PROIECT

Ingineria sistemelor automate

Reglarea în cascadă cu aplicație la motorul

de curent continuu

Cuprins
1. Introducere……………………………………………………………………..3
2. Sisteme de reglare in cascada………………………………………………….4
3. Legi de reglare utilizate la reglarea in cascada………………….……………..6
3.1. Elementul proportional integrator(legi de tip PI)……………………………7
3.2. Elementul proportional integrator derivator(legea de tip PID)……………...8
4. Indici de calitate si performante impuse unui sistem de reglare automata…...10
4.1. Indici de calitate si performante pentru regim stationar…………….……...10
4.2. Indici de calitate si performante pentru regim tranzitoriu………………….11
5. Modelul matematic al motorului de curent continuu………………………...13
5.1. Prezentarea modului de acordare a regulatoarelor de curent si de turatie….17
6. Adaptarea schemei de reglare………………………………………………..23

1
 1. Introducere
Sisteme de reglare automată

Un sistem de reglare automată reprezintă un sistem de conducere care are

drept scop anularea diferenţei dintre mărimea impusă (referinţă) si mărimea de ieşire
(reglată), indiferent de perturbaţiile care acţionează asupra sistemului.
Acestei difernţe i se mai spune şi eroarea sau abaterea sistemului de reglare
automată.
Se poate spune că sistemele de reglare automată asigură menţinerea automată
în anumite limite a unor mărimi importante pentru buna desfăşurare a procesului
tehnologic, pentru economisirea de energie, de materii prime sau pentru creşterea
productivităţii.

Sistemele de reglare automată (SRA) sunt organizate (realizate) ca sisteme cu

circuit închis cu reacţie negativă . Reacţia negativă conferă unui sistem de reglare
automată următoarele calităţi :
-creşterea preciziei reglării;
-reducerea sensibilatăţii sistemului la variaţiile caracteristicilor
elementelor sale şi ale procesului (perturbaţiilor);
-reducerea efectelor distorsiunilor de neliniaritate;
-creşterea benzii de frecvenţă în care sistemul se comportă satisfăcător.

Pentru multe procese supuse automatizării, structura convenţională de reglare

cu o singură buclă nu permite întotdeuna obţinerea performanţelor dorite.
De aceea alegerea structurii sistemului de reglare se face ţinănd cont de
complexitatea procesului, de gradul de cunoştere al acestuia, precum şi de
performanţele impuse.
În funcţie de informaţiile cunoscute dinainte despre proces, se pot utiliza
următoarele variante de sisteme de reglare :
-sisteme de reglare în cascadă ;
-sisteme de reglare paralelă ;
-sisteme de reglare după perturbaţie şi reglare combinată ;
-sisteme de reglare după variabilele de stare ;
-sisteme de reglare cu compensarea timpului mort .

2. Sisteme de reglare în cascadă.

2
 Sistemele de reglare în cascadă se utilizează atât în cazul proceselor rapide
(procese cu constante de timp mai mici decât 10 s ) cât şi în cazul proceselor lente,
cu timp mort (cu constante de timp mare, zeci de secunde, minute).
Reglarea în cascadă se recomandă în cazul proceselor tehnologice cu funcţii
de transfer cu număr mare de constante de timp, care se pot descompune în
subprocese a căror funcţii de transfer să nu conţină mai mult de două constante de
timp principale. În fucţia de transfer a procesului, prezenţa unui număr mare de
constante de timp, pentru compensarea lor (a constantelor de timp), este dificil să se
utilizeze algoritmi de reglare tipizaţi (PI, PD, PID) impunându-se algoritmi de
reglare care să conţină binoame de gradul întâi, care vor avea efectul de amplificare
a zgomotelor datorate componentelor derivative.
În cazul utilizării reglării în cascadă , în modelul matematic al procesului
supus automatizării trebuie puse în evidenţă mărimi intermediare care trebuie să fie
accesibile din punct de vedere fizic şi măsurabile prin mijloace relativ simple. De
asemenea ele trebuie să răspundă la perturbaţii mult mai repede dacât mărimea de
ieşire.
În fig. 2.1 se reprezintă structura unui sistem de reglare în cascadă.

z2 z1
PROCES Nz2 Nz1
BUCLA (IT)
INTERIOARA
+ yz2 + yz1
EC1 EC2 - -
v + R1
u1+ R2
u2 EE
m P2
yp2 + y2 P1
yp1 +
y1=y
- - yr2
yr1
TR2

TR1

Fig. 2.1 structura unui sistem de reglare în cascadă.

