Cs8c Controler PDF PDF

Controller-ul CS8C
Manual de utilizare
D28081232C – 14/04/2014
Master
CS8C © Stäubli 2014
Anexa și erata documentației pot fi găsite în documentul "readme.pdf", furnizat împreună cu
CD-ROM-ul robotului.
2 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

CUPRINS
1 - INTRODUCERE .............................................................................................................. 7
1.1. PREFAṬA .............................................................................................................................. 9
1.2. DEFINIREA ELEMENTELOR DIN JURUL MAŞINII............................................................... 10
2 - DESCRIEREA CONTROLLER-ULUI ........................................................................... 11
2.1. IDENTIFICARE ................................................................................................................... 13
2.2. LOCALIZAREA ŞI DESCRIEREA PRINCIPALELOR COMPONENTE....................................... 14
3 - SIGURANŢĂ, PROTECŢIE, SECURITATE ................................................................. 17
3.1. MENŢIUNE PRIVIND STANDARDELE DE SIGURANŢĂ ....................................................... 19
3.2. DIRECTIVELE DE SIGURANȚĂ PRIVIND MEDIUL DE LUCRU ............................................ 22
3.3. DIRECTIVELE DE SIGURANȚĂ REFERITOARE LA PROTECȚIA PERSONALULUI ................ 23
3.4. DIRECTIVELE DE SIGURANȚĂ REFERITOARE LA PROTEJAREA ECHIPAMENTULUI ......... 25
3.5. FUNCȚIILE DE SIGURANȚĂ ALE ROBOTULUI.................................................................... 29
4 - INSTALAREA................................................................................................................ 35
4.1. MEDIUL CELULEI ROBOTIZATE......................................................................................... 37
4.2. PREGATIREA LOCULUI DE MONTAJ .................................................................................. 38
4.3. DESPACHETARE ȘI MANIPULARE...................................................................................... 45
4.4. FIXAREA MCP-ULUI .......................................................................................................... 47
4.5. FIXAREA WMS-ULUI ......................................................................................................... 50
4.6. CONEXIUNI........................................................................................................................ 52
5 - INTEGRAREA ............................................................................................................... 59
5.1. CANALE PENTRU OPRIREA DE URGENȚĂ SI SIGURANȚĂ................................................. 61
5.2. INTRĂRI/IEȘIRI DE BAZĂ.................................................................................................. 72
5.3. CAN OPȚIUNI INTRĂRI/IEȘIRI ......................................................................................... 80
5.4. PLACĂ INTRĂRI/IEȘIRI DIGITALE BIO (OPȚIONALĂ)....................................................... 94
5.5. MAGISTRALA DE COMUNICAȚII ...................................................................................... 101
5.6. CONEXIUNEA ETHERNET ................................................................................................ 115
5.7. PORTUL SERIAL............................................................................................................... 118
5.8. CONFIGURARI SOFTWARE .............................................................................................. 119
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 3 / 282

4 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C
6 - PUNEREA ÎN FUNCȚIUNE........................................................................................ 131
6.1. ALIMENTAREA CONTROLLER-ULUI ................................................................................. 133
6.2. PREZENTAREA MCP-ULUI............................................................................................... 135
6.3. ALIMENTAREA BRAȚULUI................................................................................................ 145
6.4. OPRIREA (STOP) DE URGENȚĂ ....................................................................................... 146
6.5. CALIBRARE, AJUSTARE, RESTABILIRE............................................................................ 147
6.6. MODURI DE LUCRU ......................................................................................................... 150
6.7. INTERFAȚA DE MANIPULARE .......................................................................................... 152
6.8. PORNIREA UNEI APLICAȚII............................................................................................. 159
6.9. OPRIREA MIȘCĂRILOR .................................................................................................... 161
6.10. MANAGERUL DE APLICAȚII VAL 3 .................................................................................. 163
6.11. ÎNVĂȚAREA CADRELOR DE LUCRU ................................................................................. 172
6.12. INVĂȚAREA PUNCTELOR (COORDONATELOR) ............................................................... 173
6.13. EDITORUL PENTRU DESCRIEREA MIȘCĂRII ................................................................... 173
6.14. BACKUP-UL CONTROLLER-ULUI ...................................................................................... 174
6.15. CUNOȘTIINȚE DESPRE DEFECTELE PRIVIND SECURITATEA (SIGURANȚA) .................. 174
7 - UTILITĂȚI PC (PENTRU CALCULATOR)................................................................ 175
7.1. Stäubli ROBOTICS SUITE (SRS)-PACHET SOTFWARE..................................................... 177
7.2. ACCESUL ftp DE PE pc ..................................................................................................... 178
7.3. ACCESUL ftp LA UN pc..................................................................................................... 179
8 - INTREȚINERE............................................................................................................ 181
8.1. CUM SE FOLOSEȘTE ACEST MANUAL? ............................................................................ 183
8.2. VOCABULAR..................................................................................................................... 184
8.3. LOCAȚIA COMPONENTELOR ........................................................................................... 186
8.4. SIGURANŢĂ, PROTECŢIE, SECURITATE.......................................................................... 187
8.5. TENSIUNEA DE ALIMENTARE .......................................................................................... 188
8.6. SURSA DE ALIMENTARE AUXILIARĂ A ROBOTULUI ARPS ............................................ 194
8.7. SURSA DE ALIMENTARE RPS ......................................................................................... 211
8.8. RSI .................................................................................................................................. 220
8.9. PLACA Starc..................................................................................................................... 249
8.10. ÎNTREȚINERE PREVENTIVĂ ............................................................................................ 259
SUPLIMENT: PROTECȚIA LINIEI DE ALIMENTARE PENTRU CONTROLLER-UL
CS8C .............................................................................................................267
I. CARACTERISTICILE CONTROLLER-ULUI ......................................................................... 263
II. PROTECȚIA ÎN AMONTE (ÎNAINTE) DE CONTROLLER.................................................... 264
III. CODURILE EVENIMENTELOR DE SISTEM........................................................................ 266
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 5 / 282

6 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C
CAPITOL
1 - INTRODUCERE
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 7 / 282

8 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C
CAPITOL 1 - INTRODUCERE
1.1. PREFAṬA
Informaţia conţinută în prezentul document este proprietatea STÄUBLI şi nu poate fi
reprodusă, în întregime sau pe parți, fără aprobarea noastră scrisă în prealabil.
Specificaţiile conţinute în prezentul document pot fi modificate fără notificare. Chiar dacă
toate precauţiile necesare au fost luate pentru a se asigura că informaţia conţinută în acest
document este corectă, Staubli nu poate fi considerată responsabilă pentru orice erori sau
omiteri găsite în ilustraţii, desene şi specificaţii conţinute de documentul menţionat.
Daca sunt intâmpinate dificultăţi în timpul manevrării sau intreţinerii robotului care nu sunt
menţionate în acest document, sau dacă informaţii suplimentare sunt necesare, vă rugăm să
contactaţi Departamentul de Vanzari STÄUBLI, Divizia Roboţi.
STÄUBLI, UNIMATION, VAL
sunt marci inregistrate de STÄUBLI INTERNATIONAL AG.
1.1.1. OBIECTIVUL MANUALULUI

Obiectivul acestui manual este să furnizeze informaţii referitoare la instalare, folosire si
intreţinere a controller-ului Stäubli CS8C. Oferă ajutor pentru persoanele care lucrează cu
echipamentul, doar in scopurile recomandate. Inţelegerea corectă a acestui document şi
utilizarea controller-ului Stäubli CS8C presupune ca personalul autorizat a dobândit
cunosţiintele necesare urmând cursurile de pregătire despre roboţi oferite de Stäubli.
Fotografiile sunt folosite pentru a face documentul mai usor de ințeles, acestea nu pot fi
realizate ca părti individuale.
1.1.2. MESAJE SPECIALE PRIVIND AVERTIZARILE, ALERTELE ȘI INFORMAȚIILE

In acest document, există două modele pentru avertizări şi alerte. Mesajele conţinute in
căsuţe informează personalul despre potenţialele riscuri implicate în realizarea unei acțiuni.
Aceste căsuţe sunt după cum urmează (sunt indicate în ordine descrescatoare a importanţei):
Mesajul PERICOL
PERICOL:
Instrucţiunile atrag atenția cititorului asupra riscurilor de accidente care ar putea duce
la vătămări corpolare grave în cazul în care pașii arătati nu sunt respectați. În general,
acest tip de indicaţie descrie potenţialul pericol, posibilele efecte ale acestuia şi
măsurile necesare pentru a reduce pericolul. Este esenţial să se conformeze cu
instrucţiunile pentru a asigura siguranţa personală.
Mesajul de Avertizare
ATENȚIE:
Instrucţiunile atrag atenţia cititorului asupra riscurilor de daune materiale în cazul în
care paşii arătaţi nu sunt respectaţi. Este esenţial a se conforma cu aceste instrucţiuni
pentru a se asigura fiabilitatea echipamentelor şi nivelurile de performanţă.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 9 / 282

Mesaj de informare
Notele de informare furnizează informații importante pentru a ajuta cititorul să ințeleagă o
descriere sau o procedură.
Informație:
Furnizează informaţii suplimentare, sau subliniază un punct sau o procedură
importantă. Această informaţie trebuie să fie memorată pentru a face mai uşor să se
aplice şi să se asigure succesiunea corectă a operaţiunilor descrise.
1.2. DEFINIREA ELEMENTELOR DIN JURUL MAŞINII

Persoană: termen general in identificarea tuturor persoanelor care ar putea veni aproape de
maşina Stäubli.
Personal: : identifică în mod specific persoanele angajate şi instruite pentru a instala, opera,
şi intreţine maşina Stäubli.
Utilizator: se referă la persoanele sau compania responsabilă pentru operarea maşinii
Stäubli.
Operator: se referă la persoana care pornește sau oprește robotul, sau controlează
funcţionarea acestuia.
10 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

CAPITOL 2 - DESCRIEREA CONTROLLER-ULUI
CAPITOL
2 - DESCRIEREA CONTROLLER-ULUI
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 11 / 282

12 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C
2.1. IDENTIFICARE
Roboţi sunt fabricaţi de
Stäubli Faverges SCA
Place Robert Stäubli
74210 Faverges France
Ei sunt identificaţi printr-o plăcuță ataşată pe controller şi pe braţul robotului (a se vedea
figura 2.1).
STÄUBLI FAVERGES SCA

74210 Faverges, France
Machine : Date :
Type : Masse kg/lb :
Max Ic
Versiunea standard Versiune UL
Figura 2.1
Pentru toate cererile privind informaţiile, comenzile pentru piese de schimb, sau cereri de
intervenţie, vă rugăm să precizaţi tipul şi numărul de serie al maşinii în cauză, așa cum este
prevăzut pe plăcuţa producătorului.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 13 / 282

2.2. LOCALIZAREA ŞI DESCRIEREA PRINCIPALELOR COMPONENTE
2.2.1. CONTROLLER-UL
Controllerul CS8C este alcătuit dintr-un procesor (5), partea inteligentă a instalaţiei.
Procesorul controlează robotul prin amplificatoare de putere digitale (1) dedicate pentru
fiecare axă a braţului.
Energie electrică este convertit de PSM (7) modulul de alimentare, RPS (2) sursa de
alimentare, şi ARPS (3) sursa de alimentarea auxiliară, pentru fiecare dintre elementele de
mai sus, care furnizează tensiunea necesară din tensiunea de alimentare livrată de reţeaua
electrică, pentru o funcţionare corectă.
Funcţiile necesare pentru siguranţa electrică sunt grupate pe placa RSI (4).
2 3 4 5
7 6
Figura 2.2
Pentru a deconecta sistemul de la sursa de alimentare, comutaţi întrerupătorul principal (6),
situat pe panoul frontal al controller-ului, în poziţia 0. Înainte de a face acest lucru, trebuie să
opriţi mişcarea braţului şi opriţi de la alimentarea cu energie acest braţ.
14 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

2.2.2. MCP-UL
Descriere generală
MCP (Control manual portabil - telecomandă) poate fi folosită pentru a permite alimentarea
braţului şi pentru a controla mişcările sale.
(#)
Figura 2.3
Amplasarea şi manipularea MCP.

MCP-ul este oferit cu un suport care trebuie fixat în afara celulei. Acesta are două funcţii:
• Să asigure că MCP-ul este ușor accesibil de către utilizator.
• Pentru a detecta prezența MCP-ului în afara celulei pentru a permite alimentarea brațului
după o oprire de urgență.
Este necesară folosirea dispozitivului de validare (#) situat sub MCP pentru a porni
alimentarea brațului. Locaţia butonului permite să fie utilizat atât de către persoanele
dreptace cât și stângace.
2.2.3. WMS - PANOUL FRONTAL

Modurile de operare sunt selectate din panoul frontal WMS (work mode selection –
selectarea modului de lucru) care trebuie să fie instalat permanent în afara celulei.
Comutatorul, cu 3 pozitii, cu chei detaşabile, împiedică schimbarea modului de lucru atunci
când nu este permisă.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 15 / 282

16 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C
CAPITOL 3 - SIGURANŢĂ, PROTECŢIE, SECURITATE
CAPITOL
3 - SIGURANŢĂ, PROTECŢIE, SECURITATE
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 17 / 282

18 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C
3.1. MENŢIUNE PRIVIND STANDARDELE DE SIGURANŢĂ

PERICOL:
Robotul este o maşină cu mişcari rapide. Mișcarile sale pot fi periculoase. Întotdeauna
respectaţi standardele de siguranţă recomandate pentru utilizarea robotului şi
informaţi operatorii cu privire la pericolele cu care se confruntă.
Robotul este un "echipament parţial complet" conceput pentru integrarea într-o celulă
robotizată numită "maşină".
Utilizatorul trebuie să se asigure că personalul care programează, exploatează, întreţine sau
repara robotul sau masina, este instruit în mod corect şi demonstreze abilităţile necesare
pentru a îndeplini aceste sarcini în deplină siguranţă.
Standarde aplicabile
Instalarea robotului trebuie să fie prevăzută conform cu instrucţiunile standard.
Robotii sunt furnizaţi cu o "declaraţie de incorporare şi conformitate", după cum arată în
continuare.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 19 / 282

Declaraie de Incorporare conform cu Directiva 2006/42/CE, anexa II B (Directiva
Maini) i de Conformitate
Productorul : STÄUBLI FAVERGES

Adresa: Place Robert Stäubli, 74210 FAVERGES, France
Declar c:
(Robotul industrial sau braul robotului industrial sau controllerul robotului industrial) fabricat de STÄUBLI, numrul de
serie. ,
Este un echipament tehnic parial complet proiectat s fie încorporat intr-o main sau pentru a fi asamblat cu alte maini,
conform cu specificaiile prevzute în documentaie, pentru a constitui o main care intr sub incidena "Masini" Directiva
2006/42/CE ale cror cerine eseniale din anexa 1 au fost îndeplinite în mod deliberat în limitele coninutului livrrii:
Capitolul 1.1, cu excepia punctele 1.1.4, 1.1.7, 1.1.8

Capitolul 1.2
Capitolul 1.3, cu excepia punctele 1.3.5, 1.3.6, 1.3.7, 1.3.8
Capitolul 1.5, cu excepia 1.5.12, 1.5.14, 1.5.15, 1.5.16
Capitolul 1.6, cu excepia 1.6.5
Capitolul 1.7, cu excepia 1.7.1.2, 1.7.3.
Respectarea deliberat a acestor cerine eseniale la nivelul echipamentului parial complet nu implic faptul c cerinele
corespunztoare la nivelul mainii sunt respectate.
Are un dosar tehnic întocmit în conform cu anexa VII B, i c ne angajm s îl transmitem autoritilor competente de la primirea
unei cereri motivate în mod corespunztor în acest sens. Persoana autorizat s întocmeasc acest dosar este semnatar al
prezentei declaraii.
Este proiectat pentru a fi incorporat într-o incint care respect standardele în vigoare pentru punerea în aplicare în ara
respectiv, i cu condiiile de funcionare astfel cum se prevede în documentaie.
Urmtoarele standarde europene armonizate au fost utilizate:

EN ISO 10218-1:2011 - Roboi pentru medii industriale. Siguran.
EN ISO 13849-1:2008 i 13849-1/ AC1:2009 - Sigurana Mainii. Pri ale sistemelor de control cu privire la siguran
Partea 1.
NF EN 60204-1: 2006 i NF EN 60204-1/A1: 2009 - Sigurana Mainii - Echipament electric
Respect cerinele prevzute în "Compatibilitate Electromagnetic", Directiva 2004/108/CE i legislaiile naionale care se
transpun.
Respect cu cerinele prevzute urmtoarele standarde europene armonizate:

EN 61000-6-4 - Compatibilitate electromagnetic - Standard generic de emisii
EN 61000-6-2 - Compatibilitate electromagnetic - Standard generic de imunitate

Respect cerinele prevzute în "Joas Tensiune" Directiva 2006/95/CE i legislaiile naionale care se transpun.
Marcajele "CE" introduse pe plcuele de identificare se aplic directivelor "Joas Tensiune" i "Compatibilitatea Electromagnetic".
Marcajele "CE" cu privire la "Directiva Maini " se pot aplica doar la maini, adic la celula complet.
Productorul declar c, de asemenea, sub responsabilitatea utilizatorului final,intr faptul c acest echipament tehnic parial complet
trebuie s fie pus în producie doar în momentul în care maina final, în care trebuie s fie încorporat, sau din care aceasta face
parte, a fost considerat i declarat ca fiind în conformitate cu cerinele prevzute în directiva"Masini", i legislaiile naionale transpuse
acesteia.
Aceast dispoziie se aplic special pentru instalaiile care:

- Nu utilizeaz MCP-uri furnizate de Stäubli
- Incorporeaz modificri în metodele de operare pe MCP
- Dispun de opiunea "LLI Runtime", "Remote MCP" sau UniVAL
20 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Orientări pentru integrarea robotului

Alte standarde sunt aplicabile la celula de robotului numit "maşină", cum ar fi (listă
neexhaustivă):
• Standardul ISO 10218-2 Cerințele de securitate pentru roboții industriali:

sistemele robot și integrarea lor
• Standardul ISO 13849-1/2 Părțile referitoare la siguranță ale sistemului de
control: concept și validare
• Standardul CEI 62061 Siguranţa în funcţionare a sistemelor de control
referitoare la siguranţă
• Standardul EN ISO 12100 Principii Generale
• Standardul EN ISO 13857 Distanțele de siguranță
• Standardul EN ISO 13850 Echipamente pentru oprirea de urgenţă
• Standardul EN 953 Elemente de protecție
• Standardul EN 349 Degajările minime
• Standardul EN 1088 Dispozitive de blocare
• Standardul ISO 13855 Viteza în apropriere faţă de corpul uman
Pentru versiunea UL:

• Standardul UL 1740 Roboţi şi Echipamente de Robotică
• Standardul RIA15-06 Standardul American National pentru Roboţi
Industriali si Sisteme Robotizate. Cerinţe de
Siguranţă.
• Standardul CSA Z434-03 Roboţi industriali şi sisteme robotizate. Cerințe
Generale de Siguranță.
• Standardul NFPA 79 Standard electric pentru maşini industriale
• Standardul NFPA 70 Codul naţional pentru electrotehnică
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 21 / 282

3.2. DIRECTIVELE DE SIGURANȚĂ PRIVIND MEDIUL DE LUCRU
3.2.1. ANALIZA DE SIGURANȚĂ ÎN APROPRIEREA MAȘINII

Pentru o astfel de mașină siguranța trebuie să fie luată în considerare de la proiectare și
stadiul de dezvoltare mai departe.
Înainte de a planifica instalarea mașinii, este necesar să se studieze următoarele puncte:
• Planul de strategii de siguranță care să reducă riscurile la un nivel acceptabil.
• Definirea sarcinilor necesare pentru cererile previzibile și evaluarea cerințelor de acces și/sau
abordare.
• Identificarea surselor de riscuri, inclusiv eșecurile și modurile de defectare asociate cu fiecare
din sarcini.
Riscurile pot implica:
• celula în sine
• asocierea cu alte elemente ale echipamentului
• interacțiunile dintre persoană și celulă.
• Evaluarea și estimarea riscurilor care decurg din exploatarea celulei:
• riscuri de programare
• riscuri de operare
• riscuri în timpul utilizării
• riscurile de intreținere a mașinii.
• Selectarea metodelor de protecție:
• utilizarea dispozitivelor de protecție
• utilizarea mijloacelor de semnalizare
• conformitatea cu procedurile de lucru în condiții de siguranță.
Aceste puncte sunt luate din standardele aplicabile pentru roboți.
Informație:
Această listă nu este completă.Mai presus de toate, este necesar a se respecta
standardele în vigoare în țara dumneavoastră.
3.2.2. REGULI PRIVIND ZONA DE LUCRU A ROBOTULUI

Zona controlată sau zona de izolare în care se deplasează robotul trebuie să fie determinată
folosind dispozitive de protecție (elemente de protecție).
Informație:
Elementele de protecție sunt dispozitive care protejează persoanele de zona
periculoasă. A se vedea standardele în vigoare, prezente, cu privire la securitate
pentru echipamentul de manipulare industrial.
22 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

3.3. DIRECTIVELE DE SIGURANȚĂ REFERITOARE LA PROTECȚIA

PERSONALULUI
Roboții Stäubli lucrează cu mecanisme controlate de computer, capabile să se deplaseze cu
viteză mare și care exercită o forță considerabilă. Ca toți roboții și cele mai multe
echipamente industriale, aceștia trebuie sa fie manipulați cu mare grijă de către utilizatorul
mașinii. Toți membrii personalului care utilizează sistemele robotizate Stäubli trebuie sa fie
familiarizați cu avertismentele și recomandările din acest manual. Normele de siguranță,
avertizările, notele și recomandările prevăzute în prezentul capitol de siguranță sunt doar o
parte din toate instrucțiunile de siguranță. Alte informații sunt furnizate tot în acest manual.
Este interzisă modificarea unui robot, fără un acord scris din partea Stäubli.
3.3.1. PERICOLE MECANICE ȘI ELECTRICE
Acest semn aplicat pe diferite parți ale robotului, indică faptul că acolo poate
fi un potențial pericol de electrocutare și că doar personalul de service
calificat poate instala sau repara sistemul robotizat.
PERICOL:
• Numai personalul de service calificat poate instala sau repara sistemul robotizat.
• Asigurați conformitatea cu toate codurile locale și nationale de siguranță din punct
de vedere electric pentru instalarea și funcționarea corectă a sistemului robotozat.
• Deconectați toate sursele de alimentare electrice și pneumatice înainte de a lucra la
controller sau la braț.
Pentru a opri alimentarea, puneți întrerupătorul CS8C-ului în poziția "0".

Pentru a preveni accindentele în timpul derulării operațiunii de service, întrerupătorul
principal trebuie să fie blocat în poziția 0 folosind un lacăt a cărui cheie este păstrată de către
persoana care efectuează operațiunea de service. Starea blocat trebuie să fie indicată
printr-un semn. De exemplu, puneți un semn "Nu funcționează" sau "Nu Acționați" în acel loc.
Înainte de alimentarea sistemului, asigurați-vă că toate sistemele de protecție electrică au
fost montate și nu există riscul electrocutării.
Informație:
Când întrerupătorul pricipal este în poziția 0, tensiunea electrică este prezentă intre
terminalele de intrare (filtrul principal de alimentare) și intrarea în întrerupătorul
pricipal.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 23 / 282

• Pentru roboții UL: Atunci când brațul este alimentat, o lumină pe braț indică existența unui
potențial pericol. Această lumină există de asemenea, atunci când se face eliberarea
manuală a frânei (pe axa 1 la roboții RX și TX, pe axa 3 la roboții Scara).
• Nu conectați sau deconectați componentele în timp ce unitatea este sub tensiune. Legătura
între controller și brațul robotului poate fi făcută doar în cazul în care controller-ul a fost oprit.
• Înlăturați piesele sau instrumentele încărcate pe robot în timpul operațiilor de întreținere.
• Dacă sunete neobișnuite sau vibrații sunt sesizate pe brațul robotului, în special după un șoc
sau alte incidente, este necesară inspectarea sistemelor de strângere și gripper-ul (mâna
robotului) cu atenție și să se facă diagnoză la viteză redusă.
Informație:
Dacă are loc o defectare a brațului,trebuie verificate cu atenție toate elementele de
siguranță pentru a vedea dacă acestea sunt funționale, și nu s-au deteriorat:
dispozitivul de oprire de pe braț, întrerupătoare electrice de limitare, sistemele de
calibrare ale robotului. Nu ezitați să contactați Service-ul Stäubli dacă aveți
nelămuriri.
De fiecare dată când este făcută o calibrare, o ajustare sau o procedură de
recuperare, calibrarea brațului trebuie controlată cu atenție pentru a verifica dacă
robotul este capabil să se deplaseze în gama unghiulară și nu mai mult. Această
verificare trebuie făcută la viteză redusă.
PERICOL:
Este interzisă staționarea persoanelor în zona de izolare în care operează brațul
robotului. Anumite moduri de lucru ale robotului cum ar fi modul "eliberarea frânelor"
pot conduce la mișcări imprevizibile ale brațului.
Figura 3.1
În urma lucrărilor de întreținere, dacă acestea implică operații mecanice, electrice,
pneumatice sau software, este recomandabil să vă asigurați că funcțiile robotului sunt
corecte, în primul rând la viteză mică în timp ce persoana stă în afara celulei, și apoi în
condiții normale de utilizare. In special, asigurați-vă dacă toate sistemele de protecție și
siguranță sunt corecte la locul lor, și dacă calibrarea robotului este corectă.
24 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

3.3.2. DISPOZITIVE PENTRU PROTECȚIA MAȘINII

Dispozitivele de siguranță sunt o parte integrantă din proiectarea și instalarea mașinii.
Pregătirea operatorului și respectarea procedurilor de operare constituie un element major în
setarea sistemelor și dispozitivelor de siguranță.
Roboții Stäubli caracterizează diverse interfețe care ajută utilizatorul să dezvolte sisteme și
dispozitive de siguranță pentru mașină. Aceste funcții includ circuite de oprire de urgență, linii
de intrări/ieșiri digitale, precum și un ecran pentru mesaje de eroare sau avertizare (a se
vedea capitolul "Integrarea robotului"). Când sistemul este utilizat fără MCP, aceste
mesaje/avertizări pot fi consultate prin intermediul aplicației programului (vezi capitolul 5).
3.4. DIRECTIVELE DE SIGURANȚĂ REFERITOARE LA PROTEJAREA

ECHIPAMENTULUI
PERICOL:
Pentru a asigura fiabilitatea și precizia în mișcările robotului, mediul de lucru al mașinii
trebuie să respecte nivelurile perturbațiilor electrice prevăzute în standardele de
siguranță.
3.4.1. CONEXIUNI
• Înainte de conectarea controller-ului la sursa de alimentare, asigurați-vă că tensiunea
nominală a acestuia corespunde cu tensiunea rețelei de alimentare.
• La conectarea controller-ului, utilizați un cablu a cărei secțiune transversală corespunde
puterii afișate pe plăcuța producătorului.
• Înainte de a scoate sau introduce o componentă electronică, opriți brațul și apoi controller-ul
respectând procedura.
• Aveți grijă pentru a evita blocarea prizelor de aer și de evacuare a aerului ale controller-ului.
• Nu folosiți niciodată Stop-ul de Urgență pentru oprirea alimentării brațului în condiții normale
de utilizare.
3.4.2. INFORMAȚII DESPRE DESCĂRCĂRILE ELECTROSTATICE

Ce este o descărcare electrostatică?
Toată lumea a simțit efectele elctricității statice pe hainele proprii sau când ating un obiect
metalic, fără a fi conștienți de daunele pe care le poate produce electricitatea statică
componentelor electronice.
Dorința noastră de aintegra noțiunile de calitate și fiabilitate în produsele noastre, face
necesară prevenirea descărcărilor electrostatice din cauza daunelor acestora. Acest lucru
înseamnă ca tot personalul și toți utilizatorii trebuie informați.
Acumulări de sarcini
O sarcină electrică este creată pur și simplu prin combinarea unui conductor, unui dielectric si
a unei împămâmtări (potențial zero sau cel mai mic potențial de referință, de obicei, la sol, în
cazul unei sarcini electrostatice).
Exemplu: oameni, circuite imprimate, circuite integrate, componente, materiale conductoare
când sunt separate de pământ print-un dielectric.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 25 / 282

Descărcări electrostatice sau ESD
Cei mai mulți oameni s-au confruntat cu ESD prin primirea unui șoc electric în timp ce
mergeau pe un covor și atingeau clanța ușii, sau când vroiau să iasă din mașină.
Următoarele cazuri sunt adevărate:
• Pentru a simți o ESD, este necesară o sarcină de cel puțin 3500 V.
• Pentru a auzi o descărcare este necesară o sarcină de cel puțin 5000 V.
• Pentru a vedea o scânteie, este necesară o sarcină de cel puțin 10 000 V.
Acesta lucru arată că este posibil să se dezvolte sarcini de peste 10 000 V înainte de a
observa descărcarea electrostatică!
Riscurile create de descărcarea electrostatică
O tensiune înaltă ESD (câteva mii de volți) creează pericol pentru componentele electronice.
Semi-conductoarele trebuie manevrate cu atenție pentru a preveni distrugerea prin ESD. Se
estimează că ESD distruge numai 10% din componentele afectate. Restul de 90% din
componente se încadrează în categoria "deteriorate". O componentă poate fi deteriorată
numai cu 25% din tensiunea necesară pentru a o distruge.
Aceste defecte ascunse pot duce la probleme care apar după mai multe zile, săptămâni sau
chiar luni de la incident. Componentele pot fi de asemenea supuse unor schimbări în
caracteristicile lor de funcționare. Testele inițiale sunt trecute cu succes dar o eroare
intermitentă apare în urma unei vibrații sau unei constrângeri de temperatură. Aceleași
componente vor trece cu succes testul "on/off",așa cum este realizat în timpul reparațiilor,dar
problema va reapărea din nou în funcționare.
26 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Tensiuni tipice ale ESD
Umiditatea relativă Umiditatea relativă umiditatea relativă

SURSA mică medie mare
10 - 20% 40% 65 - 90%
Mersul pe covor 35 kV 15 kV 1,5 kV
Mersul pe vinil 12 kV 5 kV 0,3 kV
Lucrul în postul de lucru 6 kV 2,5 kV 0,1 kV
Instrucțiuni plastifiate 7 kV 2,6 kV 0,6 kV
Sacoșe de polietilenă 20 kV 2 kV 1,2 kV
Poliuretan celular 18 kV 11 kV 1,5 kV
Surse de sarcini
Suprafețele de lucru Impachetări
Podele Manipulare
Scaune Montare
Transportoare Curățare
Haine Reparații
Componente Sensibile la Sarcini Statice
Plăci electronice
Surse de alimentare
Encoder-e
etc
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 27 / 282

3.4.3. PREVENIREA PAGUBELOR CAUZATE DE DESCĂRCĂRILE ELECTROSTATICE
Este esențial să ne protejăm împotriva descărcărilor electrostatice în timpul intervențiilor
asupra componentelor electronice, subamsamblelor sau sistemelor complete.
Eliminarea pericolului datorat ESD necesită un efort de echipă combinat. Prin respectarea
următoarelor instrucțiuni, puteți reduce substanțial pagubele potențiale cauzate de ESD și de
asigura fiabilitatea pe termen lung a robotului.
• Informarea personalului cu privire la riscurile care decurg din ESD.
• Cunoașterea zonelor critice sensibile la ESD.
• Cunoașterea normelor și procedurilor pentru a face față ESD.
• Transportați întotdeauna componentele și plăcile în tăvi pentru a le proteja de încărcări
electrostatice.
• Intotdeauna incearcă să fi legat la împământare când lucrați în punctul de lucru.
• Păstrați echipamentele non-conducătoare (generatoare de sarcini electrostatice) departe de
componente și plăci.
• Utilizați instrumente care oferă protecție împotriva ESD.
Stația de lucru STÄUBLI
Pentru manipularea plăcilor electronice, stațiile de lucru STÄUBLI sunt acoperite cu un strat
de împământare care disipă electricitatea statică. O brațară antistatică este necesară la
manipularea plăcilor și componentelor electronice.
Zonele de lucru
Înlăturați obiectele care generează sarcini electrostatice din zona de lucru, cum ar fi:
• pahare de plastic
• polistiren
• notebook-uri
• Parți de plastic și clipsuri pentru documente.
Circuitele imprimate, plăcile și componentele electronice trebuie păstrate în pungi antistatice.
Curea antistatică pentru incheietură
Folosiți o curelușă electrostatică pentru încheietură conectată la cadru controller-ului sau la
cadrul brațului și la împământare în timpul manipulării plăcilor și componentelor. Curelele
pentru incheietură sunt oferite ca parte din echipamentul standard pentru robot.
ATENȚIE:
Folosiți o curelușă electrostatică pentru încheietură conectată la cadru cabinetului în
timpul manipulării plăcilor sau componentelor.
28 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

3.5. FUNCȚIILE DE SIGURANȚĂ ALE ROBOTULUI
3.5.1. PREZENTAREA FUNCȚIILOR DE SIGURANȚĂ

Controller-ul implementează funcțiile de siguranță menționate în cele ce urmează, conform cu
EN ISO 13849-1:2008, și nivelul de performanță corespunzător IEC 62061: 2005 cu un
interval de probă de 20 ani:
funcție Nivel PFHd CAPITOL
Butonul E-STOP si alte functii de Cat3,PLd /

≤ 1.0 10-7 3.5.3
stop de securitate SIL2, HFT1
Cat3,PLd /
Ușa ≤ 1.0 10-7 3.5.4
SIL2, HFT1
Cat3,PLd /
Dispozitiv activare MCP 1.0 10-7 3.5.5
SIL2, HFT1
Cat3,PLd /
Viteză limitată în modul manual 2.7 10-7 3.5.6
SIL2, HFT1
Semnal de ieșire pentru stop de Cat3,PLd /

urgență SIL2, HFT1 5.2 10-7 3.5.7
Cat3,PLd /
Semnal de ieșire stare putere 2.3 10-7 3.5.8
SIL2, HFT1
Dispozitive de limitare a axelor Se referă la manualul de instrucțiuni
Nivelul de performanță al funcțiilor de siguranță este valid cu versiunea livrată a software-ului

Stäubli Robotics Controls:
• s6.9 (sau o versiune mai nouă) pentru Stäubli Robotics Controls s6.
• s7.3 (sau o versiune mai nouă) pentru Stäubli Robotics Controls s7.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 29 / 282

3.5.2. RISCURI REZIDUALE
Oricât ar fi de implementate funcțiile de siguranță,tot există riscuri reziduale datorită tipului
de mașină:
Funcția de siguranță din categoria 3 PLd este de obicei adecvată pentru protecția
Nivelul de temporară a operatorului. O protecție permanentă a operatorului poate solicita o
performanță adecvat performanță mai înaltă a funcțiilor de siguranță. Nivelul de performanță de
al siguranței siguranță cerut poate fi determinat numai prin aplicarea unei analizei specifice de
risc.
Robotul trebuie operat numai în condiții fără defecte. Anumite funcții de siguranță
solicită condiții specifice de utilizare pentru a garanta integritatea lor. Este
Condiții de
recomandat să ţină evidenţa tuturor acţiunilor legate de siguranţă pe robot şi pe
funcționare
celulă într-o "carte de siguranță" sau similar. Actiumi special trebuie luate in timpul
fazelor de mentenanta si repornire.
Operarea în siguranţă în celulă nu se bazează numai pe funcţiile de siguranţă ale
robotului. Consultaţi manualele de instrucţiuni ale braţului şi controller-ului pentru
Condiții adecvate de
condiţiile de utilizare ale robotului. Aceste recomandări nu se împiedică de o analiză
utilizare
detaliată a riscurilor legate de caracteristicile specifice ale celulei. Actiuni speciale
trebuie luate in timpul fazelor de instalare si mentenanta.
ISO 10218-1,5.7.3 recomandă ca "ori de câte ori este posibil, modul manual de
operare se va efectua cu toate persoanele în afara spaţiului protejat".
Brațul trebuie să fie asigurat înainte de orice operație sub părțile sale mecanice, în
modul manual,la întreținere, sau când se folosește funcția de eliberare manuală a
frânelor.
Înainte de operarea lângă robot trebuie să vă asigurați că frânele sunt funcționale.
Riscurile de ciocnire între robotul în mișcare şi mediul celulei.
Riscuri în jurul Riscurile de contact cu marginile în mişcare sau părţile fierbinţi ale robotului, chiar
robotului şi la viteză redusă.
Riscurile de situaţii potenţial periculoase (piese în cădere la deschiderea
gripper-ului, comanda altor părţi în mişcare din celulă ...), ca urmare a activării
semnalelor de ieşire.
Riscurile de atenţie redusă la alte pericole în celulă (trepte, alte părţi în mişcare,
muchii ascuţite ...) atunci când se acordă atenţia robotului.
Riscurile de reacţie bruscă a operatorului la o mişcare neaşteptată a robotului, chiar
şi la viteză mică (comandă operator nepotrivită, mișcare mare a articulației indusă
de o mică mutare a TCP, comandă neașteptată de la program ...).
30 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

3.5.3. FUNCȚIA STOP (OPRIRE)
3.5.3.1. Definiții
Când una din condițiile de oprire este activată robotul este oprit în siguranță ca urmare a
tăierii alimentării și a secvenței de activare a frânelor (categoria de stop 1 definită de
EN 60204-1). Stopul de siguranță este menținut până când toate condițiile de stop sunt
eliberate.
Intrările de stop sunt descrise în figura 5.1 (capitolul Integrare): MCPES, WMSES, UESA,
USEREN (numai în modul manual), UESB.
3.5.3.2. Limite și condiții de utilizare

• Referință la Capitolul 5.1 pentru o integrare corectă.
• Cum opririle de urgență nu reprezintă modul normal de a opri un robot,acestea nu trebuie
folosite foarte des. Pentru butonul E-Stop sau pentru alte canale de oprire care sunt folosite
rar, este necesar să fie verificate odată pe an cu robotul în funcțiune la viteză redusă și
păstrarea înregistrărilor acestor teste. Alte limitări pot fi necesare cu privire la constrângerile
aplicației. Obiectivul acestui test este de asigura dacă ambele contacte ale semnalelor de
oprire funcționează corespunzător. Dacă unul din contacte nu funcționează, mesajele vor fi
indicate pe MCP și procedura de reparație va fi necesară (vezi capitolul 5.1).
• Eliberarea manuală a frânelor rămâne posibilă când stopul de siguranță este menținut.
• Este strict interzis a se ocoli contactele de Stop.
• Echipamentul E-Stop trebuie să respecte EN ISO 13850.
• Cu opțiunile LLI și uniVAL: controlul decelerării și tăierii alimentării ale robotului trebuie să
fie manipulate de către controlul mișcării al utilizatorului. Dacă brațul nu este oprit în 0.5s,
funcția stop de siguranță Stäubli este activată și forțează oprirea și secvența de activare a
frânelor.
3.5.3.3. Performanțe
Funcția de oprire are următorii parametrii de performanță ai siguranței:
STOP: EN ISO 13849-1:2008 Categoria 3 PLd
CU MTTFd = 97.2 ani, DC = 93.8%, CCF = 90 --> PFHd ≤ 1.0 10-7
3.5.3.4. Timpul de răspuns

Timpul de răspuns este definit în manualul brațului (timpul de oprire, unghiul de oprire) cu
referire la diferite configurații de viteze și sarcini.
Cu opțiunile LLI și uniVAL, timpul de răspuns al decelerării depinde de controlul mișcării.
3.5.4. FUNCȚIA DOOR (UȘĂ)
3.5.4.1. Definiții
Dacă robotul nu este în modul manual, când contactele ușii se deschid robotul este oprit în
siguranță urmat de tăierea alimentării și secvența de activare a frânelor (categoria de oprire 1
definită de EN 60204-1). Stopul de siguranță este menținut până când toate condițiile de
stop sunt eliberate.
Intrările de Ușă sunt descrise în figura 5.1 (Capitolul Integrarea): Semnalele DOOR.

Se referă la limitele şi condiţiile de utilizare ale funcţiei de oprire de siguranţă.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 31 / 282

Funcția DOOR (Ușă) are următorii parametrii de performanță ai siguranței:
DOOR: EN ISO 13849-1:2008 Categoria 3 PLd
CU MTTFd = 86.2 ani, DC = 93.9%, CCF = 90 --> PFHd ≤ 1.0 10-7

3.5.5. FUNCȚIA DE ACTIVARE DISPOZITIV A MCP-ULUI
3.5.5.1. Definiții
Dacă robotul este în modul manual, eliberând sau apăsând complet dispozitivul de activare al
MCP-ului, se crează o oprire de siguranță a robotului care este definită cu funcția de Stop de
siguranță.
Este posibilă alimentarea brațului numai dacă dispozitivul de activare al MCP-ului este apăsat
și menținut pe poziția sa intermediară.

• Această funcție de siguranță este aplicată numai MCP-ului Stäubli. MCP-urile terțe sau
MCP-urile simulate sunt în afara domeniului de aplicare al acestei funcții de siguranță.
• Poziția de panică a dispozitivului de activare trebuie testată odată pe an cu funcționarea
robotului la viteză redusă și înregistrările acestor teste trebuie păstrate.
• Referitor la riscurile reziduale când operăm lângă robot (vedeți capitolul 3.5.2).
Funcția dispozitivului de activare a MCP-ului Stäubli are următorii parametrii de performanță
ai siguranței:
Dispozitiv activare Stäubli MCP: EN ISO 13849-1:2008 Categoria 3 PLd
CU MTTFd = 48 ani, DC = 93.7%, CCF = 70 --> PFHd = 1.0 10-7

3.5.6. VITEZĂ LIMITATĂ ÎN MODUL MANUAL DE OPERARE
3.5.6.1. Definiții
Dacă viteza brațului depășește limita de siguranță robotul este oprit cu prin tăierea alimentării
și secvența de activare a frânelor (categoria 0 de stop ca definită de EN 60204-1).

• Viteza Carteziană a flanşei şi a TCP este limitată la 250 mm/sec, astfel cum este cerut în
ISO 10218-1:2011 (capitolele 5.6și 5.7.3).
• Funcția de siguranță, împreună cu timpul de reacție foarte rapid, minimizează riscurile de
orice mișcăre bruscă a robotului în eventualitatea unei erori de sistem.
• Referitor la riscurile reziduale când operăm lângă robot (vedeți capitolul 3.5.2).
32 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Funcția de limitare a vitezei are următorii parametrii de performanță privind siguranța:
Viteză limitată în modul manual: EN ISO 13849-1:2008 Categoria 3 PLd
CU MTTFd = 28.9 ani, DC = 90.5%, CCF = 70 --> PFHd = 2.7 10-7

3.5.7. SEMNALELE DE IEȘIRE ALE STOPULUI DE URGENȚĂ
3.5.7.1. Definiții
Când una din intrările de stop MCPES, WMSES, UESA este activată,întrerupătoarele
ESOUT sunt păstrate deschise.
Intrările de stop sunt descrise în figura 5.1 (capitolul Integrare).

• Referință la Capitolul 5.1 pentru o integrare corectă.
• Pentru a satisface nivelul de performanta al siguranţei EN ISO 13849-1:2008 Categoria 3
PLd necesar pentru funcţiile de oprire de urgenţă, semnalele de ieşire de urgenţă trebuie să
fie conectate la un circuit de oprire care desfăşoară o verificare de monitorizare încrucişată
a întrerupătoarelor ESOUT.
• O configurare " E-StopOut lungă" este disponibil pentru a include semnalele USEREN (în
modul manual) şi DOOR (în modul automat), în semnalele de ieşire de oprire de urgență.
Această configuraţie nu are nivel adecvat de performanţă al siguranţei necesar pentru
semnalele de oprire de urgenţă. Prin urmare, această configuraţie poate fi utilizată numai în
cazul în care semnalele USEREN şi DOOR sunt incluse numai pentru dispozitivul de
protecţie şi nu pentru reducerea riscului de siguranţă în celulă.
Semnalele de ieșire ale Opriri de urgență au următorii parametrii de performanță:
MTTFd = 218 ani, PFHd = 5.2 10-7
Cu aceste condiții: 2 cicluri (2 E-Stop) pe oră și 8760 ore pe an.
--> B10d = MTTFd x 0.1 x nop = 380.000 cicluri.

Timpul de răspuns este maxim 4 ms.
3.5.8. SEMNAL DE IEȘIRE STARE PUTERE
3.5.8.1. Definiții
Când puterea brațului este activată, întrerupătoarele USERPS rămân închise.

• Referință la Capitolul 5.1.2 pentru o integrare corectă.
• Pentru a corespunde nivelului de performanță prevăzut de standardul
EN ISO 13849-1: 2008 Categoria 3 PLd, semnalele de ieșire ale stării puterii trebuie
conectate la un circuit de siguranță care efectuează o monitorizare prin verificare încrucișată
a întrerupătoarelor USERPS.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 33 / 282
Semnalele de ieșire a puterii au următorii parametrii de performanță:
MTTFd = 490 ani, PFHd = 2.3 10-7
Cu aceste condiții: 2 cicluri (2 comenzi activare / dezactivare putere) pe oră și 8760 de ore
pe an.
--> B10d = MTTFd x 0.1 x nop = 858.000 cicluri.

Timpul de răspuns este maxim 22 ms.
34 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

CAPITOL 4 - INSTALAREA
CAPITOL
4 - INSTALAREA
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 35 / 282

36 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C
4.1. MEDIUL CELULEI ROBOTIZATE

Instalarea robotului trebuie să fie prevăzută conform cu instrucţiunile standard
(vezi capitolul 3.1).
Această declarație de incorporare și conformitate se referă la marcajul CE. Pentru roboții
UL,informații despre marcajul UL pot fi preluate de pe adresa web UL: http://www.ul.com. In
meniul afișat, selectați "Certifications" și puneți în cadrul UL numărul cu e221459.
4.1.1. SECURITATE
Robotul implementează funcţiile de siguranţă după nivelurile performanţei de siguranţă
definite astfel în capitolul 3.5. Celula robotizată trebuie să aibe funcțiile sale de siguranță cu
niveluri de performanță adecvate, care trebuie să fie identificate cu o analiză specifică de risc.
Funcțiilede siguranță ale celulei pot fi bazate pe funcțiile de siguranță ale robotului.
Gestionarea de siguranţă funcţională în celulă este reglementată cu standardele
internaţionale, cum ar fi cele enumerate în chapter 3.1.
4.1.2. SURSA DE ALIMENTARE

Sursa electrică de alimentare a robotului și a mașinii trebuie să respecte standardele în
vigoare (vezi capitolul 3.1).
Caracteristicile sursei de alimentare și terminalele pentru împămâmtare trebuie să
corespundă cu specificațiile producătorului.
Fiecare celulă robotizată trebuie echipată cu mijloace de separare pentru fiecare sursă de
alimentare.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 37 / 282

4.2. PREGATIREA LOCULUI DE MONTAJ
4.2.1. REȚEAUA ELECTRICĂ
Sistemul este conectat la sursa de alimentare principală printr-un cablu cu 2 sau 3 fire + firul
de împământare conectat la controller. Pot fi posibile diferite tensiuni de alimentare: 200 V,
208 V, 230 V, 400 V, 440 V, 480 V (50/60 Hz) ± 10%. Alegerea tensiunii de alimentare și tipul
rețelei (monofazată sau trifazată) depinde de opțiunile selectate și de tipul brațului folosit.
ATENȚIE:
Asigurați-vă că tensiunea furnizată corespunde cu tensiunea indicată pe plăcuța
producătorului aflată pe controller-ul CS8C.
Cand faceți legăturile, firul de împământare trebuie conectat primul.

Puterea care ar trebui instalată:
TX40 1,5 kVA
TX60 1,7 kVA
TX90 2 kVA
RX160, TP80, TX250 3 kVA
RS40/60/80, TS40/60/80 1,7 kVA
În cazul în care controller-ul este instalat într-un șasiu industrial, a se adăuga 800 VA la
valorile de mai sus.
Secțiunea minimă a firului: 14 AWG / 2 mm2
Secțiunea maximă a firului: 8 AWG / 6 mm2 (fir flexibil)
Secțiunea maximă a firului: 7 AWG / 10 mm2 (fir solid)

Cuplul maxim aplicat pe regletă de conectare: 1 Nm; pe șurub M4: 2.9 Nm
IC maxim: 120 kA cu siguranțele Am, 200 kA cu siguranțele UL
IC = Evaluarea curentului de scurt-circuit al dispozitivului de protecţie.
Informație:
Această valoare este adevarată pentru scurtcircuitele care apar după siguranțele
pricipale ale controller-ului. Dacă un scurtcircuit are loc între intrarea alimentării și
siguranțe, curentul de scurtcircuit este limitat numai de dispozitivele externe de
protecție ale clientului.
38 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Linia de alimentare principală trebuie să fie protejată la utilizare.
PERICOL:
Folosiți un cablu a cărui sectiune transversală este potrivită pentru puterea nominală
indicată pe plăcuța producătorului pentru a proteja linia în consecință.
Informație:
Controller-ul este echipat cu un filtru pentru a limita perturbațiile induse(perturbații
cauzate de controller). Filtrul poate provoca o scurgere majoră a curenților de vârf
care trebuie luați în considerare cănd selectăm elementele de protecție ale circuitului
de alimentare (folosind un circuit de intrerupere al curenților reziduali și
supracurenților cu timp de întârziere). Scurgere de curent poate ajunge pana la
250 mA, timp de 3 ms. Scurgerea nominală de curent pentru trifazat și monofazat
este sub 3 mA.
4.2.2. REȚEAUA DE AER COMPRIMAT

Pentru braț, și dacă sunt folosite supape (electrovalve), este necesară o sursă de aer
comprimat, lubrifiat sau nu, la o presiune maximă de 7 bar și filtrare la 10 µm.
4.2.3. MEDIUL DE LUCRU

• Temperatura de lucru: 5 - 40°C cu răcirea controller-ului prin ventilatoare cu filtre.
• Temperatura de depozitare: -25 - 55° C.
• Umiditatea: maxim 90% fără condens.
• Altitudinea maximă: 2000 m sau 800 mbar minimum (absolut).
• Vibrații: vă rugăm să ne consultați.
• Indexul de protecție: IP20.
• Aer curat din mediul înconjurător: Clasa ISO7 (ISO 14644-1).
Dacă aceste condiții de curățenie și temperatură nu sunt respectate în particular,controller-ul
trebuie integrat într-o zonă inchisă unde aceste condiții pot fi oferite: Un cadru industrial
ventilat. Dacă CS8C este amplasat intr-un cabinet IP54, ușa acestui șasiu trebuie să rămână
inchisă in timpul funcționării.
Căldura generată de controller este 400 W.
Zgomotul generat de controller, măsurat la distanța de un 1 m în fața acestuia și la 1.6 m
înălțime, este sub 70 dB.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 39 / 282

4.2.4. AMPRENTA LA SOL ȘI MONTAJUL CONTROLLER-ULUI
Controller-ul CS8C poate fi instalat direct în celulă în cazul în care respectă constrângerile de
mediu sau poate fi montat într-un cadru de 19", după cum este indicat în schema de mai jos,
pentru a corespunde constrângerilor privind curentul de aer.
Pentru o mentenanță mai ușoară,vă recomandăm glisiere pentru a ține controller-ul pe
poziție cât nu este pus în poziția lui verticală prin punctele sale de prindere. Lungimea
cablurilor de Intrare/Iesire trebuie să fie, de asemenea, luată în considerare.
Informație:
În plus de fixarea mecanică,suporții sunt o modalitate de împământare a
controllerului împreună cu cadrul celulei pentru a avea un potențial de referință
comun cu toate celelalte echipamente din celulă. Conexiunea de împământare folosită
la alimentare oferă protecție personală, împământarea de la suporți oferă
protecție EMI.
40 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

4.2.4.1. CS8C pentru brațele TX și RS/TS
Detalii: A
Scala: 1:1
Figura 4.1
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 41 / 282

4.2.4.2. CS8C pentru brațe RX160, TP80, TX250
Detalii: A
Scala: 1:1
Figura 4.2
42 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

4.2.4.3. Șasiu industrial
Figura 4.3
Atunci când șasiul industrial este livrat împreună cu CS8C, CS8C este instalat deja în interior.
Dacă șasiul este livrat ulterior, instrucțiunile de asamblare sunt furnizate împreună cu șasiul.
Consultați documentul furnizat care specifică asamblarea mecanică și configurația tensiunii.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 43 / 282

4.2.5. CIRCULAȚIA AERULUI
Ventilația, care este direcționată în sus în varianta standard, poate fi direcționată în jos ca
opțiune, exceptând controller-ul CS8C pentru RX160, TP80, TX250.
Informație:
Suprafața utilizată trebuie să fie orizontală și fără vibrații.
Dacă controller-ul CS8C este integrat într-un cadru industrial în care se asigură că
aerul înconjurător este fără praf, filtrul (3) trebuie înlăturat.
3
Figura 4.4
ATENȚIE:
• Asigurați-vă că controller-ul este plasat în așa fel încât să se evite obstrucţionarea
prizelor de aer (1) (2) (3) (4) de intrare și de ieșire ale căii de ventilație.
• De asemenea asigurați-va că controller-ul este plasat în locație unde aerul poate
circula liber (figurile 4.2 și 4.4). Dacă controller-ul se supraîncălzește, se scurtează
viața de funcționare a componentelor și poate conduce la defecțiuni.
• Aveți grijă să evitați deteriorarea cablului de interconectare când manipulați
controller-ul.
4.2.6. ACCESIBILITATE
La proiectarea incintei de siguranţă, este necesar să se asigure accesibilitatea tuturor
elementelor mecanice şi electrice (robot, senzori, ansambluri mecanice, etc.).
44 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

4.3. DESPACHETARE ȘI MANIPULARE

4.3.1. AMBALAREA CONTROLLER-ULUI CS8C
CS8C pentru RX160,

CS8C pentru TX, TS
TP80, TX250 7
Ambalajul standard (A) 800 x 660 x 570 mm 800 x 850 x 570 mm

Lxlxî 32 x 26 x 23 in 32 x 34 x 23 in
Greutate 73 kg / 161 lb 83 kg / 183 lb 4
Ambalaj internațional (B) 865 x 660 x 600 mm 865 x 850 x 600 mm

Lxlxî 34 x 26 x 24 in 34 x 34 x 24 in
Greutate 78 kg / 172 lb 88 kg / 194 lb 6
Cu transformator:
50 kg / 110 lb 5
Greutatea netă 60 kg / 133 lb
Fără transformator:
3
31 kg / 69lb
4.3.1.1. Manipularea pachetului

Cu cărucior de ridicat și stivuit.
(A) (B)
100 mm (4 in)
100 mm (4 in)
H
H
650 mm (25 2 650 mm (25

in) in)
L D L D
ATENȚIE:
Nu stivuiți.
4.3.1.2. Despachetarea și instalarea controller-ului

• Deplasați cutia ambalajului (1) cât mai aproape posibil de locul de instalare.
• Deschideți cutia.
• Scoateți cutia care conține MCP-ul și penele de sus.
• Folosiți o buclă de suspendare (4) (lesă industrială 200 kg / 442 lb) cu cârlige (6) între inelele
de ridicare (5) de pe controller (3) și cârligul macaralei (7). Cârligele (6) trebuie să susțină de
asemenea 200 kg / 442 lb.
• Ridicați ușor controller-ul cu utilajul de ridicare și așezați-l lângă box-palet (2).
• Inelele de ridicare (5) de pe controller sunt detașabile.
• Scoateți documentașia și penele laterale.
• Scoateți cutia care conține cablul de conectare.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 45 / 282

4.3.2. AMBLAJ PENTRU CS8C CU CASETĂ INDUSTRIALĂ (IC)
CS8C pentru 7
CS8C pentru TX, TS
RX160, TP80
4
Ambalajul standard (A) 1100 x 1320 x 940 mm
Lxlxî 43 x 52 x 37 in 225 kg / 500 lb 5
6
Greutate 215 kg / 478 lb
Ambalaj internațional (B) 1200 x 1320 x 970 mm 3

Lxlxî 47 x 52 x 38 in 250 kg / 555 lb
Greutate 240 kg / 533 lb
8
Cu transformator:
172 kg / 382 lb
Greutatea netă 182 kg / 404 lb
Fără transformator:
153 kg / 340lb 2
4.3.2.1. Manipularea pachetului

Cu cărucior de ridicat și stivuit.
100 mm (4 in)
H
D )
D L 950 mm (37 in
ATENȚIE:
Nu stivuiți.
4.3.2.2. Despachetarea și instalarea controller-ului

• Puneți pachetul cât mai aproape posibil de locul de instalare.
• Deschideți cutia (1).
• Scoateți pana superioară.
• Scoateți cutia care conține MCP.
• Scoateți cutia care conține cablul de conectare.
• Puneți 4 cabluri de siguranță (4) (cabluri textile de 200 kg / 442 lb) utilizând cârlige (6) între
inelele de ridicare (5) de pe casetă (3) și cârligul de pe utilajul de ridicare (7). Cârligele (6)
trebuie să susțină de asemenea 200 kg / 442 lb.
• Scoateți șuruburile 4 M10 (8).
• Ridicați ușor controller-ul cu utilajul de ridicare și așezați-l lângă box-palet (2).
• Inelele de ridicare (5) de pe casetă sunt detașabile.
46 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

4.4. FIXAREA MCP-ULUI
4.4.1. CARACTERISTICI
Clasa de protecție:IP54
ATENȚIE:
MCP-ul nu trebuie utilizată în mediul exploziv.
ATENȚIE:
MCP-ul este din plastic. Asta înseamnă că poate purta sarcini electrostatice și poate fi
o sursă de descărcări electrostatice pentru componentele aflate în apropriere. Acest
lucru trebuie luat în considerare pentru componentele din mașină sensibile la
descărcări electrostatice.
4.4.2. INSTALAREA
Telecomanda MCP trebuie instalată conform cu cerințele de instalare. Trebuie să fie
accesibilă aproape de locul de muncă și trebuie să permită brațului să fie văzut din locația sa,
în afara celulei.
Este instalată pe un suport special oferit pentru acest scop. Suportul trebuie fixat de un
element în afara celulei (a se vedea figura 4.7). Trebuie să fie nedetașabil pentru a preveni
folosirea sa în interiorul celulei. Lucrarea de fixare trebuie să fie efectuată folosind găurile
alungite 8 x 12 mm și şuruburi de dimensiuni adecvate (a se vedea figura 4.7).
Suportul MCP-ului are doua funcții:
• Să asigure că MCP-ul este ușor accesibil de către utilizator.
• Pentru a detecta prezența MCP-ului în afara celulei pentru a permite alimentarea brațului
după o oprire de urgență.
Figura 4.5
ATENȚIE:
Dacă MCP nu este conectată la controller, aceasta va fi separată de celulă pentru a
evita să aveți un buton EStop neoperativ. În acest caz,trebuie înlocuită cu mufa sa
inactivă (dummy plug) (J110).
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 47 / 282

MCP-ul este livrat cu un cablu de 7m. Cablul de extensie poate fi folosit pana la un maxim de
30m. Cablul de extensie poate fi terminat fie cu un conector standard fie cu un conector care
se poate instala pe panou.
Conector standard: Conector montabil pe panou:

□ 26x26
20
Ø20
4x Ø 3.2
20
Un spatiu liber de 50mm este necesar in spatele panoului
pentru a instala acest conector
Figura 4.6
48 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Dimensiunile suportului:
Figura 4.7
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 49 / 282

4.5. FIXAREA WMS-ULUI
Figura 4.8
Panoul frontal al WMS-ului (Working Mode Selection) trebuie instalat permanent în afara
celulei, pentru a fi disponibil pentru schimbarea modului de operare dintr-o locație sigură.
Pentru respectarea cerințelor UL, acesta nu poate fi asigurat sau modificat de
utilizator/integrator.
WMS-ul este proiectat pentru instalarea pe o placă (suprafață) cu următoarele dimensiuni:
4 x M4
43 mm
Orificiu 52 x 93 mm
104 mm
Figura 4.9
50 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Dimensiuni de bază ale WMS-ului:
4 xφ 5
Switch EStop
43
54
104
115
Cablul la CS8C
90 x 50
45
35
Figura 4.10
Cablul între WMS și CS8C are conectori în ambele părți. Trebuie conectat la J113 de pe
CS8C (modulul RSI2). Cablul trebuie protejat de stresul mecanic şi instalat într-un cadru
metalic, conectat la împământare.
Dacă funcția WMS-ului este realizată de un echipament extern (ex. PLC...), acest echipament
trebuie să aibă același potențial de referință ca CS8C. O tresă metalică este o cale de asigura
același potențial de referință.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 51 / 282

4.6. CONEXIUNI
Service-ul și mentenanța trebuie făcute ținând cont de lungimile cablurilor : cablurile trebuie
să fie suficient de lungi pentru a putea muta componentele, cablurile nu trebuie să
obstrucționeze fluxul de aer din jurul controller-ului.
4.6.1. CONECTAREA LA SURSA DE ALIMENTARE
ATENȚIE:
• Asigurați-vă că tensiunea furnizată corespunde cu tensiunea indicată pe plăcuța
producătorului aflată pe controller-ul CS8C.
• Utilizaţi un cablu adecvat evaluat la puterea menţionată pe plăcuţa de identificare, şi
protejați linia în consecinţă.
Intrarea de alimentarea este conectată printr-o regletă (1) situată imediat sub carcasa de
plastic. Apăratoarea poate fi scoasă după ce șuruburile (2) de fixare au fost înlăturate. Cablul
poate fi poziționat prin strângere la (4).
2 4 1
Figura 4.11
52 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Dacă configurația tensiunii nu este cea corectă, acesta poate fi schimbată de pe banda de
terminale (1) (regleta) a transformatorului:
1 98 7 6
Figura 4.12
Configurația de tensiune trifazată:
200 V 208 V 230 V 400 V 440 V 480 V

7F 8F 9F 7E 8E 9E 7D 8D 9D 7C 8C 9C 7B 8B 9B 7A 8A 9A
Configurația de tensiune monofazată:
115 V 230 V
8G 8D
Informație:
Dacă tensiunea este schimbată, siguranțele F1,F2,F3 trebuie adaptate la tensiune:
• Siguranțele sunt de tipul 10 x 38 mm, 500V pentru controller-e non-UL.
• Pentru controller-e UL, înlocuiți siguranțele de tip UL.
Trifazat Trifazat Monofazat Monofazat

400-480 V 200-230 V 230 V 115 V
TX40 4Am 6Am 10Am 16Am

TX60 - RS - TS 4Am 8Am 10Am 16Am
TX90 6Am 12Am
RX160 - TX250 -
8Am 16Am
TP80
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 53 / 282

ATENȚIE:
• Aceste siguranțe nu protejează linia de alimentare care trebuie protejată separat.
• Nu înlocuiți niciodată aceste siguranțe cu altele cu o valoare superioară sau cu
caracteristici diferite (vezi secțiunea "înlocuirea componentelor").
Informație:
Am înseamnă "siguranță cu acțiune lentă" conform cu IEC 269-1.2.
AT înseamnă "siguranță cu acțiune lentă" și AF "siguranță cu acțiune rapidă" conform
cu IEC 127-2.
4.6.2. CONEXIUNEA ÎNTRE BRAȚ ȘI CONTROLLER

Brațul este conectat la controller prin 2 conectori care se pot conecta/deconecta pe de braț și
de pe controller. Conectorii trebuie să fie blocați pentru a asigura conexiunile corecte şi cablul
trebuie să fie ataşat la cadrul celulei, pentru a evita constrângerile mecanice pe conectori.
Această conexiune implică și fibră optică. În cazul în care cablul este deconectat,de exemplu
în timpul întreţinerii, acoperiți capetele, pentru a evita murdărirea capetelor de fibră optică.
În caz de murdărire, singurul produs de curățare folosit va fi apa. NU FOLOSIȚI ALCOOL!.
PERICOL:
Nu priviți direct cu ochiul în fibra optică când este aprisă, pentru a avita îmbolnăvirea
ochilor.
54 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

4.6.3. CONECTAREA SEMNALELOR

Semnalele de Intrare/Iesire sunt conectate prin intermediul conectorilor aflați pe panoul
frontal al controller-ului.
4 3 13 F2 2 5 12 7 11 6
14
8
8
10
Figura 4.13
2: Conector pentru MCP

3: Intrări/Ieșiri rapide
4: Conexiuni cu celula (stop de urgență, uși, etc.)
5: Opțiuni de Intrări/Ieșiri digitale (BIO)
6: Legătură Ethernet (cablu UTP)
7: Legătură Seriala
8: Elemente de fixare
9: Legăatură USB
10: Conector pentru legătura antistatică cu incheietura mâinii
11: Intrare opțională pentru encoder
12: Ieșire CAN pentru roboții Scara
13: Conector pentru panoul frontal WMS
14: Plăcuță opțională fieldbus (magistrală de date)
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 55 / 282

Semnalele trebuie să fie conectate folosind cabluri ecranate al căror scut este împământat la
ambele capete. Acest lucru este necesar atât pentru semnalele de oprire de urgenţă (J109)
cât şi pentru link-uri digitale (link-uri seriale, Ethernet, etc). Dacă sunt preferați conectori cu
terminale de înşurubare, un adaptor de la Sub D şurub la terminalul este disponibil în comerţ
din mai multe surse, cum ar fi Phoenix Contact şi altele.
CS8C este echipat cu 4 porturi USB pe partea frontala a computerului. Este recomandat a se
folosi cu stick USB conectat direct pe placa, si nu cu cablu USB intermediar care poate crea
probleme de interferenta. Porturile USB recomandate sunt J202 si J209.
Suporții folosiți pentru stabilitatea controller-ului pot fi de asemenea folosiți pentru protecție.
Prin urmare, este util ca sistemele de prindere (8) să fie legate de circuitul de împământare al
celulei ca un întreg.
Informație:
Pentru roboții RS/TS, sunt disponibile, de asemenea, Intrări/Ieșiri pe braț.
4.6.4. INTRĂRI ȘI IEȘIRI DE CABLURI

Conexiunile pentru controller-ul CS8C sunt pe panoul frontal. Acestea trebuie să fie protejate
prin carcase cu niveluri bune de rezistență mecanică și cablurile trebuie să fie atașate la
cadrul celului pentru a evita costrângerile conectorilor.
PERICOL:
Asigurați-vă că controller-ul și semnalele de intrare/ieșire sunt deconectate de la
rețeaua de alimentare înainte de a efectua operațiuni de conectare sau deconectare a
cablurilor sau de modificare a configurației electrice.
Informație:
Carcasele metalice cu împământare oferă o protecție îmbunătățită pentru curenții
externi nedoriți.
Amplasarea cablurilor trebuie să respecte raza minimă de îndoire pentru fiecare tip de cablu.
Vezi tabelul de mai jos:
Raza de îndoire în mm
Standard cablu de interconectare 100
raza statică de îndoire: 55

Cablul de interconectare plat raza dinamică de îndoire:110
Cablul hand I / O 50
cabluri MCP și WMS 50
Altele Depinde de cablurile folosite
Informația 1:
În timpul instalării, terminațiile cablului de interconectare trebuie acoperite pentru
protecția împotriva prafului. Singurul produs de curățare care poate fi folosit este apa.
NU FOLOSIȚI ALCOOL!.
56 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Informația 2:
Cablul de interconectare plat necesită mai mult spațiu pe partea controller-ului. Cablul
plat trebuie să fie instalat într-un șină de ghidare pentru a garanta buna funcţionare şi
constrângerile dinamice trebuie să fie aplicate cablului propriu-zis, nu conectorilor.
Caracteristici cablu dinamic:
Cablul standard Cablul dinamic
Dimensiuni cablu ø 24 mm 52 x 13 mm
Raza statică de îndoire 100 mm 55 mm
Raza dinamică de îndoire 350 mm 110 mm
Numărul de cicluri 100 000 5 000 000
Viteza maximă 1 m/s 4 m/s
Accelerația maximă 2 m/s² 8 m/s²
32 71
25
52 74 73
55
43
Figura 4.14
Lungimea cablurilor trebuie luată în considerare pentru a facilita mentenanța.
Cablul de interconectare:
• Cablu Ø: 25 mm
• Trecerea conectorului Ø: 90 mm
Cablul WMS:
• Cablu Ø: 7 mm
• Trecerea conectorului Ø: 25 mm
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 57 / 282

58 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C
CAPITOL 5 - INTEGRAREA
CAPITOL
5 - INTEGRAREA
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 59 / 282

60 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C
5.1. CANALE PENTRU OPRIREA DE URGENȚĂ SI SIGURANȚĂ

În general, "Butoanele Emergency Stop" opresc și taie alimentarea brațului și a celorlalte
echipamente din celulă, în timp ce "Butoanele Safety Stop" opresc și taie numai alimentarea
brațului.
Circuitul stop de urgență
Celulă
Circuitul stop de siguranță
Robot
Condiții de oprire
Definiții ale categoriilor de oprire (conform cu EN 60204-1):
Categoria 0: Intrerupe imediat alimentarea motoarelor și activarea frânelor.
Categoria 1: Oprire controlată cu alimentarea brațului menținută urmată de oprirea
alimentării brațului și activarea frânelor.
Categoria 2: Oprire controlată cu alimentarea brațului menținută.
Diferitele posibilități de a opri robotul sunt indicate mai jos:
Performanță
privind
Categoria Categoria Categoria
Situații siguranța Comentarii
0 1 2
(vezi
capitolul 3.5)
Butonul
Move/Hold de pe √ Oprire pe traiectorie
MCP
Instrucțiunea
√ Oprire pe traiectorie
stopMove
Butonul
DisablePower de √ Oprire pe traiectorie
pe MCP
Instrucțiunea
√ Oprire pe traiectorie
DisablePower
Dispozitiv de
activare MCP Pld / SIL2 √ Oprire pe traiectorie
(modul manual)
Butonul E-Stop
și alte funcții de
Pld / SIL2 √ Oprire pe traiectorie
oprire de
urgență
Ușa oprire de
Pld / SIL2 √ Oprire pe traiectorie
siguranță
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 61 / 282

Performanță
privind
Categoria Categoria Categoria
Situații siguranța Comentarii
0 1 2
(vezi
capitolul 3.5)
Defecțiune
alimentarea Pld / SIL2 √ Stop pe frâne
principală
Oprire cu frânare
Eroare carcasă √ activă a acționării și
frâne
Întrerupătoare Oprire cu frânare

electrice de √ activă a acționării și
limitare frâne
Funcția viteză Oprire cu frânare

limitată (modul Pld / SIL2 √ activă a acționării și
manual) frâne
Axa defectă este

oprită cu frâna
Defect hardware
acesteia, iar alte
pe drive-urile la √
axe sunt oprite cu
nivel de ieşire
frânare activă a
acționării și frâne
Axa respectivă este

oprită pe hard stop
și pe frâna ei; alte
Hard Stop √
axe sunt oprite cu
frânarea activă a
acționării și frâne
ATENȚIE:
Stopul de urgență nu este o metodă normală de a opri mișcările brațului; trebuie
folosit numai în caz de absolută necesitate pentru o oprire neprevăzută în aplicația
dvs.
Oprire pe traiectorie: aceasta este realizata in acord cu parametrul de deceleratie al

descriptorului de miscare al aplicatiei;pentru opriri Categoria 1, timpul de oprire este limitat la
o valoare maxima care depinde de modelul robotului.
Stop controlat axă cu axă: la câteva condiții de erori listate mai sus, stopul nu este controlat
la nivel de generator de mișcare dar la nivel de drive (unitate) este controlat prin
scurtcircuitarea înfășurărilor motorului.
Stop pe frâne: cu unele erori de hardware (de exemplu, o parte a alimentării drive-ului
deteriorată), oprirea axei în cauză se efectuează numai cu frâne cu o durată maximă de
oprire în funcţie de modelul robotului (a se vedea documentaţia braţului).
62 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

5.1.1. COMPONENŢA CANALELOR DE OPRIRE DE URGENŢĂ ŞI DE SIGURANŢĂ

(vezi figurile 5.1, 5.2)
Elementele care formează canalul de stop sunt următoarele:
• Stop de urgență (MCPES 1-2) de pe MCP.
• Stop de urgență (WMSES 1-2) de pe panoul frontal al WMS-ului.
• Un stop de urgență (UESA 1-2) poate fi legat conform cu aplicația.
• Două canale paralele corespunzătoare modurilor automatic (COMP) și manual (MANU),
dacă configurația controller-ului este "configurația 1" (vezi mai jos) (a se vedea figura 5.1).
Fiecare din aceste canale sunt folosite conform aplicației. Ca regulă generală, în canalul
privind modul automatic, este un stop de urgență (DOOR 1-2) declanșat de ușa celulei. În
canalul oferit pentru modul manual, acolo este, de asemenea, un stop de urgență sau o
autorizare pentru o operație specifică modului manual (USER EN 1-2). Aceste două canale
de stop de urgență sunt specifice aplicației și depind într-o mare măsură de modul de lucru
selectat.
• Un stop de siguranță (UESB 1-2) poate fi legat în funcție de aplicație.
Toate contactele fac ca aceste elemente variate ale canalelor de stop de urgență și de
siguranță să fie dublate.
Informația 1:
Stopul de urgență nu este o metodă normală de a opri robotul sau de a deconecta
brațul de la alimentare.
Informația 2:
Robotul este livrat cu un conector inactiv conectat la J109 (a se vedea figura 5.5).
Când acest conector este înlocuit cu cel final, acordați atenție jumper-ului dintre pini 18 și 37
(figura 5.2) care trebuie păstrat,cu excepția dacă o alimentare externă de 24 V este necesară
pentru liniile de EStop.
ATENȚIE:
Dacă starea Estop-ului diferă, un defect hardware este înregistrat de sistem și
operarea robotului nu este posibilă până ce eroarea hardware este corectată, testată
și recunoscută (vezi capitolul 6.15).
Nivel de performanţă al siguranţei canalelor de oprire de urgenţă şi de siguranţă este definită

în capitolul 3.5, cu funcţiile de oprire şi siguranţă ușă.
Canalele de ieșire ale Stopului de Urgență.
Stările canalelor de stop de urgență (ESOUT1 și ESOUT2) sunt disponibile pentru aplicațiile
care folosesc una din următoarele configurații ale controller-ului ca mai jos (a se vedea
figura 5.1):
• Oricare din stările MCPES, WMSES și UESA (configurația 1: ușile celulei nu sunt incluse).
• Sau starea MCPES, WMSES, UESA și (USEREN sau DOOR) (configurația 2: ușile celulei
sunt incluse). Aceasta este configurația implicită când CS8C este livrat. Pentru a modifica
această configurație,vedeți capitolul 5.8.
Alegerea poziției depinde de cerințele aplicației.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 63 / 282

ATENȚIE:
Starea acestor ieşiri trebuie să fie aceeaşi: fie ambele închise în cazul în care nu există
nici o condiţie de oprire, sau ambele deschise în cazul în care există o condiţie de
oprire. Verificarea coerenţei se efectuează de către un dispozitiv extern care le
utilizează.
Atunci când controller-ul este oprit, starea de oprire de urgenţă nu mai este valabilă şi ieşirea
este obligată la starea de oprire de urgenţă. Pentru aplicaţii care necesită oprire de urgenţă,
pentru ca starea sistemului să rămână valabilă chiar şi atunci când controller-ul este oprit,
este posibilă alimentarea liniile de oprire de urgenţă, printr-o sursă extern 24 V de alimentare
livrată între J109-37 şi J109-19 (vezi diagrama de mai jos). Conexiunea între J109-18 și
J109-37 trebuie eliminată.
Acest mod de operare este posibil numai dacă controller-ul este configurat cu "configurația 1"
(vezi deasupra).
Informație:
Când liniile de stop de urgență sunt alimentate de la controller, poate fi posibil să
avem stare de EStop instabila la secvența de boot-are(pornire).
Nivelul de performanță al siguranței privind canalele de ieșire ale urgenței este definit în
capitolul 3.5.
Ecranul în panoul de control al MCP-ului
Starea canalelor de stop este afișată pe panoul de control.
Informație:
În acest ecran, o intrare activă (ON) arată dacă stop-ul de urgență a fost activat
(canal în poziția deschis).
64 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

CS8C
24Vfus
RSI2
MCPES2- MANU- MODE
MCPES1+
MANU+ SUBD-37M
MCPES1- MCPES2+ A1 10 UESA1+ J109-1

MANU UESA1- J109-20
WMSES1+ WMSES2- UESA2+ J109-2
B1 9 UESA2- J109-21
WMSES1- WMSES2+ USEREN1+ J109-3
MANU-
Canalele stop de urgență
USEREN1- J109-22
COMP-MODE USEREN2+ J109-4
UESA1+ UESA2-
COMP+ USEREN2- J109-23
A1 10 ESOUT1+ J109-5
UESA1- UESA2+ ESOUT1- J109-24
COMP ESOUT2+ J109-6
5 7
ESOUT2- J109-25
B1 9
COMP+ J109-7
5 7 COMP- COMP- J109-26
6 8
MANU+ J109-8
Without With MANU- J109-27
USEREN1+ USEREN2- 8
6 door door
DOOR1+ J109-9
UESB2- DOOR1- J109-28
Figura 5.1
DOOR1+ DOOR2-
© Stäubli 2014 - D28081232C

USEREN1- USEREN2+ DOOR2+ J109-10
UESA2+
DOOR2- J109-29
DOOR1- DOOR2+ UESB1+ UESB1+ J109-14
UESB1- J109-33
UESA1-
24V UESB2+ J109-15
UESB1+ UESB2- UESB2- J109-34
UserES
Select
UESB1- UESB2+
ESOUT2+ ESOUT1+
A1 B1 UserES A1 B1 10 10
Select
ESR1 ESR2 UES1 UES2 UES2 UES1
B1 A1 B1 A1 5 5
ESOUT2- ESOUT1-
0V1 24Vfus 24Vfus
65 / 282
RSI2
24V
SUBD-37M
J109-18
F2 24V_In
24Vfus J109-37 + 24 VDC
250 mA 1A
22-26 VDC
24V
50mA
J109-19 0 VDC
0V1
24 VDC 24 VDC extern pentru

intern linii E-Stop
Figura 5.2
66 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

CS8C
24V 24Vfus
RSI2 0V
J114
LSW10+ LSW20+
DF+ LSW10 LSW20

Drive Fault
Relays LSW10- LSW20- (option)
DF- 8
A1 B1
5 4
RLS10 RLS20 RLS10 RLS20
B1 A1
4 2
0V 24Vfus
A1 A1
Figura 5.3
© Stäubli 2014 - D28081232C

SCR1 SCR2
B1 B1
DF+ J112-3
Internal DF- J112-4
faults
0V 0V LSW10+ J101-12
LSW10- J101-5
LSW20+ J101-6
LSW20- J101-13
67 / 282
68 / 282
RSI2
24V
5 5 SUBD-37M
SCR1 SCR2
USERPS1+ J109-12
4 4 USERPS1- J109-31
USERPS2+ J109-13
5 USERPS2- J109-32
8
BRS BRS
4 9
J105-12
J105-11
J105-10
Enable J105-9.
Pow er
PS-ON1+ J105-3
PS-ON2+ J105-4
F3 F4 PS-ON - J105-5
Figura 5.4
© Stäubli 2014 - D28081232C

375mA 375mA PWR-OK- J105-2
PWR-OK+ J105-1
PS-ON1+ PS-ON2+
A1 A1
PS1 PS2
A2 A2
PS-ON-
0V1
CS8C
5.1.2. CONEXIUNEA CU CELULA

Descrierea punctelor de conexiune
Placa RSI este conectată la echipamentul din celulă prin intermediul conectorului J109 de pe
placă pe panoul frontal al controller-ului CS8C.
Toate contactele care trebuie conectate în canalele stop de urgență trebuie să fie dublate de
contacte uscate. Un buton stop de urgență trebuie să activeze două contacte în același timp,
și scurgerea de timp maximă între deschiderea a două contacte este 100 ms. Dacă această
scurgere este depașită, un mesaj de eroare este afișat.
Toate informațiile furmizate de către placa RSI este în formă de contacte uscate.
J110
J113
J111
J109
Figura 5.5
PERICOL:
Asigurați-vă că controller-ul și semnalele de intrare/ieșire sunt deconectate de la
rețeaua de alimentare înainte de a efectua operațiuni de conectare sau deconectare a
cablurilor sau de modificare a configurației electrice.
ATENȚIE:
Controller-ul CS8C este furnizat cu un "conector de scurtcircuitare" pentru J109 care
poate fi folosit pentru alimentarea robotului fără cablarea pentru stop de urgență.
Acest conector este prevăzut numai pentru scopuri de diagnoză. Acesta trebuie să fie
înlocuit de cabluri adecvate pe circuitele de oprire de urgenţă.
Informație:
Dacă sunt preferați conectori cu terminale de înşurubare, un adaptor de la Sub D
şurub la terminalul este disponibil în comerţ din mai multe surse, cum ar fi
Phoenix Contact şi altele.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 69 / 282

Tabel puncte de conexiune
Schema Numele schemei J109 Numele Schema Comutator Comutator închis

electrică electrice (Sub-D37M) pinului electrică deschis
externă internă
UESA 1-2 Stop de Operare normală
Stop de urgență urgență
1 UESA1+
20 UESA1-
2 UESA2+
UESA2-
21
USER EN1-2 Stop de Operare normală
Stop de urgență urgență în
în modul manual 3 USEREN1+ modul
22 USEREN1- manual
4 USEREN2+
USEREN2-
23
DOOR1-2 Stop de Operare normală
Stop de urgență 9 DOOR1+ urgență în
în modul automat 28 DOOR1- modul auto-
10 DOOR2+ mat
29 DOOR2-
UESB 1-2 Stop de Operare normală

Stop de urgență urgență
14 UESB1+
33 UESB1-
15 UESB2+
UESB2-
34
Nota (1) ESOUT 1-2 Stop de Operare normală

Nota (3) Status canal stop 5 ESOUT1+ urgență
de urgență 24 ESOUT1-
6 ESOUT2+
25 ESOUT2-
Nota (3) COMP/MANU Modul Modul automatic

Moduri de lucru 7 COMP+ automatic invalid
26 COMP-
8 MANU+ Modul Modul manual

27 MANU- manual invalid
PS1 PS2
Nota (3) Alimentarea 12 USERPS1+
Brațului 31 USERPS1- Braț Braț alimentat
13 USERPS2+ nealimentat
32 USERPS2-
Nota (2)
USER-IN X 16 USER-IN 1 +
35 USER-IN 1 -
70 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Schema Numele schemei J109 Numele Schema Comutator Comutator închis

electrică electrice (Sub-D37M) pinului electrică deschis
externă internă
Nota (2)
USER-IN X 11 USER-IN 0 +
30 USER-IN 0 -
Nota (4) 18 24 V pentru Nota (4)

19 liniile de EStop
37
Nota (1): Această informașie este configurabilă (vezi capitolul 5.1).

