UNIVERSITATEA DIN ORADEA FACULTATEA DE INGINERIE MANAGERIAL I TEHNOLOGIC CATEDRA TEHNOLOGIA CONSTRUCIILOR DE MAINI

OPTIMIZAREA CONSTRUCTIV I FUNCIONAL A DISPOZITIVELOR DE PREHENSIUNE NECONVENIONALE

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Conductor tiinific: Prof. univ. dr. ing. Ioan Mihil Autor: .l. ing. Tocu Pavel Dnu

ORADEA - 2007

Stimai invitai,

conformitate

cu

instruciunile

M.Ed.C.,

privind

conferirea titlurilor tiinifice, v trimitem alturat un exemplar din rezumatul tezei de doctorat, rugndu-v s-l citii. n msura n care timpul v permite, v rog s binevoii a ne comunica aprecierile i observaiile dumneavoastr pe adresa: Universitatea din Oradea, Facultatea de Inginerie Managerial i Tehnologic, strada Universitii, nr. 5, Oradea, judeul Bihor.

Cu respect, .l. ing. Tocu Pavel Dnu

3 CUPRINSUL TEZEI CAPITOLUL 1. STADIUL ACTUAL AL CERCETRII I REALIZRILOR N DOMENIUL ROBOILOR INDUSTRIALI ............... 8 1.1.Introducere................................................................................................ 8 1.2.Istoricul roboilor industriali................................................................... 10 1.3.Definiii................................................................................................... 15 1.4.Avantajele utilizrii roboilor industriali................................................ 18 1.5.Domenii de aplicaie ale roboilor.......................................................... 18 1.5.1.Aplicaii industriale ale roboilor................................................... 20 1.5.2.Aplicaii neindustriale ale roboilor............................................... 25 1.6.Structura general a roboilor................................................................. 26 1.7.Sistemul mecano-cinetic al robotului..................................................... 28 CAPITOLUL 2. SCOPUL I OBIECTIVELE TEZEI...................................... 30 CAPITOLUL 3. STRUCTURA I FUNCIILE EFECTORULUI FINAL.... 33 3.1.Introducere............................................................................................. 33 3.2.Tipuri reprezentative de dispozitive de prehensiune clasice.................. 36 3.3.Tipuri reprezentative de dispozitive de prehensiune speciale................ 37 3.4.Locul dispozitivului de prehensiune n structura robotului industrial ................................................................................ 42 3.5.Contribuii privind conceperea structurii generalizate a dispozitivului de prehensiune al robotului industrial........................ 43 CAPITOLUL 4. SISTEMUL DE ACIONARE A DISPOZITIVELOR DE PREHENSIUNE........................................................ 47 4.1.Introducere.............................................................................................. 47 4.2.Sisteme de acionare electric a roboilor industriali.............................. 50 4.2.1.Acionare electric cu motoarede curent continuu........................ 52 4.2.2.Acionarea cu motoare de curent alternativ................................... 53 4.2.3.Acionarea cu motoare electrice pas cu pas................................... 56 4.3.Sisteme de acionare pneumatic a roboilor industriali i a dispozitivelor de prehensiune................................................................. 60 4.4.Sistemul de acionare hidraulic a roboilor industriali................................................................................................ 63 4.5.Contribuii privind utilizarea tehnicii vidului n operaii de manipulare.............................................................................. 64 4.5.1.Descrierea elementelor principale din tehnica vidului................... 65 4.5.2.Relaii de calcul utilizate la acionrile prin vacuum...................... 69 4.6 Contribuii privind proiectare unor variante constructive de dispozitive de prehensiune vacuumatice .......................... 72 4.6.1 Proiectarea unui dispozitiv de prehensiune vacuumatic reglabil cu 8 ventuze, varianta1................................. 72

4 4.6.2 Proiectarea unui dispozitiv de prehensiune vacuumatic reglabil cu 8 ventuze, varianta 2 ................................ 74 CAPITOLUL 5. MODELAREA MATEMATIC A DISPOZITIVELOR DE PREHENSIUNE VACUUMATICE CU ACIONARE PNEUMATIC .......................................................................... 77 5.1.Analiza comportrii dinamice a motoarelor pneumatice cu piston............................................................................... 77 5.2.Consideraii calitative asupra regimului de funcionare a motoarelor pneumatice cu piston......................................................... 77 5.3.Stabilirea modelului matematic sub form normat .............................. 80 CAPITOLUL 6. IMPLEMENTAREA ROBOILOR INDUSTRIALI CU DISPOZITIVE DE PREHENSIUNE VACUUMATICE N SISTEME DE FABRICAIE FLEXIBILE .......................... 84 6.1.Descrierea funcional a manipulatorului pneumatic cu dispozitiv de prehensiune vacuumatic ................................................... 84 6.1.1.Descrierea sistemului de fabricaie .............................................. 84 6.1.2.Descrierea robotului ..................................................................... 85 6.1.3.Descrierea efectorului final .......................................................... 87 6.2.Modelarea matematic a secvenelor de micare aferente efectorului final ........................................................................... 96 6.2.1.Scopul modelrii i simulrii funcionale la sistemului.............. 98 6.2.2. Modelarea funcional a efectorului final al robotului MULTILIFT. H ............................................. 99 6.2.3.Analiza sistemului funcional al efectorului final......................................................................... 104 6.3.Concluzii privind rezultatele simulrii funcionale a efectorului final..................................................................................... 113 CAPITOLUL 7. CONTRIBUII PRIVIND OPTIMIZAREA CONSTRUCTIV I FUNCIONAL A EFECTORULUI FINAL VACUUMATIC ........................................................ 115 7.1. Statuarea problemei............................................................................. 115 7.2. Date de intrare..................................................................................... 118 7.3. Variante constructive concepute pentru efectorul final vacuumatic... 118 7.3.1. Varianta 1 de dispozitiv de prehensiune................................... 119 7.3.1.1. Soluie constructiv..................................................... 119 7.3.1.2. Modelul matematic al dispozitivului de prehensiune flexibil varianta 1 .................................... 121 7.3.2. Varianta 2 de dispozitiv de prehensiune................................... 126 7.3.2.1. Soluie constructiv...................................................... 126 7.3.2.2. Modelul matematic al dispozitivului de prehensiune flexibil varianta 2.................................... 130

