Ministerul Educaiei al Republicii Moldova

Universitatea Tehnic a Moldovei

Catedra Automatica i Tehnologii Informaionale

RAPORT
Lucrri de laborator
la
Teoria Sistemelor

A efectuat : st. gr. SI-141

David E.

A verificat: lect. sup.

Dragoner V.

Chiinu 2017
 Laboratorul 1
Tema: Familiarizarea cu programul Kopras
Scopul lucrrii: nsuirea modului de lucru cu programul Kopras. Studierea listei de instrucii
puse la dispoziie utilizatorului.

Mersul Lucrrii

n cadrul lucrrilor de laborator la Teoria Sistemelor, se va folosi instrumentul Kopras.

Acesta este un program elaborat n cadrul catedrei ATI de ctre lectorul An. Balabanov.

La prima pornire a programului, utilizatorul este ntmpinat cu o fereastr goal i nite

informaii despre programul Kopras, conform figurii 1.

Figura 1 Programul Kopras

Pentru a deschide meniul cu elementele de lucru se utilizeaz butonul F2 sau din bara
cu instrumente este butonul respectiv Bancul Elementelor, conform figurii 2.
 Figura 2 Bancul Elementelor

Pentru a crea o schem din lista elementelor se selecteaz cu ajutorul mouse-ului

elementul dorit i se plaseaz pe spaiul de lucru.

Pentru a rezolva sistemul creat i a porni procesul de calcul, se utilizeaz butonul

respectiv din bara de instrumente sau combinaia de butoane Ctrl+R.

Pentru a redacta spaiul de lucru se utilizeaz butoanele Enter pentru a aplica

modificrile i Spaiu pentru a activa redactarea.

Figura 3 Spaiul de lucru

n partea stng a ferestrei de lucru este meniul de editare a coeficienilor elementelor

utilizate pe spaiul de lucru. nainte de calcularea sistemului, se seteaz coeficienii dup care
se d sistemul la rulare.
Concluzie

n cadrul lucrrii date de laborator s-a familiarizat cu programul Kopras. Au fost

studiate i nsuite instruciunile de baz i principiile de lucru ale programului dat.
 Laboratorul 2

Tema: Obinerea caracteristicilor de timp ale elementelor dinamice tipice

Obiectivul lucrrii: studierea proprietilor dinamice ale elementelor tipice, ridicarea
proceselor tranzitorii, a funciilor frecveniale i studierea metodelor de apreciere a
parametrilor funciilor de transfer ale elementelor.

Noiuni Generale

Sistemele cu conducere automat (SCA) reprezint un ansamblu de elemente

funcionale conectate ntr-un mod anumit pentru ca sistemul s funcioneze. Aceste elemente
ndeplinesc anumite funcii (de msurare, de amplificare, de execuie etc.) i se deosebesc dup
principiul de aciune, construcie i natur fizic (electrice, termice, hidraulice etc.).

Dinamica (evoluia) sistemului depinde de proprietile interne ale elementelor

sistemului. Pentru a stabili proprietile sistemului au nsemntate numai ecuaiile ce descriu
legturile dintre mrimile de intrare i mrimile de ieire n orice moment de timp i care
descriu matematic procesele fizice din cadrul acestor elemente. Avnd diferite destinaii,
principii de funcionare, construcii i natur fizic, elementele sistemelor automate pot fi
descrise prin aceleai ecuaii integro-difereniale, funcii de timp (procese tranzitorii sau
pondere care prezint rspunsul sistemului sau elementului la semnalul de intrare), funcii de
transfer i funcii frecveniale [1-10].

Element ideal (proporional): ecuaia diferenial i funcia de transfer sunt

urmtoarele:

unde k este coeficientul de transfer, iar dimensiunea lui va depinde de dimensiunile mrimilor
de intrare i ieire.

Element integrator: ecuaia integral i funcia de transfer sunt urmtoarele:

unde Ti este constanta de timp de integrare, dimensiunea secund; ki =1/Ti - coeficientul invers
constantei de timp.

Element cu inerie (ntrziere) de ordinul unu: ecuaia diferenial i funcia de

transfer sunt urmtoarele:
unde k este coeficientul de transfer, T constanta de timp (dimensiunea secund).
Element ideal i real derivativ (sau de anticipare): ecuaia diferenial i funcia de
transfer sunt urmtoarele: Elementul ideal derivativ:

unde Td este constanta de timp de derivare (dimensiunea secund).

Elementul real derivativ:

unde Td este constanta de timp de derivare (dimensiunea secund), Tp constanta de timp de

filtrare sau parazitar (dimensiunea secund).

Element cu timp mort: ecuaia diferenial i funcia de transfer sunt urmtoarele:

unde k este coeficientul de transfer, timp mort (dimensiunea secund).

Mersul Lucrrii

n cadrul lucrrii date de laborator a fost creat o schem utiliznd elemente tipice ale
sistemelor automate, conform figurii 1.
 Figura 1 Schema cu elemente tipice

n aceast schem au fost incluse toate elementele descrise mai sus. La intrare se aplic
un semnal treapt de o amplitudine dat, n cazul lucrrii date de laborator, C = 1.

La calcului sistemului dat se utilizeaz un pas de 0,01 i timp de 10, conform figurii 2.

Figura 2 Setrile calcului

Dup calcul, pe schem apar rezultatele calcului, n dreapta elementelor tipice ale
sistemelor automate apar graficele pe plan de coordonate, conform figurii 3.
 Figura 3 Rezultatele calculului

Rezultatele experimentului

1. Element amplificator
2. Element integrator

3. Element derivativ ideal

4. Element aperiodic
 5. Element oscilator

6. Element cu timp mort

Concluzie
n cadrul lucrrii date de laborator s-au studiat proprietile dinamice ale elementelor
tipice. A fost creat o schem cu elementele date la intrarea crora s-a aplicat un semnal treapt
cu amplitudinea egal cu 1, n urma acesteia au fost obinute ca rezultat grafice de evoluie n
funcie de timp.

n urma rezultatelor obinute se poate observa c acestea coincid cu rezultatele teoretice,

n cazul elementelor folosite se neglijeaz ineria.
 Laboratorul 3
Schema funcional:

Figura 1. (Schema funcional a lucrrii)

1. Caracteristica de frecven a elementului amplificator:

Cacaracteristica amplitudine-faz aplificatorului:
Cacaracteristica amplitudine-frecven a aplificatorului:

Caracteristica faz-frecven amplificatorului:

2. Caracteristica de frecven a elementului integrator:

Cacaracteristica amplitudine-faz elementului integrator:
Cacaracteristica amplitudine-frecven a elementului integrator:

Caracteristica faz-frecven elementului integrator:

Nu putem obine caracteristica deoarece mprirea la zero nu e cu putin.

3. Caracteristicile de frecven a elementului derivativ ideal:

Cacaracteristica amplitudine-faz elementului elementului derivativ ideal:

Cacaracteristica amplitudine-frecven a elementului elementului derivativ ideal:

Caracteristica faz-frecven elementului elementului derivativ ideal:
Nu putem obine caracteristica deoarece mprirea la zero nu e cu putin.

4. Caracteristicile de frecven a elementului aperiodic:

Cacaracteristica amplitudine-faz elementului elementului aperiodic:

Cacaracteristica amplitudine-frecven a elementului elementului aperiodic:

Caracteristica faz-frecven elementului elementului aperiodic:

 5. Caracteristicile de frecven a elementului oscilator:
Cacaracteristica amplitudine-faz elementului elementului oscilator:

Cacaracteristica amplitudine-frecven a elementului elementului oscilator:

Caracteristica faz-frecven elementului elementului oscilator:

 6. Caracteristicile de frecven a elementului de intirziere:
Cacaracteristica amplitudine-faz elementului elementului de intirziere:

Cacaracteristica amplitudine-frecven a elementului elementului de intirziere:

Caracteristica faz-frecven elementului elementului de intirziere:

Concluzie
n rezultatul efecturi acestei lucrri de laborator am studiat caracteristicile amplitudine-
faz, amplitudine-frecven, faz-frecven a 6 elemente cu aplicarea semnalului sisnusoidal la
intrare. n urma efecturii acestei lucrari am obinut caracteristicile de frecven ale elementelor
dinamice tipice unde caracteristicile obinute coincid cu cele de la teorie.
 Laboratorul 4
Sarcina lucrarii:
Modelarea unui sistem de urmrire de putere mic.
1. Schema experimentului:

Figura 1 - Schema funcional a lucrrii

Experimentul 1:
Caracteristica de timp pentru K1*K2*K3=K=50 (K1=2 K2=5 K3=5) coeficienii de
amplificare a elementului egali n produs cu 50 i T1=0.1 T =0.2 (constantele de timp a
elementului)

Concluzie:
Se poate de spus c sistemul dat nu este stabil, deoarece amplitudinea semnalului crete
spre infinit i de aceea stabilizarea nu va avea loc.
Experimentul 2:
Caracteristica de timp pentru K1=2, K2=5, K3=5 neschimbate i prin micorarea
T1=0.1, T2=0.02:

Concluzie:
n cazul dat se poate de spus c sistemul cunoate o stabilizare exponenial, din amble
pri, amplitudinea semnalului micorndu-se pn la zero. Va avea loc stabilizarea n procesul
dat se va executa cu o vitez mic.

Experimentul 3:
Caracteristica de timp pentru un sistem stabil.

Am obinut: K1=2, K2=5, K3=5, T1=0.01 T2=0.002

 n urma evalurii caracterisicii de timp pentru al treilea experiment am obinut o
caracteristic stabil, i calitate ei este bun, deoarece:
- prima amplituda nu depaete 20% din valoarea final reglat,
- nu este mai mult de o oscilaie.
- greeala E<5%

Concluzie:
Efectund aceast lucrarea de laborator am studiat modelarea unui sistem de urmrire
prin modificarea constantelor de tip ale elementului, artnd modul de comportarea a
sistemului la diferite caracteristici de timp i obinerea unui rezultat stabil. n primele dou
cazuri micorarea caracteristicii T2 a sistemului o oscilaie pronunat i cu multe variaii de
timp. n cadrul experimentului 3 sa modificat intervalul de timp lundu-se un interval foarte
mic de timp pentru a evidenia stabilitatea sistemului.

Verificare prin metoda Mihailov pentru urmatoarele cazuri:

1 2 3
1 () =
(1 + 1)(2 + 1)
1 2 3
1 () (1 + 1) (2 + 1) 1 2 3
() = = =
1 + 1 () 1 1+ 1 2 3 (1 + 1)(2 + 1) + 1 2 3
(1 + 1) (2 + 1)

Ecuatia caracteristica :

(T1*S+1)(T2*S+1)*S+k=0;

T1T2*S3+( T1+T2)*S2+1*S+k=0;

a0*p3 + a1*p2 + a2*p+a3=0;

Cazul I:
k1*k2*k3=k =50 ; a0=0,02;
T1=0.1 ; a1=0,3 ;
T2=0.2 ; a2=0,1 ;
a3=50.
Metoda lui Mihailov:
S(jw) = a0(jw)3 + a1(jw)2 + a2(jw) + a03= U(w) + jV(w)

U(w) = a3 a1 (w)2

V(w) = a2(w) a1(w)3

w 0 1 5 10 20
U(w) 50 49,5 42,5 20 -70
V(w) 0 0,98 2,5 -10 -140

Concluzie :
Analizind graficul acestui sistem, atragem atentia la variatia parametrului x ies in timp.
Constatam ca sistemul este instabil, deoarece valoarea lui creste rapid.

Cazul II:

k1*k2*k3=k =50 ; a0=0,002;

T1=0.1 ; a1=0,12 ;
T2=0.02 ; a2=1 ;
a3=50.

w 0 1 10 20 25
U(w) 50 49,8 38 2 -25
V(w) 0 0,998 8 4 -6,25

Concluzie :
Iarasi analizam variatia parametrului xies in timp si observam ca sistemul este stabil,
deoarece valoarea lui xies se stabilizeaza in timp, amplitudinea oscilatiilor scade si tinde spre
0;
Cazul III:
k1*k2*k3=k =50 ; a0=0,0002;
T1=0.01 ; a1=0,012 ;
T2=0.002 ; a2=1 ;
a3=50.
w 0 50 100 150 200 250

U(w) 50 20 -70 -220 -430 -700

V(w) 0 47.5 80 82.5 40 -62.5

Concluzie :
La efectuarea acestui grafic am tinut cont de valoarile precedente ale parametrilor T,
ajungind la valoarea dorita. Am inteles dependenta graficului pe care l-am obtinut de aceste
valori.

Odografele sistemelor stabilite pentru diferite valori a cazurilor I, II, III