TS I - L01 - 2019 2020 Merged

Prof. dr. ing.
Toma-Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2019/2020 1
Capitolul 1. Sisteme dinamice
§.1.1. Conceptul de sistem și conceptul de semnal

1. Definiții și notații
 Cuvântul „sistem” există în limbajul nostru curent. El s-a transmis din latina târzie care l-a
preluat, la rândul ei, din limba greacă. Vorbim despre sisteme de transport, sisteme de comunicații,
sisteme economice, sisteme de numerație, sisteme filozofice, sisteme politice, sisteme teologice,
ecosisteme etc. În fiecare dintre aceste exemple sistemele apar în primul rând ca un ansamblu de
obiecte, concrete sau abstracte. De asemenea, prin descrieri de interacțiuni și structuri, ne referim la
numeroase ansamble existente în natură, independent de om, sau create de om, fără să realizăm că și
acestea sunt sisteme. În fine, denumim sisteme o serie de obiecte concrete sau abstracte, mai
complicate, care, de fapt, nu sunt sisteme. Ca urmare, este firesc să formulăm o definiție a sistemului.
În cadrul cursului întreaga prezentare este subordonată următoarei definiții:
Un sistem este o mulțime de obiecte care prin interconectare realizează un ansamblu
unitar, structurat, bine încadrat în timp, bine delimitat spațial față de mediul exterior de
care este influențat, ansamblu care are un anumit scop și îndeplinește o anumită funcție.
Potrivit acestei definiții un sistem se caracterizează în primul rând prin interconectarea
obiectelor componente, adică prin obiecte ce interacționează. Obiectele sistemului pot
interacționa și cu mediul înconjurător care le poate influența. În al doilea rând, definiția
precizează că mulțimea de obiecte este structurată prin interconectare astfel încât să
răspundă prin funcțiile îndeplinite unui anumit scop, sistemul având un anumit rost.
În fine, în al treilea rând definiția încadrează sistemul în timp, interacțiunile și îndepli-
nirea funcțiilor corespunzând unui orizont de timp bine precizat.
În teoria sistemelor operăm cu obiecte abstracte – mai exact, cu modele matematice ale
sistemelor fizice. Modelele matematice (MM) sunt sisteme abstracte care redau o ima-
gine mai mult sau mai puțin corectă (de aproximare) a sistemelor fizice.
În sistemele fizice interacțiunile asigură realizarea unor procese de transfer și de trans-
formare de energie, de masă şi/sau de informaţie (în sensul cel mai general), adică a
unor procese asociate cu acumulări1 sau pierderi de energie, masă sau cumulări de
informație. Desfășurarea proceselor este descrisă și caracterizată cu ajutorul unor mă-
rimi fizice variabile în timp. Variațiile temporale ale acestora le privim ca purtătoare de
informații despre procese, respectiv despre sisteme. Din această perspectivă, de asocie-
re a unui înțeles informațional, funcțiile de timp care modelează variațiile temporale ale
mărimilor fizice dintr-un sistem sunt denumite semnale2. În Fig. 1 sunt prezentate
câteva exemple de semnale.
1 Termenul „acumulări” este folosit aici în sens algebric, de creșteri sau scăderi.
2 În lucrarea G. Ionescu, V. Ionescu, Automatica de la A la Z, Editura Stiintifica si Enciclopedica, Bucuresti, 1987,
este dată o definiție mai cuprinzătoare a conceptului de semnal, potrivit căreia: „Prin semnal înţelegem o mărime
fizică aptă de a se propaga într-un anumit mediu, provenită de la un generator (sistem amonte) şi destinată unui
receptor (sistem aval), mărime având una sau mai multe caracteristici purtătoare de informaţie măsurabile din
care receptorul este capabil să extragă informaţia”. Generatoarele ca şi receptoarele de semnale pot fi de naturi
diferiti (tehnice, biologice, … sau electrice, mecanice, acustice, optice,…). Pentru aprofundarea definiției
considerăm că sistemul amonte este un generator electric de curent alternativ, sistemul aval un consumator, iar
curentul electric care se stabilește prin legarea bornelor celor două părți ca mărime de interacțiune. Curentului
Prof. dr. ing. Toma-Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2019/2020 2
80 49
60 48
n n
[rps] [rps]
40 47
20 46
0 45
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 1.2 1.21 1.22 1.23 1.24 1.25 1.26 1.27 1.28 1.29 1.3
t [sec] t [sec]
-a- -b-
Fig. 1. Exemple de semnale 49
a) Variația turației unui motor la pornirea motorului,

(exemplu de semnal în timp continuu). Amplitudinea n
48
semnalului este exprimată în rotații/secundă (rps). [rps]
Timpul este exprimat în secunde.
