1

Curs 8.

Elemente de procesare digitala a semnalelor

Primele aplicaii de procesare digital a semnalelor apar n perioada 1960-1970, odat
cu dezvoltarea tehnicii de calcul. In acei ani, procesarea digital a semnalelor era
limitat la cteva aplicaii n patru domenii i anume: radar i sonar, explorri
petroliere, explorri spaiale i prelucrri de imagini n medicin. In prezent, aplicaiile
prelucrrii digitale a semnalelor sunt mult mai diverse. O parte dintre acestea sunt
enumerate mai jos:
a) Aplicaii spaiale:
- Prelucrare de imagini;
- Compresie date;
b) Medicin:
- Diagnosticare: computer tomograf, rezonan magnetic, ultrasunete, etc;
- Stocare imagini.
c) Comercial:
- Compresie imagini i sunete;
- Aplicaii video, efecte speciale, etc.
- Generare i recunoatere voce.
d) Telefonie:
- Compresie date i voce;
- Reducere ecou;
- Multiplexare semnale;
- Filtrare.
e) Militar:
- Radar;
- Sonar;
- Securizare comunicaii
f) Stiinific:
- Inregistrri cutremure i analiza datelor;
- Achiziii de date;
- Analiza spectral;
2
- Simulare i modelare.

Descrierea semnalelor

Exist trei metode uzuale de descriere a semnalelor, i anume:
n domeniul timp;
utiliznd serii Fourier;
spectrale: utilizeaz amplitudinea i faza.

Reprezentarea semnalelor folosind serii i transformate Fourier

In 1807 Fourier demonstreaz posibilitatea reprezentrii funciilor periodice ca sume
de sinusoide i cosinusoide avnd anumii coeficieni. Dei un semnal poate fi
descompus ntr-o infinitate de moduri, utilizarea sinusoidelor n locul altor forme (de
exemplu dreptunghiulare, triunghiulare, etc) se datoreaz aa-numitei fideliti
sinusoidale. Aceasta nseamn c aplicnd unui sistem o comand sinusoidal, ieirea
sa este tot o form sinusoidal de aceeai frecven cu cea a comenzii, dar cu
amplitudinea i faza modificate.
Dup cum semnalul este continuu sau discret, periodic sau aperiodic, se disting
urmtoarele cazuri:
- Periodic-continuu: reprezentarea se face prin serii infinite de funcii sinusoidale. In
acest caz transformatele Fourier se numesc serii Fourier continue;
- Aperiodic-continuu: n acest caz se utilizeaz transformata Fourier;
- Peridic-discret: semnalul este discret i periodic. Se utilizeaz seria Fourier
discret;
- Aperiodic-discret: semnalul este discret i aperiodic. Se definete transformata
Fourier discret.






3

Procesarea continu a semnalelor
Cazul periodic-continuu

Fie ( ) : , R f t t . Dac:
a) ( ) f x are un numr cel mult finit de discontinuiti, i:
b)
( ) f x dx
t
t
}
este finit,
atunci
1 1
( ) cos( ) sin( ),
o n n
n n
f x A A nx B nx

= =
= + +


unde

0
1
( )
2
1
( ) cos( ) ;
1
( ) sin( ) ; 1,...
n
n
A f x dx
A f x nx dx
B f x nx dx n
t
t
t
t
t
t
=
t
=
t
= =
t
}
}
}

Observaie. Dac ( ) f x este impar atunci 0, 0,1,...
i
A i = = Dac ( ) f x este par atunci
coeficienii 0, 1,...
i
B i = =

Exemplu de calcul: ( )
x
f x =
t
.
Graficul funciei pe intervalul ( ) , t t este cel din figura de mai jos:
t t
1
1
( ) f x
x


4
2
0
2 2
2 2 2
2
1 1
0;
2 2 2 2
1
cos( ) 0 ( );
1 1 1 cos cos
( )sin sin( )
1 cos
n
n
x x
A dx
x
A nx dx f impara
nx nx
B f x nxdx x nx dx x dx
n n
nx
x
n
t
t
t t
t
t
t
t t t
t t t t
t
t
= = =
t t
= =
t t
| |
= = = +
|
|
t t t
\ .
=
t
}
}
} } }

Prin urmare:

( )
1
2
1
2
1
2
1
n
n
B
B
B
n
+
=
t
=
t
=
t


i deci

2 sin2 sin3
( ) sin .....
2 3
x x
f x x
| |
= +
|
t
\ .


Graficul aproximaiei funciei obinute prin suma primilor ase termeni este prezentat
mai jos:
t t
1
1
( ) f x
x

Cazul funciilor cu perioad arbitrar T = t
Fie funcia
( ), : ,
2 2
T T
v t v
| |

|
\ .
R periodic cu perioada T . Fcnd schimbarea de
variabil
2
x t
T
t
= , intervalul ,
2 2
T T
| |

|
\ .
se transform n ( ) , t t .
5
Notnd
2
T
t
e= deci x t = e , se obine:
( ) ( )
0
1 1
0
1 1
cos sin
cos sin
n n
n n
n n
n n
v t f x A A nx B nx
A A n t B n t

= =

= =
= = + +
= + e + e


(1)
n care:

2
0
2
2
2
2
2
1
( )
2
( ) cos( ) ;
2
( )sin( ) ; 1,...
T
T
T
n
T
T
n
T
A v t dt
T
A v t n t dt
T
B v t n t dt n
T

=
= e
= e =
}
}
}

Definiie. Frecvenele semnalelor sinusoidale din dezvoltarea (1) se numesc armonici.
Prima armonic coincide cu frecvena de repetare a semnalului n domeniul timp i se
numete frecven fundamental.

Exemplu de calcul
Fie semnalul din figura de mai jos:
2
T

2
T
t
( ) v t
V

In acest caz coeficienii Fourier sunt:

( )
( ) ( ) ( )
2
0
2
2 4
2 4
1
2
2 2 2
cos cos sin
2
T
T
T T
n
T T
V
A v t dt
T
V V n
A v t n t dt n t dt
T T n

= =
t
= e = e =
t
}
} }

6
unde
2
T
t
e= . Prin urmare:

( )
2 1 1
cos cos3 cos5 ...
2 3 5
V V
v t t t t
| |
= + e e + e
|
t
\ .