Nota (2): Vezi figura 5.6.
Nota (3): Max. 48V AC/DC/ 0.5A.
Nota (4): Referire la capitolul 5.1 și figura 5.2.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 71 / 282

5.2. INTRĂRI/IEȘIRI DE BAZĂ
Pentru a afişa starea Intrărilor / Ieşirilor sau pentru a schimba statutul lor, selectaţi ramura
"I / O" în panoul de control accesibilă prin intermediul meniului principal.
5.2.1. INTRĂRI ALE UTILIZATORULUI USER-IN

2 intrări, User-in 1 și User-in 2, sunt disponibile pe conectorul J109.
User-Inx+ +24V
User-Inx - 22k
4.7k
0V1
Figura 5.6
Caracteristici
Intervalul de tensiune operațional 0 - 30 VDC

Interval de tensiune Starea "Off" 0 - 1 VDC
Interval de tensiune Starea "On" 4 - 30 VDC
Intervalul de curent operațional 0 - 240 µA

Interval de curent Starea "Off" 0 - 5 µA
Interval de curent Starea "On" 33 - 240 µA
Impedanța 100 k
Timpul de răspuns pentru echipament + software 6,5 ms maxi
72 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

5.2.2. INTRĂRI/IEȘIRI RAPIDE

2 intrări,(Fast-In 0 și Fast-In 1), și 1 ieșirea Fast-Out 0 sunt disponibile pe conectorul J111
(consultați manualul de diagrame electrice pentru conectări).
+ 24 VDC Fast-In+ 4.7k
24V
100pF
0 VDC Fast-In-
24V Fast_Out 2.4k

Sarcina
+ 24 VDC 100nF
24V Fast_Out0 +
0 VDC
Fast_Out0 - 1.2k
Echipamentul utilizato-
Figura 5.7
Caracteristici
Intrări

Intervalul de curent operațional 0 - 9mA
Interval de curent Starea "Off" 0 - 0,5mA
Interval de curent Starea "On" 2 - 9mA
Impedanța 3,3 k
Timpul de răspuns pentru echipament + software 50 µs
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 73 / 282

Ieșiri
Intervalul de tensiune alimentare (24 V Fast-Out) 12 - 28 VDC
Curentul consumat 5,5 mA
Intervalul de tensiune de ieșire 12 - 28 VDC
Intervalul folosit pentru curentul de ieșire 1 - 250mA
Căderea de tensiune la ieșire când I = 250 mA 1,2 V maxi
Rezistența de ieșire starea ON 1
Scurgerea maximă de curent în stare OFF 5 µA
Timpul de răspuns pentru echipament + software 50 µs
Limita curentului de ieșire (suprasarcină) 2A
74 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

5.2.3. INTRĂRILE DE ENCODER

Cu configurația cu placa STARC2, o placă opțională DUAL ABZ poate fi instalată pentru a
oferi 2 intrări de encoder pe fiecare placă. Encoderele folosite trebuie să fie de tip
incremental cu semnale de 5V diferite A,B,Z (tipul RS422). Sursa de alimentare de 5V este
oferită de către placa DUAL ABZ, iar nivelul său de curent este limitat la 250mA per
encoder. Fiecare placa are semnale de blocare externe Encoder care pot fi utilizate cu
encoderele; semnalele de blocare vor opera la tensiuni de la 12 la 24 VDC. Conectorul folosit
pe placa DUAL ABZ este de tipul mamă SubD 25.
Aceste plăci sunt instalate în calculator (vezi figura 4.13, rep.(11)).
Pentru a instala o noua placă:
• Extrageți și deschideți partea de calculator (CPT).
• Selectați adresa placii cu jumperul J324.
• Conectați placa la STARC cu cablurile furnizate cu placa.
STARC2 + Dual ABZ encoder board

3.3V F2 L-COD1
5V F1 L-COD2
J321 J322
Dual ABZ
J320
Dual
A BZ
STARC2
J324
Board 1
Board 2
Board 0
Board 2 Board 1 Board 0
S0 S1 S0 S1 S0 S1
Figura 5.8
Informație:
Fiecare Encoder are un set corespunzător de Intrări/Ieșiri digitale și analogice.
Numele acestor Intrări/Ieșiri este același pentru toate encoderele cu excepția primului
și celui de-al doilea digit care reprezintă digitul pentru placa opțională (0 la 1) și
digitul encoderului de pe placă (0 sau 1):
e01LatchSig este semnalul de blocare al intrării secunde de encoder pe prima placă
opțională.
Informație:
In acest capitol, numele Intrărilor/Ieșirilor este dat de prima intrare de encoder de pe
prima placă.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 75 / 282

J320 SUBD-25F Dual ABZ board 5V
J320- 13 Coder1-A
J320- 12 Coder1-A* Enco der inputs 1k
J320- 11 Coder1- B
External
J320- 10 Coder1- B*
encoder 1 cod -x
12 to 24V J320- 9 Coder1- Z
120
J320- 8 Coder1- Z*
F1
J320- 24 GND 250mA
J320- 25 Coder1- 5V 5V cod -x*
J320- 21 Latch Encoder 1
L- COD1 1k
J320- 20 GND
GND
J320- 7 Coder2-A
GND GND
J320- 6 Coder2-A*
J320- 5 Coder2- B
External
encoder 2 J320- 4 Coder2- B*
12 to 24V J320- 3 Coder2- Z
J320- 2 Coder2- Z*
F2
J320- 15 GND 250mA Latch Encoder x
J320- 14 Coder2- 5V 5V
J320- 19 Latch Encoder 2
L- COD2
J320- 18 GND
GND GND
GND
GND
Figura 5.9
Recuperare (preset)
Recuperarea encoderului este folosită pentru a defini poziția zero a articulației (joint)
conectat la encoder. Este necesar să incepem prin configurarea rezoluției encoderului folosind
ieșirea analogică e00Counts (în puncte pe rotație la encoder, codat pe 16-biți intregi fără
semn). Rezoluția este salvată de către sistem (fișierul encoder.cfx).
Informație:
Când encoderul s-a mișcat cu mai mult de o rotație, sistemul este în măsură să
detecteze dacă rezoluția sa a fost scrisă în intrarea analogică e00CountsMes.
Informație:
Acolo sunt 4 pulsuri pe punct de encoder. Un punct 1024 (sau "counts") encoder
acesta are rezoluția de 4096 pulsuri pe rotație.
Procedura de recuperare (prestabilită):

• Opriți encoderul la poziția de referință definită de aplicație.
• Scrieți poziția curentă a encoderului în ieșirea e00PrstPos(Preset position: 32-biți intregi
cu semn).
• Activați ieșirea e00EnPrst (Enable preset).
• Poziția curentă e00CurrPos (Current position) primește apoi valoarea e00PrstPos, și
Intrarea/Ieșirea e00EnPrst este dezactivată.
• Secvența de recuperare nu este salvată de sistem;este necesar să repetăm de fiecare dată
când controller-ul este pornit.
76 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Citirea poziției
Citirea poziției este făcută cu intrarea anaalogică e00CurrPos. Poziția este în grade, cu o
acuratețe de 360/(4*e00Counts).
ATENȚIE:
• Numărătorul de poziție intern al encoderului folosește numai 32 Biți. Când poziția
encoderului acoperă 2 ^ 31*360/(4*e00Counts) grade, o depășire are loc și poziția
devine -2 ^ 31*360/(4*e00Counts).
• Nici o eroare nu este raportată: Depășirea trebuie să fie condusă de programarea
software, fie prin folosire celei prestabilite pentru a evita acest lucru, sau prin
corectarea poziției cu un offset de 2 ^ 32*360*4*e00Counts grade.
Poziția encoderului este reînnoită la fiecare 4 ms. Când o prestabilire este făcută în timp ce
encoderul se mișcă, se aplică la inceput un interval de 4 ms pentru curent. Poziția encoderului
este înnoită numai cu intervalul de timp următor, unde este alocată poziției presetate plus
mișcarea encoderului din ultimele 4 ms. Astfel, nici o mișcare a encoderului nu este pierdută
față de cea implicită.
Captura de poziție (latching)
Captura d poziție este folosită pentru inregistrarea poziției pe un semnal de intrare pentru o
intrare rapidă. și apoi citește poziția mai târziu.
Procedura captură de poziție:
• Activați ieșirea digitală e00EnLatch.
• La următoarea creștere sau scădere a semnalului pentru intrarea rapidă e00LatchSig,
poziția encoderului este memorată în intrarea analogică e00LatchPos și intrarea digitală
e00Latch este activată pentru a arăta că captura a fost executată. Intrarea/Ieșirea
e00EnLatch este apoi automat dezactivată.
Precizia capturii este mai mică decăt o microsecundă. Este posibil să anulezi o cerință de
captură în orice timp prin dezactivarea ieșirii e00EnLatch.
Informație:
• Captura poziției este facută:
• Pe latura crescătoare a semnalului e00LatchSig dacă ieșirea digitală
e00LatchEdgFall este setată False (falsă).
• Pe latura căzătoare dacă ieșirea digitală e00LatchEdgFall este setată pe True
(adevărată).
• Este posibil a filtra limitele pe semnalul de blocare, specificând o întârziere filtru în
milisecunde folosind ieşire analogică e00LatchFilter: Blocajul este apoi eficace
numai în cazul în care semnalul rămâne stabil în timpul specificat. Poziţia blocată este
apoi întotdeauna poziţia la frontul crescător sau descrescător al semnalului de
blocare.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 77 / 282

Erori
O eroare citită de encoder este semnalizată de intrarea digitală e00HwErr. Daca encoder-ul
se roteste prea repede, nu este posibil pentru controller sa stie cu siguranta cate numaratori
a ratat encoderul. În acest caz, semnalul e00OvsErr este activat. Viteza maximă a
encoderului este 7500 rpm.
Informație:
Când encoderul s-a mișcat cu mai mult de o rotație, sistemul este în măsură să
detecteze dacă rezoluția sa a fost scrisă în intrarea analogică e00CountsMes. Dacă
această rezoluţie nu se potriveşte cu rezoluţia specificată e00Counts, encoderul este
în eroare şi semnalul e00CountsErr este activat.
Ieşirea digitală e00PowerErr este activată atunci când alimentarea encoderului nu
este corectă.
78 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

5.2.4. INTRĂRILE SISTEMULUI

Următoarele intrări sunt accesibile în VAL 3 pentru detectarea diferitelor erori.
Temperatura plăcii RSI
Intrarea CBT_TEMP arată temperatura (°C) măsurată pe placa RSI (în controller).
Funcționarea corectă a controllr-ului nu poate fi garantată dacă temperatura depașeste 55°C.
În acest caz, este necesară verificarea sistemului de ventilație al controller-ului CS8C (mersul
ventilatoarelor, căi de ventilație neobstrucționate).
Alimentarea controller-ului
Intrarea SECTEUR_OK este activată când controller-ul este alimentat. Când alimentarea
CS8C-ului este oprită, semnalul SECTEUR_OK este dezactivat cu aprox. 80ms înainte ca
alimentarea să fie total oprită. Intrarea SECTEUR_OK poate fi de asemenea dezactivată
temporar dacă tensiunea de alimentare este prea mică.
Limitele de temperatură în braț
Senzorii de temperatură sunt montați in braț pentru protejarea motoarelor și elementelor
mecanice în cazul în care temperatura crește prea mult. Dacă temperatura motoarelor crește
peste 120°C brațul se oprește imediat. O temperatură ridicată, excesivă pe placa DSI (75°C)
sau pe piesele turnate (carcasa brațului) (100°C), oprește brațul după un timp de aprox. 10 s.
Semnalele de intrare GLOBAL_PTC ne arată supra-temperatura pe unul din senzorii
brațului. Intrarea DSI_BOARD arată supratemperatura pe placa DSI (la baza brațului).
Pe brațele TX, intrările MOTOR_1_3_5, MOTOR_2_4_6 și CASTING arată supratemperatura
pe motor și pe carcasa brațului.
Pe brațele RS/TS, intrările MOTOR_1_3 și MOTOR_2_4 arată supratemperatura pentru
motor.
Temperatura plăcii CPU
Intrarea CPU_TEMP arată temperatura (°C) măsurată pe placa CPU (în Controller).
Funcționarea corectă a controllr-ului nu poate fi garantată dacă temperatura depașeste 70°C.
În acest caz, este necesară verificarea sistemului de ventilație al controller-ului CPU (mersul
ventilatoarelor, căi de ventilație neobstrucționate).
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 79 / 282

5.3. CAN OPȚIUNI INTRĂRI/IEȘIRI
CS8C permite acționarea modulelor de intrare/ieșire a unei magistrale CAN.
Aceste intrări/ieșiri sunt acționate de la controler printr-un modul principal de comandă
special al magistralei CAN.
Acestea sunt furnizate ca două opțiuni:
• Opțiunea de modul ARMIO este un element de formă compactă montat în interiorul
antebrațului de la TS SCARA.
• Opțiunea de modul REMIO este un element sub formă de șină care trebuie integrat în celula
robotizată.
Ambele opțiuni de modul intrare/ieșire includ:
• intrări digitale 8 x 24V
• ieșiri digitale 8 x 24V
• intrări digitale 4 x ±10V
• 4 x 0/+10V iesiri analogice
Informație:
Informațiile și operațiile de la intrările/ieșirile CAN sunt disponibile în nodul "I/O" al
arborelui panoului de comandă SP1.
80 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

5.3.1. INSTALAREA
Opțiunea include:
• O placă CAN pentru instalare în modulul computerului lui CS8C. Placa este furnizată cu
cablu și șuruburi de montare.
• Cablu între CS8C și baza brațului.
• O placă de I/O pentru braț.
Figura 5.10
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 81 / 282

5.3.1.1. Instalarea plăcii CAN în computer
• Trimitere la 8.9.2 pentru scoaterea și deschiderea modulului computer al CS8C.
• Conectați cablul atașat plăcii CAN la placa CPU.
Figura 5.11
• Instalați placa CAN în locația B2 pe de panoul frontală folosind 2 șuruburi livrate cu placa.
B2
Figura 5.12
• Inlocuiți carcasa și reinstalați modulul computer în CS8C.
82 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

5.3.1.2. Configurare Software

Controller-ul sau emulatorul trebuie corect configurat pentru a putea suporta diferitele plăci
CAN posibile.
• Fișierul de configurare al controller-ului /usr/configs/controller.cfx (s6: /sys/configs/options.cfx)
trebuie să conțină:
<Bool name="buildCio" value="True" />
• Fișierul de configurare al celulei /usr/configs/cell.cfx(s6: in /sys/configs/options.cfx) trebuie
să conțină:
a)Pentru activare placă ARMIO pe magistrală CAN:
<String name="cioBoardConfig" value="ARMIO" />
Intrările/Ieșirile plăcii ARMIO sunt apoi configurate în fișierul /usr/configs/cio.cfx.
ATENȚIE:
Fișierul /usr/configs/can.cfx, dacă este, trebuie înlăturat.
b)Pentru a activa magistrala CAN cu panoul REMIO CAN:

<String name="cioBoardConfig" value="" /> (sau orice valoare)
Magistrala CAN și intrările/ieșirile sunt configurate cu fișierul de configurare
/usr/configs/can.cfx; configurarea originală se află în usr/configs/templates/can/remio.cfx.
c)Pentru activare magistrală CAN cu plăcile CAN specifice-utilizator:
<String name="cioBoardConfig" value="" /> (or any value)
Magistrala CAN poate fi apoi configurată cu configurația fișierului
/usr/configs/can.cfx;exemplu este dat în usr/configs/templates/can.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 83 / 282

5.3.2. OPȚIUNE TS SCARA ARMIO
5.3.2.1. Instalarea cablului

Magistrala CAN este coenctată la J211 pe controller și la J1202 la baza brațului. Un cablu
poate fi furnizat ca opțiune pentru a avea intrări/ieșiri cât mai aproape posibil de flanșa
instrumentului prin interiorul șurubului.
5.3.2.2. Instalarea plăcii I/O în braț

Scoateţi cele 2 capace laterale si capacul exterior al antebratului. Placa trebuie atașată cu
șuruburi și conectată la mufa XB3 de pe placa LPX5.
LED3 LED2 LED1
X11
X21
X11
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
pin Corespondență
1 cAout 0
2 cAout 1
3 cDout0
4 cDout1
5 cDout2
6 cDout3
7 cDout4
8 cDout5
9 cDout6
10 cDout7
11 +24 VDC
12 0V
13 cAout2
14 cAout3
84 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

X21
14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
pin Corespondență
14 cDin0
13 cDin1
12 cDin2
11 cDin3
10 cDin4
9 cDin5
8 cDin6
7 cDin7
6 cAin3
5 0 V analogic
4 cAin2
3 cAin1
2 0 V analogic
1 cAin0
Caracteristici:
• Intrări digitale:
• Tensiunea nominală: 24 VDC (minim 20 VDC, maxim 28 VDC)
• Tensiunea pentru logică 0: 0 - 11 VDC
Tensiunea pentru logică 1: 16 - 28 VDC
• Curentul de intrare: maxim 11 mA
• Timpul de răspuns (hardware și software): 6 ms
• Ieșiri digitale:
• Tensiunea nominală: 24 VDC (minim 20 VDC, maxim 28 VDC)
• Curentul maxim per ieșire: 0.5 A
• Curentul maxim pentru toate ieșirile: 2 A
• Timpul de răspuns (hardware și software): maxim 6 ms
• Intrări analogice:
• Tensiunea de alimentare: ± 10 V
• Rezoluția: 78 mV
• Acuratețea: 5 %
• Timpul de răspuns: 6 ms
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 85 / 282

• Ieșiri analogice:
• Tensiunea de ieșire: 0/+10 V
• Curentul max.: 20mA
• Rezoluția: 2,4 mV
• Acuratețea: 5%
• Timpul de răspuns: 6 ms
Configurația hardware
LED3 LED2 LED1
Diode cu emitere de
lumină Ce înseamnă
LED Display
LED1
Off Fără alimentare conectată
Verde Alimentare logică OK
Roșu Suprasarcină pe alimentarea logică
LED2
Off Fără alimentare conectată
Verde Alimentarea OK
Roșu Suprasarcină pe ieșiri
LED3
Roșu CANbus neoperațional (neconectat sau cablu defect)
Clipire roșu ID nod invalid
Clipire rapida roșu Modul în stare pasivă de eroare (eroare de comunicație)
Verde Modul în stare operațională
Clipește verde Modul în stare pre-operațională (neconectat sau cablu
defect)
Placa ARMIO are comutatoare de configurație ale căror poziții trebuie să fie după cum
urmează:
• 1, 7, 8, 9 = on
• 2, 3, 4, 5, 6, 10 = off (vezi figura 5.13 pagina 87)
• Comutatoare 1-5: număr nod
• Comutatoare 6-7: baud rate, 125k
• Comutator 8: 120 Ohm terminal On
• Comutator 9: Can Rho
• Comutator 10: nefolosit
86 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Intrerupătoare
Figura 5.13
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 87 / 282

5.3.2.3. Conexiuni cu interfață de instrumente
Cablul utilizator este conectat pe antebraț la X11 și X21 înainte de a duce la Interfața de
Instrumente. Odată ce cablul a fost instalat, conectați mufele X14.1, X14.2 și X14.3 ca in
tabelul următor.
Soclu pin culoare Soclu pin funcție
X21 14 Gri X14.1 1 cDin0

13 alb, verde X14.1 2 cDin1
12 alb, galben X14.1 3 cDin2
11 alb, maro X14.1 4 cDin3
10 alb,portocaliu X14.1 5 cDin4
9 Portocaliu X14.3 1 cDin5
8 galben X14.3 2 cDin6
7 Verde X14.3 3 cDin7
X11 3 alb X14.2 1 cDout0

4 alb, negru X14.2 2 cDout1
5 alb, violet X14.2 3 cDout2
6 albastru X14.2 4 cDout3
7 negru X14.2 5 cDout4
8 alb, gri X14.2 6 cDout5
9 alb, albastru X14.2 7 cDout6
10 alb, roșu X14.2 8 cDout7
X11 11 Roșu X14.1 6 +24 V

12 Violet X14.3 4 0V
12 Maro X14.1 7 0V
X21 5 Verde, galben PE -
88 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

5.3.3. OPȚIUNE REMIO

Placa REMIO are aceleasi caracteristici electrice ca si ARMIO diferenta fiind factorul de forma
pentru conectori.
Conectări pentru ieșiri / intrări
LEDURI stare
LEDURI I/O
Pin 1
Pin 1
Intrare/Ieșire analogică Intrare/Ieșire digitală
Figura 5.14
J5 Intrări J8 Ieșiri
1 cDin0 1 cDout0
2 cDin1 2 cDout1
3 cDin2 3 cDout2
4 cDin3 4 cDout3
5 cDin4 5 cDout4
6 cDin5 6 cDout5
7 cDin6 7 cDout6
8 cDin7 8 cDout7
9 0V_In 9 +24V_Power
13 +24V_Power_In 13 +24V_Power_In
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 89 / 282

J5 Intrări J8 Ieșiri
14 0V 14 0V
J3 Semnale J4 Semnale J6 Semnale J7 Semnale
1 +24V_Power 1 +24V_Power 1 +24V_Power 1 +24V_Power
2 cAout0 2 cAout1 2 cAout2 2 cAout3
3 cAin0 3 cAin1 3 cAin2 3 cAin3
4 0V 4 0V 4 0V 4 0V
J1 Semnale J2 Semnale
1 Term_1 1 Term_1
2 CAN L 2 CAN L
3 0V 3 0V
4 NC 4 NC
5 GND 5 GND
6 0V 6 0V
7 CAN H 7 CAN H
8 Term_2 8 Term_2
9 +24V_L 9 +24V_L
90 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Panoul va fi alimentat de la o sursă de 24 VDC între +24_PowerIn și 0 V (minim 20 VDC,

maxim 28 VDC,4 A maxim). Acesti 4 A sunt impartiti intre In/Out-urile analogice si digitale.
Intrarile/Iesirile digitale sunt conectate ca in schita urmatoare:
REMIO
F1, 4A
+24V_Power_In
+24V_Power
Ieșiri
Intrare Intrări cDout x

24VDC cDin x
Sarcina
0V 0V_In
Figura 5.15
Intrarile/Iesirile analogice sunt conectate in felul urmator:
User equipment REMIO
+24V_Power
cAout x
cAin x
0V
Figura 5.16
REMIO poate livra 24 VDC pentru echipamentul utilizatorului pana la o limita de 4 A,
incluzand consumul tuturor I/O (digitale sau analogice).
Intrarile si iesirile analogice au ca referinta pinul 0 V.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 91 / 282

Configurarea panoului este după cum urmează; aceasta nu trebuie modificată:
Configurare SW1
ID nod 1
Rată de transfer 500 k
Terminare CAN On
Protocolul CAN CANOpen
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
X X X X
X X X X X X
Rată de transfer
Terminare
Neutilizat
Protocol
ID nod
Diagnosticări:
Pe panou sunt prezente LEDURI (a se vedea figura 5.14).
Stările intrării sunt afișate de LEDURI D9-D15 pentru intrările cDin 0-7.
Stările ieșirii sunt afișate de LEDURI D0-D18 pentru ieșirile cDout 0-7.
Starea panoului este afișată de 3 LEDURI DL1, DL2, DL3:
Led Ce înseamnă
DL3
Roșu: Suprasarcină la rețeaua de alimentare 24V_Logic
Verde: 24V_Logic prezentă

DL2
Roșu: Suprasarcină la rețeaua de alimentare 24V_Power
Verde: 24V_Power prezentă
92 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Led Ce înseamnă
DL1
Roșu: Magistrala CAN nefuncțională (problemă de cablare sau nu
există comunicare cu controller-ul)
Clipire roșu: ID panou incorect (consultați SW1, comutator 1-5)
Clipire rapida roșu: Erori de comunicație pentru magistrala CAN
Verde: Magistrală de comunicații funcțională
Clipește verde: Magistrala de comunicații se inițializează
În faza de pornire a CS8C, starea normală pentru cele trei LEDURI este DL2 și DL3 = verde,
iar DL1 = clipește verde. La încheierea secvenței de pornire a CS8C, cele 3 LEDURI sunt pe
verde.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 93 / 282

5.4. PLACĂ INTRĂRI/IEȘIRI DIGITALE BIO (OPȚIONALĂ)
BIO 16I / 16O descrierea plăcii
RSI BIO
Figura 5.17
Acest kit este făcut din placa BIO care se montează pe placa RSI. Se pot folosi maxim 2 plăci
BIO.
Placa BIO este prevăzută cu:
• 16 intrări de octocuploare.
Semnalele sunt numerotate de la 0 la 15 pe fiecare placă și acestea corespund intrărilor de
la 0 la 15 și apoi de la 16 la 31.
• 16 ieșiri de octocuploare protejate la supracurenți.
Semnalele sunt numerotate de la 0 la 15 pe fiecare placă și acestea corespund ieșirilor de la
0 la 15 și apoi de la 16 la 31.
ATENȚIE:
Intrările/Ieșirile trebuie alimentate de sursă externă filtrată și redresată (nu este
livrată).
Cablarea I / 0s
Schema este descrisa in manualul "Diagrame Electrice".
94 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Caracteristicile intrărilor BIO

Feicare canal de intrare este făcut din cablul de intrare respectiv cablul de intoarcere (ieșire)
corespunzător.
Configuratia conectorului este data in manualul "Diagrame Electrice".
Limita normală de tensiune Vin = 8 VDC
Intervalul de curent operațional 0 - 6 mA
Interval de curent Starea "Off" 0 - 0.5 mA
Interval de curent Starea "On" 2 - 6 mA
Limita normală de curent 2.5 mA
Impedanța (Vin / Iin) 3.9 K minim
Curentul la Vin = 24 VDC Iin < 6 mA
Timpul de răspuns al echip. și software 15 ms maxi
Tensiunea de izolare/ Scurgerea de curent 2,5 kV / 4 mm
Informație:
Caracteristicile despre curentul de intrare sunt date numai ca scop informativ.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 95 / 282

Echipament livrat Utilizator -Echipament Furnizat (exemple tipice)
(BIO)
3.9k +
IN 0
_
+
3.9k +
IN 1
_ _
3.9k +
IN 2
_
3.9k + J601-24
IN 3
_
J601-6
+
3.9k + J601-25
IN 4
_ _
J601-7
3.9k + J601-26
IN 5
_
J601-8
+ + _
3.9k
IN 6
_
+ + _
3.9k
IN 7
_
J601
Placa BIO - Intrări
Figura 5.18
Informație:
Intrările sunt numerotate de la 0 la n pentru fiecare placă de Intrare/Ieșire.
96 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Caracteristicile ieșirilor BIO

16 ieșiri sunt instalate în 4 grupuri de câte 4. Fiecare grup este izolat electric față de celălalt
și izolat optic față de controller. Cele 4 ieșiri ale fiecărui grup au conexiune comună de
intoarcere. Ieșirile sunt protejate la supratensiuni și la tensiuni inverse.
Informație:
Configuratia conectorului este data in manualul "Diagrame Electrice".
Parametrii Valori
Intervalul de tensiune alimentare 10 VDC < Vsup < 30 VDC
Oprire tensiune scăzută 5 VDC < Vusd < 8 VDC
Curentul la pământ Ig < 60 mA
Curentul funcțional per canal Iout < 700 mA, protejat la scurtcircuit
Rezistența stare ON (Iout = 0.5 A) Ron < 0.32 W @ 85 °C (Ron = 0,4 W @ 125 °C)
Scurgere curent ieșire off Iout < 25 µA
Timpul de răspuns al echip. și software 15 ms maxi
Tensiunea de ieșire la o sarcină

(Vsup - 65) < Vdemag < (Vsup - 45)
inductivă (Iout = 0,5 A, L = 1 mA)
Curentul maxim de scurtcircuit DC 0.7 A < llim < 2.5 A
Curentul de vârf de scurtcircuit lovpk < 4 A
Tensiunea de izolare/ Scurgerea de

2.5 kV / 4 mm
curent
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 97 / 282

Echipament livrat Utilizator -Echipament Furnizat
(exemple tipice)
OUTPWR1
OUT 0 load
OUTPWR1
+
OUT 1 load
OUTPWR1 _
OUT 2 load
OUTPWR1
OUT 3 load
OUTRET1
J602
Placa BIO - Ieșiri
Figura 5.19
Informație:
Ieșirile sunt numerotate de la 0 la n pe fiecare placa Intrare/Ieșire.
98 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

1
Figura 5.20
Figura 5.21
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 99 / 282

Instalarea opțiunii BIO (a se vedea figura 5.20, 5.21):
ATENȚIE:
• Înainte de demontarea sau montajul unei plăci, deconectați instalația de la
alimentare, urmând procedura.
• Mai mult, plăcile electronice trebuie manipulate numai după ce a fost creată o arie
de lucru antistatică. Pentru acest lucru, Tehnicianul de mentenanță (sau clientul)
trebui să folosească un preș antistatic conectat la împământarea cabinetului, sau să
poarte o brățară antistică livrată cu controller-ul.
• Scoateți cele 4 șuruburi (1) de pe placa RSI și trageți placa afară din controller.
Instalarea primei plăci:
• Introduceți conectori J601 și J602 ai plăcii BIO prin găurile tăiate în panoul frontal al plăcii
RSI (2) și apoi conectați placa BIO în conectorul J603 (3).
• Asigurați placa BIO folosind conectorii J601 și J602 și 2 șuruburi (4).
Instalarea plăcii 2:
• Placa secundă este instalată după același pricipiu, folosind accesoriile livrate în pachet
(feronerie, conectori).
• Repoziționați placa RSI.
• Prezența plăcii BIO este detectată automat de CS8C la pornire. Aplicația "Control panel" vă
permite să vedeți dacă placa este la locul ei și să verificați starea Intrărilor/Ieșirilor sale.
Informație:
Pentru afișarea stării Intrărilor/Ieșirilor sau programarea lor, selectați "I/O" în Control
Panel accesibil din meniul pricipal.
100 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

5.5. MAGISTRALA DE COMUNICAȚII
5.5.1. MAGISTRALE DE CÂMP DE TIP PRINCIPAL (MASTER) ȘI SECUNDAR (SLAVE)

MOLEX
5.5.1.1. Caracteristici
Acolo sunt diferite tipuri de magistrale DeviceNet, Profibus, CANopen, EtherNet/IP,
Modbus, Profinet.
Fiecare din aceste opțiuni constă din placa de formă PCI situată în computer și un CD-ROM
pentru instalarea pe PC programul software de configurare.
Elementele care compun magistrala, ca atare, nu sunt furnizate.
Caracteristicile și cablajul pentru magistrală sunt specifice fiecărui element selectat. Vezi
recomandările producătorilor, în special, pentru rezistențele terminalelor la sfârșitul liniilor.
Schema este descrisa in manualul "Diagrame Electrice".
ATENȚIE:
Placa Profibus necesită un conector direct (drept) pe cablul de magistrală. Nu este
posibil să folosiți un conector la unghi drept de 90°.
5.5.1.2. Configurare
Controller-ul CS8C este configurat pentru magistrala de câmp, folosind aplicația software
PCApplicomIO livrată pe CD-ROM.
Acest echipament iti permite sa configurezi placa fieldbus pe de-o parte, si sa generezi nume
de Intrari/Iesiri in fisierul ConfigTag.xml pe de alta parte. Acest fisier este copiat automat in
controller-ul CS8C cu ApplicomIO 4.0 sau mai tarziu,acesta trebuie copiat prin Ftp in
directorul /usr/applicom/io realizat anterior. Dacă acest fișier este prezent la pornire,
intrările/ieșirile magistralei de câmp sunt afișate pe panoul de comandă și pot fi utilizate
într-o aplicație VAL 3.
Procedura de configurare Ethernet folosind software-ulApplicomIO console este
următoarea:
1) Pregătirea configurației (CS8C)
• Placa field bus nu poate fi configurată în timp ce funcționează. Dacă aceasta a fost deja
configurată in CS8C, apăsați meniul "Init" de pe MCP (Control Panel > I/O >
Fieldbus) și confirmați (Reporniți s6: controller-ul). Placa field bus este oprită și gata
de configurare.
• Dați CS8C-ului o adresă IP și verificați dacă este accesibilă prin rețea de la PC-ul pe
care a fost instalat software-ul ApplicomIO.
2) Mutați crearea configurației (ApplicomIO)
• Creați o noua configurare field bus (File > Configuration Manager > New).
• Introduceți numele noii configurări.
• Selectați "On remote computer (LAN TCP/IP)","IP address" și introduceți adresa IP
pentru CS8C. Lăsași portul pe 5001, cu meniul "Automatic transfer" selectat.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 101 / 282

3) Definiți configurarea field bus (ApplicomIO)
• Configurați placa prin rețea (Description > Add board).
• Detectează echipamentul ("Network detection" tab and then Network > Read network
configuration).
• Introduceți echipamentul și configurați Intrările/Ieșirile corespunzătoare.
• Intrările/Ieșirile analogice pot avea un format nealocat (configurația implicită) sau unul
alocat. Valoarea min/max și configurațiile de procesare sunt suportate. Valoarea "off
time" este ignorată. În timpul scrierii ieșirilor analogice, transformarea liniara
y = a.x + b este aplicată și atunci rezultatul este saturat cu valoarea min/max, și în final
trimis la field bus. În timpul citirii Intrărilor/Ieșiriloe analogice, valoarea citită de la field
bus este la inceput saturată cu valoarea min/max, iar apoi este aplicată transformarea
liniară x = (y-b) / a.
• Salvați configurația (File > Save).
4) Configurare CS8C (ApplicomIO)
• Creați fișierul de configurare XML (File > Export > items -> XML).
• Inițializați placa și descărcați configurația (File > Download in flash).
5) Verificați configurația (CS8C)
• Reporniți CS8C.
• Verificați magistrala de câmp (field bus) ale plăcii Intrări/Ieșiri (Control Panel > I/O >
Fieldbus).
102 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

5.5.1.3. DIAGNOZĂ
Erorile field bus sunt arătate prin mesaje pe MCP, care pot accesate de asemenea folosind
aplicația "events logger". Aceste erori încep cu cuvântul "FIELDBUS", urmat de diagnoza
CS8C, identificarea plăcilor, echipamentele și canalele în cauză, și Status (starea) (diagnoza
Applicom).
Diagnozele CS8C sunt:
InitSoftware #Status /usr/applicom/io/configTag.xml fișierul lipsește.
BuildItem-#name Articolul #name nu a fost creat (nume incorect, deja

utilizat, insuficientă memorie).
Write #Board #Equip. #Channel #Status Scriere eroare în field bus.
Read #Board #Equip. #Channel #Status Citire eroare în field bus.
EquipmentStatus #Board #Equip. Problemă cu un articol al echipamentului în field bus.

#Status
RefreshIn #Board #Status Eroare în timpul fazei de actualizare a plăcii de intrare.
RefreshOut #Board #Status Eroare în timpul fazei de actualizare a plăcii de ieșire.
InitBoard #Board #Status Eroare în timpul inițializării driver-ului plăcii CS8C.

Această eroare este întotdeauna prezentă pentru placa 2,
dacă acolo este doar o placă field bus.
ExitBoard Eroare în timpul reinițializării driver-ului plăcii CS8C.
BuildPort Eroare în timpul construcției portului de I/O pentru

CS8C: Fișierul /usr/applicom/io/ConfigTag.xml trebuie
să conțină informații contradictorii.
BoardId #Board Status=1 Numărul plăcii OEM nu este valid. Numai plăcile
achiziționate de la Stäubli sunt acceptate.
ConfigBoard #Status Eroare inițializare eroare. Verificați fișierul de configurație

.ply, și tipul configurației plăcii (plăcile Compact PCI
"CPCI" nu sunt acceptate).
NetworkStatus #Board #Status Problema cu field bus.
Varianta Identificarea versiuni plăcii, BIOS-ul său și playerIO.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 103 / 282

Diagnozele ApplicomIO sunt:
Status Definiții
0 Nici o anomalie găsită. Funcția a fost executată corect.
1 Funcție necunoscută
Funcția cerută nu este acceptată.
2 Eroare de adresă
Adresa variabilor cerute este incorectă.
3 Eroare Date
MODBUS: Incoerență în conținutul cadrului.
4 Data inaccesibilă
MODBUS: Adresa fizică nu există, modulul nu există, sau data este protejată.
CANOPEN:
Pentru Citirea/ Scrierea obiectelor în SDO, echipamentul refuză accesul obiectelor cerute:
• Obiectul nu există
• Obiectul este protejat la citire sau scriere
• Numărul de biți scriși depășește dimensiunea obiectului
Pentru trimiterea sau recepționarea unui mesaj CAN:
• Mesajul nu poate fi trimis
• Primirea COB-ID este deja folosită de placa sau nu este validă
DEVICENET: Echipamentul de la distanță este în stare de eroare. Verificați starea sa.

9 MODBUS: Un client MODBUS încearcă să modifice un articol de date protejat la scriere.
10 Strat negativ 2 confirmare de la echipamentul (NACK).

PROFIBUS: UE (User Error), eroare la echipamentul remote (de la distanță).

PROFIBUS: RR (Remote Ressource), resurse insuficiente în echipamentul remote sau
inițializarea parametrilor invalidă.

PROFIBUS: RDL (Response FDL/FMA1/2 Data Low), resurse insuficiente în
echipamentul remote pentru a lucra cu datele primite, prioritate răspuns scăzută.
PROFIBUS: RDH (Response FDL/FMA1/2 Data High), resurse insuficiente în
echipamentul remote pentru a lucra cu datele primite, prioritate răspuns mărită.
32 Parametru incorect trimis funcției
Număr greșit de variabile.
104 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Status Definiții
33 Timp de răspuns depășit
Echipamentul nu răspunde. Verificați starea sa și legăturile.
MODBUS: Echipament configurat dar neconectat la rețea.

• Problemă cablaj, CPU-ul nu execută blocurile de comunicație, conexiune nedeclarată
sau declarată greșit în CPU
• Adresă IP incorectă pentru echipament sau gateway
• Verificați dacă formatul configurat pentru Ethernet în echipamentul de la distanță este
"ETHERNET II"
DEVICENET:
• Comandantul (master) DeviceNet nu are echipament pentru a monitoriza în
configuraţia sa
• Subalternul (slave) nu a fost configurat de către comandantul (master) în faza de
iniţializare
• Slave-ul nu a fost atins de către Master în intervalul de timp definit de către Master în
faza de iniţializare
PROFIBUS: Configurația de Intrare/Ieşire pentru Master nu corespunde cu configuraţia

de Intrare/Ieşire pentru slave.
34 Avarie fizică pe linie
DEVICENET: Sursa de 24V nu este detectată.
Componentul CAN al interfeței applicom este "bus off".
Verificați firele și Baud Rate pentru rețea.
35 Data nedisponibilă pentru citirea ciclică.
36 Echipament neconfigurat
Definiți configurația echipamentului folosind applicomIO Console și reinițializați placa
field bus.
40 Încercarea de scriere sau citire amânată pentru o sarcină, deşi numărul maxim de sarcini
care pot utiliza modul amânat, în acelaşi timp a fost deja atins.
41 Încercarea de scriere sau citire realizată deși registrul de cerințe amânate este plin.
42 Încercarea de transfer a unei cerințe amânată deși registrul de cerințe amânate este gol.
46 Numărul plăcii neconfigurat, sau master/client așteaptă să folosească un canal cu

configurație master/slave, sau invers.
47 Placa field bus este nevalidă sau incorect inițializată de funcția IO_Init.
49 Eroare de întârziere pentru aducerea fișierului

MODBUS: Nu a fost posibil să se trimită cererea din cauza lipsei de resurse (nici un canal
de comunicație disponibil). Această perioadă corespunde cu de 4 ori valoarea time-out
-ului pentru cererile de curent. Creşteți valoarea time-out, sau numărul maxim de cereri
simultane pentru echipamentele în cauză.
51 Problemă sistem driver.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 105 / 282

Status Definiții
53 DEVICENET: Problemă de sincronizare pe linie.
Masterul DeviceNet este offline (nu a fost detectată sursa de alimentare sau
componentul CAN al interfeței applicom este setat pe "Bus Off").
Verificați firele și Baud Rate pentru rețea.
55 Timp de răspuns depășit - Mesaj pierdut
Verificați starea echipamentului.
MODBUS: Timpul de aşteptare depăşeşte valoarea de "time-out pentru cererile de a fi

prelucrate", conexiune făcută, întrebarea recunoscută dar nici un răspuns.
DEVICENET: Echipamentul a acceptat conexiunea dar nu a raspuns cerinței.
59 • Cheia de protecție lipsește din interfață applicom

• Folosirea funcțiilor applicom fără inițializare înainte
63 Eroare de comunicație pe portul serial.
65 Conecxiune refuzată.
DEVICENET: Conexiunea cu masterul DeviceNet este în progress sau refuzată de
echipament.
66 Memorie insuficientă pentru interfața applicom.
Resurse insufuciente pentru o conexiune următoare.
70 MODBUS: Conexiune închisă de echipament în urma unei probleme de comunicație.
Probleme de cablaj, CPU off, CPU nu execută blocurile de comunicație.
Echipamentul nu acceptă acest system de mesagerie.
Verificați starea echipamentului.
DEVICENET: Conexiune terminată.

MAC ID detectare dublicație pe rețeaua DeviceNet. Modificați MAC ID al masterului
DeviceNet.
79 Profil incompatibil.
Echipamentul nu corespunde configurației. Verificați echipamentul și banda de
conexiune.
93 Driver neaccesibil.
97 Mod de operare neacceptat.
99 Interfața applicom este deja în folosință.
255 Buffer-ul de citire local nu este inițializat de funcția IO_RefreshInput.
106 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

5.5.2. MAGISTRALE DE CÂMP BAZATE PE ETHERNET
5.5.2.1. Caracteristici
Panoul CIFX50 Hilscher suportă magistrale de câmp bazate pe Ethernet.
Acest card este utilizat pentru a conecta controller-ul la dispozitivul secundar pentru controlul
robotului sub configurația uniVAL sau pentru schimburile IO ale software-ului sub
configurația VAL3.
Tabelul de mai jos prezintă compatibilitățile acestor funcționalități potrivit distribuirilor SRC.
EtherCAT Powerlink Sercos3
uniVAL >= SRC s7.1 >= SRC s7.3 >= SRC 7.0
Schimburi IO
>= SRC s7.3 >= SRC 7.4 Nu suportă
software
5.5.2.2. Configurare
Configurare uniVAL
Consultați manualul de utilizare uniVAL.
Configurare IO dispozitiv secundar
Când este în uz pentru schimburile IO ale software-ului sub configurația VAL3, cardul trebuie
declarat cu etichete în fișierul de configurare al controller-ului.
Pentru VAL3 < s7.4
Fișierul de configurare este /usr/configs/hilscher.cfx.
<String name="fieldbusIO" value="coe"> => CanOverEtherCAT
Pentru VAL3 >= s7.4
Fișierul de configurare este /usr/configs/hilscher.cfx.
<Hilscher fieldbus="coe"> Utilizați CanOverEtherCAT
<Hilscher fieldbus="powerlink"> Utilizați powerlink
Valoare implicită: "coe"
<Hilscher hideOtherBoards="false"> Toate panourile IO ale controller-ului sunt
accesibile de la dispozitivul principal (master) al magistralei de câmp.
<Hilscher hideOtherBoards="true"> Numai panourile IO definite de utilizator sunt
accesibile de la dispozitivul principal (master) al magistralei de câmp.
Valoare implicită: "false"
Pentru detalii, consultați SRS VAL3 Studio instrument IO fizic.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 107 / 282

Placă frontală X 50-RE sau
Ce înseamnă
CIFX 50E-RE
1: Număr canal comutator rotativ (neutilizat)
2: Led SYS
3: Led COM 0 (Denumirea și semnificația depind

de protocol)
4: Led COM 1 (Denumirea și semnificația depind

de protocol)
5:Interfață Ethernet (Canal 0)
6:Interfață Ethernet (Canal 1)
108 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

5.5.2.3. DIAGNOZĂ
Descrieri LED
Semnificația stării de comunicație și a LEDURILOR RJ45 depind de protocolul configurat la
controller.
Denumire LED după protocol

Denumire LED în
diagrama dispozitivului EtherCAT - Slave Powerlink SERCOS III - Slave
SYS (Stare sistem)

SYS SYS SYS
(galben/Verde)
COM 0
(Stare comunicație)
RUN BS S3
(Roșu/Verde) (Funcționare) (Stare magistrală) (Stare/Eroare)
(Portocaliu =
Roșu/Verde Simultan)
COM 1
(Stare comunicație) ERR BE
-
(Eroare) (Eroare magistrală)
(Roșu/Verde)
RJ45 L/A IN
(Verde) L/A L/A
(Intrare
(Legătură/Activitate) (Legătură/Activitate)
Legătură/Activitate)
(galben) - - -
RJ45 L/A OUT

L/A L/A
(Verde) (Ieșire
(Legătură/Activitate) (Legătură/Activitate)
Legătură/Activitate)
(galben) - - -
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 109 / 282

LED sistem
Tabelul următor descrie semnificația LEDURILOR sistemului.
LED culoare Stare Ce înseamnă
SYS LED două culori galben/Verde
Static Bootloader netX (= roomloader) așteaptă a doua

(galben) fază Bootloader
Intermitent A doua fază bootloader așteaptă firmware-ul

Verde/galben
(galben/Verde)
ON Sistem de operare funcțional

(Verde)
OFF Dispozitivul nu este alimentat cu energie sau

(off) hardware-ul este defect
110 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

EtherCAT Slave
Tabelul următor descrie semnificația Interfeței de comunicații a LEDURILOR când protocolul
configurat la controller este EtherCAT.
RUN LED două culori Roșu/Verde

Denumire în
diagrama OFF INIT: Dispozitivul este în starea INIT
dispozitivului: (off)
COM 0
Intermitent PRE-OPERATIONAL: Dispozitivul este în
(Verde) starea PRE-OPERATIONAL
O singură SAFE-OPERATIONAL: Dispozitivul este în

(Verde) clipire starea SAFE-OPERATIONAL
ON OPERATIONAL: Dispozitivul este în starea

(Verde) OPERATIONAL
ERR LED două culori Roșu/Verde

Denumire în
diagrama OFF No error: Comunicația dispozitivului EtherCAT
dispozitivului (off) este în stare de funcționare
COM 1
Intermitent Invalid Configuration: Eroare de configurare
(Roșu) generală (Exemplu: Modificarea stării
comandate de dispozitivul principal (master)
este imposibilă din cauza unor setări de registru
sau de obiect).
O singură Unsolicited State Change: Aplicația

(Roșu) clipire dispozitivului secundar (slave) a modificat
starea EtherCAT autonom:
Parametrul "Change" în registrul de stare AL
este setat pe 0x01:change/error (Exemplu:
Synchronisation Error, dispozitivul introduce
Safe-Operational automat.
Clipire dublă Application Watchdog Timeout: S-a produs

(Roșu) Application Watchdog Timeout. (Exemplu: Sync
Manager Watchdog Timeout)
ON PDI Watchdog Timeout: S-a produs PDI

(Roșu) Watchdog Timeout (Exemplu: Controller-ul
aplicației nu mai răspunde).
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 111 / 282

L/A IN/ LED Verde

RJ45
Ch0 ON S-a stabilit o legătură
(Verde)
L/A OUT/
RJ45 Intermitent Dispozitivul trimite/primește cadre Ethernet
(Verde)
Ch1
OFF Nu a fost stabilită nicio legătură
(off)
RJ45 LED galben

Ch0
RJ45 - -
Ch1 (galben)
112 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Powerlink
configurat la controller este Powerlink.
BS LED două culori Roșu/Verde

Denumire în
diagrama OFF Dispozitivul secundar se inițializează
COM 0
Pâlpâire Dispozitivul secundar este într-o stare Basic
(Verde) Ethernet
O singură clipire Dispozitivul secundar este în Pre-Operational 1
Clipire dublă Dispozitivul secundar este în Pre-Operational 1
Clipire triplă Dispozitivul secundar este în ReadyToOperate
ON Dispozitivul secundar este în Operational
Intermitent Dispozitivul secundar este în Stopped
BE LED două culori Roșu/Verde

Denumire în
diagrama OFF Dispozitivul secundar nu are nicio eroare
COM 1
ON Dispozitivul secundar a detectat o eroare
(Roșu)
L/A/ LED Verde

RJ45
Ch0 & Ch1 ON Link: Există o conexiune la Ethernet
(Verde)
Intermitent Activity: Dispozitivul trimite/primește cadre

(Verde) Ethernet
OFF Dispozitivul nu are nicio conexiune la Ethernet

(off)
RJ45 LED galben

Ch0 & Ch1
- - LEDUL nu este utilizat
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 113 / 282

SERCOS III
configurat la controller este SERCOS III.
STA LED două culori Roșu/Verde/Portocaliu (Portocaliu = Roșu/Verde Simultan)

