CAPITOLUL 1.

1.1. Prezentare generală a tipului de aplicație de la licență

Aplicație robotizată aleasă este una de manipulare a două obiecte. Motivul alegerii
acestui tip de aplicație este gradul mare de utilitate în cadrul domeniilor industiale.
Manipularea cu ajutorul roboților industriali este recomadata atunci când „nu poate fi
realizată manual sau nu poate fi asigurată în condiţii de eficientă şi siguranţă
corespunzătoare”1. De asemenea, aceste aplicații pick and place asigură o eficiență
maximă, asigurând o viteză mai mare decât a unui operator uman și o rută predefinită.

Fig.1.1.i.1.1. Exemplu schematic al unei aplicații de manipulare (pick and place)

În exemplul de mai sus, robotul poziționat în punctul „safe” realizează traseul definit
pentru a ajunge în punctul de preluare „P1”. Aici piesa este preluată, iar apoi, robotul o
transferă în „P2”, punct în care piesa este depusă.

Fig.1.1.i.1.2. Exemplu al unei aplicații de manipulare (pick and place)2

1
https://robital.ro/aplicatii-roboti-industriali/
2
https://www.google.com/search?q=pick+and+place&sxsrf=ACYBGNQUFAEeQ-cRJkYPBDG-
8kRkd1vEdg:1581325728048&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=2ahUKEwi_na2y0cbnAhUNPewKHRGHDP0
Q_AUoAXoECA8QAw&biw=1536&bih=674#imgrc=YTPsCysWHDm7FM
 În exemplul de mai sus, piesele ajung în punctul de preluare, cu ajutorul unui conveior
gravitațional. Înainte de a fi preluate de robot, piesele sunt scanate și selectate astfel.
Semnalul determinat de scanner/ senzor este transmis catre robot, acesta având
permisiunea de a manipula obiectele conforme și de a le așeza pe conveiorul cu banda.
De asemenea, în aplicația propusă pentru proiect, regăsim și aplicația de verificare a
conformității pieselor cu ajutorul calibrelor „trece/ nu trece” și cu ajutorului unei forme etalon,
asemănătoare piesei verificate. „Pentru verificarea găurilor cu dimensiuni sub 5-6 mm, se
folosesc calibre mai subțiri, iar pentru controlul alezajelor cu diametre între 30 şi 120mm, se
pot utiliza calibre compuse, la care părțile cilindrice active se fixează pe mâner cu ajutorul
şuruburilor. Cu ajutorul părții « trece » a calibrelor cilindrice, se poate verifica şi forma
geometrică a alezajelor străpunse.”3

Fig.1.1.i.1.3. Calibru lis pentru găuri interioare

Pentru a prezenta mai explicit aplicația aleasă, voi realiza o analiză comparativă a
acesteia cu alte aplicații asemănatoare.

1.2. Analiză de celule similare

Aplicații alese pentru comparare:

I. https://www.youtube.com/watch?v=ij7zOdiXnsE
În celula I ne este prezentată o aplicație de manipulare a barelor matalice, cu scopul
de a fi situate pe palete port-piesa dedicate. Etapele parcurse în celula sunt urmatoarele:
i. Robotul este poziția de „safe”;
ii. Scanner-ul scanează pozițiile în care se regăsesc barele în buffer/container, iar
paletele port-piesă intra în spatiul de lucru al robotului pe conveior;
iii. Se determină poziția urmatorului cilindru care v-a fi preluat;
iv. Robotul vine în poziția de preluare a cilindrului;
v. Robotul preia cilindrului;
vi. Robotul asează cilindrului pe sistemul de centrare;
vii. Cilindrul se centrează;
viii. Robotul preia cilindrului;
ix. Robotul așează cilindrului pe paleta port-piesă;
x. Se repeta ciclul pentru încă un cilindru;
xi. Paleta a fost încărcată cu două piese;
xii. Paleta este transportată mai departe pe conveior;
xiii. Se repeta ciclul.