47
b) Restricția semnalului de la punctul a) la intervalul
de timp [1.2, 1.3] secunde.
46
c) Prin eșantionarea semnalului din figura b) cu un
pas de discretizare de valoare 0.01 secunde se obține
un semnal în timp discret. 45
1.2 1.21 1.22 1.23 1.24 1.25 1.26 1.27 1.28 1.29 1.3
t [sec]
-c-
 După caz, semnalele sunt funcţii de timpul t sau funcţii de timpul t şi de una
sau mai multe coordonate spaţiale (x, y, z). Exemple: i) intensitatea i a curentului
printr-un conductor este caracterizată de valoarea momentană a amplitudinii
curentului, aceeași în orice secțiune a conductorului, semnalul i(t); ii) presiunea în lun-
gul unui tronson de conductă de gaz metan este caracterizată printr-un semnal p(t,x),
reprezentând valoarea mementană a presiunii în secțiunea de coordonata x (coordonata
longitudinală a conductei). Mulțimea în care ia valori timpul o notăm cu T (ori cu T sau
cu alte simboluri care sugerează timpul), iar mulțimea în care coordonatele spațiale iau
valori cu S .
Argumentele „timp” şi „coordonate spaţiale” ale funcţiilor reprezintă variabile indepen-
dente. Semnalele dependente numai de timp se numesc semnale mono-dimensionale (de
exemplu: i(t)), iar cele dependente de timp şi spaţiu semnale multi-dimensionale (de
exemplu, p(t,x) sau imaginea -în continuă modificare- de pe ecranul unui televizor).
Sistemele care operează numai cu semnale mono-dimensionale se numesc sisteme cu
parametri concentraţi, iar cele care operează cu semnale multi-dimensionale sisteme cu
parametri distribuiţi.3)
Notă: Suntem obişnuiţi să operăm cu caracteristici purtătoare de informaţie de tip amplitu-
dine momentană, cum sunt valoarea momentană a unui potenţial electric sau a modulului
unei forţe, dar şi cu caracteristici rezultate din amplitudinea momentană pe cale diferenţială,
cum sunt vitezele sau acceleraţiile, sau pe cale integrală, cum sunt tensiunile electrice,
fluxurile, presiunile, soldurile, volumele de diverse tipuri etc. Alteori, caracteristica purtătoare
de informaţie a unei mărimi fizice poate fi asociată unui interval de timp cum este frecvenţa
unui semnal periodic pe porţiuni de timp, bunăoară frecvenţa cardiacă sau frecvenţa unui
electric îi putem asocia mai multe purtătoare de informative: intensitatea momentană, valoarea efectivă, frecvența,
faza, ca mărimi scalare, sau mulțimi ale acestora, ca mărimi vectoriale.
3)
În cadrul cursului ne referim numai la sisteme cu parametrii concentrați.
sistem electro-energetic. În alte situaţii, folosim caracteristici purtătoare de informaţie de tipul

puterii medii sau energiei pe durate mărginite.
În cele ce urmează notăm semnalul cu f.

În cazul mono-dimensional semnalul este o aplicaţie de forma f : T  M, iar în cazul
multidimensional, o aplicaţie de forma f : T x S  M. Cu M s-a notat mulţimea în care
ia valori semnalul f. Mulțimile T, S şi M sunt mulţimi de numere reale înzestrate cu
relaţia de ordine totală “  ”.
Reducând discuţia la cazul semnalelor mono-dimensionale asociate unui sistem
dinamic, vom arăta că f(·) poate fi o funcţie scalară sau o funcție vectorială asociată în
particular mărimii de intrare, mărimii de ieşire sau stării sistemului.
