CAPITOLUL 4

MODELAREA ȘI SIMULAREA UNEI ACȚIONĂRI

PNEUMATICE INDUSTRIALE
3.1. Prezentarea programului FluidSim Pneumatics

Sistemele industriale moderne pot fi proiectate, modelate, simulate şi testate în medii

virtuale asistate de calculator, crescând astfel calitatea proceselor menţionate şi scurtând timpul
de dezvoltare. Ne propunem folosirea acestor noi metode în cadrul acestei lucrări, sistemul de
acţionare pneumatic pentru o staţie de sortare piese, modelat şi simulat pe un calculator personal
folosind aplicaţia Festo FluidSIM Pneumatics, versiunea 4.2 [13] (fig.3.1).

Fig. 3.1. Ferestrele de interfață ale programului FluidSIM

 FluidSIM Pneumatic este un software care rulează pe sistemul de operare Microsoft
Windows. Poate fi folosit împreună cu materialul de training oferit de Festo, dar şi separat.
FluidSIM a fost creat de Universitatea din Paderborn, Festo Didactic GmbH&Co. KG, şi Art
Systems Software GmbH, Panderborn. Un mare avantaj al FluidSim-ului este strânsa legătură cu
simularea şi funcţionaliatea CAD. FluidSim permite desenarea circuitelor electro-pneumatice
conform standardului DIN şi poate 572 efectua simulări realistice a schemelor având la bază
modele fizice ale componentelor. Acesta elimină golul dintre desenarea unui circuit şi simularea
efectivă a sistemului pneumatic. Funcţionalitatea CAD a FluidSIM-ului a fost special creată
pentru fluide. De exemplu, în timpul desenării, programul va verifica dacă unele conexiuni dintre
componenete sunt sau nu permise.
Pentru a sprijini organizarea diferitelor tipuri de documente în FluidSIM, toate fișierele
de circuite sunt atribuite uneia din cele trei grupuri. Instalarea standard FluidSIM conține deja
toate produsele de la Festo.
Simboluri. Simbolurile sunt modele formale și abstracte care oferă o reprezentare grafică
a funcției unui grup component sau component.
Aceasta poate consta în simboluri de circuit simple sau circuite întregi.
Simbolurile pot fi introduse în propriile lor circuite și legate între punctele de conectare.
Inserția poate fi efectuată fie prin meniul Inserare, fie prin tragere și plasare dintr-o fereastră de
bibliotecă.
Simbolurile pot fi compilate în fișiere de bibliotecă cu sufixul fișierului lib.
Librarii. Bibliotecile sunt colecții de simboluri organizate ierarhic.
Pe lângă biblioteca standard, pe care utilizatorii nu o pot modifica, utilizatorii pot compila
orice număr dorit din propriile biblioteci.
Puteți găsi funcții pentru organizarea bibliotecilor din meniul Bibliotecă, precum și din
meniul contextual al bibliotecii active.
Pentru a schimba bibliotecile utilizați fila din marginea superioară a ferestrei bibliotecii.
Fișierele de bibliotecă au sufixul fișierului lib.
Circuite. Locația implicită pentru circuite este în directorul FluidDraw conținut în
dosarul Documentele mele definit de sistemul de operare.
Acestea au sufixul fișierului circ.
 Avantajele oferite de programul FluidSIM
• Utilitatea FluidSIM-ului rezultă din conceptul didactic foarte bine conturat, FluidSIM
poate oferi suport didactic, prin învăţare, educare şi vizualizare a elementelor pneumatice.
• Componentele pneumatice sunt explicate cu descrieri textuale, figuri şi animaţii care
ilustrează principiile de bază; exerciţii şi filme educaţionale despre cât de importante sunt
circuitele şi cât de importantă este folosirea componentelor pneumatice.
• Dezvoltarea FluidSIM-ului include faze importante, atât intuitive, cât şi uşor accesibile
ale interfeţei. Utilizatorul va învăţa repede să deseneze şi să simuleze circuite electro-
pneumatice.

3.2. Descrierea stației de sortare

3.2.1. Structura stației
Staţia de sortare se compune dintr-un stoc de intrare piese, un robot manipulator (RM) și
un stoc de ieşire piese sortate (Fig.3.2).

Fig. 3.2. Structura stației de sortare

Întreaga structură este integrată într-un sistem de acţionare electropneumatică cu

elemente de execuţie liniare (cilindri pneumatici) şi rotative (motoare pneumatice rotative),
comandate prin distribuitoare monostabile şi distribuitoare bistabile.
Astfel, robotul manipulator RM are în componenţă trei module (rotire, ridicare, acționare
gripper), iar stocul de ieșire conţine un modul de rotație pentru masa de sortare prevăzută cu
două depozite de piese. În cele două depozite se vor depozita piese de culoare albă, respectiv de
culoare neagră.
3.2.2. Protocolul de funcționare
În faza inițială sistemul trebuie să se găsească în următoarea stare:
Braț robot sus, rotire robot la dreapta, gripper deschis.
După poziționarea brațului în starea iniţială se confirma din butonul de la tastatură
secvenţa start automat, fază în care brațul se deplasează în poziţia la stânga.
Dacă nu se detectează piese pe stocul de intrare, brațul robotului revine în poziţia iniţială pana
când senzorul de prezenţă piesă detectează piese pe stoc.
Dacă avem piese pe bandă sistemul tece în următoarea fază de decizie în care se
detectează culoarea obiectului şi decide poziţia mesei rotative, în această fază se stabileşte în ce
poziție trebuie să se rotească masa pentru ca brațul sa pozitioneze corect piesele pe stocul de
ieșire.
După rotirea mesei robotul coboară, prinde piesa, se ridică, se roteşte, coboară, deschide
gripperul şi piesa este depozitată în locaţia corespunzătoare.
După aceste operaţii, robotul revine în poziție inițială și ciclul se reia până la o întrerupere
externă, voită sau accidentală.

3.3. Implementarea structurii staţiei de sortare în Fluidsim

Modelarea sistemului de acţionare pneumatic se compune din două părţi: modelarea
părţii de forţă (pneumatică) şi modelarea părţii electrice şi de comandă. Ambele părţi ale
modelării sistemului presupun, în principal, alegerea componentelor din biblioteca de
componente (Component Library), plasarea lor pe foaia de proiectare, setarea parametrilor şi
realizarea legăturilor dintre componente. În cazul în care biblioteca de componente nu este
vizibilă în spaţiul de lucru, aceasta poate fi afişată prin alegerea opţiunii Total View din meniul
Library.

3.3.1. Modelarea părţii de forţă (pneumatice)

Modelul părţii pneumatice a staţiei de prelucrare a fost împărţit în trei blocuri (Fig. 3.3):
B1- blocul elementelor de preparare a aerului comprimat;
B2- blocul manipulatorului;
B3-blocul sortare piese.
Semnificaţia elementelor utilizate în model este următoarea:
 D1...D4 – distribuitoare pneumatice;
C1...C2 – cilindri pneumatici;
MP1, MP2 – motoare pneumatice rotative;
DC1...DC7 – drosele de cale;
S1...S8 – senzori de cap de cursă;
Y1...Y4 – bobine ale distribuitoarelor.

Fig.3.3. Modelul FluidSim al părţii pneumatice pentru staţia de sortare

3.3.2. Modelarea părţii electrice şi de comandă secvenţială cu contacte şi relee

Următorul pas al modelării este realizarea circuitului electric ce încorporează logica de
comandă propriu-zisă. Acest circuit se realizează pe aceeaşi foaie de lucru, separat de schema
pneumatică, aparent independent de aceasta. Schema de comandă secvenţială propusă spre
realizare este cea din figura 3.4.
Pentru această schemă este nevoie de sursă de alimentare, contacte (buton, senzori de
contact), relee şi interconectări. Toate componentele pentru partea electrică se găsesc în aceeaşi
bibliotecă de componente.
Fig. 3.4. Schema electrică de comandă secvenţială cu contacte şi relee implementată în
FluidSim
Elementele componente din cadrul schemei de comandă automată au următoarea semnificaţie:
- R – releu intermediar pentru activarea secvenţelor de iniţializare RM;
- R1…R4 - relee intermediare e3pentru alimentarea bobinelor distribuitoarelor (Y1…Y4);
- R5- releu intermediar pentru activarea secvenţelor de depozitare a piesei;
- T1...T4- relee de timp;
- PREZENTA_PIESA – senzor prezenţă piesă;
- ALBA sau NEAGRA – senzor culoare piesă.
Pentru asigurarea unui timp suficient pentru operațiile de manipulare, sortare piese s-au
prevăzut anumite temporizări între secvenţele de lucru.

3.3.3. Simularea staţiei de sortare

După realizarea schemei de forţă şi a schemei de comandă automată secvenţială s-a
verificat funcţionalitatea acestora prin simulare. În figura 3.5 este prezentată fereastra de
simulare a schemei de forţă, iar în figura 3.6. fereastra de simulare a schemei de comandă. În
ambele scheme s-a surprins secvenţa de iniţializare a RM.
Așa cum se observă în figura 3.5. în faza de inițializare robotul se rotește către dreapta, se
ridică brațul, și gripperul se deschide.
Același lucru se observă și în schema de comandă (fig. 3.6) când odată ce se activează
butoanele START, respectiv INITIALIZARE, se alimentează releele intermediare R1, R2, R3,
care prin contactele aferente permit alimentarea bobinelor Y1,Y2,Y3 ale distribuitoarelor.
 Fig. 3.5. Fereastra de simulare a schemei de forţă (prima secvență de lucru-iniţializarea RM)

Fig. Fereastra de simulare a schemei de comandă și digrama de stare a elementelor de execuție

Fig. 3.6. Fereastra de simulare a schemei de comandă (prima secvență de lucru-

iniţializarea RM)
 O altă componentă importantă a programului FluidSim este aceea a diagramei de stare a
elementelor de execuţie (cilindrii liniari sau motoare pneumatice rotative).
Diagrama de stare este foarte utilă pentru urmărirea şi analiza ciclului de funcţionarea. Pe
baza acestei se pot identifica anomalii, defecte, nereguli în ciclul de funcţionare a staţiei de
sortare. De asemenea se pot face optimizări ale procesului de sortare.
Diagrama de stare generată de FluidSim pentru elementele de execuţie ale staţiei de
sortare (fig. 3.7) arată o corectă funcţionare a instalaţiei pneumatice conform protocolului de
funcţionare impus.

Fig. 3.7. Diagramele de stare ale elementelor de execuție, într-un ciclu de lucru
3.3.4. Modelarea părţii de comandă automată cu microcontroler

Plecând de la protocolul de funcţionarea impus şi de la varianta clasică de comandă

secvenţială cu contacte şi relee s-a trecut la varianta de comandă cu microcontroler.
Schema electrică de comandă cu microcontroler realizată în Fluidsim
este prezentată în figura 3.8.

Fig. 3.8. Schema de comandă automată cu microcontroler implementată în FluidSim

Semnificaţie Intrări/Ieşiri
Intrări-Senzori
I1-S1: Poziție braț robot sus;
I2- S2: Poziție braț robot jos;
I3- S3: Poziție braț robot dreapata;
I4- S4: Poziție braț robot stânga;
I5- S5: Poziție masă sortare la alb;
I6-S6: Poziție masă sortare la negru;
I7- S7: Poziție Gripper închis;
 I8- S8: Poziție Gripper deschis;
I9: Buton Start-Stop;
I10: Senzor prezenţă piesă;
I11: Senzor culoare piesă.
Ieşiri- Relee
Q1- R1-Y1: Robot la stânga;
Q2 –R2-Y2: Robot sus;
Q3-R3-Y3: Gripper deschis;
Q4-R4-Y4: Masă rotită la alb;
Stări sistem:
Starea 1: Poziție inițială- Braț robot sus (Q2); Robot la dreapta; Gripper deschis (Q3);
Starea 2: Robot la stânga (Q1), - condiții I9; S1; S3 intrări active;
Starea 3: Prezența piesă pe stocul de intrare;
Caz1 Nu este piesă:
Stare 4: Activare timer T=2sec. după care robotul revine în starea inițială pană când pe plan
apare o piesă.
Caz 2 Este piesă:
Robotul trece la următorul pas
Starea 5: Verificare culoare;
Caz 1: Senzor culoare activ I11, adică avem culoare alb pe stocul de intrare:
Stare 6: Rotește masa la poziția Alb (Q4) - condiții I9 şi I11;
Starea7: Deschide Gripper (Q3) - condiții: I9, S1, S4, I10, I11;
Starea8 : Braț robot jos - condiții I9, S1, S4, S6, I10, I11;
Starea 9: Închide gripper (-Q3) condiții I0, S4, S8, I10, I11;
Starea10: Ridică Braț (Q2) condiții I9, S4, S7, S2, I10, I11;
Starea 11: Braț la dreapta (- Q1)- condiții I9, S1, S7, S3, S5, I11;
Starea 12: Braț jos (-Q2) - condiții I9, S4, S7, S1, I11;
Starea 13: Deschide gripper - condiții I9, S2, S4, I11;
Starea 14: Ridică braț (Q2) - condiții I9, S2, S4, I11 .
Caz 2: Senzor culoare (I11) inactive adică avem negru pe planul înclinat:
Starea15: Rotește masa la poziția Negru (-Q4) - condiții I9, I10, -I11 ;
Starea16: Deschide Gripper (Q3) condiții I9, S1, S4, I10;
Starea17: Braț robot jos (-Q2) condiții I9, S1,S4, S8, I10;
Starea 18: Inchide gripper (-Q3) - condiții I9,S4,S8, I10;
Starea 19: Ridică Braț (Q2) - condiții I9, S4, S7, S2, I10;
Starea 20: Braț la dreapta (-Q1) - condiții I9, S1, S7, S3, I10, S5;
Starea 21: Braț jos (-Q2) - condiții I9, S3, S7, S1, S7;
Starea 22: Deschide gripper (Q3) - condiții I0,S2,S3, S7;
Starea 23: Ridică braț (Q2) - condiții I9, S8, S2, S3.
Pe baza elementelor de intrare-ieşire, şi a protocolului de funcţionare impus
s-a realizat programul pentru microcontroler utilizând elemente şi funcţii logice. În figura 3.9
este prezentat programul realizat pe baza blocurilor logice şi a elementelor cu întîrziere.

Fig. 3.9. Programul pentru microcontroler realizat cu blocuri logice

3.3.5. Simularea schemei de comandă cu microcontroler

După realizarea schemei de comandă şi a programului aferent microcontrolerului s-a

trecut la etapa de verificare a funcţionalităţii sistemului prin simulare.
Fereastra de simulare a schemei de comandă este prezentată în figura 3.9. În mod similar
ca la varianta de comandă anterioară s-a surprins momentul de iniţializare a staţiei de prelucrare.
 Fig. 3.9. Fereastra de simulare a schemei de comandă cu microcontroler
(prima secvență de lucru-iniţializarea RM)

Programul realizat pentru microcontroler a fost simulat şi s-a observat că acesta

funcţionează corect, conform secvenţelor de funcţionare impuse şi deci poate fi utilizat cu succes
în aplicaţia respectivă.