Cristina Pupăză IAC2

METODA RUNGE-KUTTA

Rigid body dynamics (RBD) reprezintă studiul deplasării ansamblurilor ȋn timpul

funcționării, considerȃnd toate componentele rigide. După definirea cuplelor cinematice, programul
blochează automat deplasările sau rotirile pe anumite axe. Toate restricțiile sunt definite ȋn cuplele
cinematice. Fiecare cuplă cinematică asigură legătura dintre două componente. Cuplele cinematice
sunt caracterizate de deplasările relative care sunt atribuite corpurilor pe care le conectează. Astfel,
necunoscutele primare ȋntr-o analiză RBD sunt translațiile şi rotațiile centrelor de greutate ale
componentelor rigide şi deplasările ȋn cuplele cinematice. Alte mărimi care se calculează ȋn analiza
RBD sunt forțele care se dezvoltă ȋn cuple şi se transmit ȋntre componente, spre deosebire de
analiza structurală, unde se calculează deformațiile specifice şi tensiunile.
Metoda numerică folosită pentru determinarea deplasării ansamblului este Metoda Runge-
Kutta. Aceasta este o procedură iterativă, aproximativă pentru rezolvarea numerică a ecuațiilor
diferențiale. Metoda este precisă şi se foloseşte pentru multe probleme practice. Aproximarea este
mai bună decȃt cea oferită de metoda Euler. Ideea metodei este că, pentru rezolvare (găsirea soluției
privind deplasarea ansamblului), se aproximează panta secantei, de la un increment de timp la altul.
Panta secantei este aproximată ca media ponderată a tangentelor calculate pentru diferite puncte
din incrementul de timp considerat. Se folosesc aproximări succesive, cu precizie din ce ȋn ce mai
bună, în funcţie de gradul metodei.
De obicei metoda este prezentată pentru ecuații diferențiale de gradul I, dar se poate aplica şi
pentru ecuații diferențiale de grad superior, introducȃnd variabile suplimentare.
Metoda Runge-Kutta de gradul patru se bazează pe patru aproximări succesive. Fiind dată o
valoare inițială y la timpul t şi un increment de timp dt, se fac următoarele aproximări:
̇ (1)

̇ ( ̇ ) (2)

̇ ( ̇ ) (3)

̇ ̇ (4)
O aproximare de ordinal 4 a expresiei y(t+dt) este:

̇ ̇ ̇ ̇ (5)

Intervalul de timp dt trebuie ales astfel ȋncȃt integrarea să fie stabilă şi precisă, adică
diferența dintre soluția aproximativă şi cea exactă să fie mică.

1
 Cristina Pupăză IAC2

Algoritmul Runge-Kutta 4 este stabil dacă intervalul de timp dt este suficient de mic. Acest
increment trebuie să fie, de asemenea, suficient de mare pentru ca metoda să fie eficientă din punct
de vedere al duratei calculului.
Sistemele de corpuri rigide au de obicei deplasări relative mici. Factorii care determină
alegerea unui increment de timp foarte mic sunt:
 Existența unor arcuri rigide şi cuple de tip bucşe (bushing) în model;
 Rotațiile 3D;
 Proximitatea unei configurații singulare, cum ar fi poziția limită superioară a unui piston sau
a unui arbore cotit (la care sunt întoarceri în mişcările componentelor).
Aceşti factori impun ca să fie necesară activarea opțiunii “automatic time stepping”. In acest
fel echilibrul energetic al sistemului este menținut ȋn toleranța cerută. Atunci cȃnd intervin opriri
bruşte (Stops), şocuri sau impact, echilibrul energetic poate fi afectat.

Aplicaţie :

Să se calculeze traiectoria deplasării pentru sistemul :

dy/dx=3x2y cunoscând condiţiile iniţiale (x0=1 ; y0=2) şi incrementul de timp dt=0.1.