Observaţii :
 Semnalele fiind funcţii, se pot aduna sau înmulţi unele cu altele, se pot înmulţi cu
constante, se pot deriva, integra, translata în timp ş.a.m.d.
 Pentru flexibilizarea limbajului, în locul termenului „semnal” folosim de multe ori
termenii preluaţi din domeniul de aplicare, de exemplu mărime de intrare, mărime de
ieşire etc. sau curent, presiune, viteză, debit, cont etc.
 Semnalul poate fi nu numai o funcţie reală (semnal cu valori reale) ci şi o funcţie
complexă (semnalul cu valori complexe este o pereche de semnale cu valori reale) de
variabilă timp şi/sau de variabile spaţiale, sau o funcţie cu valori lingvistice ş.a.m.d.
Dacă T este o mulţime reală continuă de tip interval mărginit sau nemărginit avem de-
a face cu semnale în timp continuu.
Dacă T este o mulţime reală, finită sau numărabilă, de momente izolate, bunăoară o
mulţime discretă de forma T = {tkkZ}  R sau de forma T = {tkkN}  R avem de-a
face cu semnale în timp discret.
Discretizarea timpului poate fi făcută în diverse moduri. În cazul unei mulțimi de tip
„timp discret” obținută prin discretizarea unei mulțimi de tip „timp continuu”,
discretizarea timpului poate fi neuniformă sau uniformă. În mod curent se foloseşte o
discretizare uniformă ca în Fig. 2. Parametrul h este o constantă cu dimensiunea
„timp” cu semnificaţia de „lungime a unui interval de timp constant” sau „cuantă de
timp”, numit pas de discretizare a timpului.
h h h
timp
t0 t1 t2 t3 ...
Fig. 2. Referitoare la discretizarea uniformă a mulțimii timp
Atunci când semnalele în timp discret provin din semnale în timp continuu prin
operația de eșantionare, adică prin prelevarea de valori ale semnalului în timp continuu
la momente tk parametrul h este denumit adeseori și pas de eșantionare (sampling time).
Dacă în figura de mai sus t0 = 0, atunci tk=kh, kN. Din ultima egalitate putem scrie
t
k  k . Ca urmare, k are semnificația de timp exprimat în valori raportate la h sau,
h
simplu, timp normat. De observat că variabila k este o adimensională.
În acest context, pentru valorile unui semnal în timp discret f care provine dintr-un
semnal în timp continuu prin eșantionare cu pasul h se folosesc următoarele notaţii
echivalente: f(tk)=f(kh)=f[k]. Argumentul dintre parantezele rotunde este timpul conti-
nuu, dimensional, măsurat în secunde (valori absolute). Argumentul k dintre paran-
tezele drepte este timpul normat, adimensional (rang sau număr de pași de lungime h).
Întrucât k are semnificaţia de timp normat convenim să folosim în locul notaţiei f[k]
notaţia f[t], cu t luând valori întregi. Deci:
 valoarea unui semnal f în timp continuu la momentul t T  R se notează cu
f(t), t fiind timpul în valori absolute (secunde);
 valoarea unui semnal f în timp discret la momentul normat t T  Z se notează
cu f[t], t fiind timpul normat. Timpul absolut corespunzător timpului normat t
are valoarea th.
Pentru a pune în evidență întregul semnal în cazul timp continuu folosim notațiile f(t),
sau f(t), t  T, iar în cazul timp discret notațiile {f[t]} (notaţia pentru mulţimi) sau
{ f [t]} tT .
Semnalele în timp discret sunt reprezentate prin şiruri ordonate de numere ceea ce jus-
tifică şi utilizarea denumirii de secvenţă (de exemplu: „secvenţă de intrare”, „secvenţă
de ieşire”).
Mulţimile M, la fel ca şi mulţimile T, pot fi continue sau discrete, mărginite sau nemăr-
ginite. De cele mai multe ori mulţimea T se adoptă în raport cu un moment iniţial, pe
care convenim să-l notăm cu t0. În acest caz vorbim despre semnale cauzale. În mod
obişnuit, pentru semnalele cauzale în timp continuu considerăm T = [t0, tf ] sau T = [t0,
). Valoarea tf se numeşte moment final. Pentru semnalele cauzale în timp discret abor-
darea se face în aceeaşi idee pe mulţimi finite sau numărabile.