5 7.3.3. Varianta 3 de dispozitiv de prehensiune vacuumatic............... 136 7.3.3.1. Soluie constructiv .................................................... 136 7.3.3.2. Modelul matematic al dispozitivului de prehensiune flexibil varianta 3................................... 141 7.4. Sistem expert de determinare n mod automat a tipului, numrului i siturii ventuzelor........................................................... 143 7.5. Descrierea sistemului expert................................................................ 150 7.5.1. Implementarea sistemelor fuzzy n mediul de programare MATLAB.............................................................. 151 7.5.2. Descrierea funcionrii sistemului expert ................................. 154 7.5.2.1. Generarea reelei.......................................................... 154 7.5.2.2. Calculul normalelor la elementele triunghiulare......... 155 7.5.2.3. Partiionarea suprafeelor de prehensat n regiuni...... 158 7.5.2.4. Algoritmul de alegere i situare a ventuzelor.............. 159 CAPITOLUL 8. NCERCRI EXPERIMENTALE UTILIZND DISPOZITIVUL DE PREHENSIUNE VACUUMATIC CU MODULE PORTVENTUZE VARIANTA 1 ......................... 161 8.1.Introducere.......................................................................................... 161 8.2. ncercri experimentale realizate cu varianta veche a dispozitivului de prehensiune vacuumatic cu patru ventuze.............. 163 8.3. ncercri experimentale realizate cu dispozitivul de prehensiune vacuumatic varianta 1......................................................................... 167 8.4. Experimentarea i identificarea suprafeelor optime de prehensare prin rularea programului expert....................................... 171 8.4.1. Calculul siturii ventuzelor...................................................... 171 8.4.2. Concluzii generale privind ncercrile experimentale..............180 CAPITOLUL 9. CONCLUZII GENERALE I CONTRIBUII PERSONALE .......................................................................... 182 9.1.Concluzii generale.............................................................................. 182 9.2. Contribuii personale......................................................................... 183 9.3. Valorificarea rezultatelor cercetrii teoretice i experimentale ........ 189 9.4. Direcii de cercetare ulterioare ......................................................... 190 BIBLIOGRAFIE.................................................................................................. 192 ANEXE.................................................................................................................. 201

De multe ori se ntmpl s privim n urm, ncercnd s vedem dac ceea ce credeam odat c este posibil s-a materializat conform dorinelor noastre, i cnd aceast materializare se produce ca o finalizare a unei etape de perfecionare a existenei personale, iar dac mediul n care s-a concretizat aceea realizare este unul de maxim exigen, apare sentimentul de satisfacie, de mplinire. Tocmai de aceea, n momentul n care, un doctorand al prof. univ. dr. ing. Mihil Ioan i finalizeaz activitatea de cercetare printr-o tez de doctorat nu poate dect s ncerce un sentiment de mplinire profesional. Pentru ncrederea acordat nc de la nceput i pn n momentul finalizrii lucrrii, pentru sfaturile i impecabila coordonare pe tot parcursul elaborrii tezei de doctorat, mulumesc distinsului meu conductor tiinific prof. univ. dr. ing. Mihil Ioan. Un cald cuvnt de mulumire tuturor colegilor i ndeosebi d-lui prof. univ. dr. ing. arc Radu Ctlin, prof. univ. dr. ing. Tripe Vidican Aron, conf. dr. ing. Vesselenyi Tiberiu, dr. ing. Sere Ion i d-na prof. univ. dr. ing. Arghir Mariana (Universitatea Tehnic din Cluj Napoca) care, prin sfatul lor, prin propunerile concrete i prin ajutorul dat mi-au fost de un real folos n finalizarea acestei lucrri. Dar toate acestea au fost posibile numai n msura n care familia mea a fost aproape ntotdeauna prin ncurajri, prin sfaturi, prin nelegerea cu care am fost nconjurat pe tot parcursul acestei perioade.

Autorul

CAPITOLUL 1 STADIUL ACTUAL AL CERCETRILOR I REALIZRILOR N DOMENIUL ROBOILOR INDUSTRIALI

Imaginea pe care majoritatea dintre noi o au despre roboi vine n principal din filme ca "Rzboiul stelelor" i "Star Trek" i n secundar din imagini ale plictisitoarelor linii de asamblare ale automobilelor japoneze. Contrastul dintre aceste dou imagini a produs o anumit dezamgire a publicului n ceea ce privete robotica: n definitiv, dup atia ani de progres tehnologic, nu avem nc roboi crora s le putem vorbi i care s poat fi de ajutor n ndeletnicirile casnice. Fenomenul "robot", domeniul de tiina "Robotic" au aprut n cea de a doua jumtatea a sec.XX. Apariia lor nu este ntmpltoare, se ncadreaz n linia de evoluie a vieii i n acest cadru a omenirii. Se prezint succint cteva din cele mai importante etape ale istoriei destul de scurte dar spectaculoase ale evoluiei roboticii de la primele ncercri i pn n prezent. Cuvntul robot are astzi peste trei sferturi de secol de via, fiind folosit pentru prima dat n piesa R.U.R. (Rossums Universal Robots) de ctre dramaturgul ceh Karel Copek i folosit pe plan internaional din anul 1923. Cuvntul robota nsemnnd munc n limba rus i corvoad n limba ceh. ntemeietorul roboticii moderne poate fi considerat Joseph Engelberger, care pe baza brevetului lui Devol constuiete n anul 1959 la firma Unimation Inc. primul robot adevrat UNIMATE (cu acionare hidraulic), care va cuceri peste puin timp piaa japonez. n 1960 Unimation este cumprat de ctre Condec Corporation i ncepe dezvoltarea Unimate Robot Systems. Primele aplicaii ale roboilor au fost n domeniul industrial i sunt prepondereni i astzi. Distribuia roboilor conform acestor domenii la nivelul anilor 2006 se prezint n graficul din figura 1.4.
100 50 0 Prelucrari

62,2

57,8 38,9 26,7 20 12,2 11,1 8 3 East

mecanice Incarcerea-descarcarea conveioarelor Montaj acoperiri de suprafete Prestari servicii

Alimentarea masinilor Deservirea preselor Forja Sudare

Figura 1.4 Repartiia roboilor pe domenii

CAPITOLUL 2 SCOPUL I OBIECTIVELE TEZEI

Scopul tezei de doctorat l reprezint optimizarea constructiv i funcional a dispozitivelor de prehensiune neconvenionale n general i a celor vacuumatice n particular. Tema prezentei teze de doctorat are la baz o ndelungat colaborare a autorului ing Tocu Pavel Dnu i a conductorului de doctorat prof dr ing Mihil Ioan cu managerul i conducerea Societii Comerciale Plastor S.A. din Oradea, societate care are o ndelungat experien n fabricarea, diverselor produse finite (repere s-au elemente componente) din materiale plastice obinute prin injecie. Pentru atingerea scopului tezei s-au avut n vedere urmtoarele obiective : Elaborarea unui studiu al stadiului actual al cercetrilor i realizrilor n domeniul roboilor industriali. Sintetizarea ntr-un tot unitar a aspectelor privind structura generalizat i a funciilor efectorului final. Structurarea aspectelor legate de sistemul de acionare a dispozitivelor de prehensiune. Elaborarea de modele matematice pentru modelarea dispozitivelor de prehensiune vacuumatice cu acionare pneumatic. Conceperea modelului funcional al efectorului final al robotului de manipulare MULTILIFT. H din structura S.F.F de injectat mase plastice i simularea funcionrii lui. Conceperea i dezvoltarea unui sistem expert de determinare i configurare n mod automat a tipului, numrului de situri a ventuzelor din componena dispozitivelor de prehensiune vacuumatice. Conceperea constructiv, modelarea matematic i 3D, respectiv, proiectarea i realizarea a trei variante constructive de dispozitive de prehensiune vacuumatice flexibile cu structur modular. Rularea programului expert conceput de ctre autor pentru determinarea tipului, numrului i siturii ventuzelor din structura dispozitivului de prehensiune vacuumatic n vederea prehensrii reperului injectat mner de aragaz Sigma Realizarea de experimente n vederea validrii rezultatelor obinute de ctre sistemul expert conceput de autor. Formularea unor concluzii cu privire la aspectele de optimizare constructiv i funcional a dispozitivelor de prehensiune vacuumatice i respectiv a unor direcii posibile de cercetare ulterioar.

CAPITOLUL 3 STRUCTURA I FUNCIILE EFECTORULUI FINAL

n acest capitol am realizat o sintez a structurii i funciilor efectorului final conform literaturii actuale de specialitate. 3.2 Tipuri reprezentative de dispozitive de prehensiune clasice [C14] n cadrul acestui subcapitol se prezint cteva tipuri reprezentative de dispozitive de prehensiune clasice. n figura 3.5 se prezint un dispozitiv de prehensiune cu degete paralele, a cror construcie permite prehensarea unei game de patru piese prismatice de dimensiuni diferite.

Figura 3.5 Dispozitiv de prehensiune cu degete paralele [C14].

Figura 3.8 Dispozitiv de prehensiune sensibil [C14].

3.3 Tipuri reprezentative de dispozitive de prehensiune speciale [C8], [C15], [Net9], [Net17] n cadrul acestui subcapitol se prezint cteva tipuri reprezentative de dispozitive de prehensiune speciale utilizate la prehensarea obiectelor de forme complexe, respectiv a obiectelor rigide i deformabile.

10 Dispozitivul de prehensiune cu degete poliarticulate din figura 3.11 are n componen cinci degete, fiecare deget fiind alctuit din dou elemente, legate ntre ele prin

articulaii. n momentul prehensrii extremitile degetelor poliarticulate se rotesc n jurul bolurilor de articulaie, realiznd o prehensare sigur a obiectului. Figura 3.11 Dispozitiv de prehensiune cu degete poliarticulate [Net17] Majoritatea dispozitivele de prehensiune vacuumatice utilizate n operaiile de manipulare, sunt realizate din elemente modulate, legate ntre ele prin elemente de legtur rapid i uor demontabile. n sistemele flexibile de injecie a maselor plastice, robotizate, manipularea obiectelor injectate se realizeaz de ctre manipulatoare i roboi industriali, echipate cu seturi de dispozitive de prehensiune de construcie modular, proiectate, realizate i reglate pentru fiecare reper manipulat. Schimbarea i nlocuirea lor se realizez rapid, utiliznd n acest sens elemente de cuplare rapide. Un astfel de dispozitiv se prezint n figura 3.17 Figura 3.17 Dispozitiv de prehensiune vacuumatic modular [C15].

11

CAPITOLUL 4 SISTEMUL DE ACIONARE A DISPOZITIVELOR DE PREHENSIUNE

n cadrul capitolului 4 s-au prezentat noiuni ale sistemelor de acionare a roboilor industriali, respectiv a dispozitivelor de prehensiune din dotarea acestora. S-au prezentat i tratat sistemele de acionare electrice, pneumatice, hidraulice i vacuumatice scond n eviden avantajele i dezavantajele acestora. 4.5. Contribuii privind utilizarea tehnicii vidului n operaii de manipulare [C3],[T13] Dispozitivele de prehensiune, utilizate n construcia manipulatoarelor i roboilor industriali se pot realiza n diferite moduri constructive i utiliznd sisteme de acionare diverse, printre care acionarea: electric, pneumatic, hidraulic i prin vacuum. n acest paragraf se prezint unele aspecte ale acionrii prin vacuum, procedeu mai puin utilizat n construcia dispozitivelor de prehensiune. Aceste dispozitive de prehensiune sunt utilizate n manipularea obiectelor de tip plci, cu rigiditate sczut, magnetice sau antimagnetice sau obiecte cu profile complexe rigiditi sczute, dificil de prins cu degete. Aplicaii ale acestor manipulri sunt ntlnite n industria maselor plastice, unde instalaii speciale periferice de tip MULTILIFT.H deservesc maini de injectat Arburg prin intermediul sistemului de control selogica. De asemenea, n industria sticlei industria lemnului i industria alimentar pentru manipularea unor cartoane de ambalaj, industrie, care a ptruns n ultima perioad i n judeul Bihor prin societile comerciale Plastor S .A. Coca Cola S.A. i Transilvania European Drinks S.A. 4.5.1 . Descrierea elementelor principale din tehnica vidului [C3] Vidul utilizat pentru prinderea obiectelor de manipulat poate fi obinut prin diferite procedee. 4.6.1 Proiectarea unui dispozitiv de prehensiune vacuumatic reglabil cu 8 ventuze, varianta 1 [T1] Acest dispozitiv de prehensiune vacuumatic reglabil s-a concretizat n urma colaborrii cu o firm, specializat n producerea de plci de rigips, materiale introduse n scopul realizrii rapide i la preuri de cost avantajoase a operaii de finisare n construcii, aceste materiale de construcii fiind caracterizate de performanele ridicate n ceea ce privete calitatea i cantitatea lucrrilor de finisare. n cadrul acestui subcapitol s-a proiectat un dispozitiv de prehensiune vacuumatic reglabil cu 8 ventuze, dintre care patru ventuze centrale fixe sunt dispuse simetric.

