Sunteți pe pagina 1din 52

PREFA

Volumul Sisteme de acionare. Aplicaii este structurat sub forma unui


ndrumtor de laborator pentru disciplina de Sisteme de Acionare I. Lucrarea este
realizat n concordan cu posibilitile pe care le pun la dispoziie echipamentele
de laborator existente i urmrete acoperirea cu aplicaii practice a programei
analitice a cursului. Aplicaiile prezentate i propun familiarizarea cu
echipamentele de acionare pneumatic i hidraulic pentru a permite la nevoie
alegerea corect a elementelor de acionare. Se pune accentul pe simbolistica i
reprezentarea aparatelor precum i pe construcia, funcionarea i parametrii
echipamentelor din instalaiile hidraulice i pneumatice. n volum s-a optat pentru o
structur formal care s includ cteva consideraii generale, prezentarea
echipamentelor i descrierea standurilor. Fiecare aplicaie propune cteva teme
experimentale practice de rezolvat cu scopul de a fixa cunotinele teoretice
acumulate. S-a avut n vedere descrierea ct mai sintetic, dar clar precum i
expresivitatea materialului grafic.

Referent, Prof. dr. ing. Inoceniu Maniu

CUPRIS

Aplicaia 1. Simbolizarea aparatelor pneumatice.....................................

Aplicaia 2. Structura i construcia schemelor pneumatice.....................

Aplicaia 3. Utilizarea mediului FluidSim............................................

12

Aplicaia 4. Studiul elementelor de acionare pneumatic.......................

16

Aplicaia 5. Studiul echipamentelor pneumatice de distribuie................

22

Aplicaia 6. Studiul echipamentelor pneumatice auxiliare.......................

27

Aplicaia 7. Studiul muchilor pneumatici...............................................

34

Aplicaia 8. Sistemul flexibil modular Festo-MPS...............................

37

Aplicaia 9. Studiul acionrilor pneumatice proporionale.....................

41

Aplicaia 10. Studiul instalaiei hidraulice a robotului RB-231...............

44

Bibliografie...............................................................................................

47

Anexa 1. Selecie de simboluri pentru aparate pneumatice......................

49

Anexa 2.1 Conversia inch-mm pentru filetele gaz...................................

51

Anexa 2.2 Conversia unitilor de msur pentru presiune......................

52

Sisteme de acionare - 5
APLICAIA R. 1

SIMBOLIZAREA APARATELOR PEUMATICE

1. Scopul lucrrii
Lucrarea i propune familiarizarea cu modul de simbolizare i notare al
aparatelor utilizate n instalaiile pneumatice.

2. Consideraii generale
Simbolizarea aparatelor pneumatice (i nu numai) s-a impus datorit
varietii i complexitii acestor echipamente i a nevoii de a sintetiza ct mai mult
informaie n

reprezentri grafice uor de manipulat i de interpretat. Aceste

reprezentri grafice, precum i expresiile/termenii tehnici specifici utilizai constituie


limbajul tehnic de specialitate. Acesta, structurat i utilizat de comun acord, conform
unor standarde internaionale, permite:

Reprezentarea i identificarea uoar a aparatelor i componentelor (electrice,

pneumatice, hidraulice, etc.) att ca elemente singulare, ct i nglobate n sisteme


(circuite).

Comunicarea ntre specialitii de pe orice meridian (direct sau prin intermediul

documentaiei tehnice), bariera de limb fiind, n acest caz, n mare masur eliminat.
n cazul pneumaticii, simbolurile aparatelor trebuie s ofere informaii
privind: funciile aparatului, funciile conexiunilor, metodele de acionare, parametrii
admisibili ai agentului de comand i de lucru, montajul ntr-o instalaie, etc.
Standardul internaional care reglementeaz simbolizarea echipamentelor
pneumatice este ISO 1219.

6 - Aplicaii
De exemplu, n Tabelul 1.1 sunt prezentate notaiile conexiunilor pneumatice
ale aparatelor. Exist dou tipuri de notare: numeric i literal. Notaia numeric
este mai nou i tinde sa o nlocuiasc, treptat, pe cea literal. n practic poate fi
ntlnit una din cele dou tipuri de notare dar, de cele mai multe ori, se ntlnesc
ambele.
Tabelul 1.1
Funcia racordului

otaie literal

otaie numeric

Orificiu de conectare la presiune

Orificiu de conectare la consumatori

A, B, C

2, 4, 6

Orificiu de drenaj sau ventilare

R, S, T

3, 5, 7

Orificiu de comand (pilotare)

x, y, z

12, 14

Orificiu de comand de resetare

10

Orificii de comand auxiliare

81, 91

Orificiu de ventilare a piloilor

82, 84

Limbajul tehnic presupune i utilizarea, de comun acord, conform unor


standarde internaionale, a unor simboluri care s permit reprezentarea i
identificarea uoar a aparatelor i componentelor electrice, pneumatice sau
hidraulice att ca elemente singulare, ct i nglobate n sisteme (circuite).
Simbolurile pneumatice trebuie s ofere informaii privind: funcia (funciile)
aparatului, notarea conexiunilor, metodele de acionare, parametrii admisibili ai
agentului de comand i de lucru.
Deoarece, la prima vedere, simbolizarea distribuitoarelor pare s fie mai
dificil, se va detalia modul de reprezentare i identificare a acestor aparate.

Sisteme de acionare - 7
3. Simbolizarea distribuitoarelor
O simbolizare detaliat a unui distribuitor presupune indicarea urmtoarelor
caracteristici:

numrul de ci

numrul de poziii

modul de comand

Prima cifr din notare arat numrul de ci, iar a doua numrul de poziii pe
care poate comuta distribuitorul; cele dou indicaii sunt desprite printr-o bar
nclinat:
---/--nr. de poziii
nr. de ci
Exemplu: distribuitor 3/2 = distribuitor cu 3 ci i 2 poziii.
Simbolul distribuitorului este un dreptunghi mprit ntr-un numr de casete
egal cu numrul de poziii pe care poate comuta; n fiecare caset este reprezentat
schema de conectare corespunztoare, astfel: sgeile indica traseele i sensul normal
de curgere prin distribuitor, iar T-urile indic existena unor orificii nfundate,
prin care nu curge aer.

Exemplu: distribuitor 3/2:

Fiecare din cele dou casete (deci poziii) are un numr de trei orificii. Pentru
a cunoate modul de conectare a distribuitorului trebuie notate cile, sau racordurile
sale. Notarea lor se face pe caseta corespunztoare poziiei pe care distribuitorul o
ocup atunci cnd nu este acionat.
2(A)

Exemplu:
1(P) 3(R)

8 - Aplicaii
Trebuie menionat c aceste notaii se aplic tuturor echipamentelor
pneumatice, nu numai distribuitoarelor.
Simbolul de la exemplul anterior trebuie completat lateral, n stnga i n
dreapta cu modul de comand.
2(A)

Exemplu:

12(X)

10(Y)

1(P)

3(R)

Putem spune c distribuitorul de mai sus este cu 3 ci i 2 poziii, normal


nchis, comandat pneumatic indirect (cu pilot), iar revenirea pe poziie (resetarea) se
face pneumatic, direct (fr pilot).
Evident c, pe lng distribuitoare mai exist o mare varietate de simboluri
asociate celorlalte aparate utilizate n instalaiile pneumatice. n Anexa 1 sunt
prezentate o mare parte dintre aceste simboluri, utilizate n limbajul tehnic specific
acionrilor i automatizrilor pneumatice.

4. Tem experimental
4.1 Se vor identifica elementele de acionare hidraulic i pneumatic din
dotarea laboratorului. Pentru fiecare element identificat se va desena simbolul i se
va nota denumirea elementului precum i funciunile pe care le execut.

Sisteme de acionare - 9
APLICAIA R. 2

STRUCTURA I COSTRUCIA SCHEMELOR PEUMATICE

1. Scopul lucrrii
Lucrarea i propune familiarizarea cu modul de structurare i construcie a
schemelor pneumatice.
2.

Consideraii generale
Schema pneumatic este reprezentarea grafic a instalaiei pneumatice care

echipeaz o main oarecare i are rolul de a facilita nelegerea funcionrii mainii,


n primul rnd din punct de vedere pneumatic.
3. Structura unei scheme pneumatice
Schema pneumatic poate fi privit ca o structur format din 5 nivele
(figura 2.1) fiecare etaj coninnd o anumit categorie de elemente pneumatice. Toate
elementele din schem sunt interconectate astfel nct s realizeze funciile cerute de
utilizator.

Fig. 2.1 Structura unei scheme pneumatice

10 - Aplicaii
1) Elementele care asigur alimentarea instalaiei cu energie pneumatic la
parametrii cerui de sistem: presiune, debit, filtrare, ungere.
2) Elementele de comand, care permit dialogul om-main: comenzi de
pornire-oprire, selectare pentru diferite funcii sau moduri de lucru, etc. De obicei,
toate aceste elemente sunt grupate ntr-un panou de comand, alipit instalaiei.
3) Elementele de procesare: sunt echipamentele care asigur procesarea
(interpretarea i distribuirea) semnalelor primite n instalaie: att a celor de
comand, provenite de la tabloul de comand, ct i a celor de reacie, care sunt de
obicei semnale ce ofer informaii despre starea mainii i/sau a procesului
tehnologic desfurat. Elementele de procesare prelucreaz toate aceste semnale fie
unitar, fie n anumite combinaii, realiznd diferite funcii logice.
4) Elementele de comand final: sunt echipamente de distribuie a energiei
pneumatice i reprezint etajul din care semnalele de comand sunt injectate direct
elementelor de execuie: motoare liniare, rotative, oscilante, uniti de vidare, etc.
5) Elementele de execuie: sunt echipamente care convertesc energia de
presiune a aerului comprimat n energie mecanic pentru efectuarea lucrului mecanic.

Fig. 2.2 Schem pneumatic structurat pe nivele

Sisteme de acionare - 11
Privit din alt unghi, o schem pneumatic este format din dou etaje: etajul
de comand i cel de for (de execuie). Pe structura din figura 2.2, etajul de
comand cuprinde nivelele 1, 2 i 3, iar etajul de execuie cuprinde nivelele 4 i 5.
Totui, de multe ori este dificil de fcut o separaie clar ntre cele dou etaje; de
exemplu, nivelul 1 (alimentare cu energie pneumatic) deservete n egal msur
etajele de comand i de execuie.

4. Teme experimentale
4.1. Se vor identifica nivelele structurale pe un set de scheme prezentate la
laborator.
4.2. Se va desena o schem de acionare a unui cilindru cu simpl aciune
utiliznd elemente de comand alese n prealabil.
4.3. Se va desena o schem de acionare a unui motor oscilant utiliznd
elemente de comand alese n prealabil.

12 - Aplicaii
APLICAIA R. 3

UTILIZAREA MEDIULUI FLUIDSIM

1. Scopul lucrrii
Lucrarea i propune familiarizarea cu mediul FluidSim, de simulare a
funcionrii instalaiilor pneumatice i hidraulice.

2. Consideraii generale
Mediul de lucru FluidSim este un pachet software special conceput pentru
construirea schemelor de acionare pneumatice sau hidraulice i pentru simularea
funcionrii acestora. Pogramul poate fi descrcat n varianta demonstrativ de la
adresa www.fluidsim.com. Limitrile acestei variante constau n funcionarea unei
sesiuni de lucru de doar 30 de minute (dup care se poate reporni programul) i
imposibilitatea de salvare a schemelor construite. Pentru schemele de complexitate
mic i medie (cele ce se vor construi pe parcursul laboratorului) intervalul de
funcionare este suficient. Deasemenea, o modalitate de salvare a schemelor
construite const n capturarea imaginii prezente pe ecran (print screen), decuparea i
salvarea imaginii schemei sub form de fiier grafic (*.bmp, *.jpg) utiliznd un
program de editare grafic (MS Paint, Gimp, Irfanview).

3. Descrierea mediului de lucru


Fereastra principal a aplicaiei (Figura 3.1) conine, pe lng meniurile i
pictogramele standard (zona 1), trei zone distincte de lucru:

Sisteme de acionare - 13

Figura 3.1 Fluidsim pneumatic fereastra principal

Zona 2 foaia de lucru, reprezint suprafaa pe care se construiete


schema propriu-zis. Componentele aduse pe aceast foaie se unesc ntre ele prin
furtune virtuale reprezentate de linii, pornind de la una dintre componente. Metoda
de trasare a acestora este similar cu desenarea unei linii n orice aplicaie grafic.
Punctele de conectare a furtunelor (liniilor) la componente sunt simbolizate cu
cerculee. Atunci cnd un furtun este trasat pn n dreptul unui punct de conectare,
forma i culoarea pointerului mouse-ului se modific atenionnd asupra posibilitii
de conectare cu acel racord. Pentru a realiza o conexiune ntre dou furtune
(echivalentul utilizrii unui racord de tip T sau Y) un furtun trebuie desenat pornind
de la o component pn la intersecia cu furtunul (linia) cu care se dorete
conectarea. i de aceast dat pointerul i va schimba forma i culoarea indicnd
posibilitatea conectrii.
Zona 3 biblioteca de componente, este construit pe o structur
colapsabil ierarhic i conine toate elementele necesare construirii unei scheme

14 - Aplicaii
pneumatice funcionale. Prima grup de elemente este denumit Supply elements
(elemente de alimentare) i conine sursa de aer comprimat, compresoare, filtre,
decantoare, grup de preparare a aerului comprimat, etc. A doua grup este cea a
elementelor de acionare (actuators), care conine o larg varietate de cilindri cu
simpl i dubl acionare, motoare oscilante i rotative precum i elemente de
acionare din tehnica vacuumului (ventuze, generatoare de vid). Cea de-a treia grupa
este cea dedicat aparatelor de comand i control. Acestea sunt separate n subgrupe
conform categoriei din care fac parte: distribuitoare preconfigurate uzuale i speciale
avnd diverse tipuri de acionare (manual, mecanic, electric, pneumatic);
distribuitoare configurabile (Figura 3.2); aparate de control al presiunii i de
selectare a sensului de curgere; aparate de reglare a debitului. Grupa a patra conine
aparate speciale (temporizatoare i numrtoare pneumatice, alte blocuri i module
funcionale). Cea de-a cincea grup are n componen aparate de msur i afiare a
parametrilor funcionali.

Fig. 3.2 Fereastra de configurare a unui distribuitor

Zona 4 caseta de control a simulrii, conine butoanele de modificare a


dimensiunii desenului pe foaia de lucru (Zoom) i butoanele de comand a simulrii
propriu-zise (ruleaz, pauz, stop, derulare). La momentul rulrii funcionrii,
traseele parcurse de aer se coloreaz diferit: conductele cu presiune ridicate au
culoare albastru nchis i grosime mai mare (n funcie i de valoarea presiunii);

Sisteme de acionare - 15
conductele cu presiune sczut (ventilate, de refulare) au culoare albastru deschis iar
conductele de vacuum au culoare mov. Deasemenea sensul de curgere al fluidului
printr-o conduct este reprezentat de sgei plasate n punctele de racordare. Exist i
posibilitatea de modificare a vitezei simulrii alegnd Simulation din meniul de
opiuni.
Odat ce schema a fost construit prin amplasarea elementelor pe foaia de
lucru i legturile ntre componente realizate se poate trece direct la simularea
funcionrii ansamblului creat. Dac se dorete funcionarea la ali parametri dect
cei alei implicit de ctre program acest lucru se poate realiza pentru fiecare
component n parte. n figura 3.3 este prezentat fereastra de configurare a unui
cilindru; acestuia i se pot modifica parametrii constructivi, i se poate adug sarcin
extern sau profile de variaie a forei i deasemenea i se pot aduga etichete
corespunztoare unor senzori de capt de curs.

Fig. 3.3 Fereastra de configurare a unui cilindru.

4. Tem experimental
4.1 Utiliznd programul Fluidsim construii i simulai funcionarea a patru
scheme pneumatice din setul disponibil n laborator.

16 - Aplicaii
APLICAIA R. 4

STUDIUL ELEMETELOR DE ACIOARE PEUMATIC

1. Scopul lucrrii
Lucrarea i propune familiarizarea cu elementele de acionare pneumatic
(motoare liniare, oscilante i rotative) i aplicabilitatea acestora.

2. Consideraii generale

ntr-o instalaie acionat pneumatic, elementele de execuie ale respectivei


instalaii sunt motoarele pneumatice. Acestea transform energia pneumatic n
energie mecanic ce servete la antrenarea mecanismelor instalaiei. Dup tipul
micrii, motoarele pneumatice se mpart n trei mari categorii:
- Liniare, unde micarea este liniar (cilindri pneumatici)
- Rotative, unde micarea este de rotaie (motoare rotative)
- Oscilante, care au o micare semi-rotativ (motoare oscilante)

3. Construcia i funcionarea elementelor de acionare

3.1 Motoarele liniare (cilindrii) au aplicaii foarte largi i se construiesc


ntr-o gam tipo-dimensional extrem de diversificat. Cteva dintre
categoriile mai des ntlnite sunt prezentate n continuare:

cilindri cu simpl aciune (figura 4.1) sau cilindrii cu simplu efect se

utilizeaz acolo unde doar pe cursa de avans (sau cea de retragere) este necesar
dezvoltarea forei motoare: dispozitive de prindere i fixare, mpingerea pieselor,

Sisteme de acionare - 17
opritoare, tane, etc. Astfel, doar o camer a cilindrului este alimentat cu aer
comprimat, revenirea n poziia iniial realizndu-se sub aciunea resortului. Fora
teoretic de avans (neglijnd frecrile interne) este dat de presiunea ce acioneaz
pe suprafaa pistonului din care se substrage fora de reaciune a arcului.

Fig. 4.1 Cilindru cu simpl aciune (cu arc)

cilindri cu dubl aciune (figura 4.2) sau cilindrii cu dublu efect sunt

utilizai cu precdere acolo unde ambele curse trebuie s dezvolte for motoare.
Din punct de vedere constructiv prezint dou orificii pentru aer comprimat,
prevzute n capacele cilindrului. Pentru deplasarea pistonului ntr-un sens
(extindere) se conecteaz racordul A la presiune iar racordul B la atmosfer. Pentru
a efectua cursa de retragere se inverseaz modul de conectare al racordurilor.

Fig. 4.2 Cilindru cu dubl aciune

cilindri cu dublu efect i frnare la capt de curs (figura 4.3); frnarea

ansamblului mobil la capt de curs este necesar pentru a evita ocurile ce pot
avaria cilindrii sau mecanismele puse n micare de acetia. Se poate observa c
pentru ambele curse, de avans i de revenire, este prevzut un circuit suplimentar de
evacuare a camerei pasive printr-o seciune droselizat.

18 - Aplicaii

Fig. 4.3 Cilindru cu frnare la capt de curs

Lum ca exemplu cursa de avans: n momentul n care manonul ajunge n dreptul


etanrii, evacuarea camerei din dreapta nu se mai poate face prin spaiul dintre tija
i capac. Aerul este obligat s curg prin orificiul a crui seciune este reglat de
drosel. Aceast seciune fiind mult micorat, debitul de aer evacuat este mai mic.
Rezultatul este apariia unei contrapresiuni n zona captului de curs ce se opune
deplasrii pistonului spre dreapta, deci l frneaz. n funcie de reglajul efectuat
asupra droselului se obine un efect de frnare mai redus sau mai puternic. Reglnd
n mod diferit cele dou drosele, se obin efecte de frnare diferite pe capetele de
curs.

cilindri fr tij cu etanare mobil (figura 4.4) sunt utilizai acolo unde

este nevoie de curse mari (pn la 4 metri) iar spaiul nu permite montarea unor
cilindri clasici. Deasemenea prezint avantajul c sarcina nu se mai transmite
pistonului, crescnd astfel fiabilitatea ansamblului i se reduce masa prii mobile,
cu efecte benefice asupra dinamicii cilindrului.

Fig. 4.4 Cilindru fr tij cu etanare mobil

Sisteme de acionare - 19
Pentru a-i nelege funcionarea, presupunem c cilindrul este alimentat prin orificiul
energetic din dreapta (A), iar cel din stnga este conectat la atmosfer; pistonul este
mpins spre dreapta. Forma profilat a scobiturii pistonului determin mpingerea
etanrii mobile n jos, oblignd-o s ias din locaul ei i facnd astfel loc pistonului
pentru a putea avansa; etanarea mobil coboar i se sprijin pe pana anti-friciune
n stnga, dup care este preluat n dreapta, mpins n sus i obligat s se reaeze
n locaul profilat practicat longitudinal n cmaa cilindrului. Sub efectul de
mpingere al acestei patine, precum i datorit presiunii aerului din camera activ
(dreapta), garnitura mobil reface n permanen etanarea n spatele pistonului, pe
msur ce acesta avanseaz; frnarea la cap de curs se produce similar ca la ceilali
cilindri, impunnd golirea camerei pasive (n zona captului de curs) printr-un
traseu ocolitor, droselizat.

cilindri fr tij cu cuplaj magnetic (figura 4.5) sunt cilindri la care nu exist

transmitere mecanic direct a forei ntre piston i sanie, deplasarea acesteia


realizndu-se datorit atraciei magnetice care apare ntre perechile de magnei
permaneni inelari ale cuplajului. Aceast for se opune deplasrii unui inel
(interior) fa de perechea sa (din exterior). Ca atare, o deplasare a magneilor
interiori sau exteriori atrage dup sine i deplasarea celorlali, mpreun cu ansamblul
n care sunt fixai. Dac, de exemplu, orificiul A este conectat la presiune, iar
orificiul B la atmosfer, pistonul se va deplasa spre dreapta, antrennd i sania care
deplaseaz sarcina. Datorit limitrii forei de atracie dintre piston i sanie,
ncrcarea acestui cilindru este limitat; dac se depaete valoarea maxim admis
apare alunecarea sub sarcin, iar sania se dezlipete de piston.

Fig. 4.5 Cilindru fr tij cu cuplaj magnetic

20 - Aplicaii
Motoarele oscilante sunt utilizate acolo unde sunt necesare micri de rotaie cu
un unghi limitat (de obicei ntre 90 i 360 de grade). Cele mai rspndite sunt
motoarele cu piston-cremalier i cele cu palet, care vor fi prezentate n rndurile
urmtoare.

motoare oscilante cu piston cremalier (figura 4.6) se utilizeaz atunci cnd

sunt necesare momente de torsiune mari i unghiuri de rotaie fixe. Micarea de


rotaie se obine la axul de ieire datorit angrenrii dintre cremalier ce unete cele
dou pistoane i pinionul montat pe ax. Rotirea n sens orar a axului se realizeaz
prin alimentarea cu aer comprimat a racordului A i ventilarea racordului B. Frnarea
la capt de curs este similar cu soluia tehnic ntlnit la cilindri, folosind un
traseu ocolitor droselizat. Patina are rolul de a ghida cremaliera i a asigura
angrenarea cu pinionul.

Fig. 4.6 Motor oscilant cu piston-cremalier

motoare oscilante cu palet (figura 4.7) sunt utilizate atunci cnd se impun

restricii de spaiu i greutate i cnd este necesar s se poat regla cursa unghiular
ntre anumite limite. La alimentarea racordului A, aerul din camera respectiv
foreaz rotirea paletei n sens orar, mpreun cu axul de ieire. Inversarea sensului se
face prin alimentarea racordului B. Motorul nu dispune de frnare la capt de curs.

Fig. 4.7 Motor oscilant cu palet

Sisteme de acionare - 21
4. Teme experimentale
4.1 Se vor identifica motoarele pneumatice aflate n dotarea laboratorului i
se va stabili tipul de aplicaie/operaie potrivit de a fi executat de fiecare din tipurile
de motoare (liniare i oscilante).
4.2 Se vor calcula forele teoretice de avans i retragere pentru un cilindru
de tip DSNU-20-100-PPV-A (ignornd forele de frecare). Presiunea de lucru
pentru calcule se consider 6 bar (0,6 MPa).
4.3 Se vor simula i executa practic schemele de mai jos (4.3.1-4.3.4),
utiliznd echipamentele din dotarea laboratorului i se vor identifica particularitile
funcionale ale fiecrei scheme:

Tema 4.3.1

Tema 4.3.2

Tema 4.3.3

Tema 4.3.4

22 - Aplicaii
APLICAIA R. 5
STUDIUL ECHIPAMETELOR PEUMATICE DE DISTRIBUIE
1. Scopul lucrrii
Lucrarea i propune familiarizarea cu echipamentele pneumatice de
distribuie i comand precum i cu utilizarea acestora n instalaiile pneumatice.
2. Consideraii generale

Distribuitoarele sunt aparate pneumatice care au rolul de a distribui energia


pneumatic pe anumite circuite, n funcie de comenzile pe care le primesc.
Distribuitoarele sunt de nenlocuit, practic neexistnd circuit pneumatic (sau
hidraulic) care s nu aib cel puin un distribuitor. Se execut ntr-o mare varietate
tipo-dimensional, funcie de mai muli parametri, cum ar fi: numrul de ci i
poziii, tipul de comand, soluia constructiv, cuplul de materiale, domeniul de
utilizare, etc. Orice distribuitor se compune din dou pri principale: partea (etajul)
de comand i partea (etajul) de distribuie. Partea de comand permite controlul
distribuitorului prin activarea etajului de distribuie conform nevoilor de funcionare
a instalaiei. Partea de distribuie realizeaz conexiunile ntre orificiile de intrare i
cele de ieire, conform schemei de comutare, la primirea unei comenzi.

3. Construcia i funcionarea echipamentelor de distribuie

Dac n capitolele anterioare au fost detaliate simbolizarea i amplasarea n


schemele pneumatice a distribuitoarelor, n continuare se va expune construcia i
funcionarea ctorva tipuri mai des ntlnite n instalaiile industriale, organizate dup
tipul de comand:

Sisteme de acionare - 23
3.1 Distribuitoare cu supape. Sunt acele distribuitoare la care conexiunile
interne se realizeaz cu ajutorul unor elemente de etanare de tip supap. Comanda
este de obicei mecanic, cu ajutorul unui plunjer. n figura 5.1 este prezentat un
distribuitor cu 3 ci i 2 poziii (3/2) cu supap sferic. Dac plunjerul este neapsat
atunci racordul 2 se ventileaz n atmosfer prin orificiul 3 din plunjer. Legtura ntre
racordurile 1 i 2 este blocat de supapa nchis. La apsarea plunjerului orificiul 3
este izolat, supapa este apasat i se deschide legtura 1-2.

Fig. 5.1 Distribuitor 3/2 cu supap sferic

n figura 5.2 se prezint un alt distribuitor 3/2, de data aceasta cu supap


disc. Funcionarea este asemntoare cu cea a distribuitorului anterior: la apsarea
plunjerului, racordul 3 se izoleaz, supapa coboar, iar legtura 1-2 se deschide.

Fig. 5.2 Distribuitor 3/2 cu supap disc

24 - Aplicaii
Un alt tip de distribuitor des ntlnit este cel din figura 5.3. Este tot de tipul
3/2 normal nchis i se folosete ca senzor de capt de curs. Datorit faptului c
fora de apsare pe rol trebuie s fie ct mai mic, acest distribuitor este unul pilotat.
Rola apas plunjerul supapei de comand (care necesit for mic) pemind accesul
aerului comprimat n spatele pistonului de pilotare care are suprafaa mai mare pentru
a putea dezvolta fora necesar apsrii supapei principale a distribuitorului. Supapa
de comand i pistonul de pilotare realizeaz astfel un etaj de amplificare pneumatic.
O alt particularitate constructiv este aceea c prin rotirea etajului de amplificare i
remaparea orificiilor se obine un distribuitor normal deschis.

Fig. 5.3 Distribuitor cu rol, pilotat

3.2 Distribuitoare cu sertar. Pentru a executa funciile de comutare aceste


distribuitoare au n componena lor un sertar (cilindric, rotativ sau plan) care,
mpreun cu nite garnituri de etanare, realizeaz legturile ntre unele orificii
concomitent cu izolarea altora. n figura 5.4 se prezint un distribuitor 4/3 cu sertar
rotativ, acionat manual cu manet. n corpul sertarului sunt practicate dou canale de
forma unor arce de cerc care au rolul de a realiza legturile ntre orificii.

Fig.5.4 Distribuitor 4/3 cu sertar rotativ

Sisteme de acionare - 25
n poziia central a sertarului (manetei) orificiile 1 i 3 se afl n legtur cu canalele
dar sunt izolate de celelalte dou orificii. Se spune c distribuitorul acesta are centrul
nchis. Dac se rotete maneta spre stnga orificiul 2 va fi n legtur cu orificiul 1 i
va primi presiune, iar 4 se va ventila n atmosfer prin 3. La rotirea manetei spre
dreapta (trecnd prin poziia central), sensul de curgere a fluidului se va inversa.
n figura 5.5 este prezentat un distribuitor 5/2 cu sertar cilindric, pilotat. La
acest tip de distribuitor comutarea funciilor se realizeaz datorit seciunilor diferite
ale sertarului care (prin deplasarea acestuia) astup sau deschid legturile dintre
cavitile practicate n corpul distribuitorului, corespunztoare orificiilor de
racordare.

Fig. 5.5 Distribuitor 5/2 cu sertar cilindric, pilotat; poziia 1

Comanda acestui distribuitor este realizat de ctre piloii (elementele de tip piston)
montate la capetele sertarului. La alimentarea racordului de pilotare 12 (figura 5.5)
sertarul este deplasat spre stnga realizndu-se legtura ntre racordurile 1 i 2
respectiv 4 i 5. Pentru comutarea poziiei distribuitorului este necesar ventilarea
racordului 12 i alimentarea racordului 14 (figura 5.6). Datorit faptului c
distribuitorul nu revine n poziia iniial dup dispariia comenzii, spunem c este
cu reinere sau bistabil. Dimensiunea mare a pistonului de pilotare asigur o
comutare rapid i fr probleme chiar la presiuni de comand foarte mici (0,9 bar).

Fig. 5.6 Distribuitor 5/2 cu sertar cilindric, pilotat; poziia 2

26 - Aplicaii
4. Teme experimentale
4.1 Descriei funcionarea distribuitorului din figura de mai jos:

4.2 Completai i executai practic urmtoarele scheme pneumatice:

Executai o schem care s realizeze avansul i retragerea unui cilindru


cu dubl acionare n ciclu automat (folosind senzori de capt de curs).

Executai o schem care s funcioneze n ciclu automat i s respecte


urmtoarea diagram de micare:

Sisteme de acionare - 27
APLICAIA R. 6

STUDIUL ECHIPAMETELOR PEUMATICE AUXILIARE

1. Scopul lucrrii
Lucrarea i propune familiarizarea cu aparatele pneumatice care ndeplinesc
funcii auxiliare n instalaiile pneumatice.

2. Consideraii generale

Aparatele pneumatice auxiliare sunt elemente care au funcii de condiionare


i procesare a semnalelor, siguran a instalaiei, reglare i control a parametrilor
agentului de lucru din circuitele pneumatice. Aceste aparate pot s fie supape care
selecteaz calea de transmitere a unui semnal pneumatic, n funcie de anumii
parametri ai respectivului semnal (sens de curgere, condiie logic etc), fie elemente
care permit reglarea vitezei motoarelor pneumatice prin reglarea debitului de aer care
le traverseaz, fie supape regulatoare care proceseaz semnalul primit la intrare n
funcie de parametrul presiune.

3. Construcia i funcionarea echipamentelor auxilare

3.1 Supapa de sens. Acest element permite curgerea fluidului doar ntr-un
singur sens. n figura 6.1.a) este prezentat structura acestei supape: n corpul
supapei se afl elementul mobil care n repaus se sprijin pe umrul de etanare, sub
efectul de mpingere al resortului. Dac apare o curgere de fluid n direcia indicat
de sgeat, fora de presiune mpinge elementul mobil, arcul se comprim, iar
agentul de lucru trece prin spaiul dintre elementul mobil i corpul supapei. La o

28 - Aplicaii
curgere invers, fora de presiune i resortul se opun deschiderii supapei, deci
agentul de lucru nu poate traversa supapa.

a)

b)

Fig. 6.1 Supape de selectare: a) supap de sens; b) supap de evacuare rapid

3.2 Supapa de evacuare rapid (figura 6.1.b). Dup cum sugereaz i


denumirea, supapa este utilizat pentru a mri viteza de golire a unei incinte aflat
sub presiune, prin scurtarea traseului parcurs de aer din incinta respectiv pn la
atmosfer. n corpul supapei se afl elementul de etanare mobil (plria), scaunul
supapei i amortizorul de zgomot. Cnd aerul ptrunde prin orificiul 1 al supapei,
mpinge i lipete de scaun elementul mobil de etanare. n acest fel orificiul 3 este
izolat fa de 1 i 2. Deformnd borul elementului de etanare, aerul i face loc
ctre racordul 2 i alimenteaz cilindrul. Cnd racordul 1 al supapei este conectat la
atmosfer, aerul aflat n camera cilindrului, sub efectul presiunii, determin
deplasarea elementului mobil n sens opus, obturnd racordul 1, aerul din cilindru
fiind evacuat rapid prin amortizorul de zgomot.
3.3 Supapa sau (figura 6.2.a): este alctuit dintr-un corp i un sertar ai
crui umeri de sprijin n ghidajele laterale sunt prevzui cu caviti ce permit
trecerea aerului de la 1 sau 3(1) ctre 2. Dac orificiile 1 i 3 sunt alimentate la
aceeai presiune P, prin orificiul 2 va curge fluid avnd presiunea P, orificiile de
alimentare putnd fi 1 sau 3 sau 1 i 3. Dac este alimentat numai orificiul 1 sau
numai orificiul 3, cel nealimentat este obturat de ctre sertar, iar orificiul alimentat

Sisteme de acionare - 29
este conectat la 2. Dac sunt alimentate ambele orificii de comand 1 i 3, dar la
presiuni diferite, n 2 vom avea presiunea cea mai mare.

a)

b)

Fig. 6.2 Supape cu funcii logice: a) supapa SAU; b) supapa I

3.4 Supapa i (figura 6.2.b): dac orificul 1 sau 3(1) este alimentat, sub
efectul forei de presiune sertarul blocheaz accesul din orificiul respectiv la orificiul
2. Dac ambele orificii sunt alimentate la aceeai presiune, orificiul 2 va fi alimentat,
de la orificiul 1 sau 3, sau 1 i 3 (poziia elementului mobil este indiferent). Dac
ambele orificii de comand vor fi alimentate, dar la presiuni diferite, orificiul 2 va fi
alimentat la presiunea cea mai mic.
3.5 Regulatoare de debit (figura 6.3.a). Mai sunt numite i drosele. Sunt
elemente care permit reglarea vitezei motoarelor pneumatice prin reglarea debitului
de aer care le traverseaz. Funcionarea droselelor se bazeaz pe variaia seciunii
de curgere a fluidului, variaie ce duce si la modificarea debitului vehiculat prin
drosel.

a)

b)

Fig. 6.3 Drosel de cale: a) seciune; b) legarea n circuit

30 - Aplicaii
Droselele de cale au montat n paralel o supap de sens, aceast structur
permind variaia debitului pentru un singur sens de curgere: cnd curgerea are loc
de la stnga la dreapta, aerul este obligat s treac prin seciunea reglat de
obturator (urubul de reglare). La curgere invers elementul elastic de etanare cu
rol de supap se deformeaz, opunnd o rezisten minim. Ca urmare, debitul de
aer ocolete seciunea ngustat i traverseaz seciunea creat prin deformarea
supapei. n figura 6.3.b) se prezint cele dou posibiliti de legare a droselelor n
circuit (pe admisie stnga, pe evacuare dreapta). Cu excepia ctorva cazuri
speciale, droselarea motoarelor pneumatice se face pe evacuare, datorit avantajelor
acestei metode (for maxim disponibil, lipsa fenomenului de stick-slip).
3.6 Supapa de succesiune (secvenial) (figura 6.4). Rolul su este de a
conecta (sau deconecta) dou circuite pneumatice ntre ele atunci cnd ntr-unul din
cele dou sau n alt circuit presiunea atinge o anumit valoare, prestabilit. Supapa
de succesiune este omologul presostatului din circuitele electro-pneumatice i poate
fi ntlnit n schem att n etajul de comand ct i n cel de for. Din punct de
vedere funcional, atunci cnd fora de presiune pe racordul 12 depete fora
arcului, supapa se deschide, pilotul distribuitorului este alimentat i sertarul comut
n cealalt poziie funcional.

Fig. 6.4 Supap secvenial

3.7 Supape regulatoare de presiune (figura 6.5). Aceste supape au dou


funcii, la fel de importante: Permit reglarea presiunii ntr-un circuit pneumatic, n

Sisteme de acionare - 31
aval, la orice valoare dorit, n domeniul de lucru al aparatului. Menin constant
aceast valoare, reacionnd la orice tendin de variaie a presiunii din circuit.
Considerm c regulatorul a fost reglat la o anumit presiune i se afl n echilibru.
Dac n aval apare o cretere a presiunii, ca urmare a scderii consumului, asupra
membranei apas o for suplimentar de presiune care o deformeaz, deplasnd-o n
sus. Resortul supapei mpinge plunjerul i l menine solidar cu ansamblul
membran, determinnd astfel o micorare a seciunii de intrare a aerului n
regulator.

Fig. 6.5 Regulator de presiune cu descrcare n atmosfer

n acest fel, aportul de debit este redus, n conformitate cu scderea consumului din
aval i regulatorul intr iari ntr-o stare de echilibru. Dac, dimpotriv, presiunea
din aval scade, fora de presiune care prin intermediul membranei se opune
destinderii resortului se micoreaz. Corespunztor, echilibrul regulatorului se stric
i ansamblul supap-plunjer mpins de arc prin intermediul membranei se
deplaseaz n jos, mrind debitul de aer ce traverseaz regulatorul. n momentul n
care consumul suplimentar de aer din aval a fost compensat de un aport suplimentar
din amonte, asigurnd meninerea constant a presiunii, regulatorul intr iar ntr-o
poziie de ateptare. n cazul depirii presiunii reglate n aval, membrana se
deformeaz elibernd orificiul de evacuare (descrcare) n atmosfer, prin orificiile
de ventilare practicate n corpul regulatorului.

32 - Aplicaii
4. Teme experimentale

4.1 Construii practic schemele din figurile de mai jos i explicai


funcionarea acestora. n cazul schemei b) considernd presiunea de lucru de 6 bar,
determinai valoarea presiunii pe cursa de avans pentru care cilindrul este n
echilibru de fore.

a)

b)
Tema 4.1

4.2 Verificai practic care este diferena ntre droselarea pe admisie i


droselarea pe evacuare a unui cilindru pneumatic cu dublu efect, atunci cnd viteza
de deplasare este foarte mic.

Sisteme de acionare - 33
4.3 Se consider instalaia pneumatic de acionare a unei prese, avnd
schema din figura de mai jos. Considernd c: viteza i fora de presare pe cursa de
avans trebuie s fie reglabile, retragerea pistonului se face cu vitez maxim dup
atingerea forei de presare necesare i presa pornete doar dac ambele butoane sunt
apsate, s se completeze i s se realizeze practic schema de acionare a presei.

Tema 4.3

34 - Aplicaii
APLICAIA R. 7

STUDIUL MUCHILOR PEUMATICI

1. Scopul lucrrii
Lucrarea i propune familiarizarea cu construcia i funcionarea muchilor
pneumatici.

2. Consideraii generale

Muchii artificiali pneumatici sunt dispozitive contractile, asemenea


motoarelor liniare acionate cu ajutorul aerului comprimat (figura 7.1). Conceptul lor
este foarte simplu: n esen muchiul artificial este format dintr-o membran nchis
care sub aciunea presiunii aerului expandeaz radial i a crei capete axiale, legate
prin fitinguri de organul acionat, se apropie dezvoltnd o for de contracie n
lungul axei longitudinale asemntoare celei generate de muchii biologici
(scheletici). Muchii artificiali se bucur de o serie de caracteristici i proprieti care
i recomand: deosebit de uori, gabarit i mas redus pe unitatea de putere
(1KW/kg), elasticitate (comportare ca de arc) datorat pe de-o parte compresibilitii
aerului i pe de alta variaiei forei cu deplasarea, amortizarea ocurilor datorate
impactului, posibiliti de conectare uoar, eficien energetic ridicat.

Fig. 7.1 Muchi pneumatic schema de principiu

Sisteme de acionare - 35
3. Descrierea standului

n figura 7.2 se prezint standul experimental pentru determinarea valorii


contraciei muchiului n funcie de presiunea aplicat. Determinarea valorii
contraciei se face fr ca muchiul s fie ncrcat, prin alimentarea sa cu aer
comprimat cu presiune variabil.

Fig. 7.2 Stand experimental pentru determinarea valorii contraciei

Muchiul pneumatic supus testelor este fixat cu un capt de banc, cu ajutorul


furcii de capt i al unui ansamblu urub-piuli. Cellalt capt al muchiului
acioneaz asupra tijei unui comparator, la rndul su fixat de banc cu ajutorul unor
cleme. Regulatorul de presiune debiteaz aer comprimat att n muchi ct i ntr-un
traductor de presiune dotat cu indicator digital pentru a afia cu precizie valoarea
presiunii. Valoarea maxim a presiunii suportate de acest muchi este de 8 bar,
valoare pentru care contracia este de 25% din lungimea n stare relaxat.
Pentru efectuarea msurtorilor se vor utiliza valori ale presiunii cuprinse
ntre 1 i 7 bar. Cu regulatorul setat la valoarea de 1 bar se monteaz comparatorul cu
tija extins (apsat) astfel nct comparatorul s indice valoarea maxim. Odat cu

36 - Aplicaii
creterea presiunii n muchi, acesta se va contracta, simultan cu mrirea diametrului.
Totodat, tija comparatorului se va retrage (datorit resortului intern) meninnd n
permanen contactul cu captul liber al muchiului i indicnd lungimea de
contractare. Schema pneumatic echivalent a standului descris anterior este
prezentat n figura 7.3.

Fig. 7.3 Schema pneumatic echivalent a standului

4. Teme experimentale

4.1 Se va ridica graficul presiune-lungime (p-L) pentru valori ale presiunii


cuprinse ntre 1 bar i 7 bar. Reglarea presiunii se va face din 0,2 n 0,2 bar.
4.2 Se va ridica graficul diametru lungime (d-L) pentru aceeai variaie a
presiunii. Msurarea diametrului se va face cu ajutorul unui micrometru digital din
dotarea laboratorului.
Ridicarea graficelor se va realiza prin prelucrarea automat a datelor pe
calculator, folosind un program la alegere.

Sisteme de acionare - 37
APLICAIA R. 8

SISTEMUL FLEXIBIL MODULAR FESTO-MPS

1. Scopul lucrrii
Lucrarea i propune familiarizarea cu sistemul flexibil modular pentru
instruire n pneumatic i mecatronic, Festo-MPS.

2. Consideraii generale

Sistemul flexibil modular Festo-MPS este un echipament didactic pentru


instruire n pneumatic/mecatronic (figura 8.1). Se constituie din patru staii
(module) care mpreun simuleaz la scar redus o linie de testare, prelucrare i
asamblare a unor

piese cilindrice (capace). Cele 4 staii sunt interconectate

mecanic, pneumatic i informaional. Funcionarea sistemului poate fi automat,


conform cu programele ncrcate n controlerele staiilor, sau manual utiliznd un
panou mobil de comand care poate controla starea fiecrui element de acionare al
unei staii. Pentru a controla fiecare staie, cablul de date al panoului de comand
trebuie cuplat la staia respectiv.

Fig. 8.1 Sistemul flexibil modular Festo-MPS

38 - Aplicaii
3. Descrierea sistemului

3.1 Prima staie ce intr n


componena sistemului este Staia de
distribuie. Are rolul de a prelua
piesele dintr-o magazie vertical i de
a le depune pe platforma de msurare a
staiei

urmtoare.

Extragerea

unei

piese din magazie se realizeaz cu


ajutorul unui cilindru pneumatic cu
dubl aciune. Piesa este apoi prins de ctre un prehensor vacuumatic (ventuz)
aflat la captul unui bra oscilant. La rndul su braul este rotit 180 de ctre un
motor oscilant cu dubl aciune.
3.2 Cea de-a doua staie este
Staia de testare. Aceasta are rolul de a
determina cularea i nlimea piesei
provenite de la staia precedent. Dup
detectarea culorii platforma cu piesa
este ridicat cu ajutorul unui cilindru
fr tij spre zona de msurare. n
cazul

care

nlimea

este

corespunztoare, piesa este expulzat


de pe platform (cu ajutorul unui
cilindru cu dubl aciune) pe un plan nclinat prevzut cu orificii prin care se
elibereaz aer comprimat, realiznd astfel avansul piesei. n cazul unei nlimi
incorecte platforma coboar i piesa este expulzat n depozitul inferior.

Sisteme de acionare - 39
3.3 A treia staie este Staia de
prelucrare. Este o staie acionat n
ntregime electric, utiliznd motoare i
electromagnei de curent continuu.
Rolul su este de a simula executarea
unei prelucrri (frezare) asupra piesei.
Piesa este transportat ntre posturile
de lucru cu ajutorul unei mese rotative
indexate. Mai nti se verific piesa s
fie n poziia corect de prelucrare cu ajutorul unui electromagnet cu revenire cu
arc. La postul urmtor piesa este fixat n vederea prelucrrii tot de ctre un
electromagnet dup care motorul frezei este cobort n interiorul piesei de ctre un
actuator liniar. Este pornit freza, simulndu-se prelucrarea, dup care freza se
retrage. Ultimul post expulzeaz piesa cu ajutorul unui actuator electromagnetic
oscilant.
3.4 Ultima este Staia de
manipulare. Are rolul de a plasa
piesele ntr-unul din cele dou depozite
cu plan nclinat n funcie de culoarea
piesei preluate. Piesa este preluat cu
un prehensor cu bacuri paralele, care
este deplasat vertical de ctre un
cilindru plat. Ansamblul prehensorului
este deplasat orizontal i poziionat n
dreptul depozitelor cu ajutorul unui
cilindru fr tij cu dubl aciune.
Odat poziionat, prehensorul este cobort iar piesa este eliberat n depozitul de tip
plan nclinat.

40 - Aplicaii
4. Teme experimentale

4.1 Se vor identifica i nota elementele de acionare pneumatic precum i


aparatele pneumatice (electro-pneumatice) de comand i control care le deservesc.
Deasemenea se vor identifica i nota particularitile constructiv-funcionale ale
fiecrui element de acionare.
4.2 Se vor comanda individual staiile utiliznd panoul de comand
manual, cu scopul de a trece o pies prin toate posturile celor patru staii, pn la
depunerea n depozitul final.
4.3 Se vor ridica schemele pneumatice ale celor trei staii acionate
pneumatic.

Sisteme de acionare - 41
APLICAIA R. 9

STUDIUL ACIORILOR PEUMATICE PROPORIOALE

1. Scopul lucrrii
Lucrarea i propune familiarizarea cu echipamentele de acionare
proporionale care ndepliesc funcii de poziionare pneumatic.

2. Consideraii generale

Controlul vitezei de deplasare a subansamblurilor mobile ale motoarelor


pneumatice reprezint o problem deosebit de important a sistemelor de acionare
pneumatice, la care precizia de poziionare reprezint o condiie impus. Modificarea
n timp sau n spaiu a sarcinii antrenate conduce la abateri mari ale vitezei sau ale
poziiei de oprire. Pentru meninerea constant a vitezei sau pentru asigurarea unei
poziionri precise a elementului mobil se utilizeaz echipamente de control
proporional

al

debitului,

de

tipul

distribuitoarelor

proporionale.

Aceste

distribuitoare au proprietatea c deplaseaz sertarul proporional cu tensiunea


aplicat pe bobina electromagnetului de comand. n figura 9.1 este reprezentat un
astfel de distribuitor proporional.

Fig. 9.1 Distribuitor proporional FESTO

42 - Aplicaii
Sistemele de poziionare funcioneaz de regul n bucl nchis, elementul motor
fiind cuplat cu un traductor de poziie, iar comanda distribuitorului fcndu-se de
ctre un controler de ax.

3. Descrierea standului

n figura 9.2 este prezentat un sistem de poziionare cu ax pneumatic


liniar. Sistemul este constituit din: axa pneumatic de tip DGP-32-750 (1),
comandat de un distribuitor pneumatic proporional tip MYPE-5-3/8 (2); un
traductor de deplasare ataat mecanic elementului mobil al axei de tip MLO-POT750 (3).

Fig. 9.2 Stand pentru studiul elementelor de pneumatic proporional

Controlul deplasrii este realizat de un controler pentru programarea i


memorarea poziiilor de lucru, a tipurilor de micare i a succesiunii acestora tip
SPC200 (4) i de un element electronic de interfa de tip SPC-AIF-POT (5).
Pentru msurarea parametrilor aerului comprimat (presiune, debit) n timpul
funcionrii axei, standul mai dispune i de dou traductoare de presiune tip SDET22T (6) precum i de dou traductoare de debit de tip SFE-LS (7). Aceste
traductoare sunt cuplate la o interfa Easyport-RS232 (8). n figura 9.3 este
prezentat schema echivalent a standului experimental.

Sisteme de acionare - 43

Fig. 9.3 Schema echivalent a standului experimental

Att controlul poziiei axei pneumatice ct i afiarea parametrilor de lucru


ai fluidului se pot face cu ajutorul calculatorului, prin intermediul a dou porturi
seriale (unul pentru controlerul de ax i unul pentru interfaa traductoarelor). Axa
pneumatic se poate comanda n mod direct, fr a fi necesar programarea
controlerului utiliznd programul WinPISA. Din meniul Online se alege opiunea
Diagnosis apoi Movement test X axis.... Astfel axa poate fi adus n orice
poziie sau distribuitorului i se poate aplica direct tensiunea dorit pentru a obine o
anumit deschidere. Pentru vizualizarea parametrilor aerului comprimat se
utilizeaz programul FluidLab.

4. Tem experimental

4.1 Se va poziiona axa pneumatic succesiv n cele dou capete de curs i


n poziie median cu ajutorul comenzii manuale din programul Winpisa i se vor
monitoriza parametrii p i Q ai aerului comprimat utiliznd programul Fluidlab.

44 - Aplicaii
APLICAIA R. 10

STUDIUL ISTALAIEI HIDRAULICE A ROBOTULUI RB-231

1. Scopul lucrrii
Lucrarea i propune familiarizarea cu construcia i funcionarea
elementelor de acionare prezente n componena robotului hidraulic RB-231.

2. Consideraii generale

Robotul RB-231 este un robot industrial cu acionare hidraulic avnd o


structur de tip TRTT. Efectorul final l constituie un dispozitiv de prehensiune
orientabil cu dou bacuri utilizat pentru manipularea rotoarelor motoarelor electrice.
Dulapul electric de comand i grupul generator de putere hidraulic sunt separate,
legtura dintre acestea i robot realizndu-se prin intermediul unor magistrale
electrice i hidraulice. n figura 10.1 este prezentat o imagine a robotului RB-231 i
a grupului generator de putere hidraulic.

Fig. 10.1 Robotul hidraulic RB-231 i grupul generator de putere hidraulic

Sisteme de acionare - 45
3. Construcia i funcionarea robotului hidraulic RB-231

Toate cuplele robotului sunt acionate hidraulic i vor fi detaliate n


continuare:
- Translaia de baz, const ntr-o sanie care deplaseaz ntreaga structur a robotului.

Este acionat de un motor hidraulic rotativ pe care se afl montat un pinion ce


angreneaz cu o cremalier solidar cu una dintre inele de baz. Motorul este
comandat de o servovalv iar reacia de poziie este culeas de un poteniometru
multitur. Poziionarea propriuzis se realizeaz cu ajutorul unui servoamplificator ce
utilizeaz valoarea prescris i valoarea poteniometrului pentru a stabili dac s-a
ajuns n poziia dorit. Schema unui astfel de servoamplificator este prezentat n
figura 10.2.

Fig. 10.2 Schema unui servoamplificator

- Pivotarea, rotete ntregul robot prin intermediul unei transmisii cu lan. Cele dou
capete ale lanului sunt ataate de tijele a dou pistoane hidraulice care lucreaz n
tandem. Rotirea i poziionarea sunt de asemenea asigurate de o servovalv i un
poteniometru rotativ.
- Extensia braului, acionat de un cilindru cu dublu efect, extinde i retrage braul
care const ntr-un arbore tubular cce culiseaz ntr-un lagr cu bile recirculante.
Deasemenea este controlat de ctre o servovalv.

46 - Aplicaii
- Translaia vertical, ridic i cobor braul robotului de-a lungul a dou coloane
structurale i este acionat de un cilindru cu dublu efect comandat de o servovalv.
Mecanismul de orientare execut trei micri, dou de orientare n plane
perpendiculare i una de nchidere-deschidere a dispozitivului de prehensiune. Cele
trei acionri sunt executate de motoare oscilante. Pentru orientare, unghiurile de
rotire pot fi reglate cu limitatoare mecanice. Motoarele de orientare sunt comandate
de distribuitoare 4/2 monostabile, iar cel de nchidere al prehensorului este comandat
de un distribuitor hidraulic 4/2 cu reinere. Mecanismul de orientare i dispozitivul de
prehensiune nu dispun de reacie de poziie.
Grupul generator de putere hidraulic este construit n jurul unei pompe cu
pistonae axiale cu debit reglabil, antrenat de un motor electric trifazat. Grupul
generator mai dispune de asemenea de rezervor de ulei, filtre cu indicator de
colmatare, un rcitor de ulei, supape de siguran, indicatoare de presiune i de un
distribuitor principal.
Pentru executarea diferitelor micri trebuie pornit pompa hidraulic i
introdus secvena de cod pentru activarea panoului de nvare. Utiliznd acest
panou mobil, se poate comanda execuia oricrei micri a robotului cu dou trepe de
vitez, precum i oprirea de urgen.
4. Teme experimentale
4.1 Se vor aciona succesiv toate cuplele robotului utiliznd panoul de
comand manual; se vor identifica i se vor nota elementele de acionare
hidraulic a robotului; se vor identifica i nota elementele de distribuie i comand
hidraulic a robotului; se vor identifica i nota elementele componente ale grupului
generator de putere hidraulic.
4.2 Se va ridica schema de acionare hidraulic a robotului.

Sisteme de acionare - 47
BIBLIOGRAFIE
1.

2.

3.

4.
5.
6.

7.

8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.

17.
18.
19.

Ciupe V., Diaconu A., Maniu I. Method of Enhancing the Control


Capabilities of Obsolete Hydraulic Robot Used in Didactic Activities Robotica & Management Vol. 10, No. 1/ 2005
Ciupe V., Maniu I. Flow Control Capabilities of a Standard Pneumatic
Valve The 18th International DAAAM Symposium, 24-27 october
2007, Zadar, Croatia
Ciupe V., Maniu I., Grigorescu S. Internet-based visualization and
control of a flexible modular production system - Proceedings of
RAAD'05, 14th International Workshop on Robotics in Alpe-AdriaDanube Region, Bucharest, May 26-28, 2005
Demian T., Banu V. Micromotoare pneumatice liniare i rotative Ed.
Tehnic, Bucureti 1984
Dolga V., Maniu I. Sisteme de acionare Ed. Orizonturi Universitare,
Timioara 2003
Dragan L. Posibiliti de utilizare a muchilor artificiali la acionarea
protezelor/ortezelor - Annals of the Oradea University, vol V(XV)/
2006 Fascicle of Management and Technological Engineering
Dragan L., Ciupe V. - Some experimental results regarding the
mobilization of a revolute joint by means of fluidic muscles - Annals of
the Oradea University, vol VII(XVII)/ 2008 Fascicle of Management
and Technological Engineering
Festo Didactic Romnia Pneumatic aplicat, Bucureti, 2003
Festo Didactic GMbH & Co. Pneumatics, Workbook, Basic level, 2002
Festo Didactic GMbH & Co. TP101 Transparency set, 2000
Festo Didactic GMbH & Co. Festo MPS: Distribution, Testing,
Processing, Handling Stations Manual, 2003
Festo Didactic GMbH & Co. Didactic catalog, 2008
Festo Didactic GmbH & Co. KG and Art Systems FluidSim 4
Pneumatics, Users Guide, 2007
Festo AG & Co. Catalog de produse, www.festo.com, 2008
Hesse S. 99 Examples of Pneumatic Applications Festo AG & Co.
2000
Ichim I. Pneumatic applied to logistic systems, Annals of the Oradea
University, vol VI(XVI)/ 2007 Fascicle of Management and
Technological Engineering
RB231 Tehnical specs (Mechanical and hydraulical) Documentaie
tehnic
RB231 PC501 Panka 2 (Electronic and processing unit)
Documentaie tehnic
The Engineering Toolbox Tabele de conversie a presiunii,
www.engineeringtoolbox.com, 2008

Sisteme de acionare - 49
AEXA 1 SELECIE DE SIMBOLURI PETRU APARATE PEUMATICE

Compresor

Motor oscilant

Pomp de vid

Cilindru cu simplu
efect (cu arc)

Motor electric de
antrenare

Cilindru cu dublu
efect

Filtru cu decantor

Cilindru cu dublu
efect cu frnare la
capt de curs

Filtru

Cilindru cu dublu
efect cu tij
bilateral

Ungtor

Cilindru fr tij cu
cuplaj mecanic

Surs de aer
comprimat

Burduf pneumatic

Grup de preparare a
aerului comprimat
(FRU)

Muchi pneumatic

Grup FRU
reprezentare
simplificat

Dispozitiv de
prehensiune cu
dublu efect

Motor rotativ cu un
sens de rotaie

Generator de vid

Mototr rotativ cu
dou sensuri de
rotaie

Ventuz pneumatic

3
2

50 - Aplicaii
2

Distribuitor 2/2, n..,


cu comand manual
i revenire cu arc

Distribuitor 3/2, n.d.,


cu comand pneum.
i revenire cu arc

Supap de sens,
cu arc

Supap de sens,
pilotat

10
1

1 21

Distribuitor 3/2, n..,


cu rol

Distribuitor 5/2, cu
comand manual cu
reinere

Distribuitor 5/2, cu
comand pneum.
cu revenire cu arc

Supap selectoare
(element logic I)

Supap selectoare
(element logic SAU)

1 3

Supap de evacuare
rapid

14
5

1 3

Distribuitor 5/2,
cu comand
pneumatic dubl

Distribuitor 5/3,
cu comand
pneumatic

Distribuitor
pneumatic
proporional (5/3)

1 3

1 3

14

12

14

1 3

Supap regulatoare
de presiune cu
evacuare n atmosf.

Drosel de cale,
reglabil, cu supap
de ocolire

Manometru

Cupl rapid cu
supap de sens,
decuplat

Suprapunere de
conducte

Cupl rapid cu
supap de sens,
cuplat

Conexiune de
conducte

Sisteme de acionare - 51
AEXA 2.1 COVERSIA ICH-MM PETRU FILETELE GAZ
Mrime filet

Diametrul
exterior (mm)

Diametrul
mediu (mm)

Diametrul
interior (mm)

Diametrul
burghiului (mm)

G 1/8

9,728

9,147

8,566

8,7

G 1/4

13,157

12,301

11,445

11,8

G 3/8

16,662

15,806

14,95

15,3

G 1/2

20,955

19,793

18,632

19

G 5/8

22,911

21,749

20,587

21

G 3/4

26,441

25,28

24,118

24,5

G 7/8

30,301

29,039

27,877

28,3

G 1

33,249

31,77

30,201

30,7

G 1 1/8

37,897

36,418

34,940

35,5

G 1 1/4

41,91

40,431

38,953

39,5

G 1 3/8

44,323

42,844

41,366

41,7

G 1 1/2

47,803

46,324

44,846

45,2

G 1 3/4

53,746

52,268

50,789

51

G 2

59,614

58,135

56,657

57

G 2 1/4

65,71

64,231

62,753

63

G 2 1/2

75,184

73,705

72,227

72,5

G 2 3/4

81,534

80,055

78,577

79

G 3

87,884

86,405

84,927

85,5

G 3 1/4

93,98

92,501

91,023

91,5

G 3 1/2

100,33

98,851

97,373

97,5

G 3 3/4

106,68

105,201

103,723

104

G 4

113.03

111.551

110,073

110

52 - Aplicaii
AEXA 2.2 COVERSIA UITILOR DE MSUR PETRU PRESIUE
Convertire n
Convertire din
Pa (;/m2)
bar
atm
mm Hg
mm H2O
m H2O
kg/cm2
pound square feet
pound square
inches (psi)
inches Hg
inches H2O

Convertire din
Pa (;/m2)
bar
atm
mm Hg
mm H2O
m H2O
kg/cm2
pound square feet
(psf)
pound square
inches (psi)
inches Hg
inches H2O

Pa
(;/m2)
1
105
1,01.105
133,3
10
104
9,8.104
47,8
6894,76

bar

atm

mm Hg

mm H2O

10-5
1
1,013
1,33.10-3
0,000097
0,097
0,98
4,78.10-4
0,069

9,87.10-6
0,987
1
1,32.10-3
9,87.10-5
9,87.10-2
0,97
4,72.10-4
0,068

0,0075
745
759,9
1
0,075
75
735
0,36
51,7

0,1
10-4
.
4
1,0197 10 10,197
10132
10,13
13,3
0,013
1
0.001
1000
1
10000
10
4,78
4,78.10-3
689,7
0,690

3377
248,8

0,0338
2,49.10-3

0,033
2,46.10-3

25,33
1,87

pound square feet


0,021
2090
2117,5
2,79
0,209
209
2049

337,7
24,88

Convertire n
pound square
inches Hg
inches (psi)
. -4
1,450326 10
2,96.10-4
14,50
29,61
14,69
29,92
0,019
0,039
1,45.10-3
2,96.10-3
1,45
2,96
14,21
29,03

kg/cm2

m H2O

0,337
0,0249

1,02.10-5
1,0197
1,03
1,36.10-3
1,02.10-4
0,102
1
4,88.10-4
0,07
0,034
0,0025

inches H2O
4,02.10-3
402
407
0,54
0,04
40,2
394

0,0069

0,014

0,19

144

2,04

27,7

70,6
5,2

0,49
0,36

1
0,074

13,57
1