Efector final

Efectorul final este partea sistemului

mecanic al robotului industrial,prin care
robotul realizează acțiunea sa asupra
mediului.
Efectorul final seatașează ultimului
element al dispozitivului de ghidare,
fiind purtat la nevoie, ghidat de acesta,
in orice poziție a spaţiuluide lucru.
Efectorul final poate fi un dispozitiv de
prehensiune, o sculă sau un cap de forţă
cu sculă.

Efectorul final este dispozitiv de prehensiune

când robotul industrial trebuie să manipuleze
obiecte. El este echivalentul mâinii umane,
motiv pentru care i se mai spune mână
mecanică" (greifer, gripper).

În proiectul dat se cere să se proiecteze,

calculeze un gripper care să manipuleze o sfera
cu masa m=2 kg, viteza v=3,5 m/s, și accelerația
a=5 m/ .
Se dimensioneaza sfera din otel cu masa de 2
kg si rezulta raza sferei R= 39,30 mm.
Dimensionarea si proiectarea formei degetului
Schema forțelor

Calculul foței de strangere (Fs)

G= m(a+g) =2(5+10)= 2*15=30N

g=10 m/

Fs≥ *k
Fs≥ *2
Fs≥63,157N
Fs= 90 N
µ(coeficientul de frecare) = 0,2
k=2

Calculul forței de frecare Ff

Ff = Fs*µ = 90*0,95 = 85,5 N

Analiza cu element finit a degetului

Se observă că deplasarea maxima este mai mica
de 0,01 mm, deci piesa este bună.

Schema cinematică a gripperului

Calculul lui F1

F1*l1 = Fs(l1+l2)
F1= = = 252 N

Calculul lui F2

F2* = F1

F2 = = = 393,75 N
α=50° = 0,64

Calculul lui Fp

Fp = = = 525 N

Calculul lui Mt(momentul total)

Mt = Fs*(l1+l2) = 90*140 = 12600 N*mm

Calculul lui Fr(forța pe o roata dințată)

Fr = = = 663,157 N

r(raza roții dintate) = 19 mm

Calculul lu Mm( momentul motor)

Mt = Mm = 12600 N*mm

Calculul vitezei unghiulare

v = ω *l

ω= = = 25

Calculul puterii motorului electric

Pm = Mt* ω = 12600*25=315 W = 0,315 KW