Ministerul Educației al Republicii Moldova

Universitatea Tehnica a Moldovei

Facultatea Calculatoare, Informatica şi Microelectronica
Departamentul ISA

Raport
la lucrarea de laborator nr.1
Teoria Sistemelor

Tema: ELEMENTE TIPICE ALE SISTEMELOR

AUTOMATE

A efectuat :

A verificat: conf.univ.
Potlog M.

Chişinău 2021
Scopul lucrării:
Studierea proprietăţilor dinamice ale elementelor tipice, ridicarea proceselor
tranzitorii, a funcţiilor frecvenţiale şi studierea metodelor de apreciere a
parametrilor funcţiilor de transfer ale elementelor.

Sarcini:
1. Pe baza ecuaţiilor şi funcţiilor de transfer pentru elementele tipice de determinat
expresiile proceselor indiciale h(t) şi funcţiile frecvenţiale G(jω), A(ω), φ(ω) şi
L(ω) ale acestor elemente .
2. Utilizând pachetul de programe MATLAB sau KOPRAS, de asamblat schemele
modelelor elementelor tipice cu datele numerice indicate de cadrul didactic pentru
parametrii elementelor şi ridicaţi caracteristicile indiciale şi funcţiile pondere ale
elementelor ideal, integrator, cu inerţie de ordinul unu, derivativ real, oscilant
amortizat şi neamortizat şi cu timp mort.
3. De ridicat caracteristicile frecvenţiale ale elementelor tipice: locul de transfer
G(jω), amplitudine-frecvenţă A(ω), fază-frecvenţă (ω) şi amplitudine-frecvenţă în
scară logaritmică L(ω).
4. Pe baza caracteristicilor de frecvenţă, de calculat parametrii funcţiilor de transfer
ale elementelor tipice: coeficientul de transfer, constanta de timp şi coeficientul de
amortizare şi comparîndule cu datele obţinute în p. 2.

Mersul lucrării:

I. Element ideal (proporţional):

Ecuaţia diferenţială şi funcţia de transfer sunt următoarele:

h ( t )= y ( k )=kx ( t ) ,G ( s )=k ,

unde k este coeficientul de transfer, dimensiunea va depinde de dimensiunile

mărimilor de intrare şi ieşire.
Funcţiile indicială, pondere şi frecvenţiale sunt prezentate în fig. 1.
 Fig.1. Caracteristicile elementului ideal.

II. Element integrator:

Ecuaţia diferenţială şi funcţia de transfer sunt următoarele:
t
1 1 ki
y (t)= ∫ x (t) , G ( s )= = ,
Ti 0 Tis s

unde Ti este constanta de timp de integrare, dimensiunea secunda, ki =1/Ti este

coeficientul invers constantei de timp.
În pachetul de programe COPRAS asamblăm schema de simulare a
elementului integrator fig.2.

Fig.2 Schema pentru ridicarea caracteristicilor

indiciale și funcțiilor pondere a elementului integrator.
 Fig.3 Caracteristica
indicială a elementului integrator.

Parametrii: wbegin =0.0;

wend= 6.0;
step =0.01.

a) b)

c)

Fig.4 Caracteristicile elementului integrator:

 a) W(jw) , b) A(w), c) 20Lg(A)
III. Element cu inerţie (întârziere) de ordinul unu:

Ecuaţia diferenţială şi funcţia de transfer sunt următoarele:

dy (t) k
T + y ( t )=kx ( t ) ,G ( s )= ,
dt Ts+1
unde k este coeficientul de transfer, T – constanta de timp, dimensiunea secunda.

În pachetul de programe COPRAS asamblăm schema de simulare a

elementului cu inerție fig.5.

Fig.5 Schema pentru ridicarea caracteristicilor

indiciale și funcțiilor pondere a elementului cu inerție de ordinul I.

Fig.6 Caracteristica
indicială a elementului cu inerție.

Parametrii: wbegin =0.0;

wend= 6.0;
step =0.01.
 a) b)

c) d)

Fig.7 Caracteristicile elementului cu inerție:

a) W(jw) , b) A(w), c) 20Lg(A) , d)Fi(w)

IV. Element ideal şi real derivativ (sau de anticipare):

Ecuaţia diferenţială şi funcţia de transfer sunt următoarele:

elemental ideal derivativ:
dx(t )
y (t)= , G ( s ) =TdS,
dt
unde Td este constanta de timp de derivare, dimensiunea secunda,
elemental real derivative:
dy (t) dx (t) TdS
Tp + y ( t )=Td ,G ( s )= ,
dt dt TpS+1
unde Td este constanta de timp de derivare, dimensiunea secunda, Tp – constanta
de timp de filtrare sau parazitară, dimensiunea secunda.
Termenul din dreapta a expresiei (1.14) se prezintă ca produsul dintre elementul
ideal de derivare şi elementul de filtrare ca element de întârziere de ordinul unu.

În pachetul de programe COPRAS asamblăm schema de simulare a

elementului cu inerție fig.8.

Fig.8 Schema pentru ridicarea caracteristicilor

indiciale și funcțiilor pondere a elementului derivativ.

Fig.9 Caracteristica
indicială a elementului derivativ.

Parametrii: wbegin =0.0;

wend= 6.0;
step =0.01.
 a) b)

c) d)

Fig.10 Caracteristicile elementului derivativ real:

a) W(jw) , b) A(w), c) 20Lg(A) , d)Fi(w)

V. Element oscilant amortizat (inerţie sau întârziere de ordinul doi):

Ecuaţia diferenţială şi funcţia de transfer sunt următoarele:

unde k este coeficientul de transfer, T – constanta de timp, dimensiunea secunda, ξ-

coeficient de amortizare, adimensional,T1=T2, T2=2ξT, iar ωn =1/T este pulsaţia
naturală (exprimată în radiani/secundă).
 În pachetul de programe COPRAS asamblăm schema de simulare a
elementului cu inerție fig.11.

Fig.11 Schema pentru ridicarea caracteristicilor

indiciale și funcțiilor pondere a elementului oscilant amortizat.

Fig.12 Caracteristica
indicială a elementului oscilant amortizat.

Parametrii: wbegin =0.0;

wend= 6.0;
step =0.01.

a) b)
 c) d)

Fig.13 Caracteristicile elementului oscilant amortizat:

a) W(jw) , b) A(w), c) 20Lg(A) , d)Fi(w)

VI. Element cu timp mort:

Ecuaţia diferenţială şi funcţia de transfer sunt următoarele:

y ( t ) =kx (t−τ ), G ( s )=k e− τs,

unde k este coeficientul de transfer, τ – timp mort, dimensiunea secunda.
În pachetul de programe COPRAS asamblăm schema de simulare a
elementului cu inerție fig.14.

Fig.14 Schema pentru ridicarea caracteristicilor

indiciale și funcțiilor pondere a elementului cu timp mort.

Fig.15 Caracteristica
indicială a elementului cu timp mort.
a) b)

c)
Fig.16 Caracteristicile elementului cu timp mort:
a) W(jw) , b) 20Lg(A) , c)Fi(w)