12

Figura 4.15. Dispozitiv de prehensiune vacuumatic reglabil cu opt ventuze varianta 1 [T1]

13

CAPITOLUL 5 MODELAREA MATEMATIC A DISPOZITIVELOR DE PREHENSIUNE VACUUMATICE CU ACIONARE PNEUMATIC [D2],[D7]

5.1. Analiza comportrii dinamice a motoarelor pneumatice cu piston Studiul comportrii n regim dinamic al acionrilor cu motoare pneumatice este ngreunat de faptul c, majoritatea mrimilor care intervin sunt variabile, iar regimul de curgere a aerului este nepermanent. Modelul matematic, care descrie funcionarea n regim dinamic, este format dintr-un sistem de ecuaii algebrice i difereniale neliniare, care nu pot fi rezolvate dect prin metode numerice, cu ajutorul calculatoarelor electronice. Din acest motiv, motoarele pneumatice sunt utilizate cu preponderen pentru operaii simple de fixare, prindere, alimentare i evacuare i mai puin pentru operaii de poziionare precis sau alte scopuri asemntoare. Dac totui, utilizarea acionrii pneumatice, se impune din considerente economice, de securitate n exploatare etc., de multe ori, la proiectarea instalaiilor de poziionare, se recurge la executarea unui model experimental. 5.2. Consideraii calitative asupra regimului dinamic de funcionare a motoarelor pneumatice cu piston Pentru analiza regimului dinamic se va considera un motor pneumatic cu piston cu dubl aciune, comandat prin intermediul unui distribuitor pneumatic cu sertar avnd 5 orificii active i 3 poziii de lucru (figura.5.1).

Figura 5.1. Comanda unui cilindru cu dubl aciune printr-un distribuitor 5/3 [D 2].

14

CAPITOLUL 6 IMPLEMENTAREA ROBOILOR INDUSTRIALI CU DISPOZITIVE DE PREHENSIUNE VACUUMATICE N SISTEME DE FABRICAIE FLEXIBILE
n cadrul acestui capitol am prezentat avantajele implementrii roboilor industriali cu dispozitive de prehensiune vacuumatice n sisteme de fabricaie flexibile. 6.1. Descrierea funcional a robotului pneumatic cu dispozitiv de prehensiune vacuumatic [C1,C2 ARBURG],[M6],[T4],[T8] 6.1.1 Descrierea sistemului de fabricaie O modelare 3D a sistemului de injecie robotizat i a robotului, pe structura cruia este fixat efectorul final de tip vacuumatic (cu patru ventuze) se prezint n figura 6.2.

Figura 6.2. Structura mecanic a robotului MULTILIFT H

15 6.1.2 Descrierea robotului: n figura 6.3 se prezint structura efectorului final al robotului MULTILIFT.H. Robotul MULTILIFT. H prezentat n figura 6.2, automatizeaz procesul de extracie manipulare a obiectelor injectate pe o main de injectat mase plastice a firmei ARBURG. Structura robotului fiind de tip TTRR (translaie translaie rotaie rotaie) i este format din urmtoarele module: modulul de translaie orizontal (2), realizeaz micarea de translaie dup axa orizontal (Z), cursa maxim atingnd valoarea de 1200 mm, la o vitez liniar de 1,5 m/s, acionarea fiind pneumatic ; modulul de translaie orizontal (3), realizeaz o micare de translaie dup axa (X), avnd o curs maxim de 250 mm, tipul de acionare fiind pneumatic ; modulul de rotaie (4) realizeaz o micare de rotaie de 90 n jurul axei (Y) ; modulul de rotaie (5), reprezint mecanismul de orientare, realiznd o micare de rotaie de 90.

Figura 6.3. Structura efectorului final al robotului MULTILIFT H.

n varianta actual nu exist o posibilitate de control a deplasrii elementelor robotului. Astfel, nu exist certitudinea realizrii siturilor programate pentru efectorul final al robotului (n cazul apariiei unor coliziuni, a scderii accidentale a presiunii n reeaua de aer comprimat etc.).

16 Pornind de la aceste premise autorul propune o optimizare a funcionrii sistemului robotului MULTILIFT H prin mbuntirea controlului micrilor realizate de ctre robot n secvenele corespunztoare apropierii, apucrii i retragerii cu reperul injectat. Pentru realizarea controlului n regim dinamic autorul a propus nlocuirea distribuitorului clasic de tip 5/3 cu o servovalv proporional de tip MPYE-5-B a firmei FESTO PNEUMATIC, precum i utilizarea unui traductor incremental de poziie liniar pentru controlul poziiei elementului mobil al braului de extensie (axa G) al robotului. Schema bloc a sistemului care realizeaz extensia n vederea apucrii reperului injectat (axa G) se prezint n figura 6.5.

Figura 6.5. Schema de acionare pneumatic a efectorului final.

6.2. Modelarea matematic a secvenelor de micare aferente efectorului final [B1],[D2],[C3] Pornindu-se de la ecuaia de micarea a elementului mobil al unui motor pneumatic din structura efectorului final vacuumatic, particulariznd aceast ecuaie pentru fiecare secven n parte se obin urmtoarele:

17 secvena 3.1: deoarece deplasarea pistoanelor se realizeaz fr a ntmpina fore rezistente i fr ca ventuzele s fi atins obiectul de manipulat (prin urmare forele elastice sunt nule), ecuaia (5.9) devine: d 2x dx m 2 =P F fi (6.1) 1S1 P 2 S2 P 0 S t c0 dt dt n care masa redus la tija motorului pneumatic este dat de : m = 2 (m p + mt ) + m g + mbp + 2 mbpc + 4 (m sv + mv ) [kg] (6.2) Unde: - m p - masa pistonului; - mt - masa tijei;- m g - masa ghidajului;
- mbp - masa bra prindere; - mbpc - masa bra prindere central; - m sv - masa suport ventuz; - mv - masa ventuza.

secvena 3.2: aceast secven are ca i caracteristic apariia unei fore elastice n ecuaia de micare 5.9, datorat forelor care apar n ventuze ca urmare a deformrii lor, astfel rezult: d 2x dx m 2 = P1 S1 P0 (S 2 + S t ) 4 k x c 0 F fi (6.4) dt dt unde k este constanta elastic a unei ventuze, iar m masa redus la tija pistonului, dat de relaia (6.2).

