Unitatea de învăţare 6

Algoritmi de reglare clasici – IV (2 ore)

Cuprinsul unităţii de învăţare (UI)

1) Obiectivele UI………………………………………………………………………...pag. 45

2) Secţiunile UI…………………………………………………………………………...pag. 45

3) Teste de autoevaluare………………………………………………………………….pag.50

4) Răspunsurile testelor de autoevaluare………………………………………………..pag.50

5) Lucrări de verificare………………………………………………………………….pag.50

Obiectivele unităţii de învăţare

Această unitate de învăţare are ca obiectiv prezentarea metodelor de analiză a stabilității sistemelor de reglare
automată liniare. Dintre criteriile de stabilitate un interes aparte îl ocupă criteriul algebric Hurwitz. Un alt
obiectiv îl reprezintă familiarizarea cu principalii termeni asociaţi stabilității SRA, atât în limba română, cât şi
în engleză.

După parcurgerea acestei unităţi de învăţare studenţii vor fi capabili să:

-înţeleagă aplicarea conceptelor de stabilitate internă și externă pentru un SRA practic;

-proiecteze parametrii de acordare asociați algoritmului de reglare PID astfel încât SRA să fie stabil;

- recunoască elementele de proiectare a sistemelor automate şi să aprecieze le aprecieze în contextul

proiectării inginereşti.

Conţinutul unităţii de învăţare - Secţiunile UI

2.1. Algoritmi de reglare după efect (eroare)

2.1.4 Tehnici de analiză a stabilității sistemelor de reglare automată după efect

2.1.4.1. Sisteme de reglare automată liniare

2.1. ALGORITMI DE REGLARE DUPĂ EFECT (EROARE)

2.1.4 Tehnici de analiză a stabilităţii sistemelor de reglare automată după efect

45
 Pentru început, trebuie lămurit conceptul de stabilitate a unui sistem de reglare automată. Analizând
fig.1.7, rezultă că un SRA după efect are o ieşire y şi două intrări: referinţa y i şi perturbaţia v (fig.2.10).

yi y
SRA
v

Fig.2. 1. SRA privit sistemic.

Literatura de specialitate oferă mai multe definiţii referitoare la stabilitate. Iată două dintre ele:

1. Sistemul este stabil (instabil) dacă pentru y i = v = 0 şi condiţii iniţiale arbitrare, y → 0 (

y →∞);

2. Sistemul este stabil (instabil) dacă pentru intrări finite, y este de asemenea finit (infinit) → aşa
numita condiţie IMEM (Intrare Mărginită Ieşire Mărginită).

De obicei se lucrează cu conceptul de stabilitate externă, pentru că modelul SRA este de tip funcţie
de transfer. Dacă se consideră exemplul sistemului de reglare automată după efect a temperaturii produsului
încălzit al unui cuptor tubular (fig. 2.11), se evidenţiază ca mărimi de intrare referinţa y i şi perturbaţiile
temperatura materiei prime T0 şi debitul materiei prime Qmp . Mărimea de ieşire a SRA este temperatura
produsului încălzit în cuptorul tubular.

Qga

T0, Qmp

TT
Qc
m

c Ti
RR TC

Fig.2. 2. SRA după efect a temperaturii produsului încălzit.

SRA analizat este stabil dacă la modificări finite ale referinţei şi calităţii materiei prime, temperatura
produsului încălzit are o variaţie finită.

46
 Exerciţiu propus: Cum ar răspunde un SRA temperatură instabil la modificări finite ale intrărilor?

In teoria sistemelor automate există alături de conceptul de stabilitate externă şi conceptul de

stabilitate internă. Un SRA este stabil intern dacă semnale mărginite injectate în oricare punct al sistemului
generează răspunsuri mărginite în oricare alt punct.

2.1.4.1 Sisteme de reglare automată liniare

Analiza stabilităţii se realizează în mod curent cu ajutorul criteriilor algebrice şi în domeniul

frecvenţial, cele mai cunoscute criterii fiind criteriul Routh-Hurwitz şi respectiv criteriul Nyquist. Ambele
criterii verifică stabilitatea SRA prin studierea polinomului caracteristic al SRA, format din ecuaţia
caracteristică:

1 + Gd ( s ) = 0 , (2. 1)

unde Gd (s ) este funcţia de transfer a sistemului deschis, Gd ( s ) = GR ( s )GE ( s )GP1 ( s )GT ( s ) . Polinomul
caracteristic rezultat este

P( s ) = an s n + an−1 s n−1 + ... + a1 s + a0 . (2. 2)

Aşa cum reiese din fig. 2. 12, mărimea de ieşire y (t ) se calculează pe baza transformatei Laplace:

GTi GR GE GP1 i G
Y (s) = Y (s) + P 2 V (s) (2. 3)
1 + Gd 1 + Gd

Pentru ca SRA să fie stabil este necesar ca rădăcinile polinomului caracteristic rezultat în urma ecuaţiei
caracteristice să aibă partea reală negativă (polinom hurwitzian, remember TSA!).

Conform Criteriului Routh-Hurwitz, elaborat de independent de Routh în 1877 şi de Hurwitz în

1895, pentru ca un polinom să aibă rădăcinile cu partea reală negativă, coeficienţii lui trebuie să îndeplinească
anumite condiţii, nefiind necesar calculul efectiv al rădăcinilor.

47
 V
GP2
Yi I
GTi C U Y
GR GE

GP1
M
GT

Fig.2. 3. Schema bloc a unui SRA după efect.

Pentru polinomul caracteristic (2.21) cu an > 0 se alcătuieşte matricea Hurwitz

 an−1 a n −3 a n −5 ... 0 0 0
 
 an an−2 an−4 ... 0 0 0
 0 an−1 a n −3 ... 0 0 0
 
Mn =  . . . ... . . . . (2. 4)
 0
 0 0 ... a2 a0 0 
 0 0 0 ... a3 a1 0
 
 0 0 0 ... a4 a2 a0 

SRA este stabil dacă toţi determinanţii caracteristici ∆ i ai matricii Hurwitz sunt pozitivi,
i = 1,2,..., n (polinomul caracteristic este hurwitzian).
Exercițiu propus. Pentru SRA temperatură din fig. 2. 11 se cunosc următoarele date:
 .. .

3 ∆ T 1 + 4 ∆T 1 + ∆T 1 = 0,3 ∆Q C

 .
Proces: ∆T2 + ∆T2 = −0,1 ∆Qmp ,

∆T = ∆T1 + ∆T2

16
TT: ∆m = ∆T ,
500
2000
RR (normal închis): ∆Qc = ∆u
16
TC: R-PI

Să se studieze stabilitatea SRA în funcţie de parametrii de acordare ai regulatorului.

48
 Rezolvare. Un prim pas în rezolvarea problemei stabilităţii este stabilirea sensului regulatorului. Dacă
temperatura produsului încălzit creşte peste temperatura dorită, regulatorul trebuie să dea o comandă pentru
micşorarea debitului de combustibil, astfel încât temperatura să revină la valoarea dorită. Având în vedere că
RR este de tip normal închis, micşorarea debitului de combustibil se obţine prin micşorarea comenzii către
robinetul de reglare. In consecinţă sensul regulatorului este invers (comanda scade la creşterea măsurii).
Funcţia de transfer a regulatorului proporţional integrator este

1
GR ( s ) = K p (1 + ). (2. 5)
Ti s
1,2 K p (Ti s + 1)
Se formează ecuaţia caracteristică 1 + Gd ( s ) = 0 ⇔ 1 + = 0 , cu polinomul
Ti s (3s 2 + 4 s + 1)
1,2 K p
caracteristic P ( s ) = 3s 3 + 4 s 2 + (1 + 1,2 K p ) s + şi matricea Hurwitz
Ti

 1,2 K p 
4 0 
 Ti 
M 3 =  3 1 + 1,2 K p 0 .
 
0 1,2 K p 
4

 Ti 

∆ = 4 > 0, ∀K , T > 0;
 1 p i

 Kp
Aplicând criteriul Routh-Hurwitz se obţine ∆ 2 = 4 + 4,8 K p − 3,6 > 0;
 Ti
 K
∆ 3 = 1,2 p ∆ 2 > 0, ∀K p , Ti > 0.
 Ti

Din intersecţia celor 3 condiţii se obţine domeniul de stabilitate prezentat în fig. 2.13. De exemplu,
dacă se fixează K P = 2 , timpul de integrare Ti > 0,53 min sau la fixarea lui Ti se obţine
1
K p max = .
0,9
− 1,2
Ti

Fig.2. 4. Domeniul de stabilitate al SRA-T.

49
Teste de autoevaluare
Ta.1. Stabilitatea internă a unui sistem de reglare automată este o proprietate a:

a. Elementelor de tip I-E asociate SRA; b. elementelor de tip I-S-E asociate SRA; c.
elementelor injectate în SRA; d. elementelor măsurabile din SRA.

Ta.2. Stabilitatea externă a unui sistem de reglare automată este o proprietate a:

a. Elementelor de tip I-E asociate SRA; b. elementelor de tip I-S-E asociate SRA; c. polilor
funcției de transfer a SRA; d. elementelor măsurabile din SRA.

Ta.3. Criteriul de stabilitate Hurwitz analizează stabilitatea prin:

a. Calculul rădăcinilor polinomului polilor asociat SRA; b. plasarea rădăcinilor polinomului

polilor asociat SRA; c. măsurarea mărimii reglate ; d. verificarea încadrării mărimii reglate
într-un interval.

Ta.4. In cazul unui algoritm R-P, aplicând criteriul de stabilitate Hurwitz valorile lui kp
pentru care sistemul este stabil sunt:

a. mai mari decât o valoare minimă kpmin; b. mai mici decât o valoare maximă kpmax; c. egale
cu o valoare limită de stabilitate kplim .

Răspunsuri la TA Ta.1.b; Ta.2.c; Ta.3.b; Ta.4.b.

Lucrări de verificare

1. Fie SRA-P asociat reactorului chimic în care se produce o reacţie de tip A 

→ B

pi
PC
c
Reactant m
PT
Apă de răcire
RR QR

Reactor

Efluent
Apă de răcire
QE

50
 T p ⋅ ∆p + ∆p = k1 ∆QR + k 2 ∆QE ;
Proces:
T p = 30 sec; k1 = 0,5bar /(m 3 / sec); k 2 = −0,1bar /(m 3 / sec)
mA
PT: TT ⋅ ∆m
 + ∆m = k T ⋅ ∆p; TT = 1sec; k T = 1
bar
PC: R − P
m 3 / sec
RR(N.I): TE ⋅ ∆Q R + ∆Q R = k E ⋅ ∆c; TE = 2 sec, k E = 2
mA
PTi: ∆i = k T ⋅ ∆p i

Să se determine valorile lui K P > 0 , astfel încât SRA să fie stabil.

2. Fie SRA-T asociat schimbătorului de căldură

Ti m
TC TT T
c
Qa

RR

Qmp

 40 ⋅ ∆T1 + 22 ⋅ ∆T1 + ∆T1 = 0,25 ⋅ ∆Qa


Proces: 40 ⋅ ∆T2 + 22 ⋅ ∆T2 + ∆T2 = −0,05 ⋅ ∆Qmp
 ∆T = ∆T1 + ∆T2

16
TT: ∆m = ⋅ ∆T
500
TC: R − I
2000
RR(ND): ∆Qa = − ⋅ ∆c
16

51
 16
TTi: ∆i = ⋅ ∆T i .
500
Să se găsească valorile lui Ti pentru care sistemul este stabil, Ti > 0 .

Rezumat

În această unitate de învățare au fost prezentate conceptele de stabilitate internă și externă cu aplicare
în practica sistemelor de reglare automată liniare. Dintre criteriile de stabilitate algebrice a fost selectat criteriul
Hurwitz și aplicat unui sistem de reglare automată a temperaturii cu regulator PI.

Bibliografie

1. Dumitrache I., Ingineria reglării automate, Ed. Politehnica Press, 2010.

2. Dumitrache I., Automatica, vol I, Ed. Academiei, 2010.R. Isermann, Digital Control Systems,
Springer Verlag, 1995.

3. Dumitrache, colectiv, Automatizări electronice, Ed. Didactica, 1993

4. S.R. Bums, Advanced Control Engineering, Butterworth Heinemann, 2003

52