Proiect Robotica FIMM

Universitatea POLITEHNICA din Bucuresti, Student: Luca Marius, Master An I-Mecanica de precizie
2013-2014
Universitatea POLITEHNICA din Bucureti

Facultatea de Ingineria Mecanica si Mecatronica
Programul de studii
Mecanica de Precizie
Proiect Robotica de precizie II
Student:Luca Marius
2013-2014
Robotul SCARA
Capitolul 1: Introducere
1.1 Ce este un robot?
Un robot este este un operator mecanic sau virtual, artificial. Robotul este
un sistem compus din mai multe elemente: mecanic, senzori i actuatori
precum i un mecanism de direcionare;

Mecanism automat care poate executa, dup un program stabilit, operaii
complicate, asemntoare cu cele realizate de om;

Roboii sunt realizai mai ales prin combinaia disciplinelor: mecanic,
electrotehnic i informatic. ntre timp s-a creat din legtura acestora
mecatronica;
Stiinta care se ocupa cu studierea robotilor se numeste: Robotica.
1.2 Care sunt avantajele si dezavantajele folosirii robotilor?

a) Avantaje:
Ajungerea pe alte planete indepartate;
In domeniul militar, robotii pot fi folositi pentru spionarea locurilor unde
omul nu poate ajunge;

Ofera informatii pe care omul nu le poate obtine;
Poate munci non-stop fara sa oboseasca sau sa scada viteza de lucru;
Munceste mult mai rapid si mai precis decat omul;
Nu necesita salariu, si asculta orice ordine i se da (depinde cum este
programat);
2013-2014
Poate capta imagini la o viteza avansata. Detectorul Atlas in cadrul

proiectului LHC poate capta ~ 600.000 de cadre pe secunda in timp ce ochiul
uman poate observa doar 60. (etc...)

b) Dezavantaje:
Oamenii pot pierde locurile de munca in fabrici, fiind inlocuiti cu acestia;
Are nevoie de intretinere permanenta si energie;
Costurile si munca depusa pentru obtinerea unui robot, sunt foarte ridicate...
1.3 Curiozitati despre roboti:

Stiati ca...
... un sofisticat program de computer permite unor roboti virtuali sa se

"inmulteasca" si sa evolueze, iar unii dintre cei astfel rezultati sunt mai buni
decat cei proiectati de oameni?

... termenul de robot provine din limba ceh (robota) i semnific munc
grea? Robotul a aprut prima dat n filmul R.U.R. din 1921, n care
mainria se rzvrtete i i ucide creatorii.

... totui, i n viata real robotii au omort oameni? Prima crim produs
de o mainrie malefic a avut loc n 1981, la fabrica Kawasaki din
Japonia. Un muncitor a murit dup ce un robot l-a aruncat ntr-o instalatie de
rectificat (main-unealt ce prelucreaz mecanic prin achiere o suprafa
metalic). Nu v imaginati un robot inteligent i biped ca Terminator, ci un
brat robotic care a fost folosit necorespunztor de ctre victim.

... numrul total al robotilor industriali ce sunt folositi n fabrici se ridic la
peste un milion de exemplare?

... Leonardo da Vinci a schitat planurile unui humanoid n 1495? Tot el a
creat, pentru divertismentul nobililor, un robot ce era actionat printr-un
sistem de prgii i scripeti. n onoarea sa, un robot chirurg, unul dintre cele
mai performante de pn acum, i poart numele: Robotul DaVinci.

... armata american folosete nu mai putin de 4000 de roboti? Acetia sunt
replici la scar mai mic a tancurilor. Deplasarea se realizeaz, de obicei, cu
ajutorul enilelor, iar robotii au un brat pe care pot fi amplasate diferite
obiecte (camere de filmat, senzori). Dar nici unul nu este automat, toti sunt
teleghidati de ctre oameni.

