Teoria Sistemelor

Teoria sistemelor
‐prezentare curs‐
Ana Dan
2020
Organizarea Disciplinei‐ Online‐Toată comunicarea se realizează prin campus virtual
• Curs ‐2h/săptămână= întâlniri pe Zoom
• Laborator – 2h/săptămână = întâlniri pe Zoom+teme
• Examinare
• Examen 4 credite
• Durata examen: ???va urma
• Subiecte‐ punctaj: ???va urma
• 1 Pct start
• 5 subiecte cu întrebări cu răspuns la alegere sau răspuns scurt‐ 1Pct fiecare (30min)
• 1 subiect /aplicație‐ 4 Pct (30min)
• NOTA disciplină=
=rotunjire(2/3*NOTA examen+ 1/3*NOTA activitate pe parcurs)
Curs 1. Noțiuni de bază
• Disciplina TS se ocupă cu
• Definirea de
• Termeni
• Concepte
• Noțiuni
• Descrierea de
• Metode de lucru
• Algoritmi de calcul
• Pentru transpunerea proceselor din natură într‐o formă matematică cu
scopul
• Înțelegerii
• Analizei
• Determinării de soluții de
• Conducere
• Monitorizare
• Tratează unitar sistemele fără a ține cont de natura acestora.
Curs 1. Noțiuni de bază‐Definiții și notații
• Sistem :
1. Ansamblu de obiecte/elemente interconectate
2. Delimitat de mediu, Interacționează cu mediul
3. Îndeplinește o sarcină
• Subsistem=Elementele interconectate care alcătuiesc un
sistem
• Structura sistemului= Subsistemele și modul în care acestea
sunt interconectate
• Canal informațional= Cale care leagă intrarea de ieșire
(compusă dintr‐un sir de obiecte conectate între ele)
• Separabilitate=Două sisteme sunt separabile dacă ele au
același comportament fie că sunt conectate, fie că sunt
separate
• Sistem:
• Semnal / mărime fizică
• Caracterizarea fenomenelor fizice/proceselor ce au loc într‐un sistem.
• Cu ajutorul lor sistemele interacționează între ele și/sau cu mediul
• Reprezentarea matematică a semnalelor :
• Funcții matematice f:D‐M,
• D‐domeniul de definiție, arată dependența de timp și spațiu a semnalelor
• M‐mulțimea în care ia valori funcția (de obicei amplitudinea semnalului)
• f(∙) o funcție scalară sau vectorială
• Clasificarea sisteme din punctul de vedere al domeniului de definiție
T ‐ mulțimea (timp) în care variabila timp t ia valori
S ‐ mulțimea în care ia valori coordonata spațială s,
• Semnale mono‐dimensionale : .f : T  M → SISTEME CU PARAMETRI CONCENTRAȚI
• Semnale multi‐dimensionale: f : T x S  M → Sisteme cu parametri distribuiți.
• Sistem :
• Clasificarea sistemelor din punct de vedere al domeniului TIMP
• Domeniul TIMP , T
• Domeniu continuu 𝐓⊆𝑹
• Semnale în timp continuu f(t), t variabila timp continuu
 SISTEME ÎN TIMP CONTINUU‐ STC
• Domeniu discret 𝐓 𝒕𝟏 , 𝒕𝟐 , …, 𝒕𝒌 , … 𝒌∈𝑵
• Semnale în timp discret { f[t]}, t variabila timp discret (normat t=tk/h), h pas de discretizare

f𝒕 𝒇 𝒕∗𝒉
 SISTEME ÎN TIMP DISCRET‐ STD
• Discretizarea domeniului timp‐pas de discretizare h[sec]

Mulțime de momente discrete
T  {t o , t 1 , t 2 ,  , t k , }kN
Mulțime de valorile normate ale
momentelor de timp
tk t  k
  k T  {k}kN T  {t}tN
h h
• Semnale în timp continuu vs semnale în timp discret

𝒙 𝒕 𝒔𝒆𝒎𝒏𝒂𝒍 î𝒏 𝒕𝒊𝒎𝒑 𝒄𝒐𝒏𝒕𝒊𝒏𝒖𝒖, 𝒕 𝒕𝒊𝒎𝒑𝒖𝒍 𝒂𝒃𝒔𝒐𝒍𝒖𝒕 𝒊𝒏 𝒔𝒆𝒄𝒖𝒏𝒅𝒆,
𝒙 𝒕 ,𝒙 𝒕 𝒔𝒆𝒎𝒏𝒂𝒍 î𝒏 𝒕𝒊𝒎𝒑 𝒅𝒊𝒔𝒄𝒓𝒆𝒕, 𝒕 𝒓𝒆𝒑𝒓𝒆𝒛𝒊𝒏𝒕𝒂 𝒏𝒖𝒎𝒂𝒓𝒖𝒍 𝒆𝒔𝒂𝒏𝒕𝒊𝒐𝒏𝒖𝒍𝒖𝒊 𝒆𝒙𝒕𝒓𝒂𝒔
𝒙𝒕 𝒙 𝒕∗𝒉
• Sistem:
𝒖 → 𝒚
• Mărimi de interfață Orientarea unui sistem
• Mărimi de intrare ‐ notate cu u • Specifică mărimile de interfață
• Mărimi de ieșire ‐ notate cu y
• Clasificarea sisteme din punctul de vedere al numărului mărimi de interfață
• Single Input‐ Single Output ‐SISO
• Multi Input‐Multi Output ‐MIMO 𝒖𝟏 𝒚𝟏
𝒖𝟐 𝒚𝟐
• Intrarea și ieșirea sistemului devin vectori de 𝒎, respectiv 𝒑 elemente: 𝒖 ∈ 𝑹𝒎 , 𝒚 ⋮ ∈𝑹
𝒑
⋮
𝒖𝒓 𝒚𝒑
𝑰𝟏
𝑰𝟐
𝑬𝟏
𝒖 , 𝒚 𝑰𝑨𝑪
𝑬𝟐
𝑰𝑩𝑨
𝑰𝑩𝑪
© http://www.scrigroup.com/tehnologie/electronica‐electricitate/CIRCUIT‐RAMIFICAT‐DE‐CURENT‐CO63449.php
• Sistem:
𝒖 → 𝒚
• Sarcina sistemului se regăsește în modul de comportare al sistemului
• Se cunoaște prin mărimile care caracterizează comportamentul sistemului=mărimi caracteristice
• Mărimi de interfață
• intrare u,
• ieșire y.
𝒙𝟏
𝒙𝟐
• Mărimi de stare –notate cu 𝒙 ∈ 𝑹𝒏
⋮
𝒙𝒏
• mărimi interne ale sistemului
• oferă informații despre structura sistemelor
• descriu procesele elementare de acumulare de energie din sistem.
• dau ordinul sistemului
• Modelarea Matematică ‐descrierea prin relații matematice a comportamentului unui sistem
fizic concret
• Sistem:
• MM=egalități operatoriale, interpretate ca ecuații,
obținute cu ajutorul unor operatori matematici
care se aplică funcțiilor care reprezintă semnalele
• Prin rezolvarea ecuațiilor reprezentând MM pentru
T = [t0, tf ] sau T = [t0, )
• moment initial t0 ( → semnale cauzal)
• moment final tf
se obține răspunsul (reacția ) sistemului
(mărimea de ieșire).
• Răspunsul sistemului e determinat de
• Mărimea de intrare
• Dezechilibre în sistem la momentul t0 =condiții
inițiale
C
R L
u uc
{u} ‐> {uc}
{Fe}‐>{x}
U=UR+UL+Uc
Finertie=Fe‐Felastica‐Famortizare • 𝑈 𝑡 𝑅𝑖 𝑡 𝑈 𝑡 𝐿𝑖 𝑡
• 𝑚𝑎 𝑡 𝐹𝑒 𝑡 𝑘𝑥 𝑡 𝑐𝑥 𝑡
• 𝑈 𝑡 𝑖 𝑡 𝑑𝑡
• 𝑚𝑥 𝑡 𝑐𝑥 𝑡 + 𝑘𝑥 𝑡 𝐹𝑒 𝑡
• 𝐿𝑈 𝑡 𝑅𝑈 𝑡 +𝑈 𝑡 𝑈 𝑡
• 𝒂𝟐 𝒚 𝒕 𝒂𝟏 𝒚 𝒕 +𝒂𝟎 𝒚 𝒕 𝒖 𝒕
Curs 1. Noțiuni de bază‐Sistem dinamic
• Sisteme dinamice – comportamentul (răspunsul) la un moment dat a unui sistem depinde de
valorile mărimilor caracteristice de la momente anterioare
• Sistemele fizice sunt sisteme inerţiale, deci sisteme dinamice.
• Cum apare acest lucru în modele?
‐ pentru sistemele în timp continuu prin prezența derivatelor y(t  t )  y(t )
y (t )  lim
Ex: 𝐿𝑈 𝑡 𝑅𝑈 𝑡 +𝑈 𝑡 𝑈 𝑡 modelul pentru RLC t  0 (t  t )  t
‐ pentru sistemele în timp discret prin apariția argumentului timp la mai multe momente
Ex: Gestiunea stocului unui produs într‐o magazie:
s[t+1] = s[t] + a[t] – c[t]
s=stoc; a‐aprovizionare, c=consum
• Sistemul neinerţial sau fără dinamică
‐răspunde instantaneu la variațiile intrării.
‐idealizări, aproximări ale sistemelor reale
Ex: Legea lui Ohm: 𝑈 𝑡 𝑅𝑖 𝑡
Curs 1. Noțiuni de bază‐Aspectul cauzal, proprietatea de non-anticipare
• Sisteme cauzale:
• în lipsa cauzei nu putem avea un efect
• efectul este întotdeauna o consecinţă a
cauzei, neputând să preceadă cauza
(Proprietatea de non‐anticipare)
• Analiza comportamentului sistemelor se
face considerând că
• orizontul de timp T începe cu momentul
t0=moment initial
• semnalul de intrare are valori doar pentru
pentru t ≥ t0;
• mărimilor caracteristice ale sistemului la
momentul t0 li se asociază valori concrete
denumite condiţii iniţiale.
• Condițiile inițiale sintetizează preistoria
sistemului (ceea ce s‐a întâmplat până la
momentul t0).
Teoria sistemelor
-prezentare curs 2-
Ana Dan
2020
Curs 1. Recapitulare
• Sistem
• Subsistem; Structura sistemului
• Canal informațional; Separabilitate
• Semnal / mărime fizică=Funcții matematice f:D->M
• Semnale mono-dimensionale : D=T → SISTEME CU PARAMETRI CONCENTRAȚI
• Domeniu continuu 𝐓 ⊆ 𝐑 → 𝐱 𝐭 → SISTEME ÎN TIMP CONTINUU- STC,
• Domeniu discret 𝐓 = 𝐭 𝟏 , 𝐭 𝟐 , … , 𝐭 𝐤 , … 𝐤∈𝐍 →{𝐱 𝐤 } →SISTEME ÎN TIMP DISCRET- STD
• Semnale multi-dimensionale: D=T x S → Sisteme cu parametri distribuiți.
• Comportament sistem → mărimi caracteristice
• Mărimi de interfață → orientarea sistemului (numărul lor ->MIMO/SISO)
• intrare u,
• ieșire y.
• Mărimi de stare 𝐱 → ordinul sistemului
• Modelare matematică → MM
• Răspunsul sistemului pentru T = [t0, tf ] sau T = [t0, )e determinat de
• Mărimea de intrare
• Condiții inițiale
• Caracter dinamic
• Aspect cauzal
Curs 2. Noțiuni de bază- Subsisteme. Conexiuni de subsisteme. Conexiuni fundamentale.
Separabilitate.
• Sistem=ansamblu de subsisteme
Ierarhizare Top-down Ierarhizare Bottom-up
• Descompunerea în subsisteme • Cuplarea sistemelor -> Conexiuni de sisteme
Curs 2. Noțiuni de bază- Subsisteme. Conexiuni de subsisteme. Conexiuni fundamentale.
Separabilitate.
• Conexiuni fundamentale- doar în condiții de separabilitate
Conexiunea serie
Conexiunea cu reacție
Conexiunea paralel
Curs 2. Semnale- Semnale bilaterale și semnale unilaterale
• Semnale:
• Mărimi fizice dependente de timp care poartă o informație
• Caracterizează fenomenele/procesele ce au loc in sisteme
• Exprimă interacțiunea dintre sisteme/subsisteme sau dintre sistem si mediu
• Sunt reprezentate prin funcții matematice f:T->M
• Clasificarea semnalelor
• din punctul de vedere al extensiei mulțimii timp T în raport cu axa reală R sau cu mulțimea numerelor întregi Z:
semnale bilaterale semnale bilaterale dreapta semnale bilaterale stânga semnale unilaterale sau cauzale
Curs 2. Semnale- Clasificarea <T-M> a semnalelor
• Clasificarea semnalelor ( f:T->M)

• din punctul de vedere al continuității mulțimilor T și M.
Curs 2. Semnale- Clasificarea <T-M> a semnalelor Semnal in timp continuu- esantionare cu h=0.5sec
1.6
• Eșantionare semnale: 𝒇 𝒕 = 𝒇 𝒕 ∗ 𝒉 1.4
1.2
h pas de eșantionare 1
Esantioane estrase la fiecare h sec
s[unitate masura]
Fie semnalul analogic 0.8
𝑡 0.6
𝑡 −
𝑓 𝑡 = sin 𝑡 + + 2(1 − 𝑒 10 ), 𝑡 ∈ 0,5 𝑠𝑒𝑐. 0.4
2
Valoarea eșantionului 8, extras cu pasul ℎ = 0.5𝑠𝑒𝑐 0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
se obține astfel h h h h
t[sec] -> Timpul continuu [0,5]sec
Esantionul Esantionul
-> Timpul discret {0,1,2,3 }
𝑓 ณ
8 = 1.6
nr. 1 nr. 2
Semnal esantionat reprezentat in timp discret
𝑛𝑢𝑚𝑎𝑟𝑢𝑙
𝑒𝑠𝑎𝑛𝑡𝑖𝑜𝑛𝑢𝑙𝑢𝑖 1.4
1.2
=𝑓 8 ∙ 0.5 = 1
s[unitate masura]
0.8
𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑢𝑙
𝑐𝑎𝑛𝑑 𝑒 𝑒𝑥𝑡𝑟𝑎𝑠 0.6
4 −
4
sin 4 + + 2 1 − 𝑒 10 = 0.5838
0.4
2 0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t -> Timpul discret {0,1,2,3 }
Numarul esantionului estras
Curs 2. Semnale- Clasificarea <T-M> a semnalelor
𝒇[𝒕] 𝒇(𝒕∗𝒉)
• Cuantizare semnale: 𝒇𝒏 𝒕 = = 1.6
Semnal esantionat- Cuantizare in amplitudine cu q=0.2[u.m.]
𝒒 𝒒
Axa continua: valoare reala

Valoarea reala a semnalului e aproximata
1.4 la un numar intreg de cuante
q cuanta 1.2
• Fie semnalul eșantionat
s[unitate masura]
𝑡 𝑡
0.8
−
𝑓[𝑡] = sin 𝑡 + + 2(1 − 𝑒 10 ), 0.6
2 2 Cuante
q
0.4
𝑡 ∈ 0,1, … 10 , ℎ = 0.5𝑠𝑒𝑐 1 Cuante

q
0.2
q
Valoarea numerică a unui eșantion cuantizat cu cuanta 0

0 1 2 3 4 5
t
6 7 8 9 10
q=0.2[u.m] se obține astfel Semnal numeric obtinut din semnalul analogic cu h=0.5sec si q=0.2 u.m.
7
Valoarea numerica a semnalului e

6
reprezentata de numarul de cuante
Axa numerica: nr de cuante

cuprinse in valoarea reala a semnalului
𝑓[4] 𝑓(2) 1.5468
𝑓𝑛 4 = = = =7 5
0.2 0.2 0.2 4
s
3
𝑓[8] 𝑓(4) 0.5838 2
𝑓𝑛 8 = = = =2
0.2 0.2 0.2 1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t Timp discret -numarul de esantioane
Curs 2. Semnale- Clasificarea <T-M> a semnalelor Convertor Analog Numeric
• Sisteme de conducere-hibride dpv domeniu timp Trecerea de la semnal analogic la semnal numeric
• Se discretizează domeniul timp (se extrag eșantioane cu
pasul de discretizare h[sec] )
• Se cuantizează domeniul amplitudinii (se aproximează
valoarea semnalului la un număr întreg de cuante
q[unitate de măsură] )
Convertor Numeric Analogic

Trecerea de la semnal numeric la semnal în timp continuu cuantizat în amplitudine (semnal de tip scară)
• Se amplifică valoarea numerică a semnalului cu valoarea cuantei q[unitate de măsură]
• Se reține semnalul pe perioada unui pas de discretizare h[sec]
Curs 2. Semnale- Semnale deterministe și semnale aleatoare
• Clasificarea semnalelor
• din punctul de vedere al probabilității cu care se cunosc valorile momentane ale semnalelor:
• semnale deterministice
• valoarea variabilei informaționale se cunoaște cu certitudine
• valorile au evoluţie complet previzibilă
• semnale aleatoare (stohastice)
• valoarea variabilei informaționale poate fi precizată numai de o manieră probabilistică (ex. se
cunosc densitățile de probabilitate)
• valorile nu au evoluție previzibilă
• Semnalele aleatoare au un caracter universal.

• Semnalele deterministe reprezintă idealizări ale semnalelor aleatoare.
Curs 2. Semnale- Semnale standard
• Semnale standard=semnale deterministe, utilizate în testarea sistemelor
Semnal Notație Expresie analitică Grafic Utilizare
• Testează răspunsul sistemelor

la solicitări intense de scurtă
𝛿 𝑡 = 0, t ≠ 0
Impuls unitar ∞ durată.
𝛿(𝑡) ൞
න 𝛿 𝑡 =1 • Ieșirea=Funcție răspuns la
−∞ impuls yδ (t) =un model al
sistemului
Testează răspunsul sistemelor la

0, 𝑡 < 0 solicitări de durată.
Treaptă unitară 𝜎(𝑡) 𝜎 𝑡 =ቊ
1, 𝑡 ≥ 0 Ieșirea=Funcție indiceală/
Răspuns indiceal yσ (t)
Curs 2. Semnale- Semnale standard
• Semnale standard- prin eșantionare se obțin semnale standard in TD
Semnal Notație Expresie analitică Grafic Utilizare
Solicitare de tip „modificare

bruscă de viteză”.
0, 𝑡 < 0 𝑟 𝑡 =t∙𝜎 𝑡
Rampă unitară 𝑟 𝑡 , ρ(𝑡) 𝑟 𝑡 =ቊ
𝑡, 𝑡 ≥ 0 𝑟ሶ 𝑡 = 𝜎 𝑡
Utilizare în:
• studiului experimental în
𝑢 𝑡 = 𝑈0 sin(𝜔𝑡 + 𝜑0 )σ(t) domeniul pulsațiilor al
sistemelor->caracteristici
Amplitudine: 𝑈0
Sinusoidal u(𝑡) de pulsație
Pulsație: 𝜔
• analizei spectrale a
Faza inițială: 𝜑0 semnalelor-
>Seria/Tranformata
Fourier
Teoria sistemelor
‐prezentare curs 3‐
Ana Dan
2020
• Sistem
• Structura sistemului‐descompunere în subsisteme/ cuplare de sisteme
• Conexiuni fundamentale: Serie/ Paralel/ Reacție
• Semnale = mărime fizică care descrie fenomene/ interacțiuni =Funcții matematice f:T‐>M
• Clasificare în raport cu extensia mulțimii T
• semnale bilaterale T=R, T= Z
• semnale unilaterale (cauzale) T = [0, ), T= N
• Clasificare în raport cu tipul mulțimilor T, M (mulțimi continue/ discrete):
• Operații: Eșantionare: pas discretizare h[sec] și Cuantizare: cuanta q[unitate măsură]
• SA
• SE
• SN
• STCCA
• Clasificarea semnalelor în raport cu probabilitatea cu care se cunosc valorile lor momentane:
• semnale deterministice
• semnale aleatoare (stohastice)
• Semnale standard (tipizate): Impuls unitar, Treaptă unitară, Rampă unitară, Sinusoidal
Curs 3. Semnale‐ Imaginile operaționale ale semnalelor
• Semnale:
• Sunt definite ca funcții pe domeniul timp T (continuu sau discret)
• Asupra lor se efectuează operații (aritmetice, algebrice, de integrare/derivare, recursive)=prelucrarea
semnalului de intrare pentru obținerea semnalului de ieșire ‐>MM=egalități operaționale
• Operarea în domeniul timp e dificilă/ complicată ‐> Calcul operațional
Domeniul
Domeniul timp: t operațional/
imaginilor
Domeniul timp <‐> Domeniul operațional(imaginilor)
STC‐Semnale timp continuu STD‐Semnale timp discret
Transformata Laplace Transformata Z
𝑓 𝑧 𝑓0 𝑓1𝑧 𝑓2𝑧 ⋯
𝑓 𝑠 𝑓 𝑡 𝑒 𝑑𝑡
• Semnalul f(t) =funcție unilaterală. • Semnalul {f(t)} =funcție unilaterală.
• Imaginea f(s) se calculează pentru s∈Domeniu de • Imaginea f(z) se calculează pentru z∈Domeniu de
convergență convergență
. .
𝑓 𝑡 ⊶ 𝑓 𝑠 𝑓 𝑡 ,ℎ □ ∎ 𝑓 𝑧
𝒄
Teorema de liniaritate Teorema de linearitate
𝑓 𝑡 𝑎𝑓 𝑡 𝑏𝑓 𝑡 𝑓𝑡 𝑎𝑓 𝑡 𝑏𝑓 𝑡
⊶ ⊶ , ∀ 𝑓 , 𝑓𝟐 , ∀𝑎, 𝑏 ∈ 𝑅 □ ∎ □ ∎ , ∀ 𝑓 , 𝑓𝟐 , ∀𝑎, 𝑏 ∈ 𝑅
𝑓 𝑠 𝑎𝑓 𝑠 𝑏𝑓 𝑠 𝑓 𝑧 𝑎𝑓 𝑧 𝑏𝑓 𝑧
𝑓 𝑡 ⊶𝑓 𝑠 𝑓 𝑡 □ ∎𝑓 𝑧
𝑓 𝑡 𝜏 ⊶𝑓 𝑠 𝑒 𝑓 𝑡 𝑛 □ ∎𝑧 𝑓 𝑧
Teorema
Teorema Pentru semnalele unilaterale se Pentru semnalele unilaterale se consideră
deplasării la
întârzierii: consideră f t 0, t 0. Semnalul 𝑓 𝑡 f𝑡 0, t 0. Semnalul 𝑓 𝑡 𝑛 este semnalul
dreapta:
𝜏 este semnalul 𝑓 𝑡 întârziat (deplasat la 𝑓 𝑡 deplasat la dreapta cu 𝑛 eșantioane.
dreapta) cu 𝜏 secunde.
𝑓𝑡□ ∎𝑓 𝑧
𝑓 𝑡 ⊶𝑓 𝑠 Teorema
Teorema 𝑓 𝑡 𝑛 □ ∎𝑧 𝑓 𝑧 𝑓𝑖𝑧
deplasării la
derivării: 𝑓 𝑡 ⊶𝑠 𝑓 𝑠 𝑓 0 𝑠 stânga: Semnalul 𝑓 𝑡 𝑛 este semnalul 𝑓 𝑡 deplasat
la stânga cu 𝑛 eșantioane.
Produs de 𝑓∗𝑓 𝑡 𝑓 𝜏 𝑓 𝑡 𝜏 𝑑𝜏 Suma de

𝑓 𝜏𝑓 𝑡 𝜏 □ ∎𝑓 𝑧 𝑓 𝑧
convoluție: convoluție:
⊶𝑓 𝑠 𝑓 𝑠
Curs 2. Semnale‐ Tabele de transformare
• Trecerea Domeniul timp <‐> Domeniul operațional(imaginilor)
• Tabelul de transformate
Coloana 1 : funcția de timp continuu original f(t) sau termenul general al șirului unilateral {f[t] }tN, (f[t] )
Coloana 2 : transformata Laplace unilaterală f(s) a funcției f(t).
Coloana 3 : transformata z unilaterală f(z) asociată secvenței provenită din f(t) prin eșantionare la momentele t∙h, t  N.
Coloana 4 : transformata z modificată fϑ(z) asociată secvenței provenită din f(t) prin eșantionare la momentele t∙h+ ϑh,
t  N, ϑ[0,1).
Curs 2. Semnale‐ Tabele de transformare
Ex1: 𝒚 𝒕 𝟏𝟎 𝟐𝟎𝒆 𝟕𝒕 𝟑 𝒕𝟐 , 𝒕 ∈ 𝑹
• Funcția original trebuie adusă la o formă din tabel sau la combinație
lineară a acestora
𝟕𝒕
𝒚 𝒕 𝟏𝟎 𝟐𝟎𝒆 𝟑 𝒕𝟐
𝟏𝟎·𝝈 𝒕 𝟐𝟎·𝒆 𝒂𝒕 𝒕𝟐
𝟔· 𝟐
• Pentru fiecare termen se extrage din tabel imaginea funcției și se
particularizează
𝟕𝒕
𝒚 𝒕 𝟏𝟎 𝟐𝟎𝒆 𝟑 𝒕𝟐
↓ ↓ ↓
𝟏 𝟏 𝟏
𝟏𝟎 𝒔 𝟐𝟎𝒔 𝟕 𝟔 𝟑
𝒔
• Se obține imaginea funcției original prin însumarea imaginilor
determinate pentru fiecare termen în parte
𝟏 𝟏 𝟏
𝒚 𝒔 𝟏𝟎 𝟐𝟎 𝟔
𝒔 𝒔 𝟕 𝒔𝟑
• Cazul semnalelor întârziate
Ex2: 𝐯 𝒕 𝟐𝒕 𝟑𝟎 𝝈 𝒕 𝟒 , 𝒕 ∈ 𝑹
• Se aduce semnalul la forma v(t)= x(t‐τ)
𝐯 𝒕 𝟐 𝒕 𝟒 𝟑𝟖 𝝈 𝒕 𝟒 𝒙 𝒕 𝟒 ,
𝒙 𝒕 𝟐𝒕 𝟑𝟖
• Se preia din table imaginea lui x(t)
𝟏 𝟏
𝒙 𝒔 𝟐 𝟑𝟖
𝒔𝟐 𝒔
• Se aplica teorema întârzierii
𝟒𝒔 𝟏 𝟏 𝟒𝒔
𝒗 𝒔 𝒙 𝒔 𝒆 𝟐 𝟑𝟖 𝒆
𝒔𝟐 𝒔
Curs 3. Semnale‐ Spectrele semnalelor
Spectrele =mod de descriere a semnalelor= modele în domeniul frecvență.

• Transformata Fourier/Seria Fourier‐ este folosită la descompunerea unui semnal în frecvențele constituente
Semnale neperiodice ‐Transformata Fourier
Fie f(t) semnal neperiodic , 𝑡 ∈ 𝑅
𝒋𝝎𝒕
Transformata Fourier: 𝑭 𝝎 𝒇 𝒕 𝒆 𝒅𝒕
Spectrul de amplitudine: 𝐅 𝛚 , 𝝎 ∈ 𝑹
Spectrul de fază: 𝐚𝐫𝐠 𝐅 𝛚 , 𝝎 ∈ 𝑹
• Spectrele sunt continue

• 𝜔 , 𝜔 pentru care 𝐹 𝜔 0 se numește bandă de pulsații
• Frecvența de bandă 𝑓 .
Spectrele semnalelor= modele în domeniul frecvență.
Semnale periodice‐ Serie Fourier
Fie x(t) semnal periodic de perioadă 𝑇 (frecvența 𝑓 , pulsația 𝜔 )
Seria Fourie complexă: 𝒙 𝒕 ∑𝒏 𝒄𝒏 𝒆𝒋𝒏𝝎𝒐 𝒕
Seria Fourier reală: 𝒙 𝒕 𝑨 𝟎 ∑𝒏 𝟏 𝑨𝒏 𝒄𝒐𝒔 𝒏𝝎𝒐 𝒕 𝝋𝒏
𝒄𝟎 , 𝒏 𝟎
𝑨𝒏 , 𝝋𝒏 𝒂𝒓𝒈𝒄𝒏 , 𝒏 ∈ 𝑵
𝟐 𝒄𝒏 , 𝒏 𝟏
Spectrul de amplitudine:
𝝎𝒏 , 𝑨𝒏 , 𝒏 ∈ 𝑵 , 𝝎𝒏 , 𝒄𝒏 , 𝒏 ∈ 𝒁
Spectrul de fază:
𝝎𝒏 , 𝝋𝒏 , 𝒏 ∈ 𝑵 , 𝝎𝒏 , 𝒂𝒓𝒈 𝒄𝒏 , 𝒏 ∈ 𝒁
unde 𝝎𝒏 𝒏𝝎𝒐
• Spectrele sunt discrete (se reprezintă ca mulţime de puncte sau mulţime de linii discrete)

Exemple calcul Spectre
Semnal neperiodic:
Exemple calcul Spectre
Semnal periodic:
Teoria sistemelor
Ana Dan
2020
• Domeniul timp <‐> Domeniul operațional(imaginilor)
𝒔𝒕
• Semnale în timp continuu (unilatelare) : Transformata Laplace: 𝒇 𝒔 𝟎
𝒇 𝒕 𝒆 𝒅𝒕
• Funcție original Imaginea funcției
• Teorema de liniaritate:𝑓 𝑡 𝑎𝑓 𝑡 𝑏𝑓 𝑡 ⊶ 𝑓 𝑠 𝑎𝑓 𝑠 𝑏𝑓 𝑠 , ∀ 𝑓 , 𝑓𝟐 , ∀𝑎, 𝑏 ∈ 𝑅
• Teorema întârzierii: 𝑓 𝑡 𝜏 ⊶ 𝑓 𝑠 𝑒
• Teorema derivării: 𝑓 𝑡 ⊶𝑠 𝑓 𝑠 ∑ 𝑓 0 𝑠
𝟏 𝟐
• Semnale în timp discret (unilaterale): Transformata z: 𝒇 𝒛 𝒇𝟎 𝒇𝟏𝒛 𝒇𝟐𝒛 ⋯
• Funcție original Imaginea funcției
• Teorema de liniaritate: 𝑓 𝒕 𝑎𝑓 𝒕 𝑏𝑓 𝒕 □ ∎𝑓 𝒛 𝑎𝑓 𝒛 𝑏𝑓 𝒛 , ∀ 𝑓 , 𝑓𝟐 , ∀𝑎, 𝑏 ∈ 𝑅
• Teorema deplasării la dreapta: 𝑓 𝑡 𝑛 □ ∎𝑧 𝑓 𝑧
• Teorema deplasării la stânga: 𝑓 𝑡 𝑛 □ ∎𝑧 𝑓 𝑧 ∑ 𝑓𝑖𝑧
• Tabele de transformate
• Spectrele semnalelor
• Semnale în timp continuu
𝒋𝝎𝒕
• Semnale neperiodice‐ Transformata Fourier: 𝑭 𝝎 𝒇 𝒕 𝒆 𝒅𝒕, SA: 𝐅 𝛚 , 𝝎 ∈ 𝑹, SF: 𝐚𝐫𝐠 𝐅 𝛚 , 𝝎 ∈ 𝑹
• Semnale periodice‐Seria Fourier: 𝒙 𝒕 ∑𝒏 𝒄𝒏 𝒆𝒋𝒏𝝎𝒐 𝒕 ,SA: 𝝎𝒏 , 𝒄𝒏 , 𝒏 ∈ 𝒁, SF: 𝝎𝒏 , 𝒂𝒓𝒈 𝒄𝒏 , 𝒏 ∈ 𝒁
Curs 4. Semnale‐ Semnale armonice
Semnale armonice:
• semnalul periodic sinusoidal (bilateral)
x( t )  x0  sin( t   ) , t R
• semnalul periodic cosinusoidal (bilateral)
x( t )  x0  cos( t   ) , t R
• semnalul armonic complex (bilateral)
x0 j( t  ) x0  j( t  )
x0  sin( t   )  Im{ x0  e j( t  ) }  e  e , t R
2j 2j
x0 x
x 0  cos( t   )  e{ x 0  e j ( t  ) }   e j ( t   )  0  e  j ( t   ) , t R
2 2
Curs 4. Semnale‐ Semnale armonice
Semnale armonice numerice (digitale)
t k  k  h, k Z
2
x( kh )  x0  sin( hk   )  x0  sin( 2fhk   )  x0  sin( hk   ), k  Z
T
2
x( kh )  x0  cos( hk   )  x0  cos( 2fhk   )  x0  cos( hk   ), k  Z
T
2 ~  ~
• Pulsație digitală sau frecvență digitală ~
   h  h , f   fh,
T 2
~k   )  x  sin(2~
x [k ]  x 0  sin( fk   ) , k Z
0
~k   )  x  cos(2~
x [k ]  x 0  cos( fk   ) , k Z
0
Curs 4. Semnale‐ Efecte ale eşantionării
Efectul alias‐apare la eșantionarea semnalelor armonice
• Apariția sa depinde de pasul de eșantionare h[sec] (frecvența de eșantionare fs)
• În urma eșantionării cu o anumită frecvență de eșantionarea fs unor semnale diferite
𝐱𝟏 𝐭 𝐱𝟐 𝐭 ⋯ 𝐱𝐧 𝐭 ,
se obține același șir de eșantioane
𝐱𝟏 𝐤 𝐱𝟐 𝐤 ⋯ 𝐱𝐧 𝐤 .
Semnalele se numesc alias
Efectul alias
• Semnalele alias : 𝒙𝒏 𝒕 𝒙𝒎 ⋅ 𝒔𝒊𝒏 𝟐𝝅 𝒇 𝒏𝒇𝒔 𝒕 𝝋 , 𝐧∈𝒁
• Aceeași amplitudine: 𝒙𝒎
• Frecvente care diferă cu un multiplu de frecventă de eșantionare: 𝒇𝒏 𝒇 𝒏𝒇𝒔
• Demonstrație:
Fie 𝐱 𝟏 𝐭 𝐱 𝐦 ⋅ 𝐬𝐢𝐧 𝟐𝛑𝐟𝐭 𝛗 și 𝐱 𝟐 𝐭 𝐱 𝐦 ⋅ 𝐬𝐢𝐧 𝟐𝛑 𝐟 𝐧𝐟𝐬 𝐭 𝛗 , 𝐧∈𝐙
𝟏
se eșantionează cu frecvența de eșantionare: 𝐟𝐬
𝐡
𝐱 𝟏 𝐤𝐡 𝐱 𝐦 ⋅ 𝐬𝐢𝐧 𝟐𝛑𝐟𝐤𝐡 𝛗 ,𝐤∈𝐙
𝟏
𝐱 𝟐 𝐤𝐡 𝐱 𝐦 ⋅ 𝐬𝐢𝐧 𝟐𝛑𝐟𝐤𝐡 𝟐𝛑𝐧 𝐤𝐡 𝛗 𝐱 𝐦 ⋅ 𝐬𝐢𝐧 𝟐𝛑𝐟𝐤𝐡 𝟐𝛑𝐧𝐤 𝛗 𝐱 𝐦 ⋅ 𝐬𝐢𝐧 𝟐𝛑𝐟𝐤𝐡 𝛗 𝐱 𝟏 𝐤𝐡
𝐡
• Problemă‐ nu știu ce semnal am discretizat!!!
• Pe baza eșantioanelor se poate reconstrui semnalul care are frecvența alias principală 𝐟𝐚 care se
𝐟𝐬 𝐟𝐬
încadrează în domeniul ,
𝟐 𝟐
Efectul alias
• Exemplul 1:
Fie semnalele: 𝒙𝟏 𝒕 𝟓 ⋅ 𝒔𝒊𝒏 𝟏𝟒𝝅𝒕 , 𝒙𝟐 𝒕 𝟓 ⋅ 𝒔𝒊𝒏 𝟑𝟐𝝅𝒕 . Se eșantionează cu 𝐟𝐬 𝟗Hz
• Sunt semnale alias?
• Care e frecvența alias principală?
• 𝑓 𝑓 𝑛 𝑓 𝑓 →solutia 𝑛 𝑛 → 𝒇𝒂 𝒇 𝒔 𝒏𝒂 𝒇
• Dati exemplu de un alt semnal alias!

• Exemplul 2:
Fie semnalele: 𝒙𝟏 𝒕 𝟓 ⋅ 𝒄𝒐𝒔 𝟏𝟒𝝅𝒕 , 𝒙𝟐 𝒕 𝟓 ⋅ 𝒄𝒐𝒔 𝟐𝟐𝝅𝒕 . Se eșantionează cu 𝐟𝐬 𝟗Hz
• Sunt semnale alias?
• Care e frecvența alias principală?
• 𝑓 𝑓 𝑛 𝑓 𝑓 →solutia 𝑛 𝑛 → 𝒇𝒂 𝒇 𝒔 𝒏𝒂 𝒇
• Dati exemplu de un alt semnal alias!

Efectul folding (pliere)
‐apare la eșantionarea semnalelor armonice care au mai multe componente alias de
amplitudini diferite
𝒙 𝒕 𝒙𝟏 ⋅ 𝒔𝒊𝒏 𝟐𝝅𝒇𝟏 𝒕 𝒙𝟐 ⋅ 𝒔𝒊𝒏 𝟐𝝅𝒇𝟐 𝒕 ⋯ 𝒙𝒏 ⋅ 𝒔𝒊𝒏 𝟐𝝅𝒇𝒏 𝒕
𝒙𝟏 𝒙𝟐 ⋯ 𝒙𝒏
𝒇𝒊 𝒇𝒂 𝒏𝒇𝒔 , 𝒏 ∈ 𝒁
‐din eșantioanele obținute în urma eșantionării
cu frecventa de eșantionare 𝒇𝒔
nu se pot distinge
componentele de diferite frecvente.
𝒙 𝒌𝒉 𝒙𝟏 ⋅ 𝒙𝟐 ⋯ 𝒙𝒏 𝒔𝒊𝒏 𝟐𝝅𝒇𝒂 𝒌𝒉
Filtre anti‐alising
• Se utilizează pentru
înlăturarea zgomotului de
frecventă mare de pe
canalul de măsurare a
ieșirii procesului
• Asigură ca decizia RN să fie
luata pe baza informației
utile (corecte), aceasta
putând fi alterată prin
adiție de componente alias
datorita fenomenului de
folding
Teorema Nyquist‐Shannon‐precizează cum aleg frecventa de eșantionare ca pe baza
eșantioanelor obținute să pot reconstrui semnalul eșantionat
Semnalul 𝒛 𝒕 cu frecventa de bandă 𝒇𝑩 se poate reconstrui pe baza eșantioanelor

obținute prin eșantionarea cu frecventa 𝒇𝒔 dacă și numai dacă 𝟐𝐟𝐁 𝐟𝐬 .
Rata Nyquist: 𝐟𝐍 𝟐𝐟𝐁

Reconstrucția se poate realiza folosind relația: z t    z[k]  sin c f t  kh
k  
s
În practică
‐extrapolare de ordinul 0
‐extrapolare de ordinul 1
Teoria sistemelor
Ana Dan
2020
• Semnale armonice 𝑡 ∈ R :
• Reale: sin (𝑥 𝑡 𝑥 ⋅ sin 𝜔𝑡 𝜙 ), cos(𝑥 𝑡 𝑥 ⋅ cos 𝜔𝑡 𝜙 )
• Complexe(𝑥 sin 𝜔𝑡 𝜙 ⋅𝑒 ⋅𝑒 , 𝑥 cos 𝜔𝑡 𝜙 ⋅𝑒 ⋅𝑒 )
• permit exprimarea în raport cu funcția exponențială‐de ajutor la calcul diferențial
• Semnale armonice numerice
• Se obțin prin eșantionare la momente discrete 𝑡 𝑘 ⋅ ℎ, 𝑘∈Z
• Efecte ale eșantionării
• Alias
• Semnale periodice cu aceiași amplitudine și frecvente care diferă printr‐un multiplu de frecvență de eșantionare fs
• Prin eșantionare cu fs se obține același sir de eșantioane. Se poate reconstrui semnalul cu frecvența alias principală
• Folding
• Semnal periodic cu mai multe componente de frecvențe alias (în raport cu o frecvență de eșantionare fs) și amplitudini diferite
• Prin eșantionare se obține un sir de valori de frecventă alias principală si nu se disting componentele de alte frecvențe
• Filtre anti‐alising
• Se utilizează pentru înlăturarea zgomotului de frecventă mare de pe canalul de măsurare a ieșirii procesului
• Teorema Nyquist‐Shannon
• ‐Semnalul se poate reconstrui pe baza eșantioanelor obținute prin eșantionarea cu frecventa 𝒇𝒔 dacă și numai dacă 𝟐𝒇𝑩 𝒇𝒔 .
Curs 5. Sisteme‐ Tipuri de sisteme
Modele matematice Intrare‐Ieșire‐de tip funcțional‐SISO
• ecuație în care apar doar semnalele de intrare și de ieșire
STC: ecuație (egalitate) diferențială
𝒎 𝒏
𝒇 𝒖, 𝒖 , 𝒖 , … . , 𝒖 , 𝒚, 𝒚 , 𝒚 , … . , 𝒚 𝟎, 𝒕 ∈ 𝓣 ‐> 𝓣 𝒕𝒐 , ∞ de obicei ‐> 𝓣 𝟎, ∞
• Condiții inițiale: 𝒖 𝒕𝒐 , 𝒖 𝒕𝒐 , … . , 𝒖 𝒎 𝟏 𝒕𝒐 , 𝒚 𝒕𝒐 , 𝒚 𝒕𝒐 , … . , 𝒚 𝒏 𝟏
𝒕𝒐
• Ordinul sistemului: ordinul maxim de derivare mărime de ieșire: 𝒏
• Realizabilitate fizică:
• sistemul e strict cauzal dacă: 𝒏 𝒎;
• la limita de cauzalitate: 𝒏 𝒎;
• cu caracter anticipativ: 𝒏 𝒎.
STD: ecuație (egalitate) recursivă
𝒇 𝒖 𝒕 ,𝒖 𝒕 𝟏 ,𝒖 𝒕 𝟐 ,….,𝒖 𝒕 𝒎 ,𝒚 𝒕 ,𝒚 𝒕 𝟏 ,𝒚 𝒕 𝟐 ,….,𝒚 𝒕 𝒏 𝟎, 𝒕 ∈ 𝓣 −>𝓣 𝑵
• Condiții inițiale: 𝒖 𝟎 , 𝒖 𝟎 𝟏 , … . , 𝒖 𝟎 𝒎 , 𝒚 𝟎 𝟏 , 𝒚 𝟎 𝟐 , … . , 𝒚 𝟎 𝒏
• Ordinul sistemului: ordinul de recurență: argument maxim‐argument minim: 𝒏
• Realizabilitate fizică:
• sistemul e strict cauzal dacă: în model 𝒚 𝒕 se obține doar folosind valori anterioare ale intrării‐> nu apare 𝒖 𝒕
Curs 5. Sisteme‐ Tipuri de sisteme. Mărimi de stare
Modele matematice Intrare‐Stare‐Ieșire‐de tip structural‐funcțional‐MIMO
• Sistem cu două tipuri de ecuații (Ecuații de stare și Ecuații de ieșire)
𝒙𝟏
𝒙𝟐 𝒏
• Mărimi de stare –notate cu 𝒙 ∈𝑹
⋮
𝒙𝒏
• mărimi interne ale sistemului
• descriu procesele elementare de acumulare din sistem.
• dau ordinul sistemului
• permit determinarea
• Tendinței de evoluție a sistemului‐ecuații de stare
• STC: ecuații diferențiale de ord 1 : 𝒙 𝒕 𝒇 𝒙 𝒕 ,𝒖 𝒕 ,𝒕
• STD: ecuații recursive de ord 1 : 𝒙 𝒕 𝟏 𝒇 𝒙 𝒕 ,𝒖 𝒕 ,𝒕
• Calcul ieșirii sistemului‐ecuații de ieșire
• STC: ecuații algebrice: 𝒚 𝒕 𝒈 𝒙 𝒕 ,𝒖 𝒕 ,𝒕
• STD: ecuații algebrice: 𝒚 𝒕 𝒈 𝒙 𝒕 ,𝒖 𝒕 ,𝒕
Modele matematice Intrare‐Stare‐Ieșire‐MIMO
• Sistem cu două tipuri de ecuații (Ecuații de stare și Ecuații de ieșire)
• Alegere mărimi de stare
• STC:_ 𝒙 𝒕 𝒇 𝒙 𝒕 ,𝒖 𝒕 ,𝒕 _matematic: funcții continue care prezintă derivate
• Fenomenologic‐semnalele care descriu procese de acumulare
• sisteme de mișcare: poziția și viteza
• circuite electrice: curentul într‐un circuit cu caracter inductiv, tensiunea la bornele unui condensator
• sisteme de depozitare/stocare: soldul dintr‐un depozit bancar, volumul de sânge dintr‐un compartiment cardiac,
nivelul de lichid într‐un rezervor
• STD: _𝒙 𝒕 𝟏 𝒇 𝒙 𝒕 ,𝒖 𝒕 ,𝒕 _ funcții care prezintă variații finite de la un moment de
discretizare la altul
• Deoarece mărimile de stare se pot alege în diferite moduri => MM‐ISI nu este unic
• Pentru un sisteme doar MM‐II e unic
Modele matematice Intrare‐Stare‐Ieșire‐MIMO
𝒙 𝒕 𝒇 𝒙 𝒕 ,𝒖 𝒕 ,𝒕
STC: 𝒕 ∈ 𝓣 −> 𝓣 𝒕𝒐 , ∞ • Condiții inițiale: 𝒙 𝒕𝒐 , 𝒙 𝟎
𝒚 𝒕 𝒈 𝒙 𝒕 ,𝒖 𝒕 ,𝒕
• Ordinul sistemului: numărul mărimilor de stare: 𝒏
𝒙𝒕 𝟏 𝒇 𝒙 𝒕 ,𝒖 𝒕 ,𝒕
STD: 𝒕 ∈ 𝓣 −> 𝓣 𝑵
𝒚𝒕 𝒈 𝒙 𝒕 ,𝒖 𝒕 ,𝒕
𝒙𝟏
𝒙𝟐
𝒖𝟏 𝒚𝟏 𝒙 ∈ 𝑹𝒏
𝒖𝟐 𝒚𝟐 ⋮
• MIMO: 𝒖 ∈ 𝑹𝒓 , 𝒚 𝒑 𝒙𝒏
⋮ ⋮ ∈𝑹
𝒖𝒓 𝒚𝒑 • Realizabilitate fizică: sistemul e strict cauzal
‐> MM‐ISI are n ecuații de stare și p ecuații de ieșire dacă: nu apare 𝒖 în ecuația de ieșire
• Datorită formelor similare ale modelelor STC, STD se folosește o forma unificată a MM‐ISI de câte ori e
𝒙 𝒇 𝒙, 𝒖, 𝒕
posibil:
𝒚 𝒈 𝒙, 𝒖, 𝒕
Curs 5. Sisteme‐ Clasificare sisteme
Criteriul de clasificare Atributul sistemului Tipul de ecuație folosită în MM
 ecuaţie diferenţială având timpul ca
 în (cu) timp continuu
parametru independent
Continuitatea timpului
 ecuație recursivă având timpul ca parametru
 în (cu) timp discret
independent
Liniaritatea (superpoziţia)  liniar  ecuaţie liniară
 neliniar  ecuaţie neliniară
Variabilitatea parametrilor  invariant în timp  ecuaţie cu parametri constanţi în timp
modelului în raport cu  ecuaţie cu parametri variabili în timp
 variant în timp
timpul
 ecuaţie diferenţială ordinară sau ecuaţie cu
 cu parametri concentrați diferenţe având timpul ca singură variabilă
independentă
Dependenţa modelului de  ecuație diferențială cu derivate parțiale sau
coordonatele spaţiale ecuație cu diferențe cu mai multe variabile
 cu parametri distribuiți independente, de regulă timpul și coordonate
spațiale
Sisteme Liniare Invariante în Timp‐SLIT 𝒙 𝒇 𝒙, 𝒖, 𝒕 𝒙 𝒇 𝒙, 𝒖

