ARHITECTUR DE CONTROL REACTIV PENTRU

ROBOI MOBILI
Theodor Borangiu
Unversitatea POLITEHNICA din Bucureti
e-mail:borangiu@icar.cimr.pub.ro
Rezumat: Obiectivul principal al lucrii l reprezint dezvoltarea unei
arhitecturi de control reactiv pentru comanda n timp real a micrii
(navigaiei) unei clase de roboi mobili avnd sistemul de locomoie compus
din roi acionate de motoare electrice, astfel nct roboii s fie capabili s
realizeze taskuri de navigaie n diferite tipuri de medii de lucru: cunoscute /
necunoscute / parial cunoscute respectiv avnd configuraii (de obstacole)
staionare / dinamice, i sub aciunea a diferite moduri de operare i control:
teleoperare, semiautonom i autonom.

1.

INTRODUCERE

Obiectivul principal al proiectului de cercetare

fundamental l reprezint dezvoltarea unei arhitecturi
de control reactiv pentru comanda n timp real a
micrii (navigaiei) unei clase de roboi mobili avnd
sistemul de locomoie compus din roi acionate de
motoare electrice, astfel nct roboii s fie capabili s
realizeze taskuri de navigaie n diferite tipuri de medii
de lucru: cunoscute / necunoscute / parial cunoscute
respectiv avnd configuraii (de obstacole) staionare /
dinamice, i sub aciunea a diferite moduri de operare i
control: teleoperare, semiautonom i autonom.
Obiectivele particulare urmrite sunt urmatoarele:
 Cercetari
fundamentale
privind
elaborarea
metodelor i algoritmilor de control reactiv al
micrii roboilor mobili inspirate din metodologia
comportamental.
 Aplicarea metodologiei propuse pentru proiectarea
arhitecturii ierarhizate de control multiprocesor a
roboilor mobili, bazat pe modelarea mediului de
lucru prin fuzionarea datelor de la senzori cu
ultrasunete (multipli) i vizual (o camer video
matricial).
 Studiu de aplicabilitate a rezultatelor obinute i
simularea principalelor clase de aplicaii industriale
i n servicii cu platforme de tip robot mobil:
alimentare / descrcare de conveioare n linii
flexibile de producie, deservire de maini unelte cu
comanda numeric i cooperare cu roboi fici n
celule flexibile de producie, gestiunea magaziilor
de produse i asistarea pacienilor n sli de spital.
Pentru realizarea acestor obiective, vor fi parcurse
urmtoarele etape de cercetare, proiectare i simulare a
arhitecturii de control reactiv al micarii robotului:

1.

2.

Modelarea cinematic i dinamic a clasei de roboi

mobili avnd sistemul de locomotie compus din
combinaiile de roi motoare / roi antrenate
reprezentate n Fig. 1.
Specificarea seturilor de senzori interni i externisenzori multipli cu ultrasunete i vizual de tip
camer video matricial, a amplsarii lor pe asiul
robotului mobil i a metodei i algoritmilor de
achiziie i fuzionare a informaiilor.

a)

c)

b)

d)

Fig. 1. Configuraii de roi : a) acionare diferenial-spate; b)

acionare diferenial-centru; c) roata motoare, de direcie-fa;
d) roi motoare-spate i roata de direcie-fa.

3.

4.

Studiu comparativ al metodelor de descriere a

mediului de lucru, corespunztor gradului de
structurare i al naturii obstacolelor (staionare,
mobile), alegerea i implementarea formalismului
general de descriere a mediilor nestructurate.
Elaborarea metodei i a algoritmilor de localizare a
robotului bazai pe principiul odometriei:
specificarea tipului de hri de mediu bazate pe

5.

6.

7.

descompunerea n celule spaiale arborescente

(quadtrees), meninerea i reactualizarea lor cu
ajutorul informaiei de la senzorii externi. Analiza
erorilor i proceduri de rejecie a zgomotelor de
msur.
Formularea problemei de navigaie i a obiectivelor
dorite. Proiectarea sistemului de ghidare n timp
real a robotului, cu evitarea obstacolelor dinamice
i minimizarea funciilor globale de cost;
Definirea claselor de comportamente ale sistemului
robot:

principale - deplasarea ctre un punct
int, deplasarea ctre o zon de interes,
micarea n aceeai direcie, urmrirea unei
traiectorii;

de securitate oprirea de urgen,
ndepartarea de un obiect prea apropiat;

preventive urmrirea conturului prin
stnga / dreapta, evitarea de obstacole;

de deblocare permit robotului s
reacioneze n faa unei situaii neprevzute;
Alegerea arhitecturii ierarhizate de control reactiv i
elaborarea algoritmilor i programelor de
implementare a modulelor comportamentale
elementare ct i a modulului de gestiune de
comportamente.

Ipotezele de lucru vor fi testate printr-un ansamblu de

proceduri mixte:
experimente de micare a unui bra
manipulator cu camer video montat pe
segmentul 3, preluare de imagini n secvena i
poze multiple cu poziii/orientri diferite,
analiza comparativ a seturilor de imagini i
refacerea hrii obstacolelor braului;
 simularea controlului reactiv n vederea
ghidrii robotului n prezena obstacolelor, cu
utilizarea bazei de date furnizate de
subsistemul de vedere artificial.

Ipotezele de lucru vor acoperi clase de aplicaii i

comportamente ale sistemelor robot mobil n industrie i
servicii: medii de lucru nestructurate n configuratii
staionare i dinamice; traiectorii liniare n spaii
operaionale cu minimizarea unor funcii de cost de tip:
lungime a drumului, timp de deplasare, schimbri de
direcie i viteza; identificarea i localizarea obiectelor
de transportat; integrare n reele locale de comunicaie.
In fine, rezultatele estimate ale cercetarilor sunt
urmtoarele:
(a) Un studiu tehnic de modelare cinematic i
dinamic a roboilor mobili pe platforme cu
roi, ct i a mediilor de lucru nestructurate,
dinamice;
(b) Un raport de cercetare privind controlul
reactiv al micrii roboilor mobili, bazat pe
metodologia comportamentelor i fuzionarea
senzoriala
n
estimarea
mediului,
i

posibilitatea
implementrii
prin sistem
ierarhizat de tip multi-master;
(c) Elaborarea unei monografii cu titlul :
Modelarea i Controlul Inteligent al roboilor
Mobili editat pe plan central, ct i a unui
numr de articole tehnice n publicate n
reviste de prestigiu internaionale i volume ale
unor conferine internaionale de specialitate ;
(d) Utilizarea unor rezultate partiale ale
cercetrilor n finalizarea unei teze de doctorat
(conductor tiinific: prof.dr. Theodor
Borangiu) i n creterea gradului de
cunoatere tiinific pentru tinerii ce urmeaz
programele de studii aprofundate i doctorat n
specialitatea: Sisteme automate, domeniul:
Inteligen Artificial n Robotic i Sisteme
CIM.
2.
CONCEPTE DE BAZ PENTRU
CONTROLUL MICRII ROBOILOR MOBILI
In ultimii ani n robotic a aprut conceptul de
Inginerie Comportamental, al crui obiectiv major l
reprezint un ansamblu de metodologii i soluii tehnice
pentru dezvoltarea gradului de inteligen i de adaptare
la mediu a roboilor mobili autonomi. O prim clas de
roboi mobili a fost reprezentat de vehicule ghidate
automat (AGV), considerate sisteme de manipulare i de
transport controlate prin tehnica de calcul i avnd
autonomie de miscare, n sensul capacitii de urmrire
de traiectorii a priori stabilite pe sol (sub forma de benzi
magnetice, linii vopsite n diferite nuane, sau cabluri
ngropate).
Din cauza limitrilor n aplicaii determinate de traseele
prefixate ct i de riscul coliziunilor n medii
nestructurate, dinamice, au fost cutate mai nti soluii
de ameliorare a sistemului senzorial al roboilor mobili,
acestea conducnd ns la ameliorri minore ale
autonomiei de funcionare [4]. Este de altfel motivul
principal pentru care sistemele CIM ce controleaz
fabricaia flexibila au trebuit s suporte modificri
frecvente pentru a se adapta la necesitile de percepie
ale asistemelor AGV, n loc de a impune creterea
gradului de inteligen a acestor vehicule.
Din aceste motive, cercetrile pe plan mondial au vizat
n decursul ultimelor 10 ani crearea unor sisteme de
percepie i control mai performante, care s confere
inteligen comportamentului roboilor mobili, n cadrul
funciei principale de navigaie, cu generarea n timp
real a propriilor traiectorii robot [5].
O clasificare a tipurilor de arhitecturi de control produse
de comunitateao international poate fi fcut dup
criteriile:
1.Criteriul complexitii sistemului de control:
roboi mobili de tip Alfa (structur reflexiv
simpl), Beta (cu memorarea vectorilor de micare),

Gama (cu capacitate de anticipare). Ulterior,

(Rietman, 94) extinde aceast clasificare cu tipul
Delta (cmpul de aciune al senzorilor robotului
conectat la nivelul de intrare al unei reele neurale).
2.Criteriul filozofiei de control [6]: arhitecturi
ierarhice, arhitecturi reactive i arhitecturi hibride
bazate pe comportamente.
Dintre arhitecturile ierarhice cea mai reprezentativ este
NASREM (NASA Standard Reference Model) propusa
de James Albus [1] pentru controlul manipulatoarelor
din staiile spatiale. Arhitecturile de control reactiv au
asociat conceptul de proces reflexiv., care se
caracterizeazo prin aceea co odata nvaat, o traiectorie
poate fi executat n mod reflex, n condiii similare.
Arhitecturile de control reactiv utilizeaz conceptele
anterioare de control, substituind ciclul clasic:
senzoristica, modelare, planificare i actiune

Implementarea modulelor de sistem, depanare

i validare n mediu simulat.
Metodologia propus va fi utilizata n acest proiect de
cercetare pentru proiectarea i implementarea unei
arhitecturi software de control a roboilor mobili ce se
misc n medii non-staionare. Contribuiile la
cunoatere pe care le vor aduce cercetrile prezente se
refer la identificarea i definirea unor seturi de
comportamente robot derivate din clase de aplicaii, ct
i la elaborarea unei metode i suport program pentru
gestiunea acestora n timp real.
In plus fa de arhitecturile existente, colectivul de
autori i propune implementarea unui modul de
autoinstruire pentru reproducerea i combinarea unor
secvene de aciuni robot, iniiate de identificarea i
interpretarea unor scenarii anterior invate n procesul
de navigaie.

cu noul ciclu:
senzoristica, actiuni elementare i combinatii de actiuni
elementare.
Controlul reactiv implic dezvoltarea de sisteme
inteligente a coror operare se bazeaz pe
descompunerea sarcinilor ce trebuie realizate ntr-o serie
de module elementare de control, capabile s produc
aciuni directe de rspuns corespunznd informaiei
senzoriale disponibile (procese reflexive) [3], [8].
Arhitecturile de control bazate pe comportamente au
aprut ca soluii la problemele de lips de precizie,
inerente arhitecturilor reactive. Ele combin calitile
celor dou structuri anterioare: precizia arhitecturilor
ierarhice clasice, i robustetea i capacitatea de reacie a
arhitecturilor reactive, prin mecanisme de raionament
deliberative [2], [7].
Sunt puini autori care au propus o metodologie de lucru
pentru proiectarea arhitecturilor de control reactiv i
bazat pe comportamente pentru roboi mobili.
Analiznd aceste dou propuneri de metodologii se
poate finaliza o propunere global de proiectare i
implementare a unei arhitecturi de control pentru roboi
mobili:
Definirea problemei de comand a micrii i a
obiectivului principal: navigaie autonom cu
adaptare la dinamica mediului (obstacole
mobile, identificare i localizare obiecte de
interes).
Specificarea condiiilor de funcionare i a
cerinelor pentru sistemul de control.
Analizarea problemei de conducere i
determinarae modului n care ea trebuie
rezolvat de ctre sistem, prin decompoziie n
sarcini elementare i specificnd mecanismele
hardware i software necesare.
Definirea componentelor software de timp real
ale sistemului de control.

Un alt element de noutate pe care i-l propune spre

rezolvare prezentul proiect const n elaborarea unei
metode de fuzionare senzorial a datelor provenite de la
senzori multipli cu ultrasunete i vizuali, n scopul
comenzii de interaciune cu obiecte a unui bra de robot
fix montat pe platforma robotului mobil.
3. SOLUIA DE PROIECTARE ADOPTAT
Dup cum s-a specificat anterior, obiectul acestei teme
de cercetare l reprezint dezvoltarea unei arhitecturi
software pentru controlul unui robot mobil ce realizeaz
sarcini de navigaie n orice tip de mediu nconjurtor.
Robotul mobil va fi definit ca un ansamblu mecanic de
tip platform mobil cu sistem de locomoie de tip roi
i senzori multipli cu ultrasunete, pe care este montat un
bra mecanic ce conine o camer video matriceal.
Intreg ansamblul este capabil s se mite cu un anumit
grad de autonomie ntr-un mediu nestructurat, sub
controlul unui sistem de calcul ierarhic, de tip
multiprocesor.
Subsistemul senzorial va permite reactualizarea n timp
real a informaiilor privind configuraia curent a
mediului nconjurtor i identificarea condiiilor interne
de funcionalitate, permind astfel generarea i
modificarea on-line a traiectoriilor de micare ct i a
aciunilor de lucru. Sarcinile pe care trebuie s le
execute sistemul de control al robotului sunt:
achiziia de informaii de la senzorii externi;
fuzionarea datelor de la senzori multipli avnd
natur diferit, interpretarea i procesarea
acestor informatii;
 decizia,
bazat pe instruire anterioar,
identificarea de comportamente elementare i
combinarea reaciilor de aciune pentru
construcia comportamentelor agregate;
 generarea comenzilor de micare n cadrul
regimului de navigaie, conform principiului



look/sense-and-move, cu evitarea coliziunilor

cu obstacole necunoscute/in micare.

2.

In plus, sistemul de control trebuie sa realizeze, n

cazuri particulare, funcii suplimentare:
3.
modelarea mediului, pe baza fuzionrii
informtiilor senzoriale diferite ca natur;
 coreciile de traiectorie ctre punctul/zona
int;
 rspunsul imediat la comenzi recepionate pe
niveluri superioare;
 compensarea erorilor i refacerea dup un
regim de eroare;
 meninerea unei comunicaii on-line de
informaii de stare cu utilizatorul, prin
intermediul unei interfee om-main.


Aceast cretere a complexittii sarcinilor implic

necesitatea dotarii robotului cu un sistem de control
hibrid: reactiv-bazat pe comportamente, de tip multimaster i sistem de operare multitasking. In Fig. 2 se
prezint schema structural a sistemului de control ce va
fi dezvoltat, mpreuna cu interfeele cu utilizatorul i
mediul de lucru al robotului mobil.

4.
5.

Tipul micrii realizate n modul teleoperare: (a)

micare n incremente de viteza de rotaie i de
translaie; (b) micare n incremente de distan
parcurs i de orientare ale platformei robotului
mobil.
Parametrii taskului de navigatie: amplasarea
(poziie + orientare) iniial i amplasarea final
dorit.
Un numr (opional) de puncte intermediare prin
care robotul trebuie s treac pe parcursul drumului
su ctre int.
Funcia de cost asociat traiectoriei: distana
minim, numr minim de schimbri de direcie, .a.

Cea de a doua funcie a interfeei utilizator const n

supervizarea micrii robotului. n acest scop, interfaa
trebuie s recepioneze i s afieze urmtoarele
informaii: (a) toi parametrii specificai anterior i
confirmai de execuia taskului respectiv; (b) vitezele de
translaie i de rotaie curente, poziia i orientarea
curent a robotului relativ la un sistem de referin
definit de utilizator; (c) datele provenite de la senzori;
(d) stadiul curent al incrcarii bateriilor de pe platforma
robotului mobil.
Blocul de control va conine urmtoarele module
specializate:

Interfa
utilizator

Modelator mediu
de lucru







Bloc de control
planificat

Comunicaie

Comunicaie

Bloc de control
REACTIV

Senzoristic

Supervizor

Mediu de lucru

Interfaa
electro-mecanic

Fig.2. Schema structurala propusa pentru sistemul de control

reactiv bazat pe comportamente

Cercetrile pentru sinteza acestui sistem de control vor

utiliza urmtoarele metode i protocoale experimentale:
Interfaa utilizator : specificarea taskurilor va fi
realizat de la acest modul. In acest scop, interfaa va
permite configurarea urmtorilor parametri:
1.

Modul de funcionare a sistemului: teleoperare,

semiautonom i autonom.

Modelatorul mediului de lucru

Unitatea de control planificat
Module de comunicaie
Supervizorul
Unitatea de control reactiv

Avantajul schemei duale de control planificat / reactiv,

n raport cu soluiile dezvoltate pn n prezent rezid n
faptul c exist situaii n care sistemul global nu
dispune de rezerva de timp necesar pentru a evalua n
timp real, pe baza informaiei senzoriale, aciunile de
comand viitoare. Astfel de cazuri sunt determinate de
situaii de pericol iminent de coliziune, pentru care
protejarea imediat a robotului este prioritar n raport
cu aciunile standard ale regimului de navigatie. In
schimb, dac sistemul se afl ntr-o zon care poate fi
caracterizat drept sigur, blocul de control va trebui
s selecteze i s aplice o aciune determinat, prin
intermediul unitii de control deliberativ (planificat).
Aciunile deliberative se bazeaz pe cunoaterea
mediului de lucru, fundamentat cu ajutorul unei hri
care l modeleaz. Dac ns mediul este intensiv
dinamic, atunci gradul de dinamism va fi utilizat ca o
masur a nivelului de securitate relativ la setul de
aciuni, iar controlul planificat va fi comutat pe control
reactiv. Decizia de comutare va fi luat de modulul
supervizor, care evalueaz n permanen gradul de
dinamism al situaiei curente, pe baza modelului de
navigaie activat anterior.
Deoarece structura fizic de control propus este
compus fizic din dou microcalculatoare: unul

mbarcat pe platforma robotului mobil, i un al doilea,

portabil (cu posibiliti de amplasare ntr-un post mobil
de supraveghere, sau chiar pe platforma robotului),
comunicaia ntre cele dou uniti se va realiza prin
reea local, ceea ce justific prezena celor dou
module de comunicaie n sistem.
Calculatorul mbarcat pe platform (on-board) va
realiza funciile de nivel primar (de baz)
supervizorul, controlul reactiv, fuzionarea senzorial i
interfaa electro-mecanic de comand i reglare a
turaiei motoarelor, n timp ce calculatorul portabil (offboard) va fi dedicat taskurilor de nivel nalt controlul
planificat, modelarea mediului i interfaa cu
utilizatorul.
Modelatorul mediului: analiznd diferitele propuneri
materializate pn n prezent n robotica mobil pentru
modelarea mediului de lucru al robotului (tipologia
hrilor de mediu i metodele de reactualizare on-line a
acestora), i tinnd cont de relaia strns ntre o hart
de mediu i modelul de planificare, se va adopta n
cadrul cercetarilor prezente soluia hrilor de mediu
compuse (quadtrees), care divid progesiv spaiul de
lucru n mici celule rectangulare de dimensiuni din ce n
ce mai mici, stabilind totodat un indice asociat
fiecreia dintre ele; acest indice reprezint probabilitatea
ca celula respectiv s fie ocupat. Astfel, harta de
divizare va conine fie celule n ntregime libere, fie
ntotdeauna ocupate n proportie variabil (Fig. 3), ceea
ce reprezint un avantaj fa de alte metode.

ultrasunete dispusi radial pe suprafaa lateral a carcasei

robotului, pe care o divizeaz n sectoare egale. Cmpul
de msur al fiecrui senzor va fi utilizat pentru a
determina probabilitatea ca o celul din harta de mediu
s fie ocupat de un obstacol. Suprapunnd nregistrrile
diferiilor senzori, din diferite poziii, se construiete o
hart bidimensional de mici celule avnd asociate
valori intre 1 i 1. O valoare inferioara lui 0 reprezint
o celul neocupat, iar o valoare mai mare decit zero
reprezint probabilitatea ca celula s fie ocupat. Conul
de emisie al undei cu ultrasunete este de 30 grade i
precizia de masur este de 1 cm.
Unitatea de control planificat : pentru soluionarea
problemei de navigaie se va utiliza o metod de
planificare local n care obstacolele sunt reprezentate
prin funcii gaussiene inhibitorii (Fig. 4a) iar destinaia
printr-o funcie gaussian excitatorie (Fig. 4b).
Compunerea acestor funcii genereaz o suprafa
tridimensional, plecnd de la care se determin calea
ce trebuie urmat de robot.

a)

Fig.3. Modelarea mediului prin hri compuse cu celule

quadtree.

b)

Pentru simplificarea calculelor, robotul va fi modelat ca

un punct corespunznd centrului su, punctul fiind
dilatat ca un disc de raza corespunztoare razei
platformei sale circulare n vecinatatea obstacolelor. In
ceea ce privete metoda de reactualizare a hrilor, s-a
optat pentru soluia, care permite integrarea informaiei
senzoriale achiziionate n timpul execuiei, n scopul
reactualizrii hrilor iniiale specificate de utilizator.
Avantajul acestei abordri este evident pentru medii
incomplet cunoscute sau cu modificri permanente.

Fig. 4. Gaussiene inhibitorii (a) i excitatorie (b) pentru

planificarea local n navigaie.

Se propune utilizarea unui numar de 24 de senzori cu

O exemplificare a acestei tehnici, n care autorii i vor

aduce contribuii n proiectarea algoritmilor, n
implementarea acestora cu extensii de optimizare a unor
funcii de cost de tip drum minim, timp minim,
schimburi minime de direcie, ct i n elaborarea unui
mediu de simulare pentru validarea metodelor, este
prezentat pentru inta i obstacolele din Fig. 5b, pentru
care suprafaa tridimensional este redat n Fig. 5a.

2.

3.

4.
a)

5.

micarea ctre o zon; micarea n aceeai direcie;

urmrirea traiectoriei
Comportamente de securitate: finalitatea lor este
evitarea interaciunii robotului cu un obiect din
mediul nconjurator: oprirea de urgen;
ndeprtarea de un obiect prea apropiat.
Comportamente preventive: urmresc evitarea
situaiilor anterioare, cu un avans suficient de mare:
urmrirea unui contur prin dreapta/prin stnga;
evitarea de obstacole.
Comportarea de deblocare: are ca obiectiv s
permit robotului s reacioneze n faa unei situaii
neprevzute: micarea ctre zone libere; micarea
ctre zone libere dirijate; micare aleatorie;
conducerea n afara zonelor moarte.
Comportamente specifice: realizeaz aciuni
specifice legate de o anumit aplicaie determinat.

Toate aceste comportamente vor fi validate prin

simulare asupra unui sistemelor robot virtual,
independent de sistemul fizic de controlat;
transformarea n comenzi dependente de sistem se va
realiza prin proiectarea driverelor specifice interfeei
electro-mecanice.
b)
Fig. 5. Combinarea Gaussienelor inhibitorii i excitatorie (a)
pentru mediul de lucru (b) unde cercul gol reprezint punctul
de plecare i cercul plin punctul de sosire.

Unitatea de control reactiv : aceast unitate va aciona

exclusiv n situaii de pericol, ce apar n funcie de
frecvena de apariie a obstacolelor necunoscute. Se
propune o arhitectur de control reactiv ca n Fig. 6,
avnd urmtoarele elemente:
un ansamblu de comportamente elementare (ce vor
fi denumite generic mecanisme de sistem;
 un modul care gestioneaz rspunsul care reflect
comportamentele anterioare, genernd astfel o
soluie unic (gestor de comportamente).


Comport. 1

Comport 2

Administrator
(Gestor)

Supervizor

Comport n

Comport 3

de la senzoristic

Fig. 6. Arhitectura modulului de control reactiv.

4. CONCLUZII
In cadrul proiectrii controlului reactiv vor fi definite
cinci categorii de comportamente:
1. Comportamente principale: stabilesc comportarea
principal a sistemului: micarea ctre un punct;

6.

BIBLIOGRAFIE

[1] Albus, J.S.: NASA/NBS Standard Reference Model

for Telerobot Control System Architecture
(NASREM), NIST Tech. Rep. 1235, 1989
[2] Arkin, R.C.: Navigational Path Planning for a
Vision-Based Mobile Robot, Robotica, 7,1989
pp. 49-63
[3] Badreddin, E.: Recursive Behavior-based
Architecture for Mobile Robots, Robotics and
Autonomous Systems, Vol. 8, Nr. 3, 1991, pp.
67-76
[4] Boegli, R.:A Comparative Evolution of AGV
Navigation Techniques, Proc. 3rd Conf.
Automated Guided Vehicle System, 1985, pp.
169-180
[5] Borenstein, J. and Y. Koren: Obstacle Avoidance
with Ultrasonic Sensors, IEEE Journal of
Robotics and Automation, Vol. 4, Nr. 2, 1988,
pp. 213-218
[6] Brooks, R.A. and J. H. Connell:Asyncronous
Distributed Control System for a Mobile Robot,
Proceedings SPIE, Cambridge, MA, 1986 pp..
77-84
[7] Bullock, D. and S. Grossberg: A self-organization
Neural Model of Motor Equivalent Reaching and
Tool Use by Multi-joint Arm, Journal of
Cognitive Psychology, Nr. 12, 1993, pp.. 51-78
[8] Choi, W. and J.C. Latombe: Reactive Architecture
for Planning and Executing Robot Motions with
Incomplete Knowledge, IEEE RSJ Int.
Workshop Intelligent Robot Systems, 1992, pp.
24-29