In figura de mai sus procesul P(IT) se descompune în două procese P1 şi P 2

ale căror funcţii de transfer nu trebuie să conţină mai mult de două constante de timp
principale.

Kf
H (s ) = n n 2.1
 (Ti s + 1)  (T j + 1)
i =1 j =1

3
 kf
H (s) = n 2.2
(T1 s + 1)(T2 s + 1)  (t s s + 1)
j =1
Constantele de timp principale trebuie să respecte condiţia Ti>>tj unde tj<1s
pentru  i=1..n, j=1..m;
Exemplu : Funţia de transfer
10
H p1 ( s ) =
(6 s + 1)(8s + 1)(0,1s + 1)
respectă condiţiile de mai sus.
 Kf = 10, T1 = 6s, T2 = 8s şi t = 0,1s ;
Variabila intermediară y2 se obţine la ieşirea din bucla interioară ce conţine
pe lângă elementele de execuţie EE şi P2 comune celor două bucle (bucla interioară
si bucla exterioară) regulatorul R2 şi traductorul TR2. Mărimea intermediară y2
trebuie să se modifice mult mai repede decât y sub acţiunea perturbaţiilor şi din
acest motiv regulatorul R2 al buclei interioare trebuie să aibă o viteză de răspuns mai
mare decât bucla exterioară (principală). De aceea se recomandă ca R2 să fie un
regulator de tip P (cu toate că prezintă dezavantajul unei reglări cu eroare staţionară,
are avantajul unui timp de răspuns mic) sau PI, foarte rar PID.
Regulatorul R1 pentru bucla exterioară (sau principală) se recomandă să fie de tip
PI, foarte rar de tip PID.
Rostul buclei interioare este acela de a elimima influenţa perturbaţiei z2 asupra
mărimii y1.Acest lucru cade în seama regulatorului R2 a cărui mărime de referinţă u1
este chiar mărimea de ieşire a regulatorului R1. Faptul că mărimea u 1 nu este
constantă aşa cum ar trebui sa fie o referinţă , prezintă un dezavantaj . Ca urmare
variaţiile acestei mărimi se transmit asupra mărimii reglate. Prezenţa buclei
interioare reduce influenţa perturbaţiei z2 asupra mărimii de ieşire , ea realizând şi
o informare mai rapidă a sistemului despre modul în care evoluează mărimea
reglată y .
Avantajele reglării în cascadă sunt următoarele :
-permite reglarea simultană a mai multor mărimi (y şi y2) ;
-micşorează influenţele perturbaţiilor asupra mărimilor reglate datorită
prezenţei mai multor reacţii negative ;
-creşte viteza de răspuns în raport cu modificarea referinţei (scade
durata regimului tranzitoriu ) .
O comapraţie între reglarea în cascadă şi reglarea convenţională (cu o singură
buclă ) este prezenată în figura 2.2.

4
 1 (REGLARE
CONVENTIONALA)

0,4 2 (REGLARE
0,3
CASCADA)
0,2
t[sec]
20 40 60 80 40 80

Fig 2.2

Se observă ca suprafeţele delimitate de diagramele punctate (notate cu 2) şi

axa timpului sunt mult mai mici decât suprafeţele între curbele 1 şi axa timpului ,
ceea ce înseamnă că abaterea parametrului reglat faţă de mărimea de referinţă sunt
mai mici în cazul reglării în cascadă . La sistemele de reglare în cascadă mărimea
intermediară y2 va fi limitată prin impunerea unei valori limită pentru mărimea de
ieşire din regulatorul R1 astfel încât mărimea intermediară să nu depăşească valaorea
y2limită (y2  y2limită). t[sec]

3. Legi de reglare utilizate la reglarea in cascada

Legea de reglare defineste regulatorul din punct de vedere functional

reprezentand o dependenta prestabilita intre marimea de iesire si marimea de intare
a regulatorului.
EC
vref  =u R yR EEyr yEE P(IT)
yEE y

yr
TR

Fig. 3.1. Schema bloc a unui sistem de reglare automata

Legea de reglare este o relatie de forma:

du (t )
dt 
y R = f [u (t ); ; u (t )dt ]
Dupa cu mse vede din definitia formulei se observa ca avem de-aface cu elemente
proportionale, derivative si integrale.

5
 3.1. Elementul proportional – integrator (legea de tip PI)

Legea de reglare in domeniul timp a elementului de tip PI este :

dyR (t ) du (t )
Ti = KR[Ti + u (t )] 3.1.1
dt dt
Aplicand transformata Laplace in conditii initiale nule relatiei (h) rezulta:

sTi YR(s) = KR (sTi+1) U(s) 3.1.2

Din relatia (i) se obtine expresia functiei de transfer pentru elementul de tip PI:

1
HPI ( s ) = KR (1 + )
Ti  s 3.1.3

unde : Ti – constanta de timp de integrare, exprimata in unitati de timp

KR – coeficient de proportionalitate

Schema bloc corespunzatoare relatiei 3.1.3 este data in fig. 3.1.1

U(s) +
KR
+ YR(s)
1/Tis

Fg. 3.1.1
Raspunsul in domeniul timp al elementului de tip PI, obtinut prin integrarea
ecuatiei 3.1.1. in intervalul [t0,t] este urmatorul:

t
K
yR (t ) = yR (t0 ) + K R [u (t ) − u (t0 )] + R  u ( )d 3.1.4
Ti t0
Daca la intrare se aplica un semnal treapta de forma :

u(t)=UI(t-t0), t>t0 3.1.5

se obtine urmatorul raspuns:
KR
yR (t ) = yR (t0 ) + K R [u (t ) − u (t0 )] + U (t − t0 ) 3.1.6
Ti
reprezentat in figura 3.1.2.

6
 u(t)

∆u U
yR(t) t
KR
U
Ti
panta
∆yR=U
KR∆u

Ti
Ti * =
KR

t0 t
Fig 3.1.2

3. 2. Elementul proportional-integrator-derivator ideal(legea de tip PID-ideal)

dyR (t ) d 2u (t ) du (t )
Ti = K RTT
i d 2
+ K RTi + K Ru (t ) 3.2.1
d (t ) dt dt
Aplicand transformata Laplace in conditii initiale nule relatiei 3.2.1 se obtine
ecuatia operationala:
i R ( s ) = K R (TT
i d s + Ti s + 1) U ( s )
2
sTY 3.2.2
Din relatia3.2.2 rezulta functia de transfer a legii de reglare de tip PID-ideal:
1
H PID ( s ) = K R (1 + + Td s ) 3.2.3
Ti s

unde K R - coeficient de proportionalitate

Ti - constanta de timp de integrare
Td - constanta de timp de derivare
Functia de transfer data de relatia 3.2.3 se poate pune sub forma:

( s + z1 ) ( s + z2 )
H PID ( s ) = K RTd 3.2.4
s 1
Din relatia 3.2.4 se observa ca o astfel de functie da transfer este fizic
nrealizabila,ea avand doua zerouri s1 = − z1 si s2 = − z2 ,precum si un pol in originea
planului complex s=p=0.

7
Schema bloc a regulatorului care materializeaza functia de transfer data de relatia
3.2.3 este data in figura 3.2.1

Componenta P

U(s) 1 Componenta I + yR ( s )
KR Ti s +
+

Td s Componenta D

Fig.3.2.1

Raspunsul indiceal al elementului de tip PID-real este dat in figura 3.2.2

u(t) a)
u(t)
∆u=U
t

KR
U
Ti
yR (t ) panta
b)

KR∆u
t
Fig. 3.2.2

Datorita componentei derivative D, raspunsul sistemului nu este definit in

t=0, insa formal el se poate reprezent a printr-un impuls Dirac.

COMPONENTA P: asigura o marime de comanda proportionala cu valoarea

abaterii, a erorii. Cu cat factorul de amplificare kR este mai mare,ca atat precizia in
regim stationar a sistemului si rapiditatea sunt mai mari. Cresterea factorului de
proportionalitate determina scaderea rezervei de stabilitate, conducand la
instabilitate(pentru sistemele liniare).

8
COMPONENTA I: asigura o marime de comanda proportionala cu intrgrala
erorii.Existenta componentei integratoare intr-o lege de reglare este o garantie ca
valoarea erorii in regim stionar este nula(daca exista un asmenea regim pentru
sistemul respectiv).De obicei existenta unei componente integratoare determina un
regim oscilant.Cu cat constanta de timp de integrare Ti este mai mica, cu atat
componenta integratoare este mai activa. Facand Ti →  se realizeaza decuplarea
componentei integratoare.

COMPONENTA D: asigura o marime de comanda proportionala cu viteza de

variatie a erorii, Componenta derivatoare reduce oscilabilitatea raspunsului
sistemului. Aceasta componenta nu are nici un efect in regim stationar.Totusi ea se
foloseste cu precautie pentru ca poate crea probleme mari atunci cand sistemul de
reactie este contaminat cu zgomote de masura.

4. Indici de calitate si performante impuse unui sistem de reglare automata

Indicii de calitate ai unui sistem de reglare automata constituie o masura a

calitatii evolutiei sistemului de reglare. Performantele impuse unui sistem de reglare
automata se exprima printr-un set de inegalitati, pe care trebuie sa le satisfaca
anumiti indici de calitate ai sistemului. Acestia se definesc pe raspunsurile
sistemului de reglare la intrari tipice tip treapta, rampa, parabola, sinusoida, prin
aceste intrari intelegandu-se marimea prescrisa sau una din perturbatii.
Principalii indici de calitate care definesc performantele unui sistem de reglare
automata in regim stationar si regim tranzitoriu, sunt : eroarea stationara, factorul
general de amplificare, suprareglajul, abaterea maxima, gradul de amortizare, durata
regimului tranzitoriu, timpul de crestere si timpul de intarziere. Ei definesc
urmatoarele caractersitici ale sistemului de reglare :
- precizia sistemului in regim stationar, exprimata prin eroarea stationara,
factorul general de amplificare ;
- stabilitatea sistemului , exprimata prin suprareglaj, abaterea maxima,
gradul de amortizare;
- viteza de raspuns a sistemului , exprimata prin durata regimului tranzitoriu,
timpul de crestere, timpul de intarziere.

4.1. Indici de calitate si performante pentru regimul stationar

Eroarea stationara – caracterizeaza precizia de functionare a sistemului de

reglare automata in regim stationar, regim care se stabileste in urma regimului
tranzitoriu provocat , fie de variatia marimii de referinta vref (t) , notata de obicei cu
v(t) , fie de variatia unei perturbatii p(t).
In functie de forma de variatie a marimii de referinta sau perturbatiei erorile
stationare se pot clasifica astfel :
- eroare stationara de pozitie , daca marimea de referinta sau perturbatia are
o variatie treapta ;
9
 - eroarea stationara de viteza, daca marimea de referinta sau perturbatia are
o variatie rampa ;
- eroare stationara de acceleratie, daca marimea de referinta sau perturbatia
are o variatie de tip parabola.

Eroarea stationara de pozitie in raport cu marimea de referinta (ε0∞)

- relatia de calcul este urmatoarea :

unde KP este factorul de amplificare de pozitie al sistemului in circuit deschis.

Eroarea stationara de viteza in raport cu marimea de referinta (εv∞)
- relatia de calcul este urmatoarea :

unde Kv este factor de amplificare de viteza.

Eroarea stationara de acceleratie in raport cu marimea de referinta (εa∞)
- relatia de calcul este urmatoarea :

unde Ka este factor de amplificare de acceleratie.

4. 2. Indici de calitate si performante pentru regimul tranzitoriu

Regimul tranzitoriu al unui sistem de reglare automata caracterizeaza trecerea

de la un regim stationar la alt regim stationar , ca urmare a modificarii marimii de
intrare sau a actiunii unei perturbatii.
Principalii indici de calitate utilizati pentru aprecierea regimului tranzitoriu al
unui sistem de reglare automata , sunt urmatorii:
- suprareglajul
- abaterea maxima
- gradul de amortizare
- durata regimului tranzitoriu
- timpul de intarziere
- timpul de crestere
Acesti indici de calitate se definesc pe raspunsul indicial al sistemului de
reglare, provocat de variatia marimii de referinta sau a perturbatiei.
In acest sens se considera un sistem de reglare automata la care marimea de intrare
v(t) are o variatie de tip treapta unitate:

Suprareglajul (σ) – reprezinta depasirea maxima de catre marimea de iesire,

in timpul regimului tranzitoriu, a valorii sale de regim stationar care se stabileste

10
dupa terminarea regimului tranzitoriu provocat de variatia treapta a marimii de
referinta si se defineste astfel:
σ = ymax - yst
Acest indice caracterizeaza numai schemele cu regim traznitoriu oscilant amortizat,
adica sistemele stabile. In cazul sistemelor cu regim tranzitoriu aperiodic
suprareglajul este nul.
De regula, suprareglajul σ se raporteaza la valoarea stationara a marimii de
iesire yst si se exprima procentual astfel:

Gradul de amortizare (δ) – este o masura a oscilabilitatii raspunsului sistemului

provocat de variatia treapta a marimii impuse si caracterizeaza rapiditatea cu care
descreste amplitudinea oscilatiilor marimii reglate.
Durata regimului tranzitoriu ( tr) – caracterizeaza rapiditatea regimului tranzitoriu
al unui sistem de reglare automata, determinat de modificarea in treapta a marimii
de referinta v(t).

Durata regimului tranzitoriu tr, denumita si timp de raspuns al sistemului de

reglare automata, reprezinta timpul masurat din momentul inceperii procesului
tranzitoriu si pana in momentul cand diferenta in valoare absoluta intre marimea de
iesire y(t) si valoarea sa stationara yst scade sub o anumita valoare impusa Δimpus.

Timpul de intarziere ti - reprezinta intervalul de timp considerat din momentul

in care marimea de referinta se modifica in treapta unitate si pana in momentul in
care raspunsul sistemului in regim tranzitoriu atinge valoarea 0.5 y st.

Timpul de crestere tc - ofera un indiciu asupra vitezei de crestere a marimii

de iesire in cursul primei oscilatii a regimului tranzitoriu. El reprezinta intervalul
de timp in care marimea de iesire se modifica de la valoarea 0.1 y st la valoarea 0.95
yst.

5. Modelul matematic al motorului de c.c.

11
R
 Fig. 5.1

Pentru a stabili modelul matematic al motorului de curent continuu vom pleca de la

ecuatia de tensiune scrisa pentru circuitul indusului la care se adauga una din
formele fundamentale a miscarii:

 di
U = Ri + L +e
dt

e = k e e 
 5.1
M − M = j d + k 
 s
dt
f
M = k  i
 m e

U – tensiunea de alimentare a motorului de c.c.

R,L – rezistenta, respectiv inductivitatea indusului

i – curentul prin indus

e – tensiunea contraelectromotoare

ke , km – constantele constructive ale motorului de c.c.

M- cuplul activ dezvoltat de motor

Ms – cuplul rezistiv

12
 j – momentul de inertie raportat la arborele motorului

kf – factor de frecare (kf  avand dimensiunea unui cuplu de frecare in lagar)

Sistemul 5.1. poate fi scris:

 di
 U = Ri + L + k e e
dt
 5.2
k  i − M = j d + k 
 m e s
dt
f

Sistemul de ecuatii 5.2 este un sistem neliniar. Pentru a putea aplica legile
de reglare din automatica se recurge la liniarizarea sistemului 5.2, considerand
fluxul de excitatie constant . In aceste conditii se fac urmatoarele notatii:

Ke= kee ; Km= kme 5.3

di
U = Ri + L + K m 5.4
dt

di
= 0|
dt regim stationar

U n = RI n + K e n
U n − RI n U n − RI n
Ke = = 5.5
n 2nn
Ke
Km =
1,03

Ke - constanta electrica a motorului de c.c.

De regula cuplul de frecare dat de rel. k f  se neglijeaza datorita valorii sale mici

comparativ cu celelalte cupluri . Sistemul de ecuatii 5.2 devine:

13
 di
U = Ri + L dt + K e
 5.6
 K i − M = j d
 m s
dt

Sistemul de ecuatii 5. 6 reprezinta o forma a modelului matematic al

motorului de c.c. scris sub forma unor ecuatii intrare –iesire.

In continuare vom stabili modelul matematic al motorului de c.c. scris sub

forma f.d.t.

Pentru sistemul 5.6 aplicam transformata Laplace in c.i.n. si obtinem:

U ( s ) = RI ( s ) + LsI ( s ) + K e ( s )
 5.7
 K m I ( s ) − M s ( s ) = js( s )

Functia de transfer a motorului de c.c. se poate scrie ca raport intre

transformata Laplace a marimii de iesire ( viteza unghiulara ) si transformata Laplace
a marimii de intrare ( tensiunea de alimentare )

( s )
H mcc ( s ) = 5.8
U (s)

M s (s) + j  (s)  s
I(s) = 5.9
Km
Ms (s) + j (s)  s
U(s) = (R + L  s) + K e (s) 5.10
Km
U(s) R  j 1  L   L j R 2 R  j 
=  1 +  s   Ms (s) +   s +  s + 1 (s) 5.11
Ke Km  Ke j  R   R Ke  Km Km  Ke 
- în relaţia (8) se notează:

14
 L
T=
R - constantă electrică de timp
Rj
Tm =
K m  K e - constantă electromagnetică de timp
Devenind:

= (1 + T  s )  M s (s) + ( T  Tm  s 2 + Tm  s + 1)  (s)
U(s) Tm
Ke j 5.12

Pentru relaţia 5.12 putem avea următoarea reprezentare pentru funcţia de

transfer a motorului de c.c. în care se evidenţiază atât intrările cât şi ieşirea.

Fig. 5.2. Reprezentarea funcţiei de transfer a m.c.c. la nivel de schemă bloc.

In cazul motorului de c.c se utilizeaza sistemele de reglare in cascada , in bucla

exterioara reglandu-se turatia, iar in bucla interioara se regleaza curentul. Intrucat
perturbatia actioneaza in cadrul buclei interioare de reglare, elementele acesteia se
aleg a.i. sa fie de cel putin 2 ori mai rapida decat bucla exterioara, a.i. perturbatiile
ce actioneaza in cadrul buclei interioare sa fie eliminate inainte ca acestea sa se faca
simtite in raspunsul sistemului.

5.1. Prezentarea modului de acordare al regulatoarelor de curent si turatie

15
 Pentru procese pentru care se pot identifica mărimi intermediare uşor
accesibile şi măsurabile iar funcţia de transfer a procesului se poate scrie ca produs
de funcţii de transfer ce nu conţin mai mult de 2 constante de timp mari sau
predominante se poate aplica reglarea în cascadă.
Numărul de bucle interioare este egal cu numărul mărimilor intermediare ce
se pot identifica în cadrul procesului.
Pentru cazul motorului de curent continuu se consideră mărime intermediară
curentul din indus astfel că funcţia de transfer a m.c.c. se poate scrie ca produs de 2
funcţii de transfer astfel :

I(s)  (s)
H MCC (s) = H1 (s)  H 2 (s) = 5.1.1
U(s)  I(s)

I(s)
H1 (s) =
U(s)
(s)
H 2 (s) =
I(s)

 U(s) = (R + L  s)  I(s) + K e  (s)


K m  I(s) − M s (s) = j  s  (s) 5.1.2
M (s) = 0
 s

R  j  s + L  j  s2 + K e  K m
U(s) =  I(s)
j s

1 Tm
s s
I(s) js j R R R
H1 (s) = = =  =
U(s) R  j  s + L  j  s 2 + K e  K m K e  K m L  j  L  s 2 + R  j  s + 1 Tm  T  s 2 + Tm  s + 1
Ke  Km R Ke  Km
Având în vedere că Tm >>T se poate aproxima cu relaţia 5.1.3:

Tm
s
H1 (s) = R 5.1.3
(1 + T  s)  (Tm  s + 1)

16
 (s) K m K m  K e R R
H 2 (s) = = =  = 5.1.4
I(s) js j  R K e  s Tm  K e  s

Cu aceste funcţii vom reprezenta schema de reglare în cascadă a turaţiei

m.c.c. cu limitarea simultană a curentului:

Fig 5.1.1. Schema bloc a sistemului de reglare în cascadă a turaţiei m.c.c. cu

limitarea simultană a curentului

Problema care se pune în continuare este de a gasi parametrii de acord ai celor

două regulatoare de curent , respectiv de turaţie pentru aceasta vom face apel la
criteriul modulului în varinta Kessler pentru acordarea regulatorului de curent şi la
criteriul simetriei pentru acordarea regulatorului de turaţie aceste criterii asigură
performanţe bune, atât în raport cu intrarea sistemului cât şi în raport cu
performanţele aditive ale acestuia.
Criteriul modulului în varianta Kessler permite obţinerea unei erori staţionare
nule la variaţii treaptă ale mărimii de intrare. În conformitate cu acesta pentru a putea
acorda regulatoarele cu varianta Kessler funcţia de transfer în circuit deschis trebuie
să fie de forma:

17
 kf
H f (s) = n
5.1.5
1 + T (s)   (Tk  s + 1)
k =1
m
 (k  s + 1)
H R (s) = k =1 5.1.6
s

unde:

k = Tk

 = 2  k f  T
m = n


Criteriul simetriei asigură o comportare liniară permiţând obţinerea unei erori

de viteză nule la variaţii de tip rampă ale mărimii de intrare.Acesta se aplică pentru
procese a căror funcţii de transfer este de forma:

kf
H f (s) = n
5.1.7
(1 + T (s) )   Tk  s
k =1

(1 + 4  n  T  s) n
H R (s) = 5.1.8
(4  n  T ) n
2  k f  T  n
s
 Tk
k =1

H f1 (s) = H DCG (s)  H EE (s)  H1 (s)  H TRi (s) 5.1.9

H DCG = k DCG ;
k EE
H EE (s) = ;
1 + EE  s

18
 k TRi
H TRi (s) = ;
1 + TTRi  s
Tm
s
k EE R k TRi
H f1 (s) = k DCG   
1 + EE  s (1 + T  s)  (Tm  s + 1) 1 + TTRi  s

k fi  s
H f1 (s) = 5.1.10
(1 + Ti  s)(1 + Tm  s)
Tm
k fi = k DCG  k EE  k TRi  ;
R
Ti = EE + TTRi + T ;

k  s + 1 Tm  s + 1
H Ri (s) = = 5.1.11
s 2  k fi  Ti  s 2
j R
s +1
Ke  Km
H Ri (s) = 5.1.12
j L 2
2  k DCG  k EE  k TRi   (EE + TTRi + )  s
Ke  Km R
j R
s +1
k e  k m  (Lex  Iex ) 2
H Ri (s) = 5.1.13
j L
2  k DCG  k EE  k TRi   (EE + TTRi + )  s 2
k e  k m  (Lex  Iex ) 2
R

H Ri (s)  H f1 (s) 1 1
H 0i (s) = =  5.1.14
1 + H Ri (s)  H f1 (s) 2  Ti  s  (1 + Ti  s) + 1 1 + 2  Ti  s

H f 2 = H 0i (s)  H 2 (s)  H TR (s)  ( H TRi (s) )

−1
5.1.15

1 R k TR 1 + TTRi  s k f
Hf 2 =    = 5.1.16
1 + 2  Ti  s Tm  K e  s 1 + TTR  s k TRi (1 + T  s)  Tm  s

19
 R  k TR
k f = ;
k e  k TRi
T = 2  Ti + TTR − TTRi ;

1 + 4  T  s T  (1 + 4  T  s)
H R (s) = = m 5.1.17
4  T 8  k  T 2
s
2  k f  T  s f 
Tm
 L 
1 +  8  EE + 2 + 4  TTR + 4TTR   s
j  k TRi
  
R
H R (s) =
8  k m  k TR (Lex  i ex )  L 
2

 2  EE + 2 + TTR + TTR   s

 R 
H R (s)  H f 2 (s) 1 + 4  T  s
H 0 (s) = = 5.1.18
1 + H R (s)  H f 2 (s) 8  T 2  s  (1 + T  s) + 4  T  s + 1

Date nominale ale motorului de curent continuu.

- puterea nominala:Pn =16 kW
- tensiunea nominala:Un=220 Vcc
- tensiunea excitatiei:U ex=220 Vcc
- curentul nominal:In=85 A
- curentul nominal de excitatie:I ex=2 A
- domeniul de reglare a turatiei:∆n=200- 1500 rot/min
- momentul de inertie:J=2 Kgm2
- rezistenta circuitului:Ra=0.384 Ώ
- Inductanta circutului indusului:La=46,5 mH

Pe baza datelor nominale ale motorului de curent continuu se vor calcula :

-constanta electrica a motorului de curent continuu:
U n − Ra I n
Ke = = 1,33V / s
2 nn
-constanta electromecanica:
Ke N
Km = = 1,31 m
1, 03 A
-constanta electrica de timp:
L
T= = 121ms
R
20
 -constanta electromecanica de timp:
Rj
Tm = = 597ms
Ke Km
Pentru realizarea simularilor se adopta pentru elementele componente ale
schemei din figura …, urmatoarele functii de transfer:
-functia de transfer a dispozitivului de comanda pe grila :
1800
H DCG ( s ) = K DCG = = 11,3 grad / V
16V
- functia de tansfer a elementului de executie:
Kp 8, 72
H EE ( s ) = =
1 + TpS 1 + 0, 0016 s
-functia de tansfer a traductorului de curent:
Ki 0, 035
H TRI ( s ) = =
1 + TiS 1 + 0, 0025s
- functia de tansfer a traductorului de turatie:
K 0, 006
H TR ( s ) = =
1 + T S 1 + 0, 001s
- functia de tansfer a regulatorului de curent:
0,597 s + 1
H Ri ( s ) =
1,32s 2
- functia de tansfer a regulatorului de turatie:
1 + 1, 02 s
H R ( s ) =
0, 021s
Performantele impuse sistemului de reglare sunt:

τ% ≤8%
ε0∞=0, pentru variatia treptata a marimii de referinta( tensiunea
de alimentare)
ε0∞=0, pentru variatia treptata a perturbatiei(cuplul de sarcina)
Ilim=1,8In

6. Aaptarea schemei de reglare

21
 În cadrul sistemului de reglare automată propus, motorul de curent continuu
reprezintă elementul condus (supus automatizării).
Acesta e caracterizat în regim staţionar prin anumite valori ale mărimilor
caracteristice (tensiune, curent, cuplu, turaţie), care se modifică atunci când apar
schimbări în regimul de funcţionare al motorului. Acestea pot fi cauzate de variaţii
ale sarcinii corespunzătoare procesului tehnologic sau de comenzi voite
(programate), date de operator, comenzi ce pot fi de pornire, oprire, frânare,
schimbare de sens. Toate aceste schimbări ale regimului de funcţionare constituie
regimuri tranzitorii pentru motorul de curent continuu.
Se ştie că un regim tranzitoriu este trecerea de la un regim staţionar
caracterizat de anumiţi parametrii la un alt regim staţionar caracterizat de alţi
parametrii.
Rolul sistemului de reglare automată a motorului de curent continuu e tocmai
de a optimiza regimurile tranzitorii ale acestuia.
Pentru aceasta, pe baza mai multor observaţii practice s-au putut grupa generic
mărimile de intrare, cele de ieşire, precum şi perturbaţiile ce apar în cadrul unui
sistem de reglare automată cu motor de curent continuu:
ca mărimi de intrare: tensiunea de alimentare, tensiunea de excitaţie;
ca mărimi de ieşire: viteza unghiulară (turaţie), cuplul electromagnetic dezvoltat,
curentul prin indus, curentul prin excitaţie.
ca perturbaţii: cuplul de sarcină de la axul motorului, modificări neprevăzute ale
tensiunilor de alimentare sau excitaţie.
Pentru multe procese supuse automatizării, în special pentru procesele rapide
(cum este cel reprezentat de motorul de curent continuu) structura convenţională de
reglare (cu o singură buclă) nu permite obţinerea unor performanţe dorite. De aceea,
alegerea structurii sistemelor de reglare se face ţinând cont de complexitatea
procesului, de gradul de cunoaştere al acestuia, precum şi de performanţele impuse.
Reglarea în cascadă se utilizează atât în cazul proceselor rapide (procese cu
constante de timp mai mici de 10s), dar şi în cazul proceselor lente.
Pentru adoptarea reglării în cascadă trebuie ca procesul tehnologic să fie
descompus în sub-procese a căror funcţie de transfer să nu conţină mai mult de două
constante de timp principale. Funcţia de transfer determinată în subcapitolul anterior
respectă această cerinţă (relaţia 5.11).
O altă condiţie se referă la faptul că în modelul matematic al procesului supus
automatizării trebuie puse în evidenţă mărimi intermediare care să fie accesibile din
punct de vedere fizic şi măsurabile cu mijloace relativ simple. Aceste mărimi
intermediare trebuie, în plus, să răspundă la perturbaţii mai rapid decât mărimea de
ieşire.
În marea majoritate a cazurilor , procesele mecanice care interesează din punct
de vedere al conducerii automate , se referă la reglarea unei forţe sau a unui cuplu
necesar punerii în mişcare , liniară sau rotativă , a unei sarcini oarecare . Mişcarea
se realizează cu ajutorul unui motor cuplat într-o transmisie oarecare cu sarcina.
Aşadar motorul de curent continu este foarte des întâlnit în teoria reglării
automate atât ca element de execuţie într-un sistem de reglare cât şi ca proces supus

22
automatizării. În mod deosebit , motoarele de curent continuu se întâlnesc în cadrul
sistemelor de reglare automată sub forma proceselor supuse automatizării.
Comanda motorului de curent continuu se face printr-o punte trifazată cu tiristaoare.
Din categoria motoarelor de curent continuu pentru sistemele de reglare
automată , interesează în mod deosebit motoarele de curent continuu cu excitaţie
separată , sau independentă. Întrucât cele două circuite (circuitul indusului şi
circuitul excitaţiei) sunt separate , putând avea chiar surse de excitaţie separate ,
rezultă astfel că metodele de comandă pentru aceste tipuri de motoare se pot grupa
în două mari clase :
a) metode de comandă pe indus;
b) metode de comandă pe excitaţie.
Pentru asigurarea reglării concomitente a turaţiei şi curentului prin motor se
alege o schemă de reglare în cascadă cu două regulatoare , unul pentru curent şi
unul pentru turaţie.
Schema de principiu a sistemului de reglare a turaţiei unui motor de curent
continuu este prezentată în fig. 6.1

Fig. 6.1.

Răspunsul sistemului fără buclă de reglare este prezentat în figura 6.2.

Răspunsul sistemului fără buclă de reglare are o eroare staţionară de 33% şi o
durată a regimului tranzitoriu de 4,5 s.

23
Fig. 6.2. Schema bloc de simulare a raspunsului sistemului la semnalul treapta
aplicat la intrarea sa.

24
Fig. 6.3 – Răspunsul sistemului fără buclă de reglare

Fig. 6.4 Răspunsul sistemului cu buclă de reglare cu legi PI .

25