6.2.2 Modelarea funcional a efectorului final al robotului MULTILIFT H Modelarea funcional a efectorului final al robotului MULTILIFT H a fost realizat de ctre autor pentru secvenele 3.1 i respectiv 3.2. Modelul funcional al efectorului final al robotului n SIMULINK se prezint n figura 6.6.

Figura 6.6. Modelul funcional al efectorului final al robotului MULTILIFT H.

18 Blocul Sistem efector final se prezint n figura 6.7

Figura 6.7. Blocul Sistem efector final.

Simulrile s-au realizat pentru mai multe tensiuni de comand la servovalva sistemului. Pentru aceste valori s-au trasat graficele aferente poziiei curente a efectorului final (deplasare n timp) i respectiv viteza efectorului final. Aceste rspunsuri sunt prezentate n figurile 6.9 - 6.18

Figura 6.9. Diagrama variaiei n timp a poziiei EF pentru Uc=5,1 [V] k=737 [N/m], b=177

Figura 6.10. Diagrama variaiei n timp a vitezei EF pentru Uc=5,1 [V] k=737 [N/m], b=177.

19

CAPITOLUL 7 CONTRIBUII PRIVIND OPTIMIZAREA CONSTRUCTIV I FUNCIONAL A EFECTOARELOR FINALE VACUUMATICE

7.1. Statuarea problemei n acest capitol, conform obiectivelor tezei, autorul i-a propus dezvoltarea n cadrul acestui capitol a unui sistem expert pentru alegerea, n cazul diferitelor obiecte injectate, a locaiilor optime de prehensare i respectiv a ventuzelor ca numr i dimensiuni. n momentul de fa nu se poate garanta prin argumente c, varianta de prehensare folosit la un moment dat, este mai bun dect o alt variant posibil. Prin urmare, din considerentele prezentate anterior rezult clar necesitatea conceperii unui sistem expert, pentru configurarea optim a structurii efectorului final, n vederea prehensrii corecte a diverselor obiecte injectate, ce urmeaz a fi extrase n mod automat din matria de injectat. 7.2. Date de intrare Pentru implementarea sistemului expert sunt necesare urmtoarele date de
intrare: 1. Desenele 3D a obiectelor de injectat (desene care n momentul de fa sunt realizate n cadrul firmei Plastor la departamentul de proiectare, cu ajutorul programului ProEngenering) 2. O baz de date cu tipodimensiunile ventuzelor care pot fi utilizate pentru configurarea efectorului final (n acest moment n cadrul firmei proiectanii utilizeaz cataloage ale firmelor ENGEL i TECHNO-SOMMER, cataloage ce prezint diverse tipuri i dimensiuni pentru astfel de ventuze) . 3. Nomograme a variaiei forei de absorbie a ventuzelor n funcie de vacuumul creat i de tipodimensiune ventuzei pentru produsele firmelor anterior menionate. 4. Caracteristicile funcionale a instalaiei de obinere a vacuumului (nomograma dependenei vacuumului n funcie de presiunea de regim a aerului comprimat, prezentat n cadrul capitolului 4 n figura 4. 13. 5. Structura de ghidaje configurabile a efectorului final al robotului MULTILIFT H., prezentat n figura 7.2. 6. Soluia constructiv de fixare a portventuzelor pe ghidaje. Variantele constructive concepute de ctre autor sunt prezentate n figurile 7.3 7.9 .

20

7.3. Variante constructive concepute pentru efectorul final vacuumatic Pornind de la unele din obiectivele propuse n cadrul tezei, s-a conceput, proiectat i realizat trei variante constructive de dispozitive de prehensiune speciale unilaterale cu vacuum.
Concepia dispozitivelor a respectat i unele din ipotezele stabilite i anume, dispozitive din elemente modulate. n acest sens au fost concepute module portventuze n dou variante. Varianta 1 se evideniaz prin faptul c modulul portventuz poate fi reglat prin trei rotaii, introducnd o cupl cinematic sferic (de clasa a 3-a), cu posibilitatea de blocare manual n poziia reglat. Modulul portventuz este prezentat n figura 7.4., avnd n componen urmtoarele elemente constructive : 1 - dop filetat; 2 - brid de translaie; 3 - racord vacuum; 4 - suport sferic; 5 - articulaie sferic; 6 - manon de blocare; 7 - inel de etanare; 8 ventuz.

Figura 7.4. Modul portventuz 3D varianta 1.

Dispozitiv de prehensiune flexibil - varianta 1 a fost realizat practic i experimentat la S.C. Plastor S.A. Oradea, cu rezultate corespunztoare, reducnduse timpul de staionare al mainii de injectat, prin reducerea la minim a desprinderilor accidentale ale obiectelor n timpul manipulrii.

21 Dispozitivul de prehensiune vacuumatic prezentat n varianta 1 aa cum se observ i din figura 7.7 are dispuse patru portventuze ca n figura de mai jos.

Figura 7.7. Schema cinematica a dispozitivului de prehensiune vacuumatic varianta 1.

Siturile celor patru portventuze I, II, III, IV n raport cu sistemul de referin Obxbybzb, ataat locaiei n care acesta este fixat pe ultimul element al dispozitivului de ghidare al robotului MULTILIFT. H sunt date de urmtoarele matrici de trecere:

T 3I = T r I T 3I

rI

1 = 0 0 0

1 0 a1 0 1 d1 2 0 0 1 0 0 d2 2 0

7.5. Descrierea sistemului expert 7.5.2. Descrierea funcionrii sistemului expert 7.5.2.1. Generarea reelei
Modelul 3D al piesei utilizate ca exemplu n aplicaia ce urmeaz a fi prezentat a fost realizat n programul PROENGINEER acest model este prezentat n figura 7.25. Modelul 3D a fost importat n programul de analiz cu elemente finite COSMOSWORKS, i a fost generat reeaua triunghiular dup cum se arat n figurile 7.26 i 7.27.