... primul robot humanoid a aprut n 1939 i se numea Elektro? Construit de
ctre cei de la Westinghouse, robotul avea o nltime de 2 metri i putea
reproduce 700 de cuvinte.
2013-2014
... Winebot, construit de ctre japonezii de la NEC System Technologies,

poate recunote cu ajutorul mirosului diferite tipuri de vin sau brnz? n
bratul stng, robotul are un spectometru cu care analizeaz vinul. Astfel i
determin compozitia chimic. i cum fiecare fel de mncare are un amestec
specific de ingrediente, aflate n baza de date cu care este dotat, Winebot
poate recunote tipul de vin care i-a fost artat.

... cercettorii australieni ncearc s creeze mini-roboti? Acetia vor imita
comportamentul unei bacterii (E. Coli) i vor fi injectati n viitorii pacienti
pentru a face investigatii medicale direct n organul afectat.

... R2-D2 este singurul caracter care, de-a lungul celor 6 filme Star Wars, a
aprut neschimbat?
... robotii mnnc? Chris Melhuish, de la laboratoarele Bristol Robotics, a
construit roboti ce folosesc baterii pe baz de bacterii. Rolul bacteriilor este
de a furniza curent electric, care este obtinut din mute moarte sau mere pe
cale s se descompun. Deci robotii pot s i procure singuri hrana. [1]
Robotul industrial reprezint un sistem fizic, programabil ce este capabil s realizeze

diferite operatii i secvene de operaii de manipulare a unor scule, piese sau subansamble.
n funcie de operaiunea pentru care au fost creai, roboii industriali se mpart n:
1. roboi SCARA - specifici pentru operaii de ridicare i aezare a diferitelor obiecte;
2. roboi cartezieni - acetia permit ridicarea i plasarea obiectelor ce nu necesit
orientare, sau pot fi preorientate.
3. roboi cu ase grade de libertate.
Oricare dintre aceti roboi poate fi redus la elementele constituente, i anume:
spaiu de operare;
sursa de energie;
sursa de informaie;
robotul;
2013-2014
1.4 Despre robotul SCARA

Un robot este un dispozitiv mecanic, capabil s imite anumite functii umane, precum
cele de manipulare a obiectelor sau de locomotie n scopul substituirii actiunii umane, pentru
realizarea unor anumite sarcini. Sarcina robotului este mai mult sau mai putin autonom,
conform posibilittilor de perceptie a mediului nconjurtor. n prezent, robotul poate fi
definit ca un sistem cu functionare automat, adaptabil prin reprogramare conditiilor
mediului complex i variabil n care actioneaz, amplificnd sau nlocuind una sau mai multe
dintre functiile umane n actiunea sa asupra mediului.
Robotul modern este un sistem complex, programabil cu ajutorul calculatorului,
echipat cu microprocesoare, senzori, sisteme de actionare, structuri mecanice, care are
capacitate de actiune, de percepere, de decizie i de comunicare.
Robotii SCARA sunt roboti care au doua articulatii de axe paralele care ofera
posibilitatea de operare intr-un anumit plan selectat. Sunt roboti cu spatiul de lucru cilindric.
Initialele SCARA provin de la: ,Sellective Compliant Articulated Robot Arm.
Solutia constructiva propusa se constituie dintr-un mecanism de pozitionare cu trei
grade de libertate, ce are in componenta trei elemente cinematice si trei cuple cinematice.
Cele trei grade de libertate ale mecanismului de pozitionare corespund miscarilor de: Rotatie
la baza(Rz), translatie pe verticala (Tz) si rotatie a bratului articulat in plan orizontal (Rz).
Cu urmtoarele caracteristici tehnice generale:
-Numru total de axe comandate numeric este 5 si anume:
Axa1 (rotatia la baza robotului industrial): 1= 360 [grade]
Axa2 (translatia pe vertical a bratului articulat): x2= 1500 [mm];
Axa3 (rotatia segmentului 2 al bratului articulat) : 3= 280 [grade]
Axa4 (micarea de orientare a efectorului de tip Pitch):4= 240 [grade]
Axa5 (micarea de orientare a efectorului de tip Roll):5= 360 [grade]
2013-2014
-Sistemul de actionare: electric - pentru toate gradele de libertate ale robotului industrial;
pneumatic sau hidraulic - pentru efectorul robotului industrial.
1.5 Structura geometric a sistemului mecanic n functie de spatiul de

lucru.
n cazul general, deplasarea
unui obiect dintr-o pozitie n alta, n spatiul
tridimensional, se poate realiza prin ase micri de rotatie independente ntre ele, aa cum
permite mna operatorului uman dac operatiile ar fi fcute de acesta, (figura 1.).
Prin compunerea unor micri de rotatie mna operatorului uman realizeaz micri
de translatie ale bratului, (figura 2).
ntruct micarea de translatie este o
rotatie la
limit, micarea general spatial a unui corp (obiect) se poate realiza prin combinatii de
rotatii R i translatii T.
Pentru construirea unui robot industrial n scopul realizrii unei anumite probleme
de manipulare este hotrtor spatiul de lucru al efectorului, respectiv zona de micare a
mecanismului de prehensiune.
Configuratia i mrimea acestor spatii de lucru, depind de structura mecanismului de
pozitionare, de felul cuplelor cinematice, precum i de dimensiunile elementelor cinematice.
Astfel, cu ajutorul unui lant cinematic deschis, cu patru elemente se pot proiecta opt
mecanisme de manipulare cu spatii de lucru de configuratie diferit, dac se folosesc numai
cuple de rotatie R i translatie T care permit o singur micare.
Aceste variante de mecanisme se deosebesc prin numrul i ordinea cuplelor de
translatie i rotatie folosite pentru legarea celor patru elemente cinematice, precum i
prin pozitia relativ a axelor acestor cuple cinematice. n tabelul 1 prezentm cteva
variante de structuri mecanice cu patru elemente cinematice
2013-2014
Tabelul 1.
Nr. cuple cinem. de
translatie
Nr. cuple cinem. de
rotatie
Variante lanturi
cinematice
Nr. variantei
Spatiu de lucru
TTT
RTT
TRT
TTR
RRT
RTR
TRR
RRR
Prismatic
Cilindric
Sferic
Toroidal
2013-2014
1.6 Sistemul de actionare al robotilor industriali
Actionare pneumatica
Actionare electrica
Actionare hidraulica
ROBOT INDUSTRIAL: un sistem integrat mecano-electrono-informational, utilizat

in prcesul de productie in scopul realizarii unor functii de manipulare analoage cu cele
realizate de mana omului, conferind obiectului manipulat orice miscare programata liber,
in cadrul unui proces tehnologic ce se desfasoara intr-un mediu specific.
Robot industrial: Executa miscari dupa un program flexibil, modificabil, in functie de
sarcinile de productie si de conditiile de mediu.
Manipulator
tor Instalatie automata care executa operatiuni repetitive, miscarile
realizandu-se dupa un program fix, rigid Trebuie sa posede elemente de reglaj, care sa
permita reglarea in limite restranse sau mai largi, a unor parametri cinematico-functionali
sau de precizie.
Flexibilitatea (in programarea robotilor) :
usurinta cu care pot fi schimbate programele de functionare,
limitele intre care se pot comanda valorile parametrilor cinematici,
numarul si modul de desfasurare a secventelor de miscare,
posibilitatea dozarii miscarilor in vederea generarii unor traiectorii

complexe,
modul de introducere a programelor.
Fig. 1. Schema bloc al structuri unui robot
2013-2014
Notiunea de robot
inteligent (in contextul
industrial) : abilitatea unei masini
de a actiona prin contacte
senzoriale intr-un mediu care
nu este complet definit, de a se
acomoda la schimbari de sarcini,
de a face fata unor situatii
variabile intamplatoare, fara
instructiuni detaliate.
Robotii inteligenti reprezinta cel
mai inalt stadiu de dezvoltare, la care
senzorii sunt mult mai numerosi si mai
complecsi, apar blocuri si subsisteme specifice de miscare si orientare a propriilor
senzori, de masurare a deplasarii acestora, de prelucrare a informatiilor.
Punct caracteristic un punct semnificatic asociat corpului.
Dreapta caracteristica axa de rotatie a corpului.
Dreapta auxiliara o axa perpendiculara pe prima ce reprezinta axa
de simetrie pe directie transversala.
Pentru generarea traiectoriei T sunt necesare si suficiente 3 grade de libertate:
rotatie in jurul axei Oz; deplasare verticala in lungul axei Oz si o deplasare radiala in
lungul axei x.
1.7 Clasificare din punct de vedere al generarii traiectoriei:

Roboti cu pozitionare continua
Traiectoria este generata in mod continuu ceea ce presupune blocuri speciale de
corelare a miscarilor pe 2 sau 3 grade de libertate, numite interpolatoare de miscare.
Sistemul de actionare si sistemul de comanda trebuie sa fie apte pentru
acest mod de functionare.
Trebuie sa exista in permanenta corespondenta biunivoca bine definita intre
comanda-deplasare.
Sistemul de comanda trebuie sa fie apt sa gestioneze miscarile pe fiecare
2013-2014
grad de libertate in parte si sa coreleze miscarile intre ele, in sensul generarii traiectoriei
descrisa matematic
Capitolul 2 Alegerea solutiei constructive.

2.1 Tema proiectului
S se proiecteze o stuctur robotica de tip SCARA RRT (R) pentru care se
cunosc urmatoarele caracterisctici:
Precizie;
Permite miscarea in 3 axe (si orientarea obiectului de lucru);
Lungimea bratelor:
b1=230mm
b2=330mm
Cursa pe axa verticala:
330mm
Rotatia axei verticale de 360.
Cu o intindere maxima de 760mm si o intindere verticala maxima de
330mm, robotul prezentat mai jos ofer o capacitate de ridicare de
10kg si o viteza maxima de 7000mm/sec.
Schema cinematica a robotului de tip SCARA (solutie adoptata)
Fig. 2
In figura de mai sus este reprezentata schema cinematic a acestui robot:
2013-2014
- braTul 1 are o micare de rotaTie 1 cu axa vertical fata de suportul sp;
- braTul 2 are o a doua miscare de rotaTie 2 faT de braTul 1;
- platoul 3 are miscarea de rotaTie faT de braTul 2;
- elementul 4 translateaz cu vz fata de platoul 3;
-
in capatul elementului 4 este fixat dispozitivul de apucare DA care fixeaz

obiectul de lucru OL.
2013-2014
Capitolul 3. Descrierea si functionarea solutiei.

SoluTia adoptat este de tipul cu antrenarea primelor dou grade de libertate
(1 i 2) cu motoreductoare dispuse la nivelul axelor. Pentru a treia rotaTie (3) intre
motoreductor i ax este introdus o transmisie cu curea dinTat. Sunt utilizate
reductoare armonice.
n fig. 3.1 este dat o reprezentare a robotului, unde se observ elementele sale:
Fig. 3.1
0- baz;
1- elementul 1 care are rotaTia (1) n plan orizontal;
2- elementul 2 articulat (2) faT de primul;
3- elementul 3 ce se rotete (3) faT de elementul precedent;
4- elementul 4 ce execut o translaTie rectilinie vertical;
5 i 6 - capace de protecTie;
2013-2014
-
OL- obiectul de lucru, de exemplu un cip prehensanat prin vacuum.
n fig. 3.2 este redat o vedere de detaliu, cu capacele de protecTie ndeprtate.
Fig. 3.2
Sunt notate:
-
M2, M3 i M4- motoare;
R2 i R3 reductoare armonice;
R4- reductor planetar;
3- elementul 3 ce realizeaz rotaTia 3 ;
7- carcasa pentru fixarea reductorului R4;
8- curea dinTat;
2013-2014
Fig. 3.3
Fig. 3.3 prezint o secTiune de ansamblu prin robot. Se observ dispunerea

motorului M1 i a reductorului R1 n interiorul bazei 0. Elementul 1 este executat cu
degajri pentru a-l uura.
Pentru realizarea translaTiei elementului 4 este folosit un mecanism urubpiuliT cu bile. PiuliTa P este asamblat cu elementul 4, care este mpiedicat s se
roteasc (faT de elementul 3) cu ajutorul penei 12 (v. fig. 3.4). urubul S este
antrenat de la motoreductorul MR4 prin cuplajul C.
Transmisia cu cureaua dinTat 8 leag roata de curea 9 (solidar cu ieirea
reductorului R3) cu elementul 3, ce este danturat.
Elementul 3 este lgruit faT de elementul 2 prin doi rulmenTi radiali 11 ce sunt
montaTi n carcasa 10.
Aa cum a fost menTionat mai sus pentru acTionarea primelor trei grade de
libertate
2013-2014
sunt folosite reductoare armonice. Sunt preluate reductoarele firmei HD Systems
. n fig. 3.5 este redat reductorul CSF 14 ce va fi folosit pentru acTionarea
elementului 2 i a elementului 3. Pentru acTionarea elementului 1 se va adopta
reductorul CSF 17, ce dezvolt un cuplu mai mare. Justificarea adoptrii acestor
reductoare este fcut dup calculul dinamic al structurii.
Fig. 3.4
Arborele motorului electric se introduce n flana 4 ce reprezint intrarea

reductorului. ntre aceasta i deformatorul eliptic 3 este introdus piesa
intermediar 6. Se realizeaza, astfel un cuplaj Oldham ce compenseaz eroarea
de centrare dintre arborele motorului electic i carcasa reductorului (n fig. 3.6 este
redat 3D construcTia cuplajului). Peste deformator este montat rulmentul special,
deformabil 2, ce se gsete n interiorul paharului danturat 1. La rotirea
arborelui motorului paharului angreneaz n dou zone opuse cu coroana danturata
interior 7, ce reprezint i prima carcas a reductorului. Partea fix a reductorului
mai cuprinde i alte dou carcase 8 i 10 asamblate cu uruburile 9. uruburile
14 realizeaz asamblarea complet a prTii fixe.
Arborele de ieire 15 al reductorului este lgruit faT de carcasele 8 i 10
prin colivicu role ncruciate 11, astfel realizndu- se un rulment radial axial deosebit
de compact.
2013-2014
Fig.
1.5
Fig. 3.5
2013-2014
Fig. 3.6
Capitolul 4 Proiectarea asistata de calculator a structurii robotice.

4.1 Subansamblul parte fixa
2013-2014
Fig. 4.1.1 Subansamblu Parte Fixa
Fig. 4.1.1 prezint Subansamblul Parte Fixa a robotului Scara. Se observ

dispunerea motorului M1 i a reductorului R1 n interiorul bazei 0.
In Fig.4.1.2 este prezentata o sectiune prin
Subansamblul Parte Fixa, unde se pot vedea in sectiune
motorul, reductorul armonic si placa de prinderea a
motorului.
Fig.4.1.2
4.2 Subansamblul Brat 1
Fig.4.2.1 Subansamblul Brat 1
2013-2014
In fig.4.2.1 este reprezentat Subansamblul Brat 1, in sectiune ,unde se pot vedea

reductoarele armonice red csf 14 (1) si red csf 17 (2)
Fig. 4.2.2 Subansamblul Brat 1
In fig. 4.2.2 este reprezentat in trei vederi din fata de sus si din stanga, respectiv o
vedere 3D a Subansamblul Brat 1 al robotului scara.
4.3. Subansamblul antrenare brat 1
Fig. 4.3.1 Subansamblu Antrenare Brat 1
2013-2014
In fig. 4.3.1 este reprezentat in doua vederi (din fata si de sus) si o sectiune (din fata)
Subansamblu Antrenare Brat 1. Se observa componente cum ar fi Arbore (1), Stift M3x6 (2),
Siguranta (3), Rulment (4).
4.4. Subansamblul brat 2
Fig. 4.4.1 Subansamblu Brat 2
2013-2014
In fig. 4.4.1 este reprezentat Subansamblu Brat 2 impreuna cu urmatoarele elemente:

Motoare (M2, M3), Simeringuri (2,4,5), Indicator rotatie (1), Roata danturata (2).
Fig. 4.4.2 Vederi (Stanga, Sus, 3D) ale Subansamblului Brat 2
4.5 Subansamblul antrenare brat 2
Fig. 4.5.1 Subansamblu Antrenare Brat 2
2013-2014
In fig. 4.5.1 este reprezentat in doua vederi (din fata si de sus) si o sectiune (din fata)
Subansamblu Antrenare Brat 1. Se observa componente cum ar fi Indicator rotatie (1), Arbore
(2), Stift M3x6 (3), Siguranta (4), Rulment (5).
4.6. Subansamblul element 3
Fig. 4.6.1 Subansamblu Element 3
2013-2014
4.7. Subansamblul antrenare element 3
Fig. 4.7.1 Subansamblul antrenare element 3
2013-2014
4.8. Subansamblul element 4
Fig. 4.8.1 Subansamblul element 4
2013-2014
Cap 5. Alegerea si dimensionarea motoarelor
Fig. 5.1 Grafic cuplu motor antrenare Brat 1
Fig. 5.2 Grafic cuplu motor antrenare Brat 2
2013-2014
Din figurile 5.1 respectiv 5.2 se observa ca la incarcatura maxima admisa cuplul
maxim al motorului este de putin peste 7 Nm. Analizand cataloagele de la am ajuns la
concluzia ca cel mai potrivit motor pentru acest robot SCARA este motorul Planetary
Gearhead GP 32 HP 32 mm, 4.08.0 Nm
2013-2014
Fig. 5.3 Grafic cuplu motor antrenare Subansamblul Element 4
Din figura 5.3 se observa ca la incarcatura maxima admisa cuplul maxim al

motorului este de 0,17 Nm. Analizand cataloagele de la am ajuns la concluzia ca cel mai
potrivit motor pentru acest robot SCARA este motorul A-max 16 16 mm, Precious Metal
Brushes CLL, 1.2 Watt
2013-2014
2013-2014
Cap 6 Simularea si modelarea structurii

6.1. Analiza miscarii in COSMOS/Motion
6.1.1. Problema inversa geometrica pt. o traiectorie
(atasat PDF.file)
Cap. 7 Analiza folosind FEM

7.1 Bratul 1 Robot SCARA
Simplitatea conceptelor de baz ale metodei elementelor finite (MEF) este
unul dintre avantajele importante ale acesteia. Importana nsuirii i a
nelegerii corecte a acestora rezult din faptul c aceste concepte includ anumite
ipoteze, simplificri i generalizri a cror ignorare poate duce la erori grave n
modelarea i analiza cu elemente finite (FEA). Se prezint, n continuare, cele
mai importante dintre conceptele de baz ale MEF.
Figure 1
2013-2014
Figure 2
Figure 3
2013-2014
Figure 4
7.2 Bratul 2 Robot SCARA
Figure 5
2013-2014
Figure 6
Figure 7
2013-2014
Referinte
1.http://www.scientia.ro/stiinta-la-minut/45-scintilatii-stiintifice-tehnologie/2882-robotii10-lucruri-pe-care-nu-le-stiati.html
1 Alegerea motoarelor
2 Problema inversa a pozitiei
Q1q2q3q4 cele patru unghiuri motoare (fisier csv (excel)sau manual in solidworks pentru
motoare)
3 simularea unei traiectorii (akina)
Figure 8
Pt fiecare motor graphic

Dimensionare motoare
Coeficient de siguranta minim 1.5 max 4spre5
Momentu M4 final este coeficientul de siguranta ori M4 maxim
Alegere reductorului + randament

Proiect Robotica FIMM

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Proiect Robotica FIMM

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Universitatea POLITEHNICA din Bucuresti, Student: Luca Marius, Master An I-Mecanica de precizie

Universitatea POLITEHNICA din Bucureti

Proiect Robotica de precizie II

1.1 Ce este un robot?

precum i un mecanism de direcionare;

complicate, asemntoare cu cele realizate de om;

1.2 Care sunt avantajele si dezavantajele folosirii robotilor?

omul nu poate ajunge;

Poate capta imagini la o viteza avansata. Detectorul Atlas in cadrul

uman poate observa doar 60. (etc...)

1.3 Curiozitati despre roboti:

... un sofisticat program de computer permite unor roboti virtuali sa se

decat cei proiectati de oameni?

mainria se rzvrtete i i ucide creatorii.

brat robotic care a fost folosit necorespunztor de ctre victim.

peste un milion de exemplare?

mai performante de pn acum, i poart numele: Robotul DaVinci.

teleghidati de ctre oameni.

... Winebot, construit de ctre japonezii de la NEC System Technologies,

poate recunote tipul de vin care i-a fost artat.

pentru a face investigatii medicale direct n organul afectat.

Robotul industrial reprezint un sistem fizic, programabil ce este capabil s realizeze

1.4 Despre robotul SCARA

1.5 Structura geometric a sistemului mecanic n functie de spatiul de

unui obiect dintr-o pozitie n alta, n spatiul

ntruct micarea de translatie este o

1.6 Sistemul de actionare al robotilor industriali

ROBOT INDUSTRIAL: un sistem integrat mecano-electrono-informational, utilizat

usurinta cu care pot fi schimbate programele de functionare,

limitele intre care se pot comanda valorile parametrilor cinematici,

numarul si modul de desfasurare a secventelor de miscare,

posibilitatea dozarii miscarilor in vederea generarii unor traiectorii

modul de introducere a programelor.

Fig. 1. Schema bloc al structuri unui robot

1.7 Clasificare din punct de vedere al generarii traiectoriei:

Capitolul 2 Alegerea solutiei constructive.

In figura de mai sus este reprezentata schema cinematic a acestui robot:

in capatul elementului 4 este fixat dispozitivul de apucare DA care fixeaz

Capitolul 3. Descrierea si functionarea solutiei.

1- elementul 1 care are rotaTia (1) n plan orizontal;

2- elementul 2 articulat (2) faT de primul;

3- elementul 3 ce se rotete (3) faT de elementul precedent;

4- elementul 4 ce execut o translaTie rectilinie vertical;

OL- obiectul de lucru, de exemplu un cip prehensanat prin vacuum.

n fig. 3.2 este redat o vedere de detaliu, cu capacele de protecTie ndeprtate.

M2, M3 i M4- motoare;

R4- reductor planetar;

3- elementul 3 ce realizeaz rotaTia 3 ;

7- carcasa pentru fixarea reductorului R4;

Fig. 3.3 prezint o secTiune de ansamblu prin robot. Se observ dispunerea

Arborele motorului electric se introduce n flana 4 ce reprezint intrarea

Capitolul 4 Proiectarea asistata de calculator a structurii robotice.

Fig. 4.1.1 Subansamblu Parte Fixa

Fig. 4.1.1 prezint Subansamblul Parte Fixa a robotului Scara. Se observ

4.2 Subansamblul Brat 1

Fig.4.2.1 Subansamblul Brat 1

In fig.4.2.1 este reprezentat Subansamblul Brat 1, in sectiune ,unde se pot vedea

Fig. 4.2.2 Subansamblul Brat 1

4.3. Subansamblul antrenare brat 1

Fig. 4.3.1 Subansamblu Antrenare Brat 1

4.4. Subansamblul brat 2

Fig. 4.4.1 Subansamblu Brat 2

In fig. 4.4.1 este reprezentat Subansamblu Brat 2 impreuna cu urmatoarele elemente: