Performanele Sistemelor de Reglare Automat liniare 2.

1
Lucrarea 2
PERFORMANELE SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT
LINIARE
1. OBIECTIVELE LUCRRII
Se determin prin ncercri, pe un model simulat, performanele obinute de un
sistem de reglare automat cu algoritm de reglare liniar n diferite variante de acordare
a regulatoarelor de tip P, PI, PD i PID pentru procese lente.
2. PREZENTARE LUCRARE
Lucrare se realizeaz n mediul software de simulare SIMULSRA. Se
simuleaz comportarea dinamic a unui obiect condus, numit i partea fixat, care este
compus element de execuie, proces lent i un traductor. Comanda u i reacia y sunt
semnale unificate din gama 1-10V. Regulatorul este de tip PID att n varianta
analogic ct i n cea numeric. Schema bloc a sistemului de reglare automat simulat
este prezentat n figura 2.1.
Fig. 2.1 Structura sistemului de reglare automat simulat
Obiectivul principal al lucrrii const n determinarea performanelor de reglare
ale sistemului simulat pentru diferite variante de regulator: P, PI, PD i PID, cu diferite
variante de acordare a regulatorului, funcie de criteriile impuse funcionrii procesului.
In mod uzual dezideratele de conducere a unui SRA se formuleaz din rspunsul
n timp al acestuia, la mrimi de intrare precizate (variaia referinelor sau/i a
perturbaiilor) din care importante sunt numai anumite elemente. In acest context se
poate preciza c performanele reprezint indici cu care se caracterizeaz calitativ i
cantitativ rspunsul unui SRA n sensul ncadrrii lui n dezideratele de conducere ca
nite condiii suplimentare fa de condiiile de reglare i stabilitate intern care au
prin execelen un caracter ingineresc. Cnd se refer la regimul tranzitoriu al SRA ele
se numesc performane de regim tranzitoriu, respectiv performane de regim staionar
2.2 Indrumar de laborator la CONTROLUL AUTOMAT AL PROCESELOR
cnd se refer la comportarea staionar a sistemului automat. De asemenea, cnd se
definesc pentru o anumit valoare a timpului performanele se numesc locale sau
globale.
Pentru SRA liniare cele mai utilizate performanele locale de regim tranzitoriu,
care se definesc pentru funcia indicial obinut la un semnal treapt aplicat la
referin, sunt:
1. Suprareglajul , definit ca raportul (
1
/y
st
)(x 100[%] ) ; care de regul trebuie s
nu depeasc valoarea de 20% pentru a nu se afecta stabilitatea sau chiar integritatea
obiectului reglat.
2. Timpul tranzitoriu t
t
, care reprezint valoarea timpului n care rspunsul intr n
domeniul [y
s
t k
st
y
st
, y
s
t + k
st
y
st
] i nu mai iese, unde k
st
= 3[%] sau 5[%]. Acest mod
de definire asigur compararea rspunsurilor SRA din punct de vedere al duratei
regimului tranzitoriu, deoarece teoretic stabilizarea se realizeaz la t .
3. Timpul de cretere t
c
, este definit ca raportul dintre y
st
i panta n punctul de
inflexiune, sau ca timpul n care rspunsul crete de la 5% la 95% din y
st
.
4. Gradul de amortizare , este definit prin raportul
1
/
2
, unde
1
i
2
, reprezint
prima, respectiv a doua trecere prin maximul local al rspunsului indicial.
5. Eroarea staionar
st
, care este definit ca limit a erorii cnd t .
Performaele globale permit caracterizarea rspunsului pe o perioad finit sau
infinit de timp. Cel mai utilizat este criteriu integral I
2
de abatere patratic (denumit i
ISE) de forma :
dt t I

0
2
2
) ( (2.1)
care este utilizabil i n cazul rspunsurilor periodice amortizate.
Pentru ca SRA s aib performane optime de reglare se realizeaz acordarea
optima regulatorului, n cazul lucrrii, de tip PID, n conformitate cu criterii de
optim, ca de exemplu a celor de tip integral, precum i de alte criterii de factur
inginereascimpuse de specificul procesului reglat. In majoritatea cazurilor pentru
partea fixatse utilizeazun model, obinut prin identificare, de forma :

1
) (
+

s T
e K
H
f
s
f
s
f

(2.2)
Algoritmul de reglare PID continuu are forma ideal:

,
_

+ +

dt
t d
T dt t
T
t K t u
d
t
i
R
) (
) (
1
) ( ) (
0

(2.3)
In practic se utilizeazmult mai des varianta serie a algoritmului, n care pentru
a se evita ocurile care pot aprea n multe aplica ii, aciunea derivativse aplic
direct reaciei y(t) a crui sgomot de msurare este filtrat cu un element dinamic de
ordinul 1. In acest caz funcia de transfer are forma:

1
]
1

+
1
]
1

+
s T
s Y T
s
s
T
s K s U
d
d
i
R

1
) ( ) ( 1
) ( ) ( (2.4)
Performanele Sistemelor de Reglare Automat liniare 2.3
In literatura de specialitate [1,2,4] se dau seturi de valori pentru coeficienii K
R
,
Ti, Td de acordare a regulatoarelor PID, n funcie de valorile K
f
, T
f
i
f
ale prii
fixate. Aceste valori asigurn majoritatea cazurilor o pornire sigurla trecerea
MANual AUTomat, precum i performane dinamice i statice satisfctoare. In
continuare, pe parcursul exploatrii SRA, pentru creterea performanelor reale ale
sistemului se fac ajustri fine ale parametrilor de acordare pncnd se obin
rezultatele dorite. O condiie importantpentru ca obiectul reglat sfie controlabil cu
regulatoare continue de tip PID este ca
f
/T
f
0,1 , n cazul cnd aceasta condiie
nu este ndeplinittrebuie sse apeleze la tehnici de compensare a timpului mort.
In continuare sunt prezentate variantele de acordare optim a regulatoarelor
continue liniare, pentru condiii specifice de exploatare a SRA, propuse de W. Oppelt
(tabelul 2.1, simbol [WO] ) i Chien; Hornes; Reswick (tabelul 2.2, simbol [CHR] ).
Tabelul 2.1 Acordare regulatoare analogice Oppelt [WO]
Regulator
Parametrii de acordare
K
R
Ti Td
P T
f
/

/(K
f

f
) 0
PI (0,8 T
f
) /(K
f

f
) 3
f
0
PD (0,8 T
f
) /(K
f

f
) 0,25
f
PID (1,2 T
f
) /(K
f

f
) 2
f
0,42
f
Tabelul 2.2 Acordare regulatoare analogice Chien; Hornes; Reswick [CHR]
Regulator
Regim aperiodic Regim oscilant
Referin Perturbaie Referin Perturbaie
P K
R
= 0,3 T
f
/
f
K
R
= 0,3 T
f
/
f
K
R
= 0,7 T
f
/
f
K
R
= 0,7 T
f
/
f
PI
K
R
= 0,35 T
f
/
f
Ti = 1,2 T
f
K
R
= 0,6 T
f
/
f
Ti = 4
f
K
R
= 0,6 T
f
/
f
Ti = T
f
K
R
=0,6 T
f
/
f
Ti = 2,3
f
PID
K
R
= 0,6 T
f
/
f
Ti = T
f
Td = 0,5
f
Ref
K
R
= 0,95 T
f
/
f
Ti = 2,4
f
Td = 0,42
f
K
R
= 0,95 T
f
/
f
Ti = 1,35T
f
Td = 0,47
f
K
R
=1,2 T
f
/
f
Ti = 2
f
Td = 0,42
f
In sistemele numerice de conducere a proceselor se utilizeaz curent algoritmi
de reglare liniari PID a cror relaie de recuren este de forma:
) 2 ( 2 ) 1 ( 1 ) ( 0 ) 1 ( ) ( + + + k C k C k C k u k u (2.5)
unde:

e
d
R
e
d
R
e
d
i
e
R
T
T
K C
T
T
K C
T
T
T
T
K C

,
_

,
_

+ + 2 ; 2 1 1 ; 1 0
(2.6)
La reglarea numeric este necesar s se alag valoarea optim pentru perioada
de eantionare Te. Din practica utilizrii sistemelor de reglare numerice au rezultat
urmtoarele reguli:
- dac timpul mort al prii fixate
f
este dominant atunci:
Te (0,25.0,12)
f

- dac constanta principal de timpul a prii fixate T
f
este dominant atunci:
2.4 Indrumar de laborator la CONTROLUL AUTOMAT AL PROCESELOR
Te (1,2.0,35)
f
dac 0,01
f
/T
f
0,1
- dac s-a determinat experimental valoarea timpului de cretere t
c
atunci:
Te (1/6..1/12) t
c

In cazul cnd se conduc n paralel mai multe bucle de reglare perioadele de
eantionare recomandate (Astrom i Hgglund 1990) n funcie de mrimea reglat
sunt prezentate n tabelul 2.3.
Tabelul 2.3 Perioada de eantionare
Mrime reglat
sau proces
Te (s)
Sisteme de urmrire 0,001-0,1
Debit 1-3
Nivel 5-10
Presiune 1-5
Temperatur 10-20
Distilare 10-180
Reactoare catalitice 10-45
Uscare 20-45

Regulatoarele numerice comerciale cu care se pot conduce simultan mai multe
bucle de reglare folosesc o perioad de eantionare fix de 200 ms, ceea face ca
acestea s aib o comportare cvasicontinu.
Tabelul 2.4 Acordarea regulatoarelor numerice [TAK]
Regulator
Parametrii de acordare
K
R
Te/Ti Td/Te
P
e f
f
T
T
+
- -
PI
2
135 , 0 9 , 0
e
e f
e
f
T T T

2
27 , 0
e R
e f
K
T T

-
PID
2
3 , 0 2 , 1
e
e f
e f
f
T T
T
T

+
2
6 , 0
e f
e f
K
T T

f R
f
T K
T 5 , 0
Regulile de acordare optim sunt similare cu cele utilizate la regulatoarele
analogice dac perioada de eantionare Te este suficient de mic. Cnd Te este relativ
mare se utilizeaz i un timp mort echivalent de forma
e
=
f
+ 0,5T
e
, care este
utilizat n expresiile de acordare optim.
Expresiile parametrilor de acordare optim obinute de Takahashi, care a pornit
de la metodele Ziegler-Nichols bazate pe rspunsul indicial, sunt prezentate n tabelul
2.4 (cu simbolul [TAK] ).
3. APARATURA UTILIZAT
Pentru efectuarea lucrrii se utilizeazun calculator PC pe care este instalat
programul TurboPascal 6 (TP) sau 7 (BP). La calculator este cuplato imprimant
pentru tiprirea graficelor i a tabelelor cu rezultatele simulrii. In directorul de
Performanele Sistemelor de Reglare Automat liniare 2.5
aplicaii LABSRA trebue sexiste unitul BAZASRA5 i programul aplicativ
SIMSRAL, pentru sisteme de reglare liniare cu algoritm de reglare PID analogic i
numeric. Listingul programului SIMSRAL este dat n anexa S 02
4. MODUL DE LUCRU
Se pornete calculatorul PC, se instaleazutilitarul GRAB pentru captare imagine
ecran n fiiere grafice. Se deschide TP pe directorul LABSRA i apoi se activeaz
fiierul SIMSRAL.
Se introduc, pentru blocul de simulare cu indicele [1], valorile coeficienilor
modelului prii fixate: K
f
=1; T
f
;
f
, n listingul modulului DATEBLOC.
In procedura Acordare PIDcont se alege varianta de acordare optimn funcie
de tipul de algoritm (P, PI, PD sau PID) i de condiiile impuse funcionrii SRA. Se
modific, daceste necesar, valoarea amplitudinii semnalului treaptpentru referin.
Se alocvariabilei TipReg valoarea PIDcont.
Se apastasta F2 sau SAVE pentru salvarea versiunii curente a programului.
Se dcomanda RUN i programul va deschide un fiier, denumit cu numele
utilizatorului, pentru achiziionarea datelor obinute din simulare.
In continuare se deruleazsimularea cu afiarea graficului regimului tranzitoriu al
SRA. Dupterminarea simulrii se apasENTER i se va afia un meniu de forma:
Se selecteazopiunea 1 i se vor afia: coeficienii modelului prii fixate, ai
regulatorului i valorile principalilor indici de performanobinui din simulare. Cu
comanda PrintScreen se tiprete la imprimanttextul afiat pe ecran.
Se selecteazopiunea 2 care va afia pe ecran graficul rspunsului tranzitoriu,
care se poate capta ntr-un fiier grafic cu utilitarul GRAB.
Pentru compararea performanelor de reglare ale diferitelor variante de algoritm
i acordare se completeaztabelul 2.5A cu rezultatele obinute prin simulare astfel:
- Varianta se trece tipul algoritmului de reglare (P, PI, PD, PID) i varianta de
acordare ([WO] sau [CHR]) , de exemplu : PI- [WO];
- Suprareglaj, Timp de cretere, Timp tranzitoriu i Eroare staionar se preiau
din datele afiate la opiunea 1;
- Concluzii se trece la varianta consideratcea mai bun- optim, la cea
urmtoare buni apoi acceptabil.
Optiuni utilizare Date Simulare SRA :
0 - Iesire din program
1 - Date parte fixata, regulator si performante
2 - Grafic regim tranzitoriu
Alegeti o varianta :
2.6 Indrumar de laborator la CONTROLUL AUTOMAT AL PROCESELOR
Tabelul 2.5A Performanele de reglare pentru regulatoare analogice
Poz
Varianta
regulator
Variant
Acordare
Supra-
Reglaj
(%)
Timp
Cretere
(s)
Timp
tranzitoriu
(s)
Eroare
staionar
(%)
Concluzii
1
2
3
4
5
6
In partea a doua a lucrrii se vor determina performanele de reglare obinute cu
cu un regulator numeric a crui acordare se face n fiierul AcordarePIDnum, conform
cu criteriile de acordare optimde tipul Tahashaki, Zigler-Nikhols e.t.c. Se aloc
variabilei tipReg valoarea PIDnum i se repetoperaiunile efectuate pentru
regulatorul continuu. Se completeaztabelul 2.5N, similar cu 2.5A, datele obinute
din simulri i se determinvarianta optim.
5. Referatul lucrrii
5.1 Descrierea obiectivelor lucrrii i schema bloc a sistemului studiat.
5.2 Datele despre obiectul automatizat, parametrii prii fixate.
5.3 Rezultatele ncercrilor prin simulare pentru fiecare variantde acordare .
5.4 Se prezintun grafic pentru fiecare tip de algoritm de regulare
5.5 Completarea tabelelor 2.5A i 2.5N i selectarea variantei optime.
5.6 Concluzii finale referitoare la lucrare
5.7 Consideraii personale.
Bibliografie
1. Dumitrache Ion, s.a., Automatizri electronice, E.D.P. Bucuresti, 1993, Cap. 6
2. Lazar C., Pastravanu O., Shonberger F., Conducerea asistata de calculator a
proceselor
tehnice, MATRIX ROM, Bucuresti 1996
3. Murad Erol, SIMULSRA- Mediu de simulare Sisteme de Reglare Automate, UPB,
1998
4. Murad Erol, Controlul Automat al Proceselor, Note de curs, 2007, Cap. 6