22

Figura 7.25. Modelul 3D al obiectului de lucru.

Figura 7.26. Definirea reelei de elemente triunghiulare pe modelul 3D.

Selectarea suprafeei de prinderea a ventuzelor este realizat de ctre operatorul sistemului evitndu-se zonele cu variaii brute (figura 7.27). Aceast selectare poate fi fcut i n mod automat n dezvoltri ulterioare ale sistemului expert, pe aceleai principii ce sunt descrise n acest capitol. Intervenia operatorului uman este necesar i n acest caz pentru a specifica poziia i orientarea piesei n raportul cu direcia de acionare a ventuzelor.

Figura 7.27. Detalii ale reelei triunghiulare.

Dup selectarea suprafeei, n programul COSMOSWORKS se poate genera reeaua triunghiular numai pentru suprafaa selectat (figura 7.28).

Figura 7.28. Definirea reelei triunghiulare pe suprafaa de prindere.

23

CAPITOLUL 8 NCERCRI EXPERIMENTALE UTILIZND DISPOZITIVUL DE PREHENSIUNE VACUUMATIC CU MODULE PORTVENTUZE VARIANTA 1
8.1 Introducere ncercrile experimentale prezentate n acest capitol, au fost realizate de autorul tezei de doctorat, pe o celul de fabricaie flexibil, din cadrul Societii Comerciale, Plastor S.A. din Oradea, beneficiind de acordul i sprijinul domnului director general dr ing Ion Sere manager general al societii. 8.2. ncercri experimentale realizate cu varianta dispozitivului de prehensiune vacuumatic cu patru ventuze, furnizat de firma constructoare Dispozitivul de prehensiune vacuumatic, furnizat de firma constructoare impreun cu robotul de manipulare MULTILIFT. H, este de concepie tipizat i a fost realizat prin asamblarea mai multor elemente constructive modulate. Prehensarea obiectelor injectate, n scopul manipulrii automate, se realizeaz cu ajutorul a patru ventuze fixate n patru module portventuze fixe. Pn la realizarea studiului privind optimizarea constructiv i funcional a dispozitivelor de prehensiune vacuumatice realizat de autor, robotul industrial, funciona n celula de fabricaie flexibil de injecie cu varianta original a dispozitivului de prehensiune vacuumatic. n figura 8.3 se prezint sistemul actual de prindere din structura dispozitivului de prehensiune vacuumatic cu portventuze rigide, conceput, executat i livrat de firma constructoare a robotului. Se poate observa din aceast figur, deformarea neuniform a ventuzelor, iar pentru a evidenia mai bine acest lucru, s-a ales pentru realizarea experimentrilor un set de ventuze de culoarea roie. ncercrile experimentale, utiliznd aceast variant constructiv de dispozitiv de prehensiune vacuumatic, cu portventuze rigide au vizat operaiile de extragere manipulare, a reperelor injectate, contorizarea i nregistrarea numrului de desprinderi la diverse viteze de manipulare pe axele G i Z, n condiiile producerii vacuumului n instalaie, pe principiul Venturi. Astfel la o presiune constant de 6 [bar] n instalaia pneumatic a robotului, la dispozitivul de prehensiune vacuumatic al acestuia se realizeaz un vacuum de - 0,75 [bar].

24

Figura 8.3. Prehensarea reperelor mner aragaz SIGMA. ncercrile experimentale s-au realizat succesiv pe un numr de 100 cicluri de manipulare simultan a dou mnere Sigma, utiliznd valori experimentale ale vitezelor de manipulare pe axele G i Z, valori care sunt prezentate n tabelul 8.1: Tabelul 8.1 Nr.crt Viteza pe Viteza pe Nr.piese Nr.cicluri Nr. axa G. [mm/s]
1 2 3 4 5 6 7 8 400 450 500 550 600 650 700 750

axa Z. [mm/s]
800 900 1000 1100 1200 1300 1400 1500

prehensate simultan
2 2 2 2 2 2 2 2

extraciemanipulare
100 100 100 100 100 100 100 100

desprinderi

4 5 5 6 10 13 16 20

25

Grafic 8.1. Variaia numrului de desprinderi funcie de vitezele de manipulare n conformitate cu valorile din tabelul 8.1.

CAPITOLUL 9 CONCLUZII GENERALE I CONTRIBUII PERSONALE

9.1. Concluzii generale Teza de doctorat abordeaz o problem practic privind optimizarea constructiv i funcional a dispozitivelor de prehensiune vacuumatice i este n special axat pe domeniul manipulrii produselor injectate din mase plastice. n cadrul lucrrii s-au urmrit urmtoarele obiective principale: 1. Stabilirea unei structuri generalizate a dispozitivelor de prehensiune. 2. Conceperea structurilor modulare a dispozitivelor de prehensiune vacuumatice. 3. Modelarea i simularea comportrii funcionale a dispozitivelor de prehensiune n vederea elaborrii, testrii i alegerii strategiei de reglare a ventuzelor i comand a dispozitivelor de prehensiune vacuumatice flexibile. 4. Testarea obiectivelor anterioare pe un caz concret de robot pneumatic de tip MULTILIFT.H, echipat cu dispozitiv de prehensiune vacuumatic flexibil conceput care va deservi o main de injectat mase plastice, marca ARBURG. 5. Conceperea i dezvoltarea unui sistem expert de determinare i confirmare n mod automat a tipului, numrului de situri a ventuzelor din structura dispozitivelor de prehensiune vacuumatice. 6. Rularea programului expert conceput pentru atingerea obiectivelor enumerate anterior. 7. Realizarea de experimente n vederea validrii rezultatelor obinute prin simulare i rulare a programului expert. 9.2 Contribuii personale
CAPITOLUL 1 n acest capitol am realizat o sistematizare a informaiilor extrase din materialul bibliografic.

26 CAPITOLUL 3 Subcapitolul 3.1 n acest capitol am realizat o sintez a structurii i funciilor efectorului final conform literaturii actuale de specialitate.

Subcapitolul 3.2 Conform datelor bibliografice am sintetizat aspecte legate de: concepte i tipuri reprezentative de dispozitive de prehensiune clasice i speciale; concepte privind prezentarea sub form schematic a locului dispozitivului de prehensiune n structura robotului industrial. Subcapitolul 3.5 Am conceput o reprezentare schematic a structurii generalizate a dispozitivului de prehensiune al robotului industrial, schema care red conexiunile tuturor elementelor dispozitivului de prehensiune cu sistemul de comand i conducere al robotului industrial. CAPITOLUL 4 Am prezentat noiuni ale sistemelor de acionare a roboilor industriali, respectiv a dispozitivelor de prehensiune din dotarea acestora. Am prezentat i tratat sistemele de acionare electrice, pneumatice, hidraulice i vacuumatice scond n eviden avantajele i dezavantajele acestora. Subcapitolul 4.5 n cadrul acestui subcapitol am prezentat pe larg aspecte legate de tehnica vidului utilizate n operaiile de manipulare. Am descris principalele elemente specifice tehnicii vidului prezentnd formule i relaii de calcul utilizate la construcia dispozitivelor de prehensiune vacuumatice. Subcapitolul 4.6 Am conceput dou variante constructive diferite ale dispozitivelor de prehensiune vacuumatice reglabile cu opt ventuze destinate manipulrii diverselor materiale din categoria plcilor de rigips, foilor de sticl i a plcilor de pal melaminat. Sunt prezentate desenele de ansamblu 2D, cuprinznd elementele componente ale celor dou dispozitive, destinaia i modul lor de funcionare. CAPITOLUL 6 n cadrul acestui capitol am prezentat avantajele implementrii roboilor industriali cu dispozitive de prehensiune vacuumatice n sisteme de fabricaie flexibile.

27 Subcapitolul 6.1 Am conceput o schema bloc a unei celule de fabricaie prin injecie a maselor plastice cuprinznd toate elementele componente ale celulei. Pe baza schemei concepute, am modelat 3D celula de fabricaie, constituit din o main de injecie Arburg, pe care este fixat robotul de manipulare MULTILIFT H. Dispozitivul de prehensiune vacuumatic cu patru ventuze, a fost modelat 3D, mpreun cu modulul de mictromicare pneumatic, respectiv sistemul de transfer de tip conveior. Subcapitolul 6.2 n acest subcapitol am realizat modelului matematic a secvenelor de micare aferente efectorului final vacuumatic pentru secvenele de apropiere, prehensare i extracie a obiectului injectat din matri. Subcapitolul 6.3 Pe baza modelului matematic prezentat n subcapitolul anterior, am realizat n continuare o modelare funcional a efectorului final vacuumatic pentru secvenele descrise anterior. Pentru a realiza modelarea, am conceput i realizat n Simulink modelul funcional al efectorului final vacuumatic al robotului MULTILIFT H, elabornd - prin utilizarea programului MATLAB - schema blocului sistemului efector final. Subcapitolul 6.3.1 Am realizat o analiz a sistemului funcional modelat anterior, utiliznd un set specific de parametri pentru a determina rspunsul sistemului fizic. Simulrile sau efectuat pentru mai multe tensiuni de comand la servovalva sistemului. CAPITOLUL 7 Am prezentat modaliti de optimizare constructiv i funcional a efectoarelor finale vacuumatice. Subcapitolul 7.1 n acest subcapitol am prezentat i descris funcionarea celulei de fabricaie prin injecie a maselor plastice, utilizat la SC.PLASTOR.SA. Subcapitolul 7.2 Structura sistemului expert conceput este prezentat prin datele de intrare ale acestuia, cuprinznd: desenul 3D a obiectului injectat; o baz de date cu tipodimensiunile ventuzelor care pot fi utilizate; nomograme a variaiei forei de absorbie a ventuzelor n funcie de vacuum; caracteristicile funcionale a instalaiei de obinere a vacuumului; structura de ghidaje configurabile a efectorului final vacuumatic; soluia constructiva de fixare a portventuzelor pe ghidaje.

28 Subcapitolul 7.3 Am propus i realizat optimizarea din punct de vedere constructiv i funcional, a trei variante constructive de dispozitive de prehensiune vacuumative. n cadrul acestui subcapitol, am realizat modelele 3D a ansamblelor celor trei dispozitive de prehensiune vacuumatice, distincte prin dou module portventuz vacuumatice notate cu varianta 1 i varianta 2. Am proiectat i modelat 2D i 3D fiecare variant de modul portventuz, att ansamblul ct i elementelor componente ale acestora. Subcapitolul 7.4 n cadrul acestui subcapitol am conceput sistemul expert de determinare n mod automat a tipului, numrului i siturii ventuzelor din structura unui dispozitiv de prehensiune vacuumatic flexibil. Subcapitolul 7.5 n acest subcapitol am descris aspectele concrete ale sistemului expert, precizndu-se algoritmii de calcul, metodele de lucru, prezentndu-se n paralel cu descrierea la modul general a sistemului expert printr-o aplicaie concret pe o piese injectat. Subcapitolul 7.5.2 n acest subcapitol am descris funcionarea sistemului expert conceput, pornind de la modelul 3D a unei piese injectate. CAPITOLUL 8 Am realizat ncercri experimentale la S.C. Plastor S.A. Oradea, utiliznd dispozitivul de prehensiune vacuumatic cu module port-ventuz varianta 1. Subcapitolul 8.2 Am prezentat sistemul flexibil de injecie robotizat i am realizat ncercri experimentale cu dispozitivul de prehensiune vacuumatic furnizat de firma productoare mpreun cu robotul de manipulare MULTILIFT.H. Experimentrile sunt realizate pentru manipularea simultan a 2 repere mner aragaz SIGMA, utiliznd 4 ventuze de diametru D18mm, fiecare ventuz realiznd o for de aspiraie de 7,9 N. Subcapitolul 8.3 Am reluat ncercrile experimentale la prehensarea i manipularea aceluiai tip de reper, nlocuind dispozitivul de prehensiune clasic cu dispozitivul de prehensiune vacuumatic flexibil varianta 1. Au fost reglate i blocate ventuzele, astfel nct normalele ventuzelor s fie perpendiculare pe zonele de prehensare. Articulaiile sferice ale portventuzelor varianta1 au permis reglaje, n urma crora ventuzele nu au mai suferit deformaii neuniforme.

29 Subcapitolul 8.4 n cadrul acestui subcapitol, am reluat ncercrile experimentale, pornind de la modelul 3D al aceluiai reper, selectnd suprafaa de prindere. Prin rularea programului EXPERT i a programului prezentat n anexa 7.1 s-a realizat reeaua cu elemente triunghiulare, respectiv partiionarea domeniilor parametrilor normalelor la suprafa i a centrelor de domenii (reprezentate prin cercuri roii).

9.3. Valorificarea rezultatelor cercetrii teoretice i experimentale. Pe parcursul elaborrii tezei de doctorat, studiile i cercetrile efectuate au fost valorificate prin: Elaborarea ca i autor principal a 9 lucrri i coautor la 34, pe tematica tezei de doctorat, prezentate la sesiuni tiinifice naionale (7) i internaionale (2) 9.4.Direcii de cercetare ulterioare. Continuarea activitii de modernizare a dispozitivelor de prehensiune vacuumatice; Introducerea robotizrii la mainile de injectat mase plastice din generaiile anterioare; Rezultatele cercetrii experimentale obinute pot fi extinse i n alte domenii de aplicaie cum ar fi : o manipularea parbrizelor la autovehicole rutiere; o manipularea plcilor de sticl; o manipularea plcilor din material lemnos sau rigips; o manipularea plcilor din polistiren; o manipularea cartoanelor i a ambalajelor din carton. o Realizrile fizice obinute constituie o baz material de cercetare att pentru studenii seciei de robotic ct i pentru specialitii din domeniu. Posibiliti de aplicare ale programelor ntocmite pentru diverse tipuri de produse injectate i manipulate n mod automat la S.C.PLASTOR S.A. ORADEA.

30

BIBLIOGRAFIE (Extras)
[A.1.] Abrudan, I.,
Sisteme flexibile de prelucrare. Concepte de proiectare i management, Editura Dacia, Cluj Napoca, 1996. Utilizarea mulimilor fuzzy la evaluarea sistemelor flexibile, Lucrrile celui de-al XV-lea Simpozion Naional Robotic, 2000, Oradea.

[B.2.] Blaga, F., Tocu, D.,

[B.5.] Bojan, I.,

Sisteme

flexibile

de

producie.

Optimizarea

proiectrii i managementul proceselor, Editura Dacia, Cluj-Napoca, 1999.

[D.2.] Demian, T., .a., Micromotoare pneumatice liniare i rotative,

Editura Tehnic, Bucureti, 1984.

[I.1.] Ispas, V., .a., Roboi industriali, Editura Dacia, Cluj Napoca,
1985.

[K.4.] Kovcs, Fr., .a.. Sisteme de fabricaie flexibil, Editura Universitii

din Oradea, 1999.

[M.4.] Mihil, I. V., Tehnologia Construciilor de Maini, vol.3, Editura

Imprimeriei de Vest, Oradea, 2001.

[M.7.] MATLAB SIMULINK 5.1.2 Users Manual. Mathworks Inc.2005 [P.4.] Preitl, t., Precup, E.,
Introducerea n conducerea fuzzy a proceselor, Editura Tehnic, Bucureti, 1997.

[S.2.] Savii, G., . a., Modelare i simulare, Editura Eurostampa, Timioara,

2000.

[S.5.] ere, ,I.,

Matrie de injectat, Editura Imprimeriei de Vest, Oradea, 1999.

[S.8.] ofron, E., .a.,

Sisteme de control fuzzy - Modelare i proiectare asistate de calculator, Editura All, Bucureti, 1998.

[T.1.] Tocu P. D., Tripe-Vidican, A.,

Dispozitiv de prehensiune vacuumatic reglabil. Analele Universitii din Oradea,

31

Tripe Vidican, C., [T.2.] Tocu, P. D.,

Fascicola Mecanic, 2003. Optimizarea constructiv i funcional a elementelor de interfa a dispozitivelor de prehensiune, Referat Doctorat Nr 2, Oradea, 2003.

[T.3.] Tocu, P. D.,

Modelarea matematic i simularea dispozitivelor de prehensiune neconvenionale, Referat Doctorat Nr 3, Oradea, 2004.

[T.4.] Tocu, P. D., Contract de cercetare Nr 4683/3558-2005 Mihil, I.,

Universitatea din Oradea - S.C Plastor S.A Oradea, Studiu privind posibilitatea nlocuirii distribuitorului pneumatic de la efectorul final vacuumatic al manipulatorului MULTILIFT H cu un distribuitor proporional n vederea optimizrii funcionale al acestuia.

[T.5.] Tocu, P. D., Concepte de efectoare finale vacuumatice Mihil, I., Tripe-Vidican, A.,
flexibile, Analele Universitii din Oradea, Fascicola Mecanic, 2007. Evaluarea eficienei unui dispozitiv de

[T.6.] Tripe-Vidican, A., Tocu, P. D.,

prehensiune special vacuumatic, Analele 2007.

Tripe-Vidican, C., Universitii din Oradea, Fascicola Mecanic, [T.7.] Tripe-Vidican, A., Tocu, P. D., Mihil, I., Tripe Vidican, C.
Studiu privind concepia i proiectarea

dispozitivelor de prehensiune inteligente pentru roboi industriali, Analele Universitii din Oradea, Fascicola Mecanic, 2007.

[T.8.] Tocu, P. D ., Functional model and simulation of pneumatic Pop, A.,

model, afferent to prehension vacuum device, International Research/Expert Conference

arc, R. C., 11th

Trends in the Development of Machinery and

32 Associated Technology TMT 2007, Hammamet, Tunisia, 5-9 September, 2007.

[.4.] arc, R. C ., THE FUNCTIONAL MODEL OF ROBOT arc, I.,

SYSTEM. Annals of DAAAM for 2006

Tripe-Vidican, A., &Proceedings of the 17th internaional DAAAM Tocu, P. D.,

Symposium, ISSN 1726-9679-ISBN 3-901509-

Tripe-Vidican, C., 57-7, EditorB.Katalinic,Published by DAAAM,

Internaional, Vienna, Austria 2006, pag. 413

[.6.] arc, R. C., Model funcional al unui efector final vacuumatic arc, I., Tocu, P. D .,
cu modul de micromicare cu acionare pneumatic, International Conferences TMCR, 2005, vol.4, Chiinu, Republica Moldova

[WR.4.] ***World Industrial Robots 2005, The Internaional Federation of

Robotics United Nations New York and Geneva, 2005.

[net.10.] www.techno-sommer.com. (saite) vacuum components