 În continuare ne referim la tipurile de semnale care însoțesc definiția sistemului.
În primul rând avem în vedere semnalele cu care se exprimă interacţiunea sistemului
cu mediul exterior și funcția îndeplinită de sistem (Fig.3) 4:
- semnale de intrare (denumiri alternative: variabile sau mărimi de intrare), notate cu
u(t) sau {u[t]} - ele redau acţiunea mediului exterior asupra sistemului, funcțiile
u(t) sau {u[t]} fiind impuse de mediul exterior 5; numărul semnalelor de intrare se
notează cu m;
- semnale de ieșire (denumiri alternative: variabile sau mărimi de ieșire), notate cu y(t)
sau {y[t]} - ele redau aspectele din comportarea sistemului care interesează mediul
exterior din punctul de vedere al funcţiei îndeplinite de sistem; numărul semna-
lelor de ieșire se notează cu p.
4 Mărimile cărora le corespund semnalele de intrare și de ieșire mai sunt denumite și mărimi de interfaţare sau
mărimi terminale.
5 Notația f(▪) o folosim pentru semnalele în timp continuu, iar notația {f[▪]} pentru semnalele în timp discret.
MEDIU EXTERIOR
u
SISTEM y
Fig.3. Mărimi de interacțiune ale unui sistem cu mediul exterior
În limbajul curent, alternativ termenului „semnal”, folosim termenii „mărimi” sau „vari-
abile”. Așadar, chiar dacă exprimările nu sunt riguros echivalente, după caz, vom vorbi
despre semnal de intrare, mărime de intrare sau variabilă de intrare (ieșire, stare).
Atunci când u, y şi x sunt mărimi vectoriale convenim să lucrăm doar cu vectori coloană:
 u1   y1   x1 
u  y  x 
u   2 , y   , x   2 .
2
        
     
u m   y p  x n 
(vector de tipul (m,1)) (vector de tipul (p,1)) (vector de tipul (p,1))
Vorbim despre sisteme de tip SISO dacă m = 1 şi p = 1, respectiv despre sisteme de tip
MIMO dacă m  1 şi /sau p  1.
În ceea ce privește mărimile de intrare admitem că există și cazuri de sisteme nein-
fluențate de mediul exterior pe intervalul de timp de interes astfel că la nivelul
percepției noastre ele nu au mărimi de intrare. În interiorul lor au loc însă procese
datorită unor dezechilibre apriorice, exprimate prin ceea ce numim condiții inițiale.
Operaţia de adoptare a intrărilor şi ieşirilor unui sistem poartă numele de orientare a
sistemului. Orientarea este un mijloc de exprimare a ipotezei fundamentale de lucru
menționate, astfel că la modul general un sistem este orientat de la u la y şi spunem că
are orientarea u  y.
Cu privire la mărimile de ieșire adoptăm următoarea ipoteză fundamentală de lucru:
semnaleler de ieşire ale unui sistem se consideră „răspunsul (reacţia) sistemului la acţiu-
nea mediului exterior exprimată prin semnalele de intrare” și/sau „răspunsul (reacţia)
sistemului la dezechilibrele din interiorul său”.
Folosirea termenului „răspuns” subliniază ideea unei comunicări intrare-ieșire sau
stare-ieșire. Așadar, în contextul acestei ipoteze semnalele de ieșire se consideră din
punct de vedere informațional ca rezultat al tranziției prin sistem a semnalelor de
intrare și/sau al dezechilibrelor menționate. Astfel, privim sistemele cu structuri de
transfer de semnale.
În al doilea rând avem în vedere semnalele care exprimă interacţiunile din interiorul
sistemului. Aceste semnale corespund, după caz, interacțiunilor dintre obiectele ce
compun sistemul și interacțiunilor din interiorul obiectelor. Denumirile date semnalelor
sunt extrem de numeroase și sunt stabilite în funcție de specificul aplicației concrete.
