1. Ce este un robot?

Robotul, ca obiect de bază în această ştiinţă, poate

fi definit ca un automat universal pentru
reproducerea unor funcţii de mişcare şi intelectuale
ale omului.
2. Ce este robotica?
Robotica este un domeniu al ştiinţei şi tehnicii
relativ nou, cu o rapidă dezvoltare, legat de
realizarea şi folosirea roboţilor şi a sistemelor
tehnice.
3. Cum poate fi descris un robot industrial?
Roboţii care sunt concepuţi pentru îndeplinirea
funcţiilor de manipulare şi de comandă în cadrul
proceselor productive se numesc roboţi industriali.
4. Din ce este constituită structura mecanică a
unui robot industrial?
Structura mecanică a roboţilor industriali este
formată din elemente (ce pot fi considerate rigide)
şi cuple cinematice ce realizează legarea
elementelor între ele şi a primului element la batiu.
 5. Ce reprezintă spațiul de lucru? Dar spațiul
robot?
Spaţiul de lucru caracterizează poziţia şi orientarea
OL cât şi a diferitelor elemente ale structurii în
sistemul de axe de coordonate cartezian în care
este definit robotul.
Spaţiul robot caracterizează poziţia şi cinematica
relative dintre elemente, fiind utilizat pentru
comanda şi acţionarea robotului.
6. La ce se referă metoda unghiurilor Kardan?
Posibilitatea exprimării matricei prin numai trei
parametri.

7. Ce reprezintă modelul geometric invers în cazul

calculului structurilor robotice?
Aici sunt cunoscute poziţia şi orientarea obiectului
manipulat şi se cere determinarea parametrilor
geometrici ai cuplelor.
 8. Care sunt matricele de rotație în cazurile
particulare de rotație în jurul axelor de
coordonate?

9. Ce reprezintă modelul cinematic direct?

Modelul cinematic direct al vitezelor presupune
cunoscute vitezele robot q.
10. Ce reprezintă modelul cinematic invers?
După rezolvarea modelului geometric invers şi fiind
cunoscute cinematica liniară şi unghiulară a
elementului manipulat vor fi determinaţi parametrii
cinematici ai mişcărilor din cuple
11. Ce reprezintă modelul dinamic direct în
cazul structurilor robotice?
Modelul dinamic direct permite calculul forţelelor
robot: Q1 , Q2 ,…, Qn ce acţionează în articulaţii.
 12. Care este caracteristica principală a unei
structuri robotice cu lanț cinematic deschis?
O caracteristica a structurilor cu lant cinematic
deschis este aceea ca numarul de grade de libertate
este egal cu cel al cuplelor sau, astfel spus, fiecare
cupla este motoare
13. Ce reprezintă modelul geometric direct în
cazul calculului structurilor robotice?
Exprimă poziţia şi orientarea corpului manipulat în
spaţiul de lucru, în funcţie de parametrii geometrici
ai cuplelor
14. Ce reprezintă modelul dinamic invers în
cazul structurilor robotice?
Reprezintă problema generală a dinamicii structurii.
15. Legat de cinematica pe traiectorie, privind
aplicaţia pe care o realizează structura pot
interveni trei cazuri: planificarea în spaţiul de
lucru, planificarea în spaţiul acţionării şi
planificarea prin învăţare (interpolare). Ce
reprezintă fiecare dintre acestea?
1.Care sunt etapele de calcul al MM?
2.Ce formă are matricea cinematică pentru un
Mecanism de Orientare de ordinul I?
3.Cum este definită eroarea cinematică?
Eroarea cinematică apare ca urmare a existenţei
erorilor de execuţie şi montaj ale roţilor dinţate ce
formează angrenajul
4.Care sunt caracteristicile de poziție ale roboților?
5.Care sunt etapele proiectării sistemului de
acționare?
6.Care sunt avantajele utilizării motoarelor de
curent continu? Dar dezavantajele?