Aproximaia cu 4 temeni ai sumei e mai sus are forma:
2
T

2
T
t
( ) v t
V

Pentru un numr mare de frecvene (aproximativ 30) suprareglajul rmne aproximativ
acelai (circa 9%), fr s mai descreasc. In schimb se reduce, tinznd la zero, limea
suprareglajului. Aceasta nseamn c energia erorii dintre semnalul reconstruit prin
nsumarea frecvenelor i cel original tinde la zero. Acest fapt a fost explicat n 1899 i
se numete efectul Gibbs.














7


Curs 9.

Coeficieni Fourier compleci; frecvene negative; teorema lui Parseval


In cursul precedent s-a artat ca dac funcia
( ) f t este periodic cu perioada 0 T > i
definit pe intervalul ,
2 2
T T
| |

|
\ .
, atunci ea poate fi aproximat prin seria Fourier:
2
2
2
2
1 1
0
2
2
( ) cos sin , unde
1
( )
2
( ) cos ;
2
( )sin .
T
T
T
T
o n n
n n
n
T
n
T
f t A A n t B n t
A f t dt
T
A f t n t dt
T
B f t n t dt
T

= =

= + e + e
=
= e
= e

}
}
}
(2)
De remarcat faptul c:
, .
n n n n
A A B B

= = (3)

Tinnd cont c
j -j
e = cos + jsin ; e = cos - jsin
o o
o o o o, rezult:
cos ; sin
2 2
j j j j
e e e e
j
o o o o
+
o = o =
i deci

1 1
1
1 1
( ) cos sin
2 2
2 2
o n n
n n
jn t jn t jn t jn t
o n n
n
n n n n jn t jn t jn t
o n
n n n
f t A A n t B n t
e e e e
A A B
j
A jB A jB
A e e e

= =
e e e e
=

e e e
= = =
= + e + e =
+
= + + =
+
= + + = o

unde s-a introdus notaia:
0 0
: , 0 si .
2
n n
n
A jB
n A

o = e = o = C (4)
8
Coeficienii
n
o se numesc coeficieni Fourier compleci. In egalitile de mai sus s-a
inut cont de relaiile (3).
Din expresiile (2) i (4) se obine:

( )
2 2
2 2
1 1
( ) cos sin ( ) .
T T
T T
jn t
n
f t n t j n t dt f t e dt
T T
e

o = e e =
} }

Exemplu de calcul. Fie funcia periodic din figura de mai jos:

t
5t
V
( ) f t
t

Coeficienii Fourier compleci au expresiile:

( ) ( )
( )
2 2
2 2
1
( )
sin / 2 sin / 2 2
sinc / 2 ,
/ 2
T T
T T
jn t jn t
n
V
f t e dt e dt
T T
n n V V V
n
T n T n T
e e

o = = =
et et t t
= = = et
e et
} }

n care s-a notat sinusul cardinal ( )
sin
sinc :
x
x
x
= .
Pentru 0, n =

2
2
0
1
( ) .
T
T
V
f t dt
T T

t
o = =
}

Variaia coeficienilor Fourier
n
o n raport cu pulsatia e este dat n figura de mai
jos:
9
V
T
t
e
n
o

Definiie. Se numete densitate spectral la pulsaia ne, funcia:

( )
( ) sin / 2
: .
/ 2
n
n
V
g
n n T n
et o t
e = =
e e et


In cazul unui singur impuls, 0 e= sau dac funcia
( ) f t este neperiodic, rezult:

( )
( ) { }
2
2
0
1
( )
lim
1 1
( ) ,
2 2
T
T
jn t
j t
f t e dt
T
g
n
f t e dt f t
e

e = =
e
= =
t t
}
}
F

unde cu ( ) { }
f t F s-a notat transformata Fourier a funciei
( ) f t .
Se reamintete faptul c o funcie ( ) f t are transformat Fourier dac

( ) lim
T
T
T
f t dt

}

este finit.

Exemplu de calcul. Fie funcia a crui grafic este dat n figura de mai jos:
t
V
( ) f t
t

10
Transformata Fourier a funciei
( ) f t este:

( ) ( ) { } ( )
( )
2
2
/ 2 / 2
sin / 2
.
/ 2
j t j t
j j
F f t f t e dt V e dt
e e
V V
j
t

e e
t

et et
e = = = =
et
= t
e et
} }
F

Graficul funciei
( ) F e este prezentat n figura de mai jos:
Vt
e
( ) F e
2t
t

Caz particular: dac V dar 0 t astfel nct ct. V k t = = se obine impulsul
Dirac ( ) 0 o . In acest caz:

( ) ( ) 0 . F k dt k

e = o =
}


Definiie. Se numete transformat Fourier invers a funciei ( ) F e , funcia:

( ) ( )
1
2
j t
f t F e d

= e e
t
}
.

Teorema lui Parseval
Fie:
( ) ( ) ( )
1 2
x t v t v t = .
Atunci transformata Fourier a semnalului produs ( ) x t este:
11

( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1 2
1 2
1 2
2 1
1 2 1 2
1
2
1
2
1
2
1 1
.
2 2
j t
jut j t
j u t
j u t
X v t v t e dt
v t V u e e dt
v t V u e dudt
V u v t e dt du
V u V u du V u V u du

e


e


e



e = =
| |
=
|
t
\ .
=
t
| |
=
|
t
\ .
= e = e
t t
}
} }
} }
} }
} }

Fcnd 0 e= din egalitatea de mai sus se obine:
( ) ( ) ( ) ( )
*
1 2 1 2
1
2
v t v t dt V u V u du


=
t
} }
(5)
unde s-a notat
( ) ( )
*
2 2
: V u V u = . Egalitatea (5) se numete egalitatea lui Parseval.
Rezult astfel o proprietate important a transformatei Fourier i anume convoluia
ntr-un domeniu (timp sau frecven) corespunde multiplicrii n cellat domeniu
(frecven sau timp). Prin urmare are loc relaia:
( ) ( ) { } ( )( )
( )( ) { } ( ) ( )
1
2 1 2
1
1 2 1 2
1
* , sau echivalent
2
* 2
v t v t V V
V V v t v t

