Dragomir, T.L.

, Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

Teoria Sistemelor
Organizare:
2c + 2 lab + Examen
Toma-Leonida Dragomir, Ana Maria Dan
[Link]@[Link], .
Nota: [(2 x Nex+ Nlab)/3 + 0.5], dac Nex > 5
Nex = Nteorie-I+Nteorie-II+Nprobleme
< 4p

< 4p

< 2p

Lucrarea 1 Lucrarea 2

* *

Accesarea leciilor de curs:

[Link]
Online Courses [RO]
Systems Theory I and II, Automation and System Theory

Automation and System Theory, Lessons

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

CAPITOLUL I: SISTEME DINAMICE. TERMINOLOGIE

1.1 Conceptul de sistem. Conceptul de semnal
1. Ce este un sistem? Ce este un semnal?
Un sistem este un ansamblu de obiecte interconectate, care are un rol determinat, i care este bine delimitat n
raport cu mediul exterior.
n consecin, un sistem se caracterizeaz prin:
conectivitate;
exercitarea unei funcii corespunztoare rolului jucat;
delimitare fa de mediu (ceea ce nu exclude interconectarea cu acesta).
n teoria sistemelor operm cu obiecte abstracte mai exact, cu modele matematice ale sistemelor fizice.
Modelele matematice cu o astfel de destinaie sunt tot sisteme (sisteme abstracte).
Obiectele unui sistem fizic interacioneaz, interaciunile realizndu-se prin fluxuri de energie / mas /
informaie. Prelucrrile fluxurilor de ctre sisteme sunt denumite procese. Vorbim despre procese de transfer de
energie / mas / informaie.
Fluxurile (legtura dintre dou obiecte n cazul sistemelor fizice) se caracterizeaz prin mrimi fizice. Aceste
mrimi variaz n timp. n mod obinuit, variaiile n timp ale mrimilor le numim semnale.
n cazul sistemelor abstracte, semnalele sunt funcii de timp purttoare de informaie.
Mrimile prin care un sistem interacioneaz cu mediul exterior se numesc mrimi sau semnale de interfaare.
Distingem dou categorii:
mrimi de intrare - u;
mrimi de ieire - y.

MEDIU EXTERIOR

SISTEM
u

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

Prin structura unui sistem nelegem att elementele componente (subsisteme) ale sistemului (n figur acestea
sunt S1, S2, S3 i S4), ct i modul n care sunt interconectate.

y1

S2

S1

S4

y2

S3
SISTEM

Se numete orientare a sistemului precizarea mrimilor de intrare i a celor de ieire, semnalele de ieire
rezultnd prin prelucrarea de ctre sistem a semnalelor de intrare. Spunem c sistemul este orientat de la u la
y i scriem u y.
La modul general, u i y sunt mrimi vectoriale. Operm doar cu vectori coloan. Ei se scriu cu liter mic.

u1
u
2
u , de dimensiune (m, 1) ;


u m

y1

y2
y , de dimensiune (p, 1)


y p

Vectorii linie se scriu ca transpuse ale vectorilor coloan.

Intrrile i ieirile unui sistem sunt vectori alctuii din semnale funcii definite pe mulimea timp, notat cu .
poate fi o mulime:
continu, n particular R sau R+, caz n care vorbim despre semnale n timp continuu i despre sisteme
cu semnale n timp continuu;
T=R
T= R+
de momente discrete, n particular Z sau N, caz n care vorbim despre semnale n timp discret i despre
sisteme cu semnale n timp discret; de exemplu:
= {t1, t2, t3, }, cu t1 < t2 < t3 <
= N = {0, 1, 2, }.
n majoritatea situaiilor, n general n cazul utilizrii echipamentelor numerice, timpul este discretizat cu pas
constant (prin momente echidistante).

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

timp
t0

t1

t2

t3

...

Cantitatea h se numete pas de discretizare.

Dac t0 = 0, atunci tk=kh, kN, unde k

tk
poart numele de timp n valori normate sau, simplu, timp normat.
h

n acest context, pentru valorile unei funcii de timp f (un semnal) se folosesc urmtoarele notaii echivalente:
f(tk)=f(kh)=f[k]. ntruct k are semnificaia de timp normat convenim s folosim n locul notaiei f[k] notaia
f[t].
Deci:
f(t) indic valoarea unui semnal n timp continuu la momentul t T R ; aici timpul este timp
absolut, exprimat n secunde;
f[t] indic valoarea un semnal n timp discret la momentul t T Z ; aici timpul este timp normat,
adimensional.
ntruct f[t] reprezint valoarea unui semnal n timp discret la momentul curent t, pentru a pune n eviden
semnalul folosim notaia de mulime: { f [t]} tT .
Iat cteva exemple de sisteme:
Exemplul 1:Un cuadripol cu orientarea ui ue .

Cuadripol RC

ui ( t ) R i( t ) ue ( t ) ,

ue ( t ) ue ( 0 )

1 t
i( t )d i( t ) C ue ( t )
C 0

RC ue ( t ) ue ( t ) ui ( t ) (1)
Exemplul 2: Sistemul resort-amortizor cu orientarea Fe x .

Fr ( t ) k r x( t ) , Fp ( t ) k p x( t )
m x( t ) Fe ( t ) k r x( t ) k p x( t ) (2)

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

m 0 k p x( t ) k r x( t ) Fe ( t ) (2)

Se observ c (1) i (2) sunt sisteme de forma

a1 y( t ) a0 y( t ) b0 u( t ) (3)

Exemplul 3:
Considerm o magazie n care urmrim un singur produs. Ne intereseaz stocul
la nceputul fiecrei zile de lucru. Avem de a face cu un sistem n timp discret.
Stocul poate fi urmrit cu formula:
s[t+1] = s[t] + a[t] c[t] (4),
unde s[t] reprezint stocul la nceputul zilei t, a[t] reprezint aprovizionarea din ziua t, iar c[t] reprezint
consumul din ziua t.

2. Sistem dinamic
Faptul c un sistem are caracter dinamic (sitem dinamic) nseamn c mrimile (semnalele) sistemului se
modific n timp, n contextul n care caracterizarea lor la un moment dat este n corelaie cu caracterizrile de
la alte momente prin intermediul structurii sistemului.
n cazul sistemului (4), caracterizarea de la momentul t+1, s[t+1], este n corelaie cu caracterizarea de la
momentul t, care apare prin s[t], a[t] i c[t].
n cazul modelului (3), caracterul dinamic apare prin prezena derivatei y( t ) , ntruct
y( t ) lim
t 0

y( t t ) y( t )
.
( t t ) t

Faptul c mrimea de ieire de la momentul curent depinde de mrimea de ieire de la momentul anterior
constituie exprimarea a ceea ce n limbaj uzual denumim inerie.
Ineria unui sistem este caracterizat n diferite moduri; n mod obinuit prin parametrul constant de timp.
Este posibil s lucrm i cu sisteme neineriale ca modele idealizate ale sistemelor fizice. De exemplu pentru
sistemul y(t) = ku(t), cu k constant numit sistem de tip proporional, ieirea y variaz instantaneu i
proporional cu intrarea u.
Un sistem dinamic l reprezentm n mod obinuit printr-o schem bloc care evideniaz orientarea sistemului:
u
S

Sgeile corespund semnalelor i sunt nsoite de numele semnalelor. Blocul corespunde interaciunilor din
sistem. De la caz la caz n interiorul blocului se inscripioneaz anumite informaii. Bunoar sistemul (1) poate
fi reprezentat astfel:
ui

ue

RC ue ( t ) ue ( t ) ui ( t )
Simbolizarea prin scheme bloc nu detaliaz procesele reale din sistem, ci doar dependena dintre intrare i ieire.
n acest context se folosete noiunea de black box.

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

3. Aspectul cauzal
n sistemele dinamice, n care au loc interaciuni redate cu ajutorul semnalelor, unele semnale au rol de semnal
cauz, iar altele de semnal efect.
Prin sintagma aspect cauzal se exprim att faptul c n lipsa cauzei nu putem avea un efect, ct i faptul c
efectul este ntotdeauna o consecin a cauzei, neputnd s precead cauza.
Din punct de vedere matematic, studiul problemei a condus la urmtoarea definiie:
Se consider un sistem cu semnale definite pe = R (semnale bilaterale). Sistemul este cauzal dac, pentru
oricare dou semnale de intrare, u1(t) i u2(t) care coincid pn la un moment t0, rspunsurile la cele dou
semnale sunt de asemenea identice pn la momentul t0.
Definiia dat are inconvenientul de a opera cu semnale definite pe R. Practic, ne intereseaz ns procesele care
au loc ncepnd cu un moment dat t0 n prezena unui semnal de intrare dat. Pentru a studia astfel de procese ca
i sisteme cauzale, considerm: i) momentul dat ca moment iniial, de exemplu t0 = 0, ii) semnalele de intrare
egale cu 0 pentru t < t0 i egale cu semnalul de intrare dat pentru t t0, iii) condiii iniiale care sintetizeaz
preistoria sistemului (tot ce s-a ntmplat pn la momentul t0).
De exemplu, pentru sistemul (1), studiul a ceea ce se ntmpl ncepnd cu t = 0 se poate face cunoscnd ui(t)
pentru t 0 i condiia iniial ue(0) = ue0.
n cazul sistemului (4), pentru a putea face calculele pentru orice valoare a lui t N trebuie s cunoatem att
a[t] i c[t] pentru t N natural ct i condiiile iniiale s[-1], a[-1] i c[-1].

4. Subsisteme. Conexiuni de sisteme. Separabilitate

Un sistem e alctuit din mai multe obiecte. n msura n care aceste obiecte au o funcionalitate distinct le
numim subsisteme. Sunt posibile diverse arhitecturi, adic diverse moduri de configurare.
Configurarea impune o ierarhizare, n sensul c pot fi ntlnite mai multe niveluri de subsisteme (un subsistem
poate fi, la rndul su format din subsisteme).
Caracteristicile unui anumit sistem sunt consecin a caracterului subsistemelor precum i a modurilor de
interconectare. n acest context spunem c un sistem are caracter holistic proprietile ansamblului reprezint
mai mult dect suma proprietilor elementelor componente.
Distingem 3 conexiuni fundamentale de subsiste:
1. Conexiunea serie (structur n cascad)

u=u1
S1

y1=u2 S
2

y2=y

S1 se numete element amonte, iar S2, element aval. Numele semnalelor sunt raportate, pe de-o parte, la
subsistemul crora le corespund, pe de alt parte, la ntregul sistem.
Dac modul de comportare al subsistemului S1 nu este influenat de prezena subsistemului S2, atunci spunem c
subsistemele sunt separabile n raport cu modul de interconectare dat. E vorba de o separabilitate din punct de
vedere informaional.

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

Pentru toate conexiunile care urmeaz presupunem ndeplinit condiia separabilitii.

2. Conexiunea derivaie
u=u 1

S1

y1

y1+y2=y
u=u2

S2

y2

bloc sumator cu 2 intrri

punct de ramificare

3. Conexiunea cu reacie
u

u1
(+)

y2

S1
S2

y1 =y
u2

Conexiunile serie i derivaie pot fi generalizate pentru un numr orict de mare, dar finit, de elemente.
Conexiunea cu reacie nu poate fi generalizat.
n cadrul conexiunii cu reacie distingem:
calea direct (u y);
calea de reacie (yy2);
dac u1 = u - y2, reacia se numete negativ;
dac u1 = u + y2, reacia se numete pozitiv.
Reacia negativ are caracter stabilizator, n sensul c, ntr-un sistem cu reacie negativ dac u(t) = const.
mrimile y(t) sau secvena {y[t]} se stabilizeaz, de regul, la o anumit valoare constant.
Reacia negativ este specific tuturor proceselor din natur care se gsesc n stare de echilibru (inclusiv n
organismul uman). n tehnic, reacia negativ a fost descoperit (regulatorul lui Watt) i doar ulterior a fost
contientizat existena ei n natur.
Toate schemele bloc desenate sunt concepute n ideea c sistemele sunt separabile n raport cu modul de
interconectare. Din punct de vedere matematic, separabilitatea este important prin faptul c permite
compunerea de funcii, respectiv de operatori (de cele mai multe ori operaii de substituie).
Pe baza separabilitii putem spune c modelul matematic de principiu al conexiunii cu reacie este urmtorul:
u1 u y 2
y y1 u2
MM al sistemului S1
MM al sistemului S 2

Datorit separabilitii, modelele lui S1 i S2 se consider valabile n ansamblul modelului sistemului.

Considerm doi cuadripoli RC orientai uy, cu modelele matematice R1C1 y1( t ) y1( t ) u1( t ) , respectiv
R2C2 y 2 ( t ) y2 ( t ) u 2 ( t ) .

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

Dac cei doi cuadripoli sunt interconectai, modelul matematic ce descrie legtura dintre u1 i y1 (intrarea i
ieirea primului cuadripol) difer de cazul anterior.

1(t) R1C1(1
R1C1R2C2y

C2 R2C2
1(t) u1(t)

)y 1(t) y1(t) R2C2u

C1 R1C1
(5)

Deci, primul cuadripol nu este separabil fa de cel de al doilea cuadripol n raport cu modul de interconectare,
iar pentru structura complet nu putem folosi o reprezentare printr-o schem bloc ca cea din figura urmtoare:
u =u1
S1

y 1=u 2

S2

y 2=y

n care S1 s corespund primului cuadripol iar S2 celui de al doilea cuadripol.

Din punct de vedere tehnic, separabilitatea se asigur interpunnd ntre elementele interconectate subsisteme de
cuplare care se caracterizeaz printr-o impedan de intrare foarte mare i o impedan de ieire foarte mic.

5. Tipuri de semnale n tehnic

n seciunea 1 am definit semnalul ca fiind o funcie de timp asociat variaiilor unei mrimi prin care
interacioneaz dou sisteme. Totodat, s-a vorbit despre sisteme cu semnale n timp continuu i sisteme cu
semnale n timp discret.
La modul general, un semnal este o aplicaie de forma : T M.
Astfel de semnale se numesc monodimensionale, de exemplu: amplitudinea curentului ntr-un circuit electric
i(t), deplasarea liniar a unui sistem mecanic x(t), debitul printr-o conduct q(t), soldul ntr-un cont bancar s[t].
n tehnic se folosesc i semnale multidimensionale, de exemplu: imaginea de pe un monitor este o funcie att
de timp ct i de dou coordonate geometrice, temperatura ntr-o sal de concerte este o funcie att de timp
ct i de trei coordonate geometrice.
n teoria sistemelor un sistem este privit ca un operator definit pe o mulime de semnale de intrare, cu valori ntro mulime de semnale de ieire. Spunem c el descrie transferul de la intrare la ieire.
n mod obinuit un sistem n timp continuu este reprezentat prin ecuaii difereniale:
n cazul semnalelor monodimensionale, folosim ecuaii difereniale ordinare;
vorbim de sisteme cu parametrii concentrai;
n cazul semnalelor multidimensionale, folosim ecuaii difereniale cu derivate pariale;
vorbim de sisteme cu parametrii distribuii.
n cazul sistemelor n timp discret sistemul este reprezentat de regul prin ecuaii cu diferene (ecuaii recursive).
Pentru semnalele monodimensionale e valabil clasificarea din tabel (denumit clasificarea T-M):

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

continuu

discret

continuu

semnal analogic (SA)

semnal eantionat (SE)

discret

semnal n timp continuu

cuantizat n amplitudine (STCCA)

semnal digital (numeric) (SN)

T (timp)
M (amplitudine)

Prin cuantizare nelegem un proces de reprezentare a unei variabile printr-o mulime de valori discrete (n
particular, cuantizarea timpului e numit i discretizarea timpului).
Prin eantionarea unui semnal n timp continuu se nelege nlocuirea acestuia cu un ir de valori asociate unui
ir de momente de timp.
Un semnal binar e un semnal care poate lua dou valori.
n tehnic se ntlnesc numeroase sisteme hibride, alctuite din subsisteme care lucreaz n timp continuu i
subsisteme care lucreaz n timp discret. n cadrul acestor structuri se regsesc, ntr-o form sau alta, toate
tipurile de semnale din tabel.
Ca exemplu, considerm structura care apare n cadrul sistemelor de conducere numeric a proceselor.

SN
EN

IO

STCCA
P

(interfa de ieire)

(echipament
numeric)

(proces
continuu)
SN

II

SA

(interfa de intrare)

Pentru a putea trata o astfel de structur din punct de vedere matematic, e necesar s folosim un model de sistem
care s foloseasc un singur tip de semnale. n acest context se folosesc semnale eantionate (SE), aa cum se
arat n figura urmtoare.

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

SE
EN

10

IO

SE
P

(interfa de ieire)

(echipament
numeric)

(proces
continuu)
SE

II

SE

(interfa de intrare)

EN i P indic faptul c pentru tratarea unitar a sistemului se folosesc, att pentru echipamentul numeric ct
i pentru proces, modele de aproximare care lucreaz cu semnale eantionate.
Structura din ultima figur este denumit n mod frecvent sistem cu semnale eantionate.

6. De la semnale i sisteme la teoria sistemelor i automatizri

Considerm pentru nceput un exemplu. Hard disk drive-ul (HDD) reprezint o memorie nevolatil, de
capacitate mare, care este folosit pentru stocarea datelor la calculatoare i alte sisteme de procesare de date.
HDD-urile actuale ajung la capaciti de 3TB de date stocabile pe 4 platane de 3.5 n diametru fiecare cu rata
de transfer de 6GB/sec i vitez de rotaie a platanelor de 10.000 rpm.
n figur sunt prezentate componentele fizice ale unui HDD tipic. El conine dou sisteme de acionare,
unul pentru acionarea braului purttor a capetelor de scriere i citire, altul pentru antrenarea discurilor
(platanelor). Ambele sisteme sunt amplasate ntr-o carcas etan. Din punct de vedere sistemic ambele sisteme
de acionare sunt sisteme de reglare.
Sistemul de poziionare a capetelor (actuatorul) este un sistem cu acionare electromecanic comandat
prin curentul de alimentare. El const dintr-un motor cu bobin mobil, cablu de date sau circuit imprimat, brae
purttoare ale capetelor de S/C (scriere/citire), denumite braele port-capete, i sigurane mecanice, folosite n
caz de oc mecanic sau la atingerea limitelor de manevr. Datele sunt scrise/citite pe/de pe platane folosind
capetele de S/C montate n partea de sus i de jos a fiecrui platan.
Pentru a realiza viteze mari de transfer, discurile trebuie s se roteasc rapid fr ca electromagneii de
scriere s intre n contact cu suprafeele discurilor. Pentru a nu avea nevoie de cureni prea mari de scriere,
distana dintre capetele de scriere i discuri trebuie s fie micrometric. Discurile nu au forma geometric
perfect (prezint ondulaii), iar realizarea distanei dintre disc i capetele de scriere i citire se face
aerodinamic, pe principiul pernei de aer, capetele plutind n vecintatea suprafeelor platanelor pe care le
deservesc aflate n micare de rotaie. Acest lucru pretinde o form special a capetelor, care s genereze

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

11

portan, i un sistem elastic de suspensie a fiecrui cap fa de suport (bra port-capete), care s permit
adaptarea la suprafaa platanului.
Din cauza distanei foarte mici cap-disc i a vitezei relative foarte mari, o particul foarte mic de
murdrie poate provoca distrugerea discului (zgrierea acestuia).
Cnd discurile nu se mai rotesc, nu mai exist perna de aer dintre discuri i capete, iar capetele tind s
ating suprafaa discurilor. Acest lucru este permis numai pe o zona de disc care nu conine informaii, numit
LZ (landing zone). LZ are rolul de loc de parcare pentru capetele de S/C i are o acoperire special. nainte de
oprirea alimentrii motorului de antrenare a discurilor, se comand retragerea capetelor n aceast zon.

Sistemul de antrenare a discurilor (axul i motorul), reprezint al doilea sistem de acionare al HDD,
responsabil pentru mii de ore de folosin continu (ansamblu foarte fiabil) pentru rotirea platanelor cu vitez
constant, respectiv porniri i opriri line.
De obicei antrenarea pachetului de discuri este realizat direct prin montarea pachetului pe arborele
unui motor de curent continuu cu comutaie statica (fr colector), cu nfurrile amplasate n stator i cu
magneii amplasai pe rotor. n acest context componentele critice ale acionrii sunt cei doi rulmeni din lagre.
La HDD-uri mai mici cu capacitai de stocare mari, sistemul de reglare al elementului de acionare
trebuie s asigure cerine mai rigide n ceea ce privete conducerea servomecanismelor. Pentru a citi (scrie) date
de pe (pe) disc, valoarea absolut a erorii de meninere n raport cu centrului pistei, denumit n mod curent
TMR (track misregistration), trebuie s fie < 10% din limea pistei (track pitch). De exemplu pentru un HDD
de 3.5 cu 25 kTPI, limea pistei este de 1m i TMR trebuie s fie <0.1m. ndeplinirea acestei cerine
necesit o analiz riguroas a cauzelor TMR i elaborarea unor tehnici avansate de reglare pentru a elimina
aceste cauze i a crete valoarea TPI (Tracks Per Inch; 1 inch = 2.54 cm).

