CAP.

3 Servomotoare de curent continuu

Servomotorul electric are rolul de a transforma un semnal electric de comanda într-un

cuplu electromagnetic, respectiv într-o mişcare de rotaţie a arborelui său prin care este
antrenat mecanismul care realizează operaţia dorită. Astfel, servomotoarele sunt incluse în
sisteme de reglare automată ca elemente de execuţie, lucrând în condiţii foarte variate atât în
ceea ce priveşte caracterul sarcinii cât şi viteza, tensiunea şi frecvenţa de alimentare.

Principalele calităţi pe care trebuie să le aibă servomotoarele sunt:

 să permită reglarea vitezei în limite foarte largi prin variaţia parametrilor tensiunii
de comandă (uneori până la 1:10000);
 cuplu electromagnetic mare de pornire;
 putere de comandă mică;
 viteză de răspuns mare;
 stabilitate şi siguranţă în funcţionare pentru întreaga gamă de viteze;
 liniaritatea caracteristicilor mecanice şi de reglaj;
 gabarit şi greutate mică, preţ de cost cât mai scăzut.

Se caracterizează prin posibilitatea reglării vitezei în limite foarte largi cu ajutorul

unor instalaţii relativ simple, prin caracteristici mecanice şi de reglaj liniare, cuplu specific
ridicat, capacitate de supraîncărcare mare, greutate specifică mică, absenţa autopornirii, cuplu
de pornire ridicat, moment de inerţie scăzut, constante de timp electromecanice mici.
Marele lor dezavantaj este dat de prezenţa colectorului, a neliniarităţii contactului
perie colector, a fenomenelor de comutaţie şi a scânteilor la colector care produc paraziţi
radiofonici şi chiar semnale false în circuitele de comandă.
Se recomandă a fi folosite acolo unde se cere un reglaj continuu de viteză, atunci când
sarcina are un caracter variabil cu şocuri frecvente, dar acolo unde nu este pericol de explozie.
După tipul constructiv se pot împărţi în trei categorii:
 cu rotor cilindric;
 cu rotor disc;
 cu rotor pahar.

30
 3.1 Construcţia servomotoarelor de curent continuu

3.1.1 Servomotoare cu rotor cilindric

Sunt cele mai apropiate de maşinile clasice şi pot fi cu excitaţie electromagnetică, cu
magneţi permanenţi sau hibride.
Cele cu excitaţie electromagnetică se construiesc pentru puteri mari, tendinţa fiind
aceea de a le înlocui cu cele cu magneţi permanenţi care au dimensiuni mai mici, randamente
mai bune şi răcirea mai bună.

Figura 3. 1

Magneţii permanenţi reprezintă materiale magnetice dure, iar circuitul feromagnetic

este realizat din materiale magnetice moi. Materialele dure au Br (inducţia magnetică
remanentă) mare şi H c (câmpul coercitiv) mare. Materialele feromagnetice moi, utilizate la
realizarea circuitelor magnetice în maşinile electrice, au suprafaţa ciclului de histerezis

31
redusă, deci şi pierderi datorate demagnetizării succesive reduse (proporţionale cu suprafaţa
ciclului de histerezis).
În cazul utilizării magneţilor de tip Alnico – care au inducţie magnetică remanentă
mare şi câmp coercitiv mic, polii se pot realiza direct din MP, iar pentru reducerea efectului
demagnetizant al reacţiei indusului se prevăd tălpi polare din oţel electrotehnic, Figura 3.2.
Datorită câmpului coercitiv redus se folosesc MP de lungimi mari care uneori sunt
magnetizaţi cu ajutorul unor bobine speciale plasate în jurul MP. Carcasa realizată din
material feromagnetic foloseşte la închiderea liniilor câmpului de excitaţie

Figura 3. 2
Pentru material Alnico cu inducţii magnetice remanente mai scăzute şi cu câmp
coercitiv mai ridicat, magneţii permanenţi se plasează pe coardă, închiderea liniilor de câmp
nu se mai face prin carcasă, Figura 3.3.

Figura 3. 3
Atunci când se utilizează feritele ca MP, datorită inducţiei magnetice remanente mici
şi a câmpului coercitiv mai mare, magneţii vor avea o lungime mai mică, maşina un număr de
poli mai mare, iar funcţionarea va fi eficientă şi la întrefieruri mai mari, Figura 3.4.

32
 Figura 3. 4

Figura 3. 5

Servomotoarele hibride (MP + excitaţie electromagnetică) se utilizează acolo unde se

doreşte modificarea coeficientului de tensiune-cuplu în anumite limite. Astfel la mersul în gol
cu excitaţia nealimentată avem o anumită turaţie (ex.1450rpm), cu excitaţia alimentată
adiţional o altă turaţie mai mică (ex.365 rpm), iar cu excitaţia alimentată diferenţial o turaţie
mai mare ca cea fără excitaţie (ex.2850rpm). Pentru aceste servomotoare înfăşurarea de
excitaţie are o priză mediană şi sensul curentului de excitaţie se schimbă relativ simplu, fluxul
produs se adună sau se scade din cel al MP. Astfel de servomotoare sunt folosite la acţionarea
benzilor magnetice de memorie a calculatoarelor, cu viteză mică şi cuplu mare rezistent în
sensul de citire, cu viteză mare şi cuplu rezistent mic la derulare.
Pentru reducerea momentului de inerţie, geometria rotorului acestor servomotoare este
diferită de cea a maşinilor clasice, raportul D/L (diametru /lungime) ajungând la valori de sub
0,3.
Rotorul este realizat din tole de oţel electrotehnic, înfăşurarea fiind plasată în crestături
deschise pentru reducerea efectelor comutaţiei, motiv pentru care se utilizează un număr redus
de spire pe secţie (N=1 – uneori).
Valorile tipice ale rezistenţei rotorului şi ale inductivităţilor se încadrează în domeniul
0,2-1,5 Ω şi 0,7-4mH, rezultând astfel constante de timp electrice sub 10 ms.
Servomotoarele de dimensiuni mici se construiesc pentru viteze ridicate de până la
500 rad/s cu o pereche de poli, cele medii până la 300 rad/s cu 4 sau 6 poli şi cele mari sub
100 rad/s având în jur de 12 poli.

33
 3.1.2 Servomotoare cu rotor disc
Sunt realizate prin dispunerea unei înfăşurări de tip ondulat pe un disc din fibre de
sticlă, disc care se roteşte între nişte magneţi permanenţi plasaţi axial, Figura 3.6.
Înfăşurarea se execută prin ştanţare din tablă de Cu de 0,2 mm, apoi este lipită cu o
răşină epoxidică pe discul amintit. Părţile centrale şi exterioare se îndepărtează printr-o nouă
ştanţare, conductoarele de pe cele două feţe fiind sudate la capete prin scântei sau fascicol de
electroni în mod automat. Colectorul poate fi constituit din însăşi conductoarele plate ale
indusului pe care alunecă periile maşinii. La puteri mai mari înfăşurarea este astfel proiectată
încât numărul de spire pe secţie să fie mai mare de 1 (2 sau 3) ceea ce permite să se realizeze
pe disc prin aceeaşi stanţare un colector de tip radial (brevet românesc), crescând astfel durata
de viaţă a maşinii.
Rezistenţele şi inductivităţile tipice ale acestor maşini sunt între 0,15...1Ω, respectiv
25...75μH, rezultând constante electrice de timp sub 0,1 ms.

Figura 3. 6

Întru-cât rotorul maşinii nu conţine materiale feromagnetice, el este mult mai uşor
decât rotorul cilindric, dar momentul de inerţie este comparabil datorită razei de giraţie mult
mai mare, astfel că au constante electromecanice de timp de acelaşi ordin de mărime (<10ms).
Deoarece rotorul nu are material feromagnetic, pierderile prin histerezis sunt nule, nu apare
saturaţia magnetică, nu apar înţepeniri magnetice.
Avantajul cel mai important al acestor servomotoare constă în faptul că având
conductoarele în aer, densitatea de curent poate fi mult crescută – până la 45 A/mm 2 pentru
funcţionarea în regim continuu şi 100 A/mm2 pentru regimuri de scurtă durată – ceea ce are ca
efect economia de Cu şi de asemenea posibilitatea folosirii tablei de Cu şi nu a sârmei ( tabla
de Cu este mai ieftină ca sârma) reduce în continuare preţul de cost al acestor maşini. Preţul
de cost este pozitiv influenţat şi de posibilitatea automatizării procesului de producţie în cazul
seriilor mari.
Geometria specială, greutatea redusă, fac acest tip de servomotoare ideale pentru
aplicaţii de putere mică, la maşini unelte, la acţionarea servovalvelor, în industria uşoară,
chimică etc.

34
 Principalele lor dezavantaje sunt numărul limitat de conductoare care se pot plasa pe
suprafaţa unui disc şi viteza relativ redusă a lor, ceea ce duce la o tensiune mică pe un disc
(30-60V).

3.1.3 Servomotoare cu rotor pahar

Denumite şi motoare cu rotor gol, coş sau coajă şi mai recent cu bobina mobilă, sunt
realizate prin dispunerea unei înfăşurări din Cu sau Al pe un pahar din fibre de sticlă sau
direct într-o răşină epoxidică. Au raportul D/L=0.3...0,5 ceea ce face să aibă un moment de
inerţie foarte scăzut, în jur de 10% din cel al celorlalte tipuri de servomotoare de c.c. Au o
constantă electromecanică şi electrică de timp foarte reduse( sub 0,5ms respectiv sub 0,1 ms),
Figura 3.7.

Figura 3. 7

Colectoarele acestor servomotoare sunt realizate din lamele de cupru electrotehnic

presate pe butuci din materiale plastice, lamelele fiind izolate între ele cu mică sau răşini
polimerice. Periile sunt susţinute în portperii de construcţie simplă, în forma de tub cu
secţiune interioara dreptunghiulara fixat într-o piesa din material electroizolant prins pe scut.
Servomotoarele cu rotor pahar se utilizează la antrenarea perifericelor calculatoarelor,
în aparatura profesionala de redare si înregistrare a sunetelor etc.

3.2 Ecuaţiile de funcţionare ale servomotoarelor de curent continuu

Analiza funcţionării servomotoarelor de curent continuu se realizează pornindu-se de

la setul de ecuaţii generale ce caracterizează maşina de curent continuu (Figura 3.8), în care
pentru înfăşurarea de excitaţie s-a utilizat indicele „E”, iar pentru înfăşurarea rotorică indicele
„A”. În Figura 3.9 s-a prezentat schema de principiu a unui servomotor de curent continuu cu
magneţi permanenţi, servomotor a cărui flux de excitaţie se presupune constant.

35
 Figura 3. 8 Figura 3. 9

 d E
u E  RE  i E  dt
 di
u A  R A  i A  L A  A  e0
 dt
0e   k E   E  

m  k E   E  i A (3.1)
 d
 J   m  m f  ms
 dt
 E  LE  i E   i E
 pN
k E  2    a

În cazul în care se utilizează magneţi permanenţi pentru excitaţie, în sistemul de

ecuaţii de mai sus, intervine, în loc de  E , fluxul magneţilor permanenţi  0 (Figura 3.9).
Cuplul rezistent de sarcină plus frecări în maşină pot fi descompuse în două
componente si anume:
 un cuplu ce înglobează toate frecările vâscoase în ansamblul servomotor – reductor –
sarcină şi care poate fi considerat ca egal cu Fm   , unde Fm reprezintă coeficientul
total de frecări vâscoase;
 un cuplu static ms independent de viteză.
Ca urmare ecuaţia de echilibru dinamic poate fi rescrisă sub forma:

d
J  m  Fm    ms (3.2)
dt

Ecuaţia de mai sus reprezintă o dependenţă liniară doar în domeniul vitezelor

unghiulare mici, termenul liniar Fm   transformându-se, la viteze mari, într-un termen
neliniar, deoarece cuplurile de frecări sunt proporţionale cu viteza la o putere superioară (în
general, la puterea a treia).
Există trei posibilităţi de comandă a servomotorului de curent continuu: prin circuitul
indusului, prin circuitul de excitaţie şi pe ambele căi în cazul excitaţiei serie. Cea mai
performantă, sub raportul caracteristicilor obţinute, este comanda prin circuitul indusului.

36
 3.3 Servomotorul de curent continuu – cu flux constant de excitaţie –
comandat prin circuitul indusului

Tensiunea de comandă care se aplică circuitului indusului (care joacă rolul de mărime
de intrare şi este, de obicei, tensiunea de ieşire a unui amplificator de putere) este variabilă, în
timp ce fluxul de excitaţie este constant.
În cazul regimului staţionar de funcţionare, ecuaţiile ce caracterizează sistemul (3.1)
devin:
 E0  k  

U A   E 0  R A  I A (3.3)
M  k  I
 A

unde k  k E   E  k E   0
Eliminând mărimile E0 şi I A , setul de relaţii (3.3) se transformă:

M
U A  k    RA  (3.4)
k
sau,
k k2
M  U A     k M  U A  Fe   (3.5)
RA RA
în care,
k
kM  - coeficient de amplificare tensiune – cuplu al servomotorului,
RA
k2
Fe   k M  k - coeficientul de frecări vâscoase al servomotorului (frecare vâscoasă
RA
artificială introdusă pe cale electrică de servomotor). Ultima relaţie permite deducerea
caracteristicii mecanice a servomotorului M  f    |U A ct , Figura 3.10.

Figura 3. 10

37
 k2
Se observă că aceste caracteristici sunt drepte paralele de pantă Fe  . Pentru un
RA
semnal maxim admis de comanda U Am servomotorul poate dezvolta un cuplu de pornire
maxim:
k
M pm  k M  U Am   U Am (3.6)
RA
şi o viteză de mers în gol (M = 0 ) maximă:

kM U k U
 0m   U Am  Am M  Am (3.7)
Fe kM  k k

Aceste două mărimi, cuplul de pornire şi viteza maximă de mers în gol, permit
M pm
deducerea caracteristicilor mecanice, panta acestor drepte fiind Fe  , iar tăieturile
0m
direct proporţionale cu tensiunea aplicată.
Liniaritatea acestor caracteristici mecanice este deosebit de importantă pentru
funcţionarea, în ansamblu, a sistemului de reglare automată în care este inclus servomotorul.
Caracteristic pentru aceste servomotoare este existenţa unei valori minime a semnalului de
comandă, U sm , care trebuie depăşită pentru ca servomotorul să se pună în mişcare, în cazul
unui cuplu de sarcină egal cu zero.
Această valoare minimă a tensiunii de comandă este necesară pentru producerea unui
cuplu electromagnetic care să învingă cuplul static provocat de înţepenirea bilelor de rulment,
de poziţia preferenţială a rotorului ca urmare a nesimetriei electrice sau mecanice a maşinii
etc.. Zona valorilor tensiunii de comandă cuprinsă între zero şi valoarea limită U sm se
numeşte zona moartă, caracterizată prin lipsa de răspuns a servomotorului la apariţia unui
semnal de comandă. Pentru servomotoarele de bună calitate, valoarea limită U sm se află sub
3% din tensiunea maximă de comandă.

Figura 3. 11

38
 Relaţia (3.5) permite, de asemenea, determinarea şi a altor caracteristici deosebit de
importante: caracteristicile de reglare M  f U A  |ct , Figura 3.11.
Ca şi în cazul caracteristicii mecanice, liniaritatea caracteristicii de reglaj conduce la
avantaje importante în utilizarea servomotoarelor de curent continuu comandate prin rotor.
Puterea utilă la arborele servomotorului, Pu se poate scrie ca:

Pu  M     k M  U A  Fe      (3.8)

Se observă că puterea utilă este nulă la pornire (  0) şi la mersul în gol ( M  0) şi

atinge o valoare maximă pentru viteza unghiulara  m , dedusă din:

dPu
 k M  U A  2  Fe    0 (3.9)
d

adică pentru jumătate din viteza de mers în gol:

kM 
 um   U A  om (3.10)
2  Fe 2

Caracteristica de variaţie a puterii în funcţie de viteza unghiulară, Pu  f    |U A ct

este reprezentată în Figura 3.12.

Figura 3. 12

Din punctul de vedere al funcţionării servomotorului în regim staţionar nu se mai pot

considera drept parametri specifici puterea nominală utila PuN şi viteza unghiulară nominală
 mN a cărei precizare nici nu se mai poate face. Noii parametri devin:
 cuplul maxim de pornire M pm ;

39
  viteza unghiulară de mers în gol  0 m ;
 puterea utilă maximă Pum ,
toate corespunzând semnalului maxim de comandă.

3.3.1 Modelul motorului de curent continuu reprezentat în spaţiul stărilor

Pentru a reprezenta modelul (3.1) în spaţiul stărilor, trebuie parcurşi următorii paşi:
 se identifică intrările sistemului: maşina este alimentată la tensiunea U A , are ca şi
cuplu de sarcină mărimea ms iar circuitul de excitaţie este alimentat la tensiunea U E ;

 se identifică stările sistemului: stările reprezintă mărimile ce se regăsesc în setul de

ecuaţii (3.1) sub semnul derivatei, rezultând că stări sunt curentul ce circulă în indusul
maşinii i A , curentul prin circuitul de excitaţie i E , viteza mecanică a maşinii Ω precum şi
poziţia rotorului maşinii faţă de stator θ ; trebuie spus că numărul de stări ale sistemului
reprezintă ordinul sistemului (în cazul nostru avem 4 stări, deci sistemul reprezentat în
spaţiul stărilor va fi de ordinul 4);

 se scrie forma canonică a sistemului (se exprimă derivatele în funcţie de celelalte

mărimi):

 di A RA kE  E 1
 dt   i A    uA
LA LA LA

 diE   RE i  1 u
 dt LE
E
LE
E

 d  k E  E i  1 m  Fm 
 dt J
A
J
s
J
 d
 
 dt
Ecuaţiile de mai sus scrise sub formă matricială arată astfel:

 RA k   1 
  0  E E 0 L 0 0 
i A   L A LA
 i A   A  u A 
  R   1  
d iE   0  E 0 0 iE   0 0  u E 
 L   LE 
dt     E
     m 
   kE E F 1  s
  0  m 0     0 0   0
 J J   J
 0 0 1 0 0 0 0 

Forma generală a sistemului scris în spaţiul stărilor este:

40
 x  A  x  B  u

y  C  x
Prin identificare se obţin următoarele matrici:

 RA kE E 
 L 0 
LA
0
 A 
 0 RE
 0 0
A LE 
k  Fm 
 E E 0  0
 J J 
 0 0 1 0
1 
L 0 0 
 A  1 0 0 0
1 0
0 0  1 0 0
B LE  C
0 0 1 0
 1  
0 0   0 0 0 1
 J
0 0 0 

În acest moment, sistemul este compatibil determinat, solu ţia acestuia ob ţinându-se cu
ajutorul integrării numerice efectuate cu ajutorul pachetului software Matlab-Simulink. Schema
necesară simulării este cea prezentată în figura de mai jos.

Figura 3. 13

3.3.2 Funcţia de transfer a servomotorului de curent continuu

Ca element component al sistemelor de reglare automată, servomotorul de c.c. este
caracterizat, în regim dinamic, prin funcţia sa de transfer. Se va considera cazul
servomotorului cu excitaţie separată, sau excitat cu magneţi permanenţi, comandat prin indus,
cel mai utilizat în sistemele automate. Mărimea de intrare va fi tensiunea U A , aplicată

41
înfăşurării rotorice, iar mărimea de ieşire va fi fie viteza de rotaţie,  , fie unghiul de poziţie,
.
Aplicând transformata Laplace sistemului de ecuaţii generale (3.1), în cazul alegerii ca
mărime de ieşire a unghiului de poziţie,  , şi al neglijării cuplului static, ms , obţinem:

e0 ( s)   k  s   ( s )
u ( s)  k  s   ( s)  R 1  s  T   i ( s)
 A A A A
 (3.11)
m( s )  k  i A ( s )
m( s)  Fm 1  s  Tm   s   ( s)
LA J
unde s-a notat cu: TA  constanta de timp a circuitului rotoric, iar Tm  F constanta
RA m

mecanică de timp a motorului plus a sarcinii. Eliminând curentul A i (s ) din primele trei
relaţii, a sistemului (3.11), putem scrie:
2
k 1 k s  (s) kM Fe
m( s )    u A (s)     u A ( s)   s  ( s) (3.12)
R A 1  s  TA R A 1  s  TA 1  s  T A 1  s  TA
respectiv,
kM Fe
 u A (s)   s   ( s)  Fm 1  s  Tm   s   ( s) (3.13)
1  s  TA 1  s  TA

Relaţia (3.13) poate fi adusă şi la forma:

kM Fe  F 
 u A ( s)   1  m  1  s  TA   1  s  Tm    s   ( s) (3.14)
1  s  TA 1  s  TA  Fe 
 (s)
caz în care se poate defini o funcţie de transfer a servomotorului, H ( s )  .
u A ( s)
Astfel, schema Simulink ce implementează funcţia de transfer a servomotorului este
cea prezentată în figura de mai jos.

ms (s )

1  sTA
U A (s ) kM -  (s)
  F 
sFe 1  m 1  sT A 1  sTm  
1  sT A  Fe 

Figura 3. 14

Schema care implementează funcţionarea circuitului de excitaţie este cea din figura de mai
jos.

42
 Figura 3. 15

Această funcţie de transfer se simplifică în cazul în care constanta de timp electrică,

TA , este mult mai mică decât constanta de timp mecanică, Tm , şi ea capătă forma exprimată
de relatia:

kM
 (s) Fe  Fm (3.15)
H ( s)  
u A ( s ) s  1  s  Tem 

Noua formă ne conduce la concluzia ca servomotorul de curent continuu cu excitaţie

separată, comandat prin înfăşurarea rotorică, se comportă, din punct de vedere dinamic, ca un
ansamblu de două elemente:
1
unul integrator
s
1
altul inerţial aperiodic 1  s  T
em

J
în care Tem  ar reprezenta constanta electromecanică efectivă de timp a
Fe  Fm
sistemului servomotor – sarcină, mult mai mică decât cea mecanică servomotor – sarcină,
Tm , deoarece, în general, Fe  Fm .
Introducerea unei frecări vâscoase artificiale de către servomotor reprezintă un aspect
favorabil din punct de vedere al stabilităţii sistemului de reglare automată, servomotorul
contribuind la amortizarea oscilaţiilor care ar putea interveni în funcţionarea sistemului.
Trebuie precizat, de asemenea, ca în deducerea funcţiei de transfer s-au făcut o serie de
ipoteze simplificatoare, neglijându-se o serie de fenomene secundare sau neliniarităţi şi, ca
urmare, răspunsul real al sistemului poate diferi, într-o oarecare măsură, de cel obţinut pe cale
teoretică.
În figura 3.13 este indicată schema bloc simplificată a servomotorului de curent
continuu obţinută în mediul de programare MATLAB/SIMULINK, iar în figura 3.14
rezultatele funcţionării în regim dinamic ale unui servomotor având următoarele caracteristici:
Viteza maxima în gol n0  4000rot / min ;
Puterea utila maxima în regim continuu Pn  270W ;
Cuplul maxim la arbore M k  3,6 Nm ;
Domeniul de reglare 1000 : 1 ;

43
 3 Nm
Constanta cuplului k  147 10 ;
A
V
Constanta t.e.m. k  12 krpm ;

Rezistenta indusului R A  1,15 la 250 C şi R A  1,8 la 1550 C ;

Cuplul frecării vâscoase 710-3 Nm/ krmp ;
Cuplul frecării statice 49 10-3 Nm;
Inductivitatea indusului L A  4mH ;
V
Gradientul tahogeneratorului k tg  14,2 krpm ;

Pentru servomotorul ales, J  J m  2,1  10 4 kgm 2 , Fe  Fm se obţin următoarele

valori ale coeficienţilor:

k m 0,147
kM    0,0816 ;
RA 1,8
k m2 0,147 2
Fe    0,012 ;
RA 1,8
J 2,1  10 4
Tm    0,00875 .
Fe  Fm 0,024

Figura 3. 16

Tahogeneratorul de curent continuu

44
 Tahogeneratorul de curent continuu face parte împreună cu servomotorul de curent
continuu din categoria maşinilor electrice speciale de curent continuu întâlnite frecvent în
componenta sistemelor automate. De asemenea sunt traductoare capabile să evalueze cât mai
fidel – pe cale electrică – viteza de rotaţie a unui arbore. În principiu, aceste maşini sunt
generatoare de c.c. care trebuie să prezinte o caracteristică tensiune indusă – viteză cât mai
liniară, pentru un domeniu cât mai întins de variaţie a vitezei de rotaţie a rotorului.
Faţă de alte tahogeneratoare (sincrone, de exemplu) tahogeneratoarele de c.c. prezintă
avantajul lipsei erorii de fază, adică valoarea curentului de sarcină nu depinde de caracterul
sarcinii. Constructiv, însă, aceste tahogeneratoare sunt mai complicate, deci mai scumpe, iar
cheltuielile de întreţinere, datorită prezenţei contactului perie – colector, sunt mai ridicate;
totodată necesită şi filtre de deparazitare (condensatoare în paralel) care măresc constanta de
timp. Cu toate că prezintă aceste dezavantaje, tahogeneratoarele de c.c sunt cele mai
răspândite traductoare de viteza folosite în sistemele automate şi, de cele mai multe ori, sunt
integrate în construcţia servomotoarelor a căror viteză trebuie evaluată.

Figura 3. 17

Caracteristicile tahogeneratorului de curent continuu

În condiţiile în care tahogeneratorul funcţionează în gol, tensiunea la borne este dată

de:
p n 60
E0    N   0  ke  n   0 unde n   (3.16)
a 60 2
ceea ce înseamnă că între viteza unghiulară de rotaţie, , şi tensiunea indusă U A există o
dependenţă perfect liniară, dacă fluxul de excitaţie,  0 , este constant.
La funcţionarea în sarcină, ecuaţia de tensiuni a tahogeneratorului se scrie:

U A  E  R A I A  U p (3.17)
unde:
E – tensiunea indusă la mersul în sarcină;
R A – rezistenţa înfăşurării rotorice;
I A – intensitatea curentului în sarcină;
U p – este căderea de tensiune la perii.

45
 Tensiunea indusă în sarcină se poate exprima astfel:

E  E0  k 'n  I A (3.18)
unde căderea de tensiune k 'n  I A se datorează reacţiei indusului (proporţională cu
intensitatea curentului de sarcină şi cu viteza de rotaţie).
Eroarea relativă a tahogeneratorului, în sarcina faţă de mersul în gol, pentru o anumită
viteză de rotatie, n, se scrie astfel:

E0  U A k 'n  I A  R A  I A  U p
r   (3.19)
E0 U A  k 'n  I A  R A  I A  U p

Ţinând seama de faptul că U A  Rs  I A , Rs fiind rezistenţa de sarcină, rezultă:

U p
k 'n  R A 
IA
r  (3.20)
U p
Rs  k 'n  R A 
IA
De asemenea, se deduce si dependenta U A  f  n  , anume:

  k e   0  n  U p 
Rs
U A  1   r   E 0  (3.21)
Rs  R A  k 'n

În figura 3.15, dreapta 1 reprezintă dependenţa ideală E0  ke   0  n  k1 'n , a tensiunii

la mersul în gol al tahogeneratorului funcţie de viteza de rotaţie, iar curba 2 reprezintă variaţia
U A  f  n  , în sarcina, data de relaţia (3.21). Se constată existenţa unei zone de

 U p 
insensibilitate a tahogeneratorului, adică pentru n   0,  , tensiunea la perii este nulă
 k1 ' 
(„zona moartă”). Micşorarea acestei zone se realizează dacă U p este redusă la minimum;
de aceea se utilizează contacte perie – colector aproape perfecte, periile se confecţionează din
oţel inoxidabil, de asemenea şi colectorul ( mai mult, periile metalice se argintează în zona de
lucru sau se utilizează perii din bronz fosforos).

46
 Figura 3. 18

Prezenţa la numitorul expresiei (3.21) a termenului în n, face ca la creşterea vitezei,

UA să se diminueze, ceea ce înseamnă ca dependenta U A  f  n  devine neliniară, aşa cum
se vede în Figura 3.18, curba 2. Influenţa termenului k1 'n este cu atât mai mică cu cât Rs
este mai mare.
Acest fapt se deduce dacă în relaţia (3.20) neglijăm U p şi împărţim prin k1 'n  R A
, adică
1
r 
Rs (3.22)
1
 k1 'n  R A 

Din cele de mai sus rezultă că liniaritatea dependenţei U A  f  n  se menţine cu atât

mai mult cu cât sarcina tahogeneratorului este mai mică sau rezistenţa Rs este mai mare. De
aceea solicitările electromagnetice (densitate de curent în indus mai ales), în calculele de
proiectare, se iau mai mici decât în maşinile obişnuite. Tot din relaţia (3.22) se mai deduc
următoarele: eroarea este cu atât mai mică cu cât rezistenţa indusului, R A , este mai mică; de
asemenea termenul k' n corespunzător reacţiei indusului, trebuie să fie cât mai redus (este
recomandată funcţionarea la viteze mici).
O altă categorie de erori a tahogeneratorului de c.c. se datorează variaţiei în timp a
tensiunii de ieşire, tensiune care, după cum se ştie, are o formă pulsatorie. Această tensiune se
poate descompune într-o componentă continua, Amed U , şi una alternativă. Curentul de sarcină
va avea, de asemenea, o componentă continuă şi una alternativă. Componenta alternativă a
curentului poate fi defazată de cea a tensiunii; dacă sarcina nu este pur activă, poate apărea,
deci, o eroare de fază similară cu cea din tahogeneratoarele de curent alternativ. Reducerea

47
acestor erori se face prin mărirea numărului de lamele la colector şi, implicit, micşorarea
laţimii lor. Coeficientul de ondulaţie al tensiunii se defineşte ca:

U A max  U A min
k0  (3.23)
U A max  U A min

şi atinge valori de 4,89% pentru cinci lamele de colector, scăzând la 0,73% când numărul de
lamele este 13. Pentru reducerea acestui coeficient se mai utilizează filtre RC montate în
paralel cu sarcina, dar care influenţează negativ răspunsul sistemului, în regim dinamic.
Variaţiile de temperatură în timpul funcţionării conduc la apariţia unor erori ale
tahogeneratorului. Dacă excitaţia este electromagnetică, atunci modificarea temperaturii
conduce la modificarea rezistenţei înfăşurării, deci a curentului şi, implicit, a fluxului din
maşină, în condiţiile când sursa de excitaţie are tensiune constantă. De aceea, în anumite
cazuri, este preferabil ca tahogeneratorul să lucreze în regim saturat, când variaţiile
curentului de excitaţie nu produc variaţii importante ale fluxului din maşină. Menţinerea
constantă a fluxului se mai poate realiza dacă alimentarea excitaţiei se face la curent constant.
Când tahogeneratorul este excitat cu magneţi permanenţi se utilizează materiale cu
stabilitate mare în timp şi cu temperatura (de exemplu, Alnico). De asemenea, pentru
diminuarea erorilor de temperatură se prevăd punţi de termocompensare montate între polii
principali, punţi realizate din materiale magnetice care îşi micşorează permeabilitatea
magnetică cu creşterea temperaturii, în aşa fel încât fluxul principal,  0 , să se menţină
constant.
Pentru menţinerea stabilităţii în timp a magneţilor (compensarea magnetizărilor
inerente) unele tahogeneratoare folosesc şunturi reglabile (plasate între polii principali), a
căror poziţie este modificată cu ocazia etalonării periodice a tahogeneratorului.

3.4 Sisteme de acţionare cu servomotor de curent continuu

Un sistem de acţionare electrică (SAE) simplu conţine un motor şi o sarcină mecanică,

numită si maşina de lucru. Între cele două elemente este prevăzut un cuplaj mecanic: ambreaj,
curea de transmisie, roţi dinţate. Dacă motorul utilizat este unul de curent alternativ atunci
vorbim despre un SAE de curent alternativ. Sursa de alimentare, cel mai la îndemână pentru
aceste tipuri de motoare, este reţeaua de curent alternativ cu frecvenţa de 50 Hz. Dacă însă
este utilizat un motor de curent continuu vorbim despre un SAE de curent continuu şi în acest
caz sursa de alimentare cel mai la îndemână este un VTC comandat sau un redresor PWM,
acestea la rândul lor fiind alimentate de la reţeaua de curent alternativ cu frecventa de 50 Hz.
Conectarea la sursa de alimentare se face prin intermediul unor contactoare şi a unor
relee de protecţie. Eventual, cum este cazul SAE cu dificultăţi în procesul pornirii datorită
inerţiei sau a cuplului de sarcină ridicat, în echipamentul de conectare pot fi integrate şi
mijloace de reducere a curentului de pornire (rezistoare sau reostate de putere în trepte

48
precum şi elementele necesare conectării şi deconectării acestora: relee de timp şi contactoare
de putere redusă).
În toate aceste situaţii parametrii mecanici, cuplul electromagnetic dezvoltat de motor,
viteza şi respectiv poziţia rotorului, nu pot fi controlaţi sau modificaţi din exterior de către
operator. Se obţine astfel un SAE cu ‘conectare directă la reţea’. Aceasta este situaţia
majorităţii SAE întâlnite în industrie.
Însă în prezent se observa şi o creştere a numărului de aplicaţii în care se impune
modificarea parametrilor mecanici în timpul funcţionării. Această tendinţă apare fie din
necesitatea obţinerii unor performante tehnice ridicate, cum este cazul maşinilor unelte sau a
roboţilor industriali, fie din raţiuni de eficienţă economică, de reducere a consumului de
energie electrică în cazul aplicaţiilor de mare putere: pompe, compresoare, ventilatoare sau
tracţiunea electrică.
Dezvoltarea acestui gen de SAE a fost încurajată şi de progresele remarcabile
înregistrate în cadrul reglării automate şi a electronicii de putere.
Un servosistem este, la modul general, un sistem de reglare automată a poziţiei unei
maşini de lucru (ML) cu ajutorul unui motor electric (ME). Tot sub aceasta denumire vom
include si sistemele la care se reglează doar turaţia maşinii de lucru.
Există două mari tipuri de servosisteme în funcţie de tipul motorului electric utilizat:
 Sisteme de reglare cu motoare de curent continuu (MCC );
 Sisteme de reglare cu motoare de curent alternativ (MCA ) (asincrone si sincrone).

Pentru a putea modifica parametrii mecanici este necesar să controlăm parametrii

electrici cu care alimentăm motorul, adică frecvenţa si amplitudinea tensiunii de alimentare în
cazul motoarelor de curent alternativ şi doar amplitudinea tensiunii de alimentare în cazul
motoarelor de curent continuu. Avem nevoie deci de o sursă de alimentare cu parametrii
reglabili şi bineînţeles de o parte de reglare care să furnizeze comanda către acesta conform cu
un algoritm prestabilit. Obţinem astfel un sistem de reglare automată (SRA) cu motor electric,
prezentat într-o variantă simplificată în Figura 3.19. În această figură sursa fixă de tensiune
poate fi sursa de tensiune alternativă sau continuă.

Figura 3. 19

3.4.1 Sisteme de alimentare a servomotoarelor de curent continuu

49
 Pentru a obţine un servosistem este necesar să modificăm în mod controlat viteza
motorului. Deoarece am presupus un MCC cu magneţi permanenţi singura soluţie de a obţine
aceasta este modificarea tensiunii de alimentare. Sistemul de reglare va furniza un semnal de
comandă către o sursă de tensiune variabilă, controlabilă.

Modelul sursei de tensiune continuă

1. Principiul PWM – surse de tensiune în comutaţie

Impulsurile de comandă se obţin din comparaţia unui semnal triunghiular de frecvenţă
mare (numit şi semnal purtător) cu un semnal sinusoidal de referinţă (numit si semnal
modulator), Figura 3.20. Semnalul de referinţă trebuie să aibă forma tensiunii pe care dorim
să o obţinem la ieşirea sursei de tensiune. În acest caz aceasta trebuie să fie o tensiune
continuă.

Figura 3. 20

Se poate observa că tensiunea obţinută este departe de a fi continuă. Motorul de

curent continuu va fi alimentat alternativ cu  U cc şi respectiv  U cc şi, dacă frecvenţa
acestor schimbări este suficient de mare, va funcţiona ca şi cum ar fi alimentat cu o tensiune
medie. În practică, pentru a se evita apariţia unui scurtcircuit la bornele sursei de tensiune prin
intrarea simultană în conducţie a dispozitivelor semiconductoare de putere de pe un braţ al
punţii, se introduce un interval de gardă (timp mort). Această perioadă de timp este necesară
restabilirii capacităţii de comutaţie a dispozitivelor folosite. Modelarea acestui fenomen este
dificilă şi în general se consideră cazul ideal, fără a se lua în calcul acest timp de gardă.

50
 Figura 3. 21

Tensiunea pe maşină se reglează din timpul de deschidere al tranzistoarelor (δ =factor

  
de umplere, dacă  1 atunci U A  U cc , dacă 0,5 atunci U A  0 iar dacă 0
T T T
atunci U A  U cc ). Dacă perioada de comutaţie a PWM-ului ( TPWM ) este suficient de
redusă, maşina nu va simţi în funcţionare şocurile de tensiune deoarece aceasta se comportă
ca un filtru (are inductivitate proprie). Astfel se poate considera că tensiunea pe maşină este
media tensiunilor obţinute din impulsurile între  U cc şi  U cc .

Exemplu numeric:
Se consideră o sursă de alimentare în comutaţie cu următoarele date:
f PWM  20kHz U ref  25V
U purtatoare  10V
Forma de undă a tensiunii de ieşire este prezentată în Figura 3.22, unde cu roşu avem
purtătoarea, cu negru referinţa, iar cu albastru este ieşirea.

Figura 3. 22

2. Surse de tensiune lineare

În cazul puterilor mici se pot folosi surse lineare, acestea putând fi modelate ca în
Figura 3.23. În schema bloc se observă şi timpul de gardă care este de forma:

51
 Figura 3. 23

2 U A
k Au 
U A *

Tensiunea de comandă a sursei poate fi în domeniul: ±10 , ±5 sau 0 −10 , 0 −5 [V].

Timpul mort se poate modela simplificat ca un element de întârziere de ordin 1. Pentru
tranzistoarele moderne timpul de gardă este foarte mic, Tμ =1 – 2 μs, astfel că acesta se poate
neglija, modelul sursei de tensiune se poate simplifica reducându-se la o simplă constantă,
Figura 3.24.

Figura 3. 24

Datorită simplităţii sale modelul linear poate fi folosit şi în cazul în care sursa de
tensiune funcţionează în comutaţie.

Redresorul comandat

Prin redresor se înţeleg acel circuit electric care realizează transformarea energiei de
curent alternativ în energie de curent continuu.
Structura redresorului depinde de sursa de energie şi de natura receptoarelor
alimentate. În funcţie de dispozitivele de redresare utilizate redresoarele pot fi clasificate
astfel:
 redresoare necomandate (cu diode) care au tensiunea de ieşire fixă;
 redresoare comandate (cu tiristoare în general) care au tensiunea de ieşire reglabilă.
Alimentarea circuitelor de redresare poate fi realizată cu sau fără transformator, direct
de la reţea.
Prin redresor comandat (sau reglabil) se înţelege un redresor ce foloseşte în locul
diodelor obişnuite, elemente redresoare cu electrod de comandă care permit, printr-o reglare
potrivită a tensiunii aplicate acestui electrod, să se modifice în limite largi valoarea medie a
tensiunii sau curentului redresat.
Se pot distinge redresoare ,,total’’ comandate, realizate în mod exclusiv cu tiristoare şi
redresoare semicomandate (mixte) care folosesc combinaţii de tiristoare şi diode.

52
 Cele mai răspândite redresoare semicomandate sunt cele realizate după o schemă în
punte, la care jumătate din numărul elementelor redresoare sunt diode semiconductoare.

1. Modelul redresorului monofazat complet comandat

Indiferent de tipul redresorului monofazat complet comandat (cu punct median sau în
punte), expresia valorii instantanee a tensiunii redresate este:

u t   ,    
ud   s
 u s t     ,2   
unde u s este valoarea instantanee a tensiunii alternative de alimentare. Reprezentarea grafica
a expresiei de mai sus este chiar forma de undă a tensiunii redresate, Figura 3.25 unde unghiul
de comandă al redresorului este 90 0 , respectiv 450

Figura 3. 25

2. Variator de tensiune continuă

În regim de curent neîntrerupt, forma de undă a tensiunii la ieşirea unui VTC este,
Figura 3.26 o succesiune de pulsuri dreptunghiulare de amplitudine constantă (tensiunea de
c.c. de alimentare).
Valoarea medie a tensiunii poate fi reglată fie prin modificarea duratei pulsurilor,
frecvenţa fiind constantă, fie păstrând constantă durata pulsurilor, prin modificarea frecvenţei
de comandă.

53
 Figura 3. 26

3.4.2 Sisteme de reglare automată

Sistemele de reglare automată (SRA) sunt sistemele care realizează în mod automat
controlul uneia sau a mai multor mărimi electrice, mecanice, termice, etc. Exemple de astfel
de sisteme se găsesc pretutindeni, de la aparatele de uz casnic, până la cele mai sofisticate
sisteme de navigaţie.
Există astfel un număr mare de aplicaţii, din domenii foarte diferite uneori, ce se pot
încadra însă în ceea ce numim sisteme de reglare automată. Elementele comune pot fi
sintetizate într-o schemă generală ca cea prezentata în Figura 3.27. Structura de reglare din
această schemă este în buclă închisă şi cu reacţie negativă şi corespunde cazului comenzii
analogice.

Figura 3. 27

Semnificaţia mărimilor care intervin în figura este următoarea:

 y* - mărimea de referinţă numită şi mărime impusă;
 y - mărimea de ieşire;
  - eroarea între mărimea de referinţă şi mărimea de ieşire din proces;
 u - mărimea de intrare în proces, aici având şi semnificaţia de comandă aplicată
procesului fizic pe care dorim să-l reglăm;

Din punct de vedere constructiv partea de comandă poate fi analogică sau digitală
(numerică). În cazul analogic complexitatea metodei de reglare ce poate fi utilizată este
redusă, însă la fel este şi posibilitatea de modificare în timp a acesteia. În plus în cazul
sistemelor de reglare analogică performanţele sistemului variază cu temperatura şi se pot
modifica în timp datorită îmbătrânirii componentelor.

54
 Dezavantajele menţionate pentru cazul sistemelor analogice sunt eliminate în cazul
comenzii numerice, algoritmul de reglare fiind implementat utilizând microcontrollere,
microprocesoare sau procesoare digitale de semnal (DSP). Programul de control poate fi
teoretic oricât de mare şi poate fi modificat foarte uşor în cazul în care se doreşte schimbarea
totală sau parţială a metodei de reglare utilizate. Mai mult decât atât în cazul comenzii digitale
poate fi dezvoltată o interfaţă flexibilă, care să faciliteze utilizarea practică a sistemului de
către orice persoană indiferent de nivelul de pregătire. Sistemele numerice au o comportare
precisă, stabilă în timp şi invariabilă cu temperatura. Ca neajunsuri sunt de menţionat apariţia
unei întârzieri în timp a comenzii datorită eşantionării semnalelor şi necesitatea unei mai bune
pregătiri a proiectantului unor astfel de sisteme.
Pentru sistemele cu comandă digitală (numerică) în schema de comandă trebuie să mai
adăugăm elemente noi conform Figurii 3.28. Acestea sunt convertorul numeric analogic CNA
(D/ A) şi convertorul analog numeric CAN (A/ D) . Principul de funcţionare al SRA discrete
este însă similar celor analogice.

Figura 3. 28

În cadrul unui sistem de reglare automată se doreşte ca o anumită mărime,

caracteristică procesului fizic reglat, să varieze după un anumit profil impus de utilizator.
Mărimea care se doreşte a fi reglată se măsoară, sau în unele cazuri dacă acest lucru nu e
posibil se estimează, şi se compară cu mărimea de referinţă. Se obţine astfel o eroare de
reglare care este aplicată unui bloc special numit regulator.
Acesta are rolul de a furniza o comandă către proces în sensul minimizării erorii astfel
încât, în cazul ideal, aceasta să devină chiar egală cu zero. Acest lucru se poate exprima
matematic cu ajutorul formulei:

lim  (t )  lim y *  y   0
t  t 

sau cu în cuvinte “mărimea de ieşire ,y trebuie să urmărească mărimea de referinţă, y*”.

Trecerea la reprezentarea unui sistem continuu cu ajutorul funcţiilor de transfer se face
cu ajutorul transformatei Laplace a semnalelor din domeniul timp.
O funcţie de transfer are următoarea formă:
y ( s)
H (s) 
u(s)

55
unde y ( s )  L y (t ) şi u ( s )  L y (t )
Schema de reprezentare cu ajutorul funcţiilor de transfer a unui sistem este
următoarea:

Figura 3. 29

Proiectarea unui sistem de reglare automată implică găsirea unui regulator adecvat
cerinţelor aplicaţiei (eroare de reglare nulă).
Există mai multe metode de reglare, printre care:
 reglare după stare;
 folosirea regulatoarelor cu structură fixă.
Regulatoarele cu structura fixă reprezintă una din cele mai simple metode de reglare.
Cele mai cunoscute regulatoare cu structură fixă sunt de tip P (proporţional, dar nu asigură
eroare staţionară nulă), PI (proporţional integral, cele mai folosite, Figura 3.30) şi PID
(proporţional integral derivativ care sunt greu de implementat şi prezintă riscul apariţiei de
oscilaţii). Regulatoarele cu structură fixă se folosesc mai ales în cazul în care referinţa este de
tip treaptă sau o succesiune de semnale de tip treaptă.

Figura 3. 30

Formulele regulatoarelor cu structură fixă sunt:

 Regulator proporţional (P): H ( s )  k P ;
1
 Regulator proporţional integral (PI); H ( s )  k P  k I ;
s
1
 Regulator proporţional integral derivativ (PID): H ( s )  k P  k I  kD s ,
s
unde:
k P - constantă de proporţionalitate;
k I - constanta părţii integrale;
k D - constanta părţii derivative.

Acordarea (proiectarea) unui regulator cu structură fixă înseamnă determinarea

constantelor, k P , k I , k D (desigur doar dacă există).

56
 Impunerea performanţelor dinamice a unui SRA implică stabilirea răspunsului
acestuia. Atât stabilitatea unui sistem cât şi performanţele sale dinamice depind de poziţia
polilor funcţiei de transfer. Rezultă deci că practic trebuie să impunem doar numitorul funcţiei
de transfer a SRA. În concluzie trebuie să găsim un polinom dorit de ordin egal cu ordinul
polinomului de la numitorul funcţiei de transfer.
Pornim de la răspunsul unui sistem standard de ordin 2 la intrare treaptă unitară care
2
are următoarea funcţie de transfer: H 2 (s )  , unde  → factorul de
s 2  2s   2
amortizare iar  reprezintă pulsaţia proprie a sistemului şi este mărimea ce determină
frecvenţa oscilaţiilor ce apar, ea alegându-se în corelaţie cu pulsaţia proprie a sistemului pe
 
care îl reglăm    p  sistem _ de _ reglare .
Impunerea performanţelor unui sistem de ordinul 2 înseamnă impunerea unei perechi
de valori   ,   rezultând astfel polii funcţiei H 2 : s1,2    j 1   2 . Deci, de fapt
impunerea perechii   ,   înseamnă impunerea polilor s1 şi s2 . Se disting trei regimuri de
funcţionare:
•  = 0 - regim pur oscilant;
• 0<  <1 - regim oscilant amortizat;
•  >1 - regim aperiodic.
Aceste regimuri pot fi vizualizate în Figura 3.31.

Figura 3. 31

În cazul maşinii de curent continuu cu excitaţie independentă, schema de reglare este

cea prezentată în Figura 3.32. Se delimitează două bucle de reglare ce vor trebui acordate:
bucla de curent şi bucla de viteză.

57
 Figura 3. 32

Semnificaţia mărimilor este următoarea:

 * - poziţia de referinţă;
 mas - poziţia măsurată;
 * - viteza impusă;
 mas - viteza măsurată;
 r - eroarea de viteză;

Pentru maşinile electrice se pot defini trei constante de timp importante, utilizate în
proiectarea sistemului de comandă:
  el - constanta de timp electrică, pentru bucla de curent;
  elmec - constanta de timp electro-mecanică, pentru bucla de viteza;
  mec - constanta de timp mecanică, pentru bucla de poziţie.

De regulă între ele există următoarea relaţie:

 el   elmec   mec
pe baza căreia putem să utilizăm scheme de reglare în cascada aşa cum este şi cea din
Figura3.32.

Acordarea buclei de curent

Acordarea buclei de curent înseamnă determinarea coeficienţilor regulatorului de

curent. Bucla de curent se poate observa în Figura 3.33. Se poate observa că blocul
convertizor din schema generală de reglare prezentată în Figura 3.32 a fost înlocuit cu o
constantă k A , iar modelul maşinii de curent continuu a fost redus doar la o funcţie de transfer
care consideră motorul ca un simplu generator de curent (de fapt, un circuit echivalent serie).

58
 Figura 3. 33
k ii A 
H Ri  k pi A  
s 
 
kA 
HP 
RA  sL A  

Deoarece H Ri şi H P sunt
conectate în serie, funcţia de transfer echivalentă este egală cu produsul celor două. Din
definiţia conexiunii în buclă închisă negativă rezultă mai departe funcţia echivalentă a buclei
închise:
 k   kA 
 k Pi  ii    
 sk Pi  kii   k A
H Ri ( s )  H P ( s)  s   R A  sLA  s   R A  sLA 
H bi ( s)   
1  H Ri (s )  H P ( s )  k   k A  s   R A  sLA    sk Pi  kii   k A
1   k Pi  ii    
 s   R A  sLA  s   R A  sLA 
k Pi  k A kii  k A
s 
sk Pi  k A  kii  k A LA LA
H bi (s)  2 
s LA  s   R A  k Pi  k A   kii  k A s 2  s R A  k Pi  k A  kii  k A
LA LA

În continuare comparăm numitorul funcţiei de transfer echivalente a buclei închise cu

numitorul funcţiei de transfer standard a unui sistem de ordinul II:

 R A  k Pi  k A
 2s 
R k k k k LA
s 2  s A Pi A  ii A  s 2  2s   2   
LA LA k k
 2  ii A
 LA
 2LA  RA
k Pi  kA
 2
kii   LA
 kA

59
 Astfel s-au determinat coeficienţii regulatorului de curent, acordându-se în acest mod
bucla de curent.
Pentru exemplificare se vor considera:
- factorul de amortizare:  = 0,707 ;
- frecvenţa proprie: f 0 = 100 Hz ;
- pulsaţia proprie: 0  2f 0  628 rad/s .
Schema Simulink folosită este cea prezentată în Figura 3.34 iar rezultatele pot fi
vizualizate în Figura 3.35.

Figura 3. 34

60
 Figura 3. 35

Pentru a înţelege influenţa variaţiei parametrilor ce impun performanţele dinamice, s-a

considerat o variaţie a frecvenţei în domeniul f 0  100  1000 Hz , iar a factorului de
amortizare    0,1  1 .

Acordarea buclei de viteză

Proiectarea buclei de viteză înseamnă calcularea coeficienţilor regulatorului de viteză.

Pentru acest lucru vom considera că parametrii ce impun performanţele dinamice ale
sistemului de acţionare electrică sunt următorii:

61
   0,707
0  2    f 0 
   0  628rad / s
f 0  100 Hz 

În cazul acordării buclei de viteză, bucla de curent se va aproxima cu un circuit de

ordinul I (am putea acorda cu un regulator de tip PID, dar bucla de curent este foarte rapidă şi
se poate face aproximaţia că aceasta este înlocuită de o constantă numită transconductanţa
buclei de curent TAi . Pentru simplitate se consideră că TAi  1 .
Astfel, cu aceste schimbări operate, schema ce implementează bucla de viteză este cea
prezentată în Figura 3.36.

Figura 3. 36

Prelucrarea funcţiei de transfer echivalente a buclei de viteză se va face exact precum

modul în care s-a simplificat funcţia de transfer echivalentă buclei de curent. Astfel:

 T  k   TAi  k 
 k pv  Ai  
H reg  H P  s  F  sJ 
H biv   
1  H reg  H P  kiv   TAi  k 
1   k pv     
 s  F sJ 
k pv  TAi  k kiv  TAi  k
s  k pv  TAi  k  kiv  TAi  k s 
  J J
s  F  s 2  J  s  k pv  TAi  k  kiv  TAi  k  F  k pv  T Ai  k  k  T  k
s 2  s     iv Ai
 J  J

Prin compararea coeficienţilor polinoamelor de la numitorii fracţiei anterior

determinată şi cel al funcţiei de transfer a unui sistem de ordinul al II-lea se obţin coeficienţii
regulatorului de viteză:

62
 2 0 J  F
k 
T Ai  k
pv


k 0
2
J
 
T Ai  k
pv


În Figura 3.37 se poate observa schema Simulink ce implementează bucla de viteză iar
în Figura 3.38, rezultatele obţinute în urma simulării.

Figura 3. 37

Figura 3. 38

63