Denumire în
diagrama ON CP4: Faza de comunicație 4, Operare
dispozitivului: (Verde) normală, Nicio eroare
COM 0
Intermitent (4 Hz) Loopback: Starea rețelei s-a modificat de
(Verde) la "fast-forward" la "loopback"
Intermitent (4 Hz) Communication error: În funcție de

LEDUL clipește cel IDN S-0-1003 (pentru detalii, consultați
(Roșu/Verde) puțin 2 secunde de SERCOS III Slave Protocol API.pdf pe
la roșu la verde DVD-ul produsului). Arată cât timp este
posibil ca dispozitivul principal (master) să
nu fi primit în fazele de comunicație CP3
and CP4 telegrame SYNC Master.
ON SIII C1D:
(Roșu) Eroare detectată conform diagnozei
SERCOS III Cass 1.
ON CP0...CP3:
Fază de comunicații 0 până la fază de
(Portocaliu) comunicații 3.
Intermitent (4 Hz) Identification:

15 biți în comanda dispozitivului secundar
(Portocaliu) (slave) care indică erori de alocare a
adresei la distanță sau de configurare
între dispozitivul principal și dispozitivele
secundare (pentru detalii, consultați
SERCOS III Slave Protocol API.pdf pe
DVD-ul produsului).
OFF Nicio comunicație SERCOS III

(off)
Denumire în LED două culori Roșu/Verde

diagrama
dispozitivului: - - LEDUL nu este utilizat
COM 1
L/A/ LED Verde

RJ45
Ch0 & Ch1 ON Link: Există o conexiune la Ethernet
(Verde)
Intermitent Activity: Dispozitivul trimite/primește

(Verde) cadre Ethernet
OFF Dispozitivul nu are nicio conexiune la

(off) Ethernet
114 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

RJ45 LED galben

Ch0 & Ch1
- - LEDUL nu este utilizat
5.6. CONEXIUNEA ETHERNET
5.6.1. CONFIGURARE
CS8C are 2 porturi Ethernet, J204 și J205. Adresa IP a fiecărui port poate fi modificată din
Control Panel. Modificarea are efect imediat. La livrare, primul port este configurat cu adresa
192.168.0.254 (mask 255.255.255.0) și cel de-al doilea cu adresa 172.31.0.1 (mask
255.255.0.0).
Este de asemenea posibil să primiți automat o adresă IP de la rețea (cu protocolul DHCP).
ATENȚIE:
• Protocolul DHCP nu poate aloca mereu o adresă IP asemănătoare cu cea a
controller-ului. Mecanismul DHCP nu trebuie, prin urmare, utilizat în cazul în care IP
adresa controller-ului este folosită de alte echipamente periferice.
• Cele două porturi Ethernet trebuie să corespundă la diferite sub-reţele. Două adrese
IP de pe aceeaşi sub-reţea nu sunt acceptate.
Controller-ul CS8C poate ajunge la alte sub-retele Ethernet, prin intermediul gateway-uri
configurabile din Panoul de control.
Fiecare gateway este definit cu:
• Adresa IP a dispozitivului folosit ca gateway. Adresa trebuie să ii aparțină aceleiași sub-rețele
ca și controller-ul CS8C.
• Adresa IP a sub-rețelei de atins. O adresă nulă "0.0.0.0" poate fi definită ca gateway implicit,
pentru a atinge toate sub-rețelele care nu sunt manipulate de un gateway specific.
5.6.2. PROTOCOLUL FTP

Controller-ul CS8C este un server de Ftp, care permite schimburile de fişiere prin Ethernet.
Tot ce este de făcut, este să definiți o adresă IP a controller-ului CS8C pentru a permite să
fie accesat prin Ftp, și folosind o logare de rețea și parola corespunzătoare profilului utilizator
ca definit în CS8C. Accesul la citire și scriere depinde de profilul user-ului de logare selectat
(vezi capitolul 5.8.3).
Un software Ftp client liber este livrat pe CD-ul controller-ului.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 115 / 282

5.6.3. PROTOCOLUL MODBUS TCP
Controllerul CS8C poate fi configurat pentru a schimba Intrări/Ieşiri prin intermediul Ethernet
folosind protocolul Modbus Tcp. În acest caz, controller-ul CS8C este considerat ca Modbus
Server.
Controller-ul CS8C este configurat pentru Modbus Tcp folosind instrumentul
Stäubli Robotics Suite (Tools > Modbus IO Config). Acest instrument este folosit pentru a
genera fișierul modbus.xml care trebuie salvat în directorul /usr/applicom/modbus al
emulatorului CS8C. Apoi fișierul trebuie transferat în controller-ul CS8C folosind
Transfer Manager din Stäubli Robotics Suite. Dacă fișierul este prezent la pornire,
Intrările/Ieșirile Modbus Tcp corespunzătoare sunt afișate în panoul de control și sunt direct
accesibile prin aplicația VAL 3.
Opțiunea software "MODBUS TCP/IP" Client pentru PC oferă acces la Intrari/Ieșiri Modbus
decalarate în CS8C de la software-ul PC folosind OPC Client, ActiveX, DLL interface (f.i Visual
Basic, Delphi, Visual C++, LabView, ...). O versiune de încercare a software-ului DirectLink
PC Interfeţe de reţea poate fi descărcat din baza de date tehnică on-line
(http://www.staubli.com).
Configurare
Procedura de configurare pentru Intrări/Ieșiri Modbus Tcp folosind instrumentul
Stäubli Robotics SuiteModbus IO Config este următoarea:
• Creați o nouă configurație ("New") sau deschideți una existentă ("Open")
• Definiți numele, tipul, mărimea și accesul la fiecare articol
• Salvați configurația ("General parameters", "Save" tab)
• Copiați fișierul în controller folosind Stäubli Robotics Suite Transfer Manager
• Reporniți controllerul
• Verificați Intrările/Ieșirile modbus (Control panel > I/O > Modbus)
DIAGNOZĂ
Erorile Modbus Tcp sunt arătate prin mesaje pe MCP, care pot fi afișate, de asemenea,
folosind aplicația "events logger ". Aceste erori incep cu cuvântul "MODBUS", urmat de
diagnoza CS8C, identificarea canalelor utilizate, și Status (diagnoza applicom).
Diagnozele CS8C sunt:
InitLib #Status /usr/applicom/modbus/modbus.xml fișierul lipsește
BuildItem #name Articolul #name nu a fost creat (nume incorect, deja utilizat, insuficientă
memorie).
Write #Channel Scrie eroare

#Status
Read #Channel Citește eroare

#Status
StartServer Nu a fost posibilă pornirea serverului Modbus. Fișierul modbus.xml este

probabil invalid.
StopServer Nu a fost posibilă oprirea serverului Modbus
Diagnozale date de Status sunt aceleași ca cele date de magistrala Modbus (vezi
capitolul 5.5).
116 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

5.6.4. ETHERNET SOCKETS (TCP)

Controlerul CS8C poate fi configurat pentru a comunica prin intermediul Ethernet folosind
prize (TCP sau UDP). Controller-ul CS8C acceptă până la 40 prize simultan, în modul client
sau modul server. Prizele Ethernet sunt configurate prin intermediul aplicaţiei "Control Panel"
(Control panel > I/O / Socket).
Parametrii unui server socket sunt:
• Portul de conectare între 0 și 65535.
ATENȚIE:
Porturile între 0 și 1000 sunt rezervate.
• Numărul maxim al clienților simultani.

• Intervalul de timp înainte de a se declanșa un mesaj de eroare (interval de timp maxim
atins în citire sau pentru o conexiune). O valoare zero, suprima perioada de timp
pentru control.
• Sfârșitul șirului de caractere.
• Activarea/Dezactivarea algoritmului de optimizare Nagle.
Detaliile ultimilor parametrii sunt dați în manualul de referință VAL 3 (tipul SIO).
Parametrii socket-ului client sunt aceleasi, cu element suplimentar de adresa IP a socketului
server care trebuie atins. Meniul "Test" poate fi folosit pentru a testa conexiunea cu serverul.
Socket-ul server este activat ("opened") în CS8C de fiecare dată când programul VAL 3 îl
folosește, și dezactivat ("closed") când ultimul client se deloghează. Când a fost atins
numărul maxim de clienți pentru un socket server, alți clienți pentru logare sunt acceptați dar
comunicația este întreruptă imediat de server.
ATENȚIE:
Dacă niciun program VAL 3 nu a accesat socketurile server din CS8C, acestea nu
sunt activate, și toate încercările unui client să se conecteze vor rămâne fără rezulat.
În particular, meniul "Test" folosit pe CS8C pentru a testa socketurile server pe un alt
controller CS8C produce un mesaj de eroare dacă aplicația VAL 3 este rulată pe
controller.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 117 / 282

5.7. PORTUL SERIAL
Două porturi seriale sunt disponibile pe CS8C (J203, COM1 și J201, COM2) pentru schimbul
de date între aplicația VAL 3 și un echipament articol din celulă.
Legătura serială este configurată prin afișarea Intrărilor/Ieșirilor în Control Panel.
Parametrii care pot fi configurați în legătura serială sunt:
• Viteza de transmitere (de la 110 la 115200 bauds)
• Numărul biților de date (de la 5 la 8)
• Numărul biților de stop (1 sau 2)
• Paritatea (par, impar sau fără paritate)
• Pentru J201 (COM2), configurația RS232/RS422. Configurația implicită este RS232.
• Controlul fluxului (nimic/hardware)(numai influența COM1)
• Intervalul de timp înainte de a se declanșa un mesaj de eroare (intervalul maxim de citire).
O valoare zero, suprima perioada de timp pentru control
• Sfârșitul șirului de caractere
Detalii despre ultimii doi parametrii sunt dați în manualul de referință VAL 3 (tipul SIO).
ATENȚIE:
• Verificați configurația legăturii seriale cu echipamentul extern înainte de alimentare.
• Când controller-ul este alimentat, caractere sunt trimise prin COM1 (informații de
start pentru BIOS, etc.) și pot întrerupe operația echipamentului conectat la J203.
Acest punct trebuie luat în considerare în aplicație.
118 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

5.8. CONFIGURARI SOFTWARE

Configurarea software poate fi folosită pentru a modifica anumite caracteristici ale
controller-ului, programa profilul utilizatorului pentru limitarea accesului la anumite funcții, și
pentru programarea Intrărilor/Ieșirilor pentru a consolida integrarea CS8C în celulă.
5.8.1. CONFIGURĂRI ALE CARACTERISTICILOR CONTROLLER-ULUI

Control Panel oferă diferite caracteristici ale sisitemului. Numarul de serie al controller-ului
este afișat cu lista de software instalat și versiuni hardware.
Anumite caracteristici pot fi modificate (În funcție de profilul utilizator selectat):
• Limitele software în legătură cu brațul sau celula. Limitele software cu privire la braț
trebuie să corespundă cu întrerupătoarele mecanice de limitare.
• Unitatea lungimii(mm sau inch).
• Limba (a se vedea mai jos).
• Data și timpul, fixat sau de pe serverul de timp SNTP.
• Adresa sau mask IP pentru fiecare port Ethernet (fixat sau DHCP).
• Lista cu gateways pentru a atinge alte sub-rețele Ethernet.
• Profilul utilizator curent și profilul utilizator când CS8C este pornit.
• Numărul portului pentru diferite sisteme de servere socket Ethernet
(Stäubli Robotics Suite mentenanță de la distanță, telnet, consola ApplicomIO
fieldbus, Stäubli Robotics Suite 3D Studio).
• Viteza carteziană maximă în modul manual (până la 250 mm/s).
• Starea canalelor de stop de urgență (ESOUT1 și ESOUT2) cu sau fără semnal DOOR
ATENȚIE:
• Configuraţia unor caracteristici ale controllerului (cum ar fi limite software, unitatea
de lungime, viteza maximă carteziană, lanţul de oprire de urgenţă), pot avea impact
asupra siguranţei instalaţiei robotului. Profilul de utilizator implicit împiedică
schimbarea acestor caracteristici (vezi capitolul 5.8.3).
• Aceste configuraţii nu au nivelul de performanţele al siguranţei cerut în standardul
pentru siguranţa sistemelor de control ISO 10218-1:2011. Ele sunt oferite pentru
dispozitivul de protecţie şi nu pentru siguranţa funcţională în celulă.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 119 / 282

Configurare limbă:
Controller-ul este livrat cu unele traduceri predefinite (engleză, germană, franceză, italiană,
spaniolă, chineză, japoneză, coreeană etc.). Fiecare traducere este definită într-un fişier
.cfx XML cu codare Unicode UTF8, situat în directorul /sys/configs/resources. Fişierul în sine
constă într-un set de definiţii şir, cum ar fi:
<String name="invalidBinaryOperator" value="Invalid binary operator for these types" />
unde nume atribut este un identificator de traducere (să fie păstrat neschimbat), şi valoarea
atributului este traducerea corespunzătoare. Atributul de ajutor, dacă este cazul, defineşte
mesajul de ajutor asociat cu textul principal.
Este posibil a elimina / adauga / modifica o traducere prin eliminarea / crearea / modificarea
corespunzătoare fișierului .cfx. Textele lipsă într-un fişier definiţie limbă se înlocuiesc cu
traducerea engleză implicită, prin urmare, fişierul cu traducerea definită de utilizator poate fi
utilizat pe o nouă versiune VAL 3: numai textele noi nu vor fi traduse corect.
Formatul Unicode UTF8 al fișierului de definire al limbii face posibilă utilizarea oricărui
caracter Unicode sau simbol. Oricum, afișarea corectă a caracterelor pe MCP depinde de
fonturile instalate pe MCP. În prezent, ASCII, turcă, cehă, maghiară, poloneză, caractere
scandinave, chineză, japoneză şi coreeană sunt acceptate.
5.8.2. CONFIGURAREA CARACTERISTICILOR BRAŢULUI

Caracteristicile braţului sunt afişate în Panoul de control. Numărul de serie a braţului este
afişat cu lista de software instalate şi versiuni hardware. Această listă de asemenea,
detaliează versiunea de "Braţ" care arată:
• Tipul de braţ cu versiunea sa mecanică, cum ar fi TX90-S1.
• Versiune tuning braţ, cum ar fi R2.
• Montarea braţului (podea/perete sau tavan).
• Posibile opţiuni mecanice pentru braţul.
Controlerul este livrat cu configuraţia brațului livrat cu el. Dacă un alt braţ se ataşează la
controller, caracteristicile braţului, definite în fişierul configuraţie /usr/configs/arm.cfx, trebuie
să fie actualizate: Acest lucru se poate face cu butoanele de export "Exp." şi de import "Imp."
din meniul de calibrare.
Dacă unele caracteristici ale braţului trebuie să fie actualizate, va trebui să editaţi fişierul de
configurare al braţului /usr/configs/arm.cfx, care este exportat cu butonul de export "Exp."
din meniul de calibrare.
ATENȚIE:
• Configuraţia unor caracteristici ale braţului (cum ar fi limitele software), pot avea
impact asupra siguranţei instalaţiei robotului. Profilul de utilizator implicit împiedică
schimbarea acestor caracteristici (vezi capitolul 5.8.3).
120 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Configurarea de montare a brațului

Configuraţia de montaj a braţului este utilizată de către controller pentru compensarea
gravitației. Poate fi actualizat prin schimbarea valorii parametrului mount în fișierul arm.cfx:
<String name="mount" value="floor" />
Valoarea poate fi setată "floor" (montaj podea), "ceiling" (montaj tavan), or "wall" (orice
montaj). Când montajul pe perete este definit, controllerul folosește vectorul gravitație
configurat în fișierul /usr/configs/cell.cfx, și este afișat în utilitarul history în timpul pornirii.
ATENȚIE:
• Pentru montajul pe perete, coordonatele vectorului gravitaţia în World (lume) trebuie
să fie corect!
• Valoare implicită (gravitația de-a lungul direcţiei de X) poate fi nepotrivită cu
realitatea!
• Montarea pe tavan si pe perete nu este posibilă pentru toate modelele de braţ.
Consultaţi documentaţia braţului robotului.
Setarile parametrilor dinamici ai bratului

Incepand cu SRC s7.6, este posibila definirea sarcinilor actuale mutate de brat.
Datorita unei compensatii flexibile, acesta imbunatateste acuratetea statica pentru brat cu
optiunea de "calibrare absoluta".
In general, acesta imbunatateste comportamentul bratului cand aplicatia necesita dinamici
foarte mari, de cand cuplul feed-forwards este mult mai clar cand sarcina actuala este
declarata.
Principii:
Sarcinile sunt definite cu greutate si inertie. Pentru fiecare joint al bratului, exista trei seturi
ale parametrului:
• Parametrii "sistemului". Definiti in fisierul system.zfx, acestia descriu insisi incarcarea
bratului. Acestia nu pot fi cititi sau modificati de catre utilizator.
• Parametri de "celula". Acestia descriu incarcarile statice care sunt montate pe brat. De
exemplu griper-ul sau echipamentul montat pe antebrat sunt sarcini statice. Acestia sunt
salvati in cell.cfx si sunt initializati odata cu startul controllerului. Daca nu este definita nici-o
sarcina in cell.cfx, sistemul utilizeaza valoarea default. Aceasta valoare implicita este resetata
atunci cand sarcina este declarata prin aplicatia VAL 3.
• Parametrii "utilizator" reprezinta robotul sarcina: In mod obisnuit piesele care sunt preluate
si plasate in timpul aplicatiei. Sarcina poate fi schimbata dynamic din aplicatia VAL 3 (vezi
Manualul Referinta VAL 3). Este resetata la restartarea sistemului.
Modelul dynamic al controlerului foloseste combinatia parametrilor de mai sus.
Aceasta caracteristica nu este suportata de toate bratele. Aceasta poate fi verificata ori din
aplicatia VAL 3 ( vezi Manualul VAL 3) ori prin verificarea fisierului error.log unde sarcina
actuala este logata la bootarea sistemului: Daca informatia despre sarcina nu este gasita in
fisier, aceasta optiune nu este suportata de brat.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 121 / 282

Declaratia sarcinii statice a bratului
Sarcinile statice pot fi definite pentru fiecare joint al bratului.
Ele sunt individual definite si raportate la cadrele de referinta ale
jointurilor ca:
• Masa (kg)
• Locatia centrului de greutate al sarcinii(x,y,z in milimetrii)
• Matricea inertiei 3x3 (in kg/m2)
Va rog contactati suportul dumneavoastra local pentru mai multe
informatii privind pozitia de referinta a cadrelor pentru un brat particular.
Acesti parametrii trebuie setati in fisierul /usr/config/cell.cfx cum este
descries mai jos.
Exemplul de mai jos arata cum se declara 2 sarcini statice pentru
bratul TX90.
• O unealta de 2.5 kg localizata pe flansa cu 100 mm offset in directia
Z ( fara inertie).
• O sarcina statica de 4 kg fixate pe antebrat (joint 1) si situate cu un
offset de 160 mm in directia X si 300 mm offset in directia Z (fara
inertie).
Avertizare:
In fisierul cell.cfx, jointul este identificat din indexul 0(0, 1, 2, 3, 4, 5
pentru brat cu 6 axe).
<CellDynamicParams>
<VectCart name="gravity" x="0" y="0" z="-9.81" />
<Payload>
<Float name="mass" value="2.5" />
<VectCart name="gravityCenter" x="0" y="0" z="100" />
<Inertia>
<Value line="0" column="0" >0</Value>
</Inertia>
</Payload>
<AxisInertia>
<Uint name="axis" value="1" />
<Float name="mass" value="10" />
<VectCart name="gravityCenter" x="150" y="0" z="300" />
<Inertia>
</Inertia>
</AxisInertia>
</CellDynamicParams>
122 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

5.8.3. CONFIGURAREA PROFILELOR DE UTILIZATOR

Profilele de utilizator sunt configurate utilizând instrumentul Stäubli Robotics Suite. Fiecare
profil este definit printr-un fişier de configurare care trebuie să fie instalat pe CS8C sub
/usr/configs/profiles. Nu există nici o limită a numerelor profilelor.
profilele sunt selectate prin panoul de control sau folosind scurtături de tastatură Shift-User.
Instrucțiunea setProfile() poate fi folosită de asemenea pentru a schimba profilul utilizator în
programul VAL 3.
Numele fişierului determină numele de profil corespunzător. O configuraţia profil de utilizator
este definită utilizând următoarele cuvinte cheie:
Cuvinte cheie Descriere

password Parola profilului.
connectionPassword Parolă profil pentru conexiunile de reţea (Ftp şi întreţinere de la distanţă).
writeAccess Scrierea de acces la aplicaţii VAL 3 şi configuraţia CS8C (folosind MCP sau
prin intermediul Ftp). Dacă accesul la scriere este activat, accesul la citire
este, de asemenea, activat.
readAccess Accesul la citirea aplicaţiilor VAL 3 prin intermediul MCP sau Ftp
(deschidere, editare fără modificări, exportul de date de la controller,
conexiune pentru instrumentul de întreţinere de la distanţă).
armWriteAccess Accesul la scrierea datelor specifice pentru controller și pentru braț (limite
sotware, offset-uri de ajustare,marcaj utilizator, lanțul de siguranță, viteza
carteziană maximă).
recovery Acces la recuperare din meniul de calibrare.
ioWriteAccess Activarea meniului "On"/"Off" pentru Intrări/Ieșiri în modul manual. Nu
împiedică utilizarea tastelor (1), (2) şi (3).
123KeysControl Acces la programarea tastelor (1), (2) și (3).
manualMode Accesul la modul de lucru manual (dezactivat când este folosit WMS).
localMode Accesul la modul de lucru local (dezactivat când este folosit WMS).
remoteMode Accesul la modul de lucru remote (dezactivat când este folosit WMS).
monitorSpeed Acces la monitorizatea vitezei pe MCP.
powerButton Activarea butonului de alimentare în modul remote (numai tăierea
alimentării rămâne posibilă, conectarea manuală la alimentare rămâne
interzisă).
moveHoldKey Activarea butonului Move/Hold în modul remote.
stopKey Activarea butonului "Stop" pentru aplicații VAL 3.
menuKey Activarea butonului de navigare "Menu" în interfața MCP.
hardwareFaultAck Activarea meniului ’Ack’ în MCP Control Panel (vezi capitolul 6.15)
Integrator adevarat: Defectele "hardware safety" nu au nevoie de evidenta reparatiei
ci numai operatia de luare la cunostiinta pentru a permite armarea bratului.
fals (implicit): Defectele "hardware safety" necesita evidenta reparatiei
pentru a permite armarea bratului (vezi capitolul 6.15).
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 123 / 282

Controllerul este livrat cu 2 profile:
• "default" (cu profil şi parole de reţea goale) oferă acces complet, cu excepţia
configuraţiei braţului
• "maintenance" (cu "spec_cal" pentru logare și parola de rețea) care oferă acces
complet
Desigur, profilele pot fi adaptate sau şterse. Dacă nu sunt definite profiluri, profilul implicit nu
are nici o restricţie de acces. Acest lucru înseamnă că conexiunile de reţea trebuie să utilizeze
"default" pentru conectare, cu o parolă goală.
ATENȚIE:
• Configuraţia unor caracteristici ale braţului și ale controller-ului pot avea impact
asupra siguranţei instalaţiei robotului. Profilul de utilizator implicit împiedică
schimbarea acestor caracteristici.
• Configuraţia profilurilor de utilizator trebuie să fie elaborată cu atenţie, astfel încât
doar personalul calificat poate modifica caracteristicile cu impact potenţial la
siguranţă (în principal cuvintele-cheie writeAccess şi armWriteAccess).
• Utilizand marcajul utilizatorului setat pe "adevarat" implica acceptarea de a folosi
sistemul in conditii de siguranta redusa. Acesta trebuie folosit numai de personal
calificat si limitat pentru operatii dedicate ale robotului in timpul fazei de integrare.
Din acest motiv, marcajul integrator nu este disponibil ca si marcaje implicite in
editorul de profil in Stäubli Robotics Suite. Adaugarea acestui marcaj este posibila
prin editarea fisierului /usr/configs/profiles.cfx.
Daca marcajul integratorului este inclus in profilul setat ca "profil de start", parola
este ceruta odata pentru a face marcajul de integrator activ dupa pornirea
controlerului.
Avertizare: Pentru preveni utilizatorul final sa foloseasca robotul in acesta
configuratie, integratorul trebuie sa asigure ca nici un profil incluzand marcajul
integrator nu este livrat odata cu robotul.
124 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

5.8.4. CONFIGURĂRI ALE SISTEMULUI DE INTRĂRI/IEȘIRI

Sistemul de Intrări/Ieșiri este configurat în fișierul /usr/configs/iomap.cfx (s6:iomap.cf).
Fiecare controller CS8C este livrat cu un exemplu /usr/configs/templates/iomap/iomap.cfx
(s6:/usr/configs/iomapExample.cf) în care configurațiile sunt comentate. Pentru a activa o
configurație, este necesar să:
• Copiați /usr/configs/templates/iomap/iomap.cfx la /usr/configs/iomap.cfx.
• Completați parametrul ’value’ al sistemului de Intrări/Ieșiri pentru a fi configurat cu
adresa fizică a unei Intrări/Ieșiri. Adresa fizică a Intrărilor/Ieșirilor poate fi copiată din
aplicația VAL 3 Studio a Stäubli Robotics Suite (Tools/Physical IOs menu).
• Redenumiți fișierul iomapExample.cf ca iomap.cf
• Înlăturați comentariul "//" din fața cuvântului cheie care trebuie configurat
și înlocuiți descrierea după "=" cu numele unei Intrări/Ieșiri. De exemplu:
enablePower = usrIn0
• Reporniți controllerul.
Orice configurație de eroare în fisierul iomap.cfx (s6: iomap.cf) este listată în EVENTS
LOGGER la pornire.
Configurarea sistemului de intrări
Anumite funcții ale controller-ului necesită un semnal utilizator pentru care legătura implicită
poate fi reprogramată.
Cuvinte cheie Descriere Tip Legătura implicită
estopAcknowledge Cunoștiință destre stopul de Intrări Semnal intern privind

urgență în modul manual. digitale detectarea MCP pe
suportul său
Oprirea de urgenţă este recunoscută în cazul în care acest semnal este

activat atunci cand brațul este pornit.
PERICOL:
Standardele actuale cer ca alimentarea să fie pornită din afara

celulei, după o oprire de urgenţă. Această intrare digitală trebuie
să fie, astfel, legată de un element al unui echipament în afara
celulei.
enablePower Activarea sau dezactivarea Intrări Fără fire

alimentării braţului în modul digitale
de la distanţă(remote) cu
margine de semnal în
creştere (vezi
capitolul 6.6.3).
hardwareFaultAcknowledge Cunoștiințe despre avarii Intrări Fără fire
hardware (vezi digitale
capitolul 6.15).
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 125 / 282

Când MCP este înlocuită de mufa de scurtcircuitare, este posibil să simulați apăsând câteva
taste folosind intrări:
Cuvinte cheie Descriere Tip
remoteMonitorSpeed Monitor selecție viteză [0, 100] Intrare anologică
remoteMoveHold Înlocuirea butonului Intrări digitale

Move/Hold
Accesul la stările și semnalele sistemului

Stările semnalelor pentru sistemul de siguranță sunt setate pe "On" când un stop de urgență
a fost activat.
ATENȚIE:
Legătura sistemului de siguranță face imposibil de știut starea fiecărui semnal când
câteva semnale EStop sunt activate. Software-ul redă atunci ultima stare cunoscută.
126 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

limitSwitch Semnalul că un switch de limitare a fost atins într-o

articulație (joint)
driveFault Semnal de avarie controller viteză variabilă
initSwitch Semnal de comandă software deschide sistemul de

siguranță
watchdog Semnal de avarie de la watchdog de pe placa RSI
fuse24V Starea alimentării de 24V la siguranța F2
estopMCP Semnal de stop de urgență de la MCP
estopWMS Semnal de stop de urgență de la WMS
estopUser1-2 Semnal de stop de urgență de UESA în sistemul de

siguranță
estopUser3-4 Semnal de stop de urgență de UESB în sistemul de

siguranță
userEnable Semnal de stop de urgență de USER EN în

sistemul de siguranță
ATENȚIE:
Semnalul USER EN nu este valid în modul Ieșiri digitale
local sau remote. Starea sa este atunci
neactualizată.
door Semnal de stop de urgență de DOOR în sistemul

de siguranță
ATENȚIE:
Semnalul DOOR nu este valid în modul
manual. Starea sa este atunci neactualizată.
brakeSelect Semnalul de la selectorul articulației la baza

brațului
brakeRelease Semnalul care cere eliberarea frânelor la baza

brațului
deadman Starea dispozitivului de activare a MCP-ului
park Semnalul cu privire la detecția MCP în suportul său
power Starea alimentarii brațului
dummyPlug Semnalul că MCP este înlocuită cu dummy plug
hardwareFault Semnalul că o avarie hardware care afectează

siguranța a fost detectată
temperature Temperatura (°C) măsurată pe placa RSI Ieșire analogică
popup Mesaje afișate pe MCP Portul Serial
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 127 / 282

Configurația pentru opțiunea "remoteMCP".
Această opțiune poate fi folosită pentru a face o simulare întreagă a MCP-ului când este
înlocuită de mufa sa de scurtcircuit. Acesta permite ca MCP OEM să fie conectată la
controller-ul CS8C.
Această opțiune poate fi de asemenea folosită numai pentru înlocuirea WMS-ului cu semnale
care provin de la fieldbus sau de la orice dispozitive I/O.Setările pentru opțiunea
"remoteWMS" este explicată mai jos.
ATENȚIE:
Opțiunea "remoteMCP" trebuie folosită cu mare grijă pentru a îndeplini cerinţele din
standardele de siguranţă în vigoare. În particular:
• Un mecanism software de supraveghere reciprocă trebuie să fie instituit între
MCP OEM și CS8C. Opreşte robotul de îndată ce MCP OEM trece la starea de
eroare şi verifică dacă starea robotului pe MCP OEM este corectă.
• Nivelul de performanţă al siguranţei funcţiei dispozitivului de activare al MCP-ului
(capitolul 3.5.5) nu mai poate fi definit de către Stäubli. Această funcţie trebuie să
fie implementată de catre OEM, de exemplu prin conectarea ieşirilor dispozitivului de
activare al OEM cu lanţul de urgenţă al celulei.
.

remoteTestMode Semnal pentru activarea modului test
remoteManualMode Semnal pentru activarea modului manual Intrări digitale

(setări remote
remoteLocalMode Semnal pentru activarea modului local WMS)
remoteRemoteMode Semnal pentru activarea modului remote
remoteEnablePower Semnal pentru conectarea manuală a alimentării
remoteDeadman1 Semnal de dispozitivul de activare (1/2)
remoteDeadman2 Semnal de dispozitivul de activare (2/2)
remotePark1 Semnal care verifică prezența în suport (1/2)
remotePark2 Semnal care verifică prezența în suport (2/2)
remoteJogJointMode Semnal care arată activarea modului "Joint" pentru Intrări digitale
mișcare manuală
remoteJogFrameMode Semnal care arată activarea modului "Frame" pentru

mișcare manuală
remoteJogToolMode Semnal care arată activarea modului "Tool" pentru

mișcare manuală
remoteJogUserMode Semnal care arată activarea modului "User" pentru

mișcare manuală
128 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

remoteJogMove1 Viteza mișcării manuale de-a lungul axelor 1 și X
remoteJogMove2 Viteza mișcării manuale de-a lungul axelor 2 și Y
remoteJogMove3 Viteza mișcării manuale de-a lungul axelor 3 și Z
remoteJogMove4 Viteza mișcării manuale de-a lungul axei 4 sau rotație pe Intrare
RX anologică
[-100, +100]
remoteJogMove5 Viteza mișcării manuale de-a lungul axei 5 sau rotație pe
RY
remoteJogMove6 Viteza mișcării manuale de-a lungul axei 6 sau rotație pe

RZ
remoteSpeedLimit Semnal pentru incrementarea vitezei maxime autorizate Intrări digitale

în modul de test
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 129 / 282

130 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C
CAPITOL 6 - PUNEREA ÎN FUNCȚIUNE
CAPITOL
6 - PUNEREA ÎN FUNCȚIUNE
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 131 / 282

132 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C
6.1. ALIMENTAREA CONTROLLER-ULUI

Pentru a porni controller-ul, puneți întrerupătorul (1) în poziția "1" (a se vedea figura 6.1).
1
Figura 6.1
PERICOL:
Înainte de efectuarea oricărei lucrări cu privire la componentele din interiorul
controller-ului, este esenţial să se pună întrerupătorul principal (1) în poziţia "0".
Vezi capitolul Siguranță 3.3 pentru procedura de izolare a sistemului față de sursa electrică de
alimentare.
PERICOL:
Când comutatorul principal (1) este pe "0", cablurile și filtrul situate în amonte față de
comutator rămân alimentate.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 133 / 282

6.1.1. ECRAN SP1 LA PORNIRE
Când controller-ul este pornit, ecranul MCP și toate LEDURILE se aprind și se sting.
Apoi, mesajul "Stäubli Robotics Controls" este afișat pe ecran, și după meniul pricipal este
arătat dupa aproape 2 minute.
134 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

6.2. PREZENTAREA MCP-ULUI
6.2.1. PREZENTARE GENERALĂ
13
2
11 1
4
12
9 6 10 5
Figura 6.2
Modul de lucru (1)

Modul de lucru selectat pe interfața operatorului WMS este afișat în jurul butonului situat
vizavi de iconițele modului de lucru. Modul de lucru selectat este de asemenea afișat pe
panoul frontal al WMS.
Buton de armare (alimentare) braț (2)
Acest buton iluminat vă permite să alimentați sau să opriți alimentarea brațului. Atunci când
lumina verde indicatoare este aprinsă, acesta arată că brațul este alimentat. În modul
manual, dispozitivul de activare (11) trebuie ținut apăsat pentru a putea alimenta brațul.
Stop de urgență (3)
Stopul de urgență trebuie folosit numai în caz de absolută necesitate pentru o
oprire neprevăzută în aplicația dvs.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 135 / 282

Tastele de mișcare (4)
Aceste taste sunt active în modul manual și acestea permit generarea mișcărilor brațului pe
axe sau folosind Coordonatele Carteziene, în funcție de modul de mișcare selectat (vezi
capitolele 6.3 și 6.6.1).
LED-uri și indicatoare luminoase pentru taste
PERICOL:
• Când MCP este alimentată toate ledurile LED (L) licăre pentru a verifica dacă ele
funcționează corect.
• Dacă un LED este găsit defect, MCP trebuie înlocuită din motive de siguranță.
L
L
L
L
L
L
L
L
L L L
Figura 6.3
Taste de selecție a modului de mișcare (5)
Joint Frame Tool Point
Când brațul este alimentat, în modul manual, fiecare din aceste 4 taste vă permite să
selectați modul de mișcare dorit (Joint, Frame, Tool sau Point). Lumina indicatoare asociată
cu tasta arată modul curent.
136 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Tasta de ajustare a vitezei (6)
Tasta vă permite să variați viteza între limitele impuse de modul de mișcare. Aceasta poate fi
dezactivată, în funcție de profilul utilizatorului curent (vezi capitolul 5.8.3).
Viteza este afișată pe bara status a ecranului MCP-ului.
Informație:
Vitezele variază în funcție de valorile predefinite (cu un factor de aprox. 2 de fiecare
dată când tasta este apăsată). Viteza curentă este incrementată sau decrementată cu
1%, prin apăsarea Shift în același timp cu tasta pentru viteză.
Tastele Funcții (7)

Acestea sunt folosite pentru selectarea meniurilor afișate deasupra lor.
Tastele Alfanumerice (8)

Aceste taste sunt folosite pentru introducerea datelor din aplicațiile dumneavoastră.
Taste de interfață și navigare (9)
Funcțiile acestor taste sunt descrise în capitolele 6.2.3 și 6.2.4.

Tastele de control ale aplicației (10)
Acste taste sunt folosite pentru a porni/opri aplicația și activa mișcările brațului. Funcțiile
acestor taste sunt descrise în capitolul 6.2.2.
Dispozitivul de activare (11)

Acest buton are 3 poziții, și stările sale sunt:
- Deschis când butonul nu este apăsat.
- Închis în poziția intermediară.
- Deschis în poziția complet apăsat, care corespunde cu apasarea utilizatorului. Aceste
contacte rămân deschise pâna când butonul este eliberat.
Acest buton poate fi utilizat pentru a autoriza alimentarea brațului în modul manual (vezi
capitolele 6.3, 6.6.1), dar numai când este în poziția intermediară. Celelalte 2 poziții previn ca
brațul să nu fie alimentat sau taie alimentarea dacă brațul este alimentat în modul manual. În
modul automatic, poziția butonului nu este luată în considerare.
Telecomanda este proiectată ca butonul să poată fi apăsat atât de persoanele dreptace (țin
MCP in stânga) cât și cele stângace (țin MCP în dreapta).
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 137 / 282

Taste de activare a ieșirilor digitale (12)
În modul manual, aceste taste schimbă statutul ieșirilor digitale care sunt asociate acestora
Taste Jog de mișcare (13)
Aceste taste sunt active în modul manual și acestea permit generarea mișcărilor brațului pe
axe sau folosind Coordonatele Carteziene, în funcție de modul de mișcare selectat (Joint,
Frame, Tool) cu o singură mână (vezi capitolul 6.7).
6.2.2. TASTE DE CONTROL

Tasta Stop
Această tastă oprește aplicația curentă. În funcție de profilul utilizatorului, acesta
poate fi inactivă (vezi capitolul 5.8.3).
Tasta Run
Această tastă vă permite start-ul aplicației.
Tasta Move / Hold
• În modul manual, mișcările brațului sunt permise când tasta Move / Hold este apăsată.
Brațul se oprește pe traiectoria programată imediat ce tasta este eliberată.
• În modurile local și remote, mișcările pot fi oprite și robotul pus pe pauză, prin apăsarea
tastei Move / Hold. Apăsați din nou tasta pentru a reactiva mișcarea.
• În modul remote, tasta Move / Hold poate fi inactivă în funcție de profilul user-ului (vezi
capitolul 5.8.3).
În modurile manual și local, robotul este întotdeauna în faza de pauză când brațul este
alimentat. În modul remote, mișcările brațului sunt autorizate îndată ce este alimentat.
PERICOL:
Când lumina verde este aprinsă și aplicația a fost pornită, braţul robotului poate
efectua mişcări în orice moment.
Tastele Shift + User

+
Când aceste două taste sunt apăsate împreună,este afișată pagina de
schimbare a profilului utilizatorului.
138 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

6.2.3. INFORMAȚII ȘI TASTELE DE AJUTOR

Ajutor online
Prin apăsarea tastei Help, puteți accesa ajutorul online oricând. În modul "online
help", tastele funcții sunt dezactivate. Pe de altă parte, prin apăsarea acestor
taste,puteți chema afișarea fereastrei cu explicațiile funcțiilor asociate.
Pentru a ieși din modul "online help" și pentru a reactiva tastele funcții,
apăsați tasta
Help din nou sau tasta Esc.
Tasta Menu
Aceasta tastă vă permite întoarcerea la meniul principal. În funcție de profilul
utilizatorului, acesta poate fi inactivă (vezi capitolul 5.8.3).
Tasta User
Prin apăsarea acestei taste, puteți chema pagina de ecran VAL 3 a utilizatorului (ex.
dacă iconița de intrare apare).
s7 Tastele User + Pg up
+
Prin apăsarea acestor taste în același timp, poți schimba la pagina de ecran
precedentă VAL 3.
s7 Tastele User + Pg dn
+
Prin apăsarea acestor taste în același timp, poți schimba la pagina de ecran
următoare VAL 3.
s7 Tastele User + Shift + Pg up

+ +
Prin apăsarea acestor taste în același timp, poți schimba la prima
pagină de ecran VAL 3.
s7 Tastele User + Shift + Pg dn
+ +
Prin apăsarea acestor taste în același timp, poți schimba la ultima
pagină de ecran VAL 3.
Lista de alegere
Lista de alegere vă permite accesarea elementului care îl căutați direct în toate listele arătate
pe display.
Tot ce tebuie să faceți este să folosiți tastatura pentru introducerea primelor litere sau primei
litere a elementului pe care îl căutați. Selectorul se mută la primul element al cărui caracter
corespunde cu criteriul căutat.
Această tastă vă permite să vă mutați pe elementul urmărit corespunzător cu
criteriul de căutare.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 139 / 282

6.2.4. TASTELE DE NAVIGARE PRIN MENIURI
Tastele Săgeți
Pe lângă clasicele funcții de navigare, aceste taste au alte funcții
care sunt specifice controller-ului CS8C.
Tasta "End"
Extinde un element atunci când a fost contractat (precedat de semnul "+").
Tasta Home
Contractează un element care a fost extins (precedat de semnul "-").
Tasta de blocare Shift
Permite accesul la funcția secundă a fiecarei taste (excepție pentru $ și \).
Tastele Shift + End
+
Prin apăsarea acestor taste în același timp, vă puteți muta la sfârșitul listei.
+ Tastele Shift + Home

Prin apăsarea acestor taste în același timp, vă puteți muta la primul reper
din lista.
Tastele Shift + Pg up
+
Prin apăsarea acestor taste în același timp, vă puteți muta cu o pagină în sus
pe ecran.
Tastele Shift + Pg dn
+
Prin apăsarea acestor taste în același timp, vă puteți muta cu o pagină în jos
pe ecran.
Shift + Shift Lock keys
+
Prin apăsarea acestor taste în același timp, puteți accesa literele mari și
caracterele $ și \.
Informație:
Punctul "." și virgula "," pot fi accesate și în modul normal și în modul litere mari.
Tasta Esc
Anulează intrarea și restabileste valoarea inițială, sau iese din pagina curentă.
Tasta Return
Pornește acțiunea asociată cu elementul selectat.
Permite să modificați partea selectată (vezi capitolul 6.2.5).
Validează partea care a fost modificată.
Tasta tab
Permite schimbarea rapidă de la o parte la alta.
Tasta backspace
Această tastă are clasica funcție de a șterge caracterul din stânga cursorului.
140 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Tastele de activare a ieșirilor digitale "1", "2", or "3"

În modul manual, aceste taste schimbă statutul ieșirilor digitale care
sunt asociate acestora.
Tastele pot fi asociate cu ieșirile digitale folosind panoul de control Input/Output de pe
display.
Pentru a aloca o tasta pentru o ieșire digitală, selectați ieșirea din lista Inputs/Outputs a
panoului de control și apoi apăsați tasta Shift și una din tastele "1", "2", or "3" în același
timp. Această operație poate fi inactivă, depinde de profilul utilizatorului (vezi capitolul 5.8.3).
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 141 / 282

6.2.5. ECRANUL MCP-ULUI
Ecranul este împărțit în 3 zone: (a se vedea figura 6.2)
Bara status
Bara status (A) oferă următoarele informații indiferent de starea curentă de navigare:
• Conexiunea sistemului și indicator de activitate (1). (s7)Un număr care clipește indică
numărul conexiuni în rețea de la PC care rulează Stäubli Robotics Suite. Acești utilizatori
de la distanță (remote) pot interacționa cu controller-ul în orice timp. O linie care se rotește
indică faptul că controller-ul este ocupat(busy). Interfața nu va răspunde până cănd
controller-ul iși va termina sarcina.
• Indicatorul care arată prezenţa de mesaje noi informaţii (2). Prezenţa sa indică faptul că unul
sau mai multe mesaje cu noi informaţii au fost stocate în events logger. Acest indicator se
aprinde mereu şi rămâne activ până când utilizatorul a consultat informaţiile.
• Indicator de intrare (3). Aceasta clipeşte atunci când o aplicaţie VAL 3 aşteaptă intrarea
operatorului in pagina de aplicații. El rămâne activ atât timp cât aplicaţie în cauză este activă
şi până când se face intrarea.
• Indicator de stare (4) pentru mişcare braţ. ’M’ indică mişcarea braţului, ’S’ indică o oprire,
’ @ ’ indică, pentru mişcările manuale, că braţul a atins poziţia sa ţintă. Indicatorul este gol
atunci când nu există nici o mişcare în aşteptare.
• Indicator de viteză (5) pentru mişcare braţ. Se aplică la toate mişcările (manuale şi
programate). Parantezele [ ] sunt afişate când profilul operatorului nu permite schimbarea
monitorizării vitezei.
s7 • Indicator blocare (6) Intrare/Ieşire Parantezele pătrate [ ] care clipesc indică faptul că o
intrare sau o ieşire a fost blocată: aplicaţie VAL 3 nu mai are acces la aceste intrări sau ieşiri
hardware. Ele sunt acum sub controlul operatorului, din Panoul de Control.
Pagina de lucru
• Pagina de lucru (B) este o parte a ecranului afișat localizat între bara de stare și sectorul de
meniu. Aceasta pagină este folosită pentru a schimba toate informațiile referitoare la
aplicația curentă (afișare, ferestre de informații,intrări). Pagina de lucru întotdeauna are un
titlu situat pe linia chiar sub bara de stare (a se vedea figura 6.2).
Meniuri
Meniurile (C) vă permit să efectuați o acțiune specifică pentru elementul selectat în pagina de
navigare. Pentru a declanşa acţiunea, apăsaţi tasta situată sub eticheta corespunzătoare.
Informație:
Din motive ergonomice şi pentru anumite elemente de interfaţă, un meniu implicit
este definit (acţiunea asociată cu meniul cel mai des utilizat). Această acţiune poate fi
declanşată prin apăsarea tastelor Return sau End, sau cu tasta de meniu
corespunzătoare.
142 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