3
http://www.proligno.ro/ro/articles/2011/2/glosar.pdf
Fig.1.1.i.1.4. Privire de ansamblu a celulei I

Fig.1.1.i.1.5. Privire de ansamblu a celulei I

 II. https://www.youtube.com/watch?v=a2DjntXaUKk
În celula II ne este prezentată o aplicație de manipulare a pieselor de aluminiu, cu
scopul de a fi verificate cu ajutorul unui etalon de formă, prin care piesele trebuie să treacă
pentru a se determina conformitatea. Etapele parcurse în celula sunt urmatoarele:
i. Robotul este poziția de „safe”;
ii. Scanner-ul scanează pozițiile în care se regăsesc pisele în buffer/container;
iii. Se determină poziția urmatoarei piese care v-a fi preluată;
iv. Robotul preia piesa;
v. Robotul asează cilindrului pe masă;
vi. Robotul preia piesa;
vii. Robotul trece piesa prin etalonul de verificare și determina conformitatea;
viii. Robotul aseaza piesa în stiva potrivită conformității;
ix. Se reia ciclul.

Fig.1.1.i.1.6. Privire de ansamblu a celulei II

 Fig.1.1.i.1.7. Privire de ansamblu a celulei II

III. https://www.youtube.com/watch?v=ZrquLlVzClo
În celula III ne este prezentată o aplicație de manipulare a pieselor, cu scopul de a fi
ansamblate (suport cu ventuză) cu ajutorul unui sistem de împingere/ poziționare a ventuzei
în orificiul prezent deja pe piesă. Etapele parcurse în celula sunt urmatoarele:
i. Robotul este poziția de „safe”;
ii. Robotul preia piesa de pe conveior;
iii. Robotul asează piesa în slotul special;
iv. Ventuza este situată în dreotul slotului;
v. Sistemul pneumatic împinge ventuza în locașul de pe piesă;
vi. Robotul preia piesa;
vii. Robotul aseaza piesa în stiva;
viii. Se reia ciclul.

Fig.1.1.i.1.8. Privire de ansamblu a celulei III

 IV. https://www.youtube.com/watch?v=mySU2teAtmA
În celula I ne este prezentată o aplicație de manipulare a barelor matalice, cu scopul
de a fi situate pe palete port-piesa dedicate. Etapele parcurse în celula sunt urmatoarele:
i. Robotul este poziția de „safe”;
ii. Scanner-ul scanează pozițiile în care se regăsesc piesele în
buffer/container;
iii. Se determină poziția urmatoarei piese care v-a fi preluată;
iv. Robotul vine în poziția de preluare a piesei;
v. Robotul preia piesa;
vi. Robotul asează piesa pe sistemul de centrare;
vii. Sistemul perirobotic preia piesa cu ajutorului unei tije;
viii. Se reia ciclul.

Fig.1.1.i.1.9. Privire de ansamblu a celulei IV

 Fig.1.1.i.1.10. Privire de ansamblu a celulei IV- tija de preluare a piesei

1.3. Analiză de celule similare

Am selectat urmatoarele modele de roboți:

a) Aplicația I- KR QUANTEC pro

Fig.1.1.i.1.11. Spațiu de lucru

Tabel 1. Prezentarea generală a datelor KR 150 R3700 ultra K-F-HP

KR 150 R3700 ultra K-F-HP

Sarcină utilă 150 kg

Rază de acțiune maximă [mm] 3701 mm

Tipul construcției Console

Versiunea mediului Standard

Poziții de montare Floor

Clasă de protecție IP 65

Foi de date PDF for KR 150 R3700 ultra K

b) Aplicația II- KR QUANTEC pro

Fig.1.1.i.1.12. Spațiu de lucru Fig.13.2.1.1.1. Sarcina utilă

Tabel 2. Prezentarea generală a datelor KR QUANTEC pro

KR 120 R2700-2 F

Sarcină utilă 120 kg

Rază de acțiune maximă [mm] 3100 mm

Tipul construcției Standard

Versiunea mediului Standard

Poziții de montare Floor

IP 65
Clasă de protecție
IP 67

Foi de date PDF for KR 120 R3100-2

c) Aplicația III- LR Mate 200iD/4S

Fig.14.2.1.1.1. Spațiu de lucru

Tabel 3. LR Mate 200iD/4S

LR Mate 200iD/4S

Sarcină utilă 4 kg

Rază de acțiune maximă [mm] 550 mm

Tipul construcției Standard

Versiunea mediului Standard

Poziții de montare Floor

IP 65
Clasă de protecție
IP 67

d) Aplicația IV- Kuka KR 6-2

Fig.15.2.1.1.1. Spațiu de lucru

Tabel 4. Kuka KR 6-2

 Kuka KR 6-2

Sarcină utilă 6 kg

Rază de acțiune maximă [mm] 1,611 mm

Tipul construcției Standard

Versiunea mediului Standard

Poziții de montare Floor

IP 65
Clasă de protecție
IP 67

1.4. Prezentare RI de licență

În aplicația de manevrare selectată se identifică robotul industrial ABB IRB 6620

despre care cunoaștem atuurile principale, flexibilitatea și agilitatea, de asemenea,
având și un spațiu de lucru mare.

Fig.17.2.1.1.1. Robot industrial ABB IRB 6620

Tabel 5. Fișa tehnică

 Specificații
Versiunea de robot IRB Spațiu de lucru (m) Sarcină portantă
IRB 6620 2.2 150*
*Se pot adauga încărcări suplimentare de 50 KG (pe partea superioara) și 100 kg (pe
baza robotului)
Număr de axe: 6
Protecţie: IP 54, IP 67 cu opțiunea Foundry Plus 2
Montat pe podea, montat sub un unghi
Montare:
determinat sau pe tavan
Controller: IRC5 Single cabinet (Cabinet unic)

IP 54 - “Protecție împotriva prafului, pătrundere limitată de praf (care nu prezintă nici un risc
pentru dispozitiv) și protecție împotriva proiecțiilor de apă din toate direcțiile - pătrundere
minoră”;
IP 67 - “Protecție totală/completă împotriva prafului și protecție împotriva scufundărilor în
lichide între 15 cm și 1 m adâncime”;
Foundry Plus 2 - “Îmbunătățirea etanșării pentru a preveni pătrunderea în cavități și pentru a
asigura protecția IP67; protecție suplimentară a cablajului și electronicii; coperți speciale
care protejează cavitățile; flanșă cu sculă din nichel; prevenirea ruginii pe șuruburi, șaibe și
suprafețe nevopsite / prelucrate; program extins de service și întreținere; robotul Foundry
Plus 2 poate fi curățat cu o spălare corespunzătoare a echipamentului. ”
Tabel 6. Performanță
Performanță (conform ISO 9283)
Repetabilitate în pozițit RP (mm) Repetabilitate pe traseu RT (mm)
IRB 6620 0.10 1.00

Tabel 7. Informații tehnice

Informații tehnice
Legăturile electrice
Tensiunea de alimentare: 200 - 600 V, 50/60 Hz
Fizic
Dimensiuni bază robot: 1007 x 760 mm
Greutate robot: 900 kg

Tabel 8. Informații despre mediul de lucru

Mediu înconjurator
Temperatura ambientală pentru unitatea mecanică
În timpul funcționării: + 5 ° C (+ 41 ° F) până la + 45 ° C (113 ° F)
În timpul transportului și depozitare: -25 ° C (-13 ° F) până la + 55 ° C (131 ° F)
Pentru perioade scurte (maxim 24 ore): până la + 70 ° C (158 ° F)
Umiditatea relativă: Max. 95%
Siguranță: Circuite dublu cu supraveghere, opriri de urgență și siguranță.
UL aprobat
Emisiile EMC / EMI sunt protejate
Opțiune Foundry Plus

Tabel 9. Axele comandate numeric ale robotului industrial

 Mișcarea axei Spațiu de lucru Viteza maximă a axei
Axis 1 – rotație +170° to -170° 100°/s
Axis 2 –braț +140° to -65° 90°/s
Axis 3 – braț +70° to -180° 90°/s
Axis 4 – încheietura +300° to -300° 150°/s
Axis 5 – aplecare +130° to -130° 120°/s
Axis 6* – rotația flanșei +300° to -300° 190°/s

*Pe axa 6 se regăsește o funcție de supraveghere ce previne supraîncălzirea în aplicații cu

mișcări intense și frecvente

Fig.1.1.i.1.18. Privire de ansamblu a celulei IV

 Fig.1.1.i.1.19. Vederile 2D ale robotului industrial

Fig.1.1.i.1.20. Spațiul de lucru al robotului industrial ABB IRB 6620

 1.5. Justificarea parametrilor importanți pentru aplicație
Mărimi geometrice

Spaţiul de lucru:
- curse liniare
- unghiuri de rotire
Abaterea sistematică:
- Abaterea medie
- Repetabilitatea poziţionării
- Jocul de întoarcere
- Precizia de poziţionare
Abaterea de la traiectorie:
- Eroarea de reproducere a traiectoriei
- Eroarea de poziţie atraiectoriei

Constanţa punctului dezero

 CAPITOLUL 2.

2.1. Schema cinematică structurală a robotului

 Fig.2.1.i.1.1. Spațiul de lucru al robotului industrial ABB IRB 6620

2.2. Încercarea caracteristicilor de performanță ale RI

Mărimile de verificat:
1. Mărimi geometrice;
2. Mărimi statice;
3. Mărimi cinematice;
4. Mărimi dinamice;
5. Mărimi termice.
Scopul mărimilor de verificat:
 Punerea în evidență a parametrilor esențiali
Conform standadului SR ISO 9283 :1996, în cadrul analizei robotului industrial trebuie
să avem în vedere principalele caracteristici de performanţă. În funcție de aplicația în care
lucreaza robotul, este necesar să selectam încercările în funcție de cerințele aplicației.
Caracteristicile sunt:

 precizia poziţionării şi repetabilitatea poziţionării unidirecţionale;

 variaţia multidirecţională a preciziei poziţionării;
 precizia distanţei şi repetabilitatea distanţei; - timpul de stabilizare a poziţionării;
 depăşirea poziţionării;
 abaterea caracteristicilor poziţionării;
 precizia traiectoriei şi repetabilitatea traiectoriei;
 abateri la colţ;
 precizia, repetabilitatea şi fluctuaţia vitezei pe traiectorie;
 timpul de poziţionare minim;
 complianţa statică.
Mărimi de verificat pentru roboţi industriali:
Tabel 10. Mărimi geometrice
Mărimi geometrice
Constanţa
Spaţiul de lucru Abaterea sistematică Abaterea de la traiectorie punctului
dezero
abaterea medie  eroarea de reproducere a
 curse liniare
repetabilitatea poziţionării traiectoriei
 unghiuri de
jocul de întoarcere  eroarea de poziţie
rotire
precizia de poziţionare atraiectoriei

Tabel 11. Mărimi

statice
Mărimi statice
Cedările Cedările Cedările
Forţa de
Forţa capabilă Cedările mâinii articulaţiilo torsionale ghidajelor
apucare
r
 Tabel 12. Mărimi cinematice
Mărimi cinematice
Comportamentul
Timp de Consumuri de
Viteze Randamente la acţionarea
poziţionare putere
butonului STOP
viteza medie
viteza maximă
constanţa vitezei
Tabel 13. Mărimi dinamice
Mărimi dinamice
Nivelul Stabilitatea
Acceleraţii Oscilaţii Nivelul de zgomot de dinamică:
vibraţii
amplitudinea  frecvenţa
 acceleraţii raedii oscilaţiei de
 acceleraţii timp de rezonanţă
maxime atenuare a  feză
oscilaţiei  amortizare
Tabel 14. Mărimi termice
Mărimi termice
Temperaturi ale componentelor
 de comandă
 ghidaje
 acţionare
 ulei hidraulic
 aer
 agent de răcire
 mediu ambiant

! Condiţii prealabile încercării (trebuie sa țină cont de toate condițiile înscrise: erorile
instrumentelor, incluzând eroarea de justeţe şi eroarea de fidelitate etc.)
i. RI se montează conform standardelor propuse de producător;
ii. RI trebuie asamblat complet și operațional;
iii. Reglarea, alimentare și testele operaționale finisate;
iv. Reglarea limitelor robotului în vederea instrumentelor de măsurat;
v. Reglarea meniului de lucru (temperatură, umiditate etc.);
vi. Pregătirea sculelor;

Comenzile utilizate pentru încercări sunt:

 comanda poziţionare cu poziţionare pentru determinarea caracteristicilor poziţionării ;
 comanda de traiectorie continuă pentru determinarea caracteristicilor traiectoriei.

Condiţii privind principiile de măsurare a deplasărilor:

 precizarea sistemul de coordonate cu axele parelele cu axele sistemului de coordonate ale
bazei;
 poziționarea punctului de măsurare conform producătorului;
 Tabel 15. Numărul minim de cicluri
Caracteristici ce trebuie încercate Număr minim de cicluri
Precizia poziţionării şi repetabilităţii
30
poziţionării unidirecţională
Variaţia multidirecţională a preciziei
30
poziţionării
Precizia distanţei şi repetabilitatea distanţei 30
Timpul de stabilizare a poziţionării 3
Depăşirea poziţionării 3
Abaterea caracteristicilor poziţionării Ciclu continuu timp de 8 ore
Precizia traiectoriei şi repetabilitatea
10
traiectoriei
Abateri la colţ 3
Caracteristicile vitezei pe traiectorie 10
Timpul de poziţionare minim 3

Tabel 16. Încercări operaţionale complementare cu masa sarcinii nominale redusă la 50%
Sarcina utilizată
Caracteristici ce trebuie
100% din sarcina nominală Masa sarcinii nominală
încercate
(X=obligatoriu) Redusă la 50% (O=opţional)
Precizia poziţionării şi
repetabilităţii poziţionării X O
unidirecţională
Variaţia multidirecţională a
X O
preciziei poziţionării
Precizia distanţei şi
X -
repetabilitatea distanţei
Timpul de stabilizare a
X O
poziţionării
Depăşirea poziţionării X O
Abaterea caracteristicilor
X -
poziţionării
Precizia traiectoriei şi
X O
repetabilitatea traiectoriei
Abateri la colţ X -
Caracteristicile vitezei pe
X O
traiectorie
Timpul de poziţionare minim X O
Complianţa statică - X

Tabel 17. Vitezele de încercare pentru caracteristicile poziţionării

Viteză
Caracteristici ce trebuie
100% din viteza nominală 50% sau 10% viteza
încercate
(X=obligatoriu) nominală (O=opţional)
Precizia poziţionării şi
repetabilităţii poziţionării X O
unidirecţională
Variaţia multidirecţională a
X O
preciziei poziţionării
Precizia distanţei şi
X O
repetabilitatea distanţei
Timpul de stabilizare a
X O
poziţionării
Depăşirea poziţionării X O
 Abaterea caracteristicilor
X -
poziţionării
Timpul de poziţionare minim X O
Tabel 18. Vitezele de încercare pentru caracteristicile traiectoriei
Viteză
Caracteristici ce trebuie 100% din viteza 50% sau 10% viteza 10% din viteza
încercate nominală nominală nominală
(X=obligatoriu) (O=opţional) (X=obligatoriu)
Precizia traiectoriei şi
X X X
repetabilitatea traiectoriei
Abateri la colţ X X X
Caracteristicile vitezei pe
X X X
traiectorie

Spaţiul de lucru trebuie să respecte următoarele cerinţe:

 cubul trebuie să fie amplasat în acea porţiune a spaţiului de lucru susceptibilă de a fi cea
mai utilizată;
 cubul trebuie să aibă volumul maxim posibil şi laturile paralele cu axele sistemului de
coordonate al bazei

Planul C1-C2-C7-C8 Planul C2-C3-C8-C5

Planul C1-C2-C7-C8
Planul C2-C3-C8-C5
Fig.2.1.i.1.2. Amplasarea cubului, ale cărui colţuri sunt notate cu C1 până ia C8
 Tabel 2. Vitezele de încercare pentru caracteristicile traiectoriei
Viteză
Caracteristici ce trebuie încercate
P1 P2 P3 P4 P5
Precizia poziţionării şi repetabilităţii
X X X X X
poziţionării unidirecţională
Variaţia multidirecţională a preciziei
X X - X -
poziţionării
Precizia distanţei şi repetabilitatea
- X - X -
distanţei
Timpul de stabilizare a poziţionării X X X X X
Depăşirea poziţionării X X X X X
Abaterea caracteristicilor poziţionării X - - - -

Toate articulațiile robotului industrial se mișcă când acesta se deplaseaza.

Traiectoria de încercare este conformă cu „fig. 2.3.”. în cazul RI cu șase axe, luăm în
considerare primul plan.

Fig.2.1.i.1.3. Planurile de deplasare a RI

În princiuiu, traiectoriile sunt liniare sau circulare, excepție făcțnd abaterile la colț.
Există si de alte forme, însă acestea sunt indicate de cate producător.
! Traiectoriile liniare- lungimea traiectoriei <= 80% din distanta între colţurile opuse ale
planului selectat.
! Traiectoriile circulare- două cercuri:
1. un cerc mai mare- diametrul egal cu cel puţin 80% din lungimea muchiei
cubului şi cu centrul în P1;
2. un cerc mai mic- cucentrul în Pl şi cu diametrul egal cu 10% din diametrul
cercului mare sau cu 20 mm;