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

12

n principiu, un cap S/C trebuie s urmreasc la un moment dat o pist prescris i s se poziioneze
deasupra ei cu o eroare radial cel mult egal cu TMR. Cerina este realizat de un sistem de reglare care
urmrete eroarea radial, la nivelul capului S/C activ la un moment dat. Un astfel de sistem se numete sistem
de urmrire sau servosistem.
Figura de mai jos prezint un servosistem tipic pentru capul de S/C al unui HDD. Ea indic, pe de-o
parte, bucla de reglare i semnalele aferente, iar pe de alt parte sursele de perturbaii i erori (TMR), asociabile
cu semnale adecvate. n ordinea descresctoare a mrimii impactului (negativ) asupra performanelor de reglare,
aceste surse sunt:
i.

ocuri externe i vibraii care apar la dispozitivele portabile.

ii.

TMR cauzate de histerezisul rulmenilor (lagrelor cu rulmeni) i estimarea deficitar a vitezei de

rotaie n cursul regimului de aezare pe pist.

iii.

Neliniaritile i inexactitile servosistemului asociate efectele nscrierii datelor.

iv.

Rezonane mecanice asociate suspensiei, elementului de execuie (actuator), platanelor i a

carcasei.

v.

Zgomote electronice n canalele de imprimare la intrarea n servo-demodulator.

vi.

Excentricitile nerepetabile ale axului cauzate de rulmeni.

vii.

Variaii ale abaterilor de poziie cauzate de deformri termice sau de alt natur.

Exemplul HDD ilustreaz ideea c unul dintre domenile n care se folosete foarte mult conceptul de sistem n
accepiunea din seciunea 1, cruia i servete Teoria sistemelor, este cel al automatizrilor, inclusiv n tehnica
de calcul.
Principalele definiii care trebuie date n acest context sunt urmtoarele:
Teoria sistemelor reprezint ansamblul de cunotine, independente de aplicaii, capabile de a da interpretri i
explicaii asupra structurii i funcionalitii sistemelor de orice natur. Teoria sistemelor se bazeaz n mare

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

13

msur pe importarea i utilizarea unor rezultate remarcabile din matematic, mecanic, electrotehnic i tehnica
informaiei.
Teoria sistemelor se ocup de modaliti de descriere, caracterizare, transformare i prelucrare a semnalelor
prin sisteme. Sarcina ei este de a furniza modele pentru sistemele care exist n realitate, modele care sunt
denumite sisteme, i metode de calcul cu aceste modele. Problemele abordate se refer n primul rnd la:
Caracterizarea sistemelor n corelaie cu cea a semnalelor
(Cum reacioneaz un sistem la o anumit clas de semnale?)
Analiza sistemelor
(Ce proprieti are un sistem?)
Identificarea sistemelor
(Ce model este adecvat pentru reprezentarea unui sistem fizic?)
Stabilizarea i corecia sistemelor
(Cum pot fi eliminate proprietile nedorite ? Cum pot fi induse proprieti dorite?)
Lista problemelor cuprinde i filtrarea semnalelor (Ce msuri trebuie ntreprinse pentru ca dintr-un semnal
preluat cu erori s se obin informaii despre semnalul adevrat?), structurarea sistemelor, tratarea
incertitudinilor .a.m.d.
Teoria sistemelor ofer metode i mijloace de investigare calitativ i mai ales cantitativ pentru automatic,
informatic i cibernetic care mpreun alctuiesc ceea ce se numete tiina sistemelor.
Automatica reprezint o tiin tehnic care ncadreaz teoria i practica (metodele i mijloacele) realizrii
constructive a sistemelor de conducere, destinate eliminrii interveniei umane n elaborarea deciziilor directe
privind funcionarea proceselor tehnice. Sistemele rezultate sunt denumite sisteme automate. n acest context
vorbim de automatizri ca procedee destinate realizrii de sisteme automate.
Informatica reprezint tiina prelucrrii raionale a informaiei cu ajutorul unor sisteme automate de calcul.
Ea opereaz cu un ansamblu de cunotine i metode de lucru extrem de diverse care, la rndul lor folosesc, n
bun msur concepte i metode ale teoriei sistemelor. Teoria sistemelor servete n principal informatica
teoretic, informatica aplicat i informatica industrial.
Cibernetica reprezint tiina de mare generalitate care studiaz -din punctul de vedere al analogiilor formale,
sistemic i informaional- procesele i conexiunile din natur n care se evideniaz autoreglarea, prin
conexiune invers sub aspectul aciunilor de comand, i comunicarea, fr a lua n considerare n mod
obligatoriu natura fizic concret a elementelor componente. Abordrile din cibernetic sunt n primul rnd de
natur principial. Partea de analiz este predominant n raport cu partea de sintez. Ea st la baza observrii
asemnrilor i izomorfismelor din natur, pe care le formuleaz sintetic i elegant prin mijloace matematice.
Termenul "cibernetic" nu are o definiie unic, interpretrile asociate conduc adeseori spre prezentarea
ciberneticii ca o metatiin.

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

14

1.2 Semnale

1. Semnale deterministe. Semnale aleatoare

Se numete semnal determinist un semnal ale crui valori sunt bine cunoscute n orice moment. Un semnal
determinist este predictibil. Unui semnal determinist i asociem n fiecare moment o valoare unic.
Se numete semnal aleator un semnal ale crui valori nu sunt cunoscute la momentul curent dar se cunosc, ca
funcii de timp, probabilitile de a lua valori ntr-un interval sau altul de valori (distribuiile de probabilitate).
Unui semnal aleator i pot fi asociate n fiecare moment o infinitate de valori.
n practic majoritatea problemelor pot fi abordate folosind semnale deterministe. De aceea, n cele ce urmeaz
lucrm numai cu semnale deterministe.
Din punctul de vedere al acoperirii cu valori a mulimii de timp T distingem situaiile de mai jos:
(a) semnal bilateral (T = R);
(b) semnal bilateral dreapta (T = R);
(c) semnal bilateral stnga (T = R);
(d) semnal unilateral sau semnal de tip cauzal (T = R+).

Terminologia este valabil, cu modificrile de rigoare (T = Z sau T = N), i pentru semnalele n timp discret.

Semnalele de tip cauzal i bilateral dreapta sunt folosite pentru a studia procesele ncepnd cu un moment dat, numit
moment iniial. Aceast modalitate de studiu se numete studiu prin decupare, n sensul c studiul este realizat
asupra unei pri din realitate, cea decupat ncepnd cu momentul iniial.

2. Semnale standard
Semnalele standard se folosesc pentru a pune n eviden modul n care un sistem se comport n situaii relevante
din punct de vedere tehnic.

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

15

Dac comportarea unui sistem n raport cu astfel de semnale corespunde scopului urmrit, sistemul ndeplinindu-i
rolul, atunci, potrivit standardelor, se admite c sistemul va avea o comportare corespunztoare i n situaiile reale
acoperite de situaiile standard considerate.
Pentru a putea face anticipri pe baz de modele matematice, semnalele standard trebuie s fie i uor manipulabile
matematic.
n acest context, principalele semnale standard sunt:

semnalul impuls unitar;

semnalul treapt unitar;
semnalul ramp unitar;
semnalul parabol unitar;
semnalul sinusoidal.

A. Semnale standard n timp continuu

a) Semnalul impuls unitar
Este folosit pentru a caracteriza situaii de solicitare foarte intens a sistemului, pe un interval de timp foarte mic.
Ca punct de plecare considerm impulsul real normat, adic impulsul de arie egal cu unitatea ( t

1
1 ).
t

t 0

1
t

Semnalul impuls unitar, sau impulsul Dirac, se poate considera c se obine din impulsul real normat prin trecere la
limit pentru t0, i se reprezint n modul urmtor:

t 0

Matematic, impulsul Dirac nu este o funcie propriu-zis, ci o distribuie, adic o funcie generalizat, caracterizat
prin proprietatea de extracie, n sensul relaiei:

f (t ) (t t0 )dt f (t0 ) ,
cu f(t) definit pe R. Combinarea lui f(t) cu distribuia Dirac (t t 0 ) extrage din f(t) valoarea la momentul t0. n
particular, pentru t0 = 0 avem:

f (t ) (t )dt f (0) .

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

16

n practic se consider n mod frecvent c impulsul Dirac este caracterizat prin relaiile:
(t ) 0, t 0
.

(t )dt 1

Rspunsul unui sistem la impuls Dirac se numete funcie rspuns la impuls (uneori funcie pondere) i se noteaz
cu y(t).

y(t)=y(t)

u(t)=(t)

S
n cazul sistemelor liniare, y(t) este considerat ca reprezentnd un model matematic al sistemului.
b) Semnalul treapt unitar

0 , t 0
.
(t )
1 , t 0

Semnalul treapt unitar servete pentru a modela situaii de tip aciune intens de lung durat.
Matematic, exist i alte variante. De pild:
0 ,t 0
1
(t ) , t 0
2
1 , t 0

Rspunsul unui sistem la semnalul treapt unitar, notat cu y(t), poart numele de funcie indiceal.

y(t)=y(t)

u(t)=(t)

n realitate pot fi aplicate doar trepte ca i cea din figur, cu t foarte mic (treapt real):

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

17

n teoria distribuiilor semnalul treapt este tot o distribuie i se demonstreaz c n domeniul distribuiilor este
valabil relaia (t ) (t ) . n mod obinuit, prelum aceast relaie i atunci cnd lucrm cu funcii propriu-zise.
c) Semnalul ramp unitar
r (t ) t (t )

r (t ) (t )

d) Semnalul parabol unitar

(t )

1 2
t (t )
2

(t ) r (t )

e) Semnalul sinusoidal
Se folosete n cazul sistemelor care funcioneaz n regimuri periodice. n particular, n cazul sistemelor liniare, un
semnal de intrare sinusoidal produce la ieire tot un semnal sinusoidal. Expresia semnalului sinusoidal este:

u( t ) U 0 sin(t 0 ) ,
unde:

U0 este amplitudinea semnalului;

este pulsaia semnalului; =2 f, unde f este frecvena semnalului;
0 este faza iniial a semnalului;
t+0 este faza semnalului.

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

18

Observaie (cu caracter pregtitor pentru diferite tipuri de semnale folosite n cadrul cursului): Fie semnalul n timp
continuu f(t). Atunci:

f ( t ) ( t ) reine din f(t) partea care corespunde lui t 0 ;

f ( t ) ( t t0 ) reine din f(t) partea care corespunde lui t t 0 ;

f ( t )[( t t1 ) ( t t 2 ) ] , unde t 2 t1 , reine din f(t) partea care corespunde lui t [t1 ; t 2 ] .

B. Semnale standard n timp discret

i n cazul timp discret se folosesc semnale standard. n principal se utilizeaz omoloagele semnalelor standard n
timp continuu.

1
0 h h h

0 h h h t

secvena impuls secvena treapt

unitar
unitar

0 h h h

secvena ramp
unitar

0 h h h

secvena parabol
unitar

n principiu, semnalele n timp discret menionate se obin prin

eantionarea semnalelor n timp continuu cu pasul h constant.
n cazul general, adoptarea valorii lui h trebuie fcut astfel
nct, prin eantionare, s se piard ct mai puin informaie.
n cazul din figura alturat sinusoida este eantionat corect.
Semnalul iniial poate fi refcut pe baza eantioanelor. Deci se
pstreaz informaia din semnalul eantionat.
n figur de mai jos sinusoida cu frecvena de 20 kHz nu este eantionat corect. Frecvena de eantionare, de 30
kHz, este prea mic i ca urmare informaia din semnalul
sinusoidal este puternic distorsionat, astfel nct la
reconstrucie se obine un alt semnal dect cel iniial (un
semnal cu frecvena de 10 kHz). Efectul poart denumire
de efect de aliasing.
n principiu, eantionarea trebuie s se fac astfel nct
din eantioanele rezultate s poat fi reconstruit n mod
unic semnalul iniial.
Fundamentarea teoretic este dat de teorema lui
Shannon. Fie fB frecvena de band a unui semnal u(t) (v.
seciunea 4 din acest paragraf), teorema afirm c:
Eantionarea uniform cu pasul h a semnalului u(t) cu
frecvena de band egal cu fB permite reconstruirea
1
semnalului n mod unic dac i numai dac h
.
2 fB

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

19

3. Reprezentarea semnalelor n domeniul imaginilor

n aplicaiile referitoare la diversele categorii de sisteme, avem de-a face cu prelucrarea unor semnale de intrare
pentru a obine diverse efecte, caracterizate prin forma i nivelul semnalelor de ieire. n acest context, semnalele, ca
funcii de timp, sunt supuse operaiilor care apar n modelele matematice ale sistemelor interpretate ca operatori.
Apar, astfel, operaii de derivare, integrare i calcule recursive, care se efectueaz asupra semnalelor. n general,
efectuarea operaiilor n domeniul timp este complicat. S-a cutat o alternativ de simplificare. Aceasta a fost
oferit de calculul operaional, n spe de transformata Laplace, transformata z, transformata Fourier, transformata
Hilbert.
n continuare ne referim numai la primele dou dintre acestea.

a) Reprezentarea n domeniul operaional a semnalelor n timp continuu

Pentru sistemele n timp continuu se folosete transformata Laplace. Ea se aplic att n legtur cu semnalele, ct i
n legtur cu modelele matematice ale sistemelor. Aici ne referim numai la semnale.
Fie f(t) o funcie bilateral. Se numete integral Laplace a acesteia expresia:

f ( t ) e

st

dt

n care s C , s j (frecven complex). Pentru integral, s joac rol de parametru. Integrala este definit. n
urma integrrii rezult o expresie de parametrul s, interpretat ca funcie de s. Ea se numete transformata Laplace
bilateral a funciei f(t). Pentru a simplifica scrierea o notm cu f(s):
f(s)

f ( t ) e

st

dt (1)

Pentru transformarea Laplace folosim simbolizarea f(s) f(t) (haltera cu bile).

Mulimea funciilor f(t) care au transformate Laplace se numete mulimea funciilor original.
Cnd lucrm cu funcii f(s) spunem c lucrm n domeniul imaginilor sau n domeniul operaional, iar cnd lucrm
cu funcii f(t) spunem c lucrm n domeniul timp.
De regul operm cu transformata Laplace unilateral:
f(s)

f ( t ) e st dt (2)

Explicaia este urmtoarea: n mod obinuit lucrm cu semnale i sisteme cauzale. Pentru un semnal cauzal, putem
considera f(t) = 0 pentru t < 0. Atunci, (1) ( 2) .
Operarea corect cu transformata Laplace presupune cunoaterea, pentru fiecare caz n parte, a domeniului de
convergen a lui f(s), adic a domeniului din planul complex pe care este valabil rezultatul.

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

20

Exemplu: Fie f ( t ) e at , t 0.
f
1

f(s)

1 ( a s )t
e
sa

at st

0 e

dt

( a s )t

0 e

dt

1
1
( a s )t
pentru a 0 .
1 lim e

s a t
sa

Calcularea limitei s-a fcut avnd n vedere c:

e ( a s )t e ( a j )t e ( a )t e jt e ( a )t (cos t j sin t ).

n concluzie:
f(s)

1
, s { j a } .
sa

Domeniul de convergen este reprezentat mai jos prin haurare:

j

-a

Operaiilor care se efectueaz n cadrul modelelor matematice ale sistemelor asupra funciilor de timp ce modeleaz
matematic semnalele fizice le corespund mai multe dintre teoremele asociate transformatei Laplace. n cadrul
lucrrii de fa cel mai des se folosesc urmtoarele teoreme:
teorema de liniaritate:

c1 f1( t ) c2 f 2 ( t ) c1 f1( s ) c2 f 2 ( s ) , f1 , f 2 funcii original, c1 ,c2 ;

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

21

teorema derivrii:
f (t ) sf(s) - f(0)
f(t) s 2 f ( s ) sf ( 0 ) f ( 0 )

...
f (0) , f (0) se numesc condiii iniiale. Ele au sens numai cnd f(t) este o funcie unilateral, condiiile iniiale refe-

rindu-se fie la momentul t 0 ( lim t ), fie la momentul t 0 ( lim t ). Pentru o problem dat se aplic acelai
t 0
t 0

t 0
t 0

mod de tratare pentru toate semnalele din sistem (de regul t 0 ). Dac este vorba de o funcie bilateral, atunci,
noiunea de condiii iniiale nu are sens (convergena integralei improprii impune limite egale cu 0 la + ) i f (t )
sf(s) etc..
Precizarea anterioar, referitoare la cazul unilateral, este important n urmtorul context: din punct de vedere
practic, ne intereseaz modul n care se comport un sistem ncepnd cu momentul iniial (tratarea prin decupare).
Ceea ce a fost nainte de momentul iniial (preistoria) trebuie delimitat fa de o born de timp unic pentru
ntregul sistem. Fie t=0 aceast born.

t
0

Anterior momentului t 0 , semnalul putea s aib diferite aluri. De cele mai multe ori, pentru aceste aluri este mai
uor s stabilim (din punct de vedere practic) condiiile iniiale la momentul t 0 i mai greu la momentul t 0 .
n consecin, se opereaz cu t 0 , sau cu t 0 , n funcie de posibilitatea de obinere a informaiilor despre
condiiile iniiale, sau cu semnalul biliniar, definit pe R, cnd noiunile de moment iniial i condiii iniiale nu mai
au sens.
b) Reprezentarea semnalelor n timp discret
Semnalele n timp discret sunt iruri definite pe mulimea numerelor ntregi sau naturale (sau pe alt mulime
discret inclus n acestea). Pentru ele se folosete transformata z:
Fie semnalul unilateral { f [t ]}tN { f [0]. f [1], f [ 2], , f [n],} i parametrul z C . Se consider suma:

f ,n

f [0] f [1] z -1 f [2] z -2 f [n ] z -n

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

22

n caz de convergen rezultatul este o funcie de parametrul z. Se numete transformat z a irului { f [t ]} tN

funcia:

f ( z ) lim

f ,n

Domeniul de valori al lui z pentru care limita exist se numete domeniu de convergen.
Mai sus s-a definit transformata z unilateral. Dac irul este bilateral, se definete transformata z bilateral ca limit
a sumei:

f ,Z f [ k ] z k
k Z

f(z) (haltera cu discuri).

Pentru transformarea z folosim simbolizarea { f [t ]} tN / Z

Exemplu: S se calculeze transformata z a irului { f [t ]}t N , unde f [t ] e aht . (Proveniena termenului general:
f ( t ) e at , f ( kh ) e akh f [t ] e aht ).

f ,N f [0] f [1]z 1 ... f [n]z n

1 e ah z 1 e 2ah z 2 ... e nah z n
1 (e ah z ) n

f ( z ) lim
n

1 e

ah 1

f(z)

z
z e ah

1 e

ah 1

1 (e ah z 1 ) n
1 e ah z 1
, e ah z 1

, z e ah

Domeniul de convergen (exteriorul cercului de raz e ah ) este reprezentat haurat.

n teoria sistemelor, n cazul transformatei z, se folosesc, de asemenea, diferite proprieti ale acesteia: proprietatea
de liniaritate i teorema de translatare la stnga i la dreapta (teorema de translatare difer dup cum operm cu
transformata z unilateral sau bilateral).
n tehnic folosim transformata z pentru a putea opera cu semnale eantionate. n general, acestea sunt asociate unor
semnale n timp discret obinute prin eantionarea cu pas constant a unor semnale n timp continuu (ca i n

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

23

exemplul dat). Folosind modele bazate pe transformata z, rezultatele obinute prin calcule se refer strict la momente
de eantionare.
Ce se ntmpl ntre momentele de eantionare ?
Pentru a putea rspunde la ntrebare, se folosete transformata z modificat. Ea este asociat unor iruri de
eantionare prelevate la momente diferite de t k kh , anume la momentele t k , kh h , unde [0,1).

f (z )
f(z,)

Transformata z modificat este notat cu f (z ) i corespunde irului de valori decalate n timp.

c) Tabele de transformare
n practic se lucreaz cu transformate Laplace i cu transformate z care se iau din tabele de transformare. Operm
cu tabele de transformare care au structura din figur:
(1)
f(t), t>0

(2)
f(s)

e at

1
sa

...

...