(2) (3) (4) (5) (6)
A
(1)
Figura 6.4
Ferestrele de introducere date

Ferestrele de introducere sunt suprafețe pe display prin care utilizatorul comunică informații
sistemului când sistemul le cere.
Figura 6.5
Apasă tasta Return; aceasta face cursorul vizibil.
Modificați cutia (introduceți informația).
Validați intrarea prin apăsarea Return sau renunțați la modificare apasând Esc.
Apasă tasta OK de pe meniu pentru a valida ecranul așa cum arată, ca un întreg.
Tasta backspace vă permite să ștergeți caracterul din stânga cursorului.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 143 / 282

Liste derulante.
Atunci când informaţia cerută de sistemul cuprinde o selecţie dintr-o listă predefinită,
interfata propune o selecţie din toate valorile posibile în listă.
Figura 6.6
Apasă tasta Return pentru a afișa lista.
Folosește tastele Pg up / Pg dn sau căutare lexicală pentru a căuta în listă.
Validați intrarea prin apăsarea Return sau renunțați la modificare apasând Esc.
Utilizează tasta OK din meniu pentru a valida intrările afișate.
144 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

6.3. ALIMENTAREA BRAȚULUI

PERICOL:
Înainte de a alimenta brațul, asigurați-vă că celula este complet liberă de obstacole și
că nu este nimic în aria de lucru a robotului. Când alimentarea este pornită, braţul
robotului este de natură să urmeze traiectorii neprevăzute.
PERICOL:
De fiecare dată când brațul este alimentat, țineti o mâna aproape de butonul STOP
DE URGENȚĂ pentru a fi pregătit să-l apăsați cât de rapid posibil în cazul unei
probleme.
În condiţii normale de exploatare, metoda de exploatare este după cum urmează:

Selectați Modul Manual de pe panoul frontal al WMS. Modul selectat este afișat pe WMS și
pe MCP (1) (vezi capitolul 6.2.1).
Apasă butonul (3) pentru alimentarea brațului. Această acțiune este luată în considerare dacă
dispozitivul de activare (2) a fost pus în poziția sa intermediară în ultimele 15 secunde.
Dacă nu este posibil să alimentați braţul, pentru că dispozitivul de activare a fost apăsat mai
mult de 15 secunde anterior, este necesar să-l eliberați şi apoi apăsaţi-l din nou.
PERICOL:
Ori de câte ori este posibil, modul manual de operare se efectuează cu toate
persoanele in afara spaţiului protejat. Atunci când este necesar să operați în modul
manual în interiorul celulei, operatorul trebuie să ţină cont de riscurile reziduale
inerente. Riscurile reziduale tipice în interiorul celulei sunt descrise în capitolul 3.5.2.
Indicatorul luminos al butonului se aprinde intermitent timp de câteva secunde şi apoi

rămâne aprins, acest lucru înseamnă că alimentarea braţului a fost pornită şi este gata să
efectueze mişcări.
Apăsați butonul (3) din nou pentru a opri alimentarea braţului şi aplicați frânele. Este necesar
apoi să repetați procedura pentru a porni brațul pentru efectuarea mișcărilor.
În modul manual, alimentarea este de asemenea tăiată dacă dispozitivul de activare este
eliberat, sau dacă poziția cheiei WMS este schimbată (modul de lucru schimbat).
3
2
1
Figura 6.7
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 145 / 282

6.4. OPRIREA (STOP) DE URGENȚĂ
ATENȚIE:
Stopul de urgență nu este o metodă normală de a opri mișcarea brațului; acesta
trebuie utilizat în caz de absolută necesitate pentru o oprire neprevăzută în aplicație.
Când butonul Stop de Urgență este apăsat, brațul se oprește, frânele sunt armate după stop
și apoi alimentarea brațului este tăiată. Alt echipament din celulă este de asemenea oprit de
la alimentare (depinde de legaturile celulei).
Repornirea
PERICOL:
Când robotul este repornit, toate persoanele sunt interzise să rămână în aria izolată în
care brațul se mișcă.
Odată ce, cei în cauză, au certitudinea că condiţiile de siguranţă au fost restaurate, procedura
de alimentare a braţului poate fi efectuată folosind MCP.
• Eliberați butonul de stop de urgență prin rotirea sa în sens orar cu 1/4 de rotire.
• În modul manual, MCP-ul trebuie să fie plasată pe suportul său, fixat permanent in afara
celulei (un contact din interiorul MCP-ului permite ca această operaţiune să fie verificată).
• Aplicați din nou alimentarea brațului conform cu procedura standard, folosind butonul de
armare braț de pe MCP (și dispozitivul de activare în modul manual).
PERICOL:
Dacă MCP nu este conectată la controller, aceasta nu trebuie lăsată lângă celulă, din
cauză ca butonul pentru stop de urgență nu mai poate fi folosit.
146 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

6.5. CALIBRARE, AJUSTARE, RESTABILIRE

ATENȚIE:
De fiecare dată când o ajustare sau procedura de recuperare se face, calibrarea
bratului trebuie să fie făcută cu atenţie pentru a verifica faptul că robotul este capabil
să se deplaseze în gama sa unghiulară aşteptată şi nu mai mult decât raza de acțiune
stabilită. Această verificare trebuie făcută la viteză redusă.
6.5.1. DEFINIȚII
Brațele Stäubli sunt calibrate din fabrică, să determine poziția specifică ZERO cu precizie
maximă. Calitatea calibrării este esențială pentru acuratețea brațului, și abilitatea sa de a
respecta pozițiile carteziene cerute.
Daca elemente de conducere (motor, encoder) au fost schimbate, sau în cazul unei
deteriorări mecanice datorită unui şoc, poziţia "zero" specifică braţului poate fi deplasate pe
una sau mai multe articulații: este necesar să se ajusteze articulaţiile pentru a restabili
precizia originală a braţul.
Dacă unul sau mai multe axe au fost dislocate, există proceduri simple pentru resetarea lor,
folosind pozițiile de referinţă prestabilite. Dacă mai mult de două articulaţii au fost
strămutate, sau dacă nici o poziţie de referinţă nu este disponibilă, nu este posibil să reglaţi
braţului corect şi este necesar să se efectueze o procedură de reajustare completă.
ATENȚIE:
Este important să se prevadă o procedură de ajustare în celulă şi să definească
poziţiile de referinţă asociate în prealabil.
Poziţia braţului la un moment dat este prezentată de către:

• Poziția măsurată de fiecare motor (encoder)
• Offset-uri (compensări) de calibrare "Zero"
Aceste compensări sunt stocate în respectivele encodere ale fiecărui motor. O copie de
siguranţă este salvată în fișierul arm.cfx al controller-ului, o copie care este furnizată în
CDROM-ul livrat cu fiecare braţ.
În timpul pornirii, în cazul în care referința zero de la un encoder motor este diferită de cea
din fișierul arm.cfx (înlocuirea braţului conectat la controller), este necesar să se determine
care compensare este corectă. Acest lucru este realizat în cadrul operaţiunilor de recuperare.
Encoderul motorului stochează, de asemenea, o fază de compensare pentru combinaţia
encoder-motor. În acelaşi mod ca pentru offset-ul zero, offseturile de fază ale motorului sunt
salvate în fișierul arm.cfx al controller-ului. În timpul pornirii, dacă o compensare de fază pe
un encoder motor este diferită de cea din fișierul arm.cfx, este necesar să se precizeze care
compensare este corectă, utilizând operaţiunea de recuperare.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 147 / 282

6.5.2. PROCEDURA DE RECUPERARE
Aplicația de recuperare este accesibililă prin meniul principal al MCP.
Acesta este folosită pentru actualizarea datelor brațului sau controller-ului dacă este
detectată o neconcordanţă între datele de pe un encoderul motorului şi datele din fișierul
arm.cfx al controller-ului.
Acestă procedură constă în determinarea setului de date corect, folosind o serie de intrebări:
• Dacă pur și simplu ați schimbat brațul conectat la controller, fișierul arm.cfx din controller
corespunde pentru fostul braț. Este posibil, dar nu recomandat, să se folosească meniul de
recuperare pentru upgradarea sa:
ATENȚIE:
Fișierul arm.cfx conține și alte date specifice pentru braț(modificare limite software,
marcaje din fabrică, marcaje ale utilizatorului) care nu sunt actualizate în timpul
acestei operații. Când schimbați un braț este preferabil să recuperați fișierul arm.cfx
pentru noul braț și să-l instalați în controller (meniul Import ”Imp" pentru aplicația de
calibrare).
• Dacă aţi înlocuit un motor sau un encoder, procedura de mentenanță urmată ar trebui să
aibă actualizat offsetul pe encoder motor şi în fișierul arm.cfx. Meniul de recuperare vă invită
să repetați procedura pentru a rezolva problema.
• Dacă nu ați schimbat nimic în braț sau controller, problema poate fi o defecțiune la encoder
motor (pierdere date) sau fișierul arm.cfx din controller poate fi stricat. Verificați conținutul
fișierului arm.cfx (meniul "Exp" Export menu din aplicația de recuperare)și comparați-l cu
fișierul original. Dacă este corupt (stricat), recuperați-l din backup (copia de siguranță) sau
folosiți meniul de recuperare pentru a simula schimbarea brațului. Dacă fișierul este corect,
defecțiunea poate fi la encoder motor, care poate fi reprogramat folosind meniul de
recuperare.
ATENȚIE:
Compensările fazei motorului pentru encoder sunt critice, și dacă sunt incorecte ele
pot face ca motorul să fie incontrolabil. Nu actualizați un encoder dacă nu sunteți
siguri de date.
148 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

6.5.3. PROCEDURA DE AJUSTARE

Înainte de ajustarea uneia sau mai multe articulații (joint-uri) ale robotului, este necesar să
plasați joint-urile la poziția de referință dinainte, cu cel mai mare nivel de precizie posibil.
Coordonatele exacte ale poziției de referință trebuie determinate în avans.
Secvența de operații:
• Selectați poziția de referință (apasă Return și folosește săgețile).
• Dacă poziția de referință nu a fost introdusă dinainte (meniul ”Here”), este posibil să
introduceți manual coordonatele (meniul ”Edit”).
• Mergeți cu săgeți si selectați articulația dorită.
• Apasă ”Adj” pentru a efectua procesul de ajustare.
• Verificați dacă brațul a fost resetat corect prin mutarea în punctul cunoscut cu viteză mică.
Odată ce axa a fost resetată, vei fi intrebat să salvezi noile compesări de ajustare pentru braț
pe un dispozitv extern.
Puteți reseta toate axele în același timp folosind tasta săgeți pentru a selecta poziția de
referință a unei articulații.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 149 / 282

6.6. MODURI DE LUCRU
Selectarea Modului de Lucru este făcută de la panoul frontal al WMS. Comutatorul cheie cu 3
poziții permite alegerea unuia din cele 3 moduri (local, remote sau manual). Modul selectat
este indicat prin semnal luminos pe WMS și pe MCP.
Modul local Modul distanță Modul manual

(remote)
6.6.1. MODUL MANUAL

Modul manual este necesar în cazurile următoare:
• Mișcările manuale ale brațului.
Operatorul controlează mișcările brațului folosind MCP.
• Test / reglajul fin al unei aplicații.
În acest caz, există un program care determină mișcările brațului.
Modul manual permite robotului sa fie mișcat cu viteză redusă (250 mm/s maxim), în
conformitate cu standardele aplicabile enumerate în capitolul 3.1.
ATENȚIE:
• Ori de câte ori este posibil, modul manual de operare se efectuează cu toate
persoanele in afara spaţiului protejat.
• Atunci când este necesar să operați în modul manual în interiorul celulei, operatorul
trebuie să ţină cont de riscurile reziduale inerente. Riscurile reziduale tipice în
interiorul celulei sunt descrise în capitolul 3.5.2.
Interfața de mișcare este făcută folosind tastele de mișcare (vezi capitolul 6.7).
Mişcările programate sunt efectuate numai în cazul în care tasta Move / Hold a fost apăsată.
Mișcările se opresc îndată ce tasta este eliberată (vezi capitolul 6.2.1).
Alimentarea se menţine pe braţul dacă dispozitivul de activare este menţinut apăsat în poziţia
sa intermediară (vezi capitolul 6.2.1).
Când modul manual este selectat, celelalte moduri sunt dezactivate și mișcările nu pot fi
inițiate prin intermediul altui echipament.
150 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

6.6.2. MODUL LOCAL

Modul local permite ca robotul să fie mișcat fără intervenția omului, la viteza maximă definită
pentru aplicație. Mișcările sunt rezultatul unui scenariu scris într-un program.
PERICOL:
Când robotul este în modul local, le este interzis tuturor persoanelor să rămână în
interiorul ariei izolate în care brațul se mișcă.
Robotul este operațional doar dacă următoarele condiții sunt combinate:

• Brațul este alimentat.
• O aplicație a fost încărcată în memorie și este executată.
Ordinea mișcării este dată prin intermediul MCP folosind tasta Move / Hold
Mișcările brațului sunt controlate exclusiv prin aplicație.
Numai operatorul poate opri sau porni mișcarea și poate ajusta viteza de rulare
folosind tasta "+/-".
6.6.3. MODUL DISTANȚĂ (REMOTE)

Modul remote operează similar cu modul local.
Diferența este următoarea:
• Braţul este alimentat printr-un sistem extern (controller, MCP extern) pe un semnal
digital de intrare de sistem, sau utilizând instrucţiunea enablePower (vezi manualul
de referință pentru VAL 3).
• Ordinea mișcării Move / Hold poate fi generată automat îndată ce brațul a fost
alimentat (vezi instrucțiunea autoConnectMove în manualul de referință pentru
VAL 3).
• Butonul Move / Hold poate fi dezactivat, în funcție de profilul utilizatorului.
• Butonul de întrerupere a alimentării poate fi dezactivat în funcție de profilul
utilizatorului
Sistemul de semnale enablePower trebuie configurat în prealabil de a i se permite să fie
legat la o intrare digitală (vezi capitolul 5.8.4).
• Pentru a conecta brațul la alimentare, porniți semnalul enablePower pentru 200 ms
• Porniți semnalul enablePower încă o data pentru a opri alimentarea brațului
PERICOL:
Când robotul este în modul remote, le este interzis tuturor persoanelor să rămână în
interiorul ariei izolate în care brațul se mișcă.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 151 / 282

6.7. INTERFAȚA DE MANIPULARE
6.7.1. PREZENTARE
Interfaţa de mișcare este un utilitar dedicat pentru controlul manual al mişcărilor robotului şi
de învățare a poziţiilor robotului.
ATENȚIE:
• Ori de câte ori este posibil, modul manual de operare se efectuează cu toate
persoanele in afara spaţiului protejat.
• Atunci când este necesar să operați în modul manual în interiorul celulei, operatorul
trebuie să ţină cont de riscurile reziduale inerente. Riscurile reziduale tipice în
interiorul celulei sunt descrise în capitolul 3.5.2.
Atunci când alimentarea braţului este dezactivată, interfata jog poate fi accesată prin
apăsarea tastei de selecţie a mişcării (Joint, Frame, Tool sau Point), indiferent de modul de
lucru curent al robotului. Atunci când alimentarea braţului este activată, interfata jog pot fi
accesată cu acelaşi taste de lucru, dar numai în modul manual.
Interfaţa Jog afişează contextul mişcării sub control manual. Acest context este important
pentru evitarea mișcărilor neașteptate. Prin urmare, atunci când ieșim din interfaţa jog,
modul de mişcare este resetat, de asemenea, în mod automat. Este posibilă totuşi ieşirea din
interfaţa jog păstrând în acelaşi timp modul de circulaţie activ prin apăsarea Shift-Esc.
3
2
1
Figura 6.8
152 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

• Pentru a selecta modul manual, puneți comutatorul cu 3 poziții în poziția apropriată. Modul
selectat este indicat și pe WMS și pe MCP (1).
Iconița modului manual
• Efectuează procedurile pentru alimentarea în modul manual (vezi capitolul 6.3).

• Selectează modul de mișcare (Joint, Frame, Tool,sau Point); lumina indicatoare
corespunzătoare (4) se aprinde.
• Apasă una din tastele de mișcare (5 sau 6) sau, în modul Point, press the Move / Hold key.
Informație:
În modul manual, viteza de mișcare este limitată la 250 mm/s, în conformitate cu
standardele aplicabile enumerate în capitolul 3.1.
Când unul din modurile de mișcare este selectat, pagina de interfață a mișcărilor este afișată
automat pe ecranul MCP-ului (a se vedea figura 6.9).
Pentru ieșire din pagină, apasă tasta Esc. Pentru a vă intoarce în pagină, selectați un mod de
mișcare (Joint, Frame, Tool, Point).
1
2
6
3
4 5
Figura 6.9
Descrierea a paginii de interfața a mișcării

(a se vedea figura 6.9)
Indiferent de modul de mișcare selectat, această pagină vă permite:
• Instrumentul curent (1).
ATENȚIE:
Viteza Carteziană este limitată la 250 mmps la Tool Centre Point (TCP) și la flanșa
robotului. Dacă instrumentul de lucru nu este corect definit, limita vitezei carteziene la
TCP poate fi incorectă.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 153 / 282

• Cadrul curent (2).
• Poziția curentă în funcție de modul selectat (3).
• În modurile Joint, Frame, Tool, o listă a punctelor carteziene pentru cadrul curent (4).
• În modul Point, o listă cu toate punctele carteziene pentru aplicație (4).
• O listă a punctelor pentru articulații (5).
• Pentru pozițiile articulațiilor și punctelor carteziene, un marker de poziție poate preceda
numele datei:
• ’ @ ’ indică faptul că robotul este exact în poziția respectivă.
• ’~’ indică faptul că robotul este aproape de poziție.
• ’0’ indică faptul că poziția este nulă.
• ’!’ indică faptul că poziția nu este accesibilă cu instrumentul corect.
• Modul step (pași) (6), și, dacă este activ, măsura pasului curent. Când modul step este activ,
fiecare mișcare manuală este un pas a unei măsuri specifice (în mm sau grade). Măsura
pasului poate fi ușor modificată prin folosirea tastelo < și >. Este, de asemenea, posibilă
mutarea a mai mulți pași dintr-o mișcare prin apăsarea rapidă de câteva ori a tastei jog. Prin
apăsarea de 3 ori a tastei jog, robotul efectuează un pas de 3 ori mărimea pasului inițial.
Afișarea mărimii pasului este updatată cu fiecare lovire a tastei, și este resetată la valoarea
sa implicită când mișcarea este completă.
Meniuri
• Sel. Meniu (Selectare)
Acest meniu afișează o fereastră în care este posibilă selectarea instrumentului curent,
cadrului curent în lista de date a aplicației.
• Par. Meniul (parametrii)
Acest meniu este folosit pentru editarea parametrilor mișcării manuale (modul step și step
size).
• Meniul Here
Acest meniu este folosit pentru învățarea punctelor. Prin apăsarea tastei, puteți modifica
poziția punctului selectat. O fereastră de confirmare este apoi folosită pentru a valida
selecția.
• Meniul New
Este folosit pentru a crea noi date sau variabile carteziene. O fereastră de confirmare vă
permite să dați nume variabilei și să o validați.
• Meniul Save
Folosit pentru salvarea aplicației.
• meniul Ins. & Del.
Vă permite să introduceți un nou element, să ștergeți un element sau să ștergeți o variabilă.
154 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

6.7.2. MIȘCAREA ÎN MODUL JOINT (ARTICULAȚIE) (JOINT)

După ce brațul a fost alimentat, apăsați butonul Joint (1) de pe MCP. Lumina indicatoare
corespunzătoare se va aprinde.
Tastele (3) vă permit să efectuați mișcări în modul joint (Joint) pentru diferite axe (1, 2, 3,
etc.). Aceste mișcări pot fi făcute în direcție pozitivă (tasta cu semnul "+") sau în direcția
negativă (tasta cu semnul "-"). Este posibil să miști mai multe axe odată. Numai lumina
indicatoare pentru ultima tastă apăsată (+ sau -) și indicatorul minijog luminează atunci.
Dacă una din tastele SEL de la minijog (4) este apăsată, numărul joint-ului selectat
se schimbă și indicatorul luminos corespunzător se aprinde în setul de taste (3).
Dacă una din tastele "+/-" de la minijog este apăsată, joint-ul selectat se mișcă.
Direcția de rotație
Figura 6.10
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 155 / 282

6.7.3. MIȘCAREA ÎN MODUL CARTEZIAN (FRAME, TOOL)
După ce brațul a fost alimentat, apăsați butonul Frame (1) de pe MCP. Lumina indicatoare
corespunzătoare se va aprinde.
Direcția de deplasare
Direcția de deplasare
2
6 1 4 3
Figura 6.11
Prin apăsarea tastelor din setul de taste de mișcare (2) sau una din tastele Sel de pe
minijog (5), este posibil să se efectueze mişcări de-a lungul a trei axe ale sistemului de
coordonate curent (Frame ca setare implicită). Aceste mișcări pot fi făcute în direcție pozitivă
(tasta cu semnul "+") sau în direcția negativă (tasta cu semnul "-").
Mişcările pot fi făcute în translație şi rotaţie:
(vezi figurile 6.12, 6.13, 6.14)
• În Translație (Tastele X,Y,Z):
O mișcare în direcția axei X este numită X+, iar în direcția opusă este numită X- (la fel în
cazul axelor Y și Z).
• În rotație(tastele RX, RY and RZ):
Rotația în jurul axei X în direcția X+ este numită RX+, și rotația în direcția opusă axei X este
numită RX- (la fel în cazul axelor Y și Z).
Caz Special (brațele RS/TS):
Rotația RZ este posibilă numai dacă axa Z a poziției curente coincide cu axa Z a sistemului de
coordonate. Rotațiile pe RX și RY nu au nici un efect.
X X
RX+ RX-
Figura 6.12
156 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Dacă tasta Tool (3) a fost apăsată, mișcările sunt făcute paralel cu axele instrumentului
curent (setare implicită Flange).
Z+
X-
Z+
Y+ Y+
X+
X+
Z-
6.13
Z+
Y+ Z+
X+
Y+
Z-
6.14
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 157 / 282

6.7.4. MIȘCĂRILE ÎN MODUL POINT
Modul POINT este folosit pentru mișcări în puncte prin aplicație. Pentru afișarea punctelor
unei aplicații, mai întâi va trebui să selectezi un instrument în aplicație.
Când modul POINT este selectat, ecranul arată:
• Modul activ de mișcare (1):
• Modul Line, mişcările pentru a atinge obiectivul sunt realizate în linie dreaptă.
• Modul Joint, mişcările sunt realizate punct cu punct.
• Modul Align, axa Z a instrumentului este aliniată cu cea mai apropiată axa faţă de
marcajul curent. Capătul instrumentului se rotește fără translație.
• Parametrii de apropriere (2). Aproprierea poate fi inactivă (OFF) sau activă (ON).
• Modul pas curent (3), și, dacă este activ, mărimea pasului curent. Când modul step este
activ, fiecare mișcare manuală este un pas a unei măsuri specifice (în mm sau grade).
Măsura pasului poate fi ușor modificată prin folosirea tastelo < și >.
Alte taste meniu sunt tratate în modul Point:

• Tasta Mode
Această tastă vă permite să schimbați succesiv din modul Joint în modul Line, în modul
Align și înapoi în modul Joint.
• Tasta parametrii Par.
Această tastă cheamă o fereastră în care este posibilă configurarea parametrilor de
apropriere și de pas pentru mișcare. Aproprierea poate fi specifică de-a lungul X, Y, Z, RX,
RY și RZ.
1 3
2
Figura 6.15
Indicatorul luminos minijog se aprinde (5) și dacă este ultima axa selectată (2) rămâne stins
în acest mod. Nu se întâmplă nimic când tastele minijog (5) sau tastele de mișcare (2) sunt
apăsate.
158 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

6.8. PORNIREA UNEI APLICAȚII
6.8.1. PORNIREA ÎN MODUL LOCAL

Modul local este modul cel mai comun folosit în producție.
PERICOL:
În modul local,brațul robotului face mișcări cu viteză mare. Aceste mişcări pot fi
periculoase. Întotdeauna respectaţi standardele de siguranţă recomandate pentru
utilizarea robotului şi informaţi operatorii cu privire la pericolele cu care se confruntă.
PERICOL:
Dacă o aplicație a fost configurată în modul "Automatic start", pornirea sa are loc
imediat ce controllerul a fost alimentat.
Odată ce aplicația a fost deschisă:

• Mutați comutatorul cheie cu 3 poziții în poziția apropriată. Modul selectat este indicat și pe
WMS și pe MCP (1).
Iconița mod local
• Alimentați brațul prin apăsarea butonului de alimentare a brațului (vezi capitolul 6.3).
Când procesul de pornire a fost complet, butonul devine stabil.
• Pentru a porni aplicația, apasă tasta Run.
Tasta Run
• Comandați mișcarea apăsând tasta Move / Hold
Tasta Move / Hold
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 159 / 282

6.8.2. PORNIREA ÎN MODUL MANUAL
Odată ce aplicația a fost deschisă: (vezi capitolul 6.10.1)
WMS și pe MCP (1).
Iconița modului manual
• Țineți dispozitivul de activare în poziția sa intermediară (vezi capitolul 6.3).

• Alimentați brațul prin apăsarea butonului de alimentare a brațului.
Tasta Run
• Comandați mișcarea apăsând tasta Move / Hold
Tasta Move / Hold
6.8.3. PORNIREA ÎN MODUL REMOTE

În modul remote, brațul este alimetat printr-un sistem extern (MCP extern, controller
automatic) printr-o intrare digitală dedicată (vezi capitolul 6.6.3). Brațul poate fi de asemenea
alimentat folosind instrucțiunea EnablePower (vezi manualul de referință pentru limbajul
VAL 3).
Odată ce aplicația a fost deschisă: (vezi capitolul 6.10.1).
WMS și pe MCP (1).
Iconiță mod remote
Tasta Run
160 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

6.9. OPRIREA MIȘCĂRILOR

Când robotul efectuează mișcări programate, este mereu posibil să le oprești, folosind MCP.
În funcție de modul de oprire selectat de utilizator, sistemul poate adopta mai multe tipuri de
comportament.
6.9.1. OPRIREA/PORNIREA MIȘCĂRILOR FOLOSIND TASTA MOVE / HOLD
Tasta Move / Hold
• În modul manual, mișcările brațului sunt activate când tasta Move / Hold este apăsată. Când
tasta este eliberată, brațul se oprește imediat pe traiectoria programată.
• În modurile local și remote, mișcările pot fi oprite și robotul pus pe pauză, prin apăsarea
tastei Move / Hold. Apăsați din nou tasta pentru a reactiva mișcarea.
• În modul remote, tasta Move / Hold poate fi inactivă în funcție de profilul user-ului (vezi
capitolul 5.8.3).
Mișcarile la restartare
Când mișcările programate sunt oprite prin apăsarea tastei Move / Hold sau în timpul unei
avarii de alimentare a brațului, sistemul memorează punctul de oprire.
Atunci când mişcările sunt repornite, braţul merge înapoi la punctul de oprire (dacă este
necesar), utilizând circulaţie punct cu punct, la o viteză limitată la 250 mm/s.
Repornirea mișcării este comandată prin apăsarea tastei Move / Hold în modul local și
manual. Repornirea mișcării poate fi automată în modul Remote.
Informație:
Tasta Move / Hold nu oprește aplicația curentă, suspendă doar mișcarea brațului.
Robotul este în modul pause.
Oprirea folosind butonul de Pornire/Oprire alimentare

Când oprim alimentarea (vezi capitolul 6.3), mișcarea este mai întâi suspendată ca la tasta
Move / Hold, și apoi sistemul aplică frânarea și taie alimentarea brațului. Pentru repornirea
mișcării, respectați procedura particulară pentru modul de lucru selectat (vezi capitolul 6.3).
Informație:
Alimentarea brațului poate fi oprită prin intermediul MCP în toate modurile de lucru.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 161 / 282

6.9.2. OPRIREA/PORNIREA MIȘCĂRILOR FOLOSIND TASTA STOP
Tasta Stop
Pentru a opri aplicația curentă, apăsați tasta Stop și validați folosind tasta OK din meniul
pop-up. Această cheie poate fi inactivă în funcție de profilul utilizatorului (vezi
capitolul 5.8.3).
Pentru restart, apasă tasta Run;controller-ul va reporni aplicația de la început.
Tasta Run
Informație:
În funcție de tipul aplicației, brațul poate continua mișcarea până când iși va termina
ciclul curent.
6.9.3. OPRIREA MIȘCĂRILOR FOLOSIND BUTONUL STOP DE URGENȚĂ

În timpul unei opriri de urgenţă, standardul impune un tăiere rapidă a sursei de alimentare a
braţului, ceea ce poate conduce la o deceleraţie mai mare decât cea obţinută cu ajutorul
butonului de tăiere a alimentării. Asta înseamnă că stopul de urgență nu trebuie folosit ca o
metodă normală pentru oprirea robotului sau oprirea alimentării brațului.
Odată ce, cei în cauză, au certitudinea că condiţiile de siguranţă au fost restaurate, procedura
de alimentare a braţului poate fi efectuată folosind MCP (vezi capitolul 6.4).
162 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

6.10. MANAGERUL DE APLICAȚII VAL 3
6.10.1. OPERAȚII REFERITOARE LA APLICAȚII

Schimbările în aplicații sunt cel mai bine făcute pe PC cu VAL 3 Studio, instrument al Stäubli
Robotics Suite. Sunt de asemenea posibile de pe MCP cum sunt descrise mai jos.
Managerul de aplicații poate fi accesat prin meniul principal.
În managerul de aplicații, meniul New vă permite să creați o nouă aplicație și să îi dați o
locație de memorare (hard disk, USB key).
O aplicație conține:
• Librăriile (1)
Lista identificatorilor unei librării definiți în aplicație este dată aici.
s7 • Tipuri de utilizatori (2)
Lista utilizatorilor definiți pentru o aplicație este dată aici
• Variabile globale (3)
Datele globale pentru aplicație sunt clasificate în funcție de tip (vezi manualul de referință
pentru limbajul VAL 3). Tipul variabilelor Tool vor fi găsite sub variabile Flange. Tipul
variabilelor Frame, Point vor fi găsite sub variabile World.
• Programele (4)
• Programul Start care este chemat de sistem când aplicația pornește.
• Programul Stop care este chemat de sistem când aplicația se oprește.
Aceste două programe nu au nici un parametru, și nu pot fi șterse sau redenumite.
1
2
3
Figura 6.16
Deschiderea unei aplicații existente

• Apasă tasta Open din meniul pop-up
• Selectează aplicația
• Apasă tasta Ok din meniul pop-up
Inchiderea unei aplicații
Această acțiune este posibilă numai în pagina de deschidere a aplicațiilor.
• Selectați aplicația și apoi apăsați tasta Clo. din meniu.
Dacă există modificări în modul în care nu au fost susţinute, o fereastră de confirmare poate
fi folosită pentru a înregistra sau şterge modificările.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 163 / 282

Ștergerea unei aplicații
Această acțiune este posibilă numai în pagina de deschidere a aplicației.
• Apasă tasta Del. din meniul pop-up.
Această operație este ireversibilă; este precedată de o fereastră de confirmare.
Reluarea unei aplicații
Când fișierul de pe disk al unei aplicații a fost modificat prin rețea, este posibil să actualizăm
aplicația în memorie folosind meniul Rld. (Reload). Această acțiune este echivalentă cu
inchiderea/re-deschiderea aplicației.
Modul de deschidere pentru o aplicație
Comportamentul pentru aplicații când controller-ul este pornit poate fi configurat în fereastra
de selecție a aplicației.
Trei tipuri de comportament pot fi selectate prin apăsarea tastei Mode din meniu contextual:
• Manual: Nici o acțiune în aplicație.
• Autoload: Aplicația este deschisă automat.
• Autostart: Aplicația este deschisă și apoi pornită automat.
Informație:
Nu este posibil să aplicați modul "Autostart" mai multor aplicații odată.
Salvarea unei aplicații VAL 3

Meniul Save vă permite să salvați aplicația VAL 3 completă în locația originală. În cazul în
care aplicația utilizează biblioteci, meniul pop-up propune salvarea aplicației singure
(Da / Nu) sau aplicația şi toate bibliotecile recursive (Y2A/N2A: Da la toate / Nu pentru
toate).
Toată informația este salvată imediat ce tasta a fost apăsată:
• Datele globale și valorile lor curente.
• Programul aplicației.
• Configurația datelor pentru aplicație.
In timpul procesului de salvare, sistemul nu este disponibil și indicatorul de activitate al
sistemului este afișat pe bara de stare.
Exportul unei aplicații VAL 3
Pentru a salva o aplicație sub un alt nume sau în altă locație de memorare, folosiți
meniul Exp..
Comenzi online
Meniul Cmd. oferă acces la comenzi online și vă permite să afișați valorile variabilelor
(folosind "?") și executând linia de instrucțiuni VAL 3.
ATENȚIE:
Folosirea unei comenzi online în timpul execuției unui program poate modifica
comportamentul său.
164 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

6.10.2. MODIFICAREA UNEI APLICAȚII

Schimbările în aplicații sunt cel mai bine făcute pe PC cu VAL 3 Studio, instrument
al Stäubli Robotics Suite Sunt de asemenea posibile de pe MCP cum sunt descrise
mai jos.
Librării, tip utilizator, date,creare și editare program

• Pentru a declara o nouă librărie, mergeți la nodul librărie al aplicației, apăsați tasta Add în meniu,
apoi selectați librăria de încărcat și introduceți identificatorul corespunzător pentru aplicație.
s7 • Pentru a declara un nou tip de utilizator, mergeți la nodul tip utilizator al aplicației, apasă
tasta Add în meniu, selectați aplicația folosită ca definiție tip și introduceți numele tipului
corespunzător pentru aplicație.
• Pentru a crea o dată nouă, selectați tipul variabilei și apăsați tasta New din meniu.
• Pentru a adăuga un cadru (sistem de coordonate) sau un punct în acest cadru, mergeți pe
acest cadru și apăsați tasta New din meniu.
• Pentru a adauga un instrument, mergeți la referința pentru instrumente și apăsați tasta New
din meniu.
Fereastra de comunicare pentru crearea unei date noi este arătată mai jos (a se vedea
figura 6.17).
• Trebuie să introduceți numele noii variabile în prima linie.
s7 • Puteți alege intre un tablou (matrice) și o colecție
s7 • Cănd array (tablou) este selectat, puteți decide mărimea fiecărei dimensiuni. Implicit, o
dimensiune tablou este creată cu un singur element. Introduceţi o dimensiune mai mare decât
0 pentru dimensiunile 2 sau 3 pentru a solicita o matrice cu două dimensiuni sau trei dimensiuni.
ATENȚIE:
Mărimea unei matrici poate fi ușor modificată mai târziu, dar nu și numărul de
dimensiuni.
• Puteți schimba intre date publice sau private pe ultima linie.
Figura 6.17
Pentru mai multe informații despre modificarea programelo, consultați Manualul de Referință
pentru limbajul VAL 3
Informație:
Nu este posibil să ştergeţi o variabilă, un program, un punct sau o unealtă în cazul în
care sunt utilizate într-un program. Nu este posibil să adăugaţi un parametru sau o
variabilă locală la un program dacă aplicaţia este activă.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 165 / 282

Editorul de programe
Editorul de programe VAL 3 pot fi accesat prin lista de programe din managerul de aplicaţii,
aceasta vă permite să modificați programele (pentru a insera, şterge, sau modifica o
instrucţiune).
Fiecare instrucţiune adăugață în editor este verificată. În cazul în care nu este validă, un
mesaj de eroare este afişat şi instrucţiunea este refuzată. În cazul unei erori, a se vedea
manualul de referinţă pentru limbajul VAL 3 pentru a corecta instrucţiunea în cauză.
Editorul propune un program arborescent, ceea ce înseamnă că instrucţiunile stabilite (if,
while, for = daca, în timp ce, pentru) sunt afişate în forma unui nod care poate fi extins sau
contractat.
Exemplu:
Restrâns(+) Expandat(-)
Figura 6.18 Figura 6.19
Editorul este sigur în orice moment dacă programul este corect. Acest lucru înseamnă că,
atunci când o declaraţie compusă (if, while, for …) se elimină, instrucţiune corespunzătoare,
se șterge.
Exemplu:
Eliminarea unui if
Figura 6.21
Figura 6.20 Eliminarea unui else
Figura 6.22
Este posibilă marcarea unei instrucţiuni pentru a globaliza anumite acţiuni (copiere, ştergere).
• Dacă o declaraţie compozită este selectată, toate instrucţiunile între începutul şi sfârşitul ei,
de asemenea, sunt selectate.
• Deselectarea unei declaraţii compozite deselectează numai declaraţia.
Acest lucru înseamnă, de exemplu, că pentru a marca toate instrucţiunile cuprinse între un
"while" şi un "endWhile", tot ceea ce trebuie făcut este de a marca de două ori " While".
166 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Exemplu:
Selectarea unui "While" sau

"endWhile".
Toate instrucțiunile sunt
selectate și selecția merge după
"endWhile"
Deselectarea unui "While"

sau "endWhile".
Deselectarea automată a "While"
și "endWhile"
Există un clipboard care vă permite să copiaţi instrucţiuni. Asiguraţi-vă că instrucţiunile sunt

valide în programul în care sunt inserate. Fiți atenți la variabilele locale!
Când adăugați sau modificați o instrucțiune, o listă a meniurilor face mai ușoară introducerea
(a se vedea figura 6.27).
• His vă permite să selectaţi o instrucţiune în lista ultimelor 20 de instrucţiuni înscrise.
• Loc. vă permite să căutaţi sau creați o variabilă locale sau un parametru.
• Prg. vă permite să selectați sau creați un nou program.
• Glo. vă permite să selectați sau creați o variabilă globală.
• VAL 3 vă permite să selectați o intrucțiune din lista de instrucțiuni VAL 3.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 167 / 282

Este posibil să introduceți un punct de întrerupere în instrucțiune (vezi capitolul 6.10.3).
Pentru a ieși, apasă tasta Esc.
Figura 6.27
168 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

6.10.3. CORECTAREA UNEI APLICAȚII

s7 Corectarea aplicațiilor este cel mai bine făcută pe PC cu corectorul online VAL 3 Studio
instrument al Stäubli Robotics Suite. Este de asemenea posibil și pe MCP, descris mai jos.
Managerul de aplicații VAL 3 (accesibil prin meniul principal) oferă acces la corectarea
programelor care furnizează instrumentele necesare pentru a ajusta sarcinile (task-urile).
Pentru a accesa programul de depanare, selectaţi o activitate şi apăsaţi tasta Dbg din meniul
pop-up. Atunci când începe sesiunea de depanare, sarcina selectată este suspendat imediat
şi o pagină de afişare este deschisă (a se vedea figura 6.28).
În pagina de depanare, indicatorul programului ">"(1) prezintă următoarea instrucţiune care
urmează să fie efectuată.
• Meniul Bpts vă permite să asociaţi un punct de întrerupere (2) cu o instrucţiune, printr-o
fereastră, sau pentru a şterge un punct de întrerupere care a fost deja poziționat. Punctul
de oprire este indicat de pictograma vizavi de instrucţiunea în cauză.
• Meniu vă permite să adăugaţi instrucţiunea selectată ca un comentariu.
• Meniu Date oferă acces la variabile pentru instrucţiunea selectată.
• Meniu -> vă permite să mutaţi indicatorul de activitate (1); această acţiune nu execută
orice fel de instrucţiuni.
• Meniul {} activează modul pas-cu-pas. În acest mod, programul este executat asa cum este
afişat pe ecran (pe fiecare rând afişat).
• Meniul { } activează modul de pas-cu-pas detaliat. În acest mod, fiecare pas este egal cu o
instrucțiune VAL 3 şi seturile de instructiuni (if, while…) sunt extinse.
• Meniu Rsm./Sus. vă permite suspendarea şi repornirea executării sarcinii fără a ieşi din
programul de depanare.
• Meniul Save vă permite să salvați aplicația.
Pentru a ieși din pagina de depanare, apasă tasta Esc.
Figura 6.28
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 169 / 282

6.10.4. METODE DE DIAGNOZĂ
Evenimente ale sistemului
Evenimente de sistem pot fi afişate în mai multe moduri pe ecranul MCP:
• Prin afişarea fereastrei cu un mesaj explicativ în limbaj natural cu privire la
eroarea sistemului sau evenimentului.
• Printr-un istoric, care oferă acces la ultimele 100 evenimente de sistem clasificate în ordine
cronologică, cu data şi ora. Mesajele sunt stocate în logger-ul de evenimente care este
accesibil prin meniul principal.
• Prin afișarea indicatorului "Info" în bara de stare. Acest lucru arată că un nou eveniment a
fost adaugat la istoric fără a deschide o fereastră pentru a avertiza utilizatorul. Indicatorul
"Info" este înlăturat când utilizatorul a consultat lista de evenimente.
• Prin afișarea indicatorului "Info" în bara de stare (a se vedea figura 6.4). Acest lucru arată că
o aplicaţie VAL 3 aşteaptă ca operatorul să intre în pagina de aplicații. El rămâne activ atât
timp cât aplicaţie în cauză este activă şi până când se face intrarea.
Starea task-urilor (sarcinilor)
Task managerul VAL 3 este accesibil prin meniul principal și poate fi folosit pentru a afişa o
listă de sarcini şi statutul lor (pentru mai multe informaţii cu privire la erori, apăsaţi tasta
Help). (s7) Linia curentă a activității VAL 3 selectate este afişată în partea de jos a ecranului.
Acesta arată unde o sarcină este oprită, fără a fi nevoie să introduceţi depanatorul.
Stările Intrărilor/ Ieșirilor
Pentru a afişa stările de Intrare/Ieşire, selectaţi ramura "I / O" În panoul de control accesibilă
prin meniul principal (vezi capitolul 6.2.5).
Această ramură este utilizată pentru a afişa starea Intrărilor/Ieşirilor plăcilor controllerului
definite în sistem(plăcile RSI, BIO, magistrale de câmp - fieldbuses, Modbus TCP).
Indicatori luminoși pentru plăcile sistemului
Pentru a afla semnificaţiile indicatoarelor luminoase pentru placa RSI şi alte plăci de sistem
Exemple ale evenimentelor frecvente și semnificațiile diagnozelor
Eveniment DIAGNOZĂ
În ciuda pornirii aplicației • Verificați indicatorul luminos asociat tastei
utilizând tasta "Run", robotul nu "Move / Hold".
se mişcă.
• Verificaţi dacă sarcina (task) nu a fost
suspendată utilizând un punct de pauză (break
point) (a se vedea capitolul 6.10.3).
• Verificaţi dacă sarcina nu este în eroare.
• Verificaţi dacă aplicația nu este în modul de
aşteptare (pictograma în bara de stare, a se
vedea capitolul 6.2.5).
170 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Eveniment DIAGNOZĂ
Aplicația a început, dar nimic nu este Informaţiile afişate pentru un program VAL 3 pot
arătat pe ecran. fi văzute numai prin intermediul paginii de
utilizator (a se vedea capitolul 6.2.5).
Vezi de asemenea intrucțiunea "userPage" din
manualul de referință pentru limbajul VAL 3.
O pagină este afișată automat de fiecare Această pagină interfaţă de gestionare a mișcării
dată când un mod de mișcare este (jog) este afişată într-adevăr, de fiecare dată
selectat. când modul de mișcare este schimbat (a se vedea
capitolul 6.6).
Pentru întoarcere la pagina precedentă, apasă
tasta "Esc".
Faptul că apăsați tasta de meniu • Verificaţi dacă sarcina este în stare de eroare.
"RSM."(Resume), pentru o sarcină nu are
• Verificaţi dacă sarcina (aplicația) a fost oprită la
nici un efect.
un punct de întrerupere. Dacă acesta este
cazul, ştergeţi punct de pauză sau folosiți
Meniul RSM. prin intermediul programului de
depanare (a se vedea capitolul 6.10.3).
Robotul nu se duce în locul care trebuie Dacă robotul nu efectuează mişcările programate
când este apăsată tasta "Move / Hold":
• verificaţi dacă controllerul este în modul manual
"Point" (indicatorul luminos asociat aprins), în
acest caz, robotul se mută la ultimul punct
selectat pentru o interfaţă de jogging.
Pentru a reveni la mişcările programate, ieşiţi din
modul "Point" (a se vedea capitolul 6.6).
Când o aplicație este oprită folosind Trebuie să existe o sarcină încă în curs de
tasta "Stop",indicatorul luminos "Run" depanare.
rămâne aprins. • Ieşiţi din programul de depanare, şi apoi
închideți sarcina din Task Manager.
Când tastele "1" sau "2" sunt apăsate, • Verificați dacă aceste taste nu au fost alocate
electrovalvele nu sunt schimbate. altor ieșiri.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 171 / 282

6.11. ÎNVĂȚAREA CADRELOR DE LUCRU
Acest capitol constituie o procedură de învătare a unui cadru(plan), utilizând metoda în trei
puncte.
Această metodă vă permite să definiți orientarea noului sistem de coordonate într-um mod
precis prin înregistrarea a trei puncte:
• Originea sistemului (O)
• Un punct (Ox), situat pe axa X a cadrului de pe partea pozitivă a lui X
• Un punct (Oxy), pe planul format de axa X şi Y pe partea pozitivă y
Metoda folosită este după cum urmează:
• După crearea unui nou tip de data Frame, utilizează tasta Teac în meniul pentru a apela
ecranul de "învățare" (a se vedea figura 6.29).
• Poziţionaţi punctul instrumentului robotului la punctul dorit de origine utilizând interfeţe jog
şi apăsaţi tasta Here în meniul pop-up.
• Repetați operația pentru axele "X axis" și "Y axis" și apoi validați orientarea noului cadru (1).
• Salvați modificările.
Coordonatele cadrului sunt afișate în fereatra (2).