= e
t
e = t
F
F
(6)
O aplicaie interesant a acestei egaliti este modularea n amplitudine a semnalelor.
Astfel se consider semnalul audio ( ) x t din figura a) de mai jos, avnd frecvena
cuprins ntre 0.3 kHz i 3 KHz. Purttoarea acestui semnal, reprezentat n figura b)
are frecvena 30kHz. In figura c) este reprezentat semnalul modulat n amplitudine,
obinut prin produsul dintre semnal i purttoare.
t
( ) x t
( ) X e
e
3 0.3

a)
12
( ) p t
t
30
e
( ) P e

b)
e
30
t
( ) ( ) x t p t
( ) ( ) { }( ) x t p t e F

c)
Din (6) rezult c spectrul produsului ( ) ( ) x t p t este proporional cu produsul de
convoluie al spectrelor semnalului audio i respectiv purttoarei. De aceea spectrul
semnalului modulat se obine prin translaia la dreapta a spectrului semnalului audio cu
frecvena purttoare. Se observ c spectrul semnalului modulat conine trei
componente, i anume: cea corespunztoare purttoarei, cea anterioar i respectiv cea
posterioar purttoarei. De remarcat faptul c poriunea anterioar a spectrului
corespunde translaiei spectrului semnalului audio corespunztor frecvenelor negative
cuprinse ntre 0.3 kHz i 3kHz.
O alt aplicaie interesant a modulaiei n amplitudine se refer la transmisiile de
televiziune. Semnalul TV standard are frecvena cuprins ntre 0 i 6 MHz. Utiliznd
tehnici de translaie a frecvenei similare cu cele de mai sus se pot obine canale cu
limea de 6MHz. De exemplu, dac canalul 3 corespunde frecvenei de la 60 la
13
66MHz, canalul 4 corespunde frecvenei de la 66 la 72 MHz, etc. Aceast metod se
numete multiplexare n domeniul frecvenei.































14
Curs 10.

Semnale n timp discret

Un semnal n timp discret se reprezint ca un ir de numere de forma
. . . 1 , 0 , 1 , 2 , . . . x n x n x x x x
Elementele pot fi numere reale sau complexe.

Siruri de numere reale

0.9 , 0 10
n
n
x n a
x n n


In MATLAB

0:10;
0.9 . ^ ;
n
x n


Siruri de numere complexe

0
j n
x n e

Adunarea a dou semnale


1 2 1 2
x n x n x n x n

Inmulirea a dou semnale


1 2 1 2
x n x n x n x n

In MATLAB
1 2
.* ( ) x x x dot product













15

Transformate Fourier discrete (TFD)

Fie x n un semnal discret astfel nct x n .
Atunci se definete transformata Fourier discret direct

j n
n
X x n x n e F
Exemplul 1
S se determine TFD a semnalului 0.5 , 0 .
n
x n n

0 0
1
0.5 0.5
1 0.5 0.5
j
n
n
j n j
j j
n n
e
X e e
e e


Exemplul 2
S se determine TFD a semnalului cu durat fix
1, 2, 3, 4, 5 , 1, 0,1, 2, 3 x n n

2 3
2 3 4 5
j n j j j j
n
X x n e e e e e

Dou proprieti importante care permit reducerea domeniului la
intervalul 0,

a) X j este periodic cu perioada 2
b) Simetria Dac x n sunt reale atunci

Re Re
Im Im
X X
X X
X X
X X


Implementare MATLAB pentru exemplul 2 de mai sus:

16

1: 3;
1: 5;
0: 500; / 500 * ;
*exp * / 500 . ^ '* ;
;
;
;
;
2, 2,1 ; / 500, ;
2, 2, 3 ; / 500, / ;
2, 2, 2 ; / 500, ;
n
x
k w pi k
X x j pi n k
magX abs X
angX angle X
realX real X
imagX imag X
subplot plot k magX grid
subplot plot k angX pi grid
subplot plot k realX gri
2, 2, 4 ; / 500, ;
d
subplot plot k imagX grid


Transformata Fourier discret (TFD) real

Transformata Fourier discret (TFD) real transform un ir de N numere reale n
dou subiruri de cte 1
2
N
+ numere reale. De obicei N se alege o putere a lui 2 din
dou motive:
datorit reprezentrii binare a numerelor n memoria calculatorului;
calculul TFD folosind transformata Fourier rapid (prezentat n cursul urmtor) se
face de regul pentru 2
k
N = .
| |
x
0
1 N
TFD discreta
| |
Re X
0
2
N
| |
Im X
0
2
N
(amplitudine cosinusuri)
(amplitudine sinusuri)
TFD inversa
Domeniul timp Domeniul frecventa

17
Valorile
| |
Re X reprezint amplitudinile componentelor de tip cosinus iar
| |
ImX
reprezint amplitudinile componentelor de tip sinus.
Prin urmare TFD transform N puncte n 2 N + puncte.
De obicei se utilizeaz una dintre urmtoarele patru metode de scalare a abscisei n
domeniul timp:
a) Scalarea de la 0 la
2
N
;
b) Scalarea de la 0 la 0.5 adic la jumtate din frecvena de eantionare;
c) Similar cu b) dar se nmulete cu 2t , obinndu-se o scalare ntre 0 i t;
d) Scalarea ca n cazul continuu. De exemplu, dac un semnal este eantionat cu
frecven 10kHz , atunci domeniul de frecvene este 0 5kHz .

Ecuaia de sintez arat modul de reconstrucie al semnalului n funcie de TFD:
| |
| |
| | | |
1
2 2
1 0
Re
Re 0
2 2 2 2 2
Re cos Im sin ,
0,1,...
N N
k k
N
X
X
k i k i
x i X k X k
N N N N N N
i

= =
(
(
t t

= + + +
=


(7)

Ecuaia de mai sus definete transformata Fourier discret real invers.

