Curs8.

2.1.4. Generarea traiectoriei cu funcții de conducere polinomiale cu profil

trapezoidal de viteză

Funcţii de conducere cu profil trapezoidal de viteze se utilizează atunci când se

doreşte pornirea (oprirea) mişcării cu accelerare (decelerare) maximă (amax) respectiv
atingerea vitezei maxime posibile în timpul mişcării. Astfel se obţine o pro-ductivitate
maximă. Dezavantajul utilizării funcţiilor de conducere cu profil trapezoidal de viteze derivă
din utilizarea unei acceleraţii maxime care implică forţe de inerţie mari la pornirea respectiv
oprirea mişcării.

În continuare se studiază modalitatea de generare a traiectoriei pentru o

singură ”axă”, adică la nivelul unei singure cuple cinematice, cu funcții de
conducere polinomială cu profil trapezoidal de viteză.

Notând cu q0 coordonata punctului de start și cu qf

coordonata punctului țintă, din fig.1. se poate observa
faptul că, cupla cinematică evoluează uniform accelerat de
la t0=0 la t1, apoi cu viteza constantă de la t1 la t2 şi
uniform încetinit de la t2 la tf. Legea de mişcare pe
intervalul de accelerare, adică pentru t∈[0, t1] este o
funcţie parabolică de forma:

1
q (t ) = q0 + amaxt 2 ; q (t ) = amax t ; q(t ) = amax
2

Pentru intervalul (t1, t2] se adoptă o lege de mişcare

liniară cu viteză constantă, egală cu viteza atinsă în
momentul t1:
1
( )
q(t ) = q0 + amax t12 + amax t1 (t − t1 )
2
q (t ) = amax t1
q(t ) = 0

Pentru intervalul de decelerare legea de mişcare este tot o

funcţie parabolică:

1
a max (t − t f ); q (t ) = −a max (t − t f ) ; q(t ) = −a max
2
q (t ) = q f − unde t∈(t2, tf]
2

Determinarea accelerației maxime

Acceleraţiile maxime ce se pot realiza, pentru fiecare cuplă cinematică conducătoare, se

determină pornind de la caracteristicile motoarelor adoptate în cadrul proiectării părţii
2 Curs8.
mecanice. Adoptând valorile pentru viteza maximă realizabilă vmax și timpii: tacc de
accelerare de la 0 la vmax şi de decelerare tdec de la vmax la 0 (deobicei egali),
accelerația maximă amax se poate calcula cu formula:

vmax
amax =
t acc

Dacă coordonata poziției țintă este mai mică în valoare, decât coordonata poziției de start,
adică qf < q0, atunci se adoptă:

amax = −amax

Determinarea timpului de deplasare

La determinarea timpului de deplasare se consideră că este cunoscută coordonata q0 a

punctului de start și coodonata qf a punctului țintă și viteza maximă realizabilă vmax.
Ca urmare se poate calcula timpul de deplasare realizabil cu formula:
q f − q0
t depl =
v max
unde s = q f − q0 este spațiul parcurs (adică distanța parcursă) în timpul mișcării.
Dacă se consideră că mișcarea începe în momentul t0=0 și se termină în momentul tf
atunci:
t depl = t f − t 0 = t f

Deci tf, prin valoarea s-a, reprezintă chiar durata deplasării, adică ”timpul de deplasare”.
Acest tf se rotunjeşte în sus la cel mai apropiat număr care este multiplu întreg al
perioadei de generare tg.

Determinarea momentelor t1 și t2

Din amax adoptat şi din durata totală a deplasării tf se calculează momentele t1 şi t2 cu

care începe şi se termină porţiunea liniară a curbei q(t). Acest calcul se realizează punând
condiţia ca suma deplasărilor corespunzătoare celor 3 porţiuni (I., II. și III.) din fig.1. să fie
egală cu qf -q0, adică:
1 1
q f − q0 = amax t12 + (amax t1 )(t 2 − t1 ) + amax t12
2 2
unde s-a ţinut cont de faptul că drumurile parcurse în porțiunile I. şi III. sunt egale, adică
timpul de accelerare de la 0 la viteza maximă este egal cu timpul de decelerare de la
viteza maximă la 0.
Curs8. 3
În continuare ne propunem să determinăm din relaţia de mai sus pe t1. Astfel, dacă se
face următoarea înlocuire (rezultată din egalitatea timpilor de accelerare şi decelerare):
t2 = tf -t1
se obţine următoarea ecuaţie de ordinul 2:
amax t12 − (amax t f )t1 + q f − q0 = 0 (1)

Se calculează pentru ecuația de mai sus:

∆ = (amaxt f ) 2 − 4amax (q f − q0 )
Pentru ca ecuația (1) să aibă soluții reale, este necesar ca
∆ ≥ 0 . Această condiție este îndeplinită dacă:
(amaxt f ) 2 − 4amax (q f − q0 ) ≥ 0
adică:
(amaxt f ) 2 ≥ 4amax (q f − q0 )
deci:
4(q f − q0 ) q f − q0
sau t f ≥ 2
2
tf ≥ (2)
amax amax

Dacă relația (2) este îndeplinită atunci profilul vitezei

este trapezoidal, iar soluția ecuației (1) este:

1 q − q0 
t1 =  t f − t 2f − 4 f  și se adoptă: t2 = t f − t1
2  amax 


Dacă relația (2) nu este îndeplinită, atunci se recalculează durata tf cu formula:

q f − q0
tf = 2 pentru care rezultă sigur: ∆ = 0
amax

și astfel se adoptă:
1
t1 = t f respectiv t2 = t1
2

Ca urmare, în acest caz pe graficul q(t) lipseşte porţiunea liniară; q(t) se compune numai
din 2 arce de parabolă racordate (fig.2.). Profilul vitezei este triunghiular.

Determinare număr perioade de generare (N)

Numărul perioadelor de generare N (în timpul deplasării între cele două puncte), este egal
cu raportul dintre timpul de deplasare tf şi durata perioadei de generare tg.
tf
N=
tg
4 Curs8.

Generarea punctelor de pe traiectorie

În fiecare perioadă de generare (notată cu tg) se realizează, pentru momentul curent t,

calculul coordonatei q (t ) , a vitezei q (t ) și a accelerației q(t ) , pentru câte un punct de pe
traiectorie. Se generează în total N+1 puncte. Primul punct este punctul de start și ultimul
punct (N+1) este punctul țintă.

Momentul curent t, utilizat pentru calculul punctului, se determină prin incrementarea

parametrului t cu valoarea perioadei de generare:
t = t + tg
Notând cu:
• ”coordonata”, coordonata q (t ) a cuplei cinematice în momentul curent t;
• ”viteza”, viteza q (t ) a cuplei cinematice în momentul curent t;
• ”acceleratia”, accelerația q(t ) a cuplei cinematice în momentul curent t,
pentru generarea traiectoriei, cu funcții de conducere cu profil trapezoidal de viteză,
vor fi utilizate relațiile:
• pentru momentul curent t <= t1:
1
coordonata = q0 + amaxt 2
2
viteza = amaxt
acceleratia = amax
• pentru t1 < t și t <= t2:
1
coordonata = q0 +
2
( )
amaxt12 + amaxt1 (t − t1 )

viteza = amaxt1
acceleratia = 0

• pentru momentul curent t > t2:

1
coordonata = q f − amax (t − t f )
2

2
viteza = −amax (t − t f )
acceleratia = −amax

2.1.5. Concluzii cu privire la conducerea în coordonate CCC

1. Deşi scopul urmărit este acela ca punctul caracteristic să treacă prin toate punctele ţin-
tă şi via impuse de procesul tehnologic, mişcarea este condusă şi controlată nu la ni-
Curs8. 5
velul punctului caracteristic (pentru care oricum nu avem traductor), ci la nivelul fiecărei
cuple cinematice, unde de fapt mişcarea este executată.
2. Între mişcările pe fiecare cuplă cinematică conducătoare nu există decât o singură
legătură: încep deodată şi se termină tot deodată.
3. Mişcarea pe fiecare cuplă cinematică se desfăşoară concomitent (simultan).
4. Se obţine o mişcare lină pentru fiecare cuplă cinematică conducătoare (fiecare funcţie
de conducere aleasă este câte o funcţie lină). Astfel rezultă pentru ansamblul
dispozitivului de ghidare o mişcare tot lină.

Avantajele conducerii în coordonate CCC

1. Specificarea şi generarea traiectoriei se realizează direct în variabile (coordonate) care

sunt reglate la nivelul sistemului de acţionare.
2. Coeficienţii funcţiilor de conducere se calculează simplu.
3. Timpul de calcul este redus (foarte aproape de timpul real, adică uneori se pot executa
şi on-line).
4. Nu există posibilitatea atingerii unui punct de ţintă de către punctul caracteristic prin
mai multe configuraţii pentru mecanism.
5. Nu apar situaţii în care mecanismul să devină degenerat (mecanismul devine degene-
rat dacă pentru o anumită poziţie a punctului caracteristic se obţine pe cel puţin una din
cuple cinematice valoarea q=∞). Dacă se face conducerea în coordonate CCC atunci
robotul este condus mereu cu valori reale şi finite pentru fiecare cuplă cinematică
conducătoare.

Dezavantajele conducerii în coordonate CCC

Principalul dezavantaj al conducerii în coordonate CCC este faptul că se urmăreşte

mişcarea la nivelul articulaţiilor respectiv mişcarea pentru punctul caracteristic se obţine ca
rezultatul compunerii mişcărilor ale cuplă cinematică conducătoare. Alegând pentru fiecare
cuplă cinematică câte o funcţie de conducere independentă, generatorul de traiectorie
generează câte o traiectorie pentru fiecare cuplă cinematică conducătoare. Aceste
traiectorii se execută simultan, iar traiectoria rezultată pentru punctul caracteristic e greu
de exprimat în cartezian, nu reprezintă o curbă bine definită în spaţiul vizual uman, şi e
greu de anticipat. De aceea, în acest mod de conducere a robotului, operatorul uman tre-
buie să garanteze de la bun început imposibilitatea apariţiei coliziunilor.

Pentru acest mod de conducere, reprezentativ poate fi cazul unui robot de sudură, unde
are interes atingerea tuturor punctelor, şi nu are interes pe ce traseu merge efectorul final
între 2 puncte, ci doar deplasarea lină.