Structurarea sistemelor permite ca termenii „semnal de intrare” și „semnal de ieșire” să

fie folosiți și la nivelul obiectelor componente. În Fig.4 se prezintă un exemplu în acest
sens. Sistemul conține 4 obiecte S1, S2, S3 și S4. Intrările lor sunt u1, u2, u3, u4(▪)=[u41(▪),
y42(▪)]T, iar ieșirile sunt y1, y2, y3 și y4. Interacțiunile din interiorul sistemului sunt
redate de egalitățile y1(▪)=u2(▪)=u3(▪), y3(▪)=u41(▪) și y2(▪)=u42(▪), iar interacțiunea cu mediul
exterior prin egalitățile u1(▪)=u(▪), y(▪)=[y2(▪), y4(▪)]T. Mărimile y și u4 sunt vectoriale, iar
simbolul T indică operația de transpunere vectorială. Totodată, Fig.4 surprinde faptul
că fiecare obiect al sistemului este interconectat cel puțin cu un alt obiect din sistem.
u2 y2 y
S2
u1 y1
S1 y4
u
u3 u42
y3 u41
S3 S4
SISTEM
MEDIU EXERIOR
Fig.4. Mărimi de interacțiune cu mediul exterior și mărimi de interacțiune internă ale unui sistem
În mod natural dorim ca descrierea unui sistem să fie făcută cu un număr cât mai
redus de mărimi. Numim mărimi de stare un set alcătuit dintr-un număr minim6 de
mărimi ale unui sistem (interne sau de ieșire) care ne permit descrierea completă a in-
teracțiunilor sistemului. Ele se notează cu x. Setul nu este unic. Mărimile de stare se
asociază proceselor cumulative din sistem, „memorând” rezultatele cumulărilor. Numă-
rul variabilelor de stare, notat cu n, se numește ordinul sistemului și este egal cu numă-
rul proceselor cumulative elementare din sistem. Conceptul va fi reluat ulterior.
În Fig.5 este reluat sistemul din Fig.4 în ideea reținerii mărimilor de intrare și de ieșire
din sistem și a evidențierii mărimilor de stare. Cu x1, x2, x3 și x4 s-au notat mărimile de
stare (vectoriale) ale celor 4 obiecte S1, S2, S3 și S4. În ipoteza că x1, x2, x3 și x4 au n1, n2,
n3, respectiv n4 componente, înseamnă că sistemul are ordinul n=n1+n2+n3+n4.
y
S2
(x2)
S1
u (x1)
S3 S4
SISTEM (x3) (x4)
MEDIU EXERIOR
Fig.5. Mărimi de interacțiune cu mediul exterior și mărimi de stare ale unui sistem
 Cu privire la modul de interconectare al obiectelor ce compun un sistem și la

transferul de informație prin sistem vorbim în mod frecvent despre structura sistemului
şi canalele informaţionale ale unui sistem.
6A nu se confunda cu noțiunea de sistem minimal care se referă la variabilele de stare cu care se poate descrie
dependența dintre semnalele de intrare și semnalele de ieșire.
- Prin structura (arhitectura) unui sistem înţelegem atât obiectele componente ale
sistemului cât şi modul în care obiectele sunt interconectate. Configurarea
rezultată prin modul de interconectare asigură îndeplinirea funcției dorite.
Aceasta înseamnă că îndelinirea funcției este consecința caracterului holistic al
sistemului (funcția nu este numai consecința proprităților obiectelor componente
ci și a modului de interconectare a acestora).
- Prin canal informaţional al unui sistem înțelegem orice șir de semnale şi obiecte
prin a căror parcurgere succesivă se ajunge de la un semnal de intrare la un
semnal de ieşire.
Interacţiunile care au loc într-un sistem se exprimă prin relaţii de legătură între
mărimile prin care se percep fenomenele (procesele) care au loc în sistem și la interfaţa
dintre sistem şi mediul exterior. Fiecărui obiect din sistem îi corespunde cel puţin o
relaţie de legătură cu un alt obiect din sistem sau cu mediul exterior.
În acest context și pe baza ipotezei fundamentale de lucru, semnalele de ieşire ale unui
sistem se consideră rezultatul tranziţiei semnalelor de intrare7) sau acțiunilor interne din
sistem prin canalele informaţionale ale acestuia.
 Potrivit celor până aici prezentate, în teoria sistemelor semnalele fizice sunt mo-
delate prin semnale abstracte (funcții de timp sau funcții de timp și de coordonate
spațiale) iar sistemele fizice prin sisteme abstracte (relații de legătură între funcțiile de
timp)8.
Ca urmare, în teoria sistemelor semnalele şi sistemele sunt modele matematice (MM)
ale semnalelor şi sistemelor fizice şi sunt referite, simplu, ca semnale şi sisteme. MM
ale sistemelor reprezintă egalităţi operatoriale, interpretate ca ecuaţii, obţinute cu
ajutorul unor operatori matematici care se aplică funcţiilor care reprezintă semnalele
(MM de tip ecuaţii funcţionale).9
Legătura dintre un sistem fizic şi semnalele fizice corespunzătoare, pe de-o parte, şi
modelele matematice asociate acestora, pe de altă parte, constă în faptul că orice
pereche de modele matematice asociată unei perechi de semnale fizice u şi y trebuie să
verifice MM al sistemului.
Exemplul 1: Schema electrică din Fig. 6 corespunde unui cuadripolul R-C realizat cu un rezistor de
rezistență R și un condensator de capacitate C. Cuadripolul se consideră ca sistem cu orientarea
ui  ue . Funcția sa este realizarea în variantă electrică a unei dependențe intrare-ieșire de forma
Tu e (t)  ue (t)  ui (t) . Cuadripolul poate îndeplini în diferite circuite electrice diferite roluri.
Fig.6. Cuadripol R-C (sistem cu orientarea ui  ue .)
7 De reținut definiţia sistemului conform standardelor ISO 9000 (referitoare la calitate): Sistemul este un ansamblu
de elemente corelate sau în interacţiune care transformă elemente de intrare în elemente de ieşire.
8 Sintetic, spunem că un sistem (abstract) reprezintă o abstractizare a unui proces sau forme care corelează mai
multe semnale.
9 Aşa se explică de ce în numeroase domenii semnalele sunt definite ca funcţii (de timp şi/sau spaţiu) iar sistemele
ca sisteme de ecuaţii în raport cu aceste funcții.

În figură apare în afara semnalelor ui(t) și ue(t) și semnalul i(t). Îl folosim ca mărime intermediară la
deducerea MM (a). Succesiunea calculelor este următoare:
t
1
C 
ui (t)  R  i(t)  ue (t) , ue (t )  ue (0)   i(t )d  i(t )  C  u
 e (t )
0
 RC  u
 e (t)  ue (t)  ui (t) (a)
Exemplul 2: Schema din Fig. 7 corespunde unui sistem masă-resort-amortizor. Interpretarea figurii
este următoarea: un corp de masă m se deplasează pe un plan
orizontal fără frecare sub acțiunea unei forțe exterioare Fe.
Deplasarea este notată cu x. Corpul este legat de un perete rigid
printr-un resort și un amortizor. Resortul este simbolizat printr-un arc
și se opune deplasării printr-o forță rezistentă Fr(t)=krx(t). Amortizorul
este simbolizat printr-un piston care se opune deplasării printr-o forță
proporțională cu viteza deplasării Fp ( t )  k p  x( t ) . Se consideră că
sistemul are orientarea Fe  x , ceea ce înseamnă că ne interesează
modul în care se modifică x ca urmare a modificării lui F e. Săgețiile
simple din figură indică sensurile pozitive ale mărimilor cărora le sunt
asociate. Sistemului îi corespunde MM în timp continuu (b). Succe-
siunea calculelor este următoarea.
Fr (t)  k r  x(t) , Fp (t)  k p  x (t)  m  x

(t)  Fe (t)  k r  x(t)  k p  x (t)
Fig.7. Sistem masă-resort-
amortizor (orientarea Fe  x .)
 m x
(t)  k p  x (t)  k r  x(t)  Fe (t) (b)
Dacă masa m se consideră neglijabilă, din (b) se obține MM (b’):

k p  x (t)  k r  x(t)  Fe (t) . (b’)
(b) și (b’) sunt MM ale aceluiași sistem fizic. Ele furnizează imagini ale realității, pe care o redau cu
diferite grade de aproximare, după cum m  0 sau m ≈ 0.
De asemenea, vom observa că (a) şi (b’) sunt sisteme de aceeași formă, anume:
a1  y (t)  a 0  y(t)  b0  u(t) . (c)
Așadar, un MM poate avea mai multe realizări fizice.

Exemplul 3: Considerăm o magazie în care urmărim un singur produs. Ne interesează gestionarea sto-
cului din acel produs astfel încât să cunoaștem stocul de la începutul fiecărei zile de lucru în cazul când
pe parcursul zilei anterioare stocul se completează prin aprovizionări sau se diminuează prin consum.
Avem de a face cu un sistem în timp discret, pasul de discretizare a tim-
pului fiind h= 1 zi. Convenim să notăm stocul la începutul zilei curente t cu
s[t], cantitatea cu care se face aprovizionarea pe parcursul zilei curente cu
a[t], iar cantitatea consumată pe parcursul zilei curente cu c[t]. În acest caz
stocul de la începutul următoarei zile, t+1, se obține cu modelul matematic:
s[t+1] = s[t] + a[t] – c[t] (d).
Potrivit modelului (d) procesul de gestionare a stocului are orientarea: {a, c} Fig.8. Gestionarea
 {s}. Procesului i se poate asocia o schemă bloc ca cea din Fig. 8. stocului unui produs
2. Sistem dinamic
„Caracterul dinamic” este o sintagmă asociată unui sistem pentru a reda comportamen-
tul inerţial al acestuia. Sensul dat sintagmei caracter dinamic reprezintă o generalizare a
principiului I al dinamicii cunoscut și sub denumirea de principiul inerției. Potrivit
acestuia un corp își menține starea de repaus relativ sau de mișcare rectilinie și uniformă,
atâta timp cât asupra lui nu acționează alte corpuri care să-i modifice aceasta stare.
Astfel, vom considera că un sistem are caracter dinamic (spunem că sistemul este dina-
mic) atunci când mărimile sistemului se modifică în timp, valorile lor de la momentul t+t,
imediat următor momentului curent t, depinzând de valorile lor de la momentul t și de
valorile mărimilor de intrare de la momentul t de o manieră specifică structurii sistemului.
Caracterul dinamic este asociat în mod implicit cu timpul t considerat ca variabilă
independentă care „pilotează” procesele ce au loc în sistem. Acest lucru este în corelaţie
cu faptul că mărimilor din sistem li se asociază semnale, adică funcţii de „timp
continuu” sau funcții de „timp discret”. Mulțimea T în care ne interesează variațiile
semnalelor o denumim și „orizont de timp”.
Sistemele fizice sunt sisteme inerţiale, deci au caracter dinamic. În cazul modelului (c)
caracterul dinamic este indicat de prezenţa derivatei y (t ) întrucât
y(t  t )  y(t )
y (t )  lim .
t 0 (t  t )  t
În cazul sistemului (d) caracterul dinamic este indicat de prezența argumentelor t și t+1
(în general la valori diferite ale lui t), valoarea s[t+1] fiind în corelaţie cu valori de la
momentul t (s[t], a[t] şi c[t]).
În MM ale sistemelor inerţia poate fi evidențiață în diferite moduri. De cele mai multe
ori se folosește un parametru numit constantă de timp. Cu cât constanta de timp este
mai mare cu atât este mai mare inerția sistemului. În particular, pentru sistemul (a)
constanta de timp este egală cu RC, iar pentru sistemul (c) cu raportul a1/a0.
În unele cazuri lucrăm şi cu sisteme neinerţiale introduse de cele mai multe ori ca mo-
dele idealizate sau modele de aproximare ale sistemelor fizice. În sistemele neinerțiale
cu timp continuu nu apar derivate, iar în cele cu timp discret apare doar momentul
curent. De exemplu, sistemul y(t) = k·u(t) cu k constant, numit sistem de tip propor-
ţional, este neinerțial. Ieşirea y variază instantaneu şi proporţional cu intrarea u, fără a
depinde de valori ale lui y și u de la momente anterioare.
Sistemele dinamice se simbolizează în mod frecvent
prin scheme bloc ca în Fig. 9. Ele evidenţiază orien- u y
tarea sistemului și detalii despre dinamica sistemului S
(MM sau reprezentări grafice). Semnalelor u() și y() le
corespund săgeți, potrivit orientării sistemelor, iar Fig. 9. Reprezentarea unui sistem prin
schemă bloc.
procesului din sistem îi corespunde blocul S, care
poate fi inscripționat în diferite maniere.