(3)
f ( z ) Z { f ( s )}

f (z ) Z { f ( s )}
ze an

z
z e

(4)

ah

...

z e ah

...

n coloana (1), f(t) este o funcie de timp continuu, unilateral.

n coloana (2), apare transformata Laplace a lui f(t), anume f(s) f(t).
n coloana (3), apare transformata z a irului care se obine din f(t) prin eantionare la momentul t=kh. Prin notaia

Z { f ( s )} facem urmtoarea asociaie de idei: f(z) este transformata z asociat irului de valori care se obine prin
eantionarea originalului lui f(s) la momentele t=kh.
n coloana (4) apare transformata z modificat.
Observaii:
Exemplul dat n tabel atrage atenia asupra faptului c, numeric, rezultatul obinut prin transformata
Laplace este unic, pe cnd cel obinut cu transformata z depinde de mrimea pasului de discretizare h.
Prin trecerea la limit pentru 0 , rezultatul din coloana (4) trebuie s conduc la expresia din coloana
(3).
Cu cteva excepii, transformatele z sunt funcii raionale, al cror numrtor se divide prin z.
Folosind calculul operaional, simplificm rezolvarea ecuaiilor difereniale liniare sau a ecuaiilor recursive liniare,
algebrizndu-le.

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

24

4. Spectrul semnalelor
Din punctul de vedere al periodicitii n raport cu timpul, distingem semnale periodice i semnale neperiodice.
Pentru a putea estima efectele semnalelor, se folosesc pe larg spectrele acestora1. n cazul semnalelor periodice,
spectrul este discret. n cazul semnalelor neperiodice, spectrul este continuu.
Baza matematic pentru obinerea o reprezint descompunerea n serie Fourier, respectiv transformarea Fourier.
a) Semnale periodice
Fie x(t) un semnal periodic de perioad T 0, deci de frecven f

1
2
i pulsaie 0
. Un astfel de semnal
T0
T0

poate fi descompus n serie Fourier. Distingem:

Forma complex a seriei Fourier, adic descompunerea:

x( t )

cn e j n t

(1)

Forma real a seriei Fourier, adic descompunerea:

x( t ) A0 An cos (n0t n) .

(2)

n 1

Coeficienii cn sunt numere complexe i se numesc coeficieni ai seriei Fourier complexe.

n cazuri simple, ei pot fi determinai prin aducerea expresiei lui x(t) la forma (1).
Dac funcia x(t) este absolut integrabil (integrala modulului x(t ) este finit), atunci coeficienii se

pot obine cu formula

1
cn
T0

T0
2

x( t ) e

j n 0 t

dt , n Z .

(3)

T0
2

n reprezentare polar coeficienii se scriu sub forma cn cn e jarg cn .

Legtura dintre coeficienii seriei Fourier complexe i coeficienii seriei Fourier reale este dat de formulele
c , n 0
An 0
, n arg cn , n N .
2 cn , n 1

(4)

Se numesc: spectru de amplitudine, respectiv spectru de faz ale semnalului x(t) asociate pe baza formei complexe a
seriei Fourier, mulimile valorilor cn nZ , respectiv ale valorilor arg cn nZ asociate cu mulimea de pulsaii
{n 0 }nZ , iar spectru de amplitudine, respectiv spectru de faz ale semnalului x(t) asociate pe baza formei reale a

seriei Fourier, mulimii valorilor

An nN ,

respectiv ale valorilor

n n N

asociate mulimii de pulsaii

{n 0 }n N .
1

Termen introdus n optic de Isaac Newton, n secolul XVII, cu referire la difracia luminii printr-o prism (din latin cu sensul de imagine).

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

25

Cele dou spectre se reprezint de regul n funcie de n 0 : reprezentarea spectrului de amplitudine nseamn
reprezentarea mulimii de puncte de coordonate (n 0 , cn )nZ sau ( n 0 , An )nN , iar reprezentarea spectrului
de faz nseamn reprezentarea mulimii de puncte de coordonate

(n 0 , n ) nN

sau

(n 0 , arg cn ) nZ .

De regul n loc de puncte se reprezint segmente (spectru de linii) de amplitudine cn sau An , respectiv arg cn
sau n , distana dintre dou linii consecutive fiind de 0 uniti. Spectrele semnalelor periodice pot fi considerate i
ca funcii de variabila discret n, caz n care distana dintre dou linii consecutive este de o unitate.
De remarcat c spectrul de amplitudine al semnalului x(t) asociat pe baza seriei Fourier reale difer de spectrul de
amplitudine al semnalului x(t) asociat pe baza seriei Fourier complexe prin omiterea componentelor corespunztoare
lui n<0 i dublarea valorilor componentelor corespunztoare lui n > 0 (se nsumeaz cn c n 2 cn ), iar spectrul
de faz al semnalului x(t) asociat pe baza seriei Fourier reale reine din cel asociat pe baza seriei Fourier compleze,
doar valorile corespunztoare lui n N .

Exemplul 1: S se determine spectrul de amplitudine i spectrul de faz ale semnalului x(t)=sin2t pentru care 0=2.
Soluie: Folosind formula lui Euler sin

1 j
e e j , expresia lui x(t) devine:
2j

x(t)

1 j 2t
1
1
1
1
1 j
1 j
(e
e j 2t ) e j 2t e j 2t j e j 2t j e j 2t e 2 e j 2t e 2 e j 2t .
2
2
2
2
2j
2j
2j

c 1

c1

n consecin, seria Fourier complex este x( t ) sin 2t

1 j 2 j 2t 1 j 2 j2t
e e
e
e , ceea ce nseamn
2
2

c 1

c1

c spectrele de amplitudine i faz au doar cte dou linii corespunztoare punctelor 0 , c 1 2,

0 , c1 2, 12 ,

respectiv

0 ,arg c 1 2,

i
2

0 , arg c1 2, .

raportate ale pulsaiei, adic cu n n loc de n 0 , liniile corespund

punctelor

1, c1 1, 1

1, c1 1, 1 ,
2

respectiv

1, arg c1 1,

i 1, arg c1 1, . Cele dou spectre sunt
2
2

reprezentate n figura alturat.

Seria Fourier real este x( t ) sin 2t cos( 2t ) , spectrele

2
de amplitudine i faz avnd doar cte o singur linie corespunztoare

1
i
2

Dac operm cu valori

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

26

punctului i 0 , A1 2, 1 , respectiv 0 , 1 2 , . Dac operm cu valori raportate ale pulsaiei, adic cu n

2

n loc de n 0 , liniile corespund punctelor 1, A1 2 , 1 , respectiv 1,1 1, .
2

Exemplul 2: S se determine spectrul de amplitudine i spectrul de faz complexe ale semnalului

x( t ) 2a sin 2 2 f t b sin 4 f t , cu a , b > 0 parametri reali.

Soluie: Observm c x(t) este un semnal periodic de pulsaie 0 4f . l supunem unor transformri succesive,
dup cum urmeaz:
x( t ) a( 1 cos 4 f t ) b sin 4 f t
x( t ) a a

x( t )

x(t)

1 j 4 f t
b j 4 f t
e
e j 4 f t
e
e j 4 f t
2
2j

1
1
1
1
a b e j 4 f t a a b e j 4 f t
2
j
2
j

1
1
( a jb )e j 4 f t ae j 0 ( a bj )e j 4 f t
2
2

a 2 b 2 j arctg a j4f t
a 2 b 2 j arctg a j4f t
x( t )
e
e
a e j0
e
e
2

c0
c 1

c1

De data aceasta spectrul de amplitudine i cel de frecven sunt formate din cte trei puncte:

a 2 b 2

, 0, c 0 0, a i 0 , c1 4f ,
,
2

n cazul spectrului de amplitudine, respectiv

b
b

0 , arg c 1 4f , arctg , 0, arg c 0 0, 0 , 0 , arg c1 4f , arctg

a
a

0 , c 1 4f ,

a2 b2
2

n cazul spectrului de pulsaie. Aspectul celor dou spectre este redat n figurile de mai jos.

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

27

b) Semnale neperiodice
Semnalele neperiodice x(t) (absolut integrabile) sunt caracterizabile prin transformarea Fourier (bilateral):

x( )

x( t ) e

j t

dt

Seria Fourier nu este utilizabil pentru acest caz ntruct unui semnal neperiodic, extins pe ntreaga ax real, i
corespunde o period T0 , respectiv o pulsaie 0 0 . Deoarece 0 0 rezult c spectrul semnalelor
neperiodice trebuie s fie unul continuu.
Funcia x( ) , R reprezint spectrul de amplitudine al semnalului, iar funcia arg x( ) , R reprezint
spectrul de faz. Domeniul de pulsaii pe care x( ) 0 se numete band de pulsaii. Fie [ B , B ] banda de
pulsaii a unui semnal. Atunci, frecvena f B

B
se numete frecven de band, iar frecvena f s 2 f B
2

frecven Nyquist.
Un exemplu important este semnalul impuls Dirac de amplitudine A, f(t) = A(t). El are transformata Fourier
0 , daca A 0
f() = A. n consecin spectrul de amplitudine este f ( ) A , iar spectru de faz arg f ( )
.
, daca A 0
Rezultatul este important prin faptul c spectrul de amplitudine fiind constant (band de pulsaii infinit) rezult c
un impuls Dirac aplicat la intrarea unui sistem excit toate frecvenele proprii ale sistemului.

Exemplul 3. S se determine spectrul

x( t ) a [ ( t t0 ) ( t t 0 )] , t0 0 .

de

Transformata Fourier a lui x(t) este: x( )

x( t )e

amplitudine

j t

t0

dt a

x( )

j t

spectrul

de

faz

ale

impulsului

dt . Dezvoltnd, obinem:

t0

t0
a
2a
(sin t j cos t )
sin t 0 ,
t0

respectiv spectrele

x() 2a

sin t 0
2a t0 Si(t 0 ) ,

0 , t {[(2 k 1), (2 k 2)) k Z } {[ 2 k , (2 k 1)) k Z }

0

arg x()
, n rest

Exemplul 4. S se determine spectrul de amplitudine i spectrul de faz ale impulsului x( t ) a [( t ) ( t 2t0 )] ,

t 0 0 . Acest semnal rezult din cel din exemplul anterior prin translatare la dreapt cu t0 secunde.

Transformata Fourier a lui x(t) este:

x( )

x( t )e

j t

2 t0

dt a

e
0

j t

dt .

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

28

Dezvoltnd, obinem:
x( )

2 t0
2a sin t0 jt0
a
a
.
(sin t j cos t ) sin 2t 0 j (cos 2t 0 1 )
e
0

n acest caz spectrul de amplitudine i spectrul de faz sunt date de funciile:

x() 2a

sin t 0
2a t 0 Si(t 0 ) ,

t 0 , t 0 {[(2 k 1), (2 k 2)) k Z } {[ 2 k , (2 k 1)) k Z }

arg x(j )
t 0 , n rest

Tem: a) S se arate c pentru exemplul 3 de mai sus, transformatei Fourier i celor dou spectre le corespund
reprezentrile grafice din figurile de mai jos.
b) S se reprezinte grafic spectrele de amplitudine i de faz pentru exemplul 4 de mai sus.
Transformata Fourier a semnalului din exemplul 3
2
1.5

1
0.5
0
-0.5
-20

-15

-10

-5

0
omega [sec*(-1)]

10

15

20

10

15

20

10

15

20

Spectrul de amplitudine al semnalului din exemplul 3

modul (x(omega))

2
1.5
1
0.5
0
-20

-15

-10

-5

0
omega [sec*(-1)]

Spectrul de faz al semnalului din exemplul 3

arg(x(omega) [rad]

4
3
2
1
0
-20

-15

-10

-5

0
omega [sec*(-1)]

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

29

5. Semnale armonice reale i semnale armonice complexe. Efecte ale eantionrii

Semnale armonice reale, semnale armonice complexe, semnale armonice digitale
Conceptul de frecven este legat de procese periodice care se deruleaz n timp, deci n mod nemijlocit este
legat de conceptul de timp. Pentru semnalul sinusoidal bilateral
x( t ) x0 sin( t ) ,

t R

(1)

semnal periodic, sunt valabile urmtoarele relaii de legtur f

, T , n care f reprezint frecvena,

f
2

pulsaia iar T perioada semnalului.1

Alternativ formei (1), n sinus, se folosete i forma (2), n cosinus (v. Figura 2):
x( t ) x0 cos( t ) ,

t R .

(2)
Semnal periodic x a(t)=Acos(2tf+ )

1.5
T=1/f

Elongatie/Amplitudine

0.5

Acos

0
t

0
-0.5

-1

-1.5
-10

-5

10

15

Timp (sec.)

Semnalul armonic (2)

Semnalele x(t) de expresii (1) i (2) se numesc semnale sau oscilaii armonice reale. Parametrul x0 este
amplitudinea semnalului, iar x(t) valoarea momentan a semnalului.
Cu privire la semnalele armonice sunt importante urmtoarele dou aspecte utilizate n aplicaiile practice:

Semnalele armonice de perioade diferite sunt liniar independente.

Dac frecvena tinde spre valoarea f = 0 se obine o oscilaie de perioad infinit T .

n afara semnalului armonic real se folosete i semnalul armonic complex:

x ( t ) x 0 cos( t ) j x 0 sin( t ) ,

t R .

(3)

Folosind formula lui Euler e j cos j sin , semnalul armonic complex devine x ( t ) x 0 e j ( t ) , iar
semnalele armonice reale pot fi rescrise sub forma:

Unitile de msur ale mrimilor care intervin n argumentul funciei sinusoidale sunt: pentru cantitatea t ,
numit faz, i cantitatea . numit faz iniial radianul (notat n mod curent rad), pentru perioada T - secunda
-1

(notaii alternative s sau sec), pentru frecvena f secunda , denumit n mod uzual Hertz (notaii alternative Hz, s
1
-1
-1
sau sec ) iar pentru pulsaie secunda , (notaii alternative rad/secund etc.). De la caz la caz, n funcie de
unitatea de exprimare a timpului, se utilizeaz i alte uniti de msur.
2
n figur n loc de apare notaia , iar n loc de x0 apare notaia A.

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

x 0 sin( t ) m{ x 0 e j ( t ) }

30

x0
x
e j ( t ) 0 e j ( t ) ,
2j
2j

t R

(4.1)

t R

(4.2)

sau

x0 sin( t )

x0 j( t 2 ) x0 j ( t 2 )
e

e
, t R ,
2
2

respectiv
x 0 cos( t ) e{ x 0 e j ( t ) }

x0
x
e j ( t ) 0 e j ( t ) ,
2
2

x0
care se
2
rotesc n opoziie, cu vitez unghiular , plecnd din poziii iniiale bine precizate. Considernd sensul
trigonometric ca sens pozitiv, rezult c fazorul de vitez unghiular se rotete n sens trigonometric, iar cel
de pulsaie n sens orar.

Se observ c se poate considera c un semnal armonic real se obine din doi fazori de amplitudine

Din punct de vedere matematic putem considera c f i pot lua orice valori reale, att negative ct i pozitive.

Semnalele armonice reale (1) i (2) pot fi rescrise sub formele

x(t) x0 sin(i ) x0 sin(2in ) x0 sin(

2
t ),
T

x(t) x0 cos(o ) x0 cos(2os ) x0 cos(

2
t ),
T

t R ,

(1')

t R

(2')

Prin cuantizarea timpului cu pasul constant h la momentele

t k k h,

k Z ,

(5)

obinem eantioanele
x( kh ) x0 sin( hk ) x0 sin( 2fhk ) x0 sin(

2
hk ),
T

kZ

(6.1)

x( kh ) x0 cos( hk ) x0 cos( 2fhk ) x0 cos(

2
hk ),
T

kZ

(6.2)

Notnd
~ h 2 h,

~
~
f
fh,
2

i x( kh) x[ k ],

k Z ,

(7)

formulele (6) devin

~k ) x sin( 2~fk ) ,
x[ k ] x0 sin(
0

kZ

(8.1)

~k ) x cos( 2~fk ) ,
x[ k ] x0 cos(
0

kZ

(8.2)

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

31

~ se msoar n radiani (rad sau rad/eantion)

Semnalele (8) se numesc semnale armonice digitale. Cantitatea
i reprezint pulsaia discret sau, prin acelai abuz de limbaj, frecvena discret. n figura de mai jos este
~ rad / esantion , adic cu frecvena discret ~f 1 i
reprezentat grafic un semnal de pulsaie discret
6
12

defazaj .
6

Exemplu de semnal armonic digital x [k ] x 0 cos k .

6
6
Efectul de aliasing
Fie pasul de eantionare h i semnalele n timp continuu
x1( t ) x 0 sin( t ) , cu t R ,
x2n (t) x0 sin(2

n
t t ) , cu t R i n Z .
h

Ele au amplitudinea egal iar frecvenele lor difer cu un multiplu al frecvenei de eantionare 3
fs

1
,
h

(9)

Prin eantionarea lor cu pasul h, pentru momentele tk = kh, k Z , potrivit rel. (8.1) rezult:
x1[k]=x0sin(kh+)
x2n [k] x0 sin(

2
nkh kh ) x0 sin( kh ) x1 [k]
h

(10)

Ca urmare, secvenele x1[k ]k Z i x2n [ k ]k Z obinute prin eantionare la momentele tk sunt identice. Fiind
identice, rezult c pe baza lor nu se poate preciza n mod ferm semnalul n timp continuu din care provin.
Fenomenul este denumit efect de aliasing 4,5.

Semnalul x1 are frecvena f iar semnalul x2 are frecvena f+nfs.

n statistic i tehnic termenul aliasing se refer la situaiile n care apar efecte care nu permit ca semnalele n timp
continuu care le-au cauzat s poat fi deosebite pe baza efectelor. n cazul de fa modul n care s-a fcut eantionarea nu
permite ca pe baza secvenelor x1 k k Z i x2n k k Z s se fac distincie ntre x1(t) i x2n(t). Totodat, n contextul
4

prezentrii din text, reconstruind din secvenele x1 k k Z i x2n k k Z semnale n timp continuu, n ipoteza c acest lucru

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

32

O prim impresie este aceea c familia de semnale x2n, n Z , este reprezentat n timp discret, n condiiile de
eantionare precizate, tocmai de semnalul x1. Lucrurile nu stau ns aa ntruct pulsaia 2n 2f s n i
frecvena f 2n f s n
f

ale semnalului x2n(t) pot lua valori absolute mai mici dect pulsaia i frecvena
2

ale semnalului x1(t). Valoarea absolut cea mai mic a frecvenei f 2n se obine impunnd condiia:
2

1
1
f s f 2n f s
2
2

1
1
fs fs n f f s
2
2

(11)

Fie na soluia acestei duble inecuaii, iar f a f s na f i a 2f s na valorile corespunztoare ale

frecvenei f 2n i pulsaiei 2n . Din cele prezentate rezult c semnalul xa ( t ) x 0 sin( a t ) caracterizat
de faptul c
x a [k ] x1[k ] ,

(12)

este cazul particular de semnal x2n cu cea mai mic pulsaie n valoare absolut capabil s furnizeze secvena
x1[k ]kZ . n general, pe baza secvenelor x1[k ]k Z = x2n [k ]k Z semnalele x1(t) i x2n(t) nu pot fi distinse n
raport cu semnalul x a ( t ) x 0 sin( a t ) . Semnalele x1(t) i x2n(t) se numesc semnale alias ale semnalului xa,
iar pulsaiile a 2nf s , n Z pulsaii alias ale pulsaiei a.
Efectul de aliasing este general valabil, iar faptul c prin aplicarea relaiei (11) rezult pentru a o valoare
pozitiv sau negativ nu are relevan. n acest context semnalului xa(t) i asociem frecvena 6.
~
~
fa a f s n f ,
2

(13)

n fiind numrul ntreg care satisface dubla inegalitate (11). Din (11) i (13) rezult c
~
f
0 fa s .
2

(14)

Pentru exemplificarea celor de mai sus se consider semnalele armonice: x1( t ) cos( 2t ) , x 2 ( t ) cos( 22t ) ,
x 3( t ) cos( 18t ) avnd, respectiv, frecvenele f1 = 1 Hz, f2 = 11 Hz i f3 = 9 Hz eantionate la o perioada de h =

0.1 sec., adic cu o frecven de eantionare fs = 10 Hz. Situaia este redat pe o durat de o secund n figura ce
urmeaz.
~
Frecvena f a pentru fiecare dintre cele trei semnale se obine determinnd pe n din dubla inegalitate (11) care

devine 5 10n f 5 , i aplicnd apoi (13):

~
Pentru x1(t): = 2, deci 5 10n 1 5 n = 0, respectiv f a 1 = 1 =1 Hz = f1;

~
Pentru x2(t): = 22, deci 5 10n 11 5 n = -1, respectiv f a 2 = 1 =1 Hz = f1;

~
Pentru x3(t): = 18, deci 5 10n 9 5 n = -1, respectiv f a 3 = 1 = 1 Hz = f1.

este posibil, va rezulta de fiecare dat semnalul xa(t) care poate s nu coincid nici cu x1(t), nici cu x2(t). Termenul aliasing
include i acest aspect.
5
n limba romn termenul alias, provenit din latin, se folosete la situaia cnd ne referim la o persoan sub forma A zis
i numit i B.
6

Afirmaia se bazeaz pe faptul c orice funcie armonic real se poate exprima cu ajutorul unei cosinusoide, care este funcie par.

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

33

Ca urmare semnalele x2(t) i x3(t) sunt semnale alias ale lui x1(t) avnd frecvena f1 = 1 Hz, iar aceasta explic de
ce valorile celor trei semnale coincid la momentele tk = kh = 0.1k secunde.
1
0.8

0.2

0.4

x ,x ,x

0.6

-0 . 2
-0 . 4
-0 . 6
x

-0 . 8
-1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
0. 6
t [s ec unde]

0.7

0.8

0.9

Referitoare la efectul de aliasing.

Efectul de folding. Teorema Nyquist-Shannon
Presupunem c un semnal x(t) are mai multe componente armonice, de amplitudini diferite, toate componentele
~
fiind semnale alias ale unui semnal de frecven f a . n acest caz, secvena x [k ]k Z nu va permite distingerea
componentelor semnalului x(t) i refacerea acestuia. Acest efect, generat tot prin eantionare, este denumit efect
de folding.
Studiul efectului de folding, se poate face sistematic i de o manier general pe baza spectrului semnalului x(t).
Fr a intra n detalii precizm c, indiferent dac spectrul unui semnal este continuu sau discret, abordarea
spectral se bazeaz n principiu pe teorema Nyquist-Shannon i reine urmtoarele aspecte:

Fie x(t), t R , un semnal al crui spectru este inclus n intervalul simetric [ f B , f B ] , fB reprezentnd cea
mai mare frecven de energie nenul din semnal (semnal de band limitat). Frecvena
fN 2 fB

(15)

se numete rat Nyquist asociat semnalului x(t).

Fie fs o frecven de eantionare a semnalului x(t) (v. rel. (9)). n acest context este valabil urmtorul
rezultat cunoscut sub denumirea de teorema Nyquist-Shannon sau teorema eantionrii:
Semnalul x(t) cu frecvena de band fB poate fi reconstruit (teoretic) perfect din secvena x [k ]k Z ,
obinut prin eantionare cu frecvena de eantionare fs , dac f s f N , folosind relaia
xt

x[k ] Sit kh .

(16)

Dac f s f N informaia din semnalul x(t) nu mai poate fi reconstruit complet din secvena x [k ]k Z .

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

n (16) Si t

34

sin f N t
1
este aa-numita funcie de interpolare. Frecvena f s , care apare i n relaia (11), se
f N t
2

1
f s f B , adic dac frecven Nyquist
2
corespunztoare eantionrii este mai mare dect frecvena de band corespunztoare semnalului eantionat.

numete frecven Nyquist. Ca urmare (16) este valabil numai dac

Filtre anti-alising
n cazul aplicaiilor de control automat numeric (digital) contientizarea efectelor eantionrii sub forma de efect
de aliasing i efect de folding este deosebit de important.
Aceasta se explic prin faptul c semnalele de ieire ale proceselor conduse, y(t), care trebuie procesate digital
de regulatoarele numerice, RN, pentru a genera mrimea de comand c[k], sunt semnalele analogice ce conin de
regul componente utile i parazite (zgomote) cu spectre amplasate n benzi de frecven disjuncte, unele cu rate
Nyquist ce depesc frecvenele Nyquist uzuale (zgomotele). Pentru a nu permite semnalelor parazite s
afecteze prin efectele de aliasing i folding semnalele y[k], rezultate prin eantionare, i care trebuie prelucrate
de regulatoarele numerice, se folosesc, n aval de convertoarele analog-numerice (CAN), filtre analogice de tip
trece-jos (FTJ) denumite filtre anti-aliasing.

Regulator numeric
y(t)

FTJ

eantionare
w

CAN

y[k]

RN

c[k]

reinere

c(t)

CNA

Referitoare la amplasarea unui filtru anti-aliasing (FTJ) n raport cu un regulator numeric (RN).
Filtrele anti-aliasing rejecteaz sau atenueaz considerabil componentele parazite, astfel nct semnalul de
comand analogic c(t), transmis procesului condus, s fie obinut numai din componenta util a lui y(t).
Eantionarea componentei utile trebuie s respecte condiia din teorema Nyquist-Shannon. Pe aceast cale este
eliminat posibilitatea producerii efectului de folding al componentelor parazite n raport cu componenta util.

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

35

1.3 Sisteme. Regimuri de funcionare

1. Modele matematice intrare-ieire i modele matematice intrare-stare-ieire

n contextul cursului, sistemele sunt modele matematice (MM), de tipul egaliti sau sisteme de egaliti, ale unor
sisteme fizice. Este vorba de egaliti de tip ecuaii funcionale, fiecare membru al unei egaliti coninnd
aciunea unui operator asupra unor funcii.
n principiu egalitile servesc pentru a determina unele dintre funcii (considerate semnale de ieire) atunci cnd se
cunosc celelalte funcii (considerate semnale de intrare).
Caracterizarea unui sistem prin modele matematice depinde de nivelul de percepie dorit. Un prim nivel l reprezint
perepia funcional sau de tip intrare-ieire cnd MM opereaz numai cu semnale de intrare i semnale de ieire.
Atributul funcional red ideea c, n descrierea matematic, apar doar semnalele de intrare i de ieire, adic
semnalele cu care se exprim funcia ndeplinit de sistem (rolul ndeplinit). n acest context vorbim de MM intrareieire (MM-II).
Un al doilea nivel de percepie este aprofundarea funcional-structural sau de tip intrare-stare-ieire. n afar de
semnalele de intrare i de ieire MM opereaz i cu o a treia categorie de semnale: semnalelor de stare (mrimi de
stare). Mrimile de stare caracterizeaz ceea ce se ntmpl n interiorul sistemului, adic n structura sistemului
de aici, atributul structural. In acest caz vorbim de MM intrare-stare-ieire (MM-ISI).
Exemplul 1: MM-II n timp continuu
u

Ty (t ) y (t ) K u (t ) (MM-II n t.c.) 1

Parametrii T i K poart numele de constant de timp, respectiv amplificare.

De regul, operm cu forma de ecuaie diferenial ordinar (operatori difereniali), astfel c MM-II n timp continuu
(t.c.) asociaz pe u (t ) , y (t ) i derivatele acestora. Dac iniial MM conine i integralele, forma final diferenial a
MM se obine din forma iniial prin operaii de derivare n raport cu timpul.
Exemplul 2: MM-II n timp discret
u

0.5 y[t ] - 0.8 y[t 1] 2 y[t 2] u[t 1] 4u[t 2] (MM-II n t.d.)

Sub form operatorial MM se scrie astfel: f1{y}=f2{u}, unde f1 = T

d
1 , iar f 2 = K.
dt

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

36

MM-II n timp discret (t.d.) are forma de ecuaie recursiv. ntr-o astfel de ecuaie, n afar de u[t ] i y[t ] , intr i
realizrile lui u i y la alte momente: u[t 1] , u[t 2] , ... ; y[t 1] , y[t 2] , ... .
Potrivit celor prezentate n 1.1, seciunea 2, sistemele fizice au caracter inierial. n modelul matematic caracterul
inerial se reflect prin ordinul sistemului, notat cu n. n cazul MM-II, pentru a stabili ordinul sistemului raionm
astfel:
modelele sistemelor n timp continuu (STC), se aduc la forma de ecuaie diferenial ordinar, iar ordinul
este dat de ordinul maxim de derivare al mrimii de ieire n condiiile n care n model mrimea de ieire i
mrime de intrare nu apar sub form integral i cel puin una dintre ele apare sub form nederivat;
o pentru exemplul 1: n = 1;
modelele sistemelor n timp discret (STD), se aduc la forma de ecuaie recursiv; ordinul sistemului este dat
de ordinul de recuren al ecuaiei recursive, adic de diferena dintre cel mai mare argument i cel mai mic
argument.
o pentru exemplul 2: n = t (t-2) = 2.
Exemplul 3:
a

5c(t ) c(t ) 10 a(t )dt a (t ) (MM-II al unui sistem regulator de tip PI cu temporizare)

Modelul este de tip ecuaie integro-diferenial. Pentru a o aduce la forma de ecuaie diferenial, derivm egalitatea,
membru cu membru, n raport cu t. Rezult:

5c(t ) c(t ) 10a (t ) a(t ) n 2 .

Un fenomen fizic inerial este un fenomen care decurge n timp, cu o anumit vitez dependent de parametrii
sistemului; n cursul cruia au loc procese de transfer, implicit de acumulare (n sens algebric), de energie / materie /
informaie. Semnificaia ordinului unui sistem este aceea de numr de procese ineriale elementare de acumulare de
energie existente n sistemul fizic. De exemplu, dac un sistem are ordinul n = 3, nseamn c n interiorul
sistemului avem trei procese ineriale elementare de acumulare. n timp, energiile corespunztoare proceselor cresc
sau scad.
Procese de acumulare de energie dintr-un sistem sunt exprimate cu ajutorul mrimilor de stare. Ansamblul acestor
mrimi mpreun cu mrimile de intrare ne furnizeaz n orice moment dou categorii de informaii despre sistem:
tendina de evoluie a sistemului, adic faptul c n momentul imediat urmtor valorile mrimilor de stare
vor crete sau vor scdea;
valorile mrimilor de ieire.
Mrimile de stare sunt utilizate n modelele matematice intrare-stare-ieire (MM-ISI). Ele conin dou grupuri de
ecuaii, destinate, respectiv, furnizrii celor dou categorii de informaii menionate anterior. Ordinul n al
sistemului este, evident, egal cu numrul mrimilor de stare. Mrimile de stare se noteaz cu x ; n consecin, x
este un vector de forma:

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

37

x1
x
x 2 .

xn

y
x

n cazul timp continuu forma general a unui MM-ISI este:

x f ( x ,u , t ) (1 )
,

y g ( x ,u , t ) (1 )

iar n cazul timp discret este:

x[t 1] f ( x[t ],u[t ], t ) (2)

(2)
y[t ] g ( x[t ], u[t ],t )

(1 ) reprezint un sistem de ecuaii difereniale ordinare de ordinul I de forma:

x1 f1( x1 , , xn , u1 , , um , t )

x2 f 2 ( x1 , , xn ,u1 , ,u m , t )

x f ( x , , x , u , , u ,t )
n 1
n 1
m
n

(1 ) reprezint un sistem de ecuaii algebrice de forma:

y1 g1( x1 , , xn , u1 , ,u m ,t )

y g ( x , , x , u , , u ,t )
p 1
n 1
m
p
Ecuaiile (1 ) sunt ecuaiile de stare ale sistemului. Prin faptul c aceste ecuaii servesc pentru a calcula pe x ,
nseamn c ele ne permit s determinm tendina de evoluie a sistemului.
Ecuaiile (1 ) , numite ecuaii de ieire, permit calcularea valorilor mrimii de ieire la momentul curent t.
Faptul c x se poate calcula nseamn c semnalele x(t) sunt funcii derivabile n raport cu timpul i, ca urmare, ele
sunt funcii continue n raport cu t. De aici rezult criteriul de alegere a variabilelor de stare : variabilele de stare
trebuie s fie mrimi cu variaie continu n raport cu t ale cror valoari se obin prin integrare (deci, prin
acumulare):
t

xi (t ) xi (t0 ) f i ( x1 , , xn ,u1 , ,u m ,t )dt , i 1, , n .

t0

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

38

Enumerm cteva exemple tipice de mrimi de stare: tensiunea ntre bornele unui condensator, curentul electric
printr-o bobin, poziia sau viteza unui punct material, temperatura unui punct material .a.m.d. Toate aceste mrimi
nu pot varia brusc (nu pot face salturi instantanee), ci doar continuu.
Conceptul poate fi extins i spre mrimi discrete, de pild: soldul dintr-un cont bancar, numrul de buci dintr-un
anumit produs care se gsesc ntr-o magazie, numrul de credite transferabile acumulate de un student; toate
reprezint mrimi care descriu procese de acumulare.
Pentru STD, (2) reprezint ecuaiile de stare, iar (2) ecuaiile de ieire. Ecuaiile de stare se prezint sub forma
unui sistem de ecuaii recursive de ordinul I (ordinul fiecrei ecuaii este (t 1) t 1 ). n acest caz, tendina de
evoluie apare prin faptul c din x[t ] i u[t ] putem s calculm pe x[t 1] , adic ceea ce se va ntmpla n pasul
urmtor. n rest, interpretrile sunt n principiu aceleai cu cele din cazul timp continuu.
n fine, vom observa c orice ecuaie de stare , fie n timp continuu, adic:
xi (t ) f i ( x1 , , xn ,u1 , ,u m , t ), i 1; n ,

fie n timp discret, adic:

~
x i [t 1] f i (x1[t ], , x n [t ], u1[t ], , um [t ],t ) x i [t ] f i (x1[t ], , x n [t ], u1[t ],, um [t ], t ) , i 1; n

f i (x1[t ],, xn [t ],u1[t ],,um [t ],t ) x i [t ]

descrie un proces elementar de acumulare: integrarea menionat anterior, respectiv echivalentul ei n timp discret.
Ordinul n nseamn n procese elementare de acumulare i ajungem la interpretarea din cazul intrare-ieire: un sistem
conine mai multe (n) procese elementare de acumulare de energie.
Sistemele (1')-(1'') i (2')-(2''), n care t apare ca argument distinct att n f ct i n g, se numesc sisteme variante n
timp. Spre deosebire de ele, sistemele:
x f ( x , u )
(3) i

y g ( x , u )

x [t 1] f ([ x ], [u ])
, (4)

y[t ] g ( x [t ], u[t ])

care nu mai conin pe t ca argument distinct, se numesc sisteme invariante n timp.

n (1')-(1''), (2')-(2''), (3) i (4), orice variaie a lui u produce instantaneu i o variaie a lui y. Altfel spus, variaiile
intrrii se transmit, sub o form sau alta, instantaneu la ieire. n sistemele fizice nu exist o transmisie instantanee
de la intrare la ieire, deci ecuaiile de ieire de pn acum sunt idealizri ale realitii. Spunem c astfel de sisteme
sunt la limita de cauzalitate, iar atunci cnd modelul trebuie s fie transpus ntr-un sistem fizic spunem c sistemul
este la limita de realizabilitate fizic.
O modelare exact trebuie s conduc la un model strict cauzal, ceea ce nseamn c n MM-ISI ecuaiile de ieire
trebuie s aib una din formele:
y g ( x ,t )
(1)
y[t ] g ( x[t ], t ) (2)
y g ( x)
(3)
y[t ] g ( x[t ])
(4)

n care nu mai apare u.

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

39

Exemplul 4:
Fie un corp de mas m, care se deplaseaz sub aciunea unei fore exterioare F cu viteza v
i acceleraia a , pe distana d .
Alegem mrimile de stare:
x1 (t ) d
x 2 (t ) v

Deoarece:
d v x1 (t ) x2 (t ) .

Deci f1 (membrul drept al primei ecuaii de stare) este:

f1(x1 , x2 , F) x2 (t) .

De asemenea:
v a

1
F(t)
m

x2 (t)

1
F(t) .
m

Ca urmare f2 (membrul drept al celei de a doua ecuaii de stare) are expresia:

f 2 (x1 , x2 , F)

1
F(t) .
m

Ne intereseaz, ca mrime de ieire distana d:

d ( t ) x1 (t ) .

Deci, membrul drept al ecuaiei de ieire este:

g(x1 , x2 , F) x1(t)
Astfel rezult MM-ISI:
x (t)
x2 (t)
1 1

x2 (t) F(t)
m

d(t) x1(t)

Exemplul 5:
ntr-o cresctorie de crustacee (care pot tri cel mult cinci ani), izolat fa de alte animale, se studiaz dinamica
populaiei. Definim ca variabile de stare:

x1 - numrul de crustacee aflate n primul an de via;

x2 - numrul de crustacee aflate n doilea an de via;
x3 - numrul de crustacee aflate n al treilea an de via;
x4 - numrul de crustacee aflate n al patrulea an de via;

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

40

x5 - numrul de crustacee aflate n al cincilea an de via.

Notm cu si - ratele de supravieuire i cu n i - ratele de natalitate n anul de via i = 1, 2, 3, 4.
Din punctul de vedere al exploatrii cresctoriei, ne intereseaz numrul total q de crustacee, indiferent de vrst
(mrimea de ieire) n anul curent t.
Pentru procesul descris rezult n final MM-ISI n timp discret:

x1[t 1] n2 x2 [t ] n3 x3[t ] n4 x4 [t ] n5 x5 [t ]

x2 [t 1] s1x1[t ]
x3[t 1] s2 x2 [t ]

x4 [t 1] s3 x3[t ]
x [t 1] s x [t ]
4 4
5
q[t ] x1[t ] x2 [t ] x3[t ] x4 [t ] x5 [t ]

2. Clasificarea sistemelor
n cadrul cursului vom considera c sistemele dinamice se clasific potrivit urmtorului tabel:
Criteriul de clasificare
Continuitatea timpului*
Liniaritatea
Variabilitatea parametrilor MM
n raport cu timpul
Dependena MM de
coordonatele spaiale

Atributul sistemului

Tipul de ecuaie n domeniul timp

STC*
STD*
liniar
neliniar
invariant n timp*
variant n timp*
cu parametri concentrai*

ecuaie diferenial ordinar*

ecuaie recursiv*
ecuaie liniar
ecuaie neliniar
ecuaie cu parametri constani n timp*
ecuaie cu parametri variabili n timp
ecuaie diferenial sau recursiv*
ecuaie diferenial cu derivate pariale i
omoloagele lor n t.d.**

cu parametri distribuii**

Am notat cu * tipurile de sisteme la care ne-am referit pn acum, iar cu ** tipurile de sisteme care nu vor fi studiate
n cadrul cursului de fa.
n continuare ne referim la liniaritatea unui sistem.
Spunem c un sistem este liniar atunci cnd pentru el este valabil principiul superpoziiei.
u

Interpretarea:
o

Fie u1 (t ) un semnal de intrare admisibil; el va produce la ieire un rspuns y1 (t ) . De asemenea, fie u 2 (t )

un alt semnal de intrare admisibil; el va produce la ieire un rspuns y2 (t ) .

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

41

Fie u3 (t ) c1 u1 (t ) c 2 u 2 (t ) un semnal de intrare admisibil unde c1 i c2 sunt constante. Notm

rspunsul cu y3 (t ) .

Spunem c sistemul verific principiul superpoziiei, sau al liniaritii, dac: u1 , u2 admisibile, c1 , c2

arbitrare, rezult c y3 (t ) c1 y1 (t ) c 2 y2 (t ) .

Criteriu de recunoatere a liniaritii (condiie de suficien):

Liniaritatea unui sistem o recunoatem prin aceea c n modelul su matematic toi termenii trebuie s fie funcii de
gradul I n raport cu funciile de timp, considerate ca variabilele care pot lua orice valori reale.
Altfel spus: Fiecare ecuaie a unui model matematic trebuie s aib toi termenii expresii de gradul I continue n
raport cu funciile de timp (funcii propriu-zise i derivatele lor pentru cazul timp continuu sau realizri ale funciilor
propriu zise la diferite momente n cazul timp discret)), iar acestea, la rndul lor s poat lua orice valori reale.
Atunci cnd condiiile acestui criteriu nu sunt ndeplinite, sistemul este neliniar.
Ultim condiie din enunul criteriului nseamn c de fapt niciuna din variabilele modelului matematic nu este
mrginit. Cum, n realitate, majoritatea variabilelor care apar n modelele matematice sunt supuse unor limitri,
rezult c n din punct de vedere matematic modelele matematice sunt neliniare. ntruct n funcionare normal
aceste variabile nu i ating limitele, se consider c operm cu sisteme liniare.
Observaii:
1) Definiia dat pentru un sistem liniar este valabil att n cazul timp continuu ct i n cazul timp discret.
2) O definiie complet ine seama i de condiiile iniiale, n sensul c impune acceai combinaie liniar i
condiiilor iniiale.
Dac operm cu MM-II, condiiile iniiale se refer la valorile intrrii i ieirii la momentul iniial, al
derivatelor acestora pn la ordinul n-1 sau a valorilor acestora pentru n-1 momente anterioare.
Dac operm cu MM-ISI, condiiile iniiale sunt de forma x (t0 ) sau x[t0 ] , adic valorile strilor la un
moment iniial t0.
Exemple:
Ty (t ) y (t ) u (t )

sistem liniar (SL)

y (t ) y(t ) y(t ) u(t )

sistem neliniar (SN)

5 y (t ) y(t ) 0.7 u (t ) reprezint un SL n timp continuu de ordin n 1 ;

y(t ) 0.8 y(t ) u (t ) reprezint un SL n timp continuu de ordin n 2 ;
v(t ) v(t ) v(t ) u (t ) reprezint un SN n timp continuu de ordin n 1 ;
y[t ] 0.2 y[t 1] y[t 2] u[t 1] reprezint un SL n timp discret de ordin n 2 ;

y[t ] y[t 1] u[t ] reprezint un SN n timp discret de ordin n 1 . El poate fi scris sub forma:

y[t ] y[t 1] u[t ] , y[t 1] 0

.

y[t ] y[t 1] u[t ] , y[t 1] 0

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

42

3. Identificare. Realizare fizic

n tehnic, n special, i n tiin, n general, apar dou tipuri de probleme de baz referitoare la gestionarea MM.
Prima problem o reprezint obinerea MM pentru a putea realiza cu ajutorul lor analize i operaii de sintez.
Aceast operaie de realizare sistemic este denumit n mod curent identificare;
A doua problem o reprezint implementarea fizic a MM, adic transpunerea unui MM sintetizat ntr-un sistem
fizic.
Aceast operaie este denumit n mod curent realizare fizic. Nu orice MM este fizic realizabil.
Problema identificrii face obiectul unei discipline aparte, identificarea sistemelor. Problema realizrii fizice face
obiectul a nueroase discipline de specialitate din diferite domenii, nu numai inginereti.
Modelul matematic al unui sistem poate fi obinut plecnd de la procese fizice cunoscute din discipline precum
fizica, chimia, biologia, sociologia, finane .a. sau tratnd sistemul fizic ca un black box. n cel de-al doilea caz,
sistemul este excitat cu diferite semnale de intrare (experiment); se nregistreaz aceste semnale precum i rspunsul
sistemului, apoi se prelucreaz nregistrrile n ideea definirii unei relaii ntre intrare i ieire care s conduc la o
comportare ct mai apropiat de cea constatat experimental.
Din punct de vedere matematic, la nivelul cursului, realizabilitatea fizic a unui STC o verificm astfel: un STC,
pentru a fi fizic realizabil, trebuie s se caracterizeze printr-un ordin maxim de derivare al mrimii de ieire mai
mare dect ordinul maxim de derivare al mrimii de intrare; n caz de egalitate, el se gsete la limita de
realizabilitate fizic.
Exemple:
Ty (t ) y(t ) u (t )

este un model fizic realizabil;

2 y(t ) 0.5 y (t ) y(t ) u(t )

este un model la limita de realizabilitate fizic;

y (t ) 3 u (t ) 0.5 u (t )

nu este un model fizic realizabil.

Pentru ca un STD s fie fizic realizabil, argumentul maxim al mrimii de ieire trebuie s fie mai mare dect
argumentul maxim al mrimii de intrare.
Exemple:
y[t ] y[t 1] 0.5 y[t 2] u[t 1]

este un model fizic realizabil;

y[t ] y[t 1] u[t ]

este un model la limita de realizabilitate fizic;

y[t ] u[t 1] u[t ]

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

43

nu este un model fizic realizabil.

n unele situaii operm ntr-o prim aproximare i cu modele care nu sunt fizic realizabile.
Problematica identificrii i realizabilitii fizice o surprindem prin urmtoarea figur suport care se refer la
conceperea unui sistem de reglare automat (realizarea fizic a dispozitivului de conducere care s asigure o bucl
de reglare funcional):

MM al dispozitivului de
conducere

Sisteme
abstracte

Sinteza dispozitivului de
conducere
(pe baza cerinelor referitoare
la conducerea procesului)

MM al procesului condus

Identificare
(modelare matematic)

Realizare fizic
(modelare fizic +
implementare)

Sisteme fizice

Dispozitiv de conducere

Proces condus
Bucl de reglare (Conducere
n circuit nchis)

Figura sintetizeaz ciclul care se parcurge pentru realizarea sistemului de reglare:

i)

se determin un MM al procesului condus (identificare linia albastr),

ii) se sintetizeaz un MM al dispozitivului de conducere (sintez linia violet),

iii) se implementeaz rezultatul ntr-un sistem fizic (realizare fizic linia roie).
Sistemul de reglare (conducere) este partea reprezentat cu linie ntrerupt de culoare verde. Rolul sistemului este s
fac ca procesul condus s realizeze o anumit funcie (s asigure anumite cerine referitoare la conducere).

4. Punct de funcionare. Regimuri de funcionare.

Clasificri ale regimurilor de funcionare.

Ansamblul valorilor tuturor mrimilor caracteristice ale unui sistem, considerat la un moment dat, se numete punct
de funcionare al sistemului. Prin mrimi caracteristice ale sistemului se neleg mrimi relevante pentru
comportarea sistemului i monitorizarea funciei sistemului.

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

44

Notm punctul de funcionare cu i convenim s considerm valorile mrimilor caracteristice drept coordonate ale
acestuia. Vom scrie, de exemplu, (u, y) atunci cnd mrimile caracteristice sunt u i y, (u med, ymed) atunci cnd
mrimile caracteristice sunt valorile medii ale mrimilor u i y asociate de o anumit manier momentului curent
.a.m.d. n timp valorile coordonatelor se modific.
Prin regim de funcionare al unui sistem fizic se nelege un mod de comportare n timp al sistemului, destinat
ndeplinirii unei anumite operaii. El este caracterizat printr-o succesiune continu sau discret de puncte de
funcionare n spaiul coordonatelor, succesiune numit traiectorie asociat regimului de funcionare. Traiectoria
reprezint o imagine a variaiei temporale a mrimilor caracteristice n cursul unui regim de funcionare, deci o
imagine a regimului de funcionare.
Dac T este orizontul de timp cruia i corespunde traiectoria, atunci vom nota traiectoria cu T (u, y) , T (umed,
ymed) .a.m.d., punnd n eviden orizontul de timp i mrimile caracteristice.
Dac mrimile caracteristice sunt variabilele de stare, x, ale sistemului, traiectoriile T (x) se numesc traiectorii de
stare.
n acord cu principiul cauzalitii un regim de funcionare al unui sistem este determinat de un anumit semnal de
intrare i/sau de o stare iniial, de echilibru sau dezechilibru, a sistemului.
Exemplu: Se consider sistemul liniar
x1( t ) x1( t ) x 2 ( t )

x 2 ( t ) 0.4x1( t ) 0.2x 2( t ) 0.2u( t )

y( t ) x1( t )

la intrarea cruia se aplic semnalul ramp unitar u( t ) t n condiii iniiale nule, i.e. x1( 0 ) 0 , x2 ( 0 ) 0 .
Intervalul de timp de studiu este de 10 secunde. Prin aplicarea la intrare a semnalului ramp declanm un regim de
urmrire (o operaie de urmrire a mrimii de intrare de ctre mrimea de ieire). n figura de mai jos apar diferite
modaliti de a reda acest regim.
n figura din stnga sunt redate variaiile mrimilor de intrare i de ieire, u(t) i y(t), n ideea c cele dou mrimi
sunt mrimi caracteristice ale sistemului.
n figura din mijloc apare traiectoria y(u) corespunztoare punctului de funcionare (u, y), adic traiectoria
[0,10](u,y). Pentru a evidenia regimul care se instaleaz, evoluia punctului de funcionare pe traiectorie este
sugerat cu o sgeat.
10

u, y

x2

0
0

6
t [sec]

10

0
0

5
u

10

0
0

2
x1

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

45

Ambele reprezentri sugereaz c urmrirea se produce cu ntrziere, semnalul de ieire avnd o vitez diferit de
cea a semnalului de intrare.
n figura din dreapta regimul este redat prin traiectoria de stare x2(x1) corespunztoare punctului de funcionare
(x1,x2), adic traiectoria [0,10](x1, x2). Cu privire la aceast figur vom observa c procesul de urmrire nu mai este
transparent. n schimb obinem o imagine a ceea ce se ntmpl n interiorul sistemului.
n consecin, un regim de funcionare poate fi redat prin intermediul mai multe mrimi caracteristice i mai multor
tipuri de traiectorii. Depinde de noi, respectiv de scopul urmrit, alegerea celei mai potrivite forme de reprezentare.

Pentru clasificarea regimurilor de funcionare exist numeroase criterii. Astfel, din punctul de vedere al variaiei n
timp ale mrimilor caracteristice distingem dou tipuri de regimuri:
regimuri permanente, caracterizate prin faptul c mrimile caracteristice variaz n timp dup funcii
tipizate corespunztoare unor semnale standard: funcia treapt unitar, funcia ramp unitar, funcia
parabol unitar, funcia sinusoidal sau altor funcii bine precizate.
regimuri tranzitorii, caracterizate prin faptul c variabilele informaionale variaz n timp dup funcii netipizate, sistemul trecnd, eventual, de la un regim permanent la altul (v. Fig.1, Fig.2).
Principalele tipuri de regimuri permanente sunt:
1) Regimul staionar sau permanent constant, - este caracterizat prin faptul c variabilele informaionale ale
mrimilor caracteristice sunt constante pe subintervale de timp. Acest regim se instaleaz dup ncheierea regimului
tranzitoriu (teoretic pentru t ) declanat de aplicarea la intrarea sistemului a unui semnal constant. Convenim s
notm valorile coordonatelor punctului de funcionare pentru t cu indicele . Vom scrie (u , y ) sau,
simplu, . Punctul este fix, ceea ce nseamn c n regim staionar traiectoria sistemului se reduce la un punct.
u
u

y
y
r e g im
staio n ar

r e g im
staio n ar
0

reg im
tra n z ito riu

Fig. 1
2) Regimul permanent proporional - este caracterizat de faptul c variabilele informaionale asociate mrimilor
caracteristice variaz n timp dup funcii ramp. n acest regim toate derivatele de ordinul I n raport cu timpul sunt
constante, adic u( t ) u const, , y( t ) y const . Teoretic se poate considera c regimul este declanat dup
aplicarea la intrarea sistemului a unor semnale ramp ca n Fig.2. n figur se pleac dintr-un regim permanent care
poate fi interpretat att ca regim staionar ct i ca regim permanent proporional determinat de o intrare nul. In

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

46

regim permanent proporional (u , y ) este un punct fix, pe cnd (u, y) este un punct mobil care descrie o semidreapt sau un segment de dreapt.
u

re g im
p e rm a n e n t

0
re g im tr a n z ito riu

r e g im p e rm a n e n t p ro p o io n a l

Fig. 2
3) Regimul permanent parabolic - este caracterizat de faptul c variabilele informaionale asociate mrimilor
caracteristice variaz n raport cu timpul dup funcii parabolice. Deci, derivatele lor de ordinul II n raport cu timpul
sunt constante. Declanarea regimului este consecina aplicrii de semnale parabolice la intrarea sistemului. Punctul
(u , y ) este fix, iar punctele (u , y ) i (u, y) sunt mobile.
4) Regimul permanent sinusoidal, numit i regim armonic sau sinusoidal cvasistaionar - este caracterizat prin
aceea c toate mrimile caracteristice, coordonate ale punctului de funcionare, variaz n timp dup funcii
sinusoidale (de exemplu, y(t) n Fig.3). Sistemul ajunge ntr-un astfel de regim n urma aplicrii la intrare a unor
semnale sinusoidale. Datorit variaiei temporale periodice a coordonatelor, cu o perioad comun, punctul (u, y)
este mobil pe o curb nchis.
y
0.8
0.6
0.4
0.2
0 0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1

10

Fig. 3
Deoarece n regimurile 2, 3 i 4 i n regimurile tranzitorii mrimile variaz n timp ele poart i denumirea de
regimuri dinamice sau de regimuri nestaionare.
n cazul sistemelor liniare invariante n timp se folosesc n mod frecvent conceptele de regim liber i de regim
forat.
Prin regim liber se nelege un regim de funcionare determinat de o stare iniial dat a sistemului (de regul
condiii iniiale nenule care corespund unei situaii de dezechilibru) n situaia n care semnalul de intrare este nul

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

47

(u(t) = 0), iar prin regim forat un regim de funcionare determinat de aplicarea la intrarea sistemului a unui semnal
u(t) 0 n condiii iniiale nule.
Observaii:
1) In Fig. 1 i 4 sunt ilustrate rspunsurile la semnale treapt a dou sisteme liniare. Iniial sistemele se gsesc
n stare de echilibru. In primul caz starea de echilibru este o stare de repaus. n al doilea caz starea de
echilibru corespunde unui regim staionar determinat de un semnal treapt de amplitudine u0. Ori de cte
ori este posibil reducem (prin schimbri adecvate de variabile) strile iniiale de echilibru la stri de repaus.
u
u0+ u
u0

t0

y
y0+y
y0
0

t0

Fig. 4
2) Figurile 1, 2 i 4 mai evideniaz un aspect importat: teoretic, un regim staionar (permanent) se obine
pentru t dar din punct de vedere practic aceast situaie nu convine i ca urmare se consider c
regimul staionar (permanent) rezult dup un interval finit de timp t adoptat n funcie de necesiti sau
de posibilitile de percepie ale semnalului (n cazul de fa: de semnalul de ieire).
3) Utilizarea noiunilor de regim liber i regim forat se justific numai pentru sisteme liniare, prin
considerente de superpoziie.
Din considerente practice se impune menionarea a nc doi termeni: regim nominal i regim oarecare. Sistemele
tehnice sunt concepute astfel nct s funcioneze ntr-un anumit regim caracterizat de indicatori tehnici i energetici
bine precizai. Un astfel de regim este numit regim nominal. In realitate sistemele ajung s lucreze n regimuri
oarecari, adic n regimuri mai mult sau mai puin "ndeprtate" de regimul nominal. Regimurile oarecari pot fi clasificate, la rndul lor, n regimuri normale, regimuri de avarie .a.m.d.

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

48

CAPITOLUL II: STRUCTURI ELEMENTARE DE

CONDUCERE A PROCESELOR
2.1 Sisteme de comand i sisteme de reglare
1. Structurile de baz de sisteme de conducere a proceselor
Problematica conducerii unui proces
Se consider un sistem fizic n care are loc un ansamblu de fenomene. Poate fi vorba despre o instalaie
de nclzire, despre un motor electric, o pres, un sistem de poziionare, un automobil, o nav, un reactor chimic,
un sistem electroenergetic .a.m.d. Funcionarea sistemului fizic este caracterizat de modul n care una sau mai
multe dintre mrimile lui caracteristice variaz n timp. Din punct de vedere sistemic considerm c aceste
mrimi sunt mrimi de ieire (y). n exemplele menionate poate fi vorba, respectiv, despre temperatur, turaie,
for, poziie, o mrime specific a traiectoriei descris de automobil sau nav, despre concentraia unei arje,
tensiunea i frecvena n sistemul electroenergetic .a.m.d. n acest context denumim sistemul proces tehnic sau,
simplu, proces.
Dorim s i asigurm procesului tehnic un anumit regim de funcionare caracterizat de un anumit mod
de variaie a lui y n raport cu timpul. Pentru aceasta este necesar s existe o mrime de intrare u capabil s
influeneze procesul n sensul dorit. O numim mrime de comand. n acest context procesul tehnic este
denumit proces condus. Denumirile mrime de comand i proces condus se utilizeaz, prin extensie, i pentru
procese care nu sunt procese tehnice.
Problematica conducerii unui proces const n tot ceea ce este legat de sinteza semnalului de comand
u(t), de implementarea rezultatului i de aplicarea lui n vederea obinerii efectului dorit.
Distingem dou structuri de baz de sisteme de conducere:

structuri de conducere n circuit deschis

structuri de conducere n circuit nchis.

Sistem de comand
Pentru nceput ne referim la structura de conducere n circuit deschis din figur denumit sistem de

comand. Procesul condus este un subsistem cu orientarea u y, iar dispozitivul de comand un sistem cu
orientarea w u, w numindu-se mrime de conducere.

Fie y(t) = Pu(t) i u(t) = DCw(t) egalitile operatoriale care reprezint MM-II ale celor dou
sisteme. P{} i DC{} reprezint operatorii dispozitivului de comand i procesului condus. Ca urmare
ansamblul este descris de egalitatea:

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

y(t) = PDCw(t).

49

(1)

Presupunem c la ieirea procesului condus se dorete semnalul y*(t). Problema de conducere a

procesului condus este problema determinrii i implementrii funciei w(t) i a operatorului DC , respectiv a
comenzii u(t), astfel nct
PDCw(t) = y*(t) .

(2)

Potrivit celor de mai sus, un sistem de comand reprezint o conexiune serial (n cascad) a crui
funcionare se bazeaz pe dou ipoteze:
i) operatorul P, al procesului condus, este cunoscut;
ii) procesul condus se gsete numai sub influena mrimii de comand u.
Mrimi perturbatoare
n numeroase cazuri procesele conduse se gsesc nu numai sub influena mrimii de comand u ci i
sub influena unui al doilea tip de mrimi de intrare numite mrimi perturbatoare (v). Ele redau influena mediului exterior asupra procesului condus i/sau asupra sistemului automat. Atributul "perturbator" se refer la
faptul c influena acestor mrimi asupra procesului condus provoac, de regul, devierea evoluiei reale a mrimii de ieire y(t) de la evoluia y*(t) care, n absena perturbaiilor, ar fi impus de mrimea de comand u(t).

n practic se disting dou tipuri de mrimi perturbatoare (sau perturbaii): mrimi perturbatoare de
tip sarcin i mrimi perturbatoare de tip parazit.
Primul tip se ntlnete n cazul proceselor conduse complexe, n care apare o conexiune ntre o parte
generatoare de energie i o parte consumatoare de energie. Din punctul de vedere al principiului aciunii i
reaciunii interaciunea ntre cele dou pri are loc n ambele sensuri:

o aciunea dinspre partea generatoare spre partea consumatoare (pus n seama unei mrimi de
comand sau de execuie care se exercit asupra prii consumatoare de energie);

o aciunea ce se exercit dinspre partea consumatoare spre partea generatoare denumit sarcin (pus
n seama unei mrimi numit perturbaie de tip sarcin care se exercit asupra prii generatoare de
energie). Perturbaiile de tip sarcin nu pot fi neglijate ntruct prezena lor reprezint tocmai raiunea
crerii sistemelor generatoare de energie.
Exemple1:

un motor este destinat dezvoltrii unui moment activ cu care antreneaz o main de lucru, (maina de
lucru opune un moment rezistent);

un boiler este destinat furnizrii de ap cald, (utilizarea boilerului nsemn un debit de ap consumat);

ntre paranteze sunt nominalizate mrimile reprezentnd perturbaia de tip sarcin.

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

50

un sistem electroenergetic este destinat furnizrii de energie electric consumatorilor (consumatorii

rspund printr-o putere consumat).
Mrimile perturbatoare de tip sarcin pot fi privite, de la caz la caz, ca mrimi exogene, atunci cnd

generatorul este un sistem separabil n raport cu consumatorul, sau endogene, atunci cnd generatorul nu este
separabil n raport cu consumatorul. Din motive de simplificare a modelrii interaciunilor, n proiectarea
sistemelor de conducere se prefer ca perturbaile de tip sarcin (abaterile n raport cu valorile lor nominale) s
se considere, ntr-o prim aproximaie, ca perturbaii exogene, deci independente de interaciune.
Prin mrimi perturbatoare de tip parazit se neleg mrimile asociate perturbaiilor care apar n mod
nedorit n cursul funcionrii sistemului de conducere i care se datoreaz fie carenelor de funcionare ale
procesului condus sau ale sistemului de conducere, fie unor interaciuni nedorite ntre proces i mediul
nconjurtor sau, n general, ntre sistemul de conducere i mediul nconjurtor.
Exemple:
i)

neecranarea sau neprotejarea corect a canalelor de transmitere a semnalelor n cadrul unei conexiuni
fac posibil perturbarea electromagnetic a instalaiilor sau a sistemelor de conducere a instalaiilor;

ii)

consolidarea mecanic incorect a echipamentelor poate fi o surs de vibraii mecanice sau de zgomote
electromagnetice;

iii)

denivelrile din carosabil supun vehiculele sau pasagerii la eforturi de acomodare suplimentare;

iv)

suprasolicitarea termic, vizual, fonic i informaional imprim omului o stare de stres.

Mai sus, perturbaiile electromagnetice, vibraiile mecanice, denivelrile carosabilului, temperatura

mediului ambiant, sunetele puternice etc. constituie perturbaii parazite.

n concluzie, un sistem de conducere poate fi afectat de:
mrimi perturbatoare de tip sarcin, care se exercit numai asupra procesului condus;
mrimi perturbatoare de tip parazit, care pot aciona n diverse pri ale sistemului de conducere, n
particular asupra procesului condus.
Principiul reglrii
In cazul proceselor perturbate exist o singur cale raional de a realiza conducerea procesului:
urmrirea permanent a variaiei reale a mrimii de ieire y(t) i luarea n permanen, n funcie de valoarea
y(t), a unei decizii de comand u(t) astfel nct y(t) s tind, moment cu moment, spre o variaie dorit y*(t).
Enunul poart numele de principiul reglrii i conine explicit ideea conexiunii cu reacie ntruct
luarea deciziei de comand n funcie de y(t) nseamn reacie. Dezideratul stabilizrii impune ca reacia s fie
negativ. Structura care realizeaz acest deziderat se numete sistem de reglare. Deci sistemele de reglare sunt
sisteme cu reacie. Schema de principiu a unui sistem de reglare are aspectul din figur:

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

51

Interpretarea schemei de principiu este urmtoarea: Urmrirea permanent a variaiei ieirii y(t) a
procesului condus P se realizeaz de ctre elementul de observare EO. El transmite elementului de decizie ED
(numit i controler), ca rezultat al observrii, mrimea r (mrime de reacie). Sarcina ED este de a modifica n
permanen mrimea de comand u(t) de aa manier nct y(t) s tind spre variaia dorit y*(t). ED acioneaz
n funcie de mrimea de conducere w(t), numit i mrime de referin, prin care se prescrie y*(t), i n funcie
de mrimea de reacie r(t), care reprezint o msur a valorii reale y(t). Pe calea direct apare o conexiune serie.
Asupra procesului P acioneaz mrimea perturbatoare v. Variaiile lui w(t) i v(t) reprezint principalele cauze
care determin modificarea lui y(t).
Algoritmul de calcul a comenzii u(t) de ctre ED este o funcional de forma,
u(t) = Rw(t), r(t)
i se numete algoritm de reglare sau lege de reglare. n acest context elementul de decizie este denumit
regulator. Rolul lui este de a diminua n permanen diferena y*(t)- y(t) numit eroare de reglare.
Observaii:
-

Mrimile menionate sunt, n principiu, mrimi vectoriale.

Asupra sistemului de reglare pot aciona n diverse pri i alte mrimi perturbatoare (nu sunt
reprezentate n figur).

n cazul general, observarea procesului condus se efectueaz att prin supravegherea mrimii y ct i a
altor mrimi msurabile (ym) ale procesului condus.

2. Funciile unui sistem de reglare

n general sistemele de reglare sunt inglobate n sisteme de conducere automat. Ca urmare, reglarea nu
este singura problem la care trebuie s rspund un sistem de reglare automat. n acest context un sistem de
reglare automat trebuie s realizeze dou categorii de funcii:

funcia de reglare (rspunde la problema de reglare);

funcia de integrare n sistemul de conducere automat (rspunde la cerine de

compatibilitate, sincronizare, integrare etc.).

Prezentarea ce urmeaz se limiteaz ns la funcia de reglare. Funcia de reglare const n ndeplinirea

urmtoarelor sarcini:

asigurarea stabilitii proceselor care au loc n sistem;

urmrirea regimurilor de funcionare impuse, adic asigurarea urmririi de ctre y(t) a mrimii de
referin w(t);

rejectarea efectului perturbaiilor de tip sarcin i a efectului perturbaiilor parazite, n sensul eliminrii
efectului perturbaiilor asupra mrimii reglate y(t).
n continuare detaliem aceste trei sarcini.

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

52

Asigurea stabilii proceselor din sistem = Sistemul de reglare trebuie s fie stabil, adic fiecare
regim de funcionare trebuie s fie stabil. Ce nseamn acest lucru?

Dac sistemului i se cere s funcioneze ntr-un anumit punct atunci el trebuie s rmn n
acel punct de funcionare sau n vecintatea acestuia n condiiile n care apar mici perturbaii
parazite specifice regimurilor normale de funcionare.

Dac sistemului i se cere s funcioneze ntr-un anumit regim dictat prin mrimea de referin
(regim de urmrire), atunci sistemul trebuie s aib capacitatea de a se pstra n vecintatea
regimului prescris prin mrimea de referin n condiiile n care apar mici perturbaii parazite.

La variaii mrginite ale mrimilor de intrare (de conducere sau perturbatoare) sistemul trebuie
s rspund doar cu variaii mrginite ale mrimilor caracteristice.

Asigurea stabilitii proceselor din sistem nu este o problem simpl ntruct:

- procesele conduse precum i alte componente ale sistemului de reglare sunt de regul neliniare,
- domeniile de variaie ale mrimilor caracteristice sunt mrginite datorit puterii instalate limitate a
diverselor componente i datorit proteciilor introduse.
o

Urmrirea regimurilor impuse prin mrimea de referin w

De regul se consider dou tipuri de regimuri de funcionare (care din punct de vedere funcional i

tehnic pot avea nenumrate denumiri):

-

Regimuri staionare (denumite uneori i regimuri stabilizatoare),

Regimuri de urmrire (denumite i regimuri de tip servo-sistem).

Ce se cere n aceste regimuri?

Sistemul trebuie s ajung ntr-un regim de funcionare staionar atunci cnd i se prescrie
acest regim prin mrimea w. De exemplu, dac prin w(t) se cere ca un sistem de acionare s
treac de la o turaie la alta, o incint s treac de la o temperatur la alta sau un ax s se
roteasc cu un anumit unghi etc., trecerea trebuie s se realizeze chiar dac asupra sistemelor
acioneaz perturbaii (de tip sarcin sau parazite).

Ieirea sistemului y(t) trebuie s reproduc cu o ntrziere ct mai mic variaiile mrginite ale
mrimii de referin w(t), la o scar dorit, chiar dac asupra sistemului acioneaz mici
perturbaii.

Context: - cel din cazul stabilizrii + limitarea erorii staionare sau a erorii de urmrire.
o

Rejectarea efectului perturbaiilor de tip sarcin i a efectului perturbaiilor parazite asupra

mrimii reglate y(t) apare n numeroase forme. De exemplu:

Revenirea n punctul de funcionare sau n regimul de funcionare prescris atunci cnd

perturbaiile persit (perturbaii persistente, de durat),

Limitarea amplitudinii i duratei abaterilor.

Context: acelai ca i la punctul anterior.

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

53

3. Indicatori de calitate asociai funciei de reglare

Contextul general al abordrii funciei de reglare (faetele problemei) este urmtorul:
1.

Procesele din sistemele de reglare trebuie nelese n ansamblul lor ntruct ntr-o bucl de reglare,
fiecare mrime este att cauz ct i efect. Ca urmare, raionamentele pe pri pot fi incorecte.

2.

Procesele care au loc ntr-un sistem de reglare trebuie nelese din punct de vedere energetic.
Variaia oricrei mrimi nseamn transfer de energie, respectiv cale de transfer de energie i
putere de transfer de energie. Energia se transfer de la surse la componentele sistemului, de la o
component la alta sau de la unele componente spre mediul exterior, i se transorm dintr-o form
n alt form. Dac puterea de transfer (puterea instalat) raportat la cantitatea de energie
transferat este redus, atunci apare o limitare iar procesele de transfer decurg lent. Dac raportul
este mai mare, procesele de transfer sunt rapide, iar dac raportul este foarte mare, procesele devin
foarte rapide dar i greu de stpnit.

3.

Cele trei sarcini de reglare au fost prezentate ntr-o form calitativ. Cantitativ, prezentarea este
nsoit ntotdeauna de cuantificri realizate cu aa-numiii indicatori de calitate ai sistemului de
reglare.

4. Pentru o problem de reglare pot exista mai multe soluii. Diferitele soluii se deosebesc prin:

Structura sistemului de reglare,

Caracteristicile dinamice ale elementelor componente,

Legile de reglare folosite,

Performanele impuse (indicatorii de calitate impui). n proiectarea sistemelor de reglare

indicatorii devin obiective cantitative care trebuie s fie garantate sau cel puin evaluate
experimental n regimuri de funcionare tip.

Indicatorii de calitate sunt mrimi care se asociaz diferitelor tipuri de regimuri de funcionare care
evideniaz comportarea sistemului de reglare n raport cu variaiile mrimii de referin w(t) sau ale mrimilor
perturbatoare v(t).
Se folosesc mai multe categorii de indicatori de calitate (sau de performan). Dou categorii folosite
frecvent sunt indicatorii locali i indicatorii integrali.
Indicatori locali: Cei mai cunoscui sunt indicatorii definii pe baza rspunsului la semnal treapt. Ne
imaginm c rspunsul unui sistem de reglare la un semnal treapt are forma din figur. Mrimea de ieire este
reprezentat prin raportare la valoarea ei staionar (raportul se numete valoare normalizat) ceea ce explic de
ce n final se obine valoarea 1. Mrimea din abscis este timpul.
Se numesc indicatori de calitate locali urmtoarele mrimi (reprezentate n figur): Tr - timpul de
cretere pentru sisteme subamortizate (Rise Time), Tr1 - timp de cretere normalizat pentru sisteme
supraamortizate (Normalized Rise Time), Tp - timpul primului extrem (Peak Time), - suprareglajul (Percentage
Overshoot) , Ts - timpul de reglare (Settling Time), ess eroarea de regim staionar.

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

54

Cu ct aceti indictori au valori mai mici, altfel spus cu ct rspunsul este mai apropiat de un semnal
treapt, cu att calitatea sistemului de reglare este mai bun.
Indicatori integrali: Caracterizeaz comportarea sistemului de reglare pe ansamblul unui regim de
funcionare. Ei se adopt astfel nct s penalizeze (cumulativ) abaterea rspunsului sistemului fa de variaia
semnalului de referin pe toat durata regimului de funcionare.
Utilizarea indicatorilor integrali este asociat de cele mai multe ori cu conceptul de reglare optimal
sau control optimal n sensul c parametrii regulatorului trebuie determinai astfel nct indicatorul integral s
obin o valoare extrem, de regul minim.
Cei mai folosii indicatori de tip integral sunt:

ISE - integrala ptratului erorii (Integral of the square of the error):

ISE

tf

e 2 (t ) dt ;

IAE - integrala valorii absolute a erorii (Integral of the absolute magnitude of the error):
IAE

tf

e(t ) dt ;

ITAE - integrala timpului nmulit cu valoarea absolut a erorii (Integral of time multiplied by
absolute error),
ITAE

tf

t e(t ) dt ;

ITSE - integrala timpului nmulit cu ptratul erorii (Integral of time multiplied by the squared
error),
ITSE

tf

t e 2 (t ) dt .

4. Elemente de msurare
n schema bloc utilizat pentru prezentarea principiului reglrii automate pe calea de reacie figureaz
blocul EO denumit element de observare. Prin intermediul lui elementul de decizie ED este informat n
permanen despre valoarea mrimii reglate iar, dup caz, i de valorile altor mrimi din proces. Observarea
este un atribut calitativ. Din punct de vedere tehnic elementul de observare este de regul un element de

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

55

msurare a mrimilor sale de intrare i de transmitere a rezultatului (msurii) elementului de decizie. n prezent
denumirea de element de msurare este tot mai mult nlocuit, de o mainier neriguroas, ce cea de senzor 2 sau
de traductor.
Natura mrimii de intrare a unui senzor difer n general de natura mrimii de ieire, senzorul realiznd
o conversie a semnalului de intrare (de cele mai multe ori un semnal neelectric de nivel energetic ridicat) ntr-un
semnal electric, analogic sau digital (de nivel energetic redus). Semnalul de intrare este compatibil cu procesul
observat, iar semnalul de ieire este compatibil cu elementul de decizie. Denumirile date senzorilor sunt asociate
n general cu denumirea semnalului de intrare msurat. Astfel, vorbim despre:
-

senzori de presiune

senzori de for

senzori de temperatur

senzori de intensitate luminoas

senzori de volum (sonor)

senzori de cmp magnetic

senzori de umiditate

senzori de amestec de gaze

senzori de particule de radiaii

senzori de pH

senzori de poziie, distan, lungime

senzori de vitez

senzori de acceleraie

senzori de micare, proximitate

senzori de nivel

senzori de debit

senzori de turaie

senzori de unghi

senzori de moment
n general, un element de msurare utilizat pentru realizarea unui sistem automat trebuie s

ndeplineasc din punct de vedere informaional urmtoarele cerine:

-

s fie separabil n cadrul conexiunii, ceea ce nseamn c prin prezena lui nu trebuie s modifice
procesul observat (s consume ct mai puin energie de la acesta), iar caracteristicile lui s nu fie
influenate de elementul de decizie;

s aib caracteristici statice i dinamice insensibile la regimurile de lucru i la factori externi;

s aib inerie ct mai mic (constante de timp ct mai mici).

Totodat, se dorete ca MM-II al unui element de msurare s fie de tip proporional sau proporional

cu temporizare de ordinul I.

V. [Link]

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

56

Varietatea elementelor de msurare este foarte larg. Pe pia exist foarte muli senzori destinai
msurrii unui numr foarte mare de mrimi. Se disting multe tipuri constructive care difer prin principiile
de msurare i conversie folosite, domenii de msurare, nivelurile de precizie, condiiile de utilizare (de
exemplu: domenii de temperatur) etc.. Atunci cnd senzorii nu au o surs proprie de energie i folosesc
energia procesului la care sunt conectai vorbim despre senzori pasivi. Dac senzorii au o surs proprie de
energie, spunem c ei sunt activi.

2.2. Gradele de libertate ale structurilor de reglare

De regul, n cadrul unui sistem de reglare sarcinile de reglare menionate n seciunea 2 a paragrafului
anterioar nu pot fi realizate cu un singur regulator. De aceea, n practic se recurge la structuri de reglare cu mai
multe regulatoare i la proiectarea regulatoarelor ca soluii de compromis. Fiecare regulator primete sarcini
bine delimitate astfel nct ansamblul sarcinilor s rspund tuturor cerinelor impuse. n acest context spunem
c fiecare regulator reprezint un grad de libertate al sistemului de reglare.
Pentru o structur de sistem de reglare dat valorile indicatorilor de calitate se asigur prin
determinarea (proiectarea) adecvat a valorilor parametrii regulatoarelor. Dificultatea problemei de proiectare
const n faptul c indicatorii precizai n seciunea 3 a paragrafului anterior nu pot fi asigurai individual i
secvenial i nici corelai prin dependene bijective cu valorile parametrilor regulatoarelor. Modificarea unui
parametru n vederea obinerii unei valori dorite pentru un indicator se soldeaz cu modificarea, de regul
defavorabil, a valorilor celorlali indicatori. Aceasta este una dintre explicaiile compromisului mai sus
menionat.

Structur de reglare cu un grad de libertate

R-regulator, P Proces condus, w mrime de referin, v1 i v2 mrimi perturbatoare, n zgomot de

msurare, - eroare de reglare, u mrime comand, y mrimea reglat, r mrimea de reacie rezultat prin
afectarea rezultatului msurrii lui y de zgomote.
Specific: Un singur regulator = un singur grad de libertate.
Ce trebuie s fac regulatorul? S asigure stabilizare i performane n raport cu 4 mrimi de
intrare. Evident, attea obiective nu pot fi realizate simultan cu un singur regulator.
Cnd se poate utiliza o astfel de structur?

atunci cnd n regimurile dinamice prioritate se acord stabilizrii sau stabilizrii i comportrii n
raport cu mrimea de referin.

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

57

Atunci cnd regulatorul are un caracter integrator3 sau o amplificare suficient de mare care conduc
la o eroare de reglare redus (abaterea lui y fa de valoarea de referin).

Structur de reglare cu dou grade de libertate

Structura are dou regulatoare: Rw, pe canalul mrimii de referin, i Ry, pe canalul de reacie.
Reprezentarea este simplificat. Poziia lui Ry poate fi i pe calea direct, ntre locul de nsumare i v2.

Ry asigur stabilizarea i rejecia perturbaiilor v1 i v2, iar Rw asigur comportarea dorit a SRA n
raport cu referina w.
Cu ce pre?: i) Rw trebuie s fie stabil, ii) Rw tempozizeaz transmiterea referinei, iii) orice ajustare n
bucl impune corecii pentru Rw, iv) rejecie neuniform a perturbaiilor.

Structura de reglare n cascad (cu trei grade de libertate)

Structura are dou bucle de reglare (realizate cu regulatoarele R1 i R2) i un compensator suplimentar

Rw pentru urmrirea referinei.

Proiectarea se bazeaz pe ideea c bucla interioar compenseaz perturbaiile aferente (v2 i v3) i poate
fi realizat cu o vitez de rspuns mai mare dect bucla exterioar care asigur stabilizarea i compensarea
perturbaiei v1. Regulatorul Rw asigur netezirea variaiilor w(t) sau urmrirea referinei. Structura este eficient
dac se alege corespunztor variabila intermediar yp, adic semnalul care furnizeaz mrimea de reacie pentru
bucla interioar, i dac se proiecteaz corect toate blocurile de reglare. Variabila intermediar trebuie s conin
informaii consistente despre perturbaia dominant v2.
n figur ([Link] se prezint
cu titlu de exemplu un sistem de reglare n cascad a poziiei unghiulare a axului unui motor M. Se disting 3
bucle de reglare: 1) bucla exterioar, notat loop 5, care regleaz poziia unghiular a axului motorului; 2)
bucla intermediar, loop4, care regleaz viteza unghiular a axului motorului; 3) bucla interioar, loop 3, care
regleaz curentul IM absorbit de motor.4

Noiunea este explicat n paragraful urmtor ( 2.3. Structuri de reglare cu regulatoare PID) i este reluat n
urmtoarele capitole din curs.
4
Tensiunile sunt notate cu V, unghiurile cu , amplificrile regulatoarelor cu K, rezistenele cu R, iar inductana motorului
cu RM.

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

58

Buclele de reglare reprezint conexiuni cu reacie negativ realizate cu echipamentele care apar n
figur: un traductor digital de poziie (angle encoder), un tachometru ca traductor de vitez unghiular
(tachometer) i un rezistor Rs, pentru care tensiunea la borne reprezint o msur a curentului IM. Din punct de
vedere informaional structura sistemului de reglare este i mai complicat: n afara celor trei conexuni cu
reacie, externe, la care ne-am referit, mai exist trei conexiuni cu reacie, interne, specifice echipamentelor
sistemului: o bucl mecanic datorat frecrii din lagrele axului motorului (apare un moment de frecare
proporional cu ) i dou bucle electromagnetice datorate proceselor de inducie (apare prin rotirea rotorului
motorului n cmpul de excitaie statoric) i autoinducie (apare ca urmare a variaiei curentului IM prin bobina
din rotor).
Etapele dezvoltrii unei aplicaii de reglare automat sunt, n esen, urmtoarele:

modelarea sistemic a procesului condus;

alegerea, dimensionarea i poziionarea traductoarelor i a elementelor de execuie;

selectarea structurii sistemului de reglare;

proiectarea algoritmilor de reglare (a regulatoarelor) pentru structura selectat;

simularea i testarea algoritmilor proiectai;

implementarea algoritmilor pe un suport hardware performant;

implementarea soluiei de automatizare pe procesul industrial;

analiza performanelor obinute n mediul real.

2.3. Structuri de reglare cu regulatoare PID

Regulatoarele de tip PID (proporional-integrator-derivator) sunt regulatoarele folosite cel mai frecvent
n industrie. Acest fapt se explic prin urmtoarele aspecte:
- folosirea lor este relativ nepretenioas,
- n practic s-a acumulat o experien de utilizare semnificativ,
- n majoritatea aplicaiilor industriale performanele sistemelor de reglare cu regulatoare PID sunt
relativ bune,

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

59

- sunt foarte competitive din punctul de vedere al raportului cost/beneficiu,

- metodele de proiectare i acordare sunt n principiu tipizate (prin norme i standarde),
- funcia de reglare poate fi completat cu alte funcii cu rol de mbuntire a performanelor de reglare
sau cu alte funcii de automatizare.
Pentru a prezenta conceptul de regulator PID se consider structura cu un grad de libertate din
paragraful anterioar, n forma, simplificat, din figur (s-a reinut doar o singur mrime perturbatoare).

Presupunem c regulatorul R este de tip PID, ceea ce nseamn c el implementeaz un algoritm de

reglare (lege de reglare) de forma:

1
u(t) K (t)
T
I

() d T

(t) u(0) ,

(1)

n care u este mrimea de ieire a regulatorului, numit n mod obinuit mrime de comand, iar este intrarea
regulatorului numit n mod obinuit eroare de reglare sau mrime de acionare. n raionamentele curente se
omite valoarea iniial u(0). Constantele K, TI i TD reprezint parametri regulatorului. Ei sunt strict pozitivi i
se numesc, respectiv: amplificare, timp integrator i timp derivator.
Mrimea de comand u(t) este o sum de trei componente:
-

componenta proporional uP (t) K (t) (este proportional cu eroarea de reglare),

component integratoare uI (t) K

1
TI

() d (este proportional cu integrala erorii de reglare),

0

componenta derivativ uD(t) K TD (t) (este proporional cu derivata erorii de reglare).

