UniversitateaTehnica a Moldovei Facultatea de Energetica Catedra de Electromecanica

Raport
La lucrarea de laborator Nr.2 La disciplina Teoria sistemelor Tema : Cercetarea elementelor sistemului de comanda automata

A efectuat:

st.gr. EM-112 Moisienco Vlad

A verificat:

conf.univ. Tarlajan A.

Chisinau 2013

Lucrare de laborator Nr2 Tema lucrarii:Cercetarea elementelor sistemului de comanda automata. Scopul lucrarii:Ridicarea caracteristicilor elementelor schemei SRA 1.1 Caracteristica de reglare amplidinei. Cu ajutorul comutatorului deconectam sarcina amplidinei. Rotind potentiometrul R1 instalind diferite tensiuni de comanda, care se aplica la prima infasurare de excitatie a amplidiniei. Tensiunea aplicata o verificam cu ajutorul voltmetrului de comanda PV1. Tensiunea de iesire o citim de pe voltmetru PV4. Schema :

R1 Uc

PV2

Le1

PV4

Ua

QF1

Tabelul 1.Caracteristicile de reglare a amplidinii

Uc,V Ua,V Ka 0 0 0 2 28 14 4 55 13,7 6 80 13,33 8 105 13,2 10 125 12,5

Formula de calcul:

Graficul depedentei Ua=f(Uc):

Ua=f(Uc)
120 100 80 60 40 20 0 0 2 4 6 8 10 Ua=f(Uc)

1.2.Ridicarea caracteristicilor de sarcina a amplidinei.

Schema :
.E . QF3 Ia

R1 Uc

PV2

Le1

PV4

Ua PV4

QF1

Cu ajutorul comutatorului conectam motorul M1 ca sarcina a amplidinei.Instalam tensiunea de comanda egala cu 6 V si variind reostatul de sarcina Rs ridicam caracteristica punct cu punct.Tensiunea Ua o citim de pevoltmetru PV4,iar curentul Ia de pe ampermetrul PA1.

Tabelul 3.Caracteristica de sarcina a amplidinei pentruUc=6V

Ia, A Ua,V 0,4 105 0,6 100 0,8 95 1 90 1,4 85 1,8 80

Modificam tensiunea de comanda de la Uc=6 V,laUc=7V,si repetam masurarile

Uc=7 V Ia, A Ua,V 0,4 82 0,48 76 0,64 75 0,84 72 1,2 69 1,6 65

Graficele depedentelor Ua=f(Ia):

Uc=6 V
105 100 95 90 85 80 0,4 0,9 1,4 Ua=f(Ia)

Uc=7 V
81 79 77 75 73 71 69 67 65 0,4 0,9 1,4 Ua=f(Ia)

2. Ridicarea caracteristicilor a motorului M1. Schema: 2.1 Ridicarea caracteristicilor motorului M1

.E.M1 QF3 Ia .E.G2 SA3

R1 Uc

PV2

Le1

PV4

Ua PV4

M1

G2

Rs

SA3 + QF1 R

PV7

BR

Cu ajutorul comutatorului deconectam reostatul de sarcina Rs.Cu potentiometrul R1 variem tensiunea aplicata la indusul motorului,care poate fi verificata cu ajutorul voltmetrului PV4. Ca valaoare de iesire ne serveste viteza de rotatie a motorului care o citim de pe voltmetru PV7,conectat la iesirea tahogeneratorului BR.
Km

Um

2 n 60

Tabelul 5.
Um,V 0 20 n,rot/min 0 300 Km,(rot/min)/ V 0 15 ,rad 0 31,42 Graficul depedentei =f(Um): 40 600 15 62,83 60 930 15,5 97,39 80 1280 16 134,04 100 1650 16,5 172,79

=f(Um)
160 140 120 100 80 60 40 20 0 0 20 40 60 80 100

=f(Um)

2.2 Caracteristica de sarcina a motorului M1 Schema:

.E.M1 QF3 Ia .E.G2 SA3

R1 Uc

PV2

Le1

PV4

Ua PV4

M1

G2

Rs

SA3 + QF1 R

PV7

BR

Cu ajutorul comutatorului conectam reostatul de sarcina Rs. La valoarea tensiunii pe arborele motorului, variem sarcina, ridicam caracteristica de sarcina a motorului. Tensiunea motorului o mentinem constanta pentru diferite sarcini.

Tabelul masurarilor:

Caracteristica de sarcina a motorului pentru Um=60 V

Is,A n,rot/min Ms,N*m ,rad 0,32 990 0,19 103,67 0,44 940 0,27 98,44 0,56 930 0,35 97,39 0,72 900 0,46 94,25 1,08 900 0,46 94,25

Modificam tensiunea aplicata la motor si repetam masurarile. Caracteristica de sarcina a motorului pentru Um=80 V
Is,A n,rot/min Ms,N*m ,rad k 0,526 0,32 1290 0,19 135,09 0,62 1270 0,37 132,99 0,64 1260 0,38 131,95 1,04 1250 0,63 130,89 1,4 1230 2,25 128,81

Ms k Ia

Graficele depedentelor =f(Ms)

Um=60 V
102,25 100,25 98,25 96,25 94,25 0,19 0,29 0,39 =f(Ms)

Um=80 V
135,81 134,81 133,81 132,81 131,81 130,81 129,81 128,81 0,19 0,69 1,19 1,69 2,19 =f(Ms)

3. Ridicarea caracteristicilor generatorului G1. 3.1 Caracteristici de reglare. Schema:

QF2

M1

Lem2 .E.M1 QF3 Ia .E.G2 SA3

R1 Uc

PV2

Le1

PV4

G1

PV5

Ua PV4

M1

G2

Rs

SA3 + QF1 R

PV7

BR

Cu ajutorul comutatorului introducem in circuit generatorul G1 iar cu QF3 deconecatam sarcina generatorului. Variem tensiunea de comanda Uc, variem tensiunea aplicata la infasurarea de excitatie a generatorului. Masuram tensiunea de iesire cu ajutorul voltmetrului PV5. Tabelul 8.
Ueg1,V Ug,V Kg 0 0 0 20 23 1,15 40 41 1,025 60 56 0,933 80 68 1,133 100 75 0,75

Diagrama dependentii Ug de Ig
120 100 80 Ug 60 40 20 0 0 1,35 1,12 1,08 Kg 1 0,95 0,83

3.2 caracteristica de sarcina a generatorului. Schema:

PV4 U Ig Ucs PV5 Rs

Cu ajutoul comutatorului conectam sarcina la generator. Variem rezistenta reostatului Rs, pentru doua valori ale tensiunii de excitatie, ridicam caracteristicile de sarcina a generatorului. Curentul de sarcina a generatorului este indicat de ampermetrul PA8

Tabelul 9.Caracteristica de sarcina a generatorului pentru Ueg=6 V Ug,V Ig,A 66 0,32 63 0,44 60 0,56 55 0,68 50 0,92 44 1,02

Diagrama dependentii Ug de Ig pentruUeg=6 V

Ueg=6V
1,2 1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 40 45 50 55 60 65 70

Tabelul 10.Caracteristica de sarcina a generatorului pentru Ueg=8 V Ug Ig 75 0,36 70 0,48 66 0,6 60 0,76 53 1 45 1,36

Diagrama dependentei Ug de Ig (Ueg=8V)

Ueg=8V
1,6 1,4 1,2 1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 40 50 60 70 80

4.Prelucrarea rezultatelor. Factorii de transfer pentru elementele sistemului se calculeaza dupa urmatoarele expresii: Pentru amplidina: Ka Pentru motor : Km

Um Ua Uc

Pentru generator: Kg Concluzie:

Ug Ueg1

In lucrarea de laborator nr.2 am studiat elementele sistemului de comanda automat. A am efectuato in baza schemelor prezentate, am observat ca la fiecare schema tensiunea si curentul variaza, la cresterea curentului tensiunea va scadea.