(en: Linear time‐invariant system‐LTI) →
𝒚 𝒈 𝒙, 𝒖, 𝒕 𝒚 𝒈 𝒙, 𝒖
Curs 5. Sisteme‐ Mărimi de intrare-sisteme de conducere automată
Sistem de conducere automată
• RG‐regulator (dispozitiv de conducere, element de
decizie)‐trebuie să ia decizii și să modifice comanda
astfel încât
• ieșirea să se aibă variația mărimii prescrise
• să compenseze(elimine) efectele perturbațiilor
• PC‐proces condus • w=mărimea de conducere (de referință, de
prescriere)= ce doresc la ieșirea PC
Automatica este parte a științelor tehnice care se • a (ɛ)=mărimea de acționare( eroarea de
referă la teoria și practica (metodele și mijloacele)
realizării constructive a sistemelor de conducere reglare)=arata diferența între ce doresc și ce am,
destinate eliminării intervenției umane în elaborarea vreau sa fie 0
și implementarea deciziilor privind funcționarea • u=mărimea de comandă=prin ea RG comandă PC,
proceselor tehnice.
influențează în modul dorit ieșirea
Teoria sistemelor furnizează modele pentru • v=mărimea de perturbație=influențează în mod
sistemele și semnalele care există în realitate și nedorit variația ieșirii
metode de utilizare a acestor modele pentru a
rezolva probleme de diverse tipuri. • y=mărimea de ieșire=mărimea care mă
interesează
Curs 5. Sisteme‐ Mărimi de intrare
Mărimi de intrare:
• mărimi de comandă, notate cu u
• Sunt furnizate de regulator
• mărimi perturbatoare, notate cu v
• Arată influenta mediului exterior asupra procesului condus
• Alterează modul în care u influențează y
Clasificare
• perturbații de tip sarcină‐ prezența lor justifică existenta (construirea) sistemului
• un motor electric trebuie să producă un cuplu‐>cuplu rezistent=sarcina
• o linie de credit trebuie să finanțeze diferite activități‐>cheltuielile =sarcina
• un sistem electroenergetic trebuie să furnizeze energie electrică ‐>consumul=sarcina
• De dorit ca perturbațiile de tip sarcină să poată fi modelate ca ieșiri a unor sisteme exogene (adică separate de P)‐
determinarea modelelor pentru aceste sisteme poate fi doar aproximată (de obicei v‐necunoscut)
• perturbații de tip parazit‐apar în mod nedorit
• induse de imperfecțiuni de construcție‐vibrații mecanice, consumuri energetice suplimentare
• datorate canalelor de transmitere semnale neecranate, neprotejate‐zgomote de măsurare, efecte electromagnetice care afectează
echipamentele.
• datorate influenței mediului asupra sistemului de conducere (temperatură necorespunzătoare, sunete puternice, etc) –efecte în
alterarea capacității de decizie
Curs 5. Sisteme‐ Identificare. Realizare fizică
Identificare=asocierea unui MM unui sistem fizic
• Pe baza fenomenelor fizice
• Experimental
Realizare fizică=transpunerea unui MM în realitate
Teoria sistemelor
Ana Dan
2020
• Sisteme‐>MM
• Obiectiv: Conducerea automată a unui proces‐ Determinarea SRA
• Etape de lucru
• Identificare PC=MM
• Analiză MM‐PC
• Sinteză (Proiectare) MM‐RG
• mărimi de comandă
• mărimi perturbatoare
• perturbații de tip sarcină‐modele exogene care generează aceste semnale
• perturbații de tip parazit‐ filtre, izolare sistem de mediu, upgrade d.p.d.v. constructiv etc
• Analiza SRA
• Modele Matematice: MM‐II‐de tip funcțional‐SISO,MM‐ISI‐de tip structural‐funcțional‐MIMO
• STC‐ecuații diferențiale
• MM‐II: 𝒇 𝒖, 𝒖 , 𝒖 , … . , 𝒖 𝒎 , 𝒚, 𝒚 , 𝒚 , … . , 𝒚 𝒏 𝟎
• MM‐ISI:
 Condiții inițiale:
 Ordinul sistemului:
• STD‐ecuații recursive
• MM‐II:𝒇 𝒖 𝒕 , 𝒖 𝒕 𝟏 , 𝒖 𝒕 𝟐 , … . , 𝒖 𝒕 𝒎 ,𝒚 𝒕 ,𝒚 𝒕 𝟏 ,𝒚 𝒕 𝟐 ,….,𝒚 𝒕 𝒏 𝟎  Realizabilitate fizică:
• MM‐ISI:
Sisteme Liniare Invariante în Timp, lineare, cu parametrii concentrați, în TC sau TD

Curs 6. Sisteme‐ Conexiuni de sisteme
• Conexiuni fundamentale
• Definite în condiții de separabilitate a sistemelor componente
• O conexiune este definită prin
• MM ale sistemelor componente
• Relațiile care descriu interconexiunile
Conexiunea cu reacție
Conexiunea serie Conexiunea paralel (derivație)
‐negativă‐>stabilizare
u=u1 y1 u u1 y1 =y
S1 S1
u=u1 y2=y u y1+y2=y -
y1=u2
S1 S2 (+)
y2 u2
u=u2 y2 S2
S2
 MM al sistemului S1
 MM al sistemului S1  MM al sistemului S1  MM al sistemului S
   2
 MM al sistemului S2  MM al sistemului S2 
 u  u  y sau u  u  y2
u  u , y  u , y  y u  u , u  u , y  y  y 1 2 1
 1 1 2 2  1 2 1 2  y  y1  u2
Curs 6. Sisteme‐ Conexiuni de sisteme
• Conexiuni folosite în automatică‐sisteme de conducere automată
Conexiunea în circuit deschis‐Open Loop Conexiunea în circuit închis‐Closed Loop
DC‐dispozitiv e comandă
PC‐proces condus
w=mărimea de conducere (de referință, de prescriere)= ED‐element de decizie (regulator)
ce doresc la ieșirea PC PC‐proces condus
u=mărimea de comandă=prin ea DC comandă PC, EO‐element observație (de măsură)
influențează în modul dorit ieșirea v=mărimea de perturbație=influențează în modul dorit ieșirea
y=mărimea de ieșire=mărimea care mă interesează r=mărimea de reacție=mărimea care mă interesează măsurată
Sistem de comandă Sistem de reglare automată
‐trebuie determinată funcția de comandă F* astfel ‐principiul reglării: urmărirea permanentă a variației reale a lui y şi
încât luarea în permanentă a unei decizii de comandă u astfel încât y să
y=F(u)=F(F*(w))=ydorit tindă, moment cu moment, spre variația dorită ydorit.
‐trebuie sintetizată legea de reglare (algoritm de reglare) care
sintetizează comanda u astfel încât să respecte principiul reglării
u=FED(w,r)
Curs 6. Sisteme‐ Regimuri de funcționare
• Regimul de funcționare al unui sistem reprezintă
modul de comportare al sistemului;
• Se cunoaște prin valorile în timp ale mărimile care caracterizează
comportamentul sistemului
• Mărimi de interfață:
• intrare u, ieșire y.
• Mărimi interne:
• de stare x.
• Descrierea regimului se face prin
 Reprezentarea variația mărimilor caracteristice în raport cu timpul
 Prin traiectoria asociată regimului
• Punct de funcționare =Valorile mărimilor caracteristice la un moment dat 𝚲 𝒖, 𝒚 , 𝚲 𝒙
• Traiectoria descrisă de punctul de funcționare în raport cu timpul
=traiectorie asociată regimului de funcționare
• Traiectorie ieșire‐intrare 𝚲 𝒖, 𝒚
• Traiectorii de stare (pt. sist. de ordinul 2) 𝚲 𝒙
• Regimul de funcționare
• Clasificare a
regimurilor de funcționare
• Regimuri permanente
• Variațiile mărimilor
caracteristice au forme tipizate
• Regimuri tranzitorii
• Variațiile mărimilor
caracteristice nu au forme tipizate
• Fac trecerea de la un regim
permanent la altul
• Clasificare a regimurilor de funcționare
• Regimuri permanente=Variațiile mărimilor caracteristice au forme tipizate
 Regim staționar (regim permanent constant) (u, y )
• este caracterizat prin faptul că mărimile caracteristice sunt constante pe subintervale de timp.
• pentru sistemele stabile un astfel de regim se instalează după încheierea regimului tranzitoriu (teoretic pentru t  )
declanșat de aplicarea la intrarea sistemului a unui semnal treaptă.
• traiectoria sistemului se reduce la un punct.
 Regim permanent proporțional  (u
  , y  )
• mărimile caracteristice se identifică cu semnale rampă
• este caracterizat prin faptul că derivatele mărimilor caracteristice sunt constante pe subintervale de timp.
• un astfel de regim se instalează teoretic prin aplicarea la intrarea sistemului a unui semnal rampă.
• traiectoria sistemului este un segment de dreaptă.
 Regim armonic (regim permanent sinusoidal)
• este caracterizat prin aceea că toate mărimile caracteristice, coordonate ale punctului de funcționare, variază în timp după
funcții sinusoidale ale căror parametri sunt constanți în timp (amplitudine, frecvență, fază inițială).
• sistemul ajunge într‐un astfel de regim în urma aplicării la intrare a unui semnal sinusoidal.
• traiectoria sistemului este o curbă închisă.
• Regimul tranzitoriu este determinat de
• Variația semnalului de intrare
• Condițiile inițiale ale sistemului
• Regimul tranzitoriu are 2 componente
• Regimul forțat: 𝒙𝒇 𝑡 , 𝒚𝒇 𝑡
• Determinat de semnalul de intrare
• Regimul liber: 𝒙𝒍 𝑡 , 𝒚𝒍 𝑡
• Determinat de condițiile initiale
• Sisteme liniare:
• Traiectorie de stare:
𝒙 𝑡 𝒙𝒇 𝑡 𝒙𝒍 𝑡
• Traiectorie de ieșire:
𝒚 𝑡 𝒚𝒇 𝑡 𝒚𝒍 𝑡
Curs 6. Sisteme‐ Sisteme lineare
• Proprietatea de linearitate :
• Principiul superpoziției  ∀ 𝒖𝟏 , 𝒖𝟐
• Experiment 1: 𝒖𝟏 → 𝒚𝟏 ,
• Experiment 2: 𝒖𝟐 → 𝒚𝟐 Model matematic circuit RLC
‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐
• Experiment 3: 𝒖𝟑 𝒂𝒖𝟏 𝒃𝒖𝟐 , ∀𝒂, 𝒃 ∈ 𝑹 → 𝒚𝟑
 SISTEM LINEAR dacă 𝒚𝟑 𝒂𝒚𝟏 𝒃𝒚𝟐
 SISTEM NELINEAR dacă 𝒚𝟑 𝒂𝒚𝟏 𝒃𝒚𝟐
• Sistemele sunt reprezentate
• prin relații matematice‐MM
• STC‐ ecuații diferențiale
• STD‐ ecuații recursive
• prin dependențe grafo‐analitice ‐ Caracteristica statică
• Fără evidențierea variabilei timp
(c)
https://sites.google.com/site/prelucrareasemnalelordigitale/home/5‐
sisteme‐liniare/5‐3‐liniaritatea‐statica‐si‐fidelitatea‐sinusoidala
• Modele Matematice
• Criteriul de recunoaștere a sistemelor lineare: Toți termenii MM sunt
monoame de gradul 1 în raport cu semnalele funcțiile variabile în timp
• Exemple
𝟒𝒚 𝒕 𝒚 𝒕 𝟐𝒚 𝒕 𝟑𝒖 𝒕 𝒖 𝒕
• Funcțiile variabile în timp: y’’, y’, y, u’, u
𝟓𝒚 𝒕 𝒚 𝒕 𝒖𝟐 𝒕 𝟎. 𝟓𝒖 𝒕
• Funcțiile variabile în timp: y’, y, u
𝟐𝒚 𝒕 𝒚 𝒕 𝒚 𝒕 𝒚 𝒕 𝟓𝒖 𝒕
• Funcțiile variabile în timp: y’’, y’, y, u
• Caracteristica statică
• Linearitate statică: dependența grafică între mărimile caracteristice este lineară
• Element bipozițional Element tripozițional Element cu saturație
y y
y
y0 y0 y0
u u u
0 -u0 0 u0 -u0 0 u0
-y0 -y0 -y0

Curs 6. Sisteme‐ Matrice şi funcţii de transfer
MM‐domeniul timp
• MM‐II: semnale TC u(t),y(t) sau semnale TD {u[t]}, {y[t]}
• MM‐ISI: semnale TC u(t),y(t),x(t) sau semnale TD {u[t]}, {y[t]}, {x[t]}
Domeniul timp ‐> Domeniul operațional(imaginilor)
𝑓 𝑧 𝑓0 𝑓1𝑧 𝑓2𝑧 ⋯
𝑓 𝑠 𝑓 𝑡 𝑒 𝑑𝑡
. .
𝑓 𝑡 ⊶ 𝑓 𝑠 𝑓 𝑡 ,ℎ □ ∎ 𝑓 𝑧
𝒄
• MM‐domeniul operațional: 𝑯 𝝀
• m.d.t.‐Matrice De Transfer‐MIMO
• f.d.t.‐Funcție De Transfer‐SISO
𝒔, 𝑺𝑻𝑪
Matricea de transfer/Funcția de transfer: 𝑯 𝝀 , 𝝀
𝒛, 𝑺𝑻𝑫
Face transferul de informație de la intrare la ieșire în condiții inițiale nule
𝒖𝟏 𝒚𝟏
𝒖𝟐 𝒚𝟐
• MIMO: 𝒖 ∈ 𝑹𝒓 , 𝒚 𝒑
⋮ ∈ 𝑹 .
⋮
𝒖𝒓 𝒚𝒑
𝒎.𝒅.𝒕.
𝑯𝟏,𝟏 𝑯𝟏,𝟐 𝑯𝟏,𝒓 𝟏 𝑯𝟏,𝒓
⋯
𝑯𝟐,𝟏 𝑯𝟐,𝟐 𝑯𝟐,𝒓 𝟏 𝑯𝟐,𝒓
𝒚𝟏 𝝀 𝒖𝟏 𝝀 ⋮ ⋱ ⋮
𝒚𝟐 𝝀 𝒖𝟐 𝝀 𝑯𝒑 𝑯𝒑 𝑯𝒑 𝟏,𝒓 𝟏 𝑯𝒑 𝟏,𝒓
𝑯 𝝀 →𝑯 𝝀 𝟏,𝟏 𝟏,𝟐
⋮ ⋮ ⋯
𝒚𝒑 𝝀 𝑯𝒑,𝟏 𝑯𝒑,𝟐 𝑯𝒑,𝒓 𝟏 𝑯𝒑,𝒓
𝒖𝒓 𝝀
𝒇. 𝒅. 𝒕.
Calculul răspunsului unui sistem (STC) în CI=0

1. Se calculează f.d.t.
2. Folosind tabelul de transformate se trece mărimea de intrare din domeniul timp in domeniul
imaginilor: u(t) ○―● u(s)
3. Se calculează imaginea mărimii de ieșire y(s)=H(s)∙u(s)
4. Folosind tabelul de transformate se trece mărimea de ieșire din domeniul imaginilor in domeniul
timp: y(s) ○―● y(t)
Teoria sistemelor
Ana Dan
2020
• Conexiuni de sisteme
• Conexiuni fundamentale: serie, paralel, reacție
• Structuri utilizate în automatică: sistem de comandă: în circuit deschis; sistem de reglare automată: în circuit închis
• Regimuri de funcționare
• Mărimi caracteristice, punct de funcționare, traiectorie asociate regimului
• Permanent: mărimi caracteristice de forma semnalelor standard
• regim permanent constant,
• regim permanent proporțional,
• regim armonic
• Tranzitoriu: mărimi caracteristice de formă oarecare
• Regim liber‐determinat de condiții inițiale
• Regim forțat‐determinat de mărimea de intrare
• Sisteme liniare
• Respectă principiu superpoziției
• MM sunt ecuații lineare
𝒔, 𝑺𝑻𝑪
• MM‐domeniul operațional‐ m.d.t.‐MIMO / f.d.t.‐SISO: 𝑯 𝝀 , 𝝀 , 𝒚 𝝀 𝑯 𝝀 𝒖 𝝀
𝒛, 𝑺𝑻𝑫
• Face transferul de informație de la intrare la ieșire în condiții inițiale nule‐ răspunsul forțat
Calculul răspunsului unui sistem la impuls unitar
 Imaginea în operațional a impulsului unitar este 1 si pentru TC si pentru TD
• 𝜹 𝒕 ⊶𝜹 𝒔 𝟏
• 𝜹𝒕 ⊶𝜹 𝒛 𝟏
Astfel 𝜹 𝝀 𝟏→𝒚 𝝀 𝑯 𝝀 𝒖 𝝀 → 𝒚𝜹 𝝀 𝑯 𝝀
 Imaginea operațională a răspunsului la impuls a unui sistem este egal cu f.d.t.=model în operațional al sistemului
• 𝒚𝜹 𝒔 𝑯 𝒔 ⊷ 𝒚𝜹 𝒕
• 𝒚𝜹 𝒛 𝑯 𝒛 ⊷ 𝒚𝜹 𝒕
 Răspunsului la impuls a unui sistem în timp reprezintă funcția original a f.d.t. a sistemului= model în domeniul timp a sistemului
Utilizare răspunsului la impuls a unui sistem în calculul răspunsului
sistemului la un semnal de intrare oarecare u
𝒚 𝝀 𝑯 𝝀 𝒖 𝝀
𝒚 𝝀 𝒚𝜹 𝝀 𝒖 𝝀
𝒚𝜹 𝝀 𝑯 𝝀
Produs de 𝑓∗𝑓 𝑡 𝑓 𝜏 𝑓 𝑡 𝜏 𝑑𝜏 Suma de

𝑓 𝜏𝑓 𝑡 𝜏 □ ∎𝑓 𝑧 𝑓 𝑧
convoluție: convoluție:
⊶𝑓 𝑠 𝑓 𝑠
𝒕
𝒚 𝒕 𝒚
𝟎 𝜹
𝝉 𝒖 𝒕 𝝉 𝒅𝝉
𝒚 𝒕 ∑𝟎 𝒚𝜹 𝝉 𝒖 𝒕 𝝉
Curs 7. Sisteme‐ Caracterizarea SLIT prin MM-ISI – cazul STC –abordare timp
𝒎 𝒏
• MM‐II: 𝒇 𝒖, 𝒖 , 𝒖 , … . , 𝒖 , 𝒚, 𝒚 , 𝒚 , … . , 𝒚 𝟎
• MM‐ISI:
» Sisteme lineare invariante în timp«
• MM‐ISI‐ forma canonică,
𝒏 𝒓 𝒑
,
• Condiții inițiale: 𝑥 0 𝑥
• Prima ecuație a sistemului= ecuație de stare;
• A doua ecuație= ecuație de ieșire;
• Parametrii sistemului se regăsesc în matricile 𝐴, 𝐵, 𝐶, 𝐷;.
𝒙 𝒕 𝑨𝒙 𝒕 𝑩𝒖 𝒕
• MM‐ISI‐ forma canonică sisteme lineare ,𝒙 ∈ 𝑹𝒏 , 𝒖 ∈ 𝑹𝒓 , 𝒚 ∈ 𝑹𝒑
𝒚 𝒕 𝑪𝒙 𝒕 𝑫𝒖 𝒕
• 𝑨: 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒𝑎 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑢𝑙𝑢𝑖; 𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑠𝑖𝑢𝑛𝑒 𝑛, 𝑛 ,
• 𝑩: 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒𝑎 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑡𝑟𝑎𝑟𝑒; 𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑠𝑖𝑢𝑛𝑒 𝑛, 𝑟 ,
• 𝑪: 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒𝑎 𝑑𝑒 𝑖𝑒ș𝑖𝑟𝑒; 𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑠𝑖𝑢𝑛𝑒 𝑝, 𝑛 ,
• 𝑫: 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒𝑎 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑐𝑜𝑛𝑒𝑥𝑖𝑢𝑛𝑒; 𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑠𝑖𝑢𝑛𝑒 𝑝, 𝑟
• Ordinul sistemului=numărul mărimilor de stare: 𝒏.
• Sistem strict cauzal, realizabil fizic dacă 𝑫 𝟎. Sistem la limita de realizabilitate fizică 𝐷 0.
• MM‐ISI‐ sisteme SISO
𝒙 𝒕 𝑨𝒙 𝒕 𝒃𝒖 𝒕
,𝒙 ∈ 𝑹𝒏 , 𝒖 ∈ 𝑹𝒓 , 𝒚 ∈ 𝑹𝒑
𝒚 𝒕 𝒄𝑻 𝒙 𝒕 𝒅𝒖 𝒕
• Determinare unui MM‐ISI = determinare A, B, C,D
• Mărimi de stare:
• matematic: funcții continue care prezintă derivate
• fenomenologic‐semnalele care descriu procese de acumulare
• Exemplu determinare MM‐ISI
Curs 7. Sisteme‐ Caracterizarea SLIT prin MM-ISI – cazul STC –abordare operațional
• MM‐ISI din domeniul timp ‐> în domeniu operațional
• Permite calculul atât a mărimilor de stare cât și de ieșire
• Permite calculul Regimului forțat +Regimului liber
• Se cunosc u(t) și x(0)=x0
𝒙 𝒕 𝑨𝒙 𝒕 𝑩𝒖 𝒕 𝒙 𝒕 ⊶ 𝒙 𝒔
, 𝒙 𝟎 𝒙𝟎
𝒚 𝒕 𝑪𝒙 𝒕 𝑫𝒖 𝒕 𝒙 𝒕 ⊶ 𝒔𝒙 𝒔 𝒙𝟎
• Imaginile operaționale ale mărimilor de stare:
𝒙 𝒔 𝒔𝑰 𝑨 𝟏 𝒙𝟎 𝒔𝑰 𝑨 𝟏
𝑩𝒖 𝒔
𝒙𝒍 𝒔 𝒙𝒇 𝒔
• Imaginile operaționale ale mărimilor de ieșire:
𝒚 𝒔 𝑪 𝒔𝑰 𝑨 𝟏 𝒙𝟎 𝑪 𝒔𝑰 𝑨 𝟏 𝑩 𝑫 𝒖 𝒔 𝑪 𝒔𝑰 𝑨 𝟏
𝒙𝟎 𝑯 𝒔 𝒖 𝒔
𝒚𝒍 𝒔 𝒚𝒇 𝒔
Determinarea Matricei de transfer: 𝑯 𝒔 plecând de la MM‐ISI‐sisteme
MIMO
𝑯 𝒔 𝑪 𝒔𝑰 𝑨 𝟏 𝑩 𝑫
• Polinomul caracteristic=polinomul de la numitor
𝝁 𝒔 𝒅𝒆𝒕 𝒔𝑰 𝑨
• Ordinul sistemului=gradul polinomului caracteristic
• Polii sistemului=rădăcinile polinomului de la numitor
• Zerourile sistemului=rădăcinile polinomului de la numărător
𝟏 𝟐 𝟐
• Matricea de tranziție 𝜱 t eAt 𝑰 𝑨𝒕 𝑨 𝒕 ⋯=matricea obținută prin
𝟐! 𝟏
aplicarea Transformatei Laplace inversă pentru matricea rezolventă 𝒔𝑰 𝑨
• Folosind produsul de convoluție
𝟏 𝟏
• Imaginea mărimii de stare: 𝒙 𝒔 𝒔𝑰 𝑨 𝒙𝟎 𝒔𝑰 𝑨 𝑩𝒖 𝒔
𝒙𝒍 𝒔 𝒙𝒇 𝒔
• Răspunsul liber: 𝒙𝓵 𝒕 eAt 𝒙𝒐
𝒕
• Răspunsul forțat: 𝒙𝒇 𝒕 𝟎 𝒆𝑨 𝒕 𝝉
𝑩 ⋅ 𝒖 𝝉 ⋅ 𝒅𝝉
𝟏 𝟏
• Imaginea mărimii de ieșire: 𝒚 𝒔 𝑪 𝒔𝑰 𝑨 𝒙𝟎 𝑪 𝒔𝑰 𝑨 𝑩 𝑫𝒖 𝒔
• Răspunsul liber: 𝒚𝓵 𝒕 C ⋅ 𝒆At ⋅ 𝒙𝒐
𝒕
• Răspunsul forțat: 𝒚𝒇 𝒕 C ⋅ 𝟎 𝒆𝑨 𝒕 𝝉
𝑩 ⋅ 𝒖 𝝉 ⋅ 𝒅𝝉 𝑫⋅𝒖 𝒕
Curs 7. Sisteme‐ Caracterizarea SLIT prin MM-ISI – cazul STC
• Exemplu determinare m.d.t și răspuns indicial în condiții inițiale diferite de zero
plecând de la MM‐ISI
𝟎 𝟏 𝟎
𝒙 𝒕 𝒙 𝒕 𝒖 𝒕
𝟐 𝟑 𝟏 𝟓
Fie sistemul: ,𝒙 𝟎 .
𝟏 𝟎 𝟐
𝒚 𝒕 𝒙 𝒕
𝟒 𝟏
Care e m.d.t.? Care este răspunsul indicial?
Teoria sistemelor
Ana Dan
2020
• Calculul răspunsului unui sistem
• Imaginea operațională a răspunsului la impuls a unui sistem este egal cu f.d.t.=model în operațional al sistemului: 𝒚𝜹 𝝀 𝑯 𝝀
• STC‐ lineare invariante în timp‐
• MM‐ISI ‐domeniul timp
• Forma canonică: ,𝒙 ∈ 𝑹𝒏 , 𝒖 ∈ 𝑹𝒓 , 𝒚 ∈ 𝑹𝒑 , 𝒙 𝟎 𝒙𝟎
• Ordinul sistemului; realizabilitate fizică
• Dimensionarea matricelor modelului ‐ SISO/MIMO
• Diagrama MM‐schema bloc
• Trecere MM‐ISI în domeniul operațional
• Formula determinare
• m.d.t.: 𝑯 𝒔 𝑪 𝒔𝑰 𝑨 𝟏 𝑩 𝑫
• polinomul caracteristic: 𝝁 𝒔 𝒅𝒆𝒕 𝒔𝑰 𝑨
• Matrice rezolventă și matrice de tranziție
• Răspunsul sistemului în domeniul timp‐Răspuns liber, răspuns forțat
𝟏 𝟏
𝒚 𝒔 𝑪 𝒔𝑰 𝑨 𝒙𝟎 𝑪 𝒔𝑰 𝑨 𝑩 𝑫𝒖 𝒔
𝒕 𝑨 𝒕 𝝉
𝒚 𝒕 C ⋅ 𝒆At ⋅ 𝒙𝒐 + C ⋅ 𝟎
𝒆 𝑩⋅ 𝒖 𝝉 ⋅ 𝒅𝝉 𝑫⋅𝒖 𝒕
𝒚𝓵 𝒕 𝒚𝒇 𝒕
Curs 8. Sisteme‐ Caracterizarea SLIT prin MM-II – cazul STC –abordare timp
𝒎 𝒏
• MM‐II: 𝒇 𝒖, 𝒖 , 𝒖 , … . , 𝒖 , 𝒚, 𝒚 , 𝒚 , … . , 𝒚 𝟎
• MM‐ISI:
• MM‐II‐ forma canonică, 𝓣 𝟎, ∞
𝒏 𝒏 𝟏 𝒎 𝒎 𝟏
𝒂𝒏 𝒚 𝒕 𝒂𝒏 𝟏𝒚 𝒕 ⋯ 𝒂𝟏 𝒚 𝒕 𝒂𝟎 𝒚 𝒕 𝒃𝒎 𝒖 𝒕 𝒃𝒎 𝟏𝒖 𝒕 ⋯ 𝒃𝟏 𝒖 𝒕 𝒃𝟎 𝒖 𝒕
• Condiții inițiale: 𝑦 0 , 𝑖 0, 𝑛 1; 𝑢 0 , 𝑖 0, 𝑚 1
• Parametrii sistemului se regăsesc în coeficienții modelului: 𝑎 , 𝑖 0, 𝑛, 𝑏 , 𝑖 0, 𝑚.
• Ordinul sistemului: 𝒏 ‐ ordinul maxim de derivare a semnalului de ieșire
• Grad de anticipare: 𝒎
• Sistem strict cauzal, realizabil fizic dacă: 𝑛 𝑚;
• Sistem la limita de realizabilitate fizică dacă 𝑛 𝑚 ;
• Sistem nerealizabil fizic 𝑛 𝑚.
Curs 8. Sisteme‐ Caracterizarea SLIT prin MM-II – cazul STC –abordare operațional
• MM‐II din domeniul timp ‐> în domeniu operațional
• Permite calculul atât a mărimilor de ieșire
• Se cunosc u(t) și y(0),y’(0),…y(n‐1)(0), u(0), u’(0),…u(m‐1)(0)
𝒏 𝒏 𝟏 𝒎 𝒎 𝟏
𝒂𝒏 𝒚 𝒕 𝒂𝒏 𝟏𝒚 𝒕 ⋯ 𝒂𝟏 𝒚 𝒕 𝒂𝟎 𝒚 𝒕 𝒃𝒎 𝒖 𝒕 𝒃𝒎 𝟏𝒖 𝒕 ⋯ 𝒃𝟏 𝒖 𝒕 𝒃𝟎 𝒖 𝒕
𝒚 𝒕 ⊶ 𝒚 𝒔 , 𝒚 𝒕 ⊶ 𝒔𝒚 𝒔 𝒚 𝟎 , 𝒚 𝒕 ⊶ 𝒔 𝒔𝒚 𝒔 𝒚 𝟎 𝒚 𝟎 , 𝒔𝒂𝒎𝒅

𝒏 𝟏
𝒏
𝒚 𝒕 ⊶ 𝒔𝒏 𝒚 𝒔 𝒚 𝒏 𝟏 𝒊
𝟎 𝒔𝒊
𝒊 𝟎
• Imaginea operațională ale mărimii de ieșire:
𝒃𝒎 𝒔𝒎 𝒃𝒎 𝟏 𝒔𝒎 𝟏 ⋯ 𝒃𝟏 𝒔 𝒃𝟎
𝒚 𝒔 𝒖 𝒔
𝒂𝒏 𝒔𝒏 𝒂𝒏 𝟏 𝒔𝒏 𝟏 ⋯ 𝒂𝟏 𝒔 𝒂𝟎
𝑯 𝒔
𝒂 𝒔𝒏 𝟏 𝒊 ⋯ 𝒂 𝒊 𝟐 𝒔 𝒂 𝒊 𝟏 𝒎 𝟏 𝒃𝒎 𝒔𝒎 𝟏 𝒊 ⋯ 𝒃𝒊 𝟐 𝒔 𝒃𝒊 𝟏
+∑𝒏𝟎 𝟏 𝒏𝒏
𝒂 𝒏 𝒔 𝒂 𝒏 𝟏 𝒔𝒏 𝟏 ⋯ 𝒂 𝟏 𝒔 𝒂 𝟎
𝒚𝒊 𝟎 ‐∑ 𝟎 𝒏 𝒏 𝟏 𝒖𝒊 𝟎
𝒂𝒏 𝒔 𝒂𝒏 𝟏 𝒔 ⋯ 𝒂𝟏 𝒔 𝒂𝟎
𝑯𝒚𝒊 𝒔 𝑯𝒖𝒊 𝒔
• Determinarea Funcției de transfer: 𝑯 𝒔 plecând de la MM‐II‐sisteme SISO
𝒂𝒏 𝒚 𝒏 𝒕 𝒂𝒏 𝟏𝒚
𝒏 𝟏
𝒕 ⋯ 𝒂𝟏 𝒚 𝒕 𝒂𝟎 𝒚 𝒕
𝒎
𝒃𝒎 𝒖 𝒕 𝒃𝒎 𝟏 𝒖 𝒎 𝟏 𝒕 ⋯ 𝒃𝟏 𝒖 𝒕 𝒃𝟎 𝒖 𝒕
𝒃𝒎 𝒔𝒎 𝒃𝒎 𝟏 𝒔𝒎 𝟏 ⋯ 𝒃𝟏 𝒔 𝒃𝟎
𝑯 𝒔
𝝁 𝒔 𝒂𝒏 𝒔 𝒏 𝒂𝒏 𝟏 𝒔 𝒏 𝟏 ⋯ 𝒂 𝟏 𝒔 𝒂𝟎
• Condiție de realizabilitate fizică: n>m
Curs 8. Sisteme‐ Caracterizarea SLIT prin MM-II – cazul STC
• Exemplu de determinare f.d.t și răspuns indicial în condiții inițiale diferite de zero
plecând de la MM‐ISI
Fie sistemul: 𝒚 𝒕 𝟐𝒚 𝒕 𝟓𝒚 𝒕 𝒖 𝒕 ,𝒚 𝟎 𝟏, 𝒚 𝟎 𝟐.
Care e f.d.t.? Care este răspunsul indicial?
• Funcția de transfer: forma factorizată
𝒏𝒋 𝒎𝒋 𝒏
𝒃𝒎 𝒔𝒎 𝒃𝒎 𝟏 𝒔𝒎 𝟏 ⋯ 𝒃 𝟏 𝒔 𝒃𝟎 𝒃𝟎 ∏ 𝑻𝒋 𝒔 𝟏 ∏𝒍 𝒍 𝟏 𝑻𝓵𝟐 𝒔𝟐 𝟐𝜻𝓵 𝑻𝓵 𝒔 𝟏 𝒎𝓵
𝒋 𝟏
𝑯 𝒔 ⋅ 𝒏 𝒏
𝒂𝒏 𝒔𝒏 𝒂𝒏 𝟏 𝒔𝒏 𝟏 ⋯ 𝒂𝟏 𝒔 𝒂𝟎 𝒂𝟎 ∏𝒊 𝒊 𝟏 𝑻𝒊 𝒔 𝟏 𝒎𝒊 ∏ 𝒌 𝑻𝟐𝒌 𝒔𝟐 𝟐𝜻𝒌 𝑻𝒌 𝒔 𝟏 𝒎𝒌
𝒌 𝟏
• Influența polilor 𝒑𝒊 și zerourilor 𝒛𝒋 asupra răspunsului sistemului
𝒎
𝒃𝟎 ∏𝒎
𝒋 𝟏 𝑻𝒋 𝒔 𝟏 𝒃𝒎 ∏𝒋 𝟏 𝒔 𝒛𝒋
• 𝒑𝒊 , 𝒛𝒋 ∈ 𝑹 ‐> 𝑯 𝒔 𝒂𝟎 ⋅ ∏𝒏 𝒂𝒏 ∏𝒏 𝒔 𝒑𝒊
𝒊 𝟏 𝑻𝒊 𝒔 𝟏 𝒊 𝟏
𝟏
• 𝑻𝒊
𝒑𝒊
• =constante de timp de întârziere
𝟏
• 𝑻𝒋
𝒛𝒊
• =constante de timp de anticipare
• Funcția de transfer: forma factorizată
𝒏𝒋 𝒎𝒋 𝒏
𝒃𝒎 𝒔𝒎 𝒃𝒎 𝟏 𝒔𝒎 𝟏 ⋯ 𝒃 𝟏 𝒔 𝒃𝟎 𝒃𝟎 ∏ 𝑻𝒋 𝒔 𝟏 ∏𝒍 𝒍 𝟏 𝑻𝓵𝟐 𝒔𝟐 𝟐𝜻𝓵 𝑻𝓵 𝒔 𝟏 𝒎𝓵
𝒋 𝟏
𝑯 𝒔 ⋅ 𝒏 𝒏
𝒂𝒏 𝒔𝒏 𝒂𝒏 𝟏 𝒔𝒏 𝟏 ⋯ 𝒂𝟏 𝒔 𝒂𝟎 𝒂𝟎 ∏𝒊 𝒊 𝟏 𝑻𝒊 𝒔 𝟏 𝒎𝒊 ∏ 𝒌 𝑻𝟐𝒌 𝒔𝟐 𝟐𝜻𝒌 𝑻𝒌 𝒔 𝟏 𝒎𝒌
𝒌 𝟏
• Influența polilor 𝒑𝒊 și zerourilor 𝒛𝒋 asupra răspunsului sistemului
𝒏
𝒃𝟎 ∏𝒍 𝒍 𝟏 𝑻𝓵𝟐𝒔𝟐 𝟐𝜻𝓵𝑻𝓵𝒔 𝟏 𝒎𝓵
• 𝒑𝒊 , 𝒛𝒋 ∈ 𝑪 ‐> 𝑯 𝒔 𝒂𝟎 ⋅ 𝒏
∏𝒌𝒌 𝟏 𝑻𝟐𝒌𝒔𝟐 𝟐𝜻𝒌 𝑻𝒌 𝒔 𝟏 𝒎𝒌
• 𝑻𝒌 =constanta de timp
• 𝜻𝒌 =coeficient amortizare
Curs 8. Elemente de transfer tipizate
• Elemente de transfer (ET) tipizate
• Sisteme cu structură simplă ușor de utilizat și de identificat
• Pentru fiecare ET‐tipizat interesează:
• MM‐II
• caracterul: Proporţional (P), Integrator (I), Derivator (D) –în funcție de termenii care apar în
partea dreaptă a MM‐II
• ordinul de temporizare ‐prin ordinul sistemului *partea stângă a MM‐II
• Denumirea și influența parametrilor/coeficienților
• F.d.t.
• Răspunsul indicial al ET sistemului (răspunsul sistemului la
semnal treaptă)
• Simbolizarea/Identificare ET în schemele bloc
• ET‐Proportional
• MM‐II: 𝒚 𝒕 𝑲𝑷 𝒖 𝒕 , 𝑲𝑷 𝟎
• Coeficient: 𝑲𝑷 ‐ amplificare (coeficient de transfer)
• F.d.t. 𝑯 𝒔 𝑲𝑷
• Răspunsul indicial: 𝒚𝝈 𝒕 𝑲𝑷 𝝈 𝒕
• Simbolizarea:
• Exemplu: 𝒖𝑹 𝒕 𝑹𝒊 𝒕
• ET‐Integrator
𝒕 𝟏 𝒕
• MM‐II:𝒚 𝒕 𝑲𝑰 𝟎
𝒖 𝝉 𝒅𝝉 𝒖 𝝉 𝒅𝝉 , 𝑲𝑰 𝟎, 𝑻𝑰 𝟎
𝑻𝑰 𝟎
• Coeficient: 𝑲𝑰 ‐coeficient de amplificare/ 𝑻𝑰 ‐timp integrator
𝑲𝑰 𝟏
• F.d.t. 𝑯 𝒔
𝑺 𝑻𝑰 𝑺
𝟏
• Răspunsul indicial: 𝒚𝝈 𝒕 𝑲𝑰 𝒕 𝒕
𝑻𝑰
• Simbolizarea:
𝟏 𝒕
• Exemplu: 𝒖𝒄 𝒕 𝒊 𝝉 𝒅𝝉
𝑪 𝟎
• ET‐Derivator
• MM‐II: 𝒚 𝒕 𝑲𝑫 𝒖′ 𝒕 , 𝑲𝑫 𝟎
• Coeficient: 𝑲𝑫 (not. 𝑻𝑫 ) ‐timp derivator
• F.d.t. 𝑯 𝒔 𝑲𝑫 𝒔
• Răspunsul indicial: 𝒚𝝈 𝒕 𝑲𝑫 𝜹 𝒕
• Simbolizarea:
• Exemplu: 𝒖𝑳 𝒕 𝑳𝒊 𝒕
• ET‐Tm cu Timp mort

• MM‐II: 𝒚 𝒕 𝑲𝒖 𝒕 𝑻𝒎
• Coeficient: 𝑲 ‐coeficient de amplificare, 𝑻𝒎 –Timp mort
• F.d.t. 𝑯 𝒔 𝑲𝒆 𝑻𝒎𝑺
• Răspunsul indicial: 𝒚𝝈 𝒕 𝑲𝝈 𝒕 𝑻𝒎
• Simbolizarea:
• Exemplu:
𝒗
𝒎𝒅 𝒕 𝒎î 𝒕 𝑻𝒎 , 𝑻𝒎
𝒍
• ET‐PI
𝒕
• MM‐II: 𝒚 𝒕 𝑲𝑷 𝒖 𝒕 𝑲𝑰 𝟎
𝒖 𝝉 𝒅𝝉
𝒄𝒐𝒎𝒑𝒐𝒏𝒆𝒏𝒕𝒂 𝒑𝒓𝒐𝒑𝒐𝒓𝒕𝒊𝒐𝒏𝒂𝒍𝒂 𝒄𝒐𝒎𝒑𝒐𝒏𝒆𝒏𝒕𝒂 𝒊𝒏𝒕𝒆𝒈𝒓𝒂𝒕𝒐𝒂𝒓𝒆
𝑲𝑰
• F.d.t. 𝑯 𝒔 𝑲𝑷 ⏟
𝑺
• Răspunsul indicial: 𝒚𝝈 𝒕 𝑲𝑷 𝝈 𝒕 𝑲𝑰 𝒕
• Simbolizarea:
• ET‐PD
• MM‐II: 𝒚 𝒕 𝑲𝑷 𝒖 𝒕 𝑲𝑫 𝒖′ 𝒕 ,
𝒄𝒐𝒎𝒑𝒐𝒏𝒆𝒏𝒕𝒂 𝒑𝒓𝒐𝒑𝒐𝒓𝒕𝒊𝒐𝒏𝒂𝒍𝒂 𝒄𝒐𝒎𝒑𝒐𝒏𝒆𝒏𝒕𝒂 𝒅𝒆𝒓𝒊𝒗𝒂𝒕𝒐𝒂𝒓𝒆
• F.d.t. 𝑯 𝒔 𝑲𝑷 𝑲𝑫 𝒔
• Răspunsul indicial: 𝒚𝝈 𝒕 𝑲𝑷 𝝈 𝒕 𝑲𝑫 𝜹 𝒕
• Simbolizarea:
• ET‐PID
𝒕
• MM‐II: 𝒚 𝒕 𝑲𝑷 𝒖 𝒕 𝑲𝑰
𝟎
𝒖 𝝉 𝒅𝝉 𝑲𝑫 𝒖′ 𝒕 ,
𝒄𝒐𝒎𝒑𝒐𝒏𝒆𝒏𝒕𝒂 𝒑𝒓𝒐𝒑𝒐𝒓𝒕𝒊𝒐𝒏𝒂𝒍𝒂 𝒄𝒐𝒎𝒑𝒐𝒏𝒆𝒏𝒕𝒂 𝒊𝒏𝒕𝒆𝒈𝒓𝒂𝒕𝒐𝒂𝒓𝒆 𝒄𝒐𝒎𝒑𝒐𝒏𝒆𝒏𝒕𝒂 𝒅𝒆𝒓𝒊𝒗𝒂𝒕𝒐𝒂𝒓𝒆
𝑲𝑰
• F.d.t. 𝑯 𝒔 𝑲𝑷 ⏟ 𝑲𝑫 𝒔
𝑺
• Răspunsul indicial: 𝒚𝝈 𝒕 𝑲𝑷 𝝈 𝒕 𝑲𝑰 𝒕 𝑲𝑫 𝜹 𝒕
• Simbolizarea:
• ET‐PT1 (Proportional cu Temporizare de ordinul 1)
• MM‐II: 𝑻𝒚 𝒕 𝒚 𝒕 𝑲𝑷 𝒖 𝒕
• Coeficienți:
• 𝑲𝑷 ‐ amplificare (coeficient de transfer)
• 𝑻 –constantă de timp
𝑲𝒑
𝑻𝒔 𝟏
𝒕
• Răspunsul indicial: 𝒚𝝈 𝒕 𝑲𝑷 𝟏 𝒆 𝑻
• Simbolizarea:
• ET‐PT1
• Exemplu: Orientarea 𝒖𝟏 → 𝒖𝟐
• Intrarea: 𝒖𝟏 𝒕 𝟓𝝈 𝒕 , a) R=1000, L=3H; b)R=700, L=3H.
• MM‐II:
𝑳 𝒕
𝒖𝟐 𝒖𝟐 𝒕 𝒖𝟏 𝒕
𝑹
𝑳
Constanta de timp 𝑻
𝑹
T‐arată inerția
sistemului/
viteza de răspuns
• MM‐II: 𝑻𝟐 𝒚 𝒕 𝟐𝜻𝑻𝒚 𝒕 𝒚 𝒕 𝑲𝑷 𝒖 𝒕
• Coeficienți:
• 𝑲𝑷 ‐ amplificare Step Response
25
(coeficient de transfer)
• 𝑻 –constantă de timp 20
• ζ – coeficient de amortizare 15
𝑲𝒑
10
𝑻𝟐 𝒔𝟐 𝟐𝜻𝑻𝒔 𝟏
5
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
Time (seconds)

