UNIVERSITATEA DIN ORADEA

FACULTATEA DE INGINERIE MANAGERIALĂ ȘI TEHNOLOGICĂ

DISCIPLINA: Proiectarea si exploatarea sistemului mecanic al robotului

PROIECT
PROIECTAREA SI EXPLOATAREA SISTEMULUI
MECANIC AL ROBOTULUICATRONICE

STUDENT: COORDONATOR:

Farcas Lucian Florin drd. ing. Avram Florin

Contents
CAPITOLUL I............................................................................................................................................1
GENERALITATI......................................................................................................................................1
CAPITOLUL II...........................................................................................................................................3
Prezentarea dispozitivului.......................................................................................................................4
BIBLIOGRAFIE........................................................................................................................................16
 CAPITOLUL I
GENERALITATI

Ce este un sistem mecatronic industrial?

Sistemul mecatronic industrial este orice mijloc de producţie care are

încorporate echipamente mecanice, electronice şi informatice, în scopul realizării
unei uneia sau mai multor operaţii tehnologice, într-un proces de fabricaţie .

In aplicatia aleasa , sistemul mecatronic care sta la baza industriei auto

actuale este robotul.

Ce este un robot?

Roboţii sunt dispozitive de mişcare cu mai multe axe, aplicabile universal.

Mişcările şi traiectoriile mişcării sunt liber programabile şi, dacă este necesar, sunt
ghidate de senzori.

Roboţii utilizează mâini mecanice, unelte sau alte dispozitive (numite în

general end-effectors) pentru a executa manipulări mecanice sau alte funcţii de
producţie

Robotul este un sistem automatizat de inalt nivel capabil sa indeplineasca

obiecte si scule in scopul suplinirii unor activitati umane. Realizarea si
implementarea aplicatiilor necesita cunostinte din domenii diverse ( mecanica ,
hidraulica , electrotehnica , electronica , informatica ).

1
 Robotii industriali trebuie sa raspunda necesitatilor mediului industrial :
flexibilitate (pentru a fi adaptati diferitelor serii de fabricatie) , productivitate mare,
fiabilitate , cost cat mai redus.

Robotii industriali se utilizeaza in aplicatii industriale caracterizate prin

repetabilitate, cadenta foarte mare , aplicatii in medii nocive.

Robotii industriali este definit in prezent ca un manipulator tridimensional ,

multifunctional , reprogramabil , capabil sa deplaseze materiale , piese , unelte sau
aparate speciale dupa traiectorii programate, in scopul efectuarii unor operatii
diversificate de fabricatie.

Un sistem robotic este constituit din următoarele componente:

1. Mecanice şi electrice (Hardware):

 Braţul robotului ;
 Motoare şi componentele acestora ;
 Controller ;
 Consolă de programare (Teach panel);
 Mână mecanică sau unelte ;
 Instalaţii pentru asigurarea de siguranţei în exploatare ;
 Sistem intern de senzori şi traductoare ;
 Sistem extern de senzori şi traductoare;

2. De programare (Software):
 Sistemul de operare al controller-ului ;
 Programele de apliaţie ale utilizatorului ;

2
  Mediul de programare pentru dezvoltare şi simulare de programe
utilizator ;

CAPITOLUL II

Tema de proiect:

Lucrarea are ca scop proiectarea unui sistem mecatronic cu aplicatie

industriala.

Sistemul trebuie sa cuprinda:

- o parte introductiva despre aplicatia aleasa;

- o descriere despre tipul actuatorilor, senzorilor si automatului
programabil folosit;
- o parte de calcule si dimensionare pentru cel putin un acutuator +
modelul 3D creat si cu desene 2D;
- un tabel cu componentele standardizate folosite;
- ansamblul sistemului 3D – cu componente create si importate;
- cel putin 3 componente principale modelate 3D;
- schema bloc a sistemului;
- schema cinematica a sistemului;
- schema electrica / pneumatica / hidraulica;

3
 Prezentarea dispozitivului

Figura 1-Vedere de ansamblu a efectorului final

Dispozitivul proiectat este un gripper , folosit in industria auto pentru a

manipula elementele de caroserie din uzinele auto mai exact usa dreapta fata a noul
model de DACIA LOGAN.

4
5
Figura 2-Vedere ansamblu plus componenta 6
 Figura 3-Elementul de caroserie manipulat de efector

Gripper-ul este defapt o statie in sine care este atasata unui robot pe post de
efector final.

Are rolul de a prinde si fixa un element de caroserie in asa fel incat robotul
sa il poata transporta de la o statie de lucru (sudura etc) la alta .

7
 Acest gripper este atasat unui robot industrial (ex KUKA , FANUC , ABB)
printr-o flansa intermediara.

Figura 4-Flansa de montare a efectorului final

Gripper-ul este actionat pneumatic fiind conectat la o sursa de aer prin

intermediul unui dispozitiv intermediar aflat intre robot si gripper .

Se face alimentarea cu aer comprimat la robot , iar acesta printr-un modul

DeviceNet (interfata de comunicare intre gripper si robot ) alimenteaza gripper-ul ,
ii da comenzi de actionare (avansul/retragerea cilindrilor de tip clamp) si primeste
in timp real informatii de la gripper prin intermediul senzorilor de prezenta piesa ,
control clamps.

Cilindrii sunt alimentati fiecare separat de cate o valva de 5/2 de tip

solenoid.

8
Mai jos vedeti schema pneumatica a gripper-ului:

Figura 5-Alimentarea cu aer a robotului

In urmatoarea poza avem schema pneumatica de alimentare a cilindrilor de

tip CLAMP, ei sunt alimentati prin intermediul unor DROSSELE ( cu filet de tip
GAZ 1/8’) .

Figura 6-Schema pneumatica a gripper-ului

9
 Pentru prinderea unui element de caroserie auto pentru a fi mutat de pe o
statie pe alta / sau pentru a fi pus pe conveior / sau de a fi mutat de la o sectie la
alta se folosesc roboti , iar in functie de tipul si elementul de caroserie se folosesc
anumite grippere.

Pentru ca un robot sa poata “prinde” un element de caroserie acesta trebuie

sa urmeze urmatorii pasi:

 sa se pozitioneze in asa fel in cat pinii sa intre in elementul de caroserie ( Pins

1,2 );

Figura 7-Evidentierea Pinilor de centrare

10
 11

Figura 8- Vedere 2D a unui Pin de centrare

 Acesti pini sunt de tip fix avand rol de centrare. Se mai intalnesc si pini de
tip retractabili , fiind actionati pneumatic.

 senzorii de prezenta piesa sa confirme ca elementul de caroserie este asezat

corespunzator;

Figura 9-Evidentierea senzorilor de pe efectorul final

Senzorii folositi sunt de tip inductiv de la firma TURCK si functioneaza in

urmatorul fel: intr-un senzor de proximitate simplu, dispozitivul este alimentat cu
energie electrica, care determina un curent alternativ sa curga intr-o bobina
(denumita uneori bucla, mosor sau sprirala).

12
 Cand un obiectiv permeabil conductiv sau magnetic, cum ar fi un disc de
otel, se apropie de bobina, acesta schimba impedanta bobinei. Cand este trecut un
prag, acesta actioneaza ca un semnal ca tinta este prezenta. 

Figura 10-Desenul si schema electrica a senzorilor inductivi folositi

Senzorii de proximitate sunt de obicei folositi pentru a detecta prezenta sau

absenta unui obiect din metal .

13
  dupa aceea se vor inchide cilindrii pneumatici de tip CLAMP;

Figura 11-Evidentierea cilindrilor pneumatici de tip CLAMP de pe efectorul final

Clamp-urile sunt cilindrii actionati pneumatic , care au rolul de prindere si

fixare a elementului de caroserie.

Acestia sunt actionati de o valva , aceasta la randul ei primind comanda de la

un PLC care coordoneaza o zona de lucru.

14
Figura 12-Componenta unui cilindru pneumatic de tip CLAMP

15
Figura 13-Vedere de sus a cilindrului
 Punctele de prindere a elementului de caroserie sunt alese si definite de
producatorul auto.In partea de proiectare se realizeaza doar elementele pe care
culca elementul de caroserie (elementele cu care se realizeaza prinderea). Cele
doua elemente de prindere se numesc NC Finger si NC Backup.

 NC Finger-ul este de pe partea mobila a cilindrului , iar suprafata de contact

este in asa fel proiectata si prelucrata incat sa culce perfect pe suprafata
elementului de caroserie.

 NC Backup-ul este pe partea stationara a cilindrului si la fel acesta este in asa

fel proiectat si prelucrat incat sa se aseze perfect elementul de caroserie
manipulat.

Acestea sunt modelate de proiectatant cu atentie pentru a culca perfect pe

suprafata elementului de caroserie (taiate la un unghi , frezate , forme speciale
etc..)

Aceste elemente se aseaza pe niste puncte de prindere definite de producator

special pentru fiecare element de caroserie.

Aceste puncte de prindere se numesc PATCH-uri.

Acestea se gasesc in numar mai mare decat e necesar pe un element de

caroserie , dar se aleg cele care convin in functie de pozitia lor cu statia etc...

16
 17

Figura 14- Vedere 2D a unui NC Finger

Figura 15-Vedere 2D a unui NC Back Up
18
 Cilindrii sunt alesi in functie de preferintele si standardele impuse in fiecare
dintre companiile producatoare de masini.

La acest gripper , cilindrii folositi sunt produsi de firma SMC.

CKZ2N 50-90RT-AA011.1

Acesta este codul cilindrilor folositi pe acest gripper.

CKZ2N 50- este familia de cilindrii de la TUNKERS , 50 mm fiind marimea

alezajului ;

90RT -deschiderea cilindrului este de 90° , pozitia armului fiind in dreapta (R) ;
tipul switch-ului folosit este de la TURCK (T);

A A011.1-Pozitia armului este default (A) ; A011.1 este codul arm-ului folosit ;

Figura 16-Modalitati de montare a ARM-ului pe CLAMP

19
 Se calculeaza fortele de strangere pentru fiecare cilindru cu ajutorul formulei
date de producator:
N·m( ¿ chart) x 1000
N= pivot ¿ clamping point (mm) ¿
Distance¿

Presiunea normal folosita in aceste aplicatii in industria auto este de 5 bari.

5bar = 0.5 MPa;

Greutatea elementului de caroserie este de 10.290 kg.

G=10.290 kg;

 N·m(¿ chart) – 160 N*m pentru 0.5 MPa (adica 5 bar) si pentru marimea
alezajului de 50; aceasta variabila fiind Forta maxima de strangere in functie
de diametrul alejazului calculat de producator;
 Distanta este de 61.488mm de la pivot la punctul de strangere pt cilindrul 1 ,
65.546 mm pt al doilea cilindru , iar distanta pt al treilea este de 120.016
mm.;
160 ×1000
Asadar, pentru cilindrul 1 forta de strangere este : N= 61.488 =2602 N

160 ×1000
 pentru cilindrul 2 forta de strangere este : N= 65.546 =2441 N

160 ×1000
 pentru cilindrul 3 forta de strangere este : N= 120.016 6 =1333 N

Pe langa aceste elemente standardizate mai exista si altele cum ar fi : suruburi ,

stifturi , spacers (distantiere) etc..

20
Concluzie

Acest dispozitiv a fost proiectat cu scopul de a automatiza procesul de

manipulare a unui element specific de caroserie auto de la o statie de lucru la alta
pentru a trece prin diferite etape de lucru (sudura, etc…).

In fiecare uzina auto , se gasesc mii de grippere , desigur fiecare proiectate

in asa fel incat sa poata “prinde” un anumit element de caroserie/ansamblu de
elemente pentru a trece de la o statie de lucru la alta. Acest proces inseamna defapt
automatizarea procesului de productie auto si presupune un cost mai mic de
productie , totul fiind automatizat , iar procesele de mutare de la o statie de lucru la
alta (de la un department la altul) se face mecanizat (conveior , roboti etc…).

De asemenea procesele de prelucrare , sudare , vopsire etc… se face

automatizat cu ajutorul robotilor industriali care au revolutionat acest domeniu si
nu numai.

21
BIBLIOGRAFIE

www.google.ro

http://www.tuenkers.com/

www.smcromania.ro

www.turck.ro

www.referate.ro

www.youtube.com

CATIA V5R19

AUTOCAD 2014

Catalog produse SMC

Catalog produse TURCK

22