Sunteți pe pagina 1din 11

Ministerul Educaiei al Republicii Moldova

Universitatea Tehnica a Moldovei


Facultatea Calculatoare, Informatica i Microelectronica
Catedra Automatica i Tehnologii Informationale

Raport
la lucrarea de laborator nr.1
Teoria Sistemelor

Tema: ELEMENTE TIPICE ALE SISTEMELOR


AUTOMATE

A efectuat :

st.gr.AI -121
Lozovan tefan

A verificat:

lector sup.
Fiodorov Ion
Chiinu 2014

Scopul lucrrii:
Studierea proprietilor dinamice ale elementelor tipice, ridicarea proceselor
tranzitorii, a funciilor frecveniale i studierea metodelor de apreciere a
parametrilor funciilor de transfer ale elementelor.

Sarcini:
1. Pe baza ecuaiilor i funciilor de transfer pentru elementele tipice de determinat
expresiile proceselor indiciale h(t) i funciile frecveniale G(j), A(), () i
L() ale acestor elemente .
2. Utiliznd pachetul de programe MATLAB sau KOPRAS, de asamblat schemele
modelelor elementelor tipice cu datele numerice indicate de cadrul didactic pentru
parametrii elementelor i ridicai caracteristicile indiciale i funciile pondere ale
elementelor ideal, integrator, cu inerie de ordinul unu, derivativ real, oscilant
amortizat i neamortizat i cu timp mort.
3. De ridicat caracteristicile frecveniale ale elementelor tipice: locul de transfer
G(j), amplitudine-frecven A(), faz-frecven () i amplitudine-frecven n
scar logaritmic L().
4. Pe baza caracteristicilor de frecven, de calculat parametrii funciilor de transfer
ale elementelor tipice: coeficientul de transfer, constanta de timp i coeficientul de
amortizare i comparndule cu datele obinute n p. 2.

Mersul lucrrii:
I.

Element ideal (proporional):


Ecuaia diferenial i funcia de transfer sunt urmtoarele:
( )

( )

( )

( )

unde k este coeficientul de transfer, dimensiunea va depinde de dimensiunile


mrimilor de intrare i ieire.
Funciile indicial, pondere i frecveniale sunt prezentate n fig. 1.

Fig.1. Caracteristicile elementului ideal.

II.

Element integrator:
Ecuaia diferenial i funcia de transfer sunt urmtoarele:
( )

( )

( )

unde Ti este constanta de timp de integrare, dimensiunea secunda, ki =1/Ti este


coeficientul invers constantei de timp.
n pachetul de programe COPRAS asamblm schema de simulare a
elementului integrator fig.2.

Fig.2 Schema pentru ridicarea caracteristicilor


indiciale i funciilor pondere a elementului integrator.

Fig.3 Caracteristica
indicial a elementului integrator.

Parametrii: wbegin =0.0;


wend= 6.0;
step =0.01.

a)

b)

c)
Fig.4 Caracteristicile elementului integrator:
a) W(jw) , b) A(w), c) 20Lg(A)

III.

Element cu inerie (ntrziere) de ordinul unu:


Ecuaia diferenial i funcia de transfer sunt urmtoarele:
( )

( )
( ) ( )
,
unde k este coeficientul de transfer, T constanta de timp, dimensiunea secunda.
n pachetul de programe COPRAS asamblm schema de simulare a
elementului cu inerie fig.5.

Fig.5 Schema pentru ridicarea caracteristicilor


indiciale i funciilor pondere a elementului cu inerie de ordinul I.

Fig.6 Caracteristica
indicial a elementului cu inerie.

Parametrii: wbegin =0.0;


wend= 6.0;
step =0.01.

a)

c)

b)

d)
Fig.7 Caracteristicile elementului cu inerie:
a) W(jw) , b) A(w), c) 20Lg(A) , d)Fi(w)

IV.

Element ideal i real derivativ (sau de anticipare):

Ecuaia diferenial i funcia de transfer sunt urmtoarele:


elemental ideal derivativ:
( )
( )
( )
,
unde Td este constanta de timp de derivare, dimensiunea secunda,
elemental real derivative:
( )
( )
( )
( )
,

unde Td este constanta de timp de derivare, dimensiunea secunda, Tp constanta


de timp de filtrare sau parazitar, dimensiunea secunda.
Termenul din dreapta a expresiei (1.14) se prezint ca produsul dintre elementul
ideal de derivare i elementul de filtrare ca element de ntrziere de ordinul unu.
n pachetul de programe COPRAS asamblm schema de simulare a
elementului cu inerie fig.8.

Fig.8 Schema pentru ridicarea caracteristicilor


indiciale i funciilor pondere a elementului derivativ.

Fig.9 Caracteristica
indicial a elementului derivativ.

Parametrii: wbegin =0.0;


wend= 6.0;
step =0.01.

a)

b)

c)

d)

Fig.10 Caracteristicile elementului derivativ real:


a) W(jw) , b) A(w), c) 20Lg(A) , d)Fi(w)

V.

Element oscilant amortizat (inerie sau ntrziere de ordinul doi):

Ecuaia diferenial i funcia de transfer sunt urmtoarele:

unde k este coeficientul de transfer, T constanta de timp, dimensiunea secunda, coeficient de amortizare, adimensional,T1=T2, T2=2T, iar n =1/T este pulsaia
natural (exprimat n radiani/secund).

n pachetul de programe COPRAS asamblm schema de simulare a


elementului cu inerie fig.11.

Fig.11 Schema pentru ridicarea caracteristicilor


indiciale i funciilor pondere a elementului oscilant amortizat.

Fig.12 Caracteristica
indicial a elementului oscilant amortizat.

Parametrii: wbegin =0.0;


wend= 6.0;
step =0.01.

a)

b)

c)

d)
Fig.13 Caracteristicile elementului oscilant amortizat:
a) W(jw) , b) A(w), c) 20Lg(A) , d)Fi(w)

VI.

Element cu timp mort:


Ecuaia diferenial i funcia de transfer sunt urmtoarele:

( )
(
), ( )
,
unde k este coeficientul de transfer, timp mort, dimensiunea secunda.
n pachetul de programe COPRAS asamblm schema de simulare a
elementului cu inerie fig.14.

Fig.14 Schema pentru ridicarea caracteristicilor


indiciale i funciilor pondere a elementului cu timp mort.

Fig.15 Caracteristica
indicial a elementului cu timp mort.

a)

b)

c)
Fig.16 Caracteristicile elementului cu timp mort:
a) W(jw) , b) 20Lg(A) , c)Fi(w)

Concluzii: