Specializarea: Robotică (licență română și engleză) si Robotică Bistrița

An specializare: 3
An universitar: 2017-2018

Subiecte posibile la examenul de la disciplina

Robotizarea Fabricației I

Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

Departamentul Ingineria Proiectării si Robotica
e-mail: bogdan.mocan@muri.utcluj.ro

1. Explicați ce înțelegeți prin robot industrial.

2. Definiți domeniul roboticii industriale.
3. Ce înțelegem prin grad de mobilitate (g.d.m.) în cazul roboților industriali?
4. Ce înțelegem prin grad de libertate (g.d.l.) în cazul roboților industriali?
5. Prin ce diferă gradele de libertate de gradele de mobilitate în cazul roboților industriali?
6. Care este numărul maxim de grade de libertate pe care îl poate avea un robot industrial serial
articular?
7. Care este numărul maxim de grade de mobilitate pe care îl poate avea un robot industrial serial
articular?
8. Ce înțelegem prin spațiul de lucru al unui robot industrial?
9. Clasificați roboții industriali după structura lor mecanică.
10. Care este caracteristica punctelor de singularitate în cazul roboților industriali articulați cu 6
g.d.m.?
11. Care este diferența dintre un manipulator și un robot industrial? Dați exemple de procese în care
se pretează fiecare în parte.
12. Poziția cărui element din structura unui robot industrial cu șase grade de libertate o putem
determina prin metoda „cinematica directă”?
13. Având cunoscută poziția efectorului final (TCP) ce putem determina prin aplicarea metodei
„cinematica inversă”?
14. Care sunt cele trei poziții de singularitate cunoscute în cazul unui robot industrial articulat cu 6
g.d.m.?
Pagina 1 of 11
15. Care este schema structurală a unui robot industrial?
16. Cu ce fel de motoare electrice sunt acționați uzual roboții industriali? Explicitați răspunsul dat.
17. Dați exemple de efectori finali (min. 4): dispozitive de lucru, folosite în robotica industrială.
18. Care sunt caracteristicile unei automatizări flexibile?
19. Enumerați cele 10 reguli generale privind automatizarea şi robotizarea unui proces industrial.
20. Care dintre industriile în care se folosesc uzual roboți industriali integrează cei mai mulți dintre
aceștia?
21. Poziția de singularitate a unui robot industrial cu 6 g.d.m. denumită „deasupra capului”
presupune alinierea/paralelismul/intersecția/concurența căror axe ale robotului? Argumentați
răspunsul.
22. Poziția de singularitate a unui robot industrial cu 6 g.d.m. denumită „poziția extinsă” presupune
alinierea/paralelismul/intersecția/concurența căror axe ale robotului? Argumentați răspunsul.
23. Poziția de singularitate a unui robot industrial cu 6 g.d.m. denumită „poziția particulara din
modulul de orientare” presupune alinierea/paralelismul/intersecția/concurența căror axe ale
robotului? Argumentați răspunsul.
24. Care este evoluția prețului roboților industriali relativ la costul forței de muncă în ultimii ani?
25. În următorii ani domeniul roboticii industriale va cunoaște o expansiune sau o contracție?
Argumentați răspunsul.
26. Care este eficiența proceselor de sudare robotizate față de cele realizate manual?
27. Care este eficiența proceselor de manipulare robotizate de sudare față de cele realizate manual?
28. Care este eficiența proceselor de paletizare robotizate de sudare față de cele realizate manual?
29. Care este eficiența proceselor de îndepărtare de material robotizate de sudare față de cele
realizate manual?
30. Care este eficiența proceselor de asamblare robotizate de sudare față de cele realizate manual?
31. Robotul industrial poate atinge orice punct din spațiul său de lucru?

32. Care sunt cele zece reguli de aur în automatizarea proceselor industriale?

33. Ce presupune „Specializarea operațiilor” în cazul unui proces automatizat?

34. Ce presupune „Combinarea operațiilor” în cazul unui proces automatizat?

35. Ce presupune „Efectuarea de operații simultan” în cazul unui proces automatizat?

36. Ce presupune „Integrarea operațiunilor” în cazul unui proces automatizat?

37. Ce presupune „ Creșterea flexibilității” în cazul unui proces automatizat?

38. Ce presupune „ Îmbunătățirea manipulării materialelor și a depozitarii acestora” în cazul unui

proces automatizat?

39. Ce presupune „ Inspecția on-line” în cazul unui proces automatizat?

40. Ce presupune „Controlul si optimizarea procesului tehnologic” în cazul unui proces automatizat?
Pagina 2 of 11
41. Ce presupune „ Controlul operațiilor la nivel de organizație” în cazul unui proces automatizat?

42. Ce presupune „Fabricația asistata de calculator (CIM)” în cazul unui proces automatizat?

43. Ce presupune strategia de migrare a automatizării în cazul unui proces industrial de asamblare?

44. Dați exemple de limitări ale robotizării unui proces industrial.

45. Dați exemple (min. 3) de limitări ale robotizării în cazul procesului de asamblare robotizată.

46. Dați exemple (min. 3) de limitări ale robotizării în cazul procesului de sudare cu arc electric
robotizată.

47. Dați exemple (min. 3) de limitări ale robotizării în cazul procesului de vopsire robotizată.

48. Dați exemple (min. 3) de limitări ale robotizării în cazul procesului de manipulare robotizată.

49. Dați exemple (min. 3) de limitări ale robotizării în cazul procesului de sudare în puncte
robotizată.

50. Dați exemple (min. 3) de limitări ale robotizării în cazul procesului de alimentare a unei mașini
unelte.

51. Ce rol are TCP-ul in programarea roboților industriali?

52. Completați graficul de mai jos cu informațiile lipsă şi explicați care este semnificația acestui
grafic.

53. Ce înțelegeți prin sistem de producție?

54. Care sunt cele mai frecvente 10 aplicații industriale unde se utilizează roboți industriali?
55. Dați exemple de aplicații industriale „neuzuale” in care pot fi implementați roboti industriali.
56. Ce înțelegem prin sistem de producție automatizat/ robotizat?
57. Dați două exemple de linii de transfer care pot fi integrate într-un proces de paletizare robotizat.

Pagina 3 of 11
58. Care sunt componentele unui sistem de producție automatizat?
59. Care este scopul automatizării/ robotizării?
60. Care sunt avantajele automatizării/ robotizării?
61. Care sunt dezavantajele automatizării/ robotizării?
62. Câte tipuri de automatizări cunoașteți?
63. Prin ce se caracterizează automatizarea rigidă?
64. Prin ce se caracterizează automatizarea flexibilă?
65. Prin ce se caracterizează automatizarea cu ajutorul PLC-urilor?
66. Care sunt avantajele competitive ale integrării roboților industriali în procesele industriale?
67. Evidențiați câteva limitări ale roboților industriali și ale robotizării.
68. Explicați cum se reduce timpul mediu de fabricație în cazul unui proces de producție robotizat.
69. Explicați cum crește calitatea unui produs în cazul unui proces de producție robotizat.
70. Explicați cum crește siguranța operatorilor umani în cazul unui proces de producție robotizat.
71. Dați exemple de semnale electrice.
72. Dați exemple de semnale mecanice.
73. Dați exemple de semnale hidraulice.
74. Dați exemple de „forme” ale semnalului electric.
75. Care este diferența dintre informație și semnal în cazul unui senzor folosit în domeniul roboticii
industriale?
76. În cazul unei mărimi fizice staționare ce se poate măsura? (ex. valoare medie,…)
77. Care sunt condițiile necesare privind caracteristicile și parametrii senzorilor?
78. Care este rolul senzorilor în sistemele automatizate?
79. Ce cuprinde structura unui sistem senzorial?
80. Ce înțelegem prin senzori inteligenți?
81. Ce înțelegem prin sisteme senzoriale?
82. Care sunt avantajele senzorilor inteligenți?
83. Care sunt principalele tipuri de senzori folosiți în robotica industrială?
84. Care sunt elementele de care trebuie să ținem seama în momentul în care dorim să alegem un
anumit tip de senzor?
85. Ce înțelegeți prin definirea (calibrarea) sculei atașate unui robot industrial?
86. Identificați si explicați semnificația acronimelor din imaginea de mai jos.

Pagina 4 of 11
87. Ce efecte are nedefinirea corectă a sculei de lucru asupra robotului industrial?
88. Cu ce scop se definește TCP-ul asociat unei scule de lucru?
89. Explicați rolul robotului „structurii mecanice” din componența unui sistem robotizat.
90. Explicați rolul controlerului din componența unui sistem robotizat.
91. Explicați rolul efectorului final din componența unui sistem robotizat.
92. Care sunt cele patru metode principale de transfer a metalului în procesul de sudare MIG/MAG?
93. Până la ce valoare a curentului (A) torţele de sudare MIG/MAG pot fi răcite natural?
94. Cordonul de sudură variază ca formă cu variaţia unghiului dintre sârma electrod şi piesa de
sudat?
95. Care este rolul sistemului de avans a sârmei electrod într-o celulă de sudare MIG/MAG
robotizată?
96. Care este rolul gazului de protecţie în procesul de sudare MIG/MAG robotizat?
97. Ce influenţă are gazul de protecţie activ asupra cordonului de sudură în procesul de sudare
MIG/MAG robotizat?
98. Ce influenţă are gazul de protecţie inert asupra cordonului de sudură în procesul de sudare
MIG/MAG robotizat?
99. Prin ce se caracterizează efectorii finali în cazul operațiilor de sudare robotizată și care este
denumirea lor în aceste cazuri?
100. Care poate fi cauza apariției defectelor de tip pori și arsuri marginale în cazul sudării
MIG/MAG?
101. Care este rolul cleştelui de masă şi a cablului de masă într-o celulă de sudare MIG/MAG
robotizată?
102. Puneți în evidență elementele componente ale unei celule robotizate de sudare cu arc
electric.

Pagina 5 of 11
103. Care este rolul poziţionerului şi a sistemului de prindere şi fixare a pieselor într-un sistem
robotizat de sudare?
104. Ce presupune din punct de vedere al echipamentelor sudarea în tandem MIG/MAG
robotizată?
105. Ce presupune pendularea în procesul de sudare MIG/MAG robotizat?
106. Care sunt aspectele pe care trebuie să le cunoaștem pentru a controla procesul de sudare?
107. Care ar trebui să fie caracteristicile „senzorului ideal” folosit într-o celulă robotizată de
sudare?

108. Care sunt avantajele sudării robotizate?

109. La ce se folosesc senzorii optici în procesul de sudare?

110. Explicați cum funcționează senzorii optici folosiți în procesul de sudare cu arc electric.
111. Senzorii tactili folosiți în procesul de sudare cu arc electric se folosesc pentru a furniza
informații legate de…
112. Explicați cum funcționează senzorii inductivi folosiți în procesul de montaj.
113. Explicați rolul dispozitivului de definire automată a sculei (ex. Bullseye) într-o celulă de
sudare robotizată.

114. Care sunt avantajele montării în poziție „agățat” a unui robot de sudare și de ce trebuie ținut
cont atunci când se programează mișcările unui astfel de robot?

115. Prin ce se deosebesc roboții specializați pentru vopsire de ceilalți roboți industriali
116. Câte grade de libertate au roboții specializați pentru vopsire?
117. Cum este capacitatea portantă a roboților pentru vopsire comparativ cu alte tipuri de roboți
industriali dedicați altor aplicații industriale?
118. Cum se programează traiectoriilor de parcurs ale roboților industriali de vopsit?
119. Dați exemple de aplicații industriale în care se folosesc roboți industriali pentru „depunerea
de compuși”?
120. Care sunt parametri critici care trebuie ținuți sub control în aplicațiile industriale robotizate
de depunere de compuși?
121. Cum trebuie să fie deplasarea pe traiectorie a robotului industrial implementat în procese
de depunere de compuși?
122. Prin comparație cu mașinile unelte de strunjit şi frezat, un robot industrial standard are
rigiditate mult mai mică sau mult mai mare?

Pagina 6 of 11
123. Dexteritatea unui robot industrial standard cum este comparativ cu a unei maşini unelte de
frezat?
124. Rigiditatea unui robot serial este aceeași în toate pozițiile spațiului său de lucru?
125. Pentru care dintre operațiile de mai jos se obțin rezultate bune cu ajutorul robotului: a)
strunjire; b) tăiere şi prelucrări de finisare a suprafețelor; c) frezare; d) rectificare.
126. Cum se face lustruirea robotizată a pieselor mici d.p.d.v. al montării sculei de lucru?
127. Cum se face lustruirea robotizată a pieselor mari d.p.d.v. al montării sculei de lucru?
128. Explicați rolul robotului industrial implementat într-o celulă de măsurare şi inspecție.
129. Ce presupune noțiunea de cooperare între roboți?
130. Care sunt cele trei condiții care trebuie respectate pentru a putea vorbi despre cooperare
intre roboți?
131. Care sunt provocările asociate robotizării operației de asamblare/montaj?
132. Puneți în evidență elementele componente ale unei celule robotizate de montaj/asamblare.
133. Care sunt avantajele robotizării procesului de asamblare?
134. Din punct de vedere al produsului de asamblat în ce condiții se pretează asamblarea
robotizată?
135. Din punct de vedere al procesului industrial în ce condiții se pretează asamblarea robotizată?
136. Prezentați structura generală a unui efector final.
137. Ce funcții îndeplinesc dispozitivele de prehensiune?
138. Ce particularități au dispozitivele de prehensiune ale roboților utilizate în operații de
asamblare?
139. Care sunt provocările asociate robotizării operației de deservire a unei mașini unelte?
140. Puneți în evidență elementele componente ale unei celule robotizate de deservire a unei
mașini unelte.
141. Evaluând fiabilitatea unui robot industrial, care este ordinul de mărime al indicatorului
MTBF?
142. Explicați de unde derivă flexibilitatea crescută a sistemelor robotizate?
143. La ce putem folosi gripper-ul unui robot?
144. Explicați funcționalitățile interfeței roboților ABB.
145. Explicați rolul dispozitivului de complianță in cadrul unui sistem robotizat de montaj
146. Care sunt componentele principale ale unui sistem robotic industrial?
147. Cum poate comunica un robot industrial cu alți roboti industriali în cadrul unui proces de
producție?
Pagina 7 of 11
148. Enumerați diverse efectori finali utilizați în aplicațiile robotice industriale.
149. Cine răspunde de proiectarea (daca este cazul) si integrarea efectorilor finali in componența
unei soluții de robotizare a unei aplicații industriale?
150. Evidențiați în ce condiții un efector final al unui robot este un dispozitiv de prehensiune?
151. Evidențiați în ce condiții un efector final al unui robot este o sculă?
152. Evidențiați în ce condiții un efector final al unui robot este un cap de forță cu sculă?
153. Evidențiați structura generală a unui efector final.
154. Care este rolul elementului de cuplare în cazul unui efector final al unui robot industrial.
155. Care este rolul dispozitivului de complianță în cazul unui efector final al unui robot industrial.
156. Care este rolul modulului de micromişcare în cazul unui efector final al unui robot industrial.
157. Cum funcționează dispozitivele de prehensiune flexibile şi ce fel de obiecte pot manipula?
158. Explicați rolul dispozitivului de complianță in cadrul unui sistem robotizat de montaj.
Explicați, de asemenea, funcționarea dispozitivului de complianță din figura de mai jos.

159. Ce sunt interfețele software în robotica industrială?

160. Ce sunt interfețele software grafice în robotica industriale?
161. Care este structura program a unui robot ABB în limbajul RAPID?
162. Care este structura program a unui robot FANUC?
163. Care este structura program a unui robot KUKA?
164. Explicați componența/ funcționalitățile interfeței de mai jos:

Pagina 8 of 11
165. Pozițiile și traiectoriile din procesul de manipulare sunt dependente sau independente de
structura cinematică a robotului?
166. Înțelegerea procesului industrial care urmează a fi robotizat este un factor important care
trebuie luat în considerare în momentul concepției soluției robotizate sau ea poate fi asimilată
pe parcursul implementării soluției în practică?
167. Precizia poziționării și a deplasării pe traiectorie a robotului industrial poate influența
fiabilitatea procesului industrial?
168. Precizia poziționării și a deplasării pe traiectorie a robotului industrial poate influența
calitatea produsului rezultat?
169. În cazul roboților industriali se pot folosi schimbătoare de scule? Daca da, dați exemple în ce
situații.
170. Câte grade de libertate au roboții industriali proiectați special pentru a fi integrați în procese
de paletizare-depaletizare?
171. Cum se poate face montarea roboților proiectați special pentru a fi integrați în procese de
paletizare-depaletizare?
172. Care este dispozitivul de prehensiune cel mai utilizat în cazul proceselor robotizate de
paletizare-depaletizare?
173. Cu ce trebuie echipat robotul industrial implementat într-un proces industrial de paletizare-
depaletizare în cazul unor sarcini utile mari?
174. Cum sunt învățate sau programate pozițiile cutiilor pe euro-palet în cazul unui robot
implementat într-un proces industrial de paletizare-depaletizare?
175. Care este structura unei celule robotizate cu conveior?
176. Câte grade de libertate pot avea roboţii industriali integrați în procese de împachetare?

Pagina 9 of 11
177. În situația în care este necesară o capacitate de producție mare la împachetare, se
recomandă utilizarea a câte un robot dedicat tipului de pachet sau folosirea gripper-elor
multifuncționale?
178. În cazul manipulării robotizate a pieselor din vrac, planificarea producției într-o celulă
robotizată urmărește găsirea unui compromis între: a) a reduce variația pozițiilor pieselor şi
costul sistemului de senzori necesar compensării variațiilor reziduale obligatorii ale pozițiilor
pieselor sau b) a reduce variația pozițiilor robotului și costul sistemului de senzori necesar
compensării variațiilor reziduale obligatorii ale pozițiilor pieselor?
179. Care este componența unui sistem de inspecție robotizat? Detaliați și evidențiați rolul
fiecărui echipament.
180. Ce se înțelege prin viziune artificială?
181. Cum poate fi integrată viziunea artificială (prin ce se materializează) într-o celulă robotizată
de asamblare?
182. Sistemele de video inspecție folosite în celulele robotizate
183. Undele electromagnetice infraroșii sunt în spectrul vizibil sau în afara spectrului vizibil?
184. Care sunt posibilitățile de alimentare cu piese într-o celulă robotizată de asamblare?
185. Care este rolul schimbătoarelor de scule în robotica industrială?
186. Prin ce se caracterizează mecanismele de orientare ale roboților industriali de vopsire?
187. Care sunt avantajele sudării în puncte?
188. Care sunt dezavantajele sudării în puncte?
189. Care sunt parametri procesului de sudare în puncte?
190. Care este componența minimală a unei celule robotizate de sudare în puncte?
191. Care sunt criteriile de evaluare a roboților industriali, din punct de vedere a nevoilor
procesului industrial?
192. Care este impactul robotizării asupra costului forței de muncă?
193. Cum se poate face extinderea capacității de producție a unui sistem de producție
convențional?
194. Care ar putea fi consecințele îmbunătățirii semnificative a capacității de producție în cazul
sistemelor robotizate?
195. Descrieți pe scurt principiul tăierii robotizate cu plasmă. Enumerați câteva din avantajele și
dezavantajele acestui procedeu.
196. Descrieți pe scurt principiul tăierii cu plasmă robotizate. Enumerați câteva din avantajele și
dezavantajele acestui procedeu.
Pagina 10 of 11
197. Descrieți pe scurt principiul tăierii cu jet de apa robotizat. Enumerați câteva din avantajele și
dezavantajele acestui procedeu.
198. Descrieți pe scurt principiul tăierii cu laser robotizat. Enumerați câteva din avantajele și
dezavantajele acestui procedeu.
199. Care sunt sistemele de coordonate în raport cu care se poate deplasa punctul caracteristic
(TCP) al sculei atașate pe un robot industrial?
200. Din ce este compus costul unui sistem robotizat? Detaliați:
201. Într-o firmă se pune problema robotizării procesului de manipulare în care momentan
lucrează 2 operatori umani. Costul cu cei doi operatori umani într-un an este de 15.000 euro.
Costul unui sistem robotizat de manipulare este de 32.000 euro, iar întreținerea după cum
urmează: 1200 euro anul II; 1200 euro anul III; 2300 euro anul IV; 4000 euro anul VI; 1000 euro
anul VII. După câți ani devine rentabil sistemul robotizat?

Responsabil disciplină,

Conf.dr.ing. Bogdan MOCAN

Pagina 11 of 11