CAPITOLUL 3 Prezentarea sintezei asistate 3D si a simularii functionarii RI si aplicatiei robotizate 3.1.

Sinteza asistata a RI model ABB IRB 660

In figurile de mai jos sunt ilustrate cateva vederi de ansamblu ale robotului IRB 660 produs de catre firma ABB, ansamblu realizat in programul CATIA : a) Prezentare model robot

In figura de mai jos sunt prezentate axele de rotatie ale robotului:

Mai jos este prezentat spatiul de lucru al robotului IRB 660 :

Acest robot produs de firma ABB confera urmatoarele facilitati: este un robot dedicat operatiilor de paletizare cu viteza si sarcina portanta foarte bune ; este extrem de rapid si combina cei 3.15 m cu o sarcina portanta de 250 kg, fiind robotul ideal pentru paletizare ; reduce considerabil timpii de lucru ; poate deservi pana la 4 conveioare, doua stive de paleti si patru linii de alimentare/de iesire ; poate face fata in cele mai dificile medii de utilizare.

Caracteristici functionale ale robotului IRB 660 Structura Brat articulat vertical Axe comandate numeric 4 Clasa de protectie IP 67 Montarea montare la sol Repetabilitatea in pozitie 0.1 mm Repetabilitatea pe traiectorie 0.3 mm Raza maxima Axa 1 Rotatie de la +1800 la-1800,optiune de la+1800 la-1800 de deservire Axa 2 Brat de la +850 la -420 Axa 3 Brat de la +1200 la -200 Axa 6 Intoarcere de la +3000 la -3000 Model Viteza Axa 1 Model 1300/s 0 IRB 660-250/3.15 maxima Axa 2 IRB 660-180/3.15 130 /s Axa 3 1300/s Axa 6 3000/s Raza de 3.15 m Sarcina versiunea IRB 660-180/3.15 180 kg deservire 3.15 m portanta versiunea IRB 660-250/3.15 250 kg Tensiuni de alimentare 200-600 V, 50/60 Hz Puterea consumata 2.7 kW Baza robotului 1136 x 850 mm Greutatea 1650 Kg

b) Prezentarea in constructie explodata a ansamblurilor ale RI si legenda

Legenda componentelor: 1- efector 2- flansa de iesire al sistemului de orientare 3- incheietura 4,6,7,9,11- elemente de inchidere al lantului cinematic 5- brat 8- cilindru hidraulic 10- piston hidraulic 12- baza rotativa 13-baza fixa a robotului 14- brat legatura

c) Modul de definire a cuplelor cinematice si setarile parametrilor

d) Modul de simulare a fuctionarii Robotului Industrial IRB 660 de la ABB

3.2.Sinteza asistata 3D a aplicatiei robotizate

13

15

14

123

8 11 10 9 7 1 4

3 2

6 5

1 Conveior de intrare 1 2 Conveior de intrare 2 3 Conveior de intrare 3 4 Robot de tip brat articulate cu efector de tip vacuumatic 5 Magazin de separatoare 6 - Compresor 7 - Controler

8 Conveior transversal de iesire 3 9 Conveior transversal de iesire 2 10 - Palet 11 Conveior transversal de iesire 1 12 - Traversa 13 Pallet dispenser 14 Conveior longitudinal de iesire 15 - Lift 1 Conveior de intrare 1

2 Conveior de intrare 2

3 Conveior de intrare 3

4 Robot de tip brat articulate cu efector de tip vacuumatic

5 Magazin de separatoare

6 Compresor- rol in furnizarea aerului comprimat pentru prinderea vacuumatica

7 Controler

8 Conveior transversal de iesire 3 (transporta paletii pe conveiorul longitudinal de iesire)

9 Conveior transversal de iesire 2(transporta paletii pe conveiorul longitudinal de iesire)

10 Palet

11 Conveior transversal de iesire 1(transporta paletii pe conveiorul longitudinal de iesire)

12 Traversa face legatura intre conveiorul transversal si cel longitudinal

13 Pallet dispenser

14 Conveior longitudinal de iesire

In figurile urmatoare sunt ilustrate vederi de perspectiva si ortogonale ale celulei :

Exemplu de simulare a functionarii