Calculul transformatei Fourier discrete reale

Pentru calculul transformatei Fourier discrete este nevoie s se determine
| |
Re , 0,...,
2
N
X k k = i
| |
Im , 0,...,
2
N
X k k = . Deoarece pentru 0 si
2
N
k k = = ,
2
sin 0
k i
N
t
= , se poate lua
( ) Im 0 Im 0
2
N
X X
| |
= =
|
\ .
rmnnd astfel doar N
necunoscute.
Sunt trei metode uzuale de calcul a coeficienilor
| |
Re X i i
| |
ImX i , i anume:
a) Calculul TFD prin metoda ecuaiilor simultane
18
Aceast metod const n a scrie ecuaia de sintez (7) pentru 0,..., 1 i N = obinnd
astfel N ecuaii liniare cu N necunoscute
| |
Re , 0,...,
2
N
X k k = i
| |
Im , 1,..., 1
2
N
X k k = . Se poate utiliza orice algoritm pentru a rezolva acest sistem
algebric liniar dar metoda nu este foarte utilizat deoarece necesit un numr mare de
operaii.
b) Calculul TFD prin metoda corelaiei
Calculul prilor reale
| |
Re X i i imaginare
| |
ImX i se poate face pornind de la aa-
numitele ecuaii de analiz:
| | | |
| | | |
1
0
1
0
2
Re cos
2
Im sin , 0,...,
2
N
i
N
i
k i
X k x i
N
k i N
X k x i k
N

=
t
=
t
= =

(8)
Ecuaiile de mai sus revin de fapt la calculul corelaiei dintre
2
cos
k i
N
t
i
| |
x i i
respectiv dintre
2
sin
k i
N
t
i
| |
x i .
De remarcat faptul c din ecuaiile de analiz (8) rezult urmtoarea expresie a
transformatei Fourier discrete:
| | | | | | ( )
2 1
0
Re Im , 0,...,
2
k i N
j
N
i
N
X k X k j X k x i e k
t

=
= + = =

(9)
unde 1 j = .

Observaie. Ecuaiile de sintez (7) i de analiz (8) sunt asemntoare n domeniul
timp i n domeniul frecvenial. Simetria relaiilor dintre cele domenii se numete
dualitate. Astfel, inversa transformatei Fourier discrete are expresia:
| | | |
| |
| |
| |
| |
| |
| |
2
2
0
1
, 0,..., 1 unde
Im
Im , pentru 0,...,
/ 2 2
Re
Re , pentru 1,..., 1
/ 2 2
Re
Re 0
2
Re 0 , Re
2
N
k i
j
N
k
x i X k e i N
N
X k
N
X k k
N
X k
N
X k k
N
N
X
X
N
X X
N N
t
=
= =
= =
= =
(
(
(

= =
(

(10)
19

c) A treia metod de calcul al transformatei Fourier discrete (cel mai frecvent
utilizat) este transformata Fourier rapid care va fi prezentat n cursul urmtor.

Proprietile transformatelor Fourier

Att transformata Fourier continu ct i cea discret au urmtoarele proprieti:
a) omogenitate;
b) liniaritate.
Proprietatea de omogenitate nseamn c modificarea amplitudinii ntr-un domeniu
determin modificarea cu acelai factor de proporionalitate a amplitudinii n cellalt
domeniu.
64 128
Numarul esantionului
Frecventa
0.2
255
0.5
| | Amplitudine x | | Amplitudine X

64 128
Numarul esantionului
Frecventa
0.2
255
0.5
| | Amplitudine kx | | Amplitudine kX

Proprietatea de liniaritate a transformatei Fourier nseamn c suma a dou semnale
ntr-un domeniu corespunde nsumrii n cellalt domeniu.
In figurile de mai jos este ilustrat proprietatea de liniaritate a dou semnale
1
x i
2
x .
20
| |
1
x
Nr. esantioane
Frecventa
Frecventa
| |
1
Re X
| |
1
Im X
0.1 0.1

| |
2
x
Nr. esantioane
Frecventa
Frecventa
| |
2
Re X
| |
2
Im X
0.1
0.1

| | | |
1 2
x x +
Nr. esantioane
Frecventa
Frecventa
| | | | ( )
1 2
Re X X +
| | | | ( )
1 2
Im X X +
0.1 0.1


O aplicaie important a TFD este analiza spectral a semnalelor. Se consider ca
exemplu problema analizei zgomotelor ntr-un mediu subacvatic i prelucrarea
utiliznd un sonar pasiv. Pentru anularea frecvenelor mai mari de 80Hz se utilizeaz
un filtre trece-jos iar semnalul astfel filtrat se eantioneaz cu frecvena de cel puin
160 Hz. Pe baza msurtorilor n timp a 256 eantioane s-a determinat transformata
Fourier discret, obinndu-se spectrul din figura de mai jos:
21
Frecventa (Hz)
13
26
39
60
80
Amplitudine

Spectrul ilustrat mai sus are urmtoarele particulariti:
un palier cuprins ntre 10 i 70 Hz: acesta corespunde zgomotului alb;
descreterea spectrului dup 70 Hz se datoreaz filtrului trece-jos;
vrful de 60 Hz se datoreaz interferenei cu sursa de alimentare (care funcioneaz la
60 Hz);
vrful de 13 Hz este frecvena fundamental a unui semnal periodic sinusoidal;
vrfurile la 26, 39 Hz sunt armonici ale acestui semnal. In mod normal s-ar putea
vizualiza i armonicile ce frecven mai mare (multiplu de 13) dar acestea sunt
acoperite de spectrul zgomotului alb.

Un al doilea exemplu de aplicaie a analizei spectrale a semnalelor l constituie radarul
Doppler. Astfel, dac distana dintre emitorul radarului i int, are expresia
( )
0 0
t t = + , unde
0
reprezint viteza de deplasare a intei, semnalul reflectat
recepionat are forma:

( )
( )
( )
0
0 0 0 0
0 0 0
0 0
2 2
cos cos
2 2
cos
t
s t t t t
c c
t
c c
( | | O
(
= O = O + =
( |
(

\ .