Care este rostul celor trei componente? Pentru a rspunde la ntrebare presupunem c procesul condus

are proprietatea c orice cretere a mrimii de comand u se soldeaz cu creterea mrimii reglate y i orice
descretere a lui u se soldeaz cu descreterea lui y. n acest context:
Componenta proporional (componenta P), are rolul ca la creterea erorii de reglare s determine o
cretere instantanee a valorii mrimii de comand u proporional cu creterea erorii de reglare. Drept
consecin va crete valoarea mrimii reglate y i, datorit reaciei negative, va scdea valoarea erorii .
Meninerea erorii de reglare la valoarea 0 sau n vecintatea ei nseman, de fapt, stabilizarea mrimii reglate la
nivelul mrimii de referin. Prin urmare: caracterul aciunii de tip proporional este de tip instantaneustabilizator (corector). Dac valoarea lui K nu este potrivit aleas atunci aciunea corectiv va fi ori foarte slab
i de durat, ori foarte puternic i cu tendine de destabilizare a sistemului.

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

60

Componenta integratoare (componenta I) cumuleaz valorile erorii de reglare pe intervalul [0, t] i

nceteaz s mai modifice comanda doar atunci cnd eroare de reglare ajunge nul. Din momentul n care
eroarea de reglare devine nul componenta integratoare menine mrimea reglat la valoarea prescris ntruct
celelalte dou componente se anuleaz. Ca urmare aciunea componentei integratoare este de tip temporizatcorector, n sensul de introducere cumulativ, n comanda u(t), a unei componente staionare care s
corespund, pe de-o parte, valorii staionare a mrimii de referin w, pe de alt parte valorii staionare a mrimii
perturbatoare v.
n fine, componenta derivatoare (componenta D) este destinat contracarrii rapide a tendinei de evoluie a erorii de reglare. Aciunea de tip derivator este de tip anticipativ-corector. La variaii rapide ale lui (t)
componenta D intervine anticipativ cu variaii mari n mrimea de comand u(t). n particular, atunci cnd
eroarea de reglare are tendina s creasc, comanda u crete substanial, mai repede dect dac comanda ar fi
lsat pe seama componentelor P i I; valoarea lui y crete i ea, iar eroarea de reglare se diminueaz. Partea
sensibil a aciunii cu caracter derivator o constituie faptul c semnalul de eroare = w r nu face distincie
ntre componentele din care provine. Ca urmare, semnalul de eroare este puternic influenat, prin intermediul
semnalului de reacie r(t), i de zgomotele de msur n (v. seciunea 2 din 2.2), situate n alt band de pulsaii
dect componentele utile date de w i perturbaiile v, de tip sarcin, de pe calea direct. Din acest motiv se
impune, dup caz, fie filtrarea erorii pe canalul componentei derivatoare, fie filtrarea ntregului semnalul de
comand, de exemplu prin nlocuirea legii de reglare (1) cu relaia:

1
(t) u(t) K (t)
TD u
TI

() d T
0

(t) u(0) , (1, 15)..

(2)

Pentru a prelucra difereniat componentele erorii de reglare, pe canalul derivator componenta

uD (t) K TD (t) se realizeaz adeseori sub forma:
(t) - y (t)] .
uD (t) K TD [ w

(3)

Se seteaz valoarea = 1 atunci cnd se dorete ca aciunea derivatoare s fie aplicat erorii i valoarea = 0
atunci cnd se dorete ca ea s fie aplicat doar mrimii reglate y.
n unele situaii se dorete o comportare difereniat n raport cu componentele erorii de reglare i pe
canalul proportional, componenta P realiazndu-se sub forma:
uP (t) K [ w(t) - y(t)]

(4)

Prin intermediul coeficientului [0, 1] se modific comportarea de regim permanent constant a sistemului de
reglare n raport cu mrimea w. Pentru < 1 se reduce suprareglajul n raport cu w, dar crete timpul de prim
reglare.
Implementarea componentei uP(t) sub forma (4) este asociat, de regul, cu o structur de reglare cu 2
grade de libertate, ca n figura urmtoare. Primul termen din (4) se realizeaz n cadrul regulatorului Rw, iar al
doilea n cadrul regulatorului Ry.

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

61

Exist o serie de forme particulare de implementare a legii de reglare (1) care deriv prin omiterea unui
termen sau a doi termeni. Cele mai importante sunt:
-

regulatorul P: u(t) K (t) ;

1
regulatorul PI: u(t) K (t)
T
I

regulatorul PD: u(t) K (t) TD (t) .

() d u(0) (cel mai utilizat tip de regulator!);

0

n ncheierea acestei seciuni se prezint o schem de regulator PID cu o structur mai cuprinztoare.
Ea se refer la situaii n care regulatorul PID este destinat conducerii unui proces care rspunde numai la
variaii ale mrimii de comand u(t) n domeniul mrginit: [ ulim , ulim ] . n acest caz este necesar ca domeniul
de variaie al mrimii de ieire a regulatorului s fie cel admis de proces. Pentru aceasta amplasm ntre
regulatorul PID i proces un bloc neliniar cu saturaie, care se comport potrivit relaiei:
u , pentru u u lim
u'
u lim sgn(u) , pentru u u lim
y

KTd

-1
w

(5)

d
dt
K

K
Ti

_
1

n felul acesta se asigur condiia: u' [ ulim , ulim ] , dar nu i condiia u [ulim , ulim ] . Astfel, n
cursul funcionrii comanda dat de regulator, u(t), ajunge s depeasc cu mult domeniul [ ulim , ulim ] , iar n
intervalele de timp de depire procesul condus va rspunde ca i cnd intrarea lui ar fi constant, lund una
dintre valorile ulim sau ulim. Aceasta nseamn c sistemul intr practic ntr-un regim de funcionare n bucl
deschis ntruct procesul condus nu va sesiza variaiile lui u(t) pn cnd valoarea semnalului nu revine n
domeniul [ ulim , ulim ] . Doar atunci se va renchide bucla de reglare. Consecinele pot fi deosebit de
nefavorabile: suprareglaj de valoare mare, timp de reglare de valoare mare sau chiar instabilitate.
Pentru a pstra nchis bucla de reglare n tot timpul funcionrii, scdem mrimea de intrare a blocului
cu saturaie din ieirea acestuia i realizm dup diferena rezultat o conexiune cu reacie de amplificare

1
,

mrimea de reacie fiind nsumat pe canalul I, la intrarea blocului integrator, cu semnalul provenit din eroarea
de reglare.

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

62

Bucla ce conine aceast reacie se numete bucl anti-windup. Funcionarea ei este discontinu. Atta
timp ct u' u mrimea de la intrarea blocului de amplificare

1
este nul. n momentul n care u are tendina

de depire a limitelor domeniului de variaie admis, mrimea de la intrarea blocului de amplificare

1
nu mai

este nul, comanda u ajungnd s fie supus unui proces de stabilizare prin intermediul reaciei. Stabilizarea lui
u(t) trebuind s fie rapid, constanta de timp se adopt de valoare foarte mic.
Atunci cnd reacia buclei anti-windup nu lucreaz, comportarea regulatorului corespunde relaiei:

1
u(t) K (t)
TI

() d u(0) K T
0

y (t) .

Se observ c se nsumeaz o aciune de tip PI n raport cu eroarea de reglare cu o aciune anticipativcorectoare de tip D, n raport cu y(t), potrivit relaiei (3) cu = 0.
Cu adaptri adecvate, n locul elementului cu saturaie n bucla anti-windup poate fi folosit chiar
elementul de putere care comand procesul propriu-zis denumit element de execuie sau de acionare (actuator).

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

63

Capitolul III: Sisteme liniare

.3.1. Matrice i funcii de transfer

Pentru caracterizarea semnalelor n domeniul operaional se folosesc transformata Laplace (pentru semnalele n
timp continuu) i transformata z (pentru semnalele n timp discret). Ele furnizeaz modele matematice ale
semnalelor n domeniul operaional.
La rndul lor, modelele matematice ale sistemelor liniare din domeniul timp pot fi nlocuite cu modele n
domeniul imaginilor, att pentru sistemele n timp continuu, ct i pentru sistemele n timp discret. Vorbim
despre modele matematice ale sistemelor n domeniul operaional.
innd seam de asemnarea unor calcule n domeniul operaional, se folosete, dup cum s-a mai precizat,
variabila operaional unificat :
s, pentru cazul STC

.
z, pentru cazul STD

Pentru un sistem liniar, atunci cnd semnalele sunt bilaterale, dependena intrare-ieire n domeniul operaional
(u-intrare, y-ieire) este de forma:
y ( ) H ( ) u ( )

(1)

n care factorul H() , o funcie de , se numete matricea de transfer a sistemului. Matricea de transfer depinde
numai de sistem i este independent de semnalele de intrare i de ieire. Dependenele de forma (1) poart
numele de modele matematice operaionale.
n MM operaional (1):
u este un vector de tipul (m, 1);
y este un vector de tipul (p, 1).
Ca urmare:
H este o matrice de tipul (p, m);
H poate fi scris sub forma:
H ( ) [ H ij ( )] , i 1; p , j 1; m .

(2)

De pild, pentru un sistem cu dou intrri i dou ieiri avem:

H () H12 ()
H() 11
,
H 21 ( ) H 22 ()

iar (1) ia forma de detaliu:

y1 () H11 ( ) u1 () H12 () u 2 ()
y 2 ( ) H 21 () u1 () H 22 () u 2 ()

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

64

Funciile H ij ( ) care apar mai sus se numesc funcii de transfer ale sistemului. Funcia de transfer (f.d.t.)
H ij ( ) caracterizeaz transferul de informaie pe canalul u j () y i () .

Dac sistemul este de tip SISO, matricea de transfer se reduce la o singur funcie de transfer. Numai pentru
acest caz putem scrie c:1)
H ( )

y( )
.
u()

(3)

Relaia (3) permite urmtoarea interpretare a funciei de transfer: funcia de transfer este imaginea operaional
a rspunsului la impuls a sistemului y (t ) . n adevr:
dac sistemul este n timp continuu i u (t ) ( t ) , atunci u (s) 1 ntruct :
( t )

1 ;

dac sistemul este n timp discret i {u[t ]} {[t ]} , atunci u(z) = 1 ntruct:
{[ t ]}

Aadar, imaginea intrrii este ntotdeauna u() 1 . De aici rezult2:

y ( ) H ( )

(4)

ntruct H() se obine din modelul matematic n domeniul timp al sistemului, din (4) rezult c i rspunsul la
impuls y (t ) poate fi considerat un model n domeniul timp al sistemului.
Funcia de transfer se folosete n mai multe scopuri. Unul dintre scopuri este calculul rspunsului unui sistem
la un semnal de intrare dat. n particular, pentru sistemele n timp continuu calculul urmeaz paii:
1) Se calculeaz imaginea semnalului de intrare: u (t )

u (s ) :

se d u(t)
se calculeaz u(s) folosind tabele de transformare
2) Se calculeaz imaginea semnalului de ieire:

y(s) H (s) u(s)

3) Se calculeaz originalul semnalului de ieire: y(s) y( t )

avnd pe y(s) se folosesc tabelele de transformare pentru a calcula pe y(t).
Matricea i funciile de transfer se folosesc pe larg att n probleme de analiz a sistemelor (studiul proprietilor
sistemelor, detalierea structurii) ct i n probleme de sintez a structurilor de conducere (stabilirea de algoritmi
de conducere), de exemplu pentru sinteza regulatoarelor PID.

1)

Precizarea face referire la faptul c n (3) apare o operaie de mprire care este posibil ntruct este vorba despre dou
funcii scalare, pe cnd n (1) apare o operaie de nmulire ntruct un vector nu poate fi mprit la alt vector.
2)

Se are n vedere c y () y ( )

u ( ) ( )

H () u ( ) .

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

65

3.2. Caracterizarea STC

1. Modele matematice intrare-ieire (MM-II)

A) Forme canonice
Pentru un sistem liniar n timp continuu, MM-II are forma canonic:
a n y ( n ) ( t ) a n 1 y ( n 1) (t ) a1 y (t ) a 0 y( t ) b m u ( m ) ( t ) b m1u ( m 1) ( t ) b1u ( t ) b 0 u (t ) , a n 0 . (1)

Sistemul (1) este de ordinul n; a i , i 0; n i b j , j 0; m reprezint coeficienii sistemului. Sistemul este liniar
potrivit criteriului enunat.
Dac m < n, atunci sistemul este strict cauzal, precum i fizic realizabil.
Dac m = n, atunci sistemul este la limita de cauzalitate i la limita de realizabilitate fizic.
Dac m > n, atunci sistemul nu este cauzal i nu este fizic realizabil.
Dac pentru modelul (1) semnalele de intrare sunt bilaterale, atunci i semnalele de ieire sunt bilaterale, astfel
c folosirea modelului nu necesit condiii iniiale. Pentru a-l putea folosi pentru semnale de intrare unilaterale
avem ns nevoie de condiii iniiale.
n domeniul imaginilor, sistemului (1) i se asociaz o funcie de transfer. Ea se calculeaz folosind proprietile
de liniaritate i teorema derivrii din cazul transformatei Laplace n ipoteza c semnalele sunt bilaterale:
( 1 ) an s n y( s ) an 1s n 1 y( s ) a1sy( s ) a0 y( s ) bm s m u( s ) bm 1s m 1u( s ) b1u( s ) b0u( s )

y( s )

bm s m bm 1s m 1 b1 b0
u( s )
an s n an 1s n 1 a1s a0

(2)

Prin identificare cu relaia de definiie a funciei de transfer deducem c:

H( s )

bm s m bm 1s m 1 b1 b0
an s n an 1s n 1 a1s a0

(3)

Deci, funcia de transfer este o expresie raional n raport cu variabila s; din acest motiv, sistemul (1) mai este
denumit i element de transfer raional. Dac gradul numitorului e mai mare dect gradul numrtorului, adic
funcia raional este strict proprie, sistemul reprezentat de H(s) este fizic realizabil, respectiv strict cauzal.
Ilustrm utilizarea funciei de transfer pentru calculul rspunsului unui sistem.
Exemplu:
Fie sistemul (4) de ordinul I, pentru care calculm rspunsul la semnalul treapt unitar (5):
Ty (t ) y(t ) Ku ( t )
u ( t ) ( t )

(4)
(5)

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

66

H (s)

(4)

u (s)

(5)

K
Ts 1

1
K 1
y( s )

Ts 1 s
s

Pentru a calcula y(t), recurgem la tabelele de transformare iar n final facem uz de formula: e at

1
sa

(pentru a = 0 i a = 1/T). Succesiv, avem:

K
1
1
y(s)
K
K
Ts 1 s
(Ts 1)s

y(s )

1
1

s s
1
1
T
T
K
K
1
1
s s 1
(s )s
(s )s

T
T

y(t ) K (1 e

t
T

(6)

Reprezentarea grafic conduce la dou interpretri ale constantei de timp T: i) T este subtangenta la curba y(t);
ii) T este intervalul de timp pe care mrimea y variaz cu 1 e 1 0.63 din cantitatea pe care o are de parcurs
pn la atingerea nivelului final K.
B) Impedana operaional
Pentru probleme de modelare i analiz a sistemelor cu circuite electrice liniare cu parametri concentrai se
dovedete deosebit de util folosirea noiunii de impedan operaional. Ea se asociaz unui circuit serie R-L-C
i se noteaz cu Z(s).
Pentru definirea ei se consider un circuit electric serie R-L-C ca sistem cu orientarea u i.
i

Dependena dintre u(t) i i(t) are aspectul:

u(t ) Ri(t ) Li(1) (t )

1
i(t )dt
C

(7)

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

67

Prin derivare n raport cu timpul rezult: Li(2 )(t ) Ri(1) (t )

1
i(t ) u(1) (t ) , iar considernd condiii iniiale nule
C

obinem funcia de transfer

H ( s)

i( s )

u( s )

(8)

1
Ls 2 Rs

cu semnificaia de admitana operaional. Impedana operaional este, prin definiie, inversa admitanei
operaionale, adic:
Z( s )

u( s )
1
.
R Ls
i( s )
Cs

(9)

Absena unui element de circuit - R, L sau C - conduce la absena termenului corespunztor din (9). Odat ce am
calculat impedana operaional, se opereaz cu egaliti algebrice de forma u(s) = Z(s)i(s).
Cu impedana operaional se lucreaz la fel ca i cu impedana complex Z(j), fiind utilizabile ambele
teoreme ale lui Kirchhoff.
Not: Se poate considera c impedana complex Z(j), folosit pentru circuitele electrice liniare n
regim sinusoidal, se obine din impedana operaional Z(s) prin particularizarea Z( j) Z(s ) s j .
Exemplul 1 3) : S se calculeze matricea de transfer asociat cuadripolului n T din figur considerat ca sistem
cu orientarea {u1, u2} {i1, i2}. Z1, Z2 i Z3 reprezint impedane operaionale de forma (9), date.
i1

Z1

Z2

i2

i3
u1

u3

Z3

u2

Soluie: Cu notaiile din figur avem:

u1(s ) Z1(s ) i1(s ) u3 (s )

u2 (s ) Z 2 (s ) i 2 (s ) u3 (s ) .

i1(s ) i 2 (s ) i 3 (s )
u3 (s ) Z 3 (s ) i 3 (s )

Matricea de transfer se obine considernd aceste 4 relaii ca un sistem avnd pe i1, i2, u3 i i3 ca necunoscute i
care se rezolv numai n raport cu i1 i i2:
u3 (s )
u1(s )
Z1(s ) i1(s )

Z
(
s
)

i
(
s
)

u
(
s
)
u1(s ) ,

2
2
3

i1(s )
i 2 (s )

i 3 (s ) 0

u3 (s ) Z 3 (s ) i 3 (s ) 0

Obinem i1

i1

(Z 2 Z 3 )u1 Z 3 u2
Z 3 u1 (Z1 Z 3 )u2
i i 2 i2
, respectiv
Z1Z 2 Z 2 Z 3 Z 3 Z1

Z1Z 2 Z 2 Z 3 Z 3 Z1

Exemplul ilustreaz modul n care se pot obine MM operaionale ale circuitelor electrice folosind impedana
operaional.

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

68

Z (s)

1 2

Z3 (s)
1

Z1(s)Z2 (s)
Z1(s)Z2 (s)

Z1(s) Z2 (s)
Z1(s) Z2 (s)
Z3 (s)
Z3 (s) u1(s)
i1(s)

i (s)

Z1(s)
u2 (s)
2
1

Z3 (s)
1

Z1(s)Z2 (s)
Z1(s)Z2 (s)

Z
(s)

Z
(s)

Z
(s)

Z
(s)

2
1
2
1

Z 3 (s)
Z 3 (s)

H(s)

Matricea subliniat cu acolad este matricea de transfer cutat. Funciile de transfer de pe diagonala secundar
se numesc admitane mutuale, iar cele de pe diagonala principal - admitane de intrare.
Utilizarea impedanei operaionale permite obinerea rapid a MM-II n domeniul timp ale circuitelor electrice
liniare atunci cnd mrimile de intrare i de ieire sunt tensiuni i/sau cureni. Procedeul este imediat:

Se stabilete dependena dintre intrrile i ieirile circuitului cu ajutorul impedanelor operaionale ale
laturilor circuitului;

Se rescrie aceast dependen sub forma unor egaliti ntre funcii polinomiale de variabil s nmulite
cu imaginile intrrilor sau ieirilor i se transpune rezultatul n domeniul timp.

Exemplul 2: S se stabileasc MM-II n domeniul timp al circuitului din figur considerat ca sistem cu
orientarea u uL.

Soluie: Notm: Z1(s) = R1, Z2(s) = R2+

1
, Z3(s) = R3+sL . Se obine:
sC

uL (s) sL 3

Z 2 (s)
1

u(s)
Z 2 (s) Z 3 (s) Z (s) Z 2 (s) Z 3 (s)
1
,
Z 2 (s) Z 3 (s)

sLZ 2 (s)
u( s )
Z1(s)Z 2 (s) Z 2 (s)Z 3 (s) Z 3 (s)Z1(s)

iar apoi
L
CLs 2
s
R2
R2
uL (s)

u(s) .
R1 R 2 CLs 2 (R1R 2 R 2R 3 R 3 R1 )C L s R1 R 3
R1 R 2
R1 R 2

Rezultatul se poate rescrie sub forma

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

C 2 Ls 2 u L (s )

69

(R 1R 2 R 2 R 3 R 3 R 1 )C L
R R3
su L (s ) 1
u L (s )
R1 R 2
R1 R 2

R2
L
[CLs 2 u(s )
su(s )]
R1 R 2
R2

care, transpus n domeniul timp, conduce la MM-II

CLu L ( t )

(R 1R 2 R 2 R 3 R 3 R1 )C L
R R3
u L ( t ) 1
u L (t)
R1 R 2
R1 R 2

R2
L
[CLu( t )
u ( t )]
R1 R 2
R2

(10)

Modelul obinut indic un sistem aflat la limita de realizabilitate fizic care se comport n momentul iniial ca
un divizor de tensiune. Explicaia const n faptul c schema electric este de fapt un model conceptual idealizat
al unui circuit realizat, de exemplu, cu trei rezistoare, un condensator i o bobin. Schema electric nu red n
mod complet sistemul real care nu are parametri concentrai ci parametri distribuii i care prezint ntre elementele de circuit cuplaje parazite.
C) Dependena intrare-ieire pentru un sistem SISO pentru condiii iniiale nenule
n practic, pentru a rezolva situaii concrete, operm cu semnale unilaterale. Operarea cu semnale unilaterale ne
oblig la considerarea condiiilor iniiale. Modul de lucru este ilustrat n continuare.
Fie sistemul
a n y ( n ) (t ) a 1 y (1) (t) a 0 y (t ) b n u( n ) (t ) b1u(1) (t ) b 0 u(t) .

(11)

n condiii iniiale nenule se obine (toate condiiile se consider fie la momentul t = 0_, fie la momentul t = 0+):

(11)

a n [s n y(s ) s n 1 y(0) ... sy (n 2 )(0) y (n 1)(0)]

n 1
n2
(n 3 )
(0 ) y (n 2) (0)]
a n 1[s y(s ) s y(0) ... sy
a [sy(s ) y(0)] a y(s )

1
0

n
n 1
(n 2 )
(0) u( n 1) (0)]
b n [s u(s ) s u(0) ... su

n 1
n 2
(n 3 )
(0) u(n 2 ) (0)]
b n 1[s u(s ) s u(0) ... su
b1[su(s) u(0)] b 0 u(s )

(12)

Considernd aceast egalitate ca ecuaie n raport cu y(s) se obine

y(s)

bns n b1s b0
u(s)
a nsn a1s a 0
n k 1

(13)
n k 1

a ns
a k 2s a k 1 (k )
bs
bk 2s bk 1 (k )
y (0) n
u (0)
n
n
a
s

a
s

a
a
s
a1s a 0
k0
k 0
n
1
0
n
n 1

n 1

Rezultatul este tot un MM operaional. El permite att calculul mrimii de ieire la un semnal de intrare dat n
condiii iniiale oarecari ct i stabilirea expresiei funciei de transfer. F.d.t. se obine considernd n (13)
condiii iniiale nule, caz n care egalitatea (13) devine y(s)

bns n b1s b0
u(s) . Regsim astfel
a ns n a1s a 0

expresia cunoscut a f.d.t.

H(s)

Notnd cu

b ns n b1s b0
.
a ns n a1s a 0

(14)

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

70

(s ) a ns n a1s a 0

(15)

polinomul caracteristic al sistemului (11) i definind funciile ajuttoare

H y k (s )

a n s n k 1 a k 2s a k 1
b s n k 1 b k 2s b k 1
, H u (s ) n
,
k
(s )
(s )

se obine formula:
n 1

y(s ) H(s )u(s )

[H

y k (s )y

(k )

(0) Huk (s )u(k ) (0)] .

(16)

k 0

Adeseori folosim rezultatul evideniind componenta de rspuns liber y (t) i pe cea de rspuns forat y f (t) :

y(s) y f (s) y (s)

n1

y f (s) H(s) u(s), y (s)

[Hy k (s)y (k )(0) Huk (s)u(k) (0)]

(16')

k 0

D) Polii i zerourile unui sistem evideniai n funcia de transfer

Aa cum s-a precizat n seciunea 1, un sistem de tip SISO cu f.d.t. H(s)

b m s m b1s b 0
a n s n a 1s a 0

se numete ele-

ment de transfer raional. Valorile pk ale lui s pentru care lim H(s) sunt numite poli ai lui H(s) sau ai sissp k

temului, iar valorile zk ale lui s pentru care lim H(s) 0 sunt numite zerouri ale lui H(s) sau ale sistemului.
s zk

Polii i zerourile finite pot fi numere reale sau complexe. Valorile lor i pun amprenta asupra tranzitrii semnalelor prin sistem. Prezena polilor denot caracter inerial, caracterizat prin constantele de timp de ntrziere
(sau temporizare):
1
,
(17.1)
Ti pi
iar prezena zerourilor denot caracter anticipativ, caracterizat prin constantele de timp de anticipare
1 .
(17.2)
T j' zj
n situaia cnd toi polii i toate zerourile funciei de transfer sunt reale i strict negative expresia funciei de
transfer se poate rescrie cu ajutorul acestor constante de timp sub forma
m

(T'js 1)

H(s)

b0 j1
.
n
a0
(Tis 1)

(18)

i1

Presupunem c H(s) este ireductibil. Rescriind f.d.t. astfel nct s fie evideniate rdcinile numrtorului i
m

numitorului, adic sub forma H (s )

bm
an

(s z j )

j 1
n

, rezult c H(s) are m zerouri finite zj, j = 1;m i n poli

(s pi )

i 1

finii pi, i = 1;n. Dac m < n, funcia de transfer fiind strict proprie, sistemul mai are un zero de ordin de
multiplicitate n-m n punctul de la infinit, s, ntruct lim
H(s) 0 , iar dac m > n, funcia de transfer fiind
s

improprie, sistemul are n punctul de la infinit un pol de ordin de multiplicitate m-n ntruct lim
H(s) .
s

Existena zeroului de la infinit denot un caracter predominant inerial, de ntrziere, pe cnd existena polului
de la infinit un caracter predominant anticipativ. Punctul de la infinit nu apare ca pol sau zero n cazul funciilor
de transfer proprii (m = n).

71

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

2. Modele matematice intrare-stare-ieire pentru STC

A) Forme canonice
Cazul general (MIMO):
x ( t ) A x ( t ) B u ( t ), x (0) x 0

y(t ) C x ( t) D u ( t )

(19)

x R n ; n reprezint ordinul sistemului;

u R m ; m reprezint numrul mrimilor de intrare;

y R p ; p reprezint numrul mrimilor de ieire;

A este o matrice de forma (n, n) i poart numele de matrice a sistemului;

B este o matrice de forma (n, m) i poart numele de matrice de intrare;
C este o matrice de forma (p, n) i poart numele de matrice de ieire;
D este o matrice de forma (p, m) i poart numele de matrice de interconexiune;
x (0) este starea iniial a sistemului; starea iniial ia valoarea concret x 0 .

Modelulului (19) i corespunde schema bloc din figur:

y

x0

Prezena blocului integrator red caracterul inerial. Existena conexiunii cu reacie surprinde posibilitatea ca
sistemul s ajung n stri de echilibru. Blocul de amplificare D caracterizeaz aspectul cauzal. Astfel:
dac D 0 , sistemul se afl la limita de cauzalitate;
dac D 0 , sistemul este strict cauzal:
x (t) A x(t) B u(t), x(0) x 0

y(t) C x(t)

(20)

Cazul SISO (m=1, p=1):

x (t ) A x ( t ) b u ( t ), x (0) x 0

T
y(t ) c x (t ) d u (t )

(19)

72

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

x ( t ) A x (t ) b u ( t ), x (0) x 0

T
y( t ) c x ( t )

(20)

matricea B devine vectorul b;

matricea C devine vectorul c T .
Exemplu: Micarea radial a prii mecanice a acionrii capului de scriere/citire la un HDD este realizat de
structura din figur. Ea este considerat ca sistem cu orientarea u (fora radial care se exercit asupra masei
motorului ) y (deplasarea radial a capului de scriere/citire) i este redat de MM-ISI (21).

Sistemul este de ordinul IV i are MM-ISI (q este deplasarea radial a motorului pe direcia braului braului
care poart capul de scriere/citire, iar k constanta resortului care modeleaz braul flexibil):

0
1
0
0
q( t )
q( t ) 0
0
0
0
1

k
b
y( t ) 0
y( t ) k
1
0
1

u(t),
q( t ) M 1
M1
M1
q( t )
M

1

k
b2 y( t )
y( t ) k
0

M2
M 2
M
x ( t )
2

x( t )
b

q( t )

y( t )

y(t)

0
1
0
0

q( t )

cT

y( t )

q( 0 ) q0
y( 0 ) y

0
q( 0 ) q0

( 0 ) y 0
y

x( 0 )

x0

(21)

n care b1 i b2 sunt coeficienii de amortizare asociai maselor M1 i M2.

B) Abordarea n domeniul operaional
Esena abordrii const n stabilirea dependenei intrare - ieire (24) n domeniul operaional i a formulelor de
calcul (25) i (26) ale matricelor de transfer H(s).
Se pleac de la ecuaia de stare din sistemul (19). Se consider semnale unilaterale. Succesiv avem:
x ( t ) A x( t ) B u ( t ), x (0) x 0

s x (s) x 0 A x (s) B u (s)

s x (s) A x (s) x 0 B u(s)

s I A x (s) x 0 B u(s) s I A 1
x (s) s I A 1 x 0 s I A 1 B u (s)

s I A 1

se numete matrice rezolvent a sistemului.

Din ecuaia de ieire a sistemului (19) rezult:

(22)

73

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

y(t ) C x (t ) D u ( t)

y(s) C x (s) D u (s)

(23)

(22)
1
1
y(s) C (s I A) x 0 [C s I A B D] u(s)
(23)

(24)

Considernd n (24) condiii iniiale nule, obinem expresia matricei de transfer:

H(s) C s I A 1 B D ;

(25)

H(s) C s I A 1 B ;

(25)

H(s) c T s I A 1 b d ;

(26)

H(s) c T s I A b .

(26)

Exemplu: S se calculeze f.d.t. H(s) a sistemului

0 1
0
x
x u.

0 0
1

y 1 0 x
Apoi s se calculeze rspunsul y(t) al sistemului la un semnal de intrare de tip impuls unitar, n condiiile
0.5
iniiale x 0 .
1.5
Soluie: Se folosesc formulele (25) i (24):

1
s 1
1 s
sI A
(sI A )
0 s
0

H (s)

, c T (sI A) 1
s
s
2

s 2 H (s) 1 .
1
s2

1
2.5 0.5
y(s)

y(t) 2.5 t 0.5 .

2
s
s
s2

C) Abordarea n domeniul timp

n esen aceasta nseamn calculul rspunsurilor x(t) i y(t) ale sistemului (19) (respectiv variantele (19), (20),
(20)) pentru diferite semnale de intrare n condiii iniiale date.
Soluia ne este oferit de teoria ecuaiilor difereniale i este dat de formulele:
t

x(t) e At x 0 e A(t ) Bu()d ,

(27)

y(t) Ce At x 0 C e A(t ) Bu()d D u(t) .

(28)

n continuare demonstrm aceste formule plecnd de la seciunea anterioar, B, i de la teorema produsului de

convoluie.
Observaie: se numete produs de convoluie al funciilor f1(t) i f2(t) bilaterale dreapta (cauzale) funcia dat
de expresia integral:
t

f1 ( t ) f 2 ( t ) f1 () f 2 ( t )d f1 ( t ) f 2 ()d .

74

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

Teorema produsului de convoluie precizeaz c transformata Laplace a produsului de convoluie este

produsul algebric al transformatelor Laplace ale celor dou semnale:
f1 ( t ) f 2 ( t )

f1 (s) f 2 (s) .

(29)

Rezultatul poate fi utilizat n ideea c unui produs de convoluie (n domeniul timp) i corespunde produsul
imaginilor celor dou funcii din integrand i invers, n ideea c unui produs de dou expresii n domeniul
operaional i corespunde n domeniul timp un produs de convoluie al originalelor celor dou expresii.
Pentru a demonstra formula (27) definim drept matrice de tranziie a sistemului, ( t ) , originalul matricei
rezolvente, adic:

s I A1

( t ) .

(30)

Se demonstreaz c:
( t ) I At

1 2 2
1
A t Ak t k
2!
k!

Proprietile seriei din membrul drept conduc la notaia:

(t) e At

(31)

ntruct seria are toate proprietile unei exponeniale.

Observaie: Programele de calcul ale matricei de tranziie existente n diferite medii de calcul opereaz cu
dezvoltarea n serie (de mai sus) a lui (t). Aceasta poate fi folosit i pentru calculele pe hrtie, atunci cnd
astfel nct A 0 (A este matrice nilpotent de ordinul l). Altfel, operm cu relaia (30).
Exemplu:
Fie:
0 1
A
.
0 0

A este matrice nilpotent de ordinul 2;

Indiferent dac utilizm (30) (calculm matricea rezolvent, apoi trecem din domeniul operaional n
domeniul timp) sau dezvoltarea n serie (care aici se reduce la o sum de doi termeni), obinem:
1 t
( t )
.
0 1

Formulele (27) i (28), de calcul n domeniul timp ale rspunsurilor x(t) i y(t), se obin folosind teorema
produsului de convoluie, rezultatele (22) i (24) din seciunea anterioar i notaiile anterior introduse:
t

x(s) (s I A)1 x 0 (s I A)1 B u(s) x(t) e At x 0 e A(t ) Bu()d

0

y(s) C (s I A) 1 x 0 [C s I A B D] u(s) y(t) Ce At x 0 C e A(t ) Bu()d D u(t)

0

Din (27) i (28) se obin soluiile de regim liber (evoluia sistemului datorat doar condiiilor iniiale):

75

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

x ( t ) e At x 0

y ( t ) Ce At x 0

(32)

Prima relaie argumenteaz denumirea de matrice de tranziie prin faptul c matricea (t) =
e At servete pentru a descrie tranziia din starea iniial x 0 n starea curent x ( t ) .
Tot din (27) i (28) se obin soluiile de regim forat (evoluia sistemului se datoreaz doar semnalului de
intrare):
x (t ) t e A ( t ) Bu ()d
0
f

t
y f ( t ) e A( t ) Bu ()d D u ( t )
0

(33)

Din relaiile anterioare rezult c:

x ( t ) x ( t ) x f ( t )
.

y( t ) y ( t ) y f ( t )

(34)

Interpretare: la un sistem liniar un regim de funcionare provocat de aplicarea unui semnal de intrare oarecare n
condiii iniiale date rezult prin superpoziia regimului liber corespunztor condiiilor iniiale cu regimul forat
corespunztor semnalului de intrare.
Exemplu: S se aplice formula (27) n urmtorul caz (sistem de poziionare cu condiii iniiale nenule):
0 1
0
x
x u ,
0 0
1

2
x0 ,
1

u( t ) t , t 0 .

Soluie: Folosind rezultatele din exemplul anterior obinem:

t3
2

t 0
1 t 2
6,
x(t)

d

1 1
t2

0 1 1 0 0
1 2

t 1

t 0.

n diferite tipuri de probleme, pentru calculul rspunsului forat al unui sistem cauzal la un semnal de intrare dat
se folosete formula:
y( t )

y ( t ) u( )d y ( t ) u( t )
0

(35)

Ea furnizeaz rspunsul sistemului ca produs de convoluie al rspunsului sistemului la impuls Dirac y(t) cu
semnalul de intrare u(t). Formula de calcul a rspunsul sistemului la impuls Dirac se obine din (28)
considernd u(t) (t) i condiii iniiale nule. Astfel, avem:
t

y(t) Ce A( t ) B ( )d Ce At B .
0

nlocuind rezultatul n (28) obinem formula (35). n formula (35) sistemul e reprezentat de y ( t ) . Din acest
motiv se spune c rspunsul la impuls este un model al sistemului.

76

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

3. Elemente de transfer tipizate

n mod obinuit, numim element de transfer (ET) un sistem de tip SISO cu o structur relativ simpl care se
ntlnete frecvent n aplicaii practice, att n problemele de modelare a proceselor fizice ct i n problemele de
concepere a elementelor de conducere (regulatoare, elemente de corecie). El intereseaz sub aspectul
transferului (de informaie) intrare-ieire. n tabelul de mai jos sunt prezentate principalele tipuri de ET i modul
de simbolizare prin f.d.t.:

ET-P (proporional)
y(t) = Ku(t), K > 0

K se numete amplificarea elementului

H(s) = K
ET-I (integrator)
y(t) K I

0 u(t)dt , K I 0

KI se numete amplificarea elementului

H(s)

KI
s

KI
s

ET-D (derivator)
y(t) K D u (t) , K D 0
KD se numete amplificarea elementului

K Ds

H(s) K Ds
ET-Tm (cu timp mort)
y(t)=u(t-), > 0
se numete timp mort

H(s) e s

e s

v
L

Rspunsul ET-TM la un semnal oarecare

Transportorul cu band

Un ET-Tm ntrzie apariia la ieire a rspunsului (identic cu semnalul de intrare) cu secunde.

Un caz tipic este transportorul cu band modelat de ecuaia

q d (t) q (t )
v
n care:
q = cantitatea ncrcat la momentul t; qd = cantitatea descrcat la momentul t;
= lungimea benzii;
v = viteza de deplasare a benzii.

qd

77

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

ET-Tm are capacitatea de a memora valorile mrimii de intrare din ultimele secunde o infinitate de valori! n
consecin, el este un sistem infinit dimensional. Acest lucru este evideniat i de funcia de transfer, care nu mai
este o funcie raional, ci o funcie transcendent. Pentru determinarea ei se folosete teorema retardrii:
f(t) f(s) f(t - ) f(s) e -s

Deci:
y(t) u(t ) y(s) u(s)e s
y(s)
H(s) e s
u(s)
ntruct H(s) este o funcie transcendent, apar dificulti de calcul i de modelare. Din acest motiv se recurge la
aproximarea expresei transcendente prin expresii raionale proprii (gradul numrtorului e egal cu gradul
numitorului). Cele mai folosite sunt aproximrile Pad.
H(s)

ET-PT1 (proporional cu temporizare de ordinul I)

Ty (t) y(t) Ku(t)
K amplificare; T constant de timp

H(s)

K
Ts 1

K
Ts 1

ET-PD (proporional derivator)

y(t) K p u(t) K D u (t)

sau

y(t) K [u(t) TD u (t)]

K (TDs 1)

H(s) K P K D s
sau
H(s) K1 TD s
ET-PI
t

y( t ) K P u ( t ) K I u ()d
0

sau

1
y(t ) K P u (t )
T
I

0 u()d

K
H (s ) K P I
s

1
K P (1
)
TIs

sau
H(s) K P (1

1
)
TI s

Observaie: n practic amplificrilor i constantelor de timp din modelele anterioare li se dau diferite
interpretri pe baza rspunsului sistemului la semnal de intrare treapt unitar.
ET-PID
y(t) K p u(t) K I

1
u( ) d K D u (t) sau y(t) K u(t)
0
T
I

H(s) K P

(t)
u() d TDu

KI
1
K D s sau H(s) K(1
TD s)
TI s
s

78

Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2015/2016

ET-PDT1
Ty (t) y(t) K [u(t) TD u (t)]

u
K

K, T i TD se numesc, respectiv, amplificarea

constanta de timp de ntrziere i constanta de timp de
anticipare ale elementului
H(s) K

TDs 1
Ts 1

TDs 1
Ts 1

TD>T

T>TD

Din punct de vedere aplicativ sunt importante dou situaii:

TD<T element cu ntrziere-anticipare (lag-lead);
TD>T element cu anticipare-ntrziere (lead-lag).
ET-PT2
Prima form canonic:
T 2 y(t) 2 T y (t) y(t) K u(t)

A doua form canonic:

y(t) 2 n y (t) 2n y(t) K 2n u(t)

(zeta) este coeficientul de amortizare i ia n mod obinuit valori n intervalul (0;1);
n (omega) este pulsaia natural i este inversul perioadei.

Prima form a funciei de transfer:

H(s)

K
2

T s 2 T s 1

A doua form a funciei de transfer:

H(s)

K 2n
s 2 2 n s 2n

Rspunsul la semnal treapt evideniaz n funcie de valoarea

parametrului trei regimuri de funcionare posibile:

1 regim oscilant amortizat (subamortizat)

1 regim aperiodic critic

1 regim aperiodic (supraamortizat)

n cazul regimului subamortizat, cu ct este mai mic, cu att sunt mai

numeroase i mai mari oscilaiile.

0<<1

=1

>1
O

Regimul aperiodic-critic este un regim limit ntre regimul subamortizat i a regimul supraamortizat; este cel
mai rapid regim aperiodic.
n diferite domenii tehnice ajustarea lui se face pentru una dintre cele trei situaii (de ex. n robotic se
urmrete obinerea unui regim aperiodic sau aperiodic critic).