3.

INDICATORI DE CALITATE ÎN DOMENIUL TIMPULUI

3.1. Definiţia indicatorilor de calitate
Calitatea unui sistem de reglare este evaluată pe baza unor indicatori (specificaţii) care
se definesc în cadrul răspunsului în timp.
Frecvent, caracteristicile de performanţă ale unui sistem de reglare sunt
specificate prin intermediul unor proprietăţi evaluate în cadrul răspunsului la
treaptă. Remarcăm faptul că, dacă se cunoaşte răspunsul la treaptă, este matematic
posibil să determinăm răspunsul pentru oricare alt tip de mărime de intrare.
Pentru introducerea specificaţiilor de performanţă, considerăm un sistem de reglare
automată, cu reacţie negativă unitară. Presupunând că la intrarea sistemului se aplică
un semnal de referinţă treaptă unitară, variaţia tipică a răspunsului sistemului va fi ca în
figura 3.15. Pentru simplitatea definirii indicatorilor de calitate, fără a se pierde nimic din
generalitate, vom presupune
y st = lim y (t ) = 1 .
t →∞
În specificarea proprietăţilor răspunsului la treaptă al unui sistem de reglare se
utilizează următorii indicatori de calitate (vezi figura 3.15):
– timpul de întârziere, t î;
– timpul de creştere, t c;
– timpul de vârf, t v;
– timpul de stabilire (de reglare), t s;
– suprareglajul sau abaterea maximă, M v.

Fig. 3. 15.

Timpul de întârziere, t î
Este timpul necesar pentru ca răspunsul la treaptă unitară, să atingă, pentru prima
dată, jumătate din valoarea corespunzătoare regimului staţionar (din valoarea finală,
yst). Este un indicator de calitate care se utilizează mai rar.
Timpul de creştere, t c
Este timpul necesar pentru ca răspunsul la treaptă să crească de la 10% la 90% din
valoarea finală. Există şi alte definiţii pentru timpul de creştere, tc, de exemplu:
intervalul de timp necesar ca răspunsul să crească de la 0% la 90% sau de la 0% la
100%. Ultima definiţie este utilizată de obicei la sistemele de ordinul doi neamortizate.
Timpul de vârf, t v
Este intervalul de timp după care se înregistrează valoarea maximă a răspunsului.

Suprareglajul (abaterea maximă), M v

Notând, ymax valoarea maximă a răspunsului, valoarea absolută a suprareglajului,
se determină cu relaţia:
Mv = y max − y st . (3.41)

Suprareglajul exprimat în procente este definit conform expresiei:

y max − y st
Mv % = 100 % . (3.42)
y st

Timpul de stabilire (de reglare), t s

Este intervalul de timp după care răspunsul sistemului intră într-o bandă de toleranţă cu
dimensiunea exprimată în procente din valoarea finală (de obicei 2% sau 5%). Timpul
de stabilire se defineşte cu relaţia:
y (t s ) − y st ≤ 0.02y st sau 0.05 y st . (3.43)
Timpul de stabilire este determinat de constanta de timp cu valoarea cea mai
mare a sistemului de reglare.
Specificaţiile răspunsului în timp al unui sistem de reglare sunt importante deoarece
adoptând anumite valori ale acestora se poate impune forma de variaţie dorită a curbei
răspunsului. Remarcăm faptul că, în general, nu toţi indicatorii de calitate introduşi mai
înainte, prezintă relevanţă. De exemplu, la sistemele supraamortizate nu există
suprareglaj şi un tip de vârf.
3.3.2 Calculul indicatorilor de calitate pentru elementele de ordinul unu şi doi
Elementul de ordinul unu (T1)
Indicatorii de calitate care prezintă relevanţă la elementul de ordinul unu sunt tc şi
ts. Considerăm sistemul de ordinul unu cu funcţia de transfer:
Y (s ) 1 σ 1
= = , σ= . (3.44)
R ( s ) sT + 1 s + σ T
cu răspunsul la treaptă descris de relaţia
t
− −σ t
y (t ) = 1 − e T = 1− e cu y st = 1 . (3.45)
Timpul de creştere de la 10% la 90% din yst, al elementului de ordinul unu
t c ≅ t 2 − t1 ,
unde y (t1 ) = 0,1 şi y (t 2 ) = 0,9 .
Timpii t1 şi t 2 se determină rezolvând ecuaţiile
t1 t2
− −
y ( t1 ) = 1 − e T = 0,1 şi y (t 2 ) = 1 − e T = 0,9
de unde rezultă t1 = −T ln(0,9) respectiv t 2 = −T ln(0,1) deci
t c = t 2 − t1 = T ln(9) = 2,1972T ≅ 2,2T . (3.46)
Timpul de stabilire al elementului de ordinul unu
Se calculează folosind relaţia y (t s ) − y st ≤ 0.05 y st . Înlocuind (3.43) rezultă
ts
−
1− e T − 1 ≤ 0.05

respectiv t s = −T ln(0.05) = 2,995T ≅ 3T = 3 / σ pentru o bandă de toleranţă de 5%.

În mod asemănător se obţine t s ≅ 4T = 4 / σ pentru banda de 2%.

Elementul de ordinul doi (T2)

Fie sistemul de ordinul doi cu funcţia de transfer în forma standard :
Y (s ) ωn2
= . (3.15)
R(s ) s 2 + 2ζω n s + ω2n
Pentru 0<ζ<1, răspunsul la intrare treaptă este descris analitic de expresiile:
ζ
y (t ) = L -1 {Y (s )} = 1 − e − ζ ωn t [cos ωd t + sin ωd t ] , t ≥ 0 , (3.18)
1− ζ 2
sau
e −ζ ωn t
y (t ) = 1 − sin(ωd t + ϕ) , t ≥ 0 , (3.20)
1− ζ 2

unde
sin ϕ 1− ζ 2
ωd = ωn 1 − ζ 2 şi tgϕ = = .
cos ϕ ζ
Timpul de creştere
În funcţie de contextul concret al problemei studiate se pot utiliza diverse modalităţi de
evaluare a timpului de creştere pentru sistemul T2. Calculul analitic al timpului de
creştere definit conform versiunii 10-90% din y st nu este posibil, deoarece este
necesară rezolvarea unei ecuaţii transcendentale.
În figura 3.16 se prezintă timpul de creştere normalizat ωn t c în funcţie de factorul de
amortizare ζ . Pentru 0,3<ζ<0,8, se recomandă aproximarea liniară a acestei curbe,
respectiv calculul aproximativ pentru timpul de creştere al elementului de ordinul
doi cu relaţia
ωn tc = 2,16 ζ + 0,6.
Timpul de creştere definit conform versiunii 0 – 100 % se poate calcula analitic.
Referindu-ne la relaţia (3.19), putem obţine timpul de creştere tc considerând ecuaţia
y (t c ) = 1, sau
− ζ ωn tc ζ
y (t c ) = 1 = 1 − e (cos ωd t c + sin ωd t c ) . (3.46)
1− ζ 2

Deoarece exp( −ζ ω n t c ) ≠ 0 , din ecuaţia (3.46) rezultă

ζ
cos ωd t c + sin ωd t c = 0 , sau
1− ζ 2

1− ζ2 ω
tgωn t c = − =− d ,
ζ σ
de unde se obţine
 1− ζ2  π−ϕ π−ϕ
arctg  − =
1
tc = = .
ωd  ζ  ωd
  ωn 1 − ζ 2

Valoarea în radiani a unghiului ϕ = arctg ( 1 − ζ 2 / ζ ) este cuprinsă între 0 şi π / 2 .

Pentru ζ = 0+ vom avea arctg ( 1 − ζ 2 / ζ ) ≅ π / 2 iar dacă ζ = 1− atunci
arctg ( 1 − ζ 2 / ζ ) ≅ 0 .
În concluzie timpul de creştere al elementului de ordinul doi, definit conform
versiunii 0 – 100 %, se determină cu relaţiile
π−ϕ π−ϕ
tc = = , ϕ = arctg ( 1 − ζ 2 /ζ ) . (3.47)
ωd ω 1− ζ 2
n
Din relaţia (3.47) este evident că pentru a avea valori mici pentru t c este necesar ca
ωn să fie mare.

Timpul de vârf, t v
Referindu-ne la ecuaţia (3.20), timpul de vârf (la care avem valoarea maximă a
răspunsului la treaptă) se poate obţine egalând cu zero derivata lui y(t) în raport cu
timpul, respectiv
n v −ζ ω t
dy ( t ) e
=− [ −ζωn sin(ωd t v + ϕ) + ωd cos(ωd t v + ϕ)]
dt t = tv 1− ζ 2

Deoarece exp ( −ζ ωn t v ) ≠ 0 vom avea în continuare ecuaţia

ωd ω 1− ζ2
tg (ωd tv + ϕ) = = n = tgϕ ,
ζωn ζωn
cu soluţia
ω d t v + ϕ = kπ + ϕ .
Primul maxim se obţine pentru k = 1, deci timpul de vârf pentru elementul de ordinul
doi se determină cu expresia
 π π
tv = = . (3.48)
ωd ω 1 − ζ 2
n

Suprareglajul, Mv
Valoarea maximă a răspunsului elementului de ordinul doi se produce în momentul
t v = π / ωd , deci având în vedere relaţia (3.19) rezultă valoarea absolută a
suprareglajului:
ζ
Mv = y (t v ) − 1 = 1 − e − ζ ωn ( π / ωd ) (cos π + sin π) − 1 ,
1− ζ 2

Mv = exp( − πσ / ωd ) = exp( − πζ / 1 − ζ 2 ) . (3.49)

respectiv în procente

Mv % = exp( − πζ / 1 − ζ 2 )100 , (3.50)

De reţinut, de asemenea, că pentru ζ cuprins între 0,4 şi 0,8 suprareglajul la intrare
treaptă a sistemului de ordinul doi este între 25,4% şi 2,5%. O situaţie des întâlnită
avem în cazul ζ = 0,7 când M v = 4,3% .
Frecvent, în proiectare, se dă valoarea dorită a suprareglajului şi este necesar să se
determine valoarea corespunzătoare a factorului de amortizare.
Relaţia de calcul este
ln Mv ln Mv
ζ=− =
π 2 + ln2 Mv π 2 + ln2 Mv
Deducere la seminar.
Timpul de stabilire
La sistemele T2 subamortizate ( 0 < ζ < 1), timpul de stabilire, ts, respectiv viteza de
atenuare a răspunsului tranzitoriu depinde în primul rând de valoarea părţii reale,
σ = ζω n , a polilor complex conjugaţi.
Pentru calculul analitic al timpului de stabilire înlocuim (3.20) în (3.43) şi având în
vedere că y st = 1 se obţine
− ζ ωn ts
e
− sin(ωd t s + ϕ) ≤ ∆ , respectiv
1− ζ 2

− ζ ωn ts
e
sin(ωd t s + ϕ) ≤ ∆ , cu ∆ = 0,02 sau 0,05
1− ζ 2
În continuare se aproximează acoperitor sin(ωd t s + ϕ) prin valoarea sa maximă, adică
1 şi astfel rezultă ecuaţia:
 − ζ ωn ts
e ln( ∆ 1 − ζ 2 )
≤ ∆ , cu soluţia t s = − .
1− ζ 2 ζωn

Aşadar, timpul de stabilire pentru elementul de ordinul doi se determină, cu o

precizie foarte bună, din punct de vedere practic, cu relaţia
t s = − ln( ∆ 1 − ζ 2 ) /(ζωn ) , (3.52)
cu ∆=0,02 sau 0,05.
Pentru 0< ζ< 0,9 timpul de stabilire se poate calcula suficient de exact cu relaţiile:
t s ≅ 5 / σ = 5 / ζωn , la criteriul de 2% (3.53)
respectiv
t s ≅ 4 / σ = 4 / ζω n , la criteriul de 5% (3.54)
Se remarcă faptul că timpul de stabilire este invers proporţional cu partea reală a
polilor complex conjugaţi respectiv cu produsul ζωn. Deoarece valoarea lui ζ este
de obicei determinată din cerinţa referitoare la suprareglaj, rezultă că valoarea timpului
de stabilire este determinată de pulsaţia naturală neamortizată ωn . Aceasta înseamnă
că durata regimului tranzitoriu (a timpului de stabilire) poate fi modificată fără a se
schimba suprareglajul prin ajustarea valorii pulsaţiei naturale neamortizate, ωn .
În continuare se prezintă câteva exemple de evaluare a indicatorilor de calitate.
3.3.3 Corelaţii între amplasarea polilor şi valorile indicatorilor de calitate

Relaţiile (3.48), (3.49), (3.50), (3.53) şi (3.54) permit corelarea directă a umor
indicatori de calitate (timp de vârf, suprareglaj şi timp de stabilire) cu localizarea
(amplasarea) polilor unui sistem de ordinul în planul complex.
Deoarece suprareglajul Mv depinde, conform ecuaţiei 3.49, numai de ζ şi având în
vedere că ζ = cos ϕ , rezultă că locul geometric al polilor care asigură acelaşi
suprareglaj este o dreaptă care trece prin originea planului complex, plasată în
semiplanul complex stâng, care are cu semiaxa reală negativă (figura 3.21)
unghiul
ln M v
ϕ = arccos ζ = arccos [ − ].
π 2 + ln 2 M v

Fig. 3. 21
Pentru a avea un suprareglaj mai mic decât valoarea dată Mv, polii trebuie să fie
amplasaţi între dreapta caracterizată de unghiul ϕ şi semiaxa reală negativă.
Timpul de vârf se determină cu relaţia:
t v = π / ωd ,
deci pentru a obţine o valoare constantă pentru acest indicator este necesar ca partea
imaginară ωd a polului complex să fie constantă (vezi relaţia 3. 48). Rezultă că locul
geometric a polului complex care asigură o valoare constantă pentru timpul de
vârf este o dreaptă orizontală care trece prin punctul de pe semiaxa imaginară cu
ωd = π / t v.
valoarea, (vezi fig. 3.21), jω
Timpul de stabilire se determină în funcţie de criteriu (de 2% sau 5%) cu relaţia
5 5 4
ts = = sau t s = ,
ζωn σ σ
unde σ = ζω n este modulul (valoarea absolută a) părţii reale a polului complex. Din
aceste relaţii este evident că locul geometric care furnizează valoarea ts a timpului
de stabilire este dreapta verticală care trece prin punctul semiaxei reale negative
(vezi fig. 3.21) cu abscisa – σ = – 5 / t s (la criteriul de 2%), sau – σ = – 4/ t s (la
criteriul de 5%).
Exemplul 3.10
Se dă configuraţia polilor din figura 3.22a. Să se determine ζ , ωn , t v , Mv % şi t s .

a) b)
Fig. 3. 22.
Rezolvare
Factorul de amortizare este determinat cu ecuaţia
ζ = cos ϕ = cos[arctg(2 3 / 2)] = cos 60 o = 0,5 .
Pulsaţia naturală, ωn , reprezintă distanţa radială de la origine la pol, deci

ωn = σ 2 + ωd2 = 4 + 12 = 16 = 4 .
π π π
Timpul de vârf se determină cu relaţia t v = = = = 0,9 s .
ωn 1 − ζ 2 4 ⋅ 0,866 3,464

Pentru ζ = 0,5 din ecuaţia (3.50), sau din exemplul 3.8 rezultă un suprareglaj
Mv % = 16,3% .
4 4
Timpul de stabilire pentru criteriul de 5% este t s ≅ = = 2 s.
ζω n 0,5 ⋅ 4
 16
Funcţia de transfer a elementului T2 este G(s ) = .
s 2 + 4 s + 16
Exemplul 3.11
Să se găsească regiunea permisă, din planul s, pentru polii funcţiei de transfer ai unui
sistem de ordinul doi care asigură următoarele valori pentru indicatorii de calitate:
a) Mv % ≤ 10% şi t s ≤ 2,66 s (pentru criteriul de 5%)
b) Mv % ≤ 10% şi t v ≤ 1 s .

Rezolvare
a) Performanţa specificată care impune un suprareglaj mai mic de 10% este asigurată
dacă avem un factor de amortizare ζ ≥ 0,59 . Remarcăm că pentru a obţine un
suprareglaj mai mic decât o anumită valoare, factorul de amortizare trebuie să fie mai
mare decât valoarea corespunzătoare suprareglajului dorit. Pe de altă parte, din cele
prezentate anterior, locul geometric care asigură ζ = ct. este o dreaptă care trece prin
originea planului complex şi are unghiul
ϕ = arccos ζ = arccos 0,59 = 54 o cu semiaxa reală negativă.
Rezultă că polii care asigură un suprareglaj Mv % ≤ 10% sunt amplasaţi în sectorul
unghiular cu ϕ ≤ 54% (vezi figura 3.23). Timpul de stabilire (pentru criteriul de 5%) se
determină cu relaţia
4 4
ts ≅ = .
ζω n σ
Performanţa specificată care impune timpul de stabilire conduce la condiţia
4 4
σ = ζω n > = = 1,5 .
t s 2,66
Prin agregarea celor două performanţe se obţine regiunea gri din figura 3.23a.

a) b)
Fig. 3. 23.
b) Performanţa referitoare la suprareglaj conduce şi în acest caz la regiunea formată
din sectorul unghiular cu ϕ ≤ 54 o .
Timpul de vârf se determină cu relaţia t v = π / ωd . Pe de altă parte ωd este valoarea
părţii imaginare a polilor complex conjugaţi, deci performanţa t v ≤ 1 s conduce la
 π π
condiţia (vezi relaţia 3.48) ωd ≤
= = 3,14 .
tv 1
Considerând că cele două performanţe sunt realizate simultan se obţine regiunea gri
din figura 3.23b.
4. EFECTUL ZEROURILOR ŞI AL POLILOR ADIŢIONALI
4.1. Efectul zerourilor
Din punctul de vedere al răspunsului tranzitoriu, zerourile îşi exercită influenţa prin
modificarea valorilor coeficienţilor termenilor exponenţiali a căror formă este decisă de
poli. Un prim aspect calitativ legat de zerouri este acela al compensării polilor
dominanţi.
Un zero plasat în apropierea unui pol reduce contribuţia acestui termen în răspunsul
total. La limită când un zero are exact valoarea unui pol componenta din răspuns
corespunzătore polului respectiv se va anula.
Un alt aspect calitativ legat de zerouri este modificarea formei de bază a variaţiei
răspunsului tranzitoriu (forma de bază este determinată de poli). Analiza se va face
acum pe baza răspunsului la mărime de intrare treaptă.
Considerăm pentru început, un sistem de ordinul unu cu funcţia de transfer:
2
G1(s ) = , (3.57a)
s+2
care se modifică prin introducerea unui zero conform relaţiei:
2s+z
G2 ( s ) = . (3.57b)
z s+2
Prin împărţirea cu z se păstrează forma normalizată a funcţiei de transfer, care asigură
valoarea y st = 1.
Remarcăm faptul că G1(s ) se obţine din G2 (s ) pentru z → ∞ . Poziţia relativă a
zeroului faţă de polul – p este caracterizată prin raportul (parametrul) α = z / p.
În fig. 3. 29b se prezintă răspunsul la treaptă al sistemului cu funcţia de transfer (3.
57b) pentru diverse valori ale zeroului, adoptate conform schiţei din fig. 3. 29a.

a) b)
Fig. 3. 29
În continuare se studiază sistemul de ordinul doi cu funcţia de transfer iniţială
2
G1(s ) = , (3.58a)
(s + 1)(s + 2)
care se modifică după introducerea zeroului conform relaţiei:
2(s / z + 1)
G 2 (s ) = . (3.58b)
(s + 1)(s + 2)
Poziţia relativă a zeroului se stabileşte acum în funcţie de polul mai apropiat de
originea planului complex, numit pol dominant (pd = p1 în cazul nostru), fiind
caracterizată de parametrul α = z / pd. Considerând valorile zeroului suplimentar
conform schiţei din fig. 3. 30a vom avea răspunsul la treaptă corespunzător ca în fig. 3.
30b.

a) b)
Fig. 3. 30
În final se consideră cazul unui sistem de ordinul doi cu poli complecşi. Funcţia de
transfer iniţială are expresia:
ωn2
G1(s ) = , cu ωn = 2 şi ζ = 0.5 , (3.59a)
s 2 + 2ζωn s + ω2n
iar funcţia de transfer modificată prin introducerea zeroului este:
(ω2n / z ) ⋅ (s + z )
G2 ( s ) = . (3.59b)
s 2 + 2ζω n s + ω2n
Poziţia relativă a zeroului faţă de polii complecşi, consideraţi dominanţi, este
caracterizată prin intermediul raportului α = z / ωn, unde ωn = − p .
În fig. 3.31b se prezintă formele de variaţie ale răspunsului la treaptă pentru situaţiile de
amplasare a zerourilor desenate în fig. 3. 31a.
 a) b)
Fig. 3. 31
Analiza comparativă a răspunsurilor din cele patru cazuri pune în evidenţă câteva
aspecte calitative interesante. Astfel, dacă zeroul este plasat mai aproape de origine
decât polul dominant (care are valoarea absolută cea mai mică), sistemul cu un
zero suplimentar va avea un suprareglaj mai mare (cu atât mai mare cu cât zeroul
este mai apropiat de origine), şi un timp de creştere mai mic.
Pentru a explica aceste modificări, notăm Y1(s ) transformata Laplace a răspunsului la
treaptă pentru sistemele cu funcţia de transfer G1(s ) din exemplele anterioare.
Transformata Laplace a răspunsului pentru sistemele cu zero suplimentar va avea
expresia:

Y2 (s ) = (s + z )Y1(s ) = Y1(s ) + [sY1(s )] ,

1 1
(3.60)
z z
de unde după aplicarea transformatei Laplace inverse vom obţine:
1 d y 1( t )
y 2 ( t ) = y 1( t ) + . (3.61)
z dt
Dar, la sistemele liniare derivata răspunsului la intrare treaptă este tocmai răspunsul la
impuls, deci relaţia (3.61) poate fi scrisă conform expresiei:
1
y 2 ( t ) = y 1( t ) +
g 1( t ) , (3.62)
z
unde am notat cu g1(t) răspunsul pondere pentru sistemele cu funcţiile de transfer
G1(s ) . Având în vedere că toate sistemele întâlnite în practică (cu excepţia celor cu
fază non – minimă prezentate în secţiunea următoare) au răspunsul la treaptă în
intervalul 0 – tv cu variaţie crescătoare, rezultă că g1(t) este pozitiv şi prin urmare în
acest interval vom avea y2(t) > y1(t). În consecinţă, răspunsul sistemului cu zero
suplimentar va atinge mai repede valoarea de regim staţionar, deci timpul de creştere
se reduce şi valoarea maximă a răspunsului respectiv suprareglajul vor creşte.
Deasemenea, din analiza comparativă a răspunsurilor din cele trei cazuri se constată
că, dacă zeroul suplimentar este plasat mult mai departe de origine decât polii
dominanţi ai sistemului original efectul acestuia (al zeroului suplimentar) se
poate neglija. Practic zeroul suplimentar z poate fi ignorat dacă z > 5p, sau z > 5
p1, respectiv dacă z > 5ω ω n.
3.4.2. Efectele polilor adiţionali
Introducerea polului suplimentar modifică în primul rând ordinul sistemului, care creşte
cu o unitate.
Vom face analiza asistată de calculator considerând sistemul iniţial cu funcţia de
transfer (3.59a) şi sistemul cu un pol suplimentar cu funcţia de transfer:
ωn2 p
G 2 (s ) = , cu ωn = 2 şi ζ = 0.5 . (3.65)
(s 2 + 2ζω n s + ω2n )(s + p )
Poziţia relativă a polului suplimentar faţă de polii complecşi este caracterizată prin
intermediul raportului α j = p j / ωn, unde ωn = − p .
În fig. 3.33a se arată câteva situaţii de plasare a polului suplimentar, iar în fig. 3.33b
sunt expuse formele de variaţie ale răspunsului la treaptă.
Din analiza răspunsurilor prezentate în fig. 3.33b se constată că în urma introducerii
unui pol suplimentar efectele cele mai importante sunt reducerea suprareglajului şi
mărirea timpului de creştere.
Pentru pi > 3ωn (adică pentru α i = pi / ωn > 3 ) răspunsul sistemului cu pol suplimentar
se apropie mult de răspunsul sistemului original (de ordinul doi).
În general dacă polul suplimentar este plasat mult mai departe de origine decât
polii dominanţi ai sistemului original efectul acestuia (al polului suplimentar) se
poate neglija. Practic polul suplimentar pj poate fi ignorat dacă pj > 5ω ω n.

a) b)
Fig. 3. 33