O O (
| |
= O
| (
\ .


unde
0
O este pulsaia semnalului emis iar c este viteza luminii (viteza de propagare a
undelor electromagnetice). In expresia de mai sus,
0 0
2
c
O
reprezint pulsaia Doppler.
Din analiza spectral a semnalulului recepionat se obine pulsaia
0 0
0
2
c
O
O de
unde rezult pulsaia Doppler i deci
0
, viteza de deplasare a intei.
22















Curs 11.

Transformata Fourier discret complex

Transformata Fourier discret real definit n cursul anterior are unele limitri, printre
care:
- nu sunt luate n consideraie frecvenele negative (vezi Cursul 9) care sunt
importante n unele aplicaii;
- expresiile diferite ale coeficienilor lui
| |
Re 0 X i Re
2
N
X
(
(

din expresia (7) a
inversei TFD reale, care sunt
1
N
n loc de
2
N
pentru 1,...,
2
N
k = .
Inconvenientele menionate mai sus se pot depi prin utilizarea transformatei Fourier
discrete complexe, definit ca:
| | | |
2 1
0
, pentru 0,..., 1
k i N
j
N
i
X k x i e k N
t

=
= =

(11)
i a inversei acesteia:
| | | |
2 1
0
1
, 0,..., 1.
k i N
j
N
k
x i X k e i N
N
t
=
= =

(12)
23

Comparaie ntre TFD real i TFD complex

TFD real transform un ir de N numere reale din domeniul timp n dou iruri de
cte 1
2
N
+ puncte n domeniul frecvenial.
TFD complex transform un ir de N numere complexe din domeniul timp (adic
dou siruri cu cte N numere reale reprezentnd prile reale i respectiv imaginare) n
cte 2 iruri cu cte N numere reale.
Dndu-se N numere reale, dac se dorete calculul TFD reale utiliznd TFD complex,
se seteaz partea real cu cele N valori reale date i se seteaz la 0 cele N
componente ale vectorului coninnd valorile imaginare. Aplicnd TFD complex
rezult 2 siruri a cte N numere, reprezentnd partea real i respectiv pe cea
imaginar. Elementele de la 0 la
2
N
ale acestor iruri coincid cu elementele TFD
reale. Aceste consideraii privind comparaia dintre TFD real i TFD complex sunt
ilustrate n figura de mai jos.
TFD complexa
0
1 N
0
1 N
0
1 N
/ 2 N
0
1 N
/ 2 N
Partea reala
Partea imaginara
Partea reala
Partea imaginara
TFD reala
0
1 N
0
/ 2 N
/ 2 N
0
Semnalul in domeniul timp
Partea reala
Partea imaginara


Pentru calculul TFD reale inverse utiliznd TFD complex invers se ine seama de
proprietile de paritate i imparitate ale prilor reale i respectiv imaginare ale
spectrului unui semnal real. Dndu-se cele dou subiruri ale TFD reale cu elementele
24
de la 0 la
2
N
se completez vectorul prilor reale ale TFD complexe astfel: elementul
1
2
N
+ identic cu elementul 1
2
N
, elementul 2
2
N
+ identic cu elementul 2
2
N
,
.a.m.d. pn la elementul 1 N care este identic cu elementul 1.
Pentru obinerea vectorului prtilor imaginare a TFD complexe, se completeaz
elementul 1
2
N
+ cu opusul (semn schimbat) ale elementului 1
2
N
din partea
imaginar a TFD reale, elementul 2
2
N
+ cu opusul elementului 2
2
N
, .a.m.d.
Aplicnd un algoritm de calcul al TFD complexe inverse celor dou iruri generate mai
sus, rezult 2 iruri cu cte N elemente din domeniul timp. Primul coincide cu cele N
elemente din domeniul timp, iar cel de-al doilea are toate elementele 0 (cu excepia
unor erori de rotunjire).

Exemplu de calcul a TFD complexe
S se calculeze TFD complex a semnalului

| |
1
pentru 0 2
4
0 in rest,
i
x i

s s

pentru 4 N = .
Aplicnd relaia de definiie (11), rezult:

| | | |
| | | |
| | | |
| | | |
2 0 3
4
0
2 3
4 2
0
2 2 3
4
0
2 3 3 3
4 2
0
1 1 1
0 1
3 3 3
1
1
3
1
2
3
1
3 .
3
i
j
i
i
j j
i
i
j
i
i
j j
i
X x i e
X x i e e
X x i e
X x i e e
t

=
t t

=
t

=
t t

=
= = + + =
= =
= =
= =

25
Transformata Fourier rapid

Algoritmul de calcul al transformatei Fourier rapide a fost propus n 1965 de ctre
Cooley i Tuckey i permite calculul TFD cu cteva ordine de mrime mai rapid fa
de cazul utilizrii metodelor prezentate n cursul precedent.
Algoritmul se refer la calculul transformatei Fourier discrete complexe, care
transform un ir de N numere complexe din domeniul timp n dou iruri de cte N
numere complexe, conform relaiilor:
| | | |
| | ( )
2 1
0
2 1
0
1
, 0,..., 1
, 0,..., 1
k i N
j
N
k
k i N
j
N
i
x i X k e i N
N
X k x i e k N
t
=
t

=
= =
= =

(13)
Relaiile de mai sus difer de (9) i (10) prin faptul c n cazul transformatei Fourier
discrete complexe indicele k ia valori ntre 0 i 1 N n timp ce n cazul real acesta
ia valori ntre 0 i
2
N
.
Cunoscnd vectorul
| |
. X , pentru calculul lui
| |
. x sunt necesare
2
N operaii (prin
operaie nelegndu-se o nmulire i o adunare).
Se introduce urmtoarea notaie pentru rdcina de ordinul N a unitii:

2
j
N
W e
t
= .
Dac N nu este numr prim i se face factorizarea
1 2
N N N = unde
1
N i
2
N sunt doi
ntregi, atunci i i k se pot scrie ca:

1 1 2 1 1 2 2
; 0,1,..., 1; 0,1,... 1 i i N i i N i N = + = =

1 2 1 1 1 2 2
; 0,1,..., 1; 0,1,..., 1. k k k N k N k N = + = =
Deoarece:
( )
1 2
1 2 1 2
1
i k
i k N N N
W W = =
rezult c:

( )( )
1 2 2 1 2 1 1 2 2 1
i N i k k N ik i k N ik
W W W W
+ +
= =
i deci

| | | | | |
1 2
2 2 1 1
1 2
1 1
1 2 1 2
0 0
1
, , .
N N
i k N ik
k k
x i x i i X k k W W
N

= =
(
= =
(



26
Prin urmare calculul primei sume (13) revine la calculul sumei duble de mai sus sau
echivalent, la calculul sumelor succesive:
| | | |
| | | |
2
2 2 1
2
1
1
1
1
1 1 2 1 2
0
1
1 2 1 1 2
0
, ,
1
, ,
N
i k N
k
N
ik
k
X k i X k k W
x i i X k i W
N

=
=
=

(14)
Tinnd cont c
1 1
0,1,..., 1 k N = i c
2 2
0,1,... 1 i N = rezult c
| |
1
.,. X are N
componente i se obine din
2
N N operaii. Cunoscnd
| |
1
.,. X ,
| |
.,. x se obine din
1
N N operaii, deci numrul total de operaii necesare este
( )
1 2
N N N + , fa de cazul
menionat mai sus n care se utilizeaz
2
N operaii. In cazul mai general n care se
face descompunerea
1 m
N N N = , numrul total de operaii necesar calculului
transformatei Fourier discrete este
( )
1
...
m
N N N + + . De exemplu, dac
8
2 N = sunt
necesare
( )
8 12
2 8 2 2 = operaii fa de
2 16
2 N = , adic de 16 ori mai puine.



Curs 12.

Noiuni de filtrare digital a semnalelor

Filtrele digitale se utilizeaz pentru urmtoarele dou tipuri de aplicaii:
a) separarea semnalelor care au fost n prealabil combinate;
b) refacerea semnalelor afectate de zgomote.
Filtrele analogice (electronice) pot fi de asemenea folosite pentru realizarea
obiectivelor de mai sus, dar filtrele digitale dau rezultate superioare.

Parametrii n domeniul timp ai filtrelor digitale
Principalii parametrii n domeniul timp ai filtrelor digitale se refer la rspunsul
acestora la semnale de tip treapt. Acetia sunt:
- durata regimului tranzitoriu;
- suprareglajul.
27
In figura de mai jos se ilustreaz comparativ dou rspunsuri n timp, corespunztor
unor performane bune i respectiv nesatisfctoare ale unui filtru digital.
Nr. esantion
Amplitudine
Amplitudine
Amplitudine
Amplitudine
32 64
Raspuns lent la treapta
32 64
Raspuns rapid la treapta
Performante slabe Performante bune
Suprareglaj
Fara suprareglaj
32 64 32 64
Nr. esantion
Nr. esantion
Nr. esantion







Parametrii n domeniul frecvenial ai filtrelor digitale
Pentru evaluarea parametrilor din domeniul frecvenial ai filtrelor digitale este necesar
s se defineasc mai nti mrimile:
banda de trecere;
banda de oprire;
banda de tranziie.
In figura de mai jos sunt prezentate aceste mrimi n cele 4 cazuri uzuale de filtre, i
anume: filtrul trece-jos, fitrul trece-sus, filtrul trece-banda i filtrul rejecteaz-banda.
28
Frecventa Frecventa
Frecventa
Amplitudine Amplitudine
Amplitudine Amplitudine
Frecventa
Trece-jos
Trece-sus
Trece-banda
Rejecteaza-banda
Banda de oprire
Banda de tranzitie
Banda de trecere

Principalii trei parametri din domeniul frecvenial ai filtrelor digitale sunt:
- panta caracteristicii de amplitudine s fie ct mai mare n valoare absolut n banda
de tranziie (caracteristica s fie abrupt);
- n banda de trecere caracteristica de amplitudine s fie ct mai plat;
- n banda de oprire caracteristica s fie ct mai apropiat de abscis (ceea ce
echivaleaz cu tierea frecvenelor respective).
In figura de mai jos se prezint comparativ performane slabe i bune din domeniul
frecvenei a dou filtre digitale:





29
Frecventa
Amplitudine
Amplitudine
Amplitudine
Amplitudine
0.2 0.5
Panta mica in banda de trecere
0.2 0.5
Panta mare in banda de trecere
Performante slabe Performante bune
Caracteristica nu e plata
in banda de trecere
0.2
0.5 0.2 0.5
Frecventa
Frecventa
Frecventa
Caracteristica e plata
in banda de trecere
Amplitudine (dB)
Amplitudine (dB)
-40
-60
Frecventa
Frecventa
Atenuare slaba in banda
de oprire
Atenuare buna in banda
de oprire
0.2 0.2
0.5
0.5

Filtre trece-jos, trece-sus i trece-band

Filtrele trece-sus, trece-band i rejecteaz-band se obin pornind de la filtre trece-jos
care sunt transformate corespunztor. Sunt dou metode de conversie a filtrelor trece-
jos n filtre trece-sus.
a) Prima metod se bazeaz pe schimbarea semnului rspunsului frecvenial la
impuls, ca n figura de mai jos.
30
Trece-jos
x[n]
h[n]
| | n o
+
-
y[n]
Trece-tot
Trece-sus
x[n]
y[n]
| | | | n h n o
Filtru trece-sus
reprezentat ca o
conexiune paralel
Filtru trece-sus
reprezentat direct
+

b) Cea de-a doua metod const n inversarea spectral din dou n dou eantioane,
ca n figura de mai jos.
Nr. esantion
Frecventa
Nr. esantion
Frecventa
0.2
0.3
Amplitudine
Amplitudine
Amplitudine
Amplitudine
20
20
30
30

Schimbarea semnului din dou n dou eantioane este echivalent cu multiplicarea cu
un semnal sinusoidal cu frecvena 0.5, ceea ce are ca efect translatarea spectrului cu
31
0.5. Spectrul ilustrat n figura din dreapta jos este spectrul la frecvenele negative
translatat cu 0.5.

Pentru obinerea unui filtru trece-band se utilizeaz un fitru trece-jos i unul trece-sus,
ca n figura de mai jos:
x[n]
| |
1
h n | |
2
h n
y[n]
Trece-jos
Trece-sus
| | | |
1 2
h n h n -
y[n]
x[n]
Trece-banda

Clasificarea filtrelor digitale

Filtrele digitale se clasific n funcie de modul lor de utilizare i de implementare.
Utilizarea unui filtru digital se face de obicei n domeniul timp sau n domeniul
frecvenial. Implementarea filtrelor digitale se realizeaz prin convoluie (metoda
rspunsului finit la impuls) sau recurente (metoda rspunsului infinit la impuls).










32

Curs 13.

Filtre digitale cu rspuns finit la impuls

Filtrele cu medie mobil (moving average) sunt cele mai utilizate filtre digitale
datorit simplitii lor. Aceste filtre au performane bune n cazul reprezentrii n
domeniul timp a semnalului care trebuie filtrat. Aa cum arat i numele, filtrul cu
medie mobil mediaz cu un numr prestabilit M de valori semnalul
| |
. x de la
intrarea filtrului, producnd la ieirea acestuia semnalul:

| | | |
1
0
1
.
M
j
y i x i j
M

=
= +

De exmplu, un filtru cu 5 valori de mediere calculeaz semnalul la eantionul 70,
astfel:

| |
| | | | | | | | | |
70 71 72 73 74
70 .
5
x x x x x
y
+ + + +
=
O alternativ a formulei de mai sus este calculul folosind puncte simetrice fa de
indicele variabilei de ieire, astfel:

| |
| | | | | | | | | |
68 69 70 71 72
70 .
5
x x x x x
y
+ + + +
=
In afar de simplitatea sa, filtrul cu medie mobil are i avantajul c este optimal n
sensul reducerii amplitudinii zgomotului alb care afecteaz semnalul de intrare
(nefiltrat) i a realizrii unui rspuns rapid la semnale treapt unitate. Un exemplu de
semnal filtrat utiliznd metoda mediei mobile este ilustrat n figura de mai jos:
33
Numar esantioane
200
300
Amplitudine
Amplitudine
Amplitudine
Numar esantioane
Numar esantioane
200
200
300
300
Semnalul nefiltrat
Semnalul filtrat, M=11
Semnalul filtrat, M=51

In figura din stnga este reprezentat n timp semnalul nefiltrat. El este obinut
dintr-un semnal dreptunghiular perturbat cu zgomot alb. In celelalte dou figuri sunt
reprezentate ieirile filtrului digital n cazul medierii cu 11 M = i respectiv cu
51 M = . Se constat c amplitudinea zgomotului aleator s-a redus. Aceast reducere
este proporional cu rdcina ptrat a numrului M cu care se face medierea. De
exemplu, pentru 100 M = , amplitudinea zgomotului se reduce de 10 ori.
Dei pantele rspunsurilor descresc (nu sunt la fel de abrupte ca cele ale
semnalului de intrare), totui nici un alt filtru liniar nu asigur un rspuns mai rapid.
De remarcat faptul c performanele din domeniul frecvenial ale acestui filtru sunt
foarte proaste, n sensul c filtrul cu medie mobil nu asigur separarea adecvat a
benzilor de frecven.
In figura de mai jos este prezentat spectrul filtrului cu medie mobil pentru
3, 11 M M = = i respectiv pentru 31. M =
34
Frecventa
1
3 puncte
11 puncte
31 puncte
0.5
Amplitudine

In concluzie, acest filtru este foarte bun dac este utilizat ca filtru de netezire
dar este total neadecvat ca filtru trece-jos.

Filtre sinccu fereastr

Filtrele sinc (sinus cardinal, vezi Cursul 9) cu fereastr sunt utilizate pentru
separarea benzilor de frecven. In figura de mai jos este ilustrat metoda de sintez a
acestor filtre.
35
d. Raspunsul frecvential
pentru functia sinc
trunchiata
Domeniul timp
Amplitudine
Nr. esantioane
0
50 -50
c
f
Frecventa
Amplitudine
1
1
Amplitudine
Nr. esantioane
1
1
Frecventa
Amplitudine
a. Filtrul ideal
B. Raspunsul in frecventa
al filtrului ideal
c. Functia sinc
trunchiata
Nr. esantioane
1
M
M
Amplitudine
Nr. esantioane
M
Amplitudine
Amplitudine
Frecventa
c
f
c
f
e. Fereastra Blackman
sau Hamming
f. Filtru sinc cu fereastra
g. Raspunsul frecvential al filtrului
sinc cu fereastra
Domeniul frecventa

In figura b. de mai sus se prezint rspunsul frecvenial al unui filtru trece-jos
ideal. Toate frecvenele mai mici dect
c
f trec la ieire iar cele mai mari dect
c
f sunt
tiate. Calculnd transformata Fourier invers se obine curba din Figura a. care
reprezint rspunsul n timp al filtrului la impuls Girac. Aa cum s-a artat anterior,
aceast curb este de forma graficului funciei ( )
sin
sinc
x
x
x
= (sinusul cardinal). Prin
efectuarea produsului de convoluie n domeniul timp dintre semnalul care trebuie
filtrat i funcia sinc se obie semnalul filtrat (n domeniul timp).
Asupra curbei din figura a. se fac urmtoarele dou modificri: mai nti se face
trunchierea la 1 M = puncte n jurul lobului principal, M fiind par. Toate eantioanele
corespunztoare celorlalte puncte se anuleaz.. Apoi secvena astfel obinut se
deplaseaz la dreapta astfel nct indexul s ia valori ntre 0 i M . Deoarece filtrul
astfel trunchiat este o aproximaie a celui ideal, rspunsul su frecvenial difer de cel
al filtrului ideal (a se vedea Figura d.). Acesta are un suprareglaj excesiv de mare i
proprieti proaste de atenuare la frecvene mai mari dect
c
f . Pentru nlturarea
36
acestui inconvenient se netezete funcia sinc trunchiat prin multiplicarea ei cu o
funcie numit fereastr. Se folosesc n mod uzual dou tipuri de ferestre, i anume
fereastra Blackman i fereastra Hamming. In Figura e. este prezentat fereastra
Blackman iar n Figura f. , rezultatul nmulirii funciei sinc-trunchiat cu acest tip de
fereastr.
Ecuaia ferestrei Blackman este:

| | ( ) 0.54 0.46cos 2 / w i i M = t
iar a ferestrei Hamming este:

| | ( ) ( ) 0.42 0.5cos 2 / 0.08cos 4 / . w i i M i M = t + t
























37
Curs 14.

Filtre cu rspuns infinit la impuls (recurente)

Metoda recurent de sintez a filtrelor digitale se bazeaz pe ecuaia recurent:
| | | | | | | | | |
| | | | | |
0 1 2 3
1 2 3
1 2 3 ...
1 2 3 ...
y n a x n a x n a x n a x n
b y n b y n b y n
= + + + +
+ + + +
(15)
n care
| |
x n reprezint semnalul de intrare iar
| |
y este semnalul de la ieirea
filtrului. Coeficienii
( )
a

i
( )
b

se numesc coeficieni de recuren. In practic se

utilizeaz de obicei pn la 12 coeficieni de recuren deoarece pentru mai muli,
filtrul poate deveni instabil. Filtrele recurente sunt utile deoarece ele utilizeaz o
secven mai lung a funciei de convoluie dect alte filtre (de aici i denumirea de
filtre cu rspuns infinit). In continuare se prezint cteva filtre recurente uzuale.
O categorie simpl de filtre recurente sunt filtrele cu un singur pol. In figura de mai jos
se prezint filtrul trece-jos realizat cu
0
0.15 a = i
1
0.85 b = .
Nr. esantion
Amplitudine
Amplitudine
Amplitudine
Nr. esantion
Nr. esantion
10 20 10
20
Filtru recurent
0
1
0.15
0.85
a
b
=
=
Filtru digital
Amplitudine
Filtru analogic
Nr. esantion
10 20 10 20
R
C

Pentru
0 1
0.93, 0.93 a a = = i
1
0.86 b = se obine un filtru trece-sus al crui
rspuns la intrare treapt este ilustrat n figura de mai jos.


38

Nr. esantion
Amplitudine
Filtru digital
Amplitudine
Amplitudine
Nr. esantion
Nr. esantion
10 20 10
20
Filtru recurent
0
1
1
0.93
0.93
0.86
a
a
b
=
=
=
Amplitudine
Filtru analogic
Nr. esantion
10 20 10 20
R
C

Regula de determinare a coeficienilor recureni este urmtoarea:
- pentru filtre trece-jos cu un singur pol:

0
1
1 a x
b x
=
=

- pentru filtre trece-sus cu un singur pol:

( )
( )
0
1
1
1 / 2
1 / 2
a x
a x
b x
= +
= +
=

n care
| |
0,1 xe . Cu ct x este mai mare cu att rspunsul filtrului este mai lent. De
remarcat faptul c pentru 1 x > filtrul devine instabil.

Filtre trece-band

Pentru realizarea filtrelor digitale recurente de tip trece-band se utilizeaz ecuaii
recurente cu doi poli, ai cror coeficieni sunt dai de relaiile:

( ) ( )
( )
0
1
2
2
1
2
2
1
2 cos 2
2 cos 2
a K
a K R f
a R K
b R f
b R
=
= t
=
= t
=

unde
39

( )
( )
2
1 2 cos 2
2 2cos 2
1 3
R f R
K
f
R B
t +
=
t
=

iar f i B reprezint frecvena n centrul intervalului de trecere iar B este limea de
band dorit. Att f ct i B sunt exprimate ca fraciuni ale frecvenei de eantionare
a semnalului de la intrare deci sunt cuprinse ntre 0 i 0.5.

Filtre Cebev

Filtrele Cebev se utilizeaz pentru separarea benzilor de frecvena. Dei
performanele lor sunt inferioare filtrelor sinc cu fereastr, ele se folosesc n
numeroase aplicaii datorit vitezei lor care este cu circa un ordin de mrime
superioar filtrelor sinc cu fereastr. Proiectarea acestor filtre se bazeaz pe
transformata Z (a se vedea cursul de CAA, partea I). In figura de mai jos se prezint
rspunsul frecvenial al unor filtre Cebev trece-jos cu suprareglaje de 0%, 0.5% i
20%.
0.2
Amplitudine
1
20%
0.5%
0%
Frecventa

Pentru suprareglaje mari (situaie nedorit) coborrea caracteristicii este mai abrupt
(situaie dorit). Pentru suprareglaj 0% filtrul se numete Butterworth (sau cu
platitudine maxim).
Coeficienii recureni ai ecuaiei (15) sunt tabelai pentru diverse frecvene, numr de
poli i tipuri de filtre (trece-jos, trece-sus, trece-band). Aceti coeficieni se determin
pornind de la variantele continue ale filtrelor. Astfel, amplitudinea rspunsului
frecvenial la impuls al filtrului Butterworth de ordinul n are expresia:
40

( )
2
2
1
,
1
n
c
H je =
| | e
+
|
e
\ .
(16)
unde 2 , 2
c c
f f e= t e = t iar
c
f este frecvena de tiere. In figura de mai jos sunt date
caracteristicile pentru 2, 4 n = i 8.
c
e
Amplitudine
1
4 n =
8 n =
Pulsatia
2 n =

Filtrul Cebev trece-jos continuu are amplitudinea:
( )
2
2 2
1
1
n
c
H j
V
e =
| | e
+ c
|
e
\ .

unde ( ) ( ) ( )
: cos arccos
n
V x n x = iar 0 c > reprezint nivelul impus al suprareglajului.
Forma tipic a amplitudinii rspunsului frecvenial pentru aceste filtre este urmtoarea:
Amplitudine
Pulsatie
c
e
1
1 c

Prin determinarea discretizantelor celor dou filtre continue se obin funciile de
transfer n variabila complex z i deci coeficienii recursivi ai filtrului.
41