Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
CUPRIS
12
16
22
27
34
37
41
44
Bibliografie...............................................................................................
47
49
51
52
Sisteme de acionare - 5
APLICAIA R. 1
1. Scopul lucrrii
Lucrarea i propune familiarizarea cu modul de simbolizare i notare al
aparatelor utilizate n instalaiile pneumatice.
2. Consideraii generale
Simbolizarea aparatelor pneumatice (i nu numai) s-a impus datorit
varietii i complexitii acestor echipamente i a nevoii de a sintetiza ct mai mult
informaie n
documentaiei tehnice), bariera de limb fiind, n acest caz, n mare masur eliminat.
n cazul pneumaticii, simbolurile aparatelor trebuie s ofere informaii
privind: funciile aparatului, funciile conexiunilor, metodele de acionare, parametrii
admisibili ai agentului de comand i de lucru, montajul ntr-o instalaie, etc.
Standardul internaional care reglementeaz simbolizarea echipamentelor
pneumatice este ISO 1219.
6 - Aplicaii
De exemplu, n Tabelul 1.1 sunt prezentate notaiile conexiunilor pneumatice
ale aparatelor. Exist dou tipuri de notare: numeric i literal. Notaia numeric
este mai nou i tinde sa o nlocuiasc, treptat, pe cea literal. n practic poate fi
ntlnit una din cele dou tipuri de notare dar, de cele mai multe ori, se ntlnesc
ambele.
Tabelul 1.1
Funcia racordului
otaie literal
otaie numeric
A, B, C
2, 4, 6
R, S, T
3, 5, 7
x, y, z
12, 14
10
81, 91
82, 84
Sisteme de acionare - 7
3. Simbolizarea distribuitoarelor
O simbolizare detaliat a unui distribuitor presupune indicarea urmtoarelor
caracteristici:
numrul de ci
numrul de poziii
modul de comand
Prima cifr din notare arat numrul de ci, iar a doua numrul de poziii pe
care poate comuta distribuitorul; cele dou indicaii sunt desprite printr-o bar
nclinat:
---/--nr. de poziii
nr. de ci
Exemplu: distribuitor 3/2 = distribuitor cu 3 ci i 2 poziii.
Simbolul distribuitorului este un dreptunghi mprit ntr-un numr de casete
egal cu numrul de poziii pe care poate comuta; n fiecare caset este reprezentat
schema de conectare corespunztoare, astfel: sgeile indica traseele i sensul normal
de curgere prin distribuitor, iar T-urile indic existena unor orificii nfundate,
prin care nu curge aer.
Fiecare din cele dou casete (deci poziii) are un numr de trei orificii. Pentru
a cunoate modul de conectare a distribuitorului trebuie notate cile, sau racordurile
sale. Notarea lor se face pe caseta corespunztoare poziiei pe care distribuitorul o
ocup atunci cnd nu este acionat.
2(A)
Exemplu:
1(P) 3(R)
8 - Aplicaii
Trebuie menionat c aceste notaii se aplic tuturor echipamentelor
pneumatice, nu numai distribuitoarelor.
Simbolul de la exemplul anterior trebuie completat lateral, n stnga i n
dreapta cu modul de comand.
2(A)
Exemplu:
12(X)
10(Y)
1(P)
3(R)
4. Tem experimental
4.1 Se vor identifica elementele de acionare hidraulic i pneumatic din
dotarea laboratorului. Pentru fiecare element identificat se va desena simbolul i se
va nota denumirea elementului precum i funciunile pe care le execut.
Sisteme de acionare - 9
APLICAIA R. 2
1. Scopul lucrrii
Lucrarea i propune familiarizarea cu modul de structurare i construcie a
schemelor pneumatice.
2.
Consideraii generale
Schema pneumatic este reprezentarea grafic a instalaiei pneumatice care
10 - Aplicaii
1) Elementele care asigur alimentarea instalaiei cu energie pneumatic la
parametrii cerui de sistem: presiune, debit, filtrare, ungere.
2) Elementele de comand, care permit dialogul om-main: comenzi de
pornire-oprire, selectare pentru diferite funcii sau moduri de lucru, etc. De obicei,
toate aceste elemente sunt grupate ntr-un panou de comand, alipit instalaiei.
3) Elementele de procesare: sunt echipamentele care asigur procesarea
(interpretarea i distribuirea) semnalelor primite n instalaie: att a celor de
comand, provenite de la tabloul de comand, ct i a celor de reacie, care sunt de
obicei semnale ce ofer informaii despre starea mainii i/sau a procesului
tehnologic desfurat. Elementele de procesare prelucreaz toate aceste semnale fie
unitar, fie n anumite combinaii, realiznd diferite funcii logice.
4) Elementele de comand final: sunt echipamente de distribuie a energiei
pneumatice i reprezint etajul din care semnalele de comand sunt injectate direct
elementelor de execuie: motoare liniare, rotative, oscilante, uniti de vidare, etc.
5) Elementele de execuie: sunt echipamente care convertesc energia de
presiune a aerului comprimat n energie mecanic pentru efectuarea lucrului mecanic.
Sisteme de acionare - 11
Privit din alt unghi, o schem pneumatic este format din dou etaje: etajul
de comand i cel de for (de execuie). Pe structura din figura 2.2, etajul de
comand cuprinde nivelele 1, 2 i 3, iar etajul de execuie cuprinde nivelele 4 i 5.
Totui, de multe ori este dificil de fcut o separaie clar ntre cele dou etaje; de
exemplu, nivelul 1 (alimentare cu energie pneumatic) deservete n egal msur
etajele de comand i de execuie.
4. Teme experimentale
4.1. Se vor identifica nivelele structurale pe un set de scheme prezentate la
laborator.
4.2. Se va desena o schem de acionare a unui cilindru cu simpl aciune
utiliznd elemente de comand alese n prealabil.
4.3. Se va desena o schem de acionare a unui motor oscilant utiliznd
elemente de comand alese n prealabil.
12 - Aplicaii
APLICAIA R. 3
1. Scopul lucrrii
Lucrarea i propune familiarizarea cu mediul FluidSim, de simulare a
funcionrii instalaiilor pneumatice i hidraulice.
2. Consideraii generale
Mediul de lucru FluidSim este un pachet software special conceput pentru
construirea schemelor de acionare pneumatice sau hidraulice i pentru simularea
funcionrii acestora. Pogramul poate fi descrcat n varianta demonstrativ de la
adresa www.fluidsim.com. Limitrile acestei variante constau n funcionarea unei
sesiuni de lucru de doar 30 de minute (dup care se poate reporni programul) i
imposibilitatea de salvare a schemelor construite. Pentru schemele de complexitate
mic i medie (cele ce se vor construi pe parcursul laboratorului) intervalul de
funcionare este suficient. Deasemenea, o modalitate de salvare a schemelor
construite const n capturarea imaginii prezente pe ecran (print screen), decuparea i
salvarea imaginii schemei sub form de fiier grafic (*.bmp, *.jpg) utiliznd un
program de editare grafic (MS Paint, Gimp, Irfanview).
Sisteme de acionare - 13
14 - Aplicaii
pneumatice funcionale. Prima grup de elemente este denumit Supply elements
(elemente de alimentare) i conine sursa de aer comprimat, compresoare, filtre,
decantoare, grup de preparare a aerului comprimat, etc. A doua grup este cea a
elementelor de acionare (actuators), care conine o larg varietate de cilindri cu
simpl i dubl acionare, motoare oscilante i rotative precum i elemente de
acionare din tehnica vacuumului (ventuze, generatoare de vid). Cea de-a treia grupa
este cea dedicat aparatelor de comand i control. Acestea sunt separate n subgrupe
conform categoriei din care fac parte: distribuitoare preconfigurate uzuale i speciale
avnd diverse tipuri de acionare (manual, mecanic, electric, pneumatic);
distribuitoare configurabile (Figura 3.2); aparate de control al presiunii i de
selectare a sensului de curgere; aparate de reglare a debitului. Grupa a patra conine
aparate speciale (temporizatoare i numrtoare pneumatice, alte blocuri i module
funcionale). Cea de-a cincea grup are n componen aparate de msur i afiare a
parametrilor funcionali.
Sisteme de acionare - 15
conductele cu presiune sczut (ventilate, de refulare) au culoare albastru deschis iar
conductele de vacuum au culoare mov. Deasemenea sensul de curgere al fluidului
printr-o conduct este reprezentat de sgei plasate n punctele de racordare. Exist i
posibilitatea de modificare a vitezei simulrii alegnd Simulation din meniul de
opiuni.
Odat ce schema a fost construit prin amplasarea elementelor pe foaia de
lucru i legturile ntre componente realizate se poate trece direct la simularea
funcionrii ansamblului creat. Dac se dorete funcionarea la ali parametri dect
cei alei implicit de ctre program acest lucru se poate realiza pentru fiecare
component n parte. n figura 3.3 este prezentat fereastra de configurare a unui
cilindru; acestuia i se pot modifica parametrii constructivi, i se poate adug sarcin
extern sau profile de variaie a forei i deasemenea i se pot aduga etichete
corespunztoare unor senzori de capt de curs.
4. Tem experimental
4.1 Utiliznd programul Fluidsim construii i simulai funcionarea a patru
scheme pneumatice din setul disponibil n laborator.
16 - Aplicaii
APLICAIA R. 4
1. Scopul lucrrii
Lucrarea i propune familiarizarea cu elementele de acionare pneumatic
(motoare liniare, oscilante i rotative) i aplicabilitatea acestora.
2. Consideraii generale
utilizeaz acolo unde doar pe cursa de avans (sau cea de retragere) este necesar
dezvoltarea forei motoare: dispozitive de prindere i fixare, mpingerea pieselor,
Sisteme de acionare - 17
opritoare, tane, etc. Astfel, doar o camer a cilindrului este alimentat cu aer
comprimat, revenirea n poziia iniial realizndu-se sub aciunea resortului. Fora
teoretic de avans (neglijnd frecrile interne) este dat de presiunea ce acioneaz
pe suprafaa pistonului din care se substrage fora de reaciune a arcului.
cilindri cu dubl aciune (figura 4.2) sau cilindrii cu dublu efect sunt
utilizai cu precdere acolo unde ambele curse trebuie s dezvolte for motoare.
Din punct de vedere constructiv prezint dou orificii pentru aer comprimat,
prevzute n capacele cilindrului. Pentru deplasarea pistonului ntr-un sens
(extindere) se conecteaz racordul A la presiune iar racordul B la atmosfer. Pentru
a efectua cursa de retragere se inverseaz modul de conectare al racordurilor.
ansamblului mobil la capt de curs este necesar pentru a evita ocurile ce pot
avaria cilindrii sau mecanismele puse n micare de acetia. Se poate observa c
pentru ambele curse, de avans i de revenire, este prevzut un circuit suplimentar de
evacuare a camerei pasive printr-o seciune droselizat.
18 - Aplicaii
cilindri fr tij cu etanare mobil (figura 4.4) sunt utilizai acolo unde
este nevoie de curse mari (pn la 4 metri) iar spaiul nu permite montarea unor
cilindri clasici. Deasemenea prezint avantajul c sarcina nu se mai transmite
pistonului, crescnd astfel fiabilitatea ansamblului i se reduce masa prii mobile,
cu efecte benefice asupra dinamicii cilindrului.
Sisteme de acionare - 19
Pentru a-i nelege funcionarea, presupunem c cilindrul este alimentat prin orificiul
energetic din dreapta (A), iar cel din stnga este conectat la atmosfer; pistonul este
mpins spre dreapta. Forma profilat a scobiturii pistonului determin mpingerea
etanrii mobile n jos, oblignd-o s ias din locaul ei i facnd astfel loc pistonului
pentru a putea avansa; etanarea mobil coboar i se sprijin pe pana anti-friciune
n stnga, dup care este preluat n dreapta, mpins n sus i obligat s se reaeze
n locaul profilat practicat longitudinal n cmaa cilindrului. Sub efectul de
mpingere al acestei patine, precum i datorit presiunii aerului din camera activ
(dreapta), garnitura mobil reface n permanen etanarea n spatele pistonului, pe
msur ce acesta avanseaz; frnarea la cap de curs se produce similar ca la ceilali
cilindri, impunnd golirea camerei pasive (n zona captului de curs) printr-un
traseu ocolitor, droselizat.
cilindri fr tij cu cuplaj magnetic (figura 4.5) sunt cilindri la care nu exist
20 - Aplicaii
Motoarele oscilante sunt utilizate acolo unde sunt necesare micri de rotaie cu
un unghi limitat (de obicei ntre 90 i 360 de grade). Cele mai rspndite sunt
motoarele cu piston-cremalier i cele cu palet, care vor fi prezentate n rndurile
urmtoare.
motoare oscilante cu palet (figura 4.7) sunt utilizate atunci cnd se impun
restricii de spaiu i greutate i cnd este necesar s se poat regla cursa unghiular
ntre anumite limite. La alimentarea racordului A, aerul din camera respectiv
foreaz rotirea paletei n sens orar, mpreun cu axul de ieire. Inversarea sensului se
face prin alimentarea racordului B. Motorul nu dispune de frnare la capt de curs.
Sisteme de acionare - 21
4. Teme experimentale
4.1 Se vor identifica motoarele pneumatice aflate n dotarea laboratorului i
se va stabili tipul de aplicaie/operaie potrivit de a fi executat de fiecare din tipurile
de motoare (liniare i oscilante).
4.2 Se vor calcula forele teoretice de avans i retragere pentru un cilindru
de tip DSNU-20-100-PPV-A (ignornd forele de frecare). Presiunea de lucru
pentru calcule se consider 6 bar (0,6 MPa).
4.3 Se vor simula i executa practic schemele de mai jos (4.3.1-4.3.4),
utiliznd echipamentele din dotarea laboratorului i se vor identifica particularitile
funcionale ale fiecrei scheme:
Tema 4.3.1
Tema 4.3.2
Tema 4.3.3
Tema 4.3.4
22 - Aplicaii
APLICAIA R. 5
STUDIUL ECHIPAMETELOR PEUMATICE DE DISTRIBUIE
1. Scopul lucrrii
Lucrarea i propune familiarizarea cu echipamentele pneumatice de
distribuie i comand precum i cu utilizarea acestora n instalaiile pneumatice.
2. Consideraii generale
Sisteme de acionare - 23
3.1 Distribuitoare cu supape. Sunt acele distribuitoare la care conexiunile
interne se realizeaz cu ajutorul unor elemente de etanare de tip supap. Comanda
este de obicei mecanic, cu ajutorul unui plunjer. n figura 5.1 este prezentat un
distribuitor cu 3 ci i 2 poziii (3/2) cu supap sferic. Dac plunjerul este neapsat
atunci racordul 2 se ventileaz n atmosfer prin orificiul 3 din plunjer. Legtura ntre
racordurile 1 i 2 este blocat de supapa nchis. La apsarea plunjerului orificiul 3
este izolat, supapa este apasat i se deschide legtura 1-2.
24 - Aplicaii
Un alt tip de distribuitor des ntlnit este cel din figura 5.3. Este tot de tipul
3/2 normal nchis i se folosete ca senzor de capt de curs. Datorit faptului c
fora de apsare pe rol trebuie s fie ct mai mic, acest distribuitor este unul pilotat.
Rola apas plunjerul supapei de comand (care necesit for mic) pemind accesul
aerului comprimat n spatele pistonului de pilotare care are suprafaa mai mare pentru
a putea dezvolta fora necesar apsrii supapei principale a distribuitorului. Supapa
de comand i pistonul de pilotare realizeaz astfel un etaj de amplificare pneumatic.
O alt particularitate constructiv este aceea c prin rotirea etajului de amplificare i
remaparea orificiilor se obine un distribuitor normal deschis.
Sisteme de acionare - 25
n poziia central a sertarului (manetei) orificiile 1 i 3 se afl n legtur cu canalele
dar sunt izolate de celelalte dou orificii. Se spune c distribuitorul acesta are centrul
nchis. Dac se rotete maneta spre stnga orificiul 2 va fi n legtur cu orificiul 1 i
va primi presiune, iar 4 se va ventila n atmosfer prin 3. La rotirea manetei spre
dreapta (trecnd prin poziia central), sensul de curgere a fluidului se va inversa.
n figura 5.5 este prezentat un distribuitor 5/2 cu sertar cilindric, pilotat. La
acest tip de distribuitor comutarea funciilor se realizeaz datorit seciunilor diferite
ale sertarului care (prin deplasarea acestuia) astup sau deschid legturile dintre
cavitile practicate n corpul distribuitorului, corespunztoare orificiilor de
racordare.
Comanda acestui distribuitor este realizat de ctre piloii (elementele de tip piston)
montate la capetele sertarului. La alimentarea racordului de pilotare 12 (figura 5.5)
sertarul este deplasat spre stnga realizndu-se legtura ntre racordurile 1 i 2
respectiv 4 i 5. Pentru comutarea poziiei distribuitorului este necesar ventilarea
racordului 12 i alimentarea racordului 14 (figura 5.6). Datorit faptului c
distribuitorul nu revine n poziia iniial dup dispariia comenzii, spunem c este
cu reinere sau bistabil. Dimensiunea mare a pistonului de pilotare asigur o
comutare rapid i fr probleme chiar la presiuni de comand foarte mici (0,9 bar).
26 - Aplicaii
4. Teme experimentale
4.1 Descriei funcionarea distribuitorului din figura de mai jos:
Sisteme de acionare - 27
APLICAIA R. 6
1. Scopul lucrrii
Lucrarea i propune familiarizarea cu aparatele pneumatice care ndeplinesc
funcii auxiliare n instalaiile pneumatice.
2. Consideraii generale
3.1 Supapa de sens. Acest element permite curgerea fluidului doar ntr-un
singur sens. n figura 6.1.a) este prezentat structura acestei supape: n corpul
supapei se afl elementul mobil care n repaus se sprijin pe umrul de etanare, sub
efectul de mpingere al resortului. Dac apare o curgere de fluid n direcia indicat
de sgeat, fora de presiune mpinge elementul mobil, arcul se comprim, iar
agentul de lucru trece prin spaiul dintre elementul mobil i corpul supapei. La o
28 - Aplicaii
curgere invers, fora de presiune i resortul se opun deschiderii supapei, deci
agentul de lucru nu poate traversa supapa.
a)
b)
Sisteme de acionare - 29
este conectat la 2. Dac sunt alimentate ambele orificii de comand 1 i 3, dar la
presiuni diferite, n 2 vom avea presiunea cea mai mare.
a)
b)
3.4 Supapa i (figura 6.2.b): dac orificul 1 sau 3(1) este alimentat, sub
efectul forei de presiune sertarul blocheaz accesul din orificiul respectiv la orificiul
2. Dac ambele orificii sunt alimentate la aceeai presiune, orificiul 2 va fi alimentat,
de la orificiul 1 sau 3, sau 1 i 3 (poziia elementului mobil este indiferent). Dac
ambele orificii de comand vor fi alimentate, dar la presiuni diferite, orificiul 2 va fi
alimentat la presiunea cea mai mic.
3.5 Regulatoare de debit (figura 6.3.a). Mai sunt numite i drosele. Sunt
elemente care permit reglarea vitezei motoarelor pneumatice prin reglarea debitului
de aer care le traverseaz. Funcionarea droselelor se bazeaz pe variaia seciunii
de curgere a fluidului, variaie ce duce si la modificarea debitului vehiculat prin
drosel.
a)
b)
30 - Aplicaii
Droselele de cale au montat n paralel o supap de sens, aceast structur
permind variaia debitului pentru un singur sens de curgere: cnd curgerea are loc
de la stnga la dreapta, aerul este obligat s treac prin seciunea reglat de
obturator (urubul de reglare). La curgere invers elementul elastic de etanare cu
rol de supap se deformeaz, opunnd o rezisten minim. Ca urmare, debitul de
aer ocolete seciunea ngustat i traverseaz seciunea creat prin deformarea
supapei. n figura 6.3.b) se prezint cele dou posibiliti de legare a droselelor n
circuit (pe admisie stnga, pe evacuare dreapta). Cu excepia ctorva cazuri
speciale, droselarea motoarelor pneumatice se face pe evacuare, datorit avantajelor
acestei metode (for maxim disponibil, lipsa fenomenului de stick-slip).
3.6 Supapa de succesiune (secvenial) (figura 6.4). Rolul su este de a
conecta (sau deconecta) dou circuite pneumatice ntre ele atunci cnd ntr-unul din
cele dou sau n alt circuit presiunea atinge o anumit valoare, prestabilit. Supapa
de succesiune este omologul presostatului din circuitele electro-pneumatice i poate
fi ntlnit n schem att n etajul de comand ct i n cel de for. Din punct de
vedere funcional, atunci cnd fora de presiune pe racordul 12 depete fora
arcului, supapa se deschide, pilotul distribuitorului este alimentat i sertarul comut
n cealalt poziie funcional.
Sisteme de acionare - 31
aval, la orice valoare dorit, n domeniul de lucru al aparatului. Menin constant
aceast valoare, reacionnd la orice tendin de variaie a presiunii din circuit.
Considerm c regulatorul a fost reglat la o anumit presiune i se afl n echilibru.
Dac n aval apare o cretere a presiunii, ca urmare a scderii consumului, asupra
membranei apas o for suplimentar de presiune care o deformeaz, deplasnd-o n
sus. Resortul supapei mpinge plunjerul i l menine solidar cu ansamblul
membran, determinnd astfel o micorare a seciunii de intrare a aerului n
regulator.
n acest fel, aportul de debit este redus, n conformitate cu scderea consumului din
aval i regulatorul intr iari ntr-o stare de echilibru. Dac, dimpotriv, presiunea
din aval scade, fora de presiune care prin intermediul membranei se opune
destinderii resortului se micoreaz. Corespunztor, echilibrul regulatorului se stric
i ansamblul supap-plunjer mpins de arc prin intermediul membranei se
deplaseaz n jos, mrind debitul de aer ce traverseaz regulatorul. n momentul n
care consumul suplimentar de aer din aval a fost compensat de un aport suplimentar
din amonte, asigurnd meninerea constant a presiunii, regulatorul intr iar ntr-o
poziie de ateptare. n cazul depirii presiunii reglate n aval, membrana se
deformeaz elibernd orificiul de evacuare (descrcare) n atmosfer, prin orificiile
de ventilare practicate n corpul regulatorului.
32 - Aplicaii
4. Teme experimentale
a)
b)
Tema 4.1
Sisteme de acionare - 33
4.3 Se consider instalaia pneumatic de acionare a unei prese, avnd
schema din figura de mai jos. Considernd c: viteza i fora de presare pe cursa de
avans trebuie s fie reglabile, retragerea pistonului se face cu vitez maxim dup
atingerea forei de presare necesare i presa pornete doar dac ambele butoane sunt
apsate, s se completeze i s se realizeze practic schema de acionare a presei.
Tema 4.3
34 - Aplicaii
APLICAIA R. 7
1. Scopul lucrrii
Lucrarea i propune familiarizarea cu construcia i funcionarea muchilor
pneumatici.
2. Consideraii generale
Sisteme de acionare - 35
3. Descrierea standului
36 - Aplicaii
creterea presiunii n muchi, acesta se va contracta, simultan cu mrirea diametrului.
Totodat, tija comparatorului se va retrage (datorit resortului intern) meninnd n
permanen contactul cu captul liber al muchiului i indicnd lungimea de
contractare. Schema pneumatic echivalent a standului descris anterior este
prezentat n figura 7.3.
4. Teme experimentale
Sisteme de acionare - 37
APLICAIA R. 8
1. Scopul lucrrii
Lucrarea i propune familiarizarea cu sistemul flexibil modular pentru
instruire n pneumatic i mecatronic, Festo-MPS.
2. Consideraii generale
38 - Aplicaii
3. Descrierea sistemului
urmtoare.
Extragerea
unei
care
nlimea
este
Sisteme de acionare - 39
3.3 A treia staie este Staia de
prelucrare. Este o staie acionat n
ntregime electric, utiliznd motoare i
electromagnei de curent continuu.
Rolul su este de a simula executarea
unei prelucrri (frezare) asupra piesei.
Piesa este transportat ntre posturile
de lucru cu ajutorul unei mese rotative
indexate. Mai nti se verific piesa s
fie n poziia corect de prelucrare cu ajutorul unui electromagnet cu revenire cu
arc. La postul urmtor piesa este fixat n vederea prelucrrii tot de ctre un
electromagnet dup care motorul frezei este cobort n interiorul piesei de ctre un
actuator liniar. Este pornit freza, simulndu-se prelucrarea, dup care freza se
retrage. Ultimul post expulzeaz piesa cu ajutorul unui actuator electromagnetic
oscilant.
3.4 Ultima este Staia de
manipulare. Are rolul de a plasa
piesele ntr-unul din cele dou depozite
cu plan nclinat n funcie de culoarea
piesei preluate. Piesa este preluat cu
un prehensor cu bacuri paralele, care
este deplasat vertical de ctre un
cilindru plat. Ansamblul prehensorului
este deplasat orizontal i poziionat n
dreptul depozitelor cu ajutorul unui
cilindru fr tij cu dubl aciune.
Odat poziionat, prehensorul este cobort iar piesa este eliberat n depozitul de tip
plan nclinat.
40 - Aplicaii
4. Teme experimentale
Sisteme de acionare - 41
APLICAIA R. 9
1. Scopul lucrrii
Lucrarea i propune familiarizarea cu echipamentele de acionare
proporionale care ndepliesc funcii de poziionare pneumatic.
2. Consideraii generale
al
debitului,
de
tipul
distribuitoarelor
proporionale.
Aceste
42 - Aplicaii
Sistemele de poziionare funcioneaz de regul n bucl nchis, elementul motor
fiind cuplat cu un traductor de poziie, iar comanda distribuitorului fcndu-se de
ctre un controler de ax.
3. Descrierea standului
Sisteme de acionare - 43
4. Tem experimental
44 - Aplicaii
APLICAIA R. 10
1. Scopul lucrrii
Lucrarea i propune familiarizarea cu construcia i funcionarea
elementelor de acionare prezente n componena robotului hidraulic RB-231.
2. Consideraii generale
Sisteme de acionare - 45
3. Construcia i funcionarea robotului hidraulic RB-231
- Pivotarea, rotete ntregul robot prin intermediul unei transmisii cu lan. Cele dou
capete ale lanului sunt ataate de tijele a dou pistoane hidraulice care lucreaz n
tandem. Rotirea i poziionarea sunt de asemenea asigurate de o servovalv i un
poteniometru rotativ.
- Extensia braului, acionat de un cilindru cu dublu efect, extinde i retrage braul
care const ntr-un arbore tubular cce culiseaz ntr-un lagr cu bile recirculante.
Deasemenea este controlat de ctre o servovalv.
46 - Aplicaii
- Translaia vertical, ridic i cobor braul robotului de-a lungul a dou coloane
structurale i este acionat de un cilindru cu dublu efect comandat de o servovalv.
Mecanismul de orientare execut trei micri, dou de orientare n plane
perpendiculare i una de nchidere-deschidere a dispozitivului de prehensiune. Cele
trei acionri sunt executate de motoare oscilante. Pentru orientare, unghiurile de
rotire pot fi reglate cu limitatoare mecanice. Motoarele de orientare sunt comandate
de distribuitoare 4/2 monostabile, iar cel de nchidere al prehensorului este comandat
de un distribuitor hidraulic 4/2 cu reinere. Mecanismul de orientare i dispozitivul de
prehensiune nu dispun de reacie de poziie.
Grupul generator de putere hidraulic este construit n jurul unei pompe cu
pistonae axiale cu debit reglabil, antrenat de un motor electric trifazat. Grupul
generator mai dispune de asemenea de rezervor de ulei, filtre cu indicator de
colmatare, un rcitor de ulei, supape de siguran, indicatoare de presiune i de un
distribuitor principal.
Pentru executarea diferitelor micri trebuie pornit pompa hidraulic i
introdus secvena de cod pentru activarea panoului de nvare. Utiliznd acest
panou mobil, se poate comanda execuia oricrei micri a robotului cu dou trepe de
vitez, precum i oprirea de urgen.
4. Teme experimentale
4.1 Se vor aciona succesiv toate cuplele robotului utiliznd panoul de
comand manual; se vor identifica i se vor nota elementele de acionare
hidraulic a robotului; se vor identifica i nota elementele de distribuie i comand
hidraulic a robotului; se vor identifica i nota elementele componente ale grupului
generator de putere hidraulic.
4.2 Se va ridica schema de acionare hidraulic a robotului.
Sisteme de acionare - 47
BIBLIOGRAFIE
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
Sisteme de acionare - 49
AEXA 1 SELECIE DE SIMBOLURI PETRU APARATE PEUMATICE
Compresor
Motor oscilant
Pomp de vid
Cilindru cu simplu
efect (cu arc)
Motor electric de
antrenare
Cilindru cu dublu
efect
Filtru cu decantor
Cilindru cu dublu
efect cu frnare la
capt de curs
Filtru
Cilindru cu dublu
efect cu tij
bilateral
Ungtor
Cilindru fr tij cu
cuplaj mecanic
Surs de aer
comprimat
Burduf pneumatic
Grup de preparare a
aerului comprimat
(FRU)
Muchi pneumatic
Grup FRU
reprezentare
simplificat
Dispozitiv de
prehensiune cu
dublu efect
Motor rotativ cu un
sens de rotaie
Generator de vid
Mototr rotativ cu
dou sensuri de
rotaie
Ventuz pneumatic
3
2
50 - Aplicaii
2
Supap de sens,
cu arc
Supap de sens,
pilotat
10
1
1 21
Distribuitor 5/2, cu
comand manual cu
reinere
Distribuitor 5/2, cu
comand pneum.
cu revenire cu arc
Supap selectoare
(element logic I)
Supap selectoare
(element logic SAU)
1 3
Supap de evacuare
rapid
14
5
1 3
Distribuitor 5/2,
cu comand
pneumatic dubl
Distribuitor 5/3,
cu comand
pneumatic
Distribuitor
pneumatic
proporional (5/3)
1 3
1 3
14
12
14
1 3
Supap regulatoare
de presiune cu
evacuare n atmosf.
Drosel de cale,
reglabil, cu supap
de ocolire
Manometru
Cupl rapid cu
supap de sens,
decuplat
Suprapunere de
conducte
Cupl rapid cu
supap de sens,
cuplat
Conexiune de
conducte
Sisteme de acionare - 51
AEXA 2.1 COVERSIA ICH-MM PETRU FILETELE GAZ
Mrime filet
Diametrul
exterior (mm)
Diametrul
mediu (mm)
Diametrul
interior (mm)
Diametrul
burghiului (mm)
G 1/8
9,728
9,147
8,566
8,7
G 1/4
13,157
12,301
11,445
11,8
G 3/8
16,662
15,806
14,95
15,3
G 1/2
20,955
19,793
18,632
19
G 5/8
22,911
21,749
20,587
21
G 3/4
26,441
25,28
24,118
24,5
G 7/8
30,301
29,039
27,877
28,3
G 1
33,249
31,77
30,201
30,7
G 1 1/8
37,897
36,418
34,940
35,5
G 1 1/4
41,91
40,431
38,953
39,5
G 1 3/8
44,323
42,844
41,366
41,7
G 1 1/2
47,803
46,324
44,846
45,2
G 1 3/4
53,746
52,268
50,789
51
G 2
59,614
58,135
56,657
57
G 2 1/4
65,71
64,231
62,753
63
G 2 1/2
75,184
73,705
72,227
72,5
G 2 3/4
81,534
80,055
78,577
79
G 3
87,884
86,405
84,927
85,5
G 3 1/4
93,98
92,501
91,023
91,5
G 3 1/2
100,33
98,851
97,373
97,5
G 3 3/4
106,68
105,201
103,723
104
G 4
113.03
111.551
110,073
110
52 - Aplicaii
AEXA 2.2 COVERSIA UITILOR DE MSUR PETRU PRESIUE
Convertire n
Convertire din
Pa (;/m2)
bar
atm
mm Hg
mm H2O
m H2O
kg/cm2
pound square feet
pound square
inches (psi)
inches Hg
inches H2O
Convertire din
Pa (;/m2)
bar
atm
mm Hg
mm H2O
m H2O
kg/cm2
pound square feet
(psf)
pound square
inches (psi)
inches Hg
inches H2O
Pa
(;/m2)
1
105
1,01.105
133,3
10
104
9,8.104
47,8
6894,76
bar
atm
mm Hg
mm H2O
10-5
1
1,013
1,33.10-3
0,000097
0,097
0,98
4,78.10-4
0,069
9,87.10-6
0,987
1
1,32.10-3
9,87.10-5
9,87.10-2
0,97
4,72.10-4
0,068
0,0075
745
759,9
1
0,075
75
735
0,36
51,7
0,1
10-4
.
4
1,0197 10 10,197
10132
10,13
13,3
0,013
1
0.001
1000
1
10000
10
4,78
4,78.10-3
689,7
0,690
3377
248,8
0,0338
2,49.10-3
0,033
2,46.10-3
25,33
1,87
337,7
24,88
Convertire n
pound square
inches Hg
inches (psi)
. -4
1,450326 10
2,96.10-4
14,50
29,61
14,69
29,92
0,019
0,039
1,45.10-3
2,96.10-3
1,45
2,96
14,21
29,03
kg/cm2
m H2O
0,337
0,0249
1,02.10-5
1,0197
1,03
1,36.10-3
1,02.10-4
0,102
1
4,88.10-4
0,07
0,034
0,0025
inches H2O
4,02.10-3
402
407
0,54
0,04
40,2
394
0,0069
0,014
0,19
144
2,04
27,7
70,6
5,2
0,49
0,36
1
0,074
13,57
1