În mod frecvent, reprezentarea prin scheme bloc este asociată cu “conceptul de cutie
neagră (black box)”. Termenul subliniază că blocul S nu detaliază procesul din interio-
rul sistemului fizic, ci doar funcţia pe care o realizează sistemul sau modelul matematic
al sistemului exprimat cu ajutorul variabilelor de intrare şi de ieşire.
În afara schemelor bloc pentru simbolizarea sistemelor fizice se folosesc numeroase
alte tipuri de scheme: scheme -fizice, -de principiu, -conceptuale, -structurale, -funcţio-
nale etc.).
3. Aspectul cauzal, proprietatea de non-anticipare

Ipoteza fundamentală de lucru din teoria sistemelor conține implicit următoarea relație
de cauzalitate: în sistemele dinamice, în care au loc interacţiuni redate cu ajutorul sem-
nalelor, semnale de intrare au rol de mărimi cauză, iar semnalele de ieșire au rol de
mărimi efect. Calitativ, cauzalitatea este sugerată de orientarea sistemului.
Într-o accepțiune mai largă sintagma aspect cauzal exprimă atât faptul că în lipsa
cauzei nu putem avea un efect, cât şi faptul că efectul este întotdeauna o consecinţă a
cauzei, neputând să preceadă cauza (proprietatea de non-anticipare). În acest context
vorbim de principiul cauzalităţii. Din punct de vedere matematic, studiul problemei a
condus la următoarea definiţie:
Se consideră un sistem cu semnale definite pe T = R (semnale bilaterale). Sistemul este
cauzal dacă, pentru oricare două semnale de intrare, u1(t) şi u2(t), care coincid până la un
moment t0, răspunsurile la cele două semnale, y1(t) și y2(t), sunt, de asemenea, identice
până la momentul t0.
Definiţia dată are inconvenientul de a opera cu semnale definite pe R (semnale bilate-
rale). În practică ne interesează însă procesele care au loc începând cu un moment dat
t0. Plecând de la definiția cauzalității această situație se tratează folosind semnale
unilaterale și condiții inițiale. Astfel:
i) se consideră că orizontul de timp T începe cu momentul t0, context în care t0
este denumit moment iniţial (de exemplu t0 = 0);
ii) semnalul de intrare se consideră numai pe orizontul de timp T (pentru t ≥ t0);
iii) potrivit modelului matematic utilizat10 se asociază semnalelor caracteristice
ale sistemului la momentul t0 și/sau la momente anterioare valori concrete
denumite condiţii iniţiale. Condițiile inițiale sintetizează preistoria sistemului
(ceea ce s-a întâmplat până la momentul t0).
De exemplu, pentru sistemul (a), studiul a ceea ce se întâmplă începând de la un
anumit moment când ue = ue0 se poate face considerând t0 = 0, redefinind pe ui(t)
pentru t ≥ 0 şi considerând condiţia iniţială ue(0) = ue0.
La momentul iniţial sistemul poate fi într-o stare de echilibru sau într-o stare de
dezechilibru. Cu ajutorul condiţiilor iniţiale, se modelează (se exprimă), după caz, atât
situaţiile de echilibru la momentul iniţial, cât şi situaţiile de dezechilibru la momentul
iniţial, indiferent de provenienţa dezechilibrului (cauze interne sau externe).
În cadrul cursului ne referim doar la sisteme cauzale invariante în timp, adică la
sisteme pentru care cauza precede efectul şi la care aceeaşi cauză (externă sau internă
cu distribuţie temporală şi/sau spaţială) produce, în aceleași condiții inițiale, indiferent de
momentul declanşării ei, acelaşi efect. Acest lucru se exprimă prin implicaţia:
“ u(t)  y(t) ”  “ u(t-)  y(t-),   R ”.
Sistemele variante în timp sunt sistemele a căror comportare nu respectă implicația de
mai sus. De exemplu, același semnal de intrare, aplicat la momente diferite, produce
efecte diferite. Sistemele autonome sunt sistemