LICEULTRAIAN VUIA

Profesor Indrumator:
Udric Claudiu
Candidat:
Dolea Cristinel Gabriel
Clasa a XII-a H

Anul Scolar: 2014 - 2015

Argument:
Robotul reprezint n momentul de fa
punctul de intersecie al rezultatelor de
vrf ntr-o serie de domenii: mecanic,
automatic, calculatoare i sisteme de
acionare. Aceast congruent a unor
ramuri tiinifice i tehnologice att de
diferite se explic prin complexitatea
deosebit a robotului, att sub raportul
arhitecturii mecanice, ct i n ceea ce
privete sistemul de conducere.

Privit n toat
complexitatea
sa, un sistem
robotic
cuprinde
urmtoarele
componente:
-spaiul de
operare;
-sursa de
energie
-sursa de
informaie
-robotul.

Sursa de
informaie

Instruciuni
externe

Unitate de
prelucrare a
informaiilor
(calculator)

Sursa de energie

ROBOT
instruciuni
interne
msurtori
interne

Unitate operaional
(structur mecanic
+ sistem de
acionare)

aciuni
externe

observaii

Spaiu de operare

Roboii industriali utilizai n momentul de fa

prezint soluii constructive i conceptuale
neunitare datorit, n special, diversitii
sarcinilor cerute, parametrilor tehnici impui i
aplicaiilor specifice pentru care au fost
proiectai. Cu toat aceast aparent neunitate,
robotul prin structura sa mecanic poate fi
considerat ca un sistem omogen format din
elemente cu funcii bine precizate care asigur
interaciunea nemijlocit ntre robot i obiectul
aciunii sale din spaiul de operare.
Principalele componente ale structurii mecanice
sunt: elementul efector, braul i baza robotului.


Roboii, prin structura i funciile lor reprezint o clas
de sisteme ce sintetizeaz elemente de vrf dintr-o
serie de domenii tehnico - tiinifice. De fapt, prin
atribuiile sale robotul imit sau substituie funciile de
locomoie, manipulare i de intelect ale omului. Este
evident, deci, c robotul reprezint un sistem extrem
de complex, descris prin modele matematice
sofisticate definite prin sisteme de ecuaii difereniale
neliniare, cu parametrii variabili, deterministe sau
stohastice, cuprinznd un numr mare de variabile de
intrare i ieire.
Funcia de baz a robotului este reprezentat de
micarea acestuia n spaiu, deci regimurile statice i
dinamice ale structurii mecanice vor reprezenta
punctul de plecare n definirea robotului ca obiect de
conducere.

Structura de
conducere al unui
robot este o structur
ierarhic. Acest
principiu de
conducere este
datorat complexitii
deosebite a
sistemelor ce intr n
componena robotului
i a dificultilor
create de sarcinile de
operare impuse.

Sarcinile care stau n

faa unui sistem de
conducere determin
o mprire a
informaiilor de lucru
n dou clase, pe de
o parte informaii ce
asigur regimul de
micare dorit i pe de
alt parte informaii
ce acoper funcia
tehnologic impus
robotului.

n figura sunt prezentate detaliat

blocurile componente ce intervin n
prelucrarea informaional ce nsoete
procesul de conducere al unui robot.

Complexitatea
sistemului de
conducere i gradul
de dificultate al
operaiilor executate
determin
adoptarea unor
tehnologii specifice
de implementare a
legilor de
conducere.

Majoritatea roboilor i manipulatoarelor industriale

opereaz n practic n condiii cunoscute anticipat,
funcionnd ciclic n conformitate cu cerinele
tehnologice impuse. Ca urmare, este posibil sinteza
unei conduceri nominale, a unui control programat,
ce implementeaz micarea dorit pentru o stare
iniial particular considernd c nici o perturbaie
nu afecteaz micarea. Un astfel de control poate fi
sintetizat utiliznd modelul centralizat (global) al
robotului.
ntruct aceste modele sunt, n
general, destul de precise, este de ateptat ca
traiectoria realizat de robot prin exercitarea acestui
control s fie destul de corect executat.
Sinteza acestui control este realizat, de obicei, offline definind mai nti traiectoria de micare n
conformitate cu cerinele tehnologice de funcionare
ale robotului i calculnd apoi mrimile de control
necesare pentru acionarea acestuia.

Scurt istoric i aplicaii ale roboilor

neindustriali

Noiunea de robot dateaz de peste 4 mii de

ani. Omul i-a imaginat dispozitive mecanizate
inteligente care s preia o parte nsemnat din
efortul fizic depus. Astfel a construit jucarii
automate i mecanisme inteligente sau i-a
imaginat roboii in desene, crti, filme "SF" etc.
Termenul "robot" a fost folosit n 1920 de cehul
Karel Capek ntr-o pies numit "Robotul
universal al lui Kossum". Ideea era simpl: omul
face robotul dupa care robotul ucide omul. Multe
filme au continuat s arate c roboii sunt
mainrii duntoare i distrugtoare.

Robotul este un sistem automatizat de nalt

nivel al crui principal rol este manipularea
pieselor i uneltelor, nlocuind aciunea uman.
Principalele aplicaii n care utilizarea roboilor
industriali are avantaje evidente:
- sudur prin puncte sau pe contur;
- operaii de ansamblare;
- vopsire;
- turnarea n forme a pieselor mari;
- controlul calitii;
- manipularea substanelor toxice, radioactive;

Clasificarea pe generaii folosete drept criteriu de baz

capacitatea mainii de percepere i interpretare a
semnalelor din mediul exterior, precum i de adaptare la
mediu n timpul procesului de lucru. Deosebim:
- manipulatoarele manuale (prima generaie);
- manipulatoare automate (generaia a doua);
- manipulatoare inteligente (generaia a treia);
- roboii industriali din prima generaie sunt manipulatoare
automate programabile, avnd cel puin 3 axe (dintre care
cel puin 2 axe sunt programabile prin nvare sau printrun limbaj simbolic);
- roboii industriali din generaia a doua;
- roboii industriali din generaia a treia sunt dotai cu
senzori inteligeni (prelucrare local a informaiei) i uti
lizeaz elemente de inteligen artificial;
- roboii inteligeni sunt dotai cu programe de inteligen
artificial avansate, au capacitate de autoinstruire.

Clasificare pe categorii
Din punctul de vedere al relaiei om-robot
n timpul desfurrii lucrului roboilor,
acestia se impart in trei mari categorii:
Roboi automai,
Roboi biotehnici,
Roboi interactivi.
.
Domeniul inteligenei artificiale (IA)
Se consider c obiectul IA se refer la
modalitile prin care poate fi imitat
inteligena uman cu ajutorul
calculatoarelor electronice i a unor
programe performante.
Roboi mobili
Unul din obiectivele eseniale ale roboticii
este elaborarea roboilor autonomi

Dezvoltarea unor cercetari privind conducerea inteligent i

optimal a unui sistem flexibil de fabricatie i concretizarea
metodelor i algoritmilor intr-un sistem informatic integrat
pentru conducerea fabricatiei a condus la realizarea
unui sistem integrat de laboratoare pentru studiul domeniului
fabricatiei asistate de calculator.
n realizarea studiilor teoretice privind analiza si optimizarea
sistemelor de fabricatie se inpun:
- modelarea sistemului de fabricatie din laboratorul de
fabricatie asistata de calculator ca un sistem cu evenimente
discrete;
- cercetari privind programarea robotilor industriali;
- cercetari privind conducerea asistata de calculator a
masinilor unelte;
- dezvoltarea unui sistem de vedere artificiala pentru
conducerea inteligent i optimal a unui sistem flexibil de
fabricatie;
- cercetari privind folosirea sistemelor expert in planificarea si
monitorizarea unui sistem flexibil de fabricatie.

Arhitectura sistemului de fabricaie flexibil [15, 37 ]

1. Robot industrial (IRB 1400), 2. Robot industrial (IRB 2400),
3. Main unealt cu comand numeric (EMCO PC Mill 55
CNC), 4. Sistem de vedere artificial (OptiMaster), 5.
Conveior, 6. Magazie piese finite, 7. Magazie piese brute,
8.Buffer piese, 9.Controler Robot (IRB 1400), 10. Controler
Robot (IRB 2400)

N. Bizdoaca Arhitecturi de conducere neconventionale destinate

robotilor industriali - referat de doctorat.
Dumbrava St., Sisteme de Conducere a Robotilor, Universitatea Tehnica
Gh. Asachi din Iasi, Facultatea de Automatica si Calculatoare, note
de curs, 2007.

Biggs G., MacDonald B., A Survey of Robot Programming Systems,

University of Auckland, 2003.

Panescu D., Robotica, Universitatea Tehnica Gh. Asachi din Iasi,

Facultatea de Automatica si Calculatoare, note de curs, 2006.

Murphy R. Introduction to AI Robotics, The MIT Press, Cambridge,

Massachusetts, 2000.

Rehg J. Introduction to Robotics in CIM Systems, Prentice Hall, Upper

Saddle River, Ohio,2000