Valorile punctului şi orientările de poziţie pot fi modificate folosind meniul Edit.
Figura 6.29
172 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

6.12. INVĂȚAREA PUNCTELOR (COORDONATELOR)

Învățarea punctelor, metoda este următoarea:
• Creați data nouă de tipul "point".
• Folosiți meniul Here pentru a chema ecranul "Teaching p1" (a se vedea figura 6.30).
• Mutaţi instrumentul (scula) la locaţia şi poziţia în care s-a făcut Învățarea.
• Validați poziția folosind tasta "Ok" din meniul pop-up.
• Salvați modificările.
Fereastra de Configurare (1) poate fi completată în doua moduri:

• "No": Configurația punctului rămâne neschimbată.
• "Yes": Punct este învăţat cu configurația curentă a braţului (a se vedea "Manualul de
Referinţă pentru limbajul VAL 3").
Figura 6.30
6.13. EDITORUL PENTRU DESCRIEREA MIȘCĂRII

Atunci când editaţi un descriptor de mişcare în managerul de aplicaţii, vederea simplificată
este afişată unde numai viteza si tipul de mixare al mișcării pot fi modificate. Meniu ">>"
oferă acces la interfața avansată unde toţi parametrii descriptori de mişcare pot fi modificați.
O schimbare în parametrul viteză din interfaţa simplificată modifică atât viteza joint-ului şi
accelerarea / decelerarea joint-ului, astfel încât comportamentul braţul rămâne armonios.
Parametrii Accel şi Decel (accelerație și decelerație) ar trebui să fie într-adevăr, aproximativ
pătratul parametrului Vel (viteză). De exemplu, o viteza de 120% = 1.2 este cel mai bine
adaptată cu Accel şi Decel de 1.2 x 1.2 = 1.44 = 144%. Valori mai mari de acceleraţie şi
decelerație oferă un comportament mai agresiv, vibrant al brațului.
Atunci când parametrii de acceleraţie şi decelerație sunt modificați în interfața avansată,
această relaţie cu parametrul viteză nu poate fi eficientă mai mult. În acest caz, atunci când
interfaţă simplificată este afişată cu meniul "<<", parametrul de viteză este afişat ca
"utilizator". Acesta poate fi editat în continuare să recupereze relaţia implicită între vitez şi
accelerație / decelerație.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 173 / 282

6.14. BACKUP-UL CONTROLLER-ULUI
Un sistem complet de backup pe reţea (pe un server FTP) sau pe USB, se poate face din
utilitarul Panoul de control (meniul "Bkup" de pe nodul de configurare Controller).
Backup-ul durează câteva minute, durata acestuia depinde de numărul dosarelor cu aplicații
ale utilizatorului.
6.15. CUNOȘTIINȚE DESPRE DEFECTELE PRIVIND SECURITATEA

(SIGURANȚA)
După o defecţiune hardware este detectat că poate avea impact asupra nivelul de siguranţă
al controller-ului sau celulei, funcționarea robotului nu este permisă până când defecţiune
hardware-ul este corectată, testată, şi recunoscută. Defecţiunile hardware pe semnalele
EStop trebuie să fie corectate şi testate înainte de confirmare. Controllerul ţine evidenţa
defectelor hardware detectate şi le verifică automat pentru a demonstra că defecţiunea a fost
rezolvată. După ce defecţiune este reparată, este testată prin reproducerea condiţiilor iniţiale
de defecţiune, atunci aceasta este obligată să recunoască corecţie pentru a relua
funcţionarea robotului. Confirmarea erori de siguranţă se poate face din secţiunea Controller
Status a meniului Control Panel (figura 6.31).
Figura 6.31
• Meniul "Info" este afişat atunci când sistemul este în aşteptare pentru a demonstra că
defecţiunea hardware a fost reparată.
• Meniul "Ack." este afişat atunci când sistemul este în aşteptare pentru o recunoaștere de
defecţiune hardware.
Cablare sistemului de siguranţă face imposibilă să se cunoască starea fiecărui semnal atunci
când sunt activate mai multe semnale EStop. Defecţiunile hardware pe semnalele EStop care
nu sunt vizibile în prezent sunt marcate cu paranteze []. Dezactivați diferite semnale EStop
pentru a permite din nou verificarea hardware.
Recunoaşterea defecţiunii hardware poate fi, de asemenea, făcută cu:
• Prin apăsarea simultană a tastelor MCP-ului,'A', 'C' and 'K'.
• de pe un dispozitiv extern (vezi capitolul 5.8.4).
Recunoaşterea din MCP necesită drepturi adecvate de acces definite în profilul de utilizator
(vezi capitolul 5.8.3). Recunoașterea de pe un dispozitiv extern poate fi facută în orice
configurația a profilului utilizator.
174 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

CAPITOL 7 - UTILITĂȚI PC (PENTRU CALCULATOR)
CAPITOL
7 - UTILITĂȚI PC (PENTRU CALCULATOR)
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 175 / 282

176 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C
7.1. STÄUBLI ROBOTICS SUITE (SRS)-PACHET SOTFWARE

Stäubli Robotics Suite este Stäubli PC pachet software care conţine toate instrumentele
disponibile pentru a dezvolta şi menţine o aplicaţie robotică.
Funcționalitatea Stäubli Robotics Suite este descrisă mai jos. Unele din ele necesită "USB
dongle" pentru activare.
Managerul de celule (free, gratis)
Managerul de celule oferă:
• creare sau import de celule
• setări ale celulei curente
• ștergerea unei celule
• modificarea parametrilor celulelor (braț, opțiuni...)
VAL 3 Studio
VAL 3 Studio este folosit pentru a crea și modifica plicații VAL 3.
• vizualizare și printare aplicații VAL 3 (free)
• Programare ergonomică
• Verificarea sintaxei
• Depanator online
• Ajutor online
Emulatorul (free)
Emulatorul oferă o simulare completă a controller-ului și MCP-ului.
3D Studio
• vedeți mișcarea robotului când simulați aplicația dvs.
• vedeți urmele
• vedeți înregistrările
• conectarea la controller sau emulator
Managerul de Transfer (free)
• Transferă aplicații VAL 3 la sau de la controller
• Backup automat al programului
Acces Remote (de la distanță)
Afișarea la distanță a parametrilor controller-ului și aplicației.
Instrumente(scule) (free)
• Editor de profil
• Manager opțiuni controller
• Manager de licență Stäubli Robotics Suite
• Configurator Modbus IO
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 177 / 282

7.2. ACCESUL FTP DE PE PC
Cele mai multe schimburi de reţea între un PC şi un controller poate fi foarte usor de facut cu
Transfer Manager instrument al Stäubli Robotics Suite.
Acest capitol descrie modul de acces la disk-ul flash al controller-ului cu o simplă
conectare Ftp.
7.2.1. CLIENT FTP

Un client FTP este accesibil folosind Windows (95, 98, NT, 2000, XP). Pentru a realiza o
conexiune:
• Deschideți o sesiune de comandă online și introduceți: ftp w.x.y.z (w x y z corespunde
adresei IP a controller-ului) (vezi capitolul 5.6).
• Apoi, când promptul "User" este afişat, introduceţi numele unui profil de utilizator, iar atunci
când este afişat promptul parola, introduceţi parola de reţea pentru acest profil (vezi
capitolul 5.8.3).
• Du-te la cititorul USR folosind comanda cd /usr şi apoi efectuează acţiunile dorite.
Informație:
"Ftp surfer" freeware (liber de licență) este livrat cu CD-ROM-ul robotului.
7.2.2. CONFIGURARE ADRESA IP

Adresa IP a controller-ului este configurată prin intermediul panoului de control. Acesta este
accesibil în meniul principal. Adresa IP intr-un nod al meniului (vezi capitolul 5.6).
7.2.3. FUNCȚII PRIN FTP

Toate informațiile disponibile pentru utilizator sunt pe disk-ul numit "usr".
Actualizarea fișierului de configurare:
Folosind clientul FTP.
Conectați controler-ul și mergeți în directorul /usr/configs.
Fişierele care permit autentificarea utilizatorului pentru configurarea controerului sunt după
cum urmează:
• "arm.cfx" conține configurația privind brațul (marcaje, recuperare). Acest fişier este
accesibil doar pentru o copie de siguranţă înainte de întreţinere.
• "cell.cfx" conține configurația legată de celulă (limbă, viteza maximă carteziană,
etc...).
• "network.cfx" conține configurația de rețea a controller-ului (adresa IP, porturi system
TCP, gateway-uri...).
• "controller.cfx (s6: controller.cf)" conține configurația controllr-ului.
• bio.cfx, bio2.cfx, mio.cfx, sio.cfx, can.cfx, encoder.cfx, cio.cfx, asi.cfx conține
configurații pentru Intrări/Ieșiri.
PERICOL:
Toate modificările nepotrivite făcute de configurare pot duce la pagube materiale sau
vătămări corporale grave.
178 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

7.3. ACCESUL FTP LA UN PC

Această funcţie permite centralizarea aplicaţiilor VAL 3 pe un PC (rezervă pe un CD, doar o
simplă locaţie de stocare, etc).
Pentru a face acest lucru, este necesar ca un server FTP să fie executat pe un PC pentru a
partaja un director care conţine aplicaţii VAL 3. Stäubli oferă gratuit serverul CesarFTP care
să permită această funcţionalitate, dar nu poate fi tras la raspundere în caz de utilizare
incorectă a software-ului. Pentru instalarea server-ului, vedeți capitolul 7.3.1.
Configurarea unui nod FTP pe MCP
Pe pagina de pornire a aplicaţiei, apăsaţi tasta de meniul "Ftp" pentru a trece la pagina
următoare:
Figura 7.1
• Numele vă permite să dați legăturii FTP un nume.

• Adresa IP corespunde adresei IP a PC-ului pe care serverul FTP este executat.
• Calea corespunde cu directorul partajat de pe serverul FTP. Cu Cesar FTP, în cazul în care
directorul partajat este c:\temp\VAL 3\apps, introduceţi numai\apps.
• Utilizatorul corespunde numele de utilizator creat pe serverul FTP
• Parola de logare trebuie să corespundă cu parola de utilizator FTP (Fii atent cu litere
majuscule şi minuscule).
Odata ce parametrii au fost introduși, folosind "OK" validați pagina. In pagina de deschidere
aplicației,există acum un nou nod care să corespundă serverului FTP care tocmai a fost creat.
Aplicațiile care pot fi văzute în acest nod sunt folosite în același mod ca aplicațiile VAL 3
locale.
Informație:
Pentru activarea unui backup al aplicațiilor, conexiunea Ftp trebuie conservată.
Oricum, nu este necesar să rulați aplicația.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 179 / 282

7.3.1. INSTALAREA CESAR FTP
Acest capitol nu este pentru a explica conexiunile FTP, doar furnizează un ghid pentru a
instala programul și a crea contul de logare al utilizatorului.
• Fișierul de execuție al CesarFTP.exe poate fi găsit pe CD-ROM-ul robotului; urmăriți
instructiunile de instalare.
• Odată ce programul a fost instalat, creați un nou utilizator.
• In fereastra de creare a utilizatorului, puneți partajarea directorului care conține aplicațiile
VAL 3 (butonul File Access Right). Pentru a-l adăuga,trage și lasă directorul pe utilizator.
• Selectați directorul implicit prin click dreapta și apoi "set as default".
• Inchideți fereastra, și validați noul user pentru logare.
Informație:
Pentru mai multe informații vezi documentația programului.
180 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

CAPITOL 8 - INTREȚINERE
CAPITOL
8 - INTREȚINERE
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 181 / 282

182 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C
8.1. CUM SE FOLOSEȘTE ACEST MANUAL?
8.1.1. RECOMANDĂRI DE SECURITATE

Recomandările pentru siguranță sunt găsite în capitolul 3 "Siguranța". Ele trebuie să fie citite
și ințelese. În caz de îndoială sau neînțelegere, contactați suportul tehnic STÄUBLI.
Consultaţi eticheta firmei prestatoare de servicii din interiorul controlerului.
Chiar dacă nu este specificat la fiecare pas al listei rezolvărilor problemelor, fiecare schimbare
de componentă sau deconectare de componentă trebuie să fie făcută cu întrerupătorul
principal al CS8C în poziția 0 (oprit).
O parte din pașii de diagnostic necesită ca alimentarea să fie pornită sau oprită. Nu uitați să o
opriți înainte de a schimba componente.
8.1.2. NIVELUL DE CERINȚE

Personalul de service trebuie să aibă experiența pentru a putea efectua intervenții electrice și
mecanice. Consultați reglementările în vigoare în prezent în ţara în cauză.
8.1.3. NIVELURI DE INTERVENȚIE

Diferiții pași de rezolvare a problemelor, reprezentați mai jos folosesc 3 niveluri de intervenții:
• Nivel 1 (implicit): Operații care pot fi făcute de tehnician de întreținere fără pregătire
specifică STÄUBLI.
• Nivel 2: Operaţii care pot fi efectuate de către un tehnician de întreţinere, care a fost supus
unei instruiri specifice STÄUBLI.
• Nivel 3: Operații care pot fi efectuate de către Service-ul After-Sales STÄUBLI (Intreținere
după vânzare).
8.1.4. METODOLOGIA DE SERVICE

Următoarele capitole dau metodologia generală de a rezolva problemele unui robot. Este
bazată la început pe indicatorii vizuali oferiți de controller (led, display) și de indicațiile oferite
de MCP (mesaje, stări).
Pentru fiecare punct, se presupune că cele anterioare au fost verificate şi funcţionează în mod
corespunzător.
8.1.5. SCHEME ELECTRICE

Schemele electrice oferite în acest manual sunt numai pentru informare.Schemele electrice
ale robotului sunt furnizate în alt manual.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 183 / 282

8.2. VOCABULAR
ABZ Placa de intrare pentru encoder incremental ABZ
ARPS Sursa Auxiliară de Alimentare a Robotului (tensiuni logice)
BIO Intrări Ieșiri de Bază
BRB Placa Eliberare Frâne
BRK Frâne
COD Encoder de Braț
CPT Computer
DIG Partea digitală a amplificatorului
DOOR Contact de ușă
DSI Placa Interfață Senzor Dual în Braț
EV Electrovalvă
FAN Ventilator
Fieldbus Bus industrial pentru conectarea dispozitivelor de Intrari/Iesiri
IC Cablu de interconectare
LSW Switch de Limitare
MCP Control Manual Portabil
MCPES Stop de Urgență Control Manual Portabil
MOT Motor
PSM Modul de alimentare (tensiunea de alimentare)
PWR Partea de putere a amplificatorului
REGEN Rezistență de regenerare
RPS Sursă alimentare Robot
RSI Interfață Siguranță Robot
S1 Intrerupător principal
SRC Stäubli Robotics Controls: Firmware-ul care funcționează pe controller-ele CS8 Stäubli
SRS Stäubli Robotics Suite: software-ul PC pentru configurarea, dezvoltarea, reglarea și

întreținerea unei aplicații robotizate
STARC Control Robot Avansat Stäubli, arhitectura avansata
Th Termo Senzor
UESA Stop de urgență Utilizator
184 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

UESB Stop de siguranță Utilizator
USEREN Validare utilizator
VAL 3 Limbajul de programare robotizat Stäubli pentru controller-ele CS8 Stäubli
uniVAL Un mod de comandă SRC care permite acționarea robotului de la un computer extern
printr-o magistrală de câmp industrială
WMS Selectare Mod Lucru Panou Control
WMSES Stop de Urgență Selectare Mod Lucru
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 185 / 282

8.3. LOCAȚIA COMPONENTELOR
Ventilator 1
Regen
ABZ Starc Fieldbus

PWR + DIG
CPT
RPS ARPS RSI CPT
CPU
PSM BIO S1
T1 PS1-PS2
PSM
Filtru
D1 D2 F1-F3 S1
Figura 8.1
186 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

8.4. SIGURANŢĂ, PROTECŢIE, SECURITATE

Pentru deconectarea sistemului de la alimentare, puneți întrerupătorul principal (S1) situat pe
partea frontală a controller-ului pe 0. Înainte de a face acest lucru, trebuie să opriţi mişcarea
braţului şi opriţi de la alimentarea cu energie acest braţ.
PERICOL:
Deconectați toate sursele de alimentare electrice și pneumatice înainte de a lucra la
controller sau la braț. Așteptați cel puțin 1 min. înainte de a incepe lucrul.
Vezi capitolul Siguranță 3.3 pentru izolarea sistemului.
ATENȚIE:
• Utilizaţi o curea de mână antistatic şi un covor antistatic conectat la controller pentru
toate activităţile care implică manipularea de plăci electronice sau componente.
• Luați toate măsurile de precauție necesare pentru a evita riscurile de încărcări
electrostatice așa cum sunt prevăzute în capitolul 3.4.3.
• În timpul întreţinerii şi/sau operaţiuni de diagnosticare, daca piesele sunt înlocuite
sau schimbate între sisteme diferite, asiguraţi-vă că acestea sunt pe deplin
compatibile (compatibilitate hardware şi software). Verificați șa viteză redusă dacă
robotul funcționează corect, în special pentru calibrare.
ATENȚIE:
După o schimbare a componentei ce are legătură cu siguranța, funcțiile aferente
siguranței trebuie validate:
• Panoul RSI (funcții de oprire de siguranță, dispozitiv de activare).
• Contactoarele PS1/PS2 (sursă de alimentare motoare).
• ARPS (sursă de alimentare frâne).
• MCP (oprire de urgență și dispozitiv de activare).
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 187 / 282

8.5. TENSIUNEA DE ALIMENTARE
8.5.1. DESCRIERE
Următoarele componente sunt situate în PSM (Power Supply Module - Modulul de alimentare)
localizat în partea de jos a controller-ului.
S1 200 - 480VAC
F1 7x 230VA C
1 4. 7
L1 L1 .7
2 F2 8x 8
5. .8
L2
Filtru L2
F3 9x 9
T1
L3 L3 3 6. .9 3 * 230VA C
T T
x:
A = 480 VAC
B = 440 VAC
C = 4 00 VAC
D = 2 30 VAC
E = 20 8 VAC
F = 200 VAC
10T 11T 12T 11M 12M
RPS ARPS RSI CPT 1.1 2.1 3.1 1.1 2.1
Ventilator 1 . . .
D2
. .
D1
1.2 2.2 3.2 1.2 2.2
Ventilator 2
15 16 17 13 14
ARPS
RPS
PSM
115 - 230 VAC

S1
230VA C
F1 8
2 5 8 8
Filtru
L1 L1 . .
F2 T1
N 3 6. .9 9x 9
N
T T
230VA C
x:
D = 2 30 VAC
G = 1 15 VAC
12T 11T 12M 11M
1.1 2.1 1.1 2.1
D2 D1
. . . .
1.2 2.2 1.2 2.2
15 16 17 13 14
ARPS
RPS
Figura 8.2
188 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

8.5.2. ACCES
Îndepărtați cele 3 șuruburi (4) pentru a scoate carcasa.
4
Figura 8.3
Pentru a accesa componentele PSM-ului, scoateți șuruburile (1) și trageți în față.
CS8C TX/RS/TS CS8C RX160/TP80/TX250
3
2
3
2
1 1
ATENȚIE:
• Pentru a scoate complet PSM, deconectați conectorii (2) și (3).
• Modulul PSM este greu; luați toate precauțile necesare pentru a evita căderea și
pentru a evita să faceți eforturi în poziție incorectă.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 189 / 282

8.5.3. REZOLVAREA PROBLEMELOR
8.5.3.1. Cazul 1
Problema:
? Toate luminile de pe ARPS sunt stinse.
Soluție:
• Verificați dacă switch-ul S1 este în poziția 1 și că tensiunea de intrare este

furnizată la CS8C (linie externă).
• Opriți CS8C.
• Comutați întrerupătorul S1 în poziția 0.
• Verificați siguranțele de intrare (F1, F2, F3):
• Pentru controller-e UL, înlocuiți siguranțele de tip UL.

400-480 V 200-230 V 230 V 115 V

TX90 6Am 12Am
RX160, TX250,
8Am 16Am
TP80
ATENȚIE:
• Aceste siguranțe nu protejează linia de alimentare care trebuie protejată separat.
• Nu înlocuiți niciodată aceste siguranțe cu altele cu o valoare superioară sau cu
caracteristici diferite (vezi secțiunea "înlocuirea componentelor").
Informație:
Am înseamnă "siguranță cu acțiune lentă" conform cu IEC 269-1.2.
AT înseamnă "siguranță cu acțiune lentă" și AF "siguranță cu acțiune rapidă" conform
cu IEC 127-2.
• Verificați întrerupătorul de circuit D1.
190 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

8.5.3.2. Cazul 2
Problema:
? Circutul de întrerupere D1 este neiluminat.
Soluție:
• Verificați dacă circuitul de întrerupere D1 este în poziția 1.

• Dacă circuitul de întrerupere D1 nu rămâne în poziția 1, schimbați ARPS
și/sau circuitul de întrerupere D1.
• Verificați tensiunea la intrarea în controller (L1, L2, L3).
• Verificați tensiunea după transformator. În acest punct, tensiunea este
230 VAC ±10% pentru toate tensiunile de intrare.
• Schimbați circuitul de întrerupere D1.
Pentru a schimba circuitele de întrerupere D1 sau D2, demontați PSM.
PERICOL:
• Întrerupătorul pricipal S1 trebuie să fie în poziția oprit și alimentarea controllerului
trebuie deconectată.
• Firele orange din interiorul PSM indică că o tensiune periculoasă rămâne chiar dacă
S1 este OFF.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 191 / 282

Îndepărtați cele 3 șuruburi (4) pentru a scoate carcasa.
4
Figura 8.6
Pentru a accesa componentele PSM-ului, scoateți șuruburile (1) și trageți în față.
CS8C TX/RS/TS CS8C RX160/TP80/TX250
3
2
3
2
1 1
ATENȚIE:
• Pentru scoaterea completă, deconectați conectorii (2) și (3).
• Modulul PSM este greu; luați toate precauțile necesare pentru a evita căderea și
192 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Cadrul disjunctorului poate fi separat de partea din față cu o şurubelniţă care să îi permită să
fie tras înapoi.
D1
D2
Figura 8.9
Apasă pe (1) pentru a-l separa de fața frontală (3) și deconectați firele (2).
3
2
Figura 8.10
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 193 / 282

8.5.3.3. Cazul 3
Problema:
? Circutul de întrerupere D2 este neiluminat.
Soluție:
• Verificați dacă circuitul de întrerupere D2 este în poziția 1.

• Dacă disjunctorul D2 nu rămâne în poziția 1, schimbați disjunctorul D2.
• Verificați tensiunea la intrarea în controller (L1, L2, L3).
• Verificați tensiunea după transformator. În acest punct, tensiunea este
230 VAC ±10% pentru toate tensiunile de intrare.
• Schimbați circuitul de întrerupere D2.
8.6. SURSA DE ALIMENTARE AUXILIARĂ A ROBOTULUI ARPS
8.6.1. DESCRIERE
ARPS este alimentată cu 230 VAC din circuitul de intrerupere D1. Ieșirile sale sunt protejate
la suprasarcini, ceea ce înseamnă că ieșirile de tensiune sunt automat setate pe 0 când acolo
are loc un scurtcircuit în componentele care le alimentează.
Status normal, braț nealimentat:
Leduri Verzi Status
(1) ON ON
(2) 13V ON
(3) 24V1 ON
(4)
(5) ON 24V2 OFF
13V 24V3 ON
24V1
24V2 Status normal, braț alimentat:
24V3
Leduri Verzi Status
ON ON
13V ON
24V1 ON
Figura 8.11
24V2 ON
24V3 ON
194 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

8.6.2. ACCES
• Scoateți cele 4 șuruburi (1) și trageți de placa ARPS.
5
4
3
2
1
Figura 8.12
8.6.3. PUNCTE DE TEST
BRK-ON
Pin 8
BRK-REL-EN 24V3
SECTEUR-OK
ALIM-OK
24V1
24V1 24V3
24V2
Pin 1 13V
+ 0 V DC
+ 0 V DC
Figura 8.13
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 195 / 282

8.6.4.1. Cazul 1
Problema:
? Indicatorul ON rămâne off(oprit).
Soluție:
• Consultați capitolul 8.5 și verificați tensiunile de intrare:

• Verificați dacă întrerupătorul pricipal S1 este în poziția 1.
• Verificați siguranțele (F1, F2, F3).
• Schimbați placa ARPS.
8.6.4.2. Cazul 2
Problema:
? Luminile 13V, 24V1 sau 24V3 rămân stinse.
Soluție: Pasul 1
• Deconectați conectorul J1102 (3), J1103 (4), J1104 (5) de la ieșirile ARPS (a
se vedea figura 8.12):
• Dacă luminile indicatoare rămân stinse, schimbați ARPS.
• Dacă luminile indicatoare se aprind din nou, este un scurtcircuit pe ieșirea
corespunzătoare.
Soluție: Pasul 2
• Conectași numai J1104(24V3) pentru ventilatoarele interne (ventilator 2 și

ventilator 3):
• Dacă lumina pentru 24V3 se stinge, verificați ventilatoarele și firele.
• Schimbați piesa defectă.
196 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Accesul la ventilatoare
PERICOL:
Când ventilatoarele sunt defecte, parțile pentru răcit pot fi fierbinți.
Ventilatorul 2 din grupul (2) este accesibil prin scoaterea șuruburilor (4) (a se vedea
figura 8.14).
Ventilatorul 3 (3) pentru sursa de alimentare RPS poate fi accesibil prin demontarea
amplificatorului pentru articulațiile 3-6:
Scoateți capacul din spate și unitățile 3-6 (vezi figurile 8.17, 8.18).
Scoateți cele 2 șuruburi (4) (consultaţi figura 8.15).
Ventilator 2
Figura 8.14
3
Ventilator 3
Axa 3-6
Figura 8.15
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 197 / 282

Soluție: Pasul 3
• Conectați numai J1103 (24V3 pentru ventilatorul 1 în partea de sus a CS8C)

• Dacă lumina pentru 24V3 se stinge, verificați ventilatoarele și firele.
• Schimbați piesa defectă.
Ventilator 1
Figura 8.16
198 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Figura 8.17
4 3
Figura 8.18
Figura 8.19
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 199 / 282

PERICOL:
• Carcasa (2), reziztorul (8) și amplificatorul (7) pot fi foarte fierbinți, mai ales dacă
avem o defecțiune a ventilației.
• Acestă operație de dezasamblare oferă acces la rezistorul de regenerare alimentat la
400 V în timpul funcționării normale. Este esențial să se taie toate sursele de
allimentare înainte de a efectua această operație. Așteptați cel puțin 1 mn min.
înainte de a incepe lucrul.
• Scoateți cele 6 șuruburi (1).

• Scoateți parțial carcasa (2)
• Scoateți conectorii J1301 (3), J1303 (4) și firul de împământare (5).
• Cele 4 ventilatoare pot fi accesibile prin scoaterea șuruburilor (6).
Informații avansate
Ventilator 1 Ventilator 2 Ventilator 3
ARPS x4 x3 x1
24V3 J1103-1 J1301-1

0V3 J1103-2 J1301-2
24V3 J1104-1 J1302+

0V3 J1104-2 J1302-
AC
J1304-1
J1101-2 Ph1 DC J1304-2
J1101-1 Ph2 J1102
13V 1
0V13 9
24V2 2
0V2 10
24V1 3
0V1 11
24V1 4
J1101-3 0V1 12
ALIM-OK+ 5
ALIM-OK- 13
SECTEUR-OK+ 6
SECTEUR-OK- 14 CS8C
BRK-REL- EN+ 7
BRK-REL- EN- 15
BRK-ON+ 8
BRK-ON- 16
Figura 8.20
200 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Soluție: Pasul 4
• Conectați doar J1102 (24V1 pentru RSI, drives și CPT; 24V2 pentru frâne;
13V pentru DSI din interiorul brațului).
• Dacă lumina pentru 13V se stinge, repetați aceeași cu cablul de
interconectare deconectat.
• Dacă becul 13V se aprinde,este un scurtcircuit fie în cablu fie în DSI în
braț. Schimbați piesa defectă.
• Dacă becul 13V rămâne stins, scurtcircuitul este în CS8C. Verificați
firele de la J1102 și J1200: scurtcircuit, fire defecte...
AR P S 13V J1102-1 J1200 M8-1 J1201 M8- 1 J406- 2 13V 5V , 3.3V ,

1.8V DSI F
0V 13 J1102-9 J1200 M8-2 J1201 M8- 2 J406- 1 0V 13 F2 2A
IC F1 2A T
Enco-
D1 D7 der 5V
Placa DSI DS I M
o o
D1 D7
o o o o
D S I- M
D3 D2 D1 D0
DS I F
D0 ON: DSI = OK
D1 ON: Encoder = OK
D2 ON: Termo = OK
D3 Încet: Init. Fast = OK
Figura 8.21
Soluție: Pasul 5
• Conectați doar J1102 (24V1 pentru RSI, drives și CPT; 24V2 pentru frâne;
13V pentru DSI din interiorul brațului).
• Dacă becul 24V1 se stinge, repetați operațiunea cu componentele
alimentate deconectate una câte una: CPU, RSI, drives în ordine pentru
a diferenția componenta defectă sau cablajul.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 201 / 282

ARPS 13V J1102-1 RS I 2 Leduri:
0V 13 J1102-9
F2 24V
5V
24V 2
0V 2
J1102-2
J1102-10
5V sigur
EV2
EV1
24V 1 J1102-3 J200-1 24V 1
0V 1 J1102-11 J200-2 0V 1 CPU
J206-1 Ventilator 4
J206-2
R SI
24V 1 J1102-4 J104-1 24V 1 J112-1 J921-1 24V 1
0V 1 J1102-12 J104-6 0V 1 J112-2 J921-2 0V 1 DIG 1
24V
0V 1
J922-1 24V 1
J922-2 0V 1 DIG 2
A LIM-OK+ J1102-5 J104-2 A LIM-OK+
out
A LIM-OK- J1102-13 J104-7 A LIM-OK-
SECTEUR-OK+ J1102-6 J104-3 SECTEUR-OK+
out
SECTEUR-OK- J1102-14 J104-8 SECTEUR-OK-
BRK-REL- EN+ J1102- 7 J104-4 BRK-REL- EN+ J923-1 24V 1
in DIG 3
BRK-REL- EN- J1102-15 J104- 9 BRK- REL- EN- J923-2 0V 1
BRK- O N+ J1102-8 J104-5 BRK-O N+
out
BRK- O N- J1102-16 J104-10 BRK-O N-
Figura 8.22
8.6.4.3. Cazul 3
Problema:
? becul 24V2 rămâne stins când alimentăm brațul.
Soluție: Pasul 1
1) Semnalul de comandă frâne (BRK_REL_EN) nu este recepționat de ARPS.

2) Comanda de frânare nu este luată în considerare de ARPS.
Consultați capitolul 8.6.7, semnale BRK-x.
Soluție: Pasul 2
3) Scurtcircuit pe frâne sau fire.

Verificați dacă toate frânele funcționează în modul manual de eliberare frâne:
PERICOL:
• Consultați capitolul 3.
• Fiti atenti la riscurile legate de dimensiunea robotului, dimensiunea sarcinii utile, şi
aşa mai departe atunci când se utilizează modul de eliberare frâne.
202 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

• Dacă becul 24V2 se stinge când o frână specifică este eliberată,verificați

această frână particulară și firele de la baza robotului la frâne.
• Dacă becul 24V2 se stinge indiferent dacă este selectată o frână, verificați
placa de eliberare a frânei din baza robotului și firele de la ARPS la braț.
Informație:
Schimbarea frânelor necesită o intervenție de nivel 2 sau 3 în funcție dacă frâna este
integrată sau nu în motor.
AR P S IC BRB
24V 2 J1102-2 J1200 M8-4 J1201 M8- 4 J700- 6 24V 2
0V 2 J1102-10 J1200 M8- 5 J1201 M8- 5 J700- 3 0V 2
Figura 8.23
8.6.4.4. Informații avansate
ARPS Ventilator 4 Brațul
(25.6 VDC) CPU

24V1
RSI Drive-uri
BRK_REL_EN
24V2 Frâne
(25.1 VDC)
13V DSI
(13 VDC)
24V3
Ventilator 1
24V3 Ventilator 2
(25.1 VDC) Ventilator 3
Tensiuni ±10%
Figura 8.24
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 203 / 282

8.6.5. SEMNALUL ALIM_OK
8.6.5.1. Descriere
- Stare controller
- I/O
-SystemIO
- Intrări Status Semnal de la ARPS la
... RSI
28 ALIM_OK ON Starea normală
... OFF Avarie
Figura 8.25
8.6.5.2. Acces
Vezi capitolul 8.6.2.
8.6.5.3. Rezolvarea problemelor
Problema:
? ALIM_OK stare = OFF : Există o avarie detectată de ARPS și ieșirea corespunzătoare este
setată pe 0 V.
Soluție:
1) Poate fi un scurtcircuit pe o ieșire (vezi capitolul 8.6.4, pagina 196).

2) Sau este o avarie internă: Schimbați placa ARPS.
204 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C


Această ieșire este un semnal de 24 VDC.
Când nu este nici o avarie (starea în control panel = ON) semnalul ALIM_OK este setat
pe 24 V.
Când avem avarie (starea în control panel = OFF) semnalul ALIM_OK este setat pe 0 V.
ARPS
RSI
J1102-5 ALIM_OK+ J104-2 24V
J1102-13 ALIM_OK- J104-7
GND
Pin 8 BRK-ON
BRK-REL-EN
SECTEUR-OK
ALIM-OK
24V1
24V1
24V2
Pin 1 13V
+ 0 VDC
Figura 8.26
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 205 / 282

8.6.6. SEMNALUL SECTEUR_OK
8.6.6.1. Descriere
- I/O
- Controller
- SystemIO
- Inputs Status Semnal de la ARPS la
... RSI
2 SECTEUR_OK ON Starea normală
Figura 8.27
Acest semnal oferă starea tensiunii de intrare a ARPS.

Starea normală: Tensiunea de intrare a ARPS este corectă (>190 VAC).
Status = OFF: Avem o defecțiune de alimentare detectată de ARPS.
Defecțiune înseamnă că tensiunea de intrare este <190 VAC pentru mai mult de 20 ms.
În acest caz, ieșirea 24V1 este menținută for ~100 ms, ieșirea 13V este menținută pentru
aprox. 300 ms, nu avem backup de tensiune pe ieșirile 24V2 și 24V3.
8.6.6.2. Acces
Vezi capitolul 8.6.2.
Problema:
? SECTEUR_OK stare = OFF : În această condiție opriți controller-ul, această stare este
înregistrată în event logger.
Soluție:
• Verificați tensiunea de intrare în ARPS.

• Verificați calitatea tensiunii principale. O cădere de tensiune poate fi cauzată
de o conexiune proastă pe linia de alimentare sau de o remiză de putere pe
alte echipamente pe aceeași linie.
206 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C


Această ieșire este un semnal de 24 VDC.
Când nu este nici o avarie (starea în control panel = ON) semnalul SECTEUR_OK este setat
pe 24 V.
Când avem avarie (starea în control panel = OFF) semnalul SECTEUR_OK este setat
pe 0 V.
ARPS RSI
J1102-6 SECTEUR_OK+ J104-3 24V
J1102-14 SECTEUR_OK+ J104-8
GND
Pin 8 BRK-ON
BRK-REL-EN
SECTEUR-OK
ALIM-OK
24V1
24V1
24V2
Pin 1 13V
+ 0 VDC
Figura 8.28
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 207 / 282

8.6.7. SEMNALELE BRK_x
8.6.7.1. Descriere
- Stare controller
- I/O
-SystemIO
- Intrări
... Braț OFF Braț ON
26 BRK_REL_EN OFF ON
...
- Ieșiri
...
5 BRK_EN OFF ON
...
Figura 8.29
Aceste semnale oferă starea semnalelor de comandă și răspuns pentru frâne. Frânele sunt
oprite când alimentarea brațului este oprită. Frânele sunt pornite când alimentarea brațului
este pornită.
Notă:
Aceste semnale operează la fel ca în modul manual de eliberare cate este ușor de
testat.
PERICOL:
RSI Brațul
ARPS
BRK_REL_EN
24V2 Frâne
(25.1 VDC)
BRK_EN
Figura 8.30
208 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

8.6.7.2. Acces
(vezi capitolul 8.6.2, pagina 195).
Cazul 1
Problema:
? Când încercați să alimentați brațul, ledul 24V2 de pe ARPS rămâne stins. BRK_REL_EN
rămâne off:nici o comandă de frânare emisă pe ARPS.
Soluție:
• Schimbați placa RSI.
Cazul 2
Problema:
? Când încercați să alimentați brațul, ledul 24V2 de pe ARPS rămâne stins. BRK_REL_EN
este pornit și BRK_ON rămâne oprit.
Soluție:
• Verificați ledul 24V2 pe ARPS:

• Dacă acesta este pornit, frânele sunt activate dar nu avem răspuns pe
RSI:
• Verificați firele între ARPS și RSI.
• Dacă este oprit, ARPS nu primește comandă de la RSI:
• Verificați firele între ARPS și RSI.
• Schimbați placa ARPS.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 209 / 282

Intrările și ieșirile sunt semnale de 24 VDC.
BRK_REL_EN este activ (stare în panoul de control = ON)când semnalul BRK_REL_EN
este setat pe 0V.
În acest caz, semnalul de răspuns BRK_ON merge pe 24 VDC (intrarea RSI = ON, starea în
panoul de control = ON).
ARPS RSI
J1102-7 BRK_REL_EN+ J104-4 24V
Ieșire de la RSI la ARPS
BRK_REL_EN- J104-9
J1102-15
Ieșire de la ARPS la RSI

GND
J1102-8 BRK_ON + J104-5 24V
BRK_ON - J104-10
J1102-16
GND
BRK-ON
Pin 8
BRK-REL-EN
SECTEUR-OK
ALIM-OK
24V1
24V1
24V2
Pin 1 13V
+ 0 VDC
Figura 8.31
210 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

8.7. SURSA DE ALIMENTARE RPS
8.7.1. DESCRIERE
RPS este sursa de alimentare pentru drives (unități) de 325 VDC. Este alimentată prin
circuitul de întrerupere D2 și contactele pe releele PS1, PS2 închise de placa RSI când brațul
este alimentat. Are un mecanism de protecție la supratensiune numit regenerare.
RSI
HPE_EN x
HPE x
BUS_On x PWR_OK
Brațul
RPS
PS1
PS2 Rezistență de
regenerare
400 VDC
REGEN
325 VDC
Drive-uri Motoare
230 VAC
D2 ON
Figura 8.32
Operare normală:
Status Becul ON Becul REGEN
Braț nealimentat OFF OFF
Braț alimentat ON OFF
Braț alimentat, mișcare cu decelerare mare ON ON
8.7.2. ACCES
ATENȚIE:
• Când alimentarea brațului este tăiată, tensiunea de ieșire este încă prezentă chiar și
atunci când indicatorul luminos se stinge.
• Așteptați cel puțin 1 min. înainte de a incepe lucrul.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 211 / 282

8.7.2.1. CS8C pentru roboții TX sau RS/TS
• Setați deoparte alimentarea ARPS-ului (vezi capitolul 8.6.2, pagina 195).

• Scoateți cele 4 șuruburi (1) mențineți alimentarea RPS325.
• Scoateți cele 4 șuruburi (2) ținând conectorul J1200 (5).
• Eliberați conectorul (5) și clemele cablului (6).
3
4
2 5
2 6
1
Figura 8.33
212 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

• Când schimbați sursa de alimentare RPS325, asigurați-vă că firul (12) este corect plasat,
în aceeași poziție ca sursa originală.
12
Figura 8.34
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 213 / 282

8.7.2.2. CS8C pentru Roboții RX160, TP80, TX250
• Pentru a accesa conectorii, scoteți firele sursei de alimentare ARPS (3) susținută de 4
șuruburi (4) (vezi capitolul 8.6.2) și placa de metal (5) care ține socketul și susținută de 4
șuruburi (6).
5 4 3
Figura 8.35
• Deconectați Conectorii J1001 (1), J1002 (2), J1003 (3), J1004 (4), J1005 (5).
5
4
3
2
1
Figura 8.36
214 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

• Scoateți apărătoarea de plastic (2) susținută de 3 șuruburi (1).
Figura 8.37
• Înlăturați cele 8 șuruburi (2) care susțin modulul de alimentare PSM (6).
3
4
7
2
6
Figura 8.38
ATENȚIE:
Modulul PSM este greu; luați toate precauțile necesare pentru a evita căderea și
• Trageți PSM (6) în față pentru scoatere. Pentru scoaterea completă, deconectați conectorii
J010 (3) și J011 (4).
• Pentru a accesa sursa RPS (5), ridicați-o din partea din față pentru a o extrage din punctul
de fixare (7), și trageți de ea pentru eliberarea din canelura din spate.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 215 / 282

8.7.3.1. Cazul 1
Problema:
? Indicatorul luminos ON rămâne stins când brațul este alimentat.
Soluție: Pasul 1
• Verificați disjunctorul D2 din interiorul PSM:

• Dacă acesta este oprit, porniți-l. Asta poate fi din cauza unei supraîncărcări
temporară pe partea de alimentare.
• Dacă revine pe poziția oprit,schimbați D2.
• Dacă indicatorul luminos rămâne stins când este pornit:
• Verificați siguranțele F1, F2, F3.
• Schimbați D2.
Soluție: Pasul 2
• Verificați funcționarea PS1/PS2: Semnalele de comandă de ieşire şi

informaţiile de feedback pot fi verificate din Control Panel de pe MCP şi de
pe RSI afișajul cu 7-segmente pentru codurile de eroare.
- Stare controller
- I/O
-SystemIO
- Intrări
...
4 HPE2 = On Pasul 2: Activare comandă de alimentare
aplicată pe releele PS1 și PS2
5 HPE1 = On
(RSI coduri de eroare o, P)
...
17 BUS_ON1 = On Pasul 3: Semnale răspuns de la releele PS1 și
18 BUS_ON2 = On PS2
(RSI coduri de eroare L, n)
- Ieșiri
0 HPE1_EN = On Pasul 1: Semnale de comandă pentru alimen-
1 HPE2_EN = On tarea brațului
... (RSI coduri de eroare i, J)
Figura 8.39
216 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

HPEx_EN HPEx BUS_ONx Brațul este oprit

Starea normală când brațul este Oprit
OFF OFF OFF Starea normală cănd brațul este Oprit

ON OFF - Schimbați placa RSI
OFF ON - Schimbați placa RSI
OFF OFF ON Conexiune slabă în cablaje între RSI și PS1/PS2

sau PS1/PS2 defectă
Secvență de activare alimentare braț cerută
OFF OFF OFF Schimbați placa RSI
ON OFF OFF Schimbați placa RSI
ON ON OFF Releele PS1/PS2 nu sunt operaționale sau este o

legatură slabă în cablaje între RSI și PS1/PS2
Brațul este pornit
ON ON ON Starea corectă când brațul este pornit
Soluție: Pasul 3
• Verificați semnalul PWR_OK de pe MCP din Control Panel.

• Dacă semnalul PWR_OK este oprit,schimbați RPS (PWR_OK devine Off
când tensiunea de ieșire a RPS este sub 260 VDC).
- Stare controller
- I/O
-SystemIO
- Intrări
... Normal Avarie
27 PWR_OK= ON OFF
Figura 8.40
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 217 / 282

8.7.3.2. Cazul 2
Problema:
? Indicatorul luminos (galben) REGEN rămâne ON.
Soluție:
• Schimbați RPS și verificați dacă rezistența de regenerare nu a fost stricată.

Rezistența de regenerare este situată în spatele CS8C-ului.
ATENȚIE:
Acordați atenție firelor când puneți carcasa la loc.
Figura 8.41
218 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

8.7.3.3. Cazul 3
Problema:
? Incapabilitatea de a mișca brațul din cauza mesajului de eroare "... under voltage ..." sau
"... envelop error ...". Tensiunea continuă DC aplicată amplificatoarelor este prea mică sau
tensiunea cerută de amplificator este prea mare.
Soluție: Pasul 1
• Verificați ca tensiunea de alimentare principală să fie corectă conform cu

cerințele de pe plăcuța de identificare a controller-ului. În cazul trifazat, este
important să verificăm tensiunea celor 3 faze.
• Verificați siguranțele F1, F3.
Informație:
Nivelul de sub-tensiune = 50VDC, nivelul de supratensiune = 440VDC.
Soluție: Pasul 2
• Dacă o eroare apare numai când brațul accelează foarte mult:

• Verificați ca sarcina să fie conformă cu specificațiile brațului.
• Reduceți parametrii viteza și/sau accelerația în aplicație.
Soluție: Pasul 3
• Verificați în modul manual de eliberare al frânelor dacă nu sunt defecte ale

mecanismelor.
PERICOL:
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 219 / 282

8.8. RSI
Informație:
Prima generație de controllere CS8C au fost echipate cu placa RSI1 schimbată de
RSI2 din 2007. "RSI" se aplică atât pentru RSI1 cât şi pentru RSI2 sau în cazul în
care RSI1 sau RSI2 se aplică în mod specific la o versiune de placă dedicată.
8.8.1. DESCRIERE
Placa RSI gestionează toate semnalele hardware pentru funcţionarea în siguranţă a robotului.
Vederea din față a RSI2:
J110
Display cu 7-segmente indică starea sem-

J113 nalelor interne. Consultați pagina 226 pen-
tru coduri erori.
Starea alimentării este indicată cu lumini

verzi:
J111 D49:Sursa de alimentare 24 V
D50:5 V alimentare internă
D52:5 V alimentat de la placa STARC2
D74:Valvă 2 prin siguranța F5
D73:Valvă 1 prin siguranța F6
J109
Consultați paginile 221 și 225 pentru rezol-
vare probleme.
Figura 8.42
220 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

8.8.2. ACCES
• Scoateți cele 4 șuruburi (1) și trageți de placa RSI (2).
1
2
Figura 8.43
8.8.3.1. Cazul 1
Problema:
? D49 rămâne Off (24V1 de pe ARPS).
Soluție:
• Verificați ARPS (vezi capitolul 8.6, pagina 194).

• Verificați firele între ARPS J1102 și RSI J104.
ARPS RSI
24V1 J1102-4 J104-1 24V1
0V1 J1102-12 J104-6 0V1
Figura 8.44
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 221 / 282

8.8.3.2. Cazul 2
Problema:
? D52 rămâne Off (5V de pe STARC).
Soluție:
• Verificați 5V de pe STARC (vezi capitolul 8.9, pagina 249).

• Verificați firele între STARC J302 și RSI J100.
8.8.3.3. Cazul 3
Problema:
? D52 este pornit și D50 rămâne oprit.
Soluție:
• Consultați capitolul STARC(8.9) dacă există un mesaj de eroare de la STARC

(STARC are posibilitatea de a opri 5V de pe RSI în caz de eroare majoră).
222 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

8.8.3.4. Cazul 4
Problema:
? D73 (EV1) sau D74 (EV2) rămâne Off când I/O corespunzătoare pe MCP este ON.
- I/O
- Controller
- UtilizatorIO
+ Intrări
- Ieșiri
0 valve = on D73 = ON
1 valve = on D74 = ON
Figura 8.45
Soluție:
• Verificați siguranțele F5 și F6 de pe RSI. Dacă siguranțele sunt arse,verificați

dacă acolo nu este un scurtcircuit pe firele de la RSI la braț și nu avem
scurtcircuit în valve (supape).
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 223 / 282

ARPS
J1102-12 J1102-4
J104-6 J104-1
0V 24V1 RSI
Drive-uri
J112-1
J112-2
24V extern
F6
J101-1 EV1+
J109 F2
D73
0V1 J101-9 EV1-
0V 24V Relee
D49 F5
P4 P1 J101-2 EV2+
Valve
D74
0V1 J101-10 EV2-
0V 5V
D50
P4 P2
Logic
0V 5V-SAUVE
D52
P4 P3
3.3V
J100-11 J100-9 J100-8
J302-11 J302-9 J302-8
STA RC
Figura 8.46
224 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

8.8.3.6. Cazul 5
Problema:
? Display-ul RSI este oprit, fără indicație.
Soluție:
• Dacă D52 este OFF: Vezi capitolul 8.5, 8.6, 8.7, paginile 188, 194, 211.
• Dacă D49, D50 și D52 sunt ON:
• Verificați dacă placa STARC este funcțională (vezi capitolul 8.9,
pagina 249).
• Schimbați-o dacă este necesar.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 225 / 282

8.8.4. CODURI DE EROARE PE DISPLAYUL CU 7-SEGMENTE
Punctul din dreapta
(9) (pagina 236)
(A) (pagina 239)
(a) (pagina 239)
(b) (pagina 240)
(C) (pagina 240)
(c) (pagina 241)
(d) (pagina 241)
(e) (pagina 242)
(E) (pagina 243)

- E clipește (pagina 227)
(F) (pagina 243)
- r clipește (pagina 227)
(H) (pagina 243)
(0) (pagina 228)
(h) (pagina 244)
- 5 + pt clipire stânga (pagina 228)
(U) (pagina 244)
- (i) (pagina 229)
(y) (pagina 244)
(0) (pagina 229)
(i) (pagina 244)
(1) (pagina 230)
(J) (pagina 245)
(2) (pagina 231)
(L) (pagina 245)
(3) (pagina 231)
(n) (pagina 245)
(4) (pagina 233)
(o) (pagina 246)
(5) (pagina 234)
(P) (pagina 246)
(6) (pagina 235)
(r) (pagina 247)
(7) (pagina 235)
(t) (pagina 248)
(8) (pagina 236)
(u) (pagina 248)
Figura 8.47
226 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Când se comutã controlerul, afişajul RSI trece prin paşi intermediari în care 7-segmente şi
punctul de dreapta sunt, alternativ, aprinși intermitent.
Aparența
Status
displayului
- E clipește Placa RSI așteptă să fie sincronizată cu placa STARC
- r clipește Placa STARC așteaptă să fie sincronizată cu computerul
- 5 + punct dreapta Așteaptă sarcinile de siguranță ”Safety” pentru a porni

clipind
Așteaptă ca alimentarea să fie pornită
- (i)
Această secvență de pornire durează aprox. 2 minute.

Rezolvarea problemelor când displayul cu 7-segmente rămâne pe un cod de eroare și punctul
care clipesc alternativ.
8.8.4.1. Cazul 1
? Problema:
- E clipește Placa RSI așteptă să fie sincronizată cu placa STARC
Soluție:
• Dacă rămâne pe această stare:

• Verificați placa STARC (vezi capitolul 8.9, pagina 249).
• Dacă STARC este OK:
8.8.4.2. Cazul 2
? Problema:
- r clipește Placa STARC așteaptă să fie sincronizată cu computerul
Soluție:
Dacă rămâne pe această stare, problema este legată de placa STARC (vezi
capitolul 8.9, pagina 249).
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 227 / 282

8.8.4.3. Cazul 3
? Problema:
(0) eroare NACK I2C: Problemă de comunicație între plăcile

STARC și RSI
Soluție:
• Verificați firele între STARC J302 și RSI J100. Dacă această eroare apare
când brațul este alimentat, acordați atenție la ecranarea corectă a acestui
cablu.
Vedere a coliviei computer-ului:
Figura 8.48
• Această eroare poate fi de asemenea creată de un semnal zgomot extern
venit de la placa RSI: linii EStop, semnale I/O
8.8.4.4. Cazul 4
? Problema:
- 5 + punct dreapta clipind Așteaptă sarcinile de siguranță ”Safety”

pentru a porni
Soluție:
• Dacă acesta rămâne în această stare, schimbați placa CPU.
Informație:
Înlocuirea plăcii CPU necesită intervenție nivel 2 sau 3 pentru a seta parametrii
noului CPU (nivelul 2 dacă CPU este preconfigurat, nivelul 3 dacă nu e).
228 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

8.8.4.5. Cazul 5
Când inițializarea se termină corespunzător, displayul arată:
Așteaptă ca alimentarea să fie pornită

- (i)
Informație:
Din acest pas, punct stânga clipeşte rapid, ceea ce înseamnă că placa este corect
iniţializată. În toate cazurile de mai sus, punctul clipește rapid.
8.8.4.6. Cazul 6
? Problema:
(0) Termo-comutatorul de regenerare: Contactul J1303, 3-4

deschis
Soluție:
• Cazul RSI1: Fie J117 pe RSI fie J1303, 3-4 din spatele CS8C sunt defecte
(contacte slabe) (termocomutatorul de regenerare nu este implementat).
• Cazul RSI2: Această intrare nu există.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 229 / 282

8.8.4.7. Cazul 7
? Problema:
(1) Problemă cu sursa RSI: J104, 1-6 sau alimentarea internă
Soluție:
RSI este alimentată de la ieșirea ARPS24V1.

• Dacă ledul 24V1 de pe ARPS este OFF:
• Vezi capitolul 8.6, pagina 194.
• Dacă ledul 24V1 de pe ARPS este ON:

• Verificați firele între ARPS J1102 și RSI J104.
ARPS RSI
24V1 J1102-4 J104-1 24V1
0V1 J1102-12 J104-6 0V1
Figura 8.49
• Dacă cablajul este OK, schimbați RSI.
230 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

8.8.4.8. Cazul 8
? Problema:
(2) Watch Dog deschis: Defecțiune computer
Soluție:
• Un defect major a fost detectat pe CPU:

• Dacă această eroare rămâne:

• Schimbați placa CPU.
Informație:
8.8.4.9. Cazul 9
? Problema:
(3) Stop electric activat pe Braț: J101, 5-12
Soluție:
Condiția unui switch electric de limitare a fost detectată.
Informația 1:
Prezența și numărul switch-urilor de limitare depinde de tipul brațului (a se vedea
figura 8.51).
Informația 2:
Cu placa RSI1, circuitul pentru switch-urile de limitare este alimentat de pe 24V1.
Cu placa RSI2, circuitul pentru switch-urile de limitare este alimentat de pe 24Vfus.
• Verificați mai întâi siguranța F2 de pe fața RSI2 (consultați codul de

eroare #7).
• Verificați dacă brațul este în interiorul intervalului definit prin panoul de
control de pe MCP.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 231 / 282

- Stare controller
...
- Poziție joint
J1: xx J2: xx J3: xx
J4: xx J5: xx J6: xx
...
Figura 8.50
Intervalul unghiular maxim este definit în caracteristicile produsului robot.

• Dacă brațul este în raza unghiulară definită, verificați cablajul în interiorul
brațului.
RSI IC BRB
24Vf us LSW10+ J101-12 J1200 M6- 4 J1201 M6- 4 J700- 7 LSW+
LSW10- J101- 5 J1200 M6-3 J1201 M6- 3 J700- 4 LSW-
J701-15 LSW2+
J701-13 LSW1+
J701-14 LSW1-
J701-16 LSW2-
T X 60 ,
L SW3 LSW2 L SW1
T X 90 ,
1 1 1
R X 1 60
4 4 4
T X 40
Figura 8.51
• Verificați cablajul de la RSI la baza brațului (cablul de interconectare

principal).
• Dacă cablajul este OK, schimbați placa RSI.
232 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

8.8.4.10. Cazul 10
? Problema:
(4) Defecțiune amplificator: Contactul DF deschis pe J112,

3-4. Istoricul evenimentelor poate fi folosite pentru a găsi
numărul amplificatorului în cauză, şi furnizează informaţii
suplimentare cu privire la defecţiune. Panoul de control
poate fi, de asemenea, utilizat pentru a afişa starea
diferitelor unităţi(drives) la viteză variabilă.
Soluție:
• Înainte de verificarea defectelor de pe drive-uri, verificaţi mai întâi că placa

STARC funcţionează corect (vezi capitolul 8.9, pagina 249).
• Verificaţi în Control Panel pe MCP, care drive este defect şi schimbați
unitatea.
- Stare controller
...
- Informații drive-uri
Drive 1: Dezactivat
Drive 2: Eroare
...
Drive 6: Dezactivat
Figura 8.52
• Dacă nu avem defect de drive, verificați cablajul între drive-uri și RSI.
J921- 3 DF+
D IG 1
J921- 4 DF-
RSI
DF+ J112- 3 J922- 3 DF+

DF- J112- 4 D IG 2
J922- 4 DF-
J923- 3 DF+
D IG 3
J923- 4 DF-
Figura 8.53
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 233 / 282

8.8.4.11. Cazul 11
? Problema:
(5) Comanda ShortR-EN nu este activată: Sarcina de

management al siguranţei nu funcţionează (computerul).
Aceasta eroare este afişată în cazul în care software-ul a
detectat un defect de blocare la pornire. Controller nu are,
astfel, nici modul de lucru, şi istoria evenimentelor oferă
detalii cu privire la defecţiunea detectată (configurare braţ
incorectă, etc)
Soluție:
• Dacă eroarea rămâne, verificați istoricul evenimentelor în error logger.
Acest semnal poate fi activat de la CPU în caz de defectare a frânelor. Dacă avem
acest caz:
• Verificați ARPS și RSI, în special semnalele de comandă a frânelor (vezi
capitolul 8.6, pagina 194).
- Stare controller
- I/O
-SystemIO
- Intrări
... Braț OFF Braț ON
26 BRK_REL_EN OFF ON
...
- Ieșiri
...
5 BRK_EN OFF ON
...
Figura 8.54
• Dacă acolo nu este nici o eroare referitoare la frâne, verificați plăcile STARC
și CPU (vezi capitolul 8.9, pagina 249).
234 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

8.8.4.12. Cazul 12
? Problema:
(6) Semnalul ShortR-EN nu este luat în considerare de placa

RSI
Soluție:
8.8.4.13. Cazul 13
? Problema:
(7) Siguranța F2 inutilizabilă sau fără alimentare de 24V pe

J109-37
Soluție:
Tensiunea internă(24Vfus) pentru liniile EStop este oprită.

• Dacă liniile EStop sunt alimentate de la CS8C:
• Verificați dacă acolo nu este scurtcircuit între liniile EStop.
• Schimbați siguranța F2.
• Dacă liniile EStop sunt alimentate de la un dispozitv extern:
• Verificați dacă sunt livrați 24 V între J109-19 (0 V) și J109-37 (+24 V).
• Verificați dacă acolo nu este scurtcircuit între liniile EStop.
• Schimbați siguranța F2.
RSI2
24V
SUBD-37M
J109-18
F2 24V_In
24Vfus J109-37 + 24 VDC
250 mA 1A
22-26 VDC
24V
50mA
J109-19 0 VDC
0V1
24 VDC 24 VDC extern

intern pentru linii EStop
Figura 8.55
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 235 / 282

8.8.4.14. Cazul 14
? Problema:
(8) MCP stop urgență 1 activat: Contact MCPES1, J110

S-J sau WMS stop urgență activat: Contact WMSES1,
J113, 1-2
(9) MCP stop urgență 2 activat: Contact MCPES2, J110

T-U sau WMS stop urgență activat: Contact WMSES2,
J113, 6-7
Soluție:
Există un contact EStop deschis pe dispozitivele MCP (Manual Control Pendant)

sau pe WMS (Working Mode Selection).
Modul manual
Modul automat
Figura 8.56
236 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

• MCP este conectată pe J110:

• Verificați dacă conectorul MCP este corect cuplat și strâns pe J110.
• Verificați dacă MCPEStop este eliberat:
• Dacă eroarea rămâne, deconectați MCP și înlocuiți-o cu conectorul
dummy plug J110 oferit cu CS8C:
• Dacă eroare dispare, schimbați MCP.
• Dacă eroarea rămâne, schimbați RSI.
PERICOL:
În cazul în care un singur contact EStop este funcţional, robotul va fi oprit, dar în
condiţii de nesiguranţă. Este obligatoriu pentru a repara linia EStop pentru a obţine
funcţionarea ambelor contacte: Funcționarea robotului nu este posibilă până ce
eroare hardware nu e reparată (vezi capitolul 6.15).
Informație:
Starea butonului MCPEStop poate fi obținută din Panoul de Control al MCP:
- Stare controller
- I/O
-SystemIO
- Intrări
... EStop activat EStop eliberat
20 MCPES1= ON OFF
21 MCPES2= ON OFF
Figura 8.57
• WMS este conectată pe J113:

• Verificați dacă conectorul WMS este corect cuplat în J113.
• Verificați dacă WMSEStop este eliberat:
• Dacă eroarea rămâne, deconectați WMS și înlocuiți-o cu conectorul
dummy plug J113 oferit cu CS8C:
• Dacă eroarea dispare, schimbați WMS sau cablurile sale.
• Dacă eroarea rămâne, schimbați RSI.
PERICOL:
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 237 / 282

Informație:
Starea butonului WMSEStop poate fi obținută din Panoul de Control al MCP:
- Stare controller
- I/O
-SystemIO
- Intrări
EStop activat EStop eliberat
...
39 WMSES1= ON OFF
42 WMSES2= ON OFF
Figura 8.58
238 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

8.8.4.15. Cazul 15
? Problema:
(A) Stop urgentă utilizator A1 activat: Contact UESA1, J109,

1-20
(a) Stop urgentă utilizator A2 activat: Contact UESA2, J109,

2-21
Soluție:
Acest EStop vine de la celulă și este conectat la RSI J109.

• Verificați cablajul de la acest EStop la J109 1-20 și 2-21.
PERICOL:
Informație:
Starea butonului UESAEStop poate fi obținută din Panoul de Control al MCP:
- Stare controller
- I/O
-SystemIO
- Intrări EStop activat EStop eliberat
...
22 UESA1= ON OFF
23 UESA2= ON OFF
Figura 8.59
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 239 / 282

8.8.4.16. Cazul 16
? Problema:
(b) Stop urgentă utilizator UEN1/DOOR1 activat: Contact

USEREN1/DOOR1, J109, 3-22/9-28
(C) Stop urgentă utilizator UEN2/DOOR2 activat: Contact

USEREN2/DOOR2, J109, 4-23/10-29
Soluție:
Acest EStop vine de la celulă și este conectat la RSI J109. Există contact DOOR
cănd robotul este in modul COMP (mod automatic);există contact USEREN când
robotul este în modul manual.
• Verificați cablajul de la aceste EStop la J109 3-22, 4-23, 9-28 și 10-29.
PERICOL:
Informație:
Starea UEN și DOOR poate fi obținut de pe MCP Control Panel:
- Stare controller
- I/O
-SystemIO
- Intrări
Condiție anormală Gata de operare
0 UEN2-DOOR2= ON OFF
1 UEN1-DOOR1= ON OFF
...
Figura 8.60
240 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

8.8.4.17. Cazul 17
? Problema:
(c) Stop urgentă utilizator B1 activat: Contact UESB1, J109, 14-33
(d) Stop urgentă utilizator B2 activat: Contact UESB2, J109, 15-34
Soluție:
Acest EStop vine de la celulă și este conectat la RSI J109.

• Verificați cablajul de la acest EStop la J109 14-33 și 15-34.
PERICOL:
Informație:
Starea butonului UESBEStop poate fi obținută din Panoul de Control al MCP:
- Stare controller
- I/O
-SystemIO
- Intrări
... EStop activat EStop eliberat
24 UESB1= ON OFF
25 UESB2= OFF
ON
Figura 8.61
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 241 / 282

8.8.4.18. Cazul 18
? Problema:
(e) Control manual al frânelor selectat: Comutatorul rotativ

de la baza brațului nu este setat pe 0
Soluție:
• Verificați dacă switch-ul rotatic de la baza brațului este în poziția 0.

• Dacă eroarea rămâne opriți CS8C, deconectați mufa J1201 de la baza
brațului și verificați cablajul cu un ohmetru (dacă brațul este prevăzut o
casetă de eliberare a frânei la distanță, această casetă trebuie conectată).
Consultați manualul de setare a schemei electrice.
0
1
2
3
4- 5- 6
BRK- S EL+ BRB
BRK- S EL-
BP- B RK
BRK- REL-
RSI
24V . BRK- S EL+ J101- 3 J1200 M6- 1 J1201 M6- 1 J700- 5 BRK- S EL+
BRK- S EL- J101- 11 J1200 M6- 2 J1201 M6- 2 J700- 2 BRK- S EL-
BRK- REL- J101- 4 J1200 M6- 5 J1201 M6- 5 J700- 1 BRK- REL-
IC
Figura 8.62
Switch rotativ
Test între
Poziția 0 Altă poziție
M6-1 și M6-2 Închis Deschis
M6-1 și M6-5 Deschis Închis când butonul este apăsat
• Dacă verificarea de mai sus de nu este corectă, schimbați cablajul braţului

(harness).
• Dacă este corect,repetați acelați test de la J200 (la controller) cu J1201
conectat la braț.
• Dacă verificarea de mai sus de nu este corectă, schimbați cablul dintre
controller și braţ.
• Dacă este corectă, schimbă RSI.
• Pentru brațele RX160, TP80 și TX250, funcția de eliberare a frânei manuale
este amplasată întotdeauna pe o casetă de eliberare a frânei la distanță, iar
testul cu ohmmetrul nu este posibil: înlocuiți caseta de eliberare a frânei la
distanță cu o alta. Dacă eroarea rămâne, schimbați RSI.
242 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Informație:
Schimbarea cablajului brațului necesită intervenție de gradul 3.
Informație:
Starea butonului de eliberare manuală a frânelor poate fi obținută de pe MCP Control
Panel.
- Stare controller
- I/O
-SystemIO
- Intrări Poziția 0 Altă poziție Eliberare frână
...
10 BRK_SEL = OFF ON ON
...
15 BRK_REL = OFF OFF ON
(RSI display) (i) (e) (E)

Figura 8.63
8.8.4.19. Cazul 19
? Problema:
(E) Control manual frâne activat: Una din frâne a fost

eliberată manual
Soluție:
• Consultați cazul de mai sus.
8.8.4.20. Cazul 20
? Problema:
(F) Canalul de control manual frâne1: Contactul BRS 4-8 nu

este închis
(H) Canalul de control manual frâne2: Contactul BRS 9-13 nu

este închis
Soluție:
• Dacă circuitul de eliberare manuală a frânelor este corect (vezi sus), schimbă RSI.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 243 / 282

8.8.4.21. Cazul 21
? Problema:
(h) MCP: Dispozitivul de activare sau contactul de parcare

MCP neactivat.
Soluție:
• Verificați dacă dispozitivul de activare al MCP este corect apăsat sau dacă
MCP este corect plasată în suportul său.
• Dacă este OK, schimbă MCP.
8.8.4.22. Cazul 22
? Problema:
(U) EStop 1 ordine memorată: un stop de urgență pe linia 1

a fost înregistrat de placa RSI. Această avarie este
resetată la următoarea pornire a brațului.
(y) EStop 2 ordine memorată: un stop de urgență pe linia 2

a fost înregistrat de placa RSI. Această avarie este
resetată la următoarea pornire a brațului.
Soluție:
• Dacă acest cod de eroare rămâne când următoarea secvență este inițiată,
schimbați RSI.
PERICOL:
Pentru a fi siguri că sistemul funcționează corespunzător după această eroare, este
necesar să testăm câteva secvențe EStop cu brațul alimentat și robotul oprit.
8.8.4.23. Cazul 23
Când robotul așteaptă pentru secvența de alimentare, displayul este:
(i)
Următoarele coduri de eroare sunt relatate la secvența de alimentare.
244 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

8.8.4.24. Cazul 24
? Problema:
(i) Comanda de alimentare 1 neactivată de computer
(J) Comanda de alimentare 2 neactivată de computer
Soluție:
8.8.4.25. Cazul 25
? Problema:
(L) Secvența de alimentare 1 neactivată: Fără semnal

PS-ON1+ pe J105-3
(n) Secvența de alimentare 2 neactivată: Fără semnal

PS-ON2+ pe J105-4
Soluție:
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 245 / 282

8.8.4.26. Cazul 26
? Problema:
(o) Secvența de alimentare 1 insuficientă: OV pe J105-7:

releul PS1 neactivat sau avarie contact
(P) Secvența de alimentare 2 insuficientă: OV pe J105-8:

releul PS2 neactivat sau avarie contact
Soluție:
Releele PS1/PS2 nu sunt operaționale sau este o legatură slabă în cablaje între RSI și
PS1/PS2.
Codurile de eroare de mai sus pot fi obținute din Control Panel MCP.
- Stare controller
- I/O
-SystemIO
- Intrări
...
4 HPE2 = On Pasul 2: Activare comandă de alimentare
5 HPE1 = On aplicată pe releele PS1 și PS2
... (RSI coduri de eroare o, P)
17 BUS_ON1 = On
18 BUS_ON2 = On Pasul 3: Semnale răspuns de la releele PS1 și
PS2
- Ieșiri (RSI coduri de eroare L, n)
0 HPE1_EN = On
Pasul 1: Semnale de comandă pentru alimen-
1 HPE2_EN = On
tarea brațului
... (RSI coduri de eroare i, J)
Figura 8.64
246 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

HPEx_EN HPEx BUS_ONx Brațul este oprit

Starea normală când brațul este Oprit
OFF OFF OFF Starea normală cănd brațul este Oprit
ON OFF - Schimbați placa RSI
OFF ON - Schimbați placa RSI
OFF OFF ON Conexiune slabă în cablaje între RSI și PS1/PS2
sau PS1/PS2 defectă
Secvență de activare alimentare braț cerută
OFF OFF OFF Schimbați placa RSI
ON OFF OFF Schimbați placa RSI
ON ON OFF Releele PS1/PS2 nu sunt operaționale sau este o
legatură slabă în cablaje între RSI și PS1/PS2
Brațul este pornit
ON ON ON Starea corectă când brațul este pornit
8.8.4.27. Cazul 27
? Problema:
(r) sursa de alimentare RPS neactivată: Contactul J105, 1-2

deschis
Soluție:
În acest caz, cel mai comun mesaj de eroare afișat de MCP este:
Internal error:
DRIVE-BusUnderVoltage
Consultați capitolul pentru RPS (8.7) pentru verificarea siguranțelor F1-F3,

disjunctorul trifazat și RPS.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 247 / 282

8.8.4.28. Cazul 28
? Problema:
(t) Comanda de frânare neactivată de computer.
Soluție:
Secvența de activare a alimentării brațului a fost oprită din cauză că comanda de

eliberare a frânelor nu este activată: Schimbați placa RSI.
8.8.4.29. Cazul 29
? Problema:
(u) Alimentarea frânelor neactivată: Contactul J104, 5-10

deschis.
Soluție:
Consultați capitolul pentru ARPS (8.6) pentru diferențierea problemelor pentru

ARPS sau RSI.
248 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

8.9. PLACA STARC
8.9.1. DESCRIERE
Placa STARC face controlul mișcării, comunică cu encoderele pentru pozițiile axelor și cu
amplificatoarele pentru comenzile motoarelor.
(A) Drive bus

(B) DSI bus
(C) DSPI
(D) FPGA
(E) Reset OK
placa STARC
Figura 8.65
Ledurile A și B clipesc încet (aprox. 1 s perioadă) în timpul secvenței de pornire a

controller-ului.
Ele clipesc rapid (~ 0.5 s perioadă) când este gata de operare.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 249 / 282

8.9.2. ACCES
• Puneți deoparte computerul dupa scoatere celor 6 șuruburi (1).
• Scoateți cele 6 șuruburi (2) și deschideți carcasa computerului.
1 1
Figura 8.66
PERICOL:
Radiatorul de pe placa CPU poate fi fierbinte, mai ales în cazul unei defecţiuni de
ventilaţie.
• Placa STARC poate fi scoasă după ce eliminați șuruburile (3).

• Placa PCI este blocată pe latura din spate cu o plăcuță ajustabilă. Aceasta
poate fi reajustată dacă e necesar când placa este schimbată.
2
Figura 8.67
250 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

8.9.3.1. Cazul 1
Problema:
? Niciun LED aprins pe STARC.
(A)
(B)
(C)
(D)
(E)
Soluție:
• Verificați mai întâi 24V1 de pe ARPS (vezi capitolul 8.6, pagina 194).
• Verificați ledurile de alimentare de pe STARC.
• Dacă LED-ul 5 V sau 3.3 V este stins, schimbați CPU.
• Dacă unul din celelalte LED-uri sunt OFF, schimbați STARC.
1.2 V
1.4 V Schimbați placa STARC
2.5 V
Fața frontală
3.3 V Schimbați placa CPU

5V
Figura 8.68
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 251 / 282

8.9.3.2. Cazul 2
Problema:
? LED E este ON, LED D este OFF: Inițializarea plăcii este defectuasă (problemă de
programare FPGA).
(A)
(B)
(C)
(D)
(E)
Soluție:
• Dacă problema rămâne, schimbați placa STARC.
8.9.3.3. Cazul 3
Problema:
? LED E și D sunt ON, LED C este OFF: Procesorul STARC nu a putut fi pornit.
(A)
(B)
(C)
(D)
(E)
Soluție:
• Dacă problema rămâne, schimbați plăcile STARC sau CPU.
Informație:
252 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

8.9.3.4. Cazul 4
Problema:
? Ledurile E, D și C sunt ON, LED B clipește încet (~ 1s perioadă) oricare ar fi starea LED-ului
A (clipește repede sau încet): Există o problemă de comunicație între STARC și DSI din
baza brațului.
În acest caz, nu este posibilă armarea brațului.
(A)
(B) Încet
(C)
(D)
(E)
Soluție:
Când ledul B clipește încet, toate encoderele (senzorii) și toți senzorii PTC nu
funcționează. Informația afișată pe displayul MCP în control panel este
următoarea:
- Stare controller
...
- Stare senzori
- Senzor 1: Eșuare
- Senzor 2: Eșuare
...
- Senzor 6: Eșuare
- PTC senzor
- PTC senzor 1 = ?
- PTC senzor 2 = ?
...
- PTC senzor 6 = ?
Figura 8.69
Este o problemă generică care nu se datorează, probabil, unui encoder specific

sau un anumit senzor PTC.
• Fie comunicarea prin fibra optică între STARC şi DSI nu funcţionează:
• Schimbați cablul de interconectare de la CS8C la braț.
• Sau placa DSI din braț nu funcționează:
• Schimbați placa DSI.
Informație:
Schimbarea plăcii DSI necesită intervenție de nivel 2.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 253 / 282

Fibra optică
• Verificați fibra optică între placa STARC și braț pentru a fi siguri că acolo nu
există un defect vizibil și nu există murdărie pe conectorii de fibră optică, în
special pentru cablul de interconectare.
PERICOL:
Nu priviți direct cu ochiul în fibra optică când este aprisă, pentru a avita îmbolnăvirea
ochilor.
• Verificați dacă există o lumină roșie care vine de la conectorul STARCJ306.
Dacă nu există lumina sau pare foarte slabă:
• Schimbați placa STARC.
• Verificați dacă acolo nu există un unghi pe fibra optică la CS8C sau pe braț.
Risc de defectare
Figura 8.70
• Verificați dacă acolo există lumina roșie care se întoarce pe STARC prin
conectorul de fibră optică J307.
• Schimbați partea defectă dacă este necesar.
Informație:
Schimbarea cablajului brațului necesită intervenție de gradul 3.
254 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

DSI
Dacă fibra optică arată bine:
• Verificați dacă ledul 13 V de pe ARPS este ON (vezi capitolul 8.6,
pagina 194).
Dacă ARPS13 V este ON:
• Deschideți baza robotului și verificați dacă D1 este aprins pe DSI.
Plăcii DSI
D0 ON: DSI = OK
D1 ON: Encoder = OK
D2 ON: Termo = OK
Figura 8.71
Dacă D1 este OFF:

• Verificați firele de 13 V între ARPS și DSI.
Dacă D1 este ON:
• Schimbați placa DSI.
Informație:
Schimbarea plăcii DSI necesită intervenție de nivel 2.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 255 / 282

Informații avansate DSI
Liniile comune pentru toate encoderele:
• Sursa de alimentare 13 V.
• DSI.
• Fibra optică.
• 5 V de la DSI pentru encodere.
Linii individuale:
• Comunicația de la DSI la encoder.
Fibra optică Intrare

Transmitere fibră Encoder
Primire Ieșire 1
fibră
Encoder
2
Encoder 5V
Plăcii DSI
Encoder
6
Alimentarea comună
Canale de comunicație individuale
D0 ON: DSI = OK
D1 ON: Encoder = OK
D2 ON: Termo = OK
Figura 8.72
256 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

8.9.3.5. Cazul 5
Problema:
? Led-ul A clipește încet (~ 1 s perioadă) după secvența de bootare: Există o problemă de
comunicare cu amplificatoarele.
(A) Încet
(B) Rapid
(C)
(D)
(E)
Informație:
Dacă ambele leduri A și B licăre rar, verificați mai întâi statusul ledului B(capitolul
anterior).
Soluție:
Când numai ledul A clipește încet comunicația între STARC și drive-uri nu

funcționează,informația este afișată pe MCP, control panel, este următoarea:
- Stare controller
...
- Informații drive-uri
- Drive 1: Eroare
- Drive 2: Eroare
...
- Drive 6: Eroare
- Stare senzori
- Senzor 1 = Lucru
- Senzor 2 = Lucru
...
- Senzor 6 = Lucru
Figura 8.73
Pasul 1
• Verificați cablul plat între placa STARC și driver-e.
Dacă cablul are ceva defecțiuni:
• Schimbați cablul.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 257 / 282

Pasul 2
• Verificați că fiecare drive este corect alimentat cu 24 V: LED = ON.
• Dacă unul din drive-uri are ledul oprit, Verificați cablul de alimentare
de 24 V.
• Dacă alimentarea este OK, schimbați drive-ul.
Figura 8.74
Pasul 3
• Schimbați placa STARC.
258 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

8.10. ÎNTREȚINERE PREVENTIVĂ

PERICOL:
Deconectați toate sursele de alimentare electrice și pneumatice înainte de a lucra la
controller sau la braț. Așteptați cel puțin 1 mn min. înainte de a incepe lucrul.
8.10.1. VENTILAȚIA
Filtrul de aer al sistemului de ventilație trebuie curățat și/sau schimbat când este necesar, în
funcșie de nivelul său de umplere.
8.10.2. PIESE DE SCHIMB RECOMANDATE

• Siguranțe 10.3 x 38, valorile depind de tensiune și de tipul brațului:

400-480 V 200-230 V 230 V 115 V
TX90 6Am 12Am – –
RX160, TX250,
8Am 16Am – –
TP80
• 250 mA și 500 mA microsiguranțe.

• placa STARC.
• Amplifier (drive = conducător): unul din fiecare tip.
RX160/TP80/
TX40 TX60 TX90 RS/TS
TX250
4/9 + 4/9 4/9 + 8/22 4/9 + 8/22 8/22 + 15/45 4/9 + 8/22
• placa BIO.
• placa RSI.
• placa CPU.
• MCP.
• Filtru de aer.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 259 / 282

260 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C
SUPLIMENT 8 - INTREȚINERE
SUPLIMENT
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 261 / 282

262 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C
SUPLIMENT (ADDENDA) 1
Protecția liniei de alimentare pentru
controller-ul CS8C
I. CARACTERISTICILE CONTROLLER-ULUI
Controllerul CS8C este protejat pe intrare de riscurile de scurtcircuit prin siguranțe de

tipul Am.
Sarcina în circuitul primar depinde de tipul de braț instalat, de intervalul de tensiune al
alimentării și de tipul rețelei(monofazată sau trifazată)(sarcina = curentul din circuitul de
alimentare al controllerului când brațul funcționează).
Robot Puterea instalată

TX40 1,5 kVA
TX60 1,7 kVA
TX90 2 kVA
RX160/TP80/TX250 3 kVA
RS/TS 1,7 kVA
Când controllerul este alimentat, un val de curent este generat. Curentul atinge nivelul de
serviciu continuu după perioadele 8, adică  160 ms pentru o frecvenţă de 50 Hz. Primul vârf
de curent este 20 x In.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 263 / 282

II. PROTECȚIA ÎN AMONTE (ÎNAINTE) DE CONTROLLER
Notă:
Metoda de calcul urmatoare este furnizata ca informative si se aplica cu standardul
NF C, si trebuie adaptata unui relevant standard local daca este necesar.
Protecţii în amonte de controller sunt utilizate pentru a proteja circuitele secundare în amonte
de transformator împotriva supracurenţilor şi scurt-circuitelor.
B
Controller
Upstream transformer
Trebuie să instalați una din următoarele:

• siguranțe gl
• disjunctor magneto termic, tip UCalculați curentul minim de scurtcircuit la cel mai îndepărtat
punct al instalației (în B) și alegeți nivelul de protecție încât să aveți timpul de deconectare
< 5 s pentru acest curent.
• disjunctor magneto termic, tip D
Alegerea protecției: Standardul NF C 15-100 oferă metode de calcul pentru protecția
împotriva supratensiunii și scurtcircuitelor.
Cuprins:
1) Protecție contra supratensiunii:
Gradul de protecție trebuie să fie mai puțin sau egal cu vârful de curent în amonte de
transformator. Acest curent depinde de instalaţia electrică a clientului.
2) Protecția împotriva scurtcircuitelor:
Calculați curentul minim de scurtcircuit la cel mai îndepărtat punct al instalației (în B) și
alegeți nivelul de protecție încât să aveți timpul de deconectare < 5 s pentru acest curent.
Us
Icc mini = -----------------------------------------------
2
Us
----------  Ucc% 2l
--------------- + --------
P 100 S
Us = Tesiunea secundară a transformatorului din Aceste caracteristici sunt

amonte imprimate pe plăcuța de
P= puterea transformatorului identificare a
Ucc% = Tensiunea de scurtcircuit a transformatorului % transformatorului din
amonte
I= lungimea liniei (în metri).
S= secțiunea liniei (în mm²). Secțiunile firelor trebuie
alese conform cu cerința de curent, temperatură
ridicată, diferența potențială a liniei, ...
= 0.027 mm²/m pentru Cupru
Mărimea siguranței gl: In<=Icc mini / 4

Disjunctor, tip U: In<=Icc mini / 8
Disjunctor, tip D: In<=Icc mini / 3.5
264 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

3) Utilizaţi curbele de funcţionare atât pentru disjunctoare cât şi siguranţe pentru

a verifica faptul că puterea de deconectare se întâmplă în mai puţin de 5 s pentru
dimensiunea selectată:
Exemplu:
Us = 400V
P = 10 kVA
Ucc% = 4%
l = 20 m
S = 6 mm²
= 0.027 mm²/m
Pentru disjunctor, tip U: ln<=488 / 8 = 61 A.

Mărimea imediat inferioară este 52 A.
La curentul de scurtcircuit, deconectarea se face în mai puțin de 5 s.
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 265 / 282

III. CODURILE EVENIMENTELOR DE SISTEM
De cand SRC s7.6, toate evenimentele de system sunt identificate printr-un cod unic.
Codurile evenimente sunt folosite:
• In format hexazecimal (0x000) in fisierul de evenimente (logger) si in mesajele "popups" de pe
pendant.
• In format zecimal in interfata de functii VAL 3.
Notă:
Caracterul # in lista urmatoare denota un numar calculat dinamic. Acestea sunt in
general relatate la joint, motor, encoder, canal sau orice dispozitiv de identificare
numerica.
0x0300 768 DRIVE-NoFault:Drive axis # could not power motor because No Fault.
0x0301 769 DRIVE-DspNotReady:Drive axis # could not power motor because drive software dsp is
not ready. (Please update your software).
0x0302 770 DRIVE-PowerBoardNotDefined:Drive axis # could not power motor because drive
software does not recognize drive jumper configuration. (Please check jumper or update
your software).
0x0303 771 DRIVE-BusOverVoltage:Drive axis # could not power motor because drive bus is Over
Voltage. (Either your mouvement generates too many energy, either the dissipation
resistance is out of order).
0x0304 772 DRIVE-IpmFault:Drive axis # could not power motor because drive IGBT can not
generate requested current without damage. (Either the IGBT temperature is too high,
the IGBT can not deliver such a current, or IGBT is already destroyed).
0x0305 773 DRIVE-OverTemperature:Drive axis # could not power motor because drive skin
temperature excessive. (Please check fans and ventilation).
0x0306 774 DRIVE-Watchdog:Drive axis # could not power motor because drive software watchdog
occured. (Please update your software).
0x0307 775 DRIVE-PllNotLocked:Drive axis # could not power motor because drive software could not
synchronize its internal clock (10kHz or 20kHz) with the starc bus Frame Synchro. (Check
starc bus and software update).
0x030a 778 DRIVE-SsiNotSynchro:Drive axis # could not power motor because the sensor bus (from
direct link) is not synchronous. (Check starc sensor bus).
0x030d 781 DRIVE-PositionError:Drive axis # could not power motor because the dsi provides no
position to the drive. (Check why dsi is in error).
0x030e 782 DRIVE-PositionIncoherence:Drive axis # could not power motor because the position
provided by dsi is not in the same quarter than previous position. (Please check drive
parameter configuration or sensor failure).
0x030f 783 DRIVE-NoCompensation:Drive axis # could not power motor because the controller did
not send 'config' command after changing parameters. (Check why controller was
interrupted during its init).
0x0311 785 DRIVE-CurrentSensorOffset:Drive axis # could not power motor because autocalibration
detects that drive current sensor if out of order. (Please change the drive).
0x0312 786 DRIVE-CurrentSensorNoise:Drive axis # could not power motor because autocalibration
detects that drive noise sensor if out of order. (Please change the drive or check EMC
noise).
0x0313 787 DRIVE-OverSpeed:Drive axis # could not power motor because the difference between
two positions provided by dsi is larger than overspeed threshold defined by controller.
(Please check drive parameter configuration).
266 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

0x0314 788 DRIVE-BusUnderVoltage:Drive axis # could not power motor because the drive is not able
to provide enough power to the motor. (Check RPS and power cables).
0x0315 789 DRIVE-DriveFoldback:Drive axis # could not power motor because the drive has to limit
the current to avoid dammage by excessive heat. (Either controller wants excessive
acceleration, or motor has poor performance, or arm is pushing on an obstacle).
0x0316 790 DRIVE-MotorFoldback:Drive axis # could not power motor because the temperature
model signals that motor is too hot.
0x0317 791 DRIVE-HighPowerStillOn:Drive axis # could not power motor because the drive is in
hardware fault. (Please change the drive).
0x0318 792 DRIVE-FaultLogFull:Drive axis # could not power motor because the drive logger is full.
(Firsts events should be enough for diagnostic).
0x0a01 2561 ENCODER-Alarm:The encoder axis # provides no position because encoder is in internal
error 'Signal amplitude' or 'Position value'. (Please check encoder).
0x0b01 2817 HARNESS-NotConnected:The harness could not allow communication between dsi and
encoder axis # because encoder is not connected to dsi board. (Please check harness and
dsi fuse).
0x0b02 2818 HARNESS-HwError:The harness could not allow communication between dsi and encoder
axis # because dsi received no enDat answer from encoder. (Please check harness and
encoder).
0x0b03 2819 HARNESS-CrcError:The harness could not allow communication between dsi and encoder
axis # because dsi detected an invalid checksum from sensor data. (Please check
harness).
0x0b04 2820 HARNESS-Timeout:The harness could not allow communication between dsi and encoder
axis # because dsi received no answer from encoder before time out. (Please check
harness and encoder).
0x0b05 2821 SENSOR-CrcError:The harness could not allow communication between dsi and encoder
axis # because dsi detected an invalid checksum from sensor data. (Please check
harness).
0x0c01 3073 DSI-Resident:The dsi board could not provide position for encoder axis # because dsp
firmware is not present on flash (or CS8 does not request dsi to switch from resident to
firmware).
0x0c02 3074 DSI-EndatDisable:The dsi board could not provide position for encoder axis # because
(or more) other encoder is in error and dsi board decided not to enable this axis for safety
reason. (Please correct all other encoder fault first).
0x0c03 3075 DSI-OverSpeedError:The dsi board could not provide position for encoder axis # because
the encoder speed reached its limit.
0x0c04 3076 DSI-NoToggle:The dsi board could not provide position for encoder axis # because on
board dsp-fpga communication failed. (Please contact Stäubli after sales service).
0x0c05 3077 SENSOR-OverSpeedError:The dsi board could not provide position for encoder axis #
because the encoder speed reached its limit.
0x0d01 3329 DRIVE-Fault:The drive axis # just goes in 'Fault' state and could not power motor.
Reasons will follow in next asynchronous message...
0x0d02 3330 DRIVE-Warning:The drive axis # just goes in 'Warning' state and if you continue such
sollicitation a Drive Fault will occur.
0x0e01 3585 STARC-SlaveNotSynchronous: (SlaveSynchroMask=0x63)The Starc bus could not
communicate with sensor because the bus is not synchronous [ASYNCHRO evt]. (Please
check Starc-Device link and power on device).
0x0e02 3586 STARC-BusMasterOverrun:The Starc bus could not communicate with sensor because an
overrun occured. (Please update your software).
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 267 / 282

0x0e03 3587 STARC-BusMasterChecksumError:The Starc bus could not communicate with sensor
because a checksum error occured. (Please check Starc-Device link and power on device).
0x0e04 3588 STARC-BusMasterRingBroken:The Starc bus could not communicate with sensor because
the bus is RingBroken. (Please check Starc-Device link and power on device).
0x0e07 3591 DRIVE-SensorNotReady:The Starc bus could not communicate with sensor because the
bus for axis # is not synchronous [SYNCHRO bit]. (Please check Starc-Device link and
power on device).
0x0f01 3841 STARC-SlaveNotSynchronous: (SlaveSynchroMask=0x63)The Starc bus could not
communicate with drive because the bus is not synchronous [ASYNCHRO evt]. (Please
check Starc-Device link and power on device).
0x0f02 3842 STARC-BusMasterOverrun:The Starc bus could not communicate with drive because an
overrun occured. (Please update your software).
0x0f03 3843 STARC-BusMasterChecksumError:The Starc bus could not communicate with drive
because a checksum error occured. (Please check Starc-Device link and power on device).
0x0f04 3844 STARC-BusMasterRingBroken:The Starc bus could not communicate with drive because
the bus is RingBroken. (Please check Starc-Device link and power on device).
0x0f07 3847 DRIVE-NotReady:The Starc bus could not communicate with drive because the bus for
axis # is not synchronous [SYNCHRO bit]. (Please check Starc-Device link and power on
device).
0x1001 4097 STARC-CannotEnableNotSynchronous:The Starc board stopped processing because starc
bus should be synchronous to enable the drive axis #. (Please check first why bus is not
synchronous).
0x1002 4098 STARC-PositionSensorIllegalSequence:The Starc board stopped processing because the
position axis # provided by dsi is not in the same quarter than previous position. (Please
check sensor).
0x0000 0 Events
0x1003 4099 SERVO-ReadFeedbackError:The Starc board stopped processing because drive axis #
goes in disable state since sensor is in error. (Check sensor status for details).
0x1004 4100 SERVO-ParametersNotDefined:The Starc board stopped processing because drive axis #
can not go in enabling state since controller did not send servo parameters. (Check if
controller send param and tuning.
0x1005 4101 SERVO-DriveDisabled:The Starc board stopped processing because drive axis # switched
to disable state.
0x1006 4102 SERVO-TimeoutEnabling:The Starc board stopped processing because drive axis # did
not succeed to go in enable state after controller request.
0x1007 4103 SERVO-TimeoutDisabling:The Starc board stopped processing because drive axis # did
not succeed to go in disable state after controller request.
0x1008 4104 SERVO-EnveloppeError:The Starc board stopped processing because difference between
command and feedback axis # position is larger than threshold sent by controller.
0x1009 4105 SERVO-DriveNotDisabled:The Starc board stopped processing because controller
requested to switch drive axis # to enable state while it is not disable yet.
0x100a 4106 SERVO-Overspeed:The Starc board stopped processing because speed axis # is larger
than threshold sent by controller.
0x100b 4107 STARC-Dsp1NotToggle:The Starc board could not communicate with device because the
Dsp1 did not toggle. (Please reboot system or change starc board).
0x100c 4108 STARC LoggerErrorReadingNumberOfEvents:The starc event logger fails to get info from
axis # because could not read nbr of data from device.
0x100d 4109 STARC LoggerErrorReadingEvent:The starc event logger fails to get info from axis #
because device did not send all expected data.
268 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

0x100e 4110 STARC LoggerAnswerErrorOnAsynchronousCommand:The starc event logger fails to get

info from axis # because device is in error.
0x100f 4111 STARC LoggerAsynchronousCommandAnswerLenghtError:The starc event logger fails to
get info from axis # because could not read data from device.
0x1010 4112 STARC LoggerErrorSendingAsynchronousCommand:The starc event logger fails to get
info from axis # because could not communicate with device.
0x1011 4113 STARC-CurrentLoopNotOptimal:The Starc board could not communicate with device
because the direct link between sensor and drive bus is not synchronous. (Please reboot
system).
0x1012 4114 STARC-SensorAndDriveBusNotSynchronized:The Starc board could not communicate
with device because the drive and sensor buses do not have same axis bit at same time.
(Please reboot system).
0x1013 4115 STARC-LoggerFull:The Starc event logger could not send messages to controller because
The Starc event logger is full
0x1014 4116 STARC-Cs8NotToggle:The STARC PCI communication failed because starc received two
consecutive frames from CPU with same toggle bit.
0x1032 4146 STARC-Safety:
0x1201 4609 INIT-DsiNoOffset:The controller initialization was interrupted and so dsi did not receive
from controller the OFFPOS command for axis #. (Please correct previous error before).
0x1202 4610 INIT-DsiNotEnabled:The controller initialization was interrupted and so dsi did not receive
from controller the DEVSEL command for axis #. (Please correct previous error before).
0x1301 4865 Invalid arm calibration data: arm configuration file arm.cf is missing or invalid.
0x1302 4866 Calibration battery low voltage.
0x1303 4867 Not able to read the motor position. Calibration lost on axis #
0x1304 4868 System event DAPS-IllegalSequence on axis #
0x1305 4869 System event DAPS-Overflow on axis #
0x1306 4870 DSI board and arm.cfx zero offsets do not match, axis #
0x1307 4871 DSI board and arm.cfx phase offsets do not match for axis #
0x1308 4872 Zero offset has never been written or is invalid, axis #
0x1309 4873 Phase offset has never been written or is invalid, axis #
0x130a 4874 Internal error STARC-CalibrationCommError
0x130b 4875 Internal error STARC-CalibrationCommandFailed
0x130c 4876 System event DRIVE-InvalidConfiguration axis #
0x130d 4877 Position was not saved at controller shutdown. Calibration lost axis #
0x130e 4878 Motor position has changed since last controller shutdown. Calibration lost axis #
0x130f 4879 Encoder analog input error. Calibration lost axis #
0x1310 4880 Drive is not initialized. Calibration lost axis #
0x1311 4881 Over speed error. Calibration lost axis #
0x1312 4882 Encoder serial communication error. Calibration lost axis #
0x1313 4883 System event DRIVE-UnexpectedCalibrationError axis #
0x1314 4884 Calibration not initialized
0x1402 5122 Internal error BRAKE BrakeOff
0x1502 5378 Internal error Position out of range axis #axis
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 269 / 282

0x1503 5379 Envelop error axis #joint
0x1504 5380 ROBOT-OverForce Over force: axis #, 999.
0x1505 5381 ROBOT-OverVelocityMax axis2, 999.
0x1506 5382 Internal error ROBOT-DrivesNotDisabled
0x1507 5383 System event ROBOT-Init
0x1508 5384 System event Calibration disabled on axis #
0x1509 5385 Internal error ROBOT-DrivesNotInitialized
0x150a 5386 Cannot calibrate robot: arm power is on.
0x150b 5387 Please, calibrate axis # before axis #
0x1601 5633 Arm power settled.
0x1602 5634 End of arm power shutdown phase.
0x1603 5635 Settling arm power...
0x1604 5636 Arm power shutdown...
0x1605 5637 Cannot settle arm power: working mode change.
0x1606 5638 Cannot settle arm power: system event ROBOT-SafetyInit.
0x1607 5639 Cannot settle arm power: system event SAFETY-NoSignal.
0x1608 5640 Cannot settle arm power: system event POWER-Error
0x1609 5641 Cannot settle arm power: system event POWER-PWR OK-Error
0x160a 5642 Cannot settle arm power: simultaneous arm power shutdown request.
0x160b 5643 Internal error ROBOT-Power-
0x160c 5644 Cannot settle arm power: system event SAFETY-Unknown.
0x160d 5645 Cannot settle arm power: joint limit electrical switch activated.
0x160e 5646 Cannot settle arm power: drive error SAFETY-DriveFault.
0x160f 5647 Cannot settle arm power: system event SAFETY-ShortrOpen.
0x1610 5648 Cannot settle arm power: system event SAFETY-Watchdog.
0x1611 5649 Cannot settle arm power: system event SAFETY-ThermoOpened.
0x1612 5650 Cannot settle arm power: internal power error (fuse F3 on USBI safety board ?)
0x1613 5651 Cannot settle arm power: internal power error (fuse F2 on RSI board ?)
0x1614 5652 Cannot settle arm power: teach pendant emergency stop activated.
0x1615 5653 Cannot settle arm power: remote emergency stop activated
0x1616 5654 Cannot settle arm power: cell emergency stop chain open (User ES1-2)
0x1617 5655 Cannot settle arm power: deadman switch released or emergency stop chain for manual
mode open (User EN).
0x1618 5656 Cannot settle arm power: emergency stop chain DOOR open (door open).
0x1619 5657 Cannot settle arm power: cell emergency stop chain open (User ES3-4)
0x161a 5658 Cannot settle arm power: brake select switch turned from normal (0) position.
0x161b 5659 Cannot settle arm power: brake release button pressed.
0x161c 5660 Cannot settle arm power: system event ROBOT-SafetyInit.
0x161d 5661 Cannot settle arm power: system event SAFETY-UnstableSignal.
0x161e 5662 Cannot settle arm power: system event SAFETY-NoSignal.
270 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

0x161f 5663 Cannot settle arm power: system event SAFETY-Transient.

0x1620 5664 Cannot settle arm power: phasing signal is enabled
0x1621 5665 Cannot settle arm power: system event SAFETY-EstopSoft
0x1622 5666 Cannot settle arm power: system event ROBOT-Safety.
0x1626 5670 Cannot settle arm power:
0x1627 5671 Arm power shutdown:
0x1701 5889 Detected: system event SAFETY-Unknown.
0x1702 5890 Detected: joint limit electrical switch activated.
0x1703 5891 Detected: drive error SAFETY-DriveFault.
0x1704 5892 Detected: system event SAFETY-ShortrOpen.
0x1705 5893 Detected: system event SAFETY-Watchdog.
0x1706 5894 Detected: system event SAFETY-ThermoOpened.
0x1707 5895 Detected: internal power error (fuse F3 on USBI safety board ?)
0x1708 5896 Detected: internal power error (fuse F2 on RSI board ?)
0x1709 5897 Detected: teach pendant emergency stop activated.
0x170a 5898 Detected: remote emergency stop activated
0x170b 5899 Detected: cell emergency stop chain open (User ES1-2)
0x170c 5900 Detected: deadman switch released or emergency stop chain for manual mode open
(User EN).
0x170d 5901 Detected: emergency stop chain DOOR open (door open).
0x170e 5902 Detected: cell emergency stop chain open (User ES3-4)
0x170f 5903 Detected: brake select switch turned from normal (0) position.
0x1710 5904 Detected: brake release button pressed.
0x1711 5905 Detected: system event ROBOT-SafetyInit.
0x1712 5906 Detected: system event SAFETY-UnstableSignal.
0x1713 5907 Detected: system event SAFETY-NoSignal.
0x1714 5908 Detected: system event SAFETY-Transient.
0x1715 5909 Detected: phasing signal is enabled
0x1716 5910 Detected: system event SAFETY-EstopSoft
0x1717 5911 Detected: system event ROBOT-Safety.
0x171a 5914 Detected end of: system event SAFETY-Unknown.
0x171b 5915 Detected end of: joint limit electrical switch activated.
0x171c 5916 Detected end of: drive error SAFETY-DriveFault.
0x171d 5917 Detected end of: system event SAFETY-ShortrOpen.
0x171e 5918 Detected end of: system event SAFETY-Watchdog.
0x171f 5919 Detected end of: system event SAFETY-ThermoOpened.
0x1720 5920 Detected end of: internal power error (fuse F3 on USBI safety board ?)
0x1721 5921 Detected end of: internal power error (fuse F2 on RSI board ?)
0x1722 5922 Detected end of: teach pendant emergency stop activated.
0x1723 5923 Detected end of: remote emergency stop activated
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 271 / 282

0x1724 5924 Detected end of: cell emergency stop chain open (User ES1-2)
0x1725 5925 Detected end of: deadman switch released or emergency stop chain for manual mode
open (User EN).
0x1726 5926 Detected end of: emergency stop chain DOOR open (door open).
0x1727 5927 Detected end of: cell emergency stop chain open (User ES3-4)
0x1728 5928 Detected end of: brake select switch turned from normal (0) position.
0x1729 5929 Detected end of: brake release button pressed.
0x172a 5930 Detected end of: system event ROBOT-SafetyInit.
0x172b 5931 Detected end of: system event SAFETY-UnstableSignal.
0x172c 5932 Detected end of: system event SAFETY-NoSignal.
0x172d 5933 Detected end of: system event SAFETY-Transient.
0x172e 5934 Detected end of: phasing signal is enabled
0x172f 5935 Detected end of: system event SAFETY-EstopSoft
0x1730 5936 Detected end of: system event ROBOT-Safety.
0x1733 5939 Arm power shutdown: system event SAFETY-Unknown.
0x1734 5940 Arm power shutdown: joint limit electrical switch activated.
0x1735 5941 Arm power shutdown: drive error SAFETY-DriveFault.
0x1736 5942 Arm power shutdown: system event SAFETY-ShortrOpen.
0x1737 5943 Arm power shutdown: system event SAFETY-Watchdog.
0x1738 5944 Arm power shutdown: system event SAFETY-ThermoOpened.
0x1739 5945 Arm power shutdown: internal power error (fuse F3 on USBI safety board ?)
0x173a 5946 Arm power shutdown: internal power error (fuse F2 on RSI board ?)
0x173b 5947 Arm power shutdown: teach pendant emergency stop activated.
0x173c 5948 Arm power shutdown: remote emergency stop activated
0x173d 5949 Arm power shutdown: cell emergency stop chain open (User ES1-2)
0x173e 5950 Arm power shutdown: deadman switch released or emergency stop chain for manual
mode open (User EN).
0x173f 5951 Arm power shutdown: emergency stop chain DOOR open (door open).
0x1740 5952 Arm power shutdown: cell emergency stop chain open (User ES3-4)
0x1741 5953 Arm power shutdown: brake select switch turned from normal (0) position.
0x1742 5954 Arm power shutdown: brake release button pressed.
0x1743 5955 Arm power shutdown: system event ROBOT-SafetyInit.
0x1744 5956 Arm power shutdown: system event SAFETY-UnstableSignal.
0x1745 5957 Arm power shutdown: system event SAFETY-NoSignal.
0x1746 5958 Arm power shutdown: system event SAFETY-Transient.
0x1747 5959 Arm power shutdown: phasing signal is enabled
0x1748 5960 Arm power shutdown: system event SAFETY-EstopSoft
0x1749 5961 Arm power shutdown: system event ROBOT-Safety.
0x1750 5968 Internal error SAFETY-
0x1755 5973 Emergency stop chain miss wired for signal #
272 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

0x175a 5978 Emergency signal # has been repaired.

0x175f 5983 Emergency signal # has been acknowledged.
0x1764 5988 -- Not published --
0x1769 5993 Emergency signal # has been acknowledged with integrator privileges.
0x1801 6145 Working mode:automatic.
0x1802 6146 Working mode:manual.
0x1803 6147 Working mode:test.
0x1804 6148 Working mode:remote.
0x1805 6149 Working mode:invalid.
0x1806 6150 Internal error ROBOT-WorkingMode-MANUoff
0x1807 6151 Working mode button has no effect
0x1808 6152 Test mode is not allowed
0x1809 6153 Your profile does not allow you to change the working mode.
0x180a 6154 Use of WMS is not allowed
0x1902 6402 Internal error DRIVE-CannotEnable Channel number
0x1903 6403 Internal error DRIVE-CannotDisable
0x1904 6404 Position sensor error on axis #
0x1905 6405 Internal error DRIVE-RingDead
0x190b 6411 Internal error DRIVE-AxisShutdown
0x190c 6412 Internal error DRIVE-AxisFault
0x190d 6413 Internal error DRIVE-AxisWarning
0x190e 6414 Internal error DRIVE-AxisNotInitialized
0x190f 6415 Internal error DRIVE-NotInitialized
0x1910 6416 Internal error DRIVE-Error
0x1911 6417 Internal error DRIVE-NotReadyDrive
0x1912 6418 Internal error DRIVE-ShutdownDrive
0x1913 6419 Internal error DRIVE-WriteTimeout-drive #-IDN-0
0x1914 6420 Internal error DRIVE-ReadTimeout-drive #-IDN-0
0x1915 6421 Internal error DRIVE-WriteError-drive #-IDN-0
0x1916 6422 Internal error DRIVE-ReadError-drive #-IDN-0
0x1917 6423 Internal error DRIVE-Process-drive #-IDN-0
0x1918 6424 Internal error DRIVE-Report-drive #-CD1-0x3e7 msg
0x1919 6425 Internal error DRIVE-NoConfigurationVersion-drive #-IDN-0
0x191a 6426 Internal error DRIVE-NoDriveConfiguration
0x191b 6427 DRIVE-InvalidFirmwareVersion-
0x191c 6428 DRIVE-FirmwareVersion-
0x191d 6429 DRIVE-SoftwareVersion-
0x1a01 6657 The following application could not be opened at boot:
0x1a02 6658 The following application could not be run at boot:
0x1a03 6659 System event INTERFACE-Stopped ()
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 273 / 282

0x1a04 6660 System event INTERFACE-Stopped (Application). 1 events lost.
0x1a05 6661 Error in system interface code file line:
0x1c01 7169 Recorder parameters error : recorder not found
0x1c02 7170 Recorder parameters error : invalid duration
0x1c03 7171 Recorder configuration error : invalid frequency
0x1c04 7172 Recorder configuration error : recorder variable Variable not known
0x1e01 7681 Arm power shutdown: internal power error (CS8: 24V 2, CS8C: ALIM OK in ARPS
module). Reboot is needed to recover.
0x1e02 7682 Arm power shutdown: controller power supply shutdown detected (SECTEUR OK signal).
Reboot is needed to recover.
0x1f01 7937 system event CPU-TemperatureLimit. Temperature limit is reached, behaviour of CPU
board is uncertain.
0x1f02 7938 system event CPU-TemperatureLow. Unexpected temperature on CPU board.
0x1f03 7939 system event CPU-NoTemperature. Temperature cannot be read on CPU board.
0x1f04 7940 system event RSI-TemperatureLimit. Temperature limit is reached, behaviour of RSI
board is uncertain.
0x1f05 7941 -- Not published --
0x1f06 7942 system event RSI-NoTemperature. Temperature cannot be read on RSI board.
0x2001 8193 Simulated MCP connected (0.0.0.0)
0x2101 8449 The communication protocol for this USB device is not supported. The CS8 driver supports
the RBC, UFI and SCSI USB 1.0 protocols.
0x2201 8705 New profile : User
0x2301 8961 Your profile does not allow you to use the Menu key.
0x2302 8962 Your profile does not allow you to acknowledge safety fault.
0x2303 8963 Your profile does not allow you to change language.
0x2401 9217 cs8 message
0x2404 9220 Cs8 Diagnostic
0x2501 9473 Your profile does not allow you to acknowledge safety fault.
0x2601 9729 New automatic IP : 0.0.0.0
0x2801 10241 Internal error DAPS-Error-1-9999
0x2802 10242 Internal error DAPS-Communication-Unknown
0x2901 10497 System time successfully synchronized with 0.0.0.0 server
0x2902 10498 System time synchronization has failed with 0.0.0.0 server
0x2a01 10753 STARC-UnknownMessage :
0x2a02 10754 Internal error STARC-Logger:0
0x2b01 11009 -- Not published --
0x2b02 11010 -- Not published --
0x2c01 11265 STX-CannotConnectSerialLine
274 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

0x2d01 11521 Internal error FIELDBUS-InitSoftware-30

0x2d02 11522 FIELDBUS-BuildItem-
0x2d0a 11530 Internal error FIELDBUS-BuildPort
0x2d0b 11531 Internal error FIELDBUS-Write Board=# Equipment=# Channel=# Status=#
0x2d0c 11532 Internal error FIELDBUS-Read Board=# Equipment=# Channel=# Status=#
0x2d0d 11533 Internal error FIELDBUS-EquipmentStatus Board=# Equipment=# Channel=# Status=#
0x2d0e 11534 Internal error Equipment error on fieldbus Board=# Equipment=# Channel=# Status=#
0x2d0f 11535 Internal error FIELDBUS-RefreshIn Board=# Equipment=# Channel=# Status=#
0x2d10 11536 Internal error FIELDBUS-RefreshOut Board=# Equipment=# Channel=# Status=#
0x2d11 11537 Internal error FIELDBUS-InitBoard Board=# Equipment=# Channel=# Status=#
0x2d12 11538 Internal error FIELDBUS-ExitBoard Board=# Equipment=# Channel=# Status=#
0x2d13 11539 Internal error FIELDBUS-BoardId Board=# Equipment=# Channel=# Status=#
0x2d14 11540 Internal error FIELDBUS-ConfigBoard-30
0x2d15 11541 Internal error FIELDBUS-NetworkStatus Board=# Equipment=# Channel=# Status=#
0x2d16 11542 Internal error Network error on fieldbus Board=# Equipment=# Channel=# Status=#
0x2d17 11543 FIELDBUS-Version-
0x2d18 11544 FIELDBUS-StartServer
0x2d19 11545 Internal error FIELDBUS-ExitAllBoard Board=# Equipment=# Channel=# Status=#
0x2e01 11777 Internal error MODBUS-InitLib Channel=# Status=#
0x2e02 11778 MODBUS-BuildItem-
0x2e0a 11786 Internal error MODBUS-Write Channel=# Status=#
0x2e0b 11787 Internal error MODBUS-Read Channel=# Status=#
0x2e0c 11788 Internal error MODBUS-StartServer Channel=# Status=#
0x2e0d 11789 Internal error MODBUS-StopServer Channel=# Status=#
0x2f01 12033 USB-DriverNotFound
0x3001 12289 STARC-FpgaVersion:
0x3002 12290 STARC-FlashCounter:
0x3003 12291 STARC-SerialNumber:
0x3101 12545 Internal error RSI-I2cNoAcknoledge-State:0
0x3103 12547 Internal error RSI-DspNotToggle-State:0
0x3104 12548 Internal error RSI-FpgaNotToggle-State:0
0x3201 12801 Internal error STARC-UpdateFirmwareError:0
0x3202 12802 STARC-UpdateFirmwareInfo:0
0x3203 12803 Internal error STARC-UpdateFirmwareError:
0x3204 12804 New Starc software
0x3205 12805 Starc software update, Please reboot the controller
0x3206 12806 Internal error STARC-UpdateFirmwareAsyncCommError:
0x3301 13057 Internal error USB-Write-0
0x3302 13058 Internal error USB-Read-0
0x3303 13059 Internal error USB-Timeout
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 275 / 282

0x3304 13060 Internal error USB-Start
0x3305 13061 Internal error USB-Access
0x3401 13313 Internal error MCP-Read
0x3402 13314 Internal error MCP-BufferFull
0x3403 13315 Internal error MCP-UnknownEvent: char 0
0x3404 13316 Internal error MCP-Checksum: char 0
0x3405 13317 Internal error MCP-UnknownCommmand
0x3406 13318 Internal error MCP-NoAcknowledge
0x3407 13319 Internal error MCP-NoAnswer: char 0
0x3408 13320 Internal error MCP-NotConnected
0x3409 13321 Internal error MCP-ResetTimeout
0x340a 13322 Mcp communication established
0x340b 13323 -- Not published --
0x3601 13825 Internal error DAPS-Protocol-1-Unknown
0x3602 13826 DAPS board version
0x3701 14081 Internal error STX-NoHardware
0x3702 14082 Internal error STX-Version
0x3703 14083 Internal error STX-MessageQueue
0x3704 14084 Internal error STX-Semaphore
0x3705 14085 Internal error STX-Mutex
0x3706 14086 Internal error STX-Overrun
0x3707 14087 Internal error STX-Synchro
0x3708 14088 Internal error STX-IsrOverlap
0x3709 14089 Internal error STX-Shutdown
0x370a 14090 Internal error STX-Device
0x370b 14091 Internal error STX-AtTelegram
0x370c 14092 Internal error STX-InvalidData
0x370d 14093 Internal error STX-NoCyclicIdn
0x370e 14094 Internal error STX-Adress
0x370f 14095 Internal error STX-InvalidLength
0x3710 14096 Internal error STX-Unexpected
0x3b01 15105 Internal error MOTION-NoRelativeMovej
0x3b02 15106 Internal error MOTION-NoRelativeMovel
0x3b03 15107 Internal error MOTION-InvalidConfig
0x3b04 15108 Invalid blending in mdesc: reason
0x3b05 15109 Cannot move: destination is out of software axis limits
0x3b06 15110 Cannot complete move: destination is out of reach.(out of software joint limits)
276 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

0x3b07 15111 Cannot move: cannot cross singularity in this case.

0x3b08 15112 Compliant Move too long
0x3b09 15113 Invalid vel value in mdesc
0x3b0a 15114 Internal error MOTION-TranslationVelTooLarge
0x3b0b 15115 Internal error MOTION-RotationVelTooLarge
0x3b0c 15116 Internal error MOTION-CutOffFreqTooSmall
0x3b0d 15117 Internal error Angle between circle start and intermediate points exceeds 180 deg.
0x3b0e 15118 Internal error Angle between circle intermediate and end points exceeds 180 deg.
0x3b0f 15119 Internal error Circle start, intermediate and end points are too close.
0x3b10 15120 Internal error Orientation change between start and intermediate, or intermediate and
end points is exactly 180°: direction of move is undetermined.
0x3b11 15121 Internal error MOTION-CartCurveProblem
0x3b12 15122 MOTION-AlterOff
0x3b13 15123 MOTION-CartBlending-RotTooBig
0x3b14 15124 MOTION-Tracking-BadSequence Incorrect tracking sequence. TrackOn needed
0x3b15 15125 MOTION-Tracking-Stopped Tracking stopped: The motion was stopped but the frame has
moved. Cannot track it.
0x3b16 15126 Tracking solutions failed
0x3b17 15127 Motion internal tracking error
0x3b18 15128 Target velocity is too high
0x3b19 15129 Robot not at trajectory start position
0x3b1a 15130 Part mounting error:error
0x3c01 15361 Internal error MOTION-NoRelativeMovej
0x3c02 15362 Internal error MOTION-NoRelativeMovel
0x3c03 15363 Internal error MOTION-InvalidConfig
0x3c04 15364 Invalid blending in mdesc: reason
0x3c05 15365 Cannot move: destination is out of software axis limits
0x3c06 15366 Cannot complete move: destination is out of reach.(out of software joint limits)
0x3c07 15367 Cannot move: cannot cross singularity in this case.
0x3c08 15368 Compliant Move too long
0x3c09 15369 Invalid vel value in mdesc
0x3c0a 15370 Internal error MOTION-TranslationVelTooLarge
0x3c0b 15371 Internal error MOTION-RotationVelTooLarge
0x3c0c 15372 Internal error MOTION-CutOffFreqTooSmall
0x3c0d 15373 Internal error Angle between circle start and intermediate points exceeds 180 deg.
0x3c0e 15374 Internal error Angle between circle intermediate and end points exceeds 180 deg.
0x3c0f 15375 Internal error Circle start, intermediate and end points are too close.
0x3c10 15376 Internal error Orientation change between start and intermediate, or intermediate and
end points is exactly 180 deg: direction of move is undetermined.
0x3c11 15377 Internal error MOTION-CartCurveProblem
0x3c12 15378 MOTION-AlterOff
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 277 / 282

0x3c13 15379 MOTION-CartBlending-RotTooBig
0x3c14 15380 MOTION-Tracking-BadSequence Incorrect tracking sequence. TrackOn needed
0x3c15 15381 MOTION-Tracking-Stopped Tracking stopped: The motion was stopped but the frame has
moved. Cannot track it.
0x3c16 15382 Tracking solutions failed
0x3c17 15383 Motion internal tracking error
0x3c18 15384 Target velocity is too high
0x3c19 15385 Robot not at trajectory start position
0x3c1a 15386 Part mounting error:error
0x3d01 15617 Your profile does not allow you to change monitor speed
0x3d02 15618 Your profile does not allow you to use move/hold in remote mode.
0x3e01 15873 Deadman error: check that the deadman switch is pressed.
0x3e02 15874 Teach pendant parking error: check that the pendant is correctly parked in the cradle.
0x3e04 15876 RemoteMcp timeout
0x3f01 16129 -- Not published --
0x3f02 16130 Cannot apply arm power: after an emergency stop, the teach pendant must be parked
again.
0x3f03 16131 Your profile does not allow you to disable power in remote mode.
0x3f04 16132 Cannot apply arm power: arm power is still in disabling phase.
0x3f05 16133 Attention: the arm could not be stopped in time during power disabling phase.
0x3f06 16134 ROBOT-PtcWarning:
0x3f07 16135 ROBOT-PtcFault:
0x3f08 16136 Cannot apply arm power: press and hold the deadman switch.
0x3f09 16137 Internal error ROBOT-Software
0x3f0a 16138 The robot is not calibrated: only joint jog move is possible.
0x3f0c 16140 -- Not published --
0x3f0e 16142 Fast test mode enabled. Use monitor speed keys to increase maximum speed.
0x3f0f 16143 Remote fast speed request refused: cabinet working mode is not test.
0x3f10 16144 End of connection move.
0x3f11 16145 Internal error ROBOT-Motion-Unexpected
0x3f12 16146 Cannot apply arm power: release & press deadman to enable arm power request.
0x3f13 16147 Internal error ROBOT-NoManuControl
0x3f14 16148 Internal error ROBOT-NoAutoControl
0x3f15 16149 Jog mode cannot be selected: first enable arm power.
0x3f16 16150 Turn off arm power or switch to manual mode. Jogging is not possible in this mode
0x3f17 16151 Robot-NoStartStopKeys
0x3f18 16152 Your profile does not allow you to stop the running application.
0x3f19 16153 Jog move impossible: first select a jog mode.
0x3f1a 16154 Invalid move axis or direction
0x3f1b 16155 Manual motion mode:Disabled
278 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

0x3f1c 16156 Output write impossible: first select manual working mode.
0x3f1e 16158 ROBOT-JogMoveRefused
0x3f1f 16159 No target defined
0x3f20 16160 No target defined
0x3f21 16161 No target defined
0x3f22 16162 Cannot apply arm power: park the pendant on the cradle.
0x4101 16641 Recorder cannot open data
0x4102 16642 Recorder cannot close data
0x4103 16643 No recorder data available.
0x4104 16644 Invalid record file name.
0x4105 16645 Cannot open record file.
0x4301 17153 A record is already pending.
0x4303 17155 No record data to store.
0x4304 17156 Record stopped: record memory is full
0x4305 17157 End of record.
0x4306 17158 Record stopped: a variable could not be read
0x4307 17159 Recorder configuration error : invalid frequency
0x4308 17160 Recorder frequency was rounded
0x4309 17161 Recorder internal error: timeout
0x430a 17162 Recorder cannot open data
0x430b 17163 Recorder cannot close data
0x4401 17409 Internal error ROBOT-Overrun-
0x4402 17410 Internal error ROBOT-Watchdog-
0x4501 17665 Recorder configuration error : invalid frequency
0x4601 17921 no sercos ring
0x4602 17922 argument not supported
0x4603 17923 idn not found
0x4604 17924 wrong number of parameters
0x4605 17925 cannot open file
0x4606 17926 memory full
0x4607 17927 invalid type
0x4608 17928 unhandled exeption
0x4701 18177 loop param not defined
0x4703 18179 loop record not defined
0x4704 18180 loop recorder not defined
0x4705 18181 loop incorrect name
0x4706 18182 loop param range
0x4707 18183 loop cannot restore param
0x4708 18184 loop cannot memorize param
0x4709 18185 loop invalid index
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 279 / 282

0x4801 18433 Tun: timeout not ready
0x4802 18434 Tun: cannot move
0x4803 18435 Tun: timeout movement tool long
0x4901 18689 Tun: param not memorized
0x4902 18690 GPVFR out of range
0x4903 18691 GPAFR out of range
0x4904 18692 GPAFR2 out of range
0x4905 18693 Cannot read sercos DIPEAK
0x4906 18694 Cannot read sercos MICONT
0x4907 18695 IFRIC out of range
0x4908 18696 cannot read sercos GPVFR
0x4909 18697 cannot read sercos GPAFR
0x490a 18698 cannot read sercos GPAFR2
0x490b 18699 Cannot read sercos IFRIC
0x490c 18700 Incorrect drive number
0x4a01 18945 Internal error INTERFACE-EventLost : some system event messages will be lost.
0x4a02 18946 End of internal error INTERFACE-EventLost.
0x4b00 19200 Unival: ND
0x4b0a 19210 Unival: ND
0x4b0b 19211 Unival: ND
0x4b0c 19212 No board found for <Powerlink>
0x4b0d 19213 Unival: ND
0x4b0e 19214 Unival: ND
0x4b0f 19215 Unival: ND
280 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C


0x4c01 19457 While building CoDeSys IO Driver : Cannot create directory Data
0x4c02 19458 While building CoDeSys IO Driver : Cannot create directory Data
0x4c03 19459 While building CoDeSys IO Driver : Cannot load module Data
0x4c04 19460 While building CoDeSys IO Driver : Cannot start module Data
0x4c05 19461 While building CoDeSys IO Driver : Cannot end module Data
0x4c06 19462 While building CoDeSys IO Driver : Found in XML file an invalid IEC TYPE (neither BOOL,
BYTE, WORD, DWORD, SINT, USINT, INT, UINT, DINT, UDINT, nor REAL) for Data
0x4c07 19463 While building CoDeSys IO Driver : Found in XML file an invalid DIRECTION (neither 'I'
nor 'Q') for Data
0x4c08 19464 While building CoDeSys IO Driver : Found in XML file an invalid ADDRESS (not a numeric
value) for Data
0x4c0a 19466 While building CoDeSys IO Driver : Found an IO description in XML file but not in
CODESYS runtime for Data
0x4c0b 19467 While building CoDeSys IO Driver : Found in XML file an invalid OFFSET (not match with
IEC TYPE) for Data
0x4c0c 19468 While building CoDeSys IO Driver : Found an IO description in CODESYS runtime but not
in XML file for Data
0x4c0d 19469 While building CoDeSys IO Driver : Found a TYPE that does not match between XML file
and CODESYS runtime for Data
0x4c0e 19470 While building CoDeSys IO Driver : Found a DIRECTION that does not match between
XML file and CODESYS runtime for Data
0x4c0f 19471 While building CoDeSys IO Driver : Found an OFFSET that does not match between XML
file and CODESYS runtime for Data
0x4c10 19472 While building CoDeSys IO Driver : Found IO with name already used Data
0x4c11 19473 While building CoDeSys IO Driver : CoDeSys feature is only available on real target Data
0x4c13 19475 19475
0x4c14 19476 While building CoDeSys IO Driver : Refuse to enable PLC because IO maping is not valid.
Data
0x4d01 19713 Build error because found incoherency while building Platform : Starc Firmware version
is not valid : Data
0x4e01 19969 Project Data saved.
0x4f01 20225 Starting system backup...
0x4f02 20226 Restoring contents from archive...
0x4f03 20227 Updating system...
0x4f0a 20234 System backup successfully completed.
0x4f0b 20235 Archive contents successfully restored.
0x4f0c 20236 Please reboot controller to complete system restoration.
0x4f14 20244 Backup operation failed (Data).
CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 281 / 282

0x4f15 20245 Restore operation failed (Data).
0x4f16 20246 System update failed (Data).
0x4f17 20247 Archive is invalid (Data).
0x4f18 20248 Path is invalid (Data).
0x4f19 20249 Unable to backup specified items (Data).
0x4f1a 20250 Unable to restore specified items (Data).
0x4f1b 20251 Error while writing to filesystem (Data).
0x5a01 23041 Deadman enabled.
0x5a02 23042 Deadman disabled.
0x5a03 23043 Deadman validated
0x5a04 23044 Deadman lock to validated
0x5304 21252 Autoload of VAL3 applications cancelled (unrecoverable system error at boot time)
0x5302 21250 Memory full
0x5307 21255 Cannot step: task not stopped.
0x5303 21251 Autoload error:
0x5305 21253 Autostart error:
0x5301 21249 Project %s deleted.
0x5306 21254 An application is already running. Stop it to start another one.
0x5101 20737 No application running.
0x5102 20738 Application is already stopping
0x5402 21506 application started
0x5403 21507 application stopped
0x5401 21505 Application has ended, pending motion was cancelled
0x5404 21508 VAL3 runtime error.
0x5001 20481 Adjustment on all axes
0x5002 20482 Adjustment on axis #
0x5006 20486 To calibrate robot for the first time, place the robot close to the marks and press Rec.
0x5005 20485 An error occured during boot. Robot is not operational. See logger for more details.
0x5003 20483 Position recovery on all axes
0x5004 20484 Position recovery on axis #
282 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Cs8c Controler PDF PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cs8c Controler PDF PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Controller-ul CS8C

2 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 3 / 282

CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 5 / 282

CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 7 / 282

1.1.1. OBIECTIVUL MANUALULUI

1.1.2. MESAJE SPECIALE PRIVIND AVERTIZARILE, ALERTELE ȘI INFORMAȚIILE

CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 9 / 282

1.2. DEFINIREA ELEMENTELOR DIN JURUL MAŞINII

10 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 11 / 282

STÄUBLI FAVERGES SCA

Type : Masse kg/lb :

Versiunea standard Versiune UL

CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 13 / 282

14 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Amplasarea şi manipularea MCP.

2.2.3. WMS - PANOUL FRONTAL

CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 15 / 282

3 - SIGURANŢĂ, PROTECŢIE, SECURITATE

CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 17 / 282

3.1. MENŢIUNE PRIVIND STANDARDELE DE SIGURANŢĂ

CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 19 / 282

Productorul : STÄUBLI FAVERGES

Capitolul 1.1, cu excepia punctele 1.1.4, 1.1.7, 1.1.8

Urmtoarele standarde europene armonizate au fost utilizate:

Respect cu cerinele prevzute urmtoarele standarde europene armonizate:

Aceast dispoziie se aplic special pentru instalaiile care:

20 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Orientări pentru integrarea robotului

• Standardul ISO 10218-2 Cerințele de securitate pentru roboții industriali:

Pentru versiunea UL:

CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 21 / 282

3.2.1. ANALIZA DE SIGURANȚĂ ÎN APROPRIEREA MAȘINII

3.2.2. REGULI PRIVIND ZONA DE LUCRU A ROBOTULUI

22 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

3.3. DIRECTIVELE DE SIGURANȚĂ REFERITOARE LA PROTECȚIA

3.3.1. PERICOLE MECANICE ȘI ELECTRICE

Pentru a opri alimentarea, puneți întrerupătorul CS8C-ului în poziția "0".

CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 23 / 282

24 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

3.3.2. DISPOZITIVE PENTRU PROTECȚIA MAȘINII

3.4. DIRECTIVELE DE SIGURANȚĂ REFERITOARE LA PROTEJAREA

3.4.2. INFORMAȚII DESPRE DESCĂRCĂRILE ELECTROSTATICE

CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 25 / 282

26 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

Tensiuni tipice ale ESD

Umiditatea relativă Umiditatea relativă umiditatea relativă

Mersul pe covor 35 kV 15 kV 1,5 kV

Mersul pe vinil 12 kV 5 kV 0,3 kV

Lucrul în postul de lucru 6 kV 2,5 kV 0,1 kV

Instrucțiuni plastifiate 7 kV 2,6 kV 0,6 kV

Sacoșe de polietilenă 20 kV 2 kV 1,2 kV

Poliuretan celular 18 kV 11 kV 1,5 kV

Suprafețele de lucru Impachetări

Componente Sensibile la Sarcini Statice

CS8C © Stäubli 2014 - D28081232C 27 / 282

28 / 282 © Stäubli 2014 - D28081232C CS8C

3.5. FUNCȚIILE DE SIGURANȚĂ ALE ROBOTULUI

3.5.1. PREZENTAREA FUNCȚIILOR DE SIGURANȚĂ

funcție Nivel PFHd CAPITOL

Butonul E-STOP si alte functii de Cat3,PLd /

Semnal de ieșire pentru stop de Cat3,PLd /