• Exemplul 1: 𝟏𝟎𝟎𝒚 𝒕 𝟏𝟎𝒚 𝒕 𝒚 𝒕 𝟐𝟎𝒖 𝒕
• Coeficienți:
• 𝑲𝑷 𝟐𝟎 Step Response
• 𝑻 =10 25
• ζ =0.5
20
• Răspunsul indicial:
𝒚𝝈 𝒕 15
𝟐𝟎 𝒕 𝟑 𝒕 𝟑 10
𝟐𝟎 𝒆 𝟐𝟎 𝒔𝒊𝒏 𝒕 𝟐𝟎𝒆 𝟐𝟎 𝒄𝒐𝒔 𝒕
𝟑 𝟐𝟎 𝟐𝟎 5
• Comportament
0
oscilant amortizat 0 20 40 60 80 100 120
Time (seconds)
• Exemplul 2: 𝟏𝟎𝟎𝒚 𝒕 𝟐𝟎𝒚 𝒕 𝒚 𝒕 𝟐𝟎𝒖 𝒕
• Coeficienți:
• 𝑲𝑷 𝟐𝟎
Step Response
• 𝑻 =10 20
18
• ζ =1
16
• Răspunsul indicial: 14
𝒚𝝈 𝒕
12
10
𝟏 𝟏
𝒕 𝟏 𝒕
8
=𝟐𝟎 𝟒𝒕𝒆 𝟏𝟎 𝟐𝟎 𝟏 𝒕 𝒆 𝟏𝟎 6
𝟏𝟎 4
• Comportament 2
0
aperioric critic 0 20 40 60
Time (seconds)
80 100 120

• Exemplul 1: 𝟏𝟎𝟎𝒚 𝒕 𝟐𝟎𝟎. 𝟓𝒚 𝒕 𝒚 𝒕 𝟐𝟎𝒖 𝒕
• Coeficienți:
• 𝑲𝑷 𝟐𝟎
• 𝑻 =10
• ζ = 10.025 20
Step Response
𝟐𝟎
• Răspunsul indicial: 𝒚 𝒔
18
𝟏𝟎𝟎𝒔 𝒔 𝟐 𝒔 𝟎.𝟎𝟎𝟓 𝟐
16
14
𝒚𝝈 𝒕 12
10
𝟐𝟎 𝟎.𝟎𝟎𝟓𝒕 𝟐𝒕
= 𝟐 𝟏 𝒆 𝟎. 𝟎𝟎𝟓 𝟏 𝒆
8
𝟏.𝟗𝟗𝟓 6
• Comportament 0
0 200 400 600 800 1000
Time (seconds)
1200 1400 1600 1800
aperioric
Teoria sistemelor
Ana Dan
2020
• MM‐II ‐domeniul timp‐ SISO
Forma canonică: 𝒂𝒏 𝒚 𝒏 𝒕 𝒂𝒏 𝟏 𝒚 𝒏 𝟏 𝒕 ⋯ 𝒂𝟏 𝒚 𝒕 𝒂𝟎 𝒚 𝒕 𝒃𝒎 𝒖 𝒎
𝒕 𝒃𝒎 𝟏𝒖
𝒎 𝟏
𝒕 ⋯ 𝒃𝟏 𝒖 𝒕 𝒃𝟎 𝒖 𝒕 ,
𝒚 𝒊 𝟎 ,𝒊 𝒊
𝟎, 𝒏 𝟏 𝒖 𝟎 , 𝒊 𝟎, 𝒎 𝟏
• Ordinul sistemului; realizabilitate fizică
• Trecere MM‐II în domeniul operațional
• Formula determinare
𝒏𝒋 𝒎 𝒏
𝒃𝒎 𝒔𝒎 𝒃𝒎 𝟏 𝒔𝒎 𝟏 ⋯ 𝒃𝟏 𝒔 𝒃𝟎 𝒃𝟎 ∏𝒋 𝟏 𝑻𝒋 𝒔 𝟏 𝒋 ∏𝒍 𝒍 𝟏 𝑻𝓵𝟐 𝒔𝟐 𝟐𝜻𝓵 𝑻𝓵 𝒔 𝟏 𝒎𝓵
• f.d.t.: 𝑯 𝒔 = ⋅ 𝒏 𝒏
𝒂𝒏 𝒔𝒏 𝒂𝒏 𝟏 𝒔𝒏 𝟏 ⋯ 𝒂𝟏 𝒔 𝒂𝟎 𝒂𝟎 ∏𝒊 𝒊 𝟏 𝑻𝒊 𝒔 𝟏 𝒎𝒊 ∏𝒌𝒌 𝟏 𝑻𝟐𝒌 𝒔𝟐 𝟐𝜻𝒌 𝑻𝒌 𝒔 𝟏 𝒎𝒌
• polinomul caracteristic:𝝁 𝒔 𝒂𝒏 𝒔𝒏 𝒂𝒏 𝟏 𝒔𝒏 𝟏 ⋯ 𝒂𝟏 𝒔 𝒂𝟎
• Forma factorizată‐ poli, zerouri‐influentă asupra răspunsului sistemului
• Răspunsul sistemului în domeniul timp‐răspuns liber, răspuns forțat
𝒏 𝟏 𝒎 𝟏
𝒃𝒎 𝒔𝒎 𝒃𝒎 𝟏 𝒔𝒎 𝟏 ⋯ 𝒃𝟏 𝒔 𝒃𝟎 𝒂𝒏 𝒔𝒏 𝟏 𝒊 ⋯ 𝒂𝒊 𝟐 𝒔 𝒂𝒊 𝟏 𝒃𝒎 𝒔𝒎 𝟏 𝒊 ⋯ 𝒃𝒊 𝟐 𝒔 𝒃𝒊 𝟏 𝒊
𝒚 𝒔 𝒖 𝒔 𝒚 𝒊
𝟎 − 𝒖 𝟎
𝟎
𝒂𝒏 𝒔𝒏 𝒂𝒏 𝟏 𝒔𝒏 𝟏 ⋯ 𝒂𝟏 𝒔 𝒂𝟎 𝒂𝒏 𝒔𝒏 𝒂 𝒏 𝟏 𝒔𝒏 𝟏 ⋯ 𝒂 𝟏 𝒔 𝒂𝟎
𝑯 𝒔 𝑯𝒚𝒊 𝒔
𝟎
𝑯𝒖𝒊 𝒔
𝒚 𝒕 𝒚𝒇 𝒕 𝒚𝓵 𝒕
• Elemente de transfer (ET) tipizate
• caracterul: Proporţional (P), Integrator (I), Derivator (D) –în funcție de termenii care apar în partea dreaptă a MM‐II
• ordinul de temporizare (T1,T2) ‐prin ordinul sistemului *partea stângă a MM‐II
Curs 9. Sisteme‐ Caracterizarea SLIT prin MM-ISI – cazul STD –abordare timp
• STD‐ecuații recursive, 𝓣 𝑵
• MM‐II: 𝒇 𝒖 𝒕 , 𝒖 𝒕 𝟏 , 𝒖 𝒕 𝟐 , … . , 𝒖 𝒕 𝒎 , 𝒚 𝒕 , 𝒚 𝒕 𝟏 , 𝒚 𝒕 𝟐 , … . , 𝒚 𝒕 𝒏 𝟎
• MM‐ISI:
• MM‐ISI‐ forma canonică,𝓣 𝑵
𝒙𝒕 𝟏 𝑨𝒙 𝒕 𝑩𝒖 𝒕
,𝒙 ∈ 𝑹𝒏 , 𝒖 ∈ 𝑹𝒓 , 𝒚 ∈ 𝑹𝒑
𝒚𝒕 𝑪𝒙 𝒕 𝑫𝒖 𝒕
• Condiții inițiale: 𝑥 0 𝑥
• Prima ecuație a sistemului= ecuație de stare;
• A doua ecuație= ecuație de ieșire;
• Parametrii sistemului se regăsesc în matricile 𝐴, 𝐵, 𝐶, 𝐷;.
Curs 9. Sisteme‐ Caracterizarea SLIT prin MM-ISI – cazul STD –abordare timp
• MM‐ISI‐ forma canonică sisteme lineare ,𝒙 ∈ 𝑹𝒏 , 𝒖 ∈ 𝑹𝒓 , 𝒚 ∈ 𝑹𝒑
• 𝑨: 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒𝑎 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑢𝑙𝑢𝑖; 𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑠𝑖𝑢𝑛𝑒 𝑛, 𝑛 ,

• 𝑩: 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒𝑎 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑡𝑟𝑎𝑟𝑒; 𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑠𝑖𝑢𝑛𝑒 𝑛, 𝑟 ,
• 𝑪: 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒𝑎 𝑑𝑒 𝑖𝑒ș𝑖𝑟𝑒; 𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑠𝑖𝑢𝑛𝑒 𝑝, 𝑛 ,
• 𝑫: 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒𝑎 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑐𝑜𝑛𝑒𝑥𝑖𝑢𝑛𝑒; 𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑠𝑖𝑢𝑛𝑒 𝑝, 𝑟
• Ordinul sistemului=numărul mărimilor de stare: 𝒏.
• Sistem strict cauzal, realizabil fizic dacă 𝑫 𝟎. Sistem la limita de realizabilitate fizică 𝐷 0.
• MM‐ISI‐ sisteme SISO
𝒙𝒕 𝟏 𝑨𝒙 𝒕 𝒃𝒖 𝒕 𝒏
𝑻 ,𝒙 ∈ 𝑹 , 𝒖 ∈ 𝑹, 𝒚 ∈ 𝑹
𝒚𝒕 𝒄 𝒙𝒕 𝒅𝒖 𝒕
• Determinare unui MM‐ISI = determinare A, B, C,D
• Mărimi de stare:
• matematic: funcții care prezintă doar variații finite de la un moment de discretizare la altul
• fenomenologic‐semnalele care descriu procese de acumulare
Curs 9. Sisteme‐ Caracterizarea SLIT prin MM-ISI – cazul STD –abordare operațional
• Permite calculul atât a mărimilor de stare cât și de ieșire
• Se cunosc {u[t]} și x[0]=x0
𝒙𝒕 𝟏 𝑨𝒙 𝒕 𝑩𝒖 𝒕 𝒙 𝒕 □ ∎𝒙 𝒛
, 𝒙 𝟎 𝒙𝟎
𝒚𝒕 𝑪𝒙 𝒕 𝑫𝒖 𝒕 𝒙𝒕 𝟏 □ ∎𝒛 𝒙 𝒛 𝒙𝟎
• Imaginile operaționale ale mărimilor de stare:
𝒙 𝒛 𝒛𝑰 𝑨 𝟏 𝒛𝒙𝟎 𝒛𝑰 𝑨 𝟏
𝑩𝒖 𝒛
𝒙𝒍 𝒛 𝒙𝒇 𝒛
• Imaginile operaționale ale mărimilor de ieșire:
𝒚 𝒛 𝑪 𝒛𝑰 𝑨 𝟏 𝒛𝒙𝟎 𝑪 𝒛𝑰 𝑨 𝟏 𝑩 𝑫 𝒖 𝒔 𝑪 𝒛𝑰 𝑨 𝟏
𝒙𝟎 𝑯 𝒛 𝒖 𝒛
𝒚𝒍 𝒛 𝒚𝒇 𝒛
Curs 9. Sisteme‐ Caracterizarea SLIT prin MM-ISI – cazul STD –abordare operațional
Determinarea Matricei de transfer: 𝑯 𝒛 plecând de la MM‐ISI‐sisteme
MIMO
𝑯 𝒛 𝑪 𝒛𝑰 𝑨 𝟏 𝑩 𝑫
𝝁 𝒛 𝒅𝒆𝒕 𝒛𝑰 𝑨
Curs 9. Sisteme‐ Caracterizarea SLIT prin MM-ISI – cazul STD
• Răspunsul MM‐ISI din domeniul timp ‐> Calcul iterativ
𝑦 𝑡 𝐶𝐴 ⋅ 𝑥 0 𝐶⋅𝐴 ⋅𝐵⋅𝑢 𝑖 1 𝐷⋅𝑢 𝑡

𝒚𝒍 𝒕
𝒚𝒇 𝒕
Matricea de tranziție: [t]=At
0 1
𝑥𝑡 1 ⋅𝑥 𝑡 ⋅𝑢 𝑡
• Exemplu: Să se calculeze răspunsul sistemului 0 0 ,
𝑦𝑡 1 1 ⋅𝑥 𝑡
𝟏
având condiţiile iniţiale: 𝒙 𝟎 ,
𝟐
la semnalul de intrare 𝒖 𝒕 𝟏, 𝟏, 𝟎, 𝟎, ⋯ .
Curs 9. Sisteme‐ Caracterizarea SLIT prin MM-II – cazul STD –abordare timp
• STD‐ecuații recursive, 𝓣 𝑵
• MM‐II: 𝒇 𝒖 𝒕 , 𝒖 𝒕 𝟏 ,𝒖 𝒕 𝟐 ,….,𝒖 𝒕 𝒎 ,𝒚 𝒕 ,𝒚 𝒕 𝟏 ,𝒚 𝒕 𝟐 ,….,𝒚 𝒕 𝒏 𝟎
• MM‐ISI:
• MM‐II‐ forma canonică, 𝓣 𝑵
𝒂𝒏 𝒚 𝒕 𝒂𝒏 𝟏𝒚 𝒕 𝟏 ⋯ 𝒂𝟏 𝒚 𝒕 𝒏 𝟏 𝒂𝟎 𝒚 𝒕 𝒏 𝒃𝒏 𝒖 𝒕 𝒃𝒏 𝟏𝒖 𝒕 𝟏 ⋯ 𝒃𝟎 𝒖 𝒕 𝒏
• Condiții inițiale:𝑢 1 , … . , 𝑢 𝑛 , 𝑦 1 , 𝑦 2 , … . , 𝑦 𝑛
• Parametrii sistemului se regăsesc în coeficienții modelului: 𝑎 , 𝑖 0, 𝑛, 𝑏 , 𝑖 0, 𝑛.
• Ordinul sistemului: 𝒏 ‐ ordinul de recurență
• Sistem strict cauzal, realizabil fizic dacă:𝒃𝒏 𝟎;
Curs 9. Sisteme‐ Caracterizarea SLIT prin MM-II – cazul STD –abordare operațional
• MM‐II din domeniul timp ‐> în domeniu operațional
• Permite calculul atât a mărimilor de ieșire
• Se cunosc 𝒖 𝒕 și 𝒖 𝟏 , … . , 𝒖 𝒏 , 𝒚 𝟏 , 𝒚 𝟐 , … . , 𝒚 𝒏
𝑓𝑡 ∎𝑓 𝑧 →𝑓 𝑡 𝑛 ∎𝑧 𝑓 𝑧 𝑓 𝑖𝑧
• Imaginea operațională ale mărimii de ieșire:
𝒃𝒏 𝒛𝒏 𝒃𝒏 𝟏𝒛
𝒏 𝟏
⋯ 𝒃𝟏 𝒛 𝒃𝟎
𝒚 𝒛 𝒖 𝒛
𝒂𝒏 𝒛𝒏 𝒂𝒏 𝟏𝒛
𝒏 𝟏 ⋯ 𝒂𝟏 𝒛 𝒂𝟎
𝑯 𝒔
𝒏 𝒂𝒏 𝒊 𝒛𝒏 ⋯ 𝒂𝟏 𝒛𝒊 𝟏 𝒂𝟎 𝒛𝒊 𝒏 𝒃𝒏 𝒊 𝒛𝒏 ⋯ 𝒃𝒛𝒊 𝟏 𝒃𝟎 𝒛𝒊
+∑ 𝟏 𝒏 𝒚 𝒊 ‐∑𝟏 𝒏 𝒖 𝒊
𝒂𝒏 𝒛 𝒂𝒏 𝟏 𝒛𝒏 𝟏 ⋯ 𝒂𝟏 𝒛 𝒂𝟎 𝒂𝒏 𝒛 𝒂𝒏 𝟏 𝒛𝒏 𝟏 ⋯ 𝒂𝟏 𝒛 𝒂𝟎
𝑯𝒚𝒊 𝒛 𝑯𝒖𝒊 𝒛
Curs 9. Sisteme‐ Caracterizarea SLIT prin MM-II – cazul STD –abordare operațional
• Determinarea Funcției de transfer: 𝑯 𝒛 plecând de la MM‐II‐sisteme SISO
𝒂𝒏 𝒚 𝒕 𝒂𝒏 𝟏𝒚 𝒕 𝟏 ⋯ 𝒂𝟏 𝒚 𝒕 𝒏 𝟏 𝒂𝟎 𝒚 𝒕 𝒏
𝒃𝒏 𝒖 𝒕 𝒃𝒏 𝟏𝒖 𝒕 𝟏 ⋯ 𝒃𝟎 𝒖 𝒕 𝒏
𝟏 𝒏 𝟏 𝒏
𝒃𝒏 𝒃𝒏 𝟏𝒛 ⋯ 𝒃𝟏 𝒛 𝒃𝟎 𝒛
𝑯 𝒛 𝟏 𝒏 𝟏 𝒏
𝒂𝒏 𝒂𝒏 𝟏𝒛 ⋯ 𝒂𝟏 𝒛 𝒂𝟎 𝒛
‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐
𝒕⟶𝒕 𝒏
𝒂𝒏 𝒚 𝒕 𝒏 𝒂𝒏 𝟏𝒚 𝒕 𝒏 𝟏 ⋯ 𝒂𝟏 𝒚 𝒕 𝟏 𝒂𝟎 𝒚 𝒕
𝒃𝒏 𝒖 𝒕 𝒏 𝒃𝒏 𝟏 𝒖 𝒕 𝒏 𝟏 ⋯ 𝒃𝟎 𝒖 𝒕
𝒃𝒏 𝒛𝒏 𝒃𝒏 𝟏 𝒛𝒏 𝟏 ⋯ 𝒃𝟏 𝒛 𝒃𝟎
𝑯 𝒛
𝒂𝒏 𝒛𝒏 𝒂𝒏 𝟏 𝒛𝒏 𝟏 ⋯ 𝒂𝟏 𝒛 𝒂𝟎
𝝁 𝒛 𝒂 𝒏 𝒛𝒏 𝒂𝒏 𝟏𝒛
𝒏 𝟏
⋯ 𝒂𝟏 𝒛 𝒂𝟎
Curs 9. Sisteme‐ Caracterizarea SLIT– cazul STD-sisteme FIR
• Sistem de tip FIR (Finite Impulse Response) =sistem cu răspuns la impuls în timp

finit =un sistem liniar în timp discret al cărui răspuns la impuls {h[t]}tZ are un număr finit de
valori nenule.
• Ieșirea: 𝒉 𝒕 𝒕∈𝑵 𝒉 𝟎 , 𝒉 𝟏 , ⋯ , 𝒉 𝒕𝒇 , 𝟎, 𝟎, ⋯ .
• Imaginea ieșirii=fd.t
𝟏
𝟏 𝒕𝒇
𝒉 𝟎 ⋅ 𝒛𝒕𝒇 𝒉 𝟏 ⋅ 𝒛𝒕𝒇 ⋯ 𝒉 𝒕𝒇
𝑯 𝒛 𝒉𝟎 𝒉 𝟏 ⋅ 𝒛 ⋯ 𝒉 𝒕𝒇 ⋅ 𝒛
𝒛𝒕𝒇
 Caracteristică‐este lipsa conexiunii cu reacţie.
 Utilizate la construirea de filtre numerice în prelucrare semnale
Curs 9. Sisteme‐ Caracterizarea SLIT– cazul STD
• Exemplu ‐ sistem FIR
Răspunsul la impuls unui sistem FIR are aspectul din figura de mai jos. Care este
răspunsul sistemului la semnalul de intrare u t 1,2,1,0,0, ⋯
Curs 9. Sisteme‐ Caracterizarea SLIT
• MM‐II‐SISO
• STC:
𝒏 𝒏 𝟏 𝒎 𝒎 𝟏
𝒂𝒏 𝒚 𝒕 𝒂𝒏 𝟏 𝒚 𝒕 ⋯ 𝒂𝟏 𝒚 𝒕 𝒂𝟎 𝒚 𝒕 𝒃𝒎 𝒖 𝒕 𝒃𝒎 𝟏 𝒖 𝒕 ⋯ 𝒃𝟏 𝒖 𝒕 𝒃𝟎 𝒖 𝒕
↓
𝒃 𝒎 𝒔𝒎 𝒃𝒎 𝟏 𝒔𝒎 𝟏 ⋯ 𝒃𝟏 𝒔 𝒃𝟎
f.d.t.: 𝑯 𝒔
• STD:
↓
𝒃𝒏 𝒃𝒏 𝟏 𝒛 𝟏 ⋯ 𝒃𝟏 𝒛 𝒏 𝟏 𝒃𝟎 𝒛 𝒏 𝒃𝒏 𝒛𝒏 𝒃𝒏 𝟏 𝒛𝒏 𝟏 ⋯ 𝒃𝟏 𝒛 𝒃𝟎
f.d.t.: 𝑯 𝒛 sau 𝑯 𝒛
𝒂𝒏 𝒂𝒏 𝟏 𝒛 𝟏 ⋯ 𝒂𝟏 𝒛 𝒏 𝟏 𝒂𝟎 𝒛 𝒏 𝒂𝒏 𝒛𝒏 𝒂𝒏 𝟏 𝒛𝒏 𝟏 ⋯ 𝒂𝟏 𝒛 𝒂𝟎
• MM‐ISI‐MIMO/SISO
𝒙 𝒕 𝑨𝒙 𝒕 𝑩𝒖 𝒕 𝟏
• STC: → m.d.t.: 𝑯 𝒔 𝑪 𝒔𝑰 𝑨 𝑩 𝑫
𝒙𝒕 𝟏 𝑨𝒙 𝒕 𝑩𝒖 𝒕 𝟏
• STD: → 𝒎. 𝒅. 𝒕. : 𝑯 𝒛 𝑪 𝒛𝑰 𝑨 𝑩 𝑫
Curs 9. Sisteme‐ Caracterizarea SLIT
• Formula generale STC+STD‐ CI=0
MM‐II ‐> f.d.t. MM‐ISI ‐>f.d.t
𝒃𝒏 𝒔𝒏 𝒃𝒏 𝟏 𝒔𝒏 𝟏 ⋯ 𝒃𝟏 𝒔 𝒃𝟎 𝟏
STC: 𝑯 𝒔 𝑯 𝒔 𝑪 𝒔𝑰 𝑨 𝑩 𝑫
𝒃𝒏 𝒛𝒏 𝒃𝒏 𝟏 𝒛𝒏 𝟏 ⋯ 𝒃𝟏 𝒛 𝒃𝟎 𝟏
STD: 𝑯 𝒛 𝑯 𝒛 𝑪 𝒛𝑰 𝑨 𝑩 𝑫
𝒔, 𝑺𝑻𝑪
Variabila unificată 𝑯 𝝀 , 𝝀
𝒛, 𝑺𝑻𝑫
𝒃𝒏 𝝀 𝒏 𝒃𝒏 𝟏𝝀
𝒏 𝟏
⋯ 𝒃𝟏 𝝀 𝒃𝟎
𝑯 𝝀
𝒂𝒏 𝝀𝒏 𝒂𝒏 𝟏𝝀
𝒏 𝟏 ⋯ 𝒂𝟏 𝝀 𝒂𝟎
𝑯 𝝀 𝑪 𝝀𝑰 𝑨 𝟏 𝑩 𝑫
Polinomul caracteristic: 𝝁 𝝀 𝒅𝒆𝒕 𝝀𝑰 𝑨 = 𝒂𝒏 𝝀𝒏 𝒂𝒏 𝟏 𝝀𝒏 𝟏
⋯ 𝒂𝟏 𝝀 𝒂𝟎
Teoria sistemelor
Ana Dan
2020
• MM‐II‐SISO
• STC:
𝒏 𝒏 𝟏 𝒎 𝒎 𝟏
𝒂𝒏 𝒚 𝒕 𝒂𝒏 𝟏 𝒚 𝒕 ⋯ 𝒂𝟏 𝒚 𝒕 𝒂𝟎 𝒚 𝒕 𝒃𝒎 𝒖 𝒕 𝒃𝒎 𝟏 𝒖 𝒕 ⋯ 𝒃𝟏 𝒖 𝒕 𝒃𝟎 𝒖 𝒕
↓
𝒃 𝒎 𝒔 𝒎 𝒃 𝒎 𝟏 𝒔 𝒎 𝟏 ⋯ 𝒃 𝟏 𝒔 𝒃𝟎
f.d.t.: 𝑯 𝒔
• STD:
𝒂𝒏 𝒚 𝒕 𝒂𝒏 𝟏 𝒚 𝒕 𝟏 ⋯ 𝒂𝟏 𝒚 𝒕 𝒏 𝟏 𝒂𝟎 𝒚 𝒕 𝒏 𝒃𝒏 𝒖 𝒕 𝒃𝒏 𝟏 𝒖 𝒕 𝟏 ⋯ 𝒃𝟎 𝒖 𝒕 𝒏
↓
𝒃 𝒏 𝒃𝒏 𝟏 𝒛 𝟏 ⋯ 𝒃𝟏 𝒛 𝒏 𝟏 𝒃𝟎 𝒛 𝒏 𝒃𝒏 𝒛𝒏 𝒃𝒏 𝟏 𝒛𝒏 𝟏 ⋯ 𝒃𝟏 𝒛 𝒃𝟎
f.d.t.: 𝑯 𝒛 sau 𝑯 𝒛
𝒂𝒏 𝒂𝒏 𝟏 𝒛 𝟏 ⋯ 𝒂𝟏 𝒛 𝒏 𝟏 𝒂𝟎 𝒛 𝒏 𝒂𝒏 𝒛𝒏 𝒂𝒏 𝟏 𝒛𝒏 𝟏 ⋯ 𝒂𝟏 𝒛 𝒂𝟎
• MM‐ISI‐MIMO/SISO
𝒙 𝒕 𝑨𝒙 𝒕 𝑩𝒖 𝒕 𝟏
• STC: → m.d.t.: 𝑯 𝒔 𝑪 𝒔𝑰 𝑨 𝑩 𝑫
𝒙𝒕 𝟏 𝑨𝒙 𝒕 𝑩𝒖 𝒕 𝟏
• STD: → 𝒎. 𝒅. 𝒕. : 𝑯 𝒛 𝑪 𝒛𝑰 𝑨 𝑩 𝑫
• Formula generale STC+STD‐ CI=0
MM‐II ‐> f.d.t. MM‐ISI ‐>f.d.t
𝒃𝒏 𝒔𝒏 𝒃𝒏 𝟏 𝒔𝒏 𝟏 ⋯ 𝒃𝟏 𝒔 𝒃𝟎 𝟏
STC: 𝑯 𝒔 𝑯 𝒔 𝑪 𝒔𝑰 𝑨 𝑩 𝑫
𝒂 𝒏 𝒔𝒏 𝒂𝒏 𝟏 𝒔𝒏 𝟏 ⋯ 𝒂 𝟏 𝒔 𝒂𝟎
𝒃𝒏 𝒛𝒏 𝒃𝒏 𝟏 𝒛𝒏 𝟏 ⋯ 𝒃𝟏 𝒛 𝒃𝟎 𝟏
STD: 𝑯 𝒛 𝑯 𝒛 𝑪 𝒛𝑰 𝑨 𝑩 𝑫
𝒔, 𝑺𝑻𝑪
Variabila unificată 𝑯 𝝀 , 𝝀
𝒛, 𝑺𝑻𝑫
𝒃𝒏 𝝀 𝒏 𝒃𝒏 𝟏𝝀
𝒏 𝟏
⋯ 𝒃𝟏 𝝀 𝒃𝟎
𝑯 𝝀
𝒂𝒏 𝝀𝒏 𝒂𝒏 𝟏𝝀
𝒏 𝟏 ⋯ 𝒂𝟏 𝝀 𝒂𝟎
𝑯 𝝀 𝑪 𝝀𝑰 𝑨 𝟏 𝑩 𝑫
Polinomul caracteristic: 𝝁 𝝀 𝒅𝒆𝒕 𝝀𝑰 𝑨 = 𝒂 𝒏 𝝀𝒏 𝒂 𝒏 𝟏 𝝀𝒏 𝟏 ⋯ 𝒂𝟏 𝝀 𝒂𝟎
Curs 10. Sisteme‐ Stabilirea modelelor matematice ale conexiunilor de sisteme
• Scheme bloc=reprezentarea unui ansamblu de sisteme și a modului in
care acestea se conectează. Ordinul conexiunii=suma ordinelor
sistemelor componente
Curs 10. Sisteme‐ Stabilirea modelelor matematice ale conexiunilor de sisteme –MM-ISI
Problema de calcul =stabilirea MM al unei conexiuni atunci când se cunosc MM ale
elementelor componente și structura conexiunii.
• Abordare în domeniul timp
• Se cunosc: MM‐ISI ale sistemelor interconectate:
𝒙 𝑨𝟏 𝒙𝟏 𝑩𝟏 𝒖𝟏 𝒙 𝑨𝟐 𝒙𝟐 𝑩𝟐 𝒖𝟐
𝑺𝟏 : 𝟏 și 𝑺𝟐 : 𝟐 .
𝒚𝟏 𝑪𝟏 𝒙𝟏 𝒚𝟐 𝑪𝟐 𝒙𝟐
• Se dorește determinarea MM‐ISI al conexiunii:
𝒙 𝑨𝒙 𝑩𝒖
𝑺 :
𝒚 𝑪𝒙
1. Conexiunea serie
u=u1 𝒙𝟏 𝑨𝟏 𝟎 𝒙𝟏 𝑩𝟏
y1=u2 y2=y ⋅ 𝒙 𝒖
S1 S2 𝒙𝟐 𝑩𝟐 𝑪𝟏 𝑨𝟐 𝟐 𝟎
𝑨 𝒙 𝑩
𝒙𝟏
𝒚 𝟎 𝑪𝟐 ⋅ 𝒙
𝟐
𝑪
Curs 10. Sisteme‐ Stabilirea modelelor matematice ale conexiunilor de sisteme –MM-ISI
2. Conexiunea paralel
u=u1 y1 𝒙𝟏 𝑨𝟏 𝟎 𝒙𝟏 𝑩𝟏
⋅ 𝒙 𝒖
S1 𝒙𝟐 𝟎 𝑨𝟐 𝟐 𝑩𝟐
u y1+y2=y
𝑨 𝒙 𝑩
𝒙𝟏
u=u2 y2 𝒚 𝑪𝟏 𝑪𝟐 ⋅ 𝒙
S2 𝟐
𝑪
2. Conexiunea cu reacție
𝒙𝟏 𝑨𝟏 ∓𝑩𝟏 𝑪𝟐 𝒙𝟏 𝑩𝟏
u u1 y1 =y ⋅ 𝒙 𝒖
S1 𝒙𝟐 𝑩𝟐 𝑪𝟏 𝑨𝟐 𝟐 𝟎
- 𝑨 𝒙 𝑩
(+) 𝒙
y2 u2 𝒚 𝑪𝟏 𝟎 ⋅ 𝒙𝟏
S2 𝟐
𝑪
Curs 10. Sisteme‐ Stabilirea modelelor matematice ale conexiunilor de sisteme-fdt
• Abordare în domeniul operațional
• Algebra schemelor bloc=ansamblu de reguli și metode de calcul care
se aplică schemelor bloc cu scopul simplificării acestora
• Reguli de reducere =se referă la compunerea mai multor blocuri în scopul obținerii unui bloc
echivalent.
• Conexiunea serie
• Conexiunea paralel
• Conexiunea cu reacție
• Reguli de reconfigurare =se referă la schimbarea poziției unor blocuri în cadrul schemei bloc.
• Rearanjarea unor puncte de însumare
• Deplasarea unui bloc înaintea/după unui punct de ramificație
• Deplasarea unui bloc înaintea/după unui element de însumare
• Regula lui Mason =formula de calcul bazată pe grafurile de fluență
Curs 10. Sisteme‐ Stabilirea modelelor matematice ale conexiunilor de sisteme -fdt
• Algebra schemelor bloc
• Se aplică la fel pentru STC , respectiv STD
𝒔, 𝑺𝑻𝑪
𝒚 𝝀 𝑯 𝝀 𝒖 𝝀 , 𝝀
𝒛, 𝑺𝑻𝑫
• Reguli de reducere
• MIMO:
𝑯 𝝀 𝑯𝟐 𝝀 ⋅ 𝑯𝟏 𝝀
• cazul a q subsisteme legate în serie
𝟏
𝑯 𝝀 𝑯𝒊 𝝀
𝒊 𝒒
• cazul a q subsisteme legate în paralel
𝑯 𝝀 ∑𝒒𝒊 𝟏 𝑯𝒊 𝝀
• MIMO:
𝟏
𝑯 𝝀 𝑰 𝑯𝟏 𝝀 𝑯𝟐 𝝀 𝑯𝟏 𝝀
• Reguli de reducere‐ exemplu
• Reguli de compunere‐ exemplu
• Reguli de reconfigurare
• Rearanjarea unor elemente de însumare
• Deplasarea unui bloc înaintea/după unui punct de ramificație
• Deplasarea unui bloc înaintea/după unui element de însumare
• Algebra schemelor bloc‐ Exemplu
• Regula lui Mason
●Schema bloc ●Graf de fluență
u y u H() y
H()
● Semnale: u, y ●Noduri: u, y

● Sistem: H ●Arc orientat cu transmitanță H
• Graf de fluență
• Cale elementară (CE)=un subgraf în circuit deschis alcătuit din arce simple care leagă mărimea de intrare
de mărimea de ieșire fără a utiliza un același nod de două ori
• Transmitantă CE‐ 𝑻𝑪𝑬𝒊 =cu produsul transmitanţelor arcelor componente;
• Buclă (B)=un subgraf în circuit închis, alcătuit din arce simple, care pornește dintr‐un nod și revine în același
nod fără a parcurge orice alt nod de două ori‐nu tine cont de mărimile de intrare și de ieșire
• Transmitantă B‐ 𝑻𝑩𝒊 =cu produsul transmitanţelor arcelor componente;
• Confluentă: 2CE, 2B sau 1CE și 1B sunt confluente dacă au cel puțin un nod comun
• Determinatul grafului:‐apar doar produse de bucle neconfluente
𝜟 𝟏 𝑻𝒊 𝑻𝒊 𝑻 𝒋 𝑻𝒊 𝑻 𝒋 𝑻 𝒌 ⋯
• Minor asociat CE:
𝜟𝑪𝑬𝒊 𝜟 în care egalez cu 0 toate transmitanţele corespunzătoare
buclelor confluente cu calea elementară „i”.
• Formula lui Mason:
∑𝒏𝒊 𝒄𝒆𝟏 𝑻𝒊 𝜟𝒊
𝑯 𝝀
𝜟
• Exemplul 1
• Exemplul 2
Teoria sistemelor
Ana Dan
2020
Problema de calcul =stabilirea MM al unei conexiuni dacă se cunosc MM ale elementelor componente și structura conexiunii.
• Abordare în domeniul operațional
• Algebra schemelor bloc
• Cale elementară‐Transmitantă CE‐ 𝑻𝑪𝑬𝒊
• Buclă ‐Transmitantă B‐ 𝑻𝑩𝒊
• Confluentă
• Determinatul grafului
• Minor asociat CE
• Formula lui Mason:
Curs 11. Discretizarea sistemelor în timp continuu
• Distretizarea unui sistem=operaţia prin care unui STC i se asociază un STD care

respectă (exact sau cu aproximație) comportarea STC la momentele date de pasul
de discretizare.
• Problema:
• Se dă: STC, pasul de discretizare, metoda de calcul →Se cere: STD
STC STD
Semnale:
𝒂𝒏 𝒚 𝒏 𝒕 𝒂𝒏 𝟏 𝒚 𝒏 𝟏 𝒕 ⋯ 𝒂𝟎 𝒚 𝒕 𝒂𝒏 𝒚 𝒕 𝒂𝒏 𝟏 𝒚 𝒕 𝟏 ⋯ 𝒂𝟎 𝒚 𝒕 𝒏
MM‐II: 𝒃𝒎 𝒖 𝒎 𝒕 𝒃𝒎 𝟏 𝒖 𝒎 𝟏
𝒕 ⋯ 𝒃𝟎 𝒖 𝒕 𝒃𝒏 𝒖 𝒕 𝒃𝒏 𝟏 𝒖 𝒕 𝟏 ⋯ 𝒃𝟎 𝒖 𝒕 𝒏
𝒙 𝒕 𝑨𝒙 𝒕 𝑩𝒖 𝒕 𝒙𝒕 𝟏 𝑨𝒙 𝒕 𝑩𝒖 𝒕
MM‐ISI:
𝒚 𝒕 𝑪𝒙 𝒕 𝑫𝒖 𝒕 𝒚𝒕 𝑪𝒙 𝒕 𝑫𝒖 𝒕
F.d.t.: 𝑯 𝒔 𝑯 𝒛
• Problema apare la Proiectarea Sistemelor de Reglare Automată Numerică:
• Convertor Analog Numeric
• Trecerea de la semnal analogic
la semnal numeric
• Se discretizează domeniul timp
(se extrag eșantioane cu pasul de discretizare h[sec] )
• Se cuantizează domeniul amplitudinii
(se aproximează valoarea semnalului la un număr
întreg de cuante q[unitate de măsură] )
• Convertor Numeric Analogic
• Trecerea de la semnal numeric
la semnal în timp continuu
cuantizat în amplitudine (semnal de tip scară)
• Se amplifică valoarea numerică a semnalului
cu valoarea cuantei q[unitate de măsură]
• Se reține semnalul pe perioada unui pas de discretizare h[sec]
• Sistemelor de Reglare Automată Numerică:
1. Proiectare RG în TC 2.Proiectare RG în TD

1. Discretizarea prin aproximare
• Se discretizează legea de reglare
obținută prin metode de
proiectare a RG in TC
• Forma semnalului de intrare in RG
nu e bine precizată
• Plecând de la diagrama stărilor unui MM‐ISI se observă că trebuie modificat doar
elementul Integrator
𝟏
𝒚 𝒔 𝒖 𝒔
𝒔
𝒚𝒅 𝒛 𝑯 𝒛 𝒖𝒅 𝒛
??? H(z)
1. Discretizarea prin aproximare‐ metode numerice de aproximare a integralei
𝒌 𝟏 𝒉 𝒌 𝟏 𝒉 𝒌 𝟏 𝒉 𝒉
𝒌𝒉
𝒖 𝒕 𝒅𝒕 𝒉 · 𝒖 𝒌𝒉 𝒌𝒉
𝒖 𝒕 𝒅𝒕 𝒉·𝒖 𝒌 𝟏 𝒉 𝒌𝒉
𝒖 𝒕 𝒅𝒕 · 𝒖 𝒌𝒉 + 𝒖 𝒌 𝟏 𝒉
𝟐
𝟏
• Se pleacă de la ET‐I: H 𝒔 𝒚 𝒕 𝒖 𝒕
𝒔
• Se integrează pentru 𝝉 ∈ 𝒌𝒉, 𝒌 𝟏 𝒉
• Se folosesc formulele de aproximare
• Se notează 𝒌𝒉 → 𝒕, 𝒌 𝟏 𝒉 → 𝒕 𝟏
𝒉 · 𝒖 𝒕 , 𝑴𝑫Î
• Rezultă: 𝒚𝒕 𝟏 𝒚𝒕 𝒉 · 𝒖 𝒕 𝟏 , 𝑴𝑫𝑨
𝒉
· 𝒖𝒕 𝒖𝒕 𝟏 , 𝑴𝑻
𝟐
• Formule de substituție
MDÎ MDA
MT
Metoda Dreptunghiului Metoda Dreptunghiului
Metoda Trapezului‐Tustin
Întârziat Avansat
𝒛 𝟏 𝒛 𝟏 𝟐⋅ 𝒛 𝟏
𝒔 𝒔 𝒔
𝒉 𝒉⋅𝒛 𝒉⋅ 𝒛 𝟏
• Exemplu:
Să se discretizeze modelul regulatorului de tip PI cu metoda dreptunghiului întârziat
si pas de discretizare h sec.
𝑢 𝑡 𝐾 𝑎 𝑡 𝑎 𝑡 dt → 𝑢 𝑡 −u t−1 𝐾⋅𝑎 𝑡 𝐾⋅ 1 ⋅ 𝑎 t−1
⋅ ⋅
𝐻RG 𝑠 𝐾⋅ 1 →𝐻 𝑧
⋅ z−1
2. Discretizarea ca Realizare
Invariantă la Semnal Treaptă (RIST)
• Se discretizează PC în vederea
proiectării RG in TD
• Forma semnalului de intrare in PC
este de tip scară
• Metodă exactă‐ pe perioada unui pas de discretizare u(tk)=u(kh)=constant
2. Discretizarea ca Realizare Invariantă la Semnal Treaptă (RIST)
• STC: , 𝒙 𝒕𝟎 𝒙𝟎
𝒕 𝑨 𝒕 𝝉
• Soluția ecuației de stare este: 𝒙 𝒕 𝒆𝑨 𝒕 𝒕𝟎
𝒙𝟎 𝒕𝟎
𝒆 𝑩 ⋅ 𝒖 𝝉 ⋅ 𝒅𝝉
• 𝒕𝟎 𝒌𝒉, 𝒕 𝒌 𝟏 𝒉 , 𝒙𝟎 𝒙 𝒌𝒉 , 𝒖 𝝉 𝒖 𝒌𝒉 , 𝝉 ∈ 𝒌𝒉, 𝒌 𝟏 𝒉
𝒌 𝟏 𝒉 𝑨 𝒌 𝟏 𝒉 𝝉
• 𝒙 𝒌 𝟏 𝒉 𝒆𝑨𝒉 𝒙 𝒌𝒉 𝒌𝒉
𝒆 𝑩 ⋅ 𝒖 𝒌𝒉 ⋅ 𝒅𝝉
• Se schimba variabila de integrare 𝒌 𝟏 𝒉 𝝉 𝒗
• Se notează 𝒌𝒉 → 𝒕, 𝒌 𝟏 𝒉→𝒕 𝟏
• Ecuația de ieșire este aceiași
𝒙𝒕 𝟏 𝑨𝒅 𝒙 𝒕 𝑩𝒅 𝒖 𝒕
 STD:
𝒚𝒕 𝑪𝒅 𝒙 𝒕 𝑫𝒅 𝒖 𝒕
𝒉 𝑨𝒗
𝑨𝒅 𝒆𝑨𝒉 , 𝑩𝒅 𝟎
𝒆 𝑩𝒅𝒗, 𝑪𝒅 𝑪 , 𝑫𝒅 𝑫
• STC: 𝑯 𝒔
• 𝒖 𝒕 𝒖 𝒌𝒉 · 𝝈 𝒕 𝒌𝒉 𝝈 𝒕 𝒌 𝟏 𝒉
𝟏 𝒌𝒉𝒔 𝒌 𝟏 𝒉𝒔
• 𝒚 𝒔 𝑯 𝒔 𝒖 𝒔 𝑯 𝒔 𝒆 𝒆 𝒖 𝒌𝒉
𝒔
• STD: 𝑯 𝒛
• 𝒖𝒕 𝒖 𝒌𝒉 · 𝝈 𝒕 𝒌 𝝈𝒕 𝒌 𝟏
𝒛 𝒌 𝒌 𝟏
• 𝒚 𝒛 𝑯 𝒛 𝒖 𝒛 𝑯 𝒛 𝒛 𝒛 𝒖 𝒌𝒉
𝒛 𝟏
𝟏 𝒌𝒉𝒔 𝒌 𝟏 𝒉𝒔
𝒚 𝒛 𝒁𝒚 𝒔 𝒁 𝑯 𝒔 𝒆 𝒆 𝒖 𝒌𝒉
𝒔
𝟏 𝒌 𝒌 𝟏 𝒛 𝒌 𝒌 𝟏
𝒁 𝑯 𝒔 𝒛 𝒛 𝒖 𝒌𝒉 𝑯 𝒛 𝒛 𝒛 𝒖 𝒌𝒉
𝒔 𝒛 𝟏
 Formula de calcul a STD cu metoda RIST

1
𝐻 𝑧 1 𝑧 𝑍 𝐻 𝑠
𝑠
• Exemplu
1. Să se discretizeze ca realizare invariantă la semnal treaptă modelul
procesului dat prin MM‐ISI
2 0 1
𝑥 𝑡 ⋅𝑥 𝑡 ⋅𝑢 𝑡
0 3 1 pentru h=0.1 secunde.
𝑦 𝑡 1 0.5 ⋅ 𝑥 𝑡
2. Să se discretizeze ca realizare invariantă la semnal treaptă modelul
procesului dat prin f.d.t.
𝐻 𝑠 pentru h=0.5 secunde.
⋅
Curs 11. Discretizarea sistemelor în timp continuu- cu timp mort
𝑻𝒎 𝑺
• ET‐timp mort 𝒚 𝒕 𝑲𝒖 𝒕 𝑻𝒎 ; 𝑯 𝒔 𝑲𝒆
• STC‐ cu timp mort:
𝒙 𝒕 𝑨𝒙 𝒕 𝑩𝒖 𝒕 𝝉
• MM‐ISI:
𝒚 𝒕 𝒄𝑻 𝒙 𝒕
𝝉𝒔
• 𝒇. 𝒅. 𝒕. 𝑯 𝒔 𝑯 𝒔 𝒆
• MM‐ provin de la sisteme fizice
• unde trebuie modelate fenomene de întârziere: Sisteme de transport
• unde se aproximează inerția mare a sistemului: Sisteme cu ordin mare
...
• Aproximări Pade: 𝑒 ...
, a
i!
⋅ ⋅𝜏
• De exemplu de ordinul 1+1 şi ordinul 2+2 sunt

𝝉 𝝉 𝝉𝟐 𝟐
𝟏 𝒔 𝟏 𝒔 𝒔
𝝉𝒔 𝟐 𝝉𝒔 𝟐 𝟏𝟐
𝒆 𝝉 , 𝒆 𝝉 𝝉𝟐 𝟐
.
𝟏 𝒔 𝟏 𝒔 𝒔
𝟐 𝟐 𝟏𝟐
𝝉𝒔
• STC‐ cu timp mort: 𝑯 𝒔 𝑯 𝒔 𝒆
• 𝝉 𝜽𝒉 𝝑𝒉, 𝜽 ∈ 𝑵∗ , 𝝑 ∈ 𝟎, 𝟏
• Formula de calcul a STD cu metoda RIST
1
𝐻 𝑧 1 𝑧 𝑧 𝑍 𝐻 𝑠
𝑠
Exemplu: Să se discretizeze ca realizare invariantă la semnal treaptă modelul procesului
dat prin f.d.t.
𝟏𝟎 𝟏.𝟓𝒔
𝑯𝑷 𝒔 𝒆 pentru h=1secunde.
𝒔 𝒔 𝟐
Teoria sistemelor
Ana Dan
2020
• Distretizarea unui sistem=operaţia prin care unui STC i se asociază un STD
• Metoda Dreptunghiului Întârziat
• Metoda Dreptunghiului Avansat
• Metoda Drept Trapezului
• Exemplu
• Să se discretizeze ca realizare invariantă la semnal treaptă modelul procesului dat prin MM‐
ISI
2 0 1
𝑥 𝑡 ⋅𝑥 𝑡 ⋅𝑢 𝑡
0 3 1 pentru h=0.1 secunde.
𝑦 𝑡 1 0.5 ⋅ 𝑥 𝑡
• Să se discretizeze ca realizare invariantă la semnal treaptă modelul procesului dat prin f.d.t.
𝐻 𝑠 pentru h=0.5 secunde.
𝑻𝒎 𝑺
• ET‐timp mort 𝒚 𝒕 𝑲𝒖 𝒕 𝑻𝒎 ; 𝑯 𝒔 𝑲𝒆
• STC‐ cu timp mort:
𝒙 𝒕 𝑨𝒙 𝒕 𝑩𝒖 𝒕 𝝉
• MM‐ISI:
𝒚 𝒕 𝒄𝑻 𝒙 𝒕
𝝉𝒔
• 𝒇. 𝒅. 𝒕. 𝑯 𝒔 𝑯 𝒔 𝒆
• MM‐ provin de la sisteme fizice
qî

• unde trebuie modelate fenomene de întârziere: Sisteme de transport v
qd
L
• unde se aproximează inerția mare a sistemului: Sisteme cu ordin mare
...
• Aproximări Pade: 𝑒 ...
, a
i!
⋅ ⋅𝜏
• De exemplu de ordinul 1+1 și ordinul 2+2 sunt

𝝉 𝝉 𝝉𝟐 𝟐
𝟏 𝒔 𝟏 𝒔 𝒔
𝝉𝒔 𝟐 𝝉𝒔 𝟐 𝟏𝟐
𝒆 𝝉 , 𝒆 𝝉 𝝉𝟐 𝟐
.
𝟏 𝒔 𝟏 𝒔 𝒔
𝟐 𝟐 𝟏𝟐
𝝉𝒔
• STC‐ cu timp mort: 𝑯 𝒔 𝑯 𝒔 𝒆
• 𝝉 𝜽𝒉 𝝑𝒉, 𝜽 ∈ 𝑵∗ , 𝝑 ∈ 𝟎, 𝟏
• Formula de calcul a STD cu metoda RIST
1
𝐻 𝑧 1 𝑧 𝑧 𝑍 𝐻 𝑠
𝑠
Exemplu: Să se discretizeze ca realizare invariantă la semnal treaptă modelul procesului
dat prin f.d.t.
𝟏𝟎 𝟏.𝟓𝒔
𝑯𝑷 𝒔 𝒆 pentru h=0.7 secunde.
𝒔 𝒔 𝟐
Curs 12. Transformări de stare și realizări sistemice
• Realizare sistemică=MM‐ISI
𝒙 𝒕 𝑨𝒙 𝒕 𝑩𝒖 𝒕 𝒙𝒕 𝟏 𝑨𝒙 𝒕 𝑩𝒖 𝒕
STC: STD:
𝒚 𝒕 𝑪𝒙 𝒕 𝑫𝒖 𝒕 𝒚𝒕 𝑪𝒙 𝒕 𝑫𝒖 𝒕
‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐
𝒙 𝑨𝒙 𝑩𝒖 𝒙 𝒕 , 𝒑𝒕. 𝑺𝑻𝑪
Forma unificată , 𝒙
𝒚 𝑪𝒙 𝑫𝒖 𝒙 𝒕 𝟏 , 𝒑𝒕. 𝑺𝑻𝑫
• Transformarea de stare =o matrice nesingulară 𝑻 care modifică vectorul variabilelor de stare pentru a
obține MM‐ISI de forme standardizate. 𝒙∗ 𝑻 𝒙.
𝒙 𝑨𝒙 𝑩𝒖 𝒙∗ 𝑨∗ 𝒙∗ 𝑩∗ 𝒖
→
𝒚 𝑪𝒙 𝑫𝒖 𝒚 𝑪∗ 𝒙∗ 𝑫∗ 𝒖
• Matricele noului model se obțin cu formulele:
𝑨∗ 𝑻𝑨𝑻 𝟏
, 𝑩∗ 𝑻𝑩, 𝑪∗ 𝑪𝑻 𝟏
, 𝑫∗ 𝑫
•

• Obținerea realizărilor sistemice pe baza schemelor bloc
1. Aducem schema bloc la o formă în care apar doar operații de
înmulțire cu constante, sumatoare și blocuri de tipurile 𝝀 𝟏 sau
𝝀 𝟏 cu reacție de tip proporțional
2. Se adoptă ca variabile de stare ieșirilor tuturor acestor blocuri.
3. Pentru fiecare bloc se deduce ecuația de stare corespunzătoare
variabilei de stare de la ieșirea blocului
4. Se determina matricele A,D,C,D ale MM‐ISI al sistemului.
Exemplu
• Obținerea realizărilor sistemice plecând de la MM‐II.
• MM‐II
• 𝒂𝒏 𝒚 𝒏
𝒕 𝒂𝒏 𝟏𝒚
𝒏 𝟏
𝒕 ⋯ 𝒂𝟏 𝒚 𝒕 𝒂𝟎 𝒚 𝒕 𝒃𝒏 𝒖 𝒏
𝒕 𝒃∗𝒏 𝟏𝒖
𝒏 𝟏
𝒕 ⋯ 𝒃∗𝟏 𝒖 𝒕 𝒃𝟎∗ 𝒖 𝒕
• 𝒂𝒏 𝒚 𝒕 𝒂𝒏 𝟏𝒚 𝒕 𝟏 ⋯ 𝒂𝟏 𝒚 𝒕 𝒏 𝟏 𝒂𝟎 𝒚 𝒕 𝒏 𝒃∗𝒏 𝒖 𝒕 𝒃∗𝒏 𝟏𝒖 𝒕 𝟏 ⋯ 𝒃∗𝟎 𝒖 𝒕 𝒏
𝒃∗𝒏 𝝀𝒏 𝒃∗𝒏 𝟏 𝝀𝒏 𝟏 ⋯ 𝒃∗𝟏 𝝀 𝒃∗𝟎 𝒃∗𝒏 𝒃𝒏 𝟏 𝝀𝒏 𝟏 ⋯ 𝒃𝟏 𝝀 𝒃𝟎

• F.d.t. → 𝑯 𝝀 =
𝒂𝒏 𝝀𝒏 𝒂𝒏 𝟏 𝝀𝒏 𝟏 ⋯ 𝒂𝟏 𝝀 𝒂𝟎 𝒂𝒏 𝒂𝒏 𝝀𝒏 𝒂𝒏 𝟏 𝝀𝒏 𝟏 ⋯ 𝒂𝟏 𝝀 𝒂𝟎
𝟎 𝟏 𝟎 . . . 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟏 . . . 𝟎 𝟎
. ⋅ ⋅ .
𝒙′ . ⋅ ⋅ ⋅𝒙 . ⋅𝒖
• MM‐ISI → . ⋅ ⋅ .
𝟎 𝟎 𝟎 . . . 𝟏 𝟎
𝒂𝟎 𝒂𝟏 𝒂𝟐 𝒂𝒏 𝟏 𝟏
. . .
𝒂𝒏 𝒂𝒏 𝒂𝒏 𝒂𝒏 𝒂𝒏
𝒃∗𝒏
𝒚 𝒃𝟎 𝒃𝟏 𝒃𝟐 . . . 𝒃𝒏 𝟏 ⋅𝒙 ⋅𝒖
𝒂𝒏
• Realizare sistemică standard=MM‐ISI unde matricele A,B,C,D sunt de anumite forme
𝒃𝒏 𝟏 𝝀𝒏 𝟏 ⋯ 𝒃𝟏 𝝀 𝒃𝟎
• F.d.t. =forma monică→ 𝑯 𝝀 𝒃𝒏
𝝀𝒏 𝒂𝒏 𝟏 𝝀𝒏 𝟏 ⋯ 𝒂𝟏 𝝀 𝒂𝟎
𝟎 𝟏 𝟎 . . . 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟏 . . . 𝟎 𝟎
. ⋅ ⋅ .
𝒙′ . ⋅ ⋅ ⋅𝒙 . ⋅𝒖
• Realizarea standard controlabilă: . ⋅ ⋅ .
𝟎 𝟎 𝟎 . . . 𝟏 𝟎
𝒂𝟏 𝒂𝟏 𝒂𝟐 . . . 𝒂𝒏 𝟏 𝟏
𝒚 𝒃𝟎 𝒃𝟏 𝒃𝟐 . . . 𝒃𝒏 𝟏 ⋅𝒙 𝒃𝒏 ⋅ 𝒖
𝟎 𝟎 . . . 𝒂𝟎 𝟎 𝒃𝟎
𝟏 𝟎 . . . 𝒂𝟏 𝟎 𝒃𝟏
𝟎 𝟏 . . . 𝒂𝟐 𝟎 𝒃𝟐
𝒙 . ⋅ . ⋅𝒙 . ⋅𝒖
• Realizarea standard observabilă: .
. ⋅ .
. ⋅ . .
𝟎 𝟎 . . . 𝟏 𝒂𝒏 𝟏 𝒃𝒏 𝟏
𝒚 𝟎 𝟎 ⋅ ⋅ ⋅ 𝟎 𝟏 ⋅ 𝒙 𝒃𝒏 ⋅ 𝒖
𝝀𝟏 𝟎 . . 𝟎
𝟎 𝝀𝟐 . 𝟎 𝟎
𝒙 𝟎 𝟎 . . 𝟎 ⋅𝒙 𝒃⋅𝒖
• Realizarea standard diagonală: 𝟎 𝟎 𝟎 . 𝟎 , 𝝀𝒊 valorile proprii ale A
𝟎 𝟎 𝟎 . 𝝀𝒏
𝒚 𝒄𝑻 ⋅ 𝒙
𝒙∗ 𝑨∗ ⋅ 𝒙∗ 𝑩∗ ⋅ 𝒖
• Plecând de la oarecare se ajunge la realizarea standard diagonală prin utilizarea unei
𝒚 𝑪∗ ⋅ 𝒙∗
transformări de stare
𝜽𝟏 𝜽𝟐 . . . 𝜽𝒏 𝟏
𝑻 ,
unde 𝜽𝒊 reprezintă vectorii proprii asociați valorilor proprii 𝝀𝒊

𝑨∗ 𝜽𝒊 = 𝝀𝒊 𝜽𝒊
Teoria sistemelor
Ana Dan
2020
• Realizare sistemică=MM‐ISI
𝒙 𝑨𝒙 𝑩𝒖 𝒙 𝒕 , 𝒑𝒕. 𝑺𝑻𝑪
Forma unificată , 𝒙
𝒚 𝑪𝒙 𝑫𝒖 𝒙 𝒕 𝟏 , 𝒑𝒕. 𝑺𝑻𝑫
• Transformarea de stare
• Obținerea realizărilor sistemice pe baza schemelor bloc
• Obținerea realizărilor sistemice plecând de la MM‐II.
𝟎 𝟏 𝟎 . . . 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟏 . . . 𝟎 𝟎
. ⋅ ⋅ .
𝒙′ . ⋅ ⋅ ⋅𝒙 . ⋅𝒖
• Realizarea standard controlabilă: . ⋅ ⋅ .
𝟎 𝟎 𝟎 . . . 𝟏 𝟎
𝒂𝟎 𝒂𝟏 𝒂𝟐 . . . 𝒂𝒏 𝟏 𝟏
𝒚 𝒃𝟎 𝒃𝟏 𝒃𝟐 . . . 𝒃𝒏 𝟏 ⋅𝒙 𝒃𝒏 ⋅ 𝒖
• Realizarea standard observabilă
• Realizarea standard diagonală
• Exemplu: Care este realizarea sistemică controlabilă a MM‐II 𝟓𝒚 𝒕 𝟐𝒚 𝒕 𝟎. 𝟓𝒚 𝒕 𝟑𝒖 𝒕
Curs 13. Regim permanent constant
• Regimul permanent constant (staționar) =RPC=regimul în care toate
mărimile caracteristice au variații constante
• Notație: 𝒖 𝒕 𝒖 , 𝒙 𝒕 𝒙 , 𝒚 𝒕 𝒚
• STC‐ derivatele semnalelor sunt nule
• 𝒖𝒎 𝒕 𝒖 𝒎 𝟏
𝒕 ⋯ 𝐮′ 𝒕 𝟎
• 𝒙′ 𝒕 𝟎
𝒏 𝒏 𝟏
• 𝒚 𝒕 𝒚 𝒕 ⋯ 𝐲′ 𝒕 𝟎
• STD‐ semnalele sunt secvente constante
• 𝒖𝒕 𝟏 𝒖𝒕 𝒖𝒕 𝟏 ⋯ 𝒖
• 𝒙𝒕 𝟏 𝒙𝒕 𝒙𝒕 𝟏 ⋯ 𝒙
• 𝒚𝒕 𝟏 𝒚𝒕 𝒚𝒕 𝟏 ⋯ 𝒚
• STC‐RPC
• MM‐ISI:
𝒙 𝒕 𝑨𝒙 𝒕 𝑩𝒖 𝒕 𝟎 𝑨𝒙 𝑩𝒖
→
𝒚 𝒕 𝑪𝒙 𝒕 𝑫𝒖 𝒕 𝒚 𝑪𝒙 𝑫𝒖
𝟏 𝟏
→𝒙 𝑨 𝑩𝒖 , 𝒚 𝑪𝑨 𝑩 𝑫𝒖
• MM‐II:
𝒏 𝒏 𝟏
𝒂𝒏 𝒚 𝒕 𝒂𝒏 𝟏𝒚 𝒕 ⋯ 𝒂𝟏 𝒚 𝒕 𝒂𝟎 𝒚 𝒕
𝒎 𝒎 𝟏
𝒃𝒎 𝒖 𝒕 𝒃𝒎 𝟏𝒖 𝒕 ⋯ 𝒃𝟏 𝒖 𝒕 𝒃𝟎 𝒖 𝒕
→ 𝒂𝟎 𝒚 𝒃𝟎 𝒖
• STC‐RPC
• MM‐II: 𝟎 𝟎
• Dacă 𝒂𝟎 𝟎, 𝒃𝟎 𝟎, atunci sistem de tip P:
𝒃𝟎
𝒚 𝒖
𝒂𝟎
• Dacă 𝒂𝟎 𝟎, 𝒃𝟎 𝟎, atunci sistem de tip I:

𝒖 𝟎, 𝒚 se determină din restul schemei
• Dacă 𝒂𝟎 𝟎, 𝒃𝟎 𝟎, atunci sistem de tip D:

𝒚 𝟎, 𝒖 se determină din restul schemei
• STC‐RPC
• F.d.t.: 𝒚 𝒔 𝑯 𝒔 𝒖 𝒔
𝟏
• 𝒖 𝒕 𝒖 ⊶𝒖 𝒔 𝒖
𝒔
• Teorema valorii finale a Transformatei Laplace
𝟏
𝒚 lim 𝒔𝒚 𝒔 lim 𝒔 · 𝑯 𝒔 𝒖 𝒔 lim 𝒔 · 𝑯 𝒔 · 𝒖 · lim 𝑯 𝒔 𝒖
𝒔→𝟎 𝒔→𝟎 𝒔→𝟎 𝒔 𝒔→𝟎
𝒚 lim 𝑯 𝒔 𝒖
𝒔→𝟎
• Pentru sistem de tip P: 𝒚 𝑯 𝟎 𝒖
• Pentru sistem de tip I: ‐exista cel puțin un pol in origine
• Pentru sistem de tip D: ‐exista cel puțin un zerou in origine
• STC‐RPC
• Exemplu:
• Să se determine dependenţele de regim staţionar
y∞=f1(w ∞) şi u ∞ =f2(w ∞) ale sistemului din figură având subsistemele
(S1), (S2), (S3) descrise prin f.d.t astfel:
(S1) 𝑯𝟏 𝒔 𝟐
𝟏
(S2) 𝑯𝟐 𝒔
𝒔𝟐 𝟐𝒔 𝟏
𝟔
(S3) 𝑯𝟑 𝒔
𝟒𝒔 𝟑
• STC‐RPC
• Exemplu: Să se determine dependenţele de regim staţionar
y∞=f1(w ∞) și u ∞ =f2(w ∞) ale sistemului din figură având subsistemele
𝟐
(S1) 𝑯𝟏 𝒔
𝒔 𝟐
𝟏
(S2) 𝑯𝟐 𝒔
𝒔 𝟐𝒔 𝟏
(S3) 𝑯𝟑 𝒔 𝟓
• STD‐RPC
• MM‐ISI:
𝒙𝒕 𝟏 𝑨𝒙 𝒕 𝑩𝒖 𝒕 𝒙 𝑨𝒙 𝑩𝒖
→
𝒚𝒕 𝑪𝒙 𝒕 𝑫𝒖 𝒕 𝒚 𝑪𝒙 𝑫𝒖
𝟏 𝟏
→𝒙 𝑰 𝑨 𝑩𝒖 , 𝒚 𝑪 𝑰 𝑨 𝑩 𝑫𝒖
• MM‐II:
𝒂𝒏 𝒚 𝒕 𝒂𝒏 𝟏 𝒚 𝒕 𝟏 ⋯ 𝒂𝟏 𝒚 𝒕 𝒏 𝟏 𝒂𝟎 𝒚 𝒕 𝒏
𝒃𝒏 𝒖 𝒕 𝒃𝒏 𝟏 𝒖 𝒕 𝟏 ⋯ 𝒃𝟎 𝒖 𝒕 𝒏
→ ∑𝒏𝒊 𝟎 𝒂𝒊 𝒚 ∑𝒏𝒊 𝟎 𝒃𝒊 𝒖
• STD‐RPC
• MM‐II: ∑𝒏𝒊 𝟎 𝒂𝒊 𝒚 ∑𝒏𝒊 𝟎 𝒃𝒊 𝒖
• Dacă ∑𝒏𝒊 𝟎 𝒂𝒊 𝟎, ∑𝒏𝒊 𝟎 𝒃𝒊 𝟎, atunci sistem de tip P:

∑𝒏𝒊 𝟎 𝒃𝒊
𝒚 𝒖
∑𝒏𝒊 𝟎 𝒂𝒊
• Dacă ∑𝒏𝒊 𝟎 𝒂𝒊 𝟎, ∑𝒏𝒊 𝟎 𝒃𝒊 𝟎, atunci sistem de tip I:

• Dacă ∑𝒏𝒊 𝟎 𝒂𝒊 𝟎, ∑𝒏𝒊 𝟎 𝒃𝒊 𝟎, atunci sistem de tip D:

• STD‐RPC
• F.d.t.: 𝒚 𝒛 𝑯 𝒛 𝒖 𝒛
𝒛
• 𝒖𝒕 𝒖 ◽—◾𝒖 𝒛 𝒖
𝒛 𝟏
• Teorema valorii finale a Transformatei Z
𝟏
𝒛 𝟏 𝒛 𝟏 𝒛
𝒚 lim 𝟏 𝒛 𝒚 𝒛 lim · 𝑯 𝒛 ·𝒖 𝒛 lim · 𝑯 𝒛 ·𝒖 ·
𝒛→𝟏 𝒛→𝟏 𝒛 𝒛→𝟏 𝒛 𝒛 𝟏
𝒚 lim 𝑯 𝒛 𝒖
𝒛→𝟏
• Pentru sistem de tip P: 𝒚 𝑯 𝟏 𝒖
• Pentru sistem de tip I: ‐exista cel puțin un pol egal cu unu
• Pentru sistem de tip D: ‐exista cel puțin un zerou egal cu unu
• STD‐RPC
𝟎.𝟗𝒛
(S1) 𝑯𝟏 𝒛
𝒛 𝟎.𝟏
𝟎.𝟖
(S2) 𝑯𝟐 𝒛
𝒛 𝟎.𝟐
𝟏.𝟏𝒛 𝟎.𝟗
(S3) 𝑯𝟑 𝒛
𝟐𝒛 𝟏
• STD‐RPC
𝟎.𝟗𝒛
(S1) 𝑯𝟏 𝒛
𝒛 𝟎.𝟏
𝟎.𝟖
(S2) 𝑯𝟐 𝒛
𝒛 𝟎.𝟐
𝟏.𝟏𝒛 𝟎.𝟗
(S3) 𝑯𝟑 𝒛
𝟐𝒛 𝟏
Curs 13. Regim permanent armonic
• Regimul armonic (permanent sinusoidal)=regimul în care toate mărimile
caracteristice au variații de tip sinusoidal
u(t)=3sin( /2 t)
y(t)
u(t), y(t)
• În regim armonic
𝑺𝒊𝒔𝒕𝒆𝒎
𝒖 𝒕 𝑼𝒎 sin 𝝎𝒕 𝒚 𝒕 𝒀𝒎 sin 𝝎𝒕 𝝋
Experimental:
𝒀𝒎
• 𝟏
𝑼𝒎
• 𝟐
• Descrierea comportării sistemelor în regim armonic se realizează folosind
Funcția răspuns la pulsație (funcția răspuns la frecvență)
𝑯 𝒋𝝎 𝑯 𝒔 , 𝝎 ∈ ∞, ∞
𝒔 𝒋𝝎
• Funcția răspuns la pulsație 𝑯 𝒋𝝎 𝑯 𝒔 |𝒔 𝒋𝝎 , 𝝎 ∈ ∞, ∞
𝑯 𝒋𝝎 𝑯 𝒔 𝑯𝑹 𝝎 𝒋𝑯𝒊 𝝎 𝑯 𝒋𝝎 𝒆𝒋 𝒂𝒓𝒈 𝑯 𝒋𝝎
𝒔 𝒋𝝎
𝒇𝒐𝒓𝒎𝒂 𝒄𝒂𝒓𝒕𝒆𝒛𝒊𝒂𝒏𝒂 𝒇𝒐𝒓𝒎𝒂 𝒑𝒐𝒍𝒂𝒓𝒂
• Reprezentarea grafică a funcției răspuns la pulsație în forma carteziană conduce la
• Hodograful Nyquist (locul de transfer)
• Datorită simetriei față de axa reală, în general, se reprezintă hodograful doar pentru 𝝎 ∈ 𝟎, ∞ .
• Funcția răspuns la pulsație 𝑯 𝒋𝝎 𝑯 𝒔 |𝒔 𝒋𝝎 , 𝝎 ∈ ∞, ∞
𝑯 𝒋𝝎 𝑯 𝒔 𝑯𝑹 𝝎 𝒋𝑯𝒊 𝝎 𝑯 𝒋𝝎 𝒆𝒋 𝒂𝒓𝒈 𝑯 𝒋𝝎
𝒔 𝒋𝝎
𝒇𝒐𝒓𝒎𝒂 𝒄𝒂𝒓𝒕𝒆𝒛𝒊𝒂𝒏𝒂 𝒇𝒐𝒓𝒎𝒂 𝒑𝒐𝒍𝒂𝒓𝒂
• Funcția răspuns la pulsație în forma polară conduce la
• Caracteristicile de pulsație
𝒀𝒎
• 𝒇𝟏 𝝎 𝑯 𝒋𝝎
𝑼𝒎
• 𝝋 𝒇𝟐 𝝎 =𝒂𝒓𝒈 𝑯 𝒋𝝎
• Caracteristici Bode‐Caracteristici logaritmice de pulsație
• Caracteristica amplitudine‐pulsație:
• 𝑯 𝒅𝒃 𝟐𝟎 𝒍𝒈 𝑯 𝒋𝝎
• Caracteristica fază‐pulsație:
• 𝝋𝑯 𝒂𝒓𝒈 𝑯 𝒋𝝎
• Reprezentarea grafică a Caracteristicilor de pulsație (C. d. p.) se realizează
folosind axa pulsațiilor logaritmată
• Variabila 𝝎𝒍𝒈 𝒍𝒈 𝝎
• Caracteristica amplitudine pulsație
• Caracteristica fază pulsație
• Reprezentarea grafică a Caracteristicilor de pulsație (C. d. p.)
• permite calcularea răspunsului sistemului cu f.d.t. H(s) la semnalul armonic bilateral 𝒖 𝒕 𝑼𝒎 sin 𝝎𝒕
𝑯 𝒅𝒃
𝑦 𝑡 𝒀𝒎 𝑠𝑖𝑛 𝝎𝑡 𝝋 𝑼𝒎 𝑯 𝒋𝝎 𝑠𝑖𝑛 𝝎𝑡 𝒂𝒓𝒈 𝑯 𝒋𝝎 𝑼𝒎 10 𝑠𝑖𝑛 𝝎𝑡 𝝋𝑯
Exemplu:
• Semnal de intrare
𝝅
𝒖 𝒕 𝟏𝟎 𝒔𝒊𝒏 𝟐𝒕
𝟐
• Semnal de ieșire
𝟏𝟓 𝝅 𝝅
𝒚 𝒕 𝟏𝟎 · 𝟏𝟎𝟐𝟎 · 𝒔𝒊𝒏 𝟐𝒕 𝟖𝟗 ·
𝟐 𝟏𝟖𝟎
𝒚 𝒕 𝟓𝟔. 𝟐𝟑𝟒𝟏 · 𝒔𝒊𝒏 𝟐𝒕 𝟑. 𝟏𝟐𝟒𝟏

Teoria sistemelor
Ana Dan
2020
• Regimul permanent constant (staționar) : 𝒖 𝒕 𝒖 , 𝒙 𝒕 𝒙 ,𝒚 𝒕 𝒚
• STC‐ derivatele semnalelor sunt nule
• MM‐ISI: → 𝒙 𝑨 𝟏 𝑩𝒖 , 𝒚 𝑪 𝑨 𝟏
𝑩 𝑫𝒖
• MM‐II:→ 𝒂𝟎 𝒚 𝒃𝟎 𝒖
𝒃𝟎
• Dacă 𝒂𝟎 𝟎, 𝒃𝟎 𝟎, atunci sistem de tip P: 𝒚 𝒖
𝒂𝟎
• Dacă 𝒂𝟎 𝟎, 𝒃𝟎 𝟎, atunci sistem de tip I: 𝒖 𝟎
• Dacă 𝒂𝟎 𝟎, 𝒃𝟎 𝟎, atunci sistem de tip D: 𝒚 𝟎
• F.d.t.: → 𝒚 lim 𝑯 𝒔 𝒖
𝒔→𝟎
• STD‐ semnalele sunt secvente constante
• MM‐ISI:→ 𝒙 𝑰 𝑨 𝟏 𝑩𝒖 ,𝒚 𝑪 𝑰 𝑨 𝟏
𝑩 𝑫𝒖
• MM‐II:→ ∑𝒏𝒊 𝟎 𝒂𝒊 𝒚 ∑𝒏𝒊 𝟎 𝒃𝒊 𝒖
𝜶 𝜷
𝜷
• Dacă 𝜶 𝟎, 𝜷 𝟎, atunci sistem de tip P: 𝒚 𝒖
𝜶
• Dacă 𝜶 𝟎,𝜷 𝟎, atunci sistem de tip I: 𝒖 𝟎
• Dacă 𝜶 𝟎,𝜷 𝟎, atunci sistem de tip D: 𝒚 𝟎
• F.d.t.: → 𝒚 lim 𝑯 𝒛 𝒖
𝒛→𝟏
• Recapitulare:Regimul permanent constant (staționar)

• Sistem hibrid= un sistem în care apar interconectate atât subsisteme în TC cât şi
subsisteme în TD.
• SRA numeric

y∞=f1(w ∞, v ∞) şi u ∞ =f2(w ∞, v ∞)

y∞=f1(w ∞, v ∞) şi u ∞ =f2(w ∞, v ∞)
• Recapitulare: Regimul permanent armonic
• Funcția răspuns la pulsație 𝑯 𝒋𝝎 𝑯 𝒔 |𝒔 𝒋𝝎 𝑯𝑹 𝝎 𝒋𝑯𝒊 𝝎
𝒇𝒐𝒓𝒎𝒂 𝒄𝒂𝒓𝒕𝒆𝒛𝒊𝒂𝒏𝒂
• Hodograful Nyquist (locul de transfer)
• Funcția răspuns la pulsație 𝑯 𝒋𝝎 𝑯 𝒔 |𝒔 𝒋𝝎 𝑯 𝒋𝝎 𝒆𝒋 𝒂𝒓𝒈 𝑯 𝒋𝝎
𝒇𝒐𝒓𝒎𝒂 𝒑𝒐𝒍𝒂𝒓𝒂
• Caracteristicile de pulsație‐Caracteristici Bode
• Caracteristica amplitudine‐pulsație: 𝑯 𝒅𝒃 𝟐𝟎 𝒍𝒈 𝑯 𝒋𝝎
• Caracteristica fază‐pulsație: 𝝋𝑯 𝒂𝒓𝒈 𝑯 𝒋𝝎
• Variabila 𝝎𝒍𝒈 𝒍𝒈 𝝎
• Caracteristicile de pulsație
𝒀𝒎
• 𝒇𝟏 𝝎 𝑯 𝒋𝝎
𝑼𝒎
• 𝝋 𝒇𝟐 𝝎 =𝒂𝒓𝒈 𝑯 𝒋𝝎
• permite calcularea răspunsului sistemului cu f.d.t. H(s) la semnalul armonic bilateral 𝒖 𝒕 𝑼𝒎 sin 𝝎𝒕
𝑯 𝒅𝒃
𝑦 𝑡 𝒀𝒎 𝑠𝑖𝑛 𝝎𝑡 𝝋 𝑼𝒎 𝑯 𝒋𝝎 𝑠𝑖𝑛 𝝎𝑡 𝒂𝒓𝒈 𝑯 𝒋𝝎 𝑼𝒎 10 𝑠𝑖𝑛 𝝎𝑡 𝝋𝑯
Curs 14. Construcția caracteristicilor Bode
• Trasarea caracteristicilor de pulsație aproximative pentru conexiune serie de
sisteme
• C. d. p. ale unei conexiuni serie se obțin prin însumarea punct cu punct a c.d.p. ale
elementelor componente
𝑯 𝒔 𝑯𝟏 𝒔 · 𝑯𝟐 𝒔 ⋯ 𝑯𝒏 𝒔
• Caracteristica amplitudine pulsație
𝑯 𝒅𝒃= 𝑯𝟏 𝒅𝒃 𝑯𝟐 𝒅𝒃 ⋯ 𝑯𝒏 𝒅𝒃
• Caracteristica fază pulsație
𝝋𝑯 𝝋𝑯𝟏 𝝋𝑯𝟐 ⋯ 𝝋𝑯𝒏
• Trasarea c.d.p.aproximative
pentru ET‐tipizate
• ET‐P
𝑯 𝒔 𝒌⇒
𝑯 𝒋𝝎 𝒌⇒
𝑯 𝒅𝒃 𝟐𝟎 𝒍𝒈 𝑯 𝒋𝝎 𝒌 𝒅𝒃
𝝋𝑯 𝒂𝒓𝒈 𝑯 𝒋𝝎 𝟎°
• ET‐I
𝟏
𝑯 𝒔 ⇒
𝒔
𝟏
𝑯 𝒋𝝎 ⇒
𝒋𝝎
𝑯 𝒅𝒃 𝟐𝟎 𝒍𝒈 𝑯 𝒋𝝎 𝟐𝟎𝝎𝒍𝒈
𝝋𝑯 𝒂𝒓𝒈 𝑯 𝒋𝝎 𝟗𝟎°
• ET‐D
𝑯 𝒔 𝒔⇒
𝑯 𝒋𝝎 𝒋𝝎 ⇒
𝑯 𝒅𝒃 𝟐𝟎 𝒍𝒈 𝑯 𝒋𝝎 𝟐𝟎𝝎𝒍𝒈
𝝋𝑯 𝒂𝒓𝒈 𝑯 𝒋𝝎 𝟗𝟎°
• ET‐PT1
𝟏
𝑯 𝒔 ⇒
𝑻𝒔 𝟏
𝟏
𝑯 𝒋𝝎 ⇒
𝑻𝒋𝝎 𝟏
𝟎 ,𝝎 𝝎𝟎
𝑯 𝒅𝒃 𝟐𝟎 𝒍𝒈 𝑯 𝒋𝝎 𝟐𝟎𝝎𝒍𝒈 𝟐𝟎𝒍𝒈𝝎𝟎 , 𝝎 𝝎𝟎
𝝎
𝝋𝑯 𝒂𝒓𝒈 𝑯 𝒋𝝎 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒈
𝝎𝟎
𝟏
𝝎𝟎 ‐pulsație de frângere
𝑻
• ET‐PD
𝑯 𝒔 𝑻𝒔 𝟏⇒
𝑯 𝒋𝝎 𝑻𝒋𝝎 𝟏⇒
𝟎 ,𝝎 𝝎𝟎
𝑯 𝒅𝒃 𝟐𝟎 𝒍𝒈 𝑯 𝒋𝝎 𝟐𝟎𝝎𝒍𝒈 𝟐𝟎𝒍𝒈𝝎𝟎 , 𝝎 𝝎𝟎
𝝎
𝝋𝑯 𝒂𝒓𝒈 𝑯 𝒋𝝎 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒈
𝝎𝟎
𝟏
𝝎𝟎 ‐pulsație de frângere
𝑻
• Trasarea caracteristicilor de pulsație aproximative
• Exercițiu:
𝟏𝟎 𝟐𝒔 𝟏
Să se traseze cu aproximație c.d.p. ale sistemului având f.d.t. 𝑯 𝒔
𝒔 𝟓𝒔 𝟏
• Se descompune f.d.t. în produs de f.d.t. ale ET‐tipizate
𝟏 𝟏
𝑯 𝒔 𝟏𝟎 · 𝟐𝒔 𝟏 · ·
⏟
𝒔 𝟓𝒔 𝟏
𝑯𝟏 𝒔 𝑯𝟐 𝒔
𝑯𝟑 𝒔 𝑯𝟒 𝒔
• Se trasează în același sistem de axe caracteristicile aproximative ale ET componente
• Se adună grafic punct cu punct c.d.p. obținându‐se rezultatul dorit
Curs 14. Tipuri de probleme care folosesc caracteristici Bode
• Filtre de semnal
• Semnalul de ieșire reține doar o parte din componentele semnalului de intrare
• Filtrul trece jos
• Ex. filtru de ord 1
𝟏
f.d.t. 𝑯 𝒔
𝑹𝑪𝒔 𝟏
𝑹 𝟏𝟎𝒌𝛀, 𝑪 𝟎, 𝟏𝝁𝑭
𝑹𝑪 𝑻 𝟏𝒎𝒔𝒆𝒄 constanta de timp
𝟏 𝟏
𝝎𝟎 𝟏𝟎𝟑 sec‐1 ‐pulsație de frângere
𝑻 𝑹𝑪
• Filtre de semnal
• Filtre de ord 2
• 𝝎𝑭 ‐pulsația proprie a filtrului
𝝎𝟐𝑭
• Filtrul trece jos 𝑯 𝒔
𝒔𝟐 𝟐𝝃𝝎𝑭 𝒔 𝝎𝟐𝑭
𝝎𝑭 𝒔
• Filtrul trece bandă 𝑯 𝒔
𝒔𝟐
• Filtrul trece sus 𝑯 𝒔
𝟐
• 𝝃 𝝃𝑭 ‐coeficientul de amortizare
𝟐
• Influenta 𝝃 asupra c.a.p. pentru PT2
• Definire indicatori de calitate‐pentru sisteme de reglare (circuite închise)
• banda de pulsaţie: 𝜦𝒃
• domeniul de valori ale lui 𝜔 pentru care |𝐻| 3 𝑑𝐵
• pulsaţia de bandă: 𝝎𝒃
• limita superioară a bandei de pusații
• pulsație de rezonanță a buclei: 𝝎𝒓
• procese rezonante‐în raport cu componentele intrării pe care le amplifică foarte mult
• Utilizarea caracteristicilor Bode ale sistemului deschis pentru evaluarea și asigurarea calității buclelor de
reglare automată
• Criteriul de rezervei de fază
• Stabilește stabilitatea buclei prin analiza sistemului
de pe calea directă
Curs 14. Liniarizare după tangentă
• Metoda liniarizării după tangentă
• instrument de obținere a unor MM liniare care aproximează comportarea MM neliniare în vecinătatea
unor puncte de funcționare (în particular în vecinătatea unor puncte de echilibru).
• O stare xe = const. reprezintă un punct de echilibru al unuia dintre aceste sisteme în condiţiile aplicării

unui semnal de intrare u(∙) dat, dacă sistemul are proprietatea că odată ce atinge starea xe, el rămâne în
continuare în această stare.
• MM cu neliniarități neesențiale sunt MM neliniare ale căror expresii sunt derivabile, membru cu
membru, în vecinătatea oricărui punct de funcționare.
y
• Fie fct. nelineara y = f(x) si pct. de echilibru Λ(xe,f(xe)) Tf
 y  y  y
y
 e
y‐f(xe) =f'(xe)(x‐xe) ye 
x  x  x e
Gf
Δy= f'(xe) Δx
O xe x x
• Metoda liniarizării după tangentă
• Metoda se bazează pe două operații:
i) dezvoltarea în serie Taylor în vecinătatea unui punct de funcționare a funcțiilor din egalitățile care
compun MM,
ii) obținerea din dezvoltarea de la i) a unor egalități între termenii de grad 1 prin reducerea
termenilor de grad 0 şi neglijarea termenilor de ordin superior (notaţi în continuare cu TOS).
• Fie
• fct. nelineara y = f(x)
• pct. de un punct de funcționare de coordonate x = xe + Δx , y = ye + Δy
• Λ(xe,f(xe)) pct. de echilibru
y = ye + Δy = f(xe + Δx )= f(xe )+ f'(xe) Δx +TOS
Δy f' xe Δx
• Metoda liniarizării după tangentă –un caz general
• Fie
f(v) = g(w)
o ecuație neliniară care intră în componenţa unui sistem care trebuie liniarizat.
• v și w ‐ vectorii v = [v1, v2, ... , vp]T şi w = [w1, w2, ... , wq]T alcătuiţi cu mărimile
caracteristice care apar în membrul stâng, f(v), respectiv în membrul drept, g(w), al
egalității.
• Rezultă:
f(ve) = g(we) ,unde ve şi we corespund punctului de funcționare ,
f(ve)+ f (ve)(v‐ve)+TOSf = g(we)+ g (we)(w‐we)+TOSg ,
f (ve)(v‐ve) = g (we)(w‐we)
𝒇 𝒗𝒆 𝜟𝒗 𝒈 𝒘𝒆 𝜟𝒘.

Teoria Sistemelor - 1-Merged

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Teoria Sistemelor - 1-Merged

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

• Semnale în timp discret { f[t]}, t variabila timp discret (normat t=tk/h), h pas de discretizare

• Discretizarea domeniului timp‐pas de discretizare h[sec]

• Semnale în timp continuu vs semnale în timp discret

• Clasificarea semnalelor ( f:T->M)

• Eșantionare semnale: 𝒇 𝒕 = 𝒇 𝒕 ∗ 𝒉 1.4

Axa continua: valoare reala

• Fie semnalul eșantionat

𝑡 ∈ 0,1, … 10 , ℎ = 0.5𝑠𝑒𝑐 1 Cuante

Valoarea numerică a unui eșantion cuantizat cu cuanta 0

Valoarea numerica a semnalului e

Axa numerica: nr de cuante

0.2 0.2 0.2 4

𝑓[8] 𝑓(4) 0.5838 2

Convertor Numeric Analogic

• Semnalele aleatoare au un caracter universal.

Semnal Notație Expresie analitică Grafic Utilizare

• Testează răspunsul sistemelor

Testează răspunsul sistemelor la

Solicitare de tip „modificare

Produs de 𝑓∗𝑓 𝑡 𝑓 𝜏 𝑓 𝑡 𝜏 𝑑𝜏 Suma de

Spectrele =mod de descriere a semnalelor= modele în domeniul frecvență.

Spectrul de fază: 𝐚𝐫𝐠 𝐅 𝛚 , 𝝎 ∈ 𝑹

• Spectrele sunt continue

• Spectrele sunt discrete (se reprezintă ca mulţime de puncte sau mulţime de linii discrete)

• Dati exemplu de un alt semnal alias!

• Dati exemplu de un alt semnal alias!

Semnalul 𝒛 𝒕 cu frecventa de bandă 𝒇𝑩 se poate reconstrui pe baza eșantioanelor

• Datorită formelor similare ale modelelor STC, STD se folosește o forma unificată a MM‐ISI de câte ori e

Sisteme Liniare Invariante în Timp‐SLIT 𝒙 𝒇 𝒙, 𝒖, 𝒕 𝒙 𝒇 𝒙, 𝒖

Sisteme Liniare Invariante în Timp, lineare, cu parametrii concentrați, în TC sau TD

-y0 -y0 -y0

Calculul răspunsului unui sistem (STC) în CI=0

Produs de 𝑓∗𝑓 𝑡 𝑓 𝜏 𝑓 𝑡 𝜏 𝑑𝜏 Suma de

𝒚 𝒕 ⊶ 𝒚 𝒔 , 𝒚 𝒕 ⊶ 𝒔𝒚 𝒔 𝒚 𝟎 , 𝒚 𝒕 ⊶ 𝒔 𝒔𝒚 𝒔 𝒚 𝟎 𝒚 𝟎 , 𝒔𝒂𝒎𝒅

• ET‐Tm cu Timp mort

• ET‐PT2 (Proportional cu Temporizare de ordinul 2)

• ET‐PT2 (Proportional cu Temporizare de ordinul 2)

• 𝑨: 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒𝑎 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑢𝑙𝑢𝑖; 𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑠𝑖𝑢𝑛𝑒 𝑛, 𝑛 ,

𝑦 𝑡 𝐶𝐴 ⋅ 𝑥 0 𝐶⋅𝐴 ⋅𝐵⋅𝑢 𝑖 1 𝐷⋅𝑢 𝑡

• Sistem de tip FIR (Finite Impulse Response) =sistem cu răspuns la impuls în timp

● Semnale: u, y ●Noduri: u, y

• Distretizarea unui sistem=operaţia prin care unui STC i se asociază un STD care

1. Proiectare RG în TC 2.Proiectare RG în TD

 Formula de calcul a STD cu metoda RIST

• De exemplu de ordinul 1+1 şi ordinul 2+2 sunt

• De exemplu de ordinul 1+1 și ordinul 2+2 sunt

Curs 12. Transformări de stare și realizări sistemice

• 𝒂𝒏 𝒚 𝒕 𝒂𝒏 𝟏𝒚 𝒕 𝟏 ⋯ 𝒂𝟏 𝒚 𝒕 𝒏 𝟏 𝒂𝟎 𝒚 𝒕 𝒏 𝒃∗𝒏 𝒖 𝒕 𝒃∗𝒏 𝟏𝒖 𝒕 𝟏 ⋯ 𝒃∗𝟎 𝒖 𝒕 𝒏

𝒃∗𝒏 𝝀𝒏 𝒃∗𝒏 𝟏 𝝀𝒏 𝟏 ⋯ 𝒃∗𝟏 𝝀 𝒃∗𝟎 𝒃∗𝒏 𝒃𝒏 𝟏 𝝀𝒏 𝟏 ⋯ 𝒃𝟏 𝝀 𝒃𝟎

unde 𝜽𝒊 reprezintă vectorii proprii asociați valorilor proprii 𝝀𝒊

• Dacă 𝒂𝟎 𝟎, 𝒃𝟎 𝟎, atunci sistem de tip I:

• Dacă 𝒂𝟎 𝟎, 𝒃𝟎 𝟎, atunci sistem de tip D:

• Dacă ∑𝒏𝒊 𝟎 𝒂𝒊 𝟎, ∑𝒏𝒊 𝟎 𝒃𝒊 𝟎, atunci sistem de tip P:

• Dacă ∑𝒏𝒊 𝟎 𝒂𝒊 𝟎, ∑𝒏𝒊 𝟎 𝒃𝒊 𝟎, atunci sistem de tip I:

• Dacă ∑𝒏𝒊 𝟎 𝒂𝒊 𝟎, ∑𝒏𝒊 𝟎 𝒃𝒊 𝟎, atunci sistem de tip D:

𝒚 𝒕 𝟓𝟔. 𝟐𝟑𝟒𝟏 · 𝒔𝒊𝒏 𝟐𝒕 𝟑. 𝟏𝟐𝟒𝟏

• Recapitulare:Regimul permanent constant (staționar)

• Recapitulare:Regimul permanent constant (staționar)

• Recapitulare:Regimul permanent constant (staționar)

• O stare xe = const. reprezintă un punct de echilibru al unuia dintre aceste sisteme în condiţiile aplicării

y = ye + Δy = f(xe + Δx )= f(xe )+ f'(xe) Δx +TOS

f(ve)+ f (ve)(v‐ve)+TOSf = g(we)+ g (we)(w‐we)+TOSg ,