Tema proiect

n=5
Sa se proiecteze un sistem de alimentare cu semifabricate pentru un SFF cu actiune
pneumatica avand urmatoarele caracteristici:

 debit aer alimentare motoare pneumatice:Q=1+0,1*n [l/min] (pentru prindere cu

vaccum debitul este dat in l/s);
Q=1+0,1*n=1+0,1*5=1,5 [l/min]

 presiune de lucru in cilindri p=4+0,1*n [bar];

p=4+0,1*n=4+0,1*5=4,5 [bar]

 masa piesei m=0,25+0.01*n [kg];

m=0,25+0.01*n= 0,25+0.01*5=0,3 [kg]

 prindere piesa din exterior cu latime piesa 𝑙𝑝𝑖𝑒𝑠𝑎 = 20+1*n [mm];

lpiesa = 20+1*n=20+1*5=25 [mm]

Maipulatorul pneumatic va executa urmatoarele miscari:

 Deplasare de l= 100 +5*n [mm] pe axa Y;

l= 100 +5*n=100+5*5=125 [mm]

 Deplasare de l= 150 +2*n [mm] pe axa Z ;

l= 150 +2*n=150+2*5=160 [mm]

 Rotatie in jurul axei Z de 90° – pentru n = impar;

 Rotatie in jurul axei Y de 90° spre dreapta – pentru n = impar;

Cerinte:
  Sa se dimensioneze motoarele pneumatice (liniare, rotative) si partea de control
conform specificatiilor mentionate;
 Sa se realizeze o schema pneumatica de functionare a manipulatorului ( AutoSim
200);
 Sa se realizeze modelul virtual al manipulatorului cu ajutorul unui soft de modelare
3D ( SolidWorks, Catia, etc...). Modelul 3d a componentelor pneumatice alese la pct 1
se pot descarca din biblioteca producatorului.
 Sa se stabileasca timpi necesari efectuarii miscarilor pe axe tinand cont de debitul de
alimentare;
 Sa se traseze ciclogramele de functionare specifice celor doua regimuri ( varianta cu
timp prestabilit si varianta cu senzori la capat de cusa);
 Sa se implementeze ciclograma de functionare intr-un automat programabil cu ajutorul
softului Pneu Alfa.

Rezolvare:
Piesa de manipulat are o forma paralelipipedica si urmatoarele
dimensiuni:50x25x12.5. Masa piesei este de 0.3 kg si materialul utilizat este aur.

1. Alegerea gripperului
MHZ2-25D
 µ=0.1-coeficient de frecare
𝑚𝑔 0.3 ∗ 9.8
= = 14.7
2µ 2 ∗ 0.1

a=4
𝑚𝑔
F= *a=14.7*4=58.8N
2µ

𝑚𝑔
F>
2µ

Forta gripperului
L=30 mm

P=0.45MPa

=>F=65N

Masa gripperului: 𝑚𝑔𝑟𝑖𝑝𝑝𝑒𝑟 =0.43kg

𝑚𝑝𝑖𝑒𝑠𝑎 =0.3kg

𝑚𝑡𝑜𝑡 =𝑚𝑝𝑖𝑒𝑠𝑎 + 𝑚𝑔𝑟𝑖𝑝𝑝𝑒𝑟 =0.73kg

Verificarea gripperului la solicitari

M=58.8*0.03=1.76 N*m
1.94
Allowable load F=30𝑥10−3 =64.6N

2. Alegerea actuatorului liniar pentru axa z

m=(𝑚𝑝𝑖𝑒𝑠𝑎 +𝑚𝑔𝑟𝑖𝑝𝑝𝑒𝑟 )*1.2=0.73*1.2=0.876kg
Forta pe care trebuie sa o invinga actuatorul este: F=m*g [N]=0.876*9.81=8.58 N

P=0.45Mpa
 Conform presiunii de lucru din cilindrii calculata initial si a fortei pe care trebuie sa o
invinga actuatorul, modelul de actuator pe care l-am ales este JMGP Ø32(Ø25x2), cu o cursa
de 200 mm, aria pistonului de 756 mm² si o forta dezvoltata de 378 N. Masa pistonului cu o
cursa de 200 mm este de 1.78 kg.
Rezistenta cilindrului la flambaj
M=Fxl=8.58*0.2=1.71 N*m

Conform diagramei de mai sus, modelul de cilindru JMGP Ø32(Ø25x2) este corect
ales.
3. Alegerea actuatorlui rotativ pentru axa y
t=1 s

Unghiul de rotatie: 90°

M=(0.73+1.78)x1.2=3.012 kg

Calculul momentului de inertie

I=2.21*0.534²/3+0.3*0.540²+0.3=0.21+0.08+0.3*(0.05*0.025*0.0125)
=0.29kg*m²

Tipuri de sarcini
Static load: 𝐓𝐬

𝑇𝑠 =F*l=m*g*l=0.3*9.8*0.420=1.23 N*m

Resistance load: 𝐓𝐟

𝑇𝑓 =F*l N*m=0.294*0.540=0.15 N*m

F=µ*m*g N=0.1*0.3*9.8=0.294 N

Inertial load: 𝐓𝐚

𝑇𝑎 =I*ω̇ N*m=0.29*3.14=0.899 N*m

𝜋
2Ѳ 2∗
ω̇= 𝑡² = 1²2 =3.14

Verificare
 Effective torque≥1.23 N*m

Effective torque≥5*0.15→ Effective torque≥0.75 N*m

Effective torque≥10*0.899→ Effective torque≥8.99N*m

Tinand cont de presiune care are o valoare de 0.5 MPa si de relatiile de mai sus,
alegem din tabel motorul de marimea 100(MSQ B 100R).

Specificatiile motorului
Energia cinetica

½*I*ω²≤allowable energy
𝜋
2Ѳ 2∗ 2
ω=𝑡= 1
=3.14

½*0.29*3.14²≤allowable energy→1.429 𝐽 = 1429𝑚𝐽 ≤allowable energy

4. Alegerea actuatorlui liniar pentru axa y

m=(𝑚𝑝𝑖𝑒𝑠𝑎 +𝑚𝑔𝑟𝑖𝑝𝑝𝑒𝑟 +𝑚𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑢1+𝑚𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 )*1.2=(0.3+0.43+1.78+4.1)*1.2=7.93 kg

Forta pe care trebuie sa o invinga actuatorul este: F=m*g [N]=7.93*9.81=77.7 N

P=0.45Mpa
 Dupa ce am calculat cursa actuatorului si forta necesara alegem din tabelul de mai jos
varianta 20 .
 Conform presiunii de lucru din cilindrii calculata initial si a fortei pe care trebuie sa o
invinga actuatorul, modelul de actuator pe care l-am ales este MGPM 20, cu o cursa de 125
mm, o forta dezvoltata de 118 N si masa de 1.71 kg.

M=Fxl=77.7*0.125=9.71 N*m

5. Alegerea actuatorlui rotativ pentru axa z

t=1 s

Unghiul de rotatie: 90°

m=(0.3+0.43+1.78+4.1+1.71+3.11)*1.2=13.71 kg

Calculul momentului de inertie

m1=10.46 kg
m2=2.892 kg

a1=386.6 mm

a2=93.5 mm
0.38² 0.093²
I=10.46* +2.892* =0.5+0.0083=0.5083 kg*m²
3 3

Tipuri de sarcini
Static load: 𝐓𝐬

𝑇𝑠 =F*l=m*g*l=10.46 *9.8*0.386=39.56 N*m

Resistance load: 𝐓𝐟

𝑇𝑓 =F*l N*m=10.25 *0.386=3.95 N*m

F=µ*m*g N=0.1*10.46 *9.8=10.25 N

Inertial load: 𝐓𝐚

𝑇𝑎 =I*ω̇ N*m=0.5083*3.14=1.59 N*m

𝜋
2Ѳ 2∗
ω̇= 𝑡² = 1²2 =3.14

Verificare

Effective torque≥39.56 N*m

Effective torque≥5*3.95 → Effective torque≥11.85 N*m

Effective torque≥10*1.59 → Effective torque≥15.9N*m

Conform relatiilor de mai sus alegem din tabel motorul de marimea 200 (MSQB
200R) si mergem pe o presiune de 1 MPa pentru ca relatiile de inegalitate sa fie adevarate.
Specificatiile motorului
Energia cinetica

½*I*ω²≤allowable energy
𝜋
2Ѳ 2∗ 2
ω=𝑡= 1
=3.14

½*0.5*3.14²≤allowable energy→1.464 𝐽 = 1464𝑚𝐽 ≤allowable energy

Modelul 3D

Autosim
Calculul timpilor

Miscare Sens Timp(s) Tact

Deschis 0.5 5
Gripper
Inchis 0.5 5
Sus 6.2 62
Translatie pe z
Jos 4.8 48
Dreapta 1 10
Rotatie pe y
Stanga 1 10
Extindere 1.5 15
Translatie pe y
Retragere 1.1 11
Dreapta 1 10
Rotatie pe z
Stanga 1 10

Tact=0.1 s

Translatie pe z
l∗π∗D2 ∗2 0.16∗3.14∗0.0252 ∗2 0.62
t1 = = = =6.2 s
Q∗4 4∗0.025∗10−3 0.1

l=160 mm=0.16 m

D=25 mm=0.025 m

d=12 mm=0.012 m
1.5∗10−3
Q=1.5 l/min= m3 /s=0.025*10−3 m3 /s
60

l∗π∗(D2 −d²)∗2 0.16∗3.14∗(0.0252 −0.012²)∗2 0.48

t2 = = = =4.8 s
Q∗4 4∗0.025∗10−3 0.1

Translatie pe y
l∗π∗D2 0.125∗3.14∗0.022
t1 = = =1.5 s
Q∗4 4∗0.025∗10−3

l=125mm=0.125 m

D=20 mm=0.02 m

d=10 mm=0.01 m
 1.5∗10−3
Q=1.5 l/min= m3 /s=0.025*10−3 m3 /s
60

l∗π∗(D2 −d²) 0.125∗3.14∗(0.022 −0.01²)

t2 = = =1.1 s
Q∗4 4∗0.025∗10−3

Diagrama de miscare

Extras de ciclograma
I [54];[214] - Dgrip

II [49];[116] - Dvert

III [209];[276] - Dvert

IV [151];[297]- Doriz

V [126];[136] - Droty

VI [161];[286] - Drotz
 Ciclograma

Realizarea programului cu ajutorul senzorilor

Miscare O1 O2 V1 V2 Go Gc R+y R-y R+z R-z S H A/M
1 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 3
2 1 0 0 1 1 0 0 0 0 0 1 0 0 6
3 1 0 0 1 0 1 0 0 0 0 1 0 0 4
4 1 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 7
5 1 0 1 0 0 1 1 0 0 0 1 0 0 8
6 1 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1
7 0 1 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 9
8 0 1 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 3
9 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1 0 0 5
10 0 1 0 1 1 0 0 0 1 0 1 0 0 4
11 0 1 1 0 1 0 0 0 1 0 1 0 0 E1
12 0 1 1 0 1 0 0 0 0 1 1 0 0 2