140; 270; 27.5) din
traiectoria pe care o realizeaz robotul in spaiul de lucru
Se presupune c ghidarea se realizeaz punct cu punct,
punctele de precizie fiind poziiile punctului caracteristic Pi
Trecerea dintr-un punct de precizie n urmtorul se va face pe
o traiectorie n linie dreapt

Ecuaiile dreptei care conine segmentul

P2 P3

vor fi

x 140
y 270
z 27.5

380 140 200 270 42.5 27.5

Lungimea segmentului

P2 P3

este:

140 380 2 270 200 2 27.5 42.5 2

250.45 mm

Se alege k = 0.3. Cu acesta, lungimea poriunii de accelerare, respectiv

ntrziere a micrii punctului caracteristic va fi

1 1 0. 3
h
250.45 67.42 mm
2 1 0.3

Fie timpul parcurgerii segmentului P2 P3

Atunci timpul de accelerare/ntrziere va fi

T 10 s

1 0 .3
t1
10 3.5 s
2
Pentru faza de accelerare, respectiv de ntrziere se admite o lege de micare cu
acceleraia respectiv deceleraia constant. Expresiile legilor de micare n cele trei
faze ale micrii sunt indicate n tabelul urmator:

Expresiile legilor de micare ale punctului caracteristic n cele trei faze

Faza
Timp t
miscarii
[s]
punctului
characterist
ic intre Pi si
Pi+1

Spatiu s
[mm]

Viteza v
[mm/s]

Acceler
atie a
[mm/s2
]

Accelerare

t
[0;3,375 ]
s

0.81*t2

1.62*t2

1.62

Deplasare cu
viteza
constanta

t [3.375,
7.575 ]s

5.12*t-24.21

5.12

Intarziere

t [7.575,
9]s

-0.81*t2
+14.64*t-56.89

-1.62*t+14.64

1.64

Dispozitivul de apucare i fixare

ntr-un ciclu al unui proces tehnologic robotizat

pentru orice operaie, n cadrul fazelor de
manipulare (fazele auxiliare) are loc solidarizarea
obiectului manipulat cu un element al endeffector-ul (dispozitivul de apucare-fixare

Tipuri de DAF-uri:
1. Dispozitive de apucare (prindere) i fixare (fig.6.1a, grasping
divice, prehensor, gripper, greifer).utilizate la manipularea de piese
pentru: deservirea mainilor unelte grupate n celule sau linii flexibile;
depunerea / extragerea pieselor din magazii; depunerea / preluarea pieselor
de pe benzi transportoare; paletizarea / depaletizarea unor cutii i repere;
manevrarea de piese n dreptul unor pietre abrazive pentru polizarea /
lefuirea lor etc.
2. Dispozitive speciale pentru realizarea unor operaii tehnologice
specifice (sudare cu arc electric, sudare prin presiune, vopsire, acoperii
metalice, etc.
3. Dispozitive speciale de apucare cu ventuze, bazate pe diferite
principii de generare a unei depresiuni. sunt utilizate la manipularea unor
piese cu suprafa neted ( table, plci de sticl, lemn, furnir, cartoane etc,
4. Dispozitive speciale de apucare electromagnetice, realizate n
varianta universal sau varianta adaptabil la forma obiectelor de
manipulate, sunt utilizate la manipularea pieselor metalice de greutate
mare.

 Dispozitivul de apucare i fixare DAF (Mecanism de

prehensiune, Gripper) reprezint veriga final din

alctuirea manipulatoarelor, a roboilor industriali (RI)
i a altor dispozitive automate, realiznd ca funcie
principal apucarea obiectului de manipulat (OM),
meninerea acestuia fr pierderea orientrii n timpul
transportului i desprinderea la sfritul ciclului.
Implementarea roboilor industriali n procesele
tehnologice robotizate este nc lent, deoarece
avantajul marii flexibiliti a robotului este diminuat
de faptul c dispozitivul de apucare i fixare
reprezint veriga slab a ntregului sistem robotizat,
iar multe din problemele acestui sistem universal nu
sunt rezolvate nc.

DAF

DAF Dublu Compliant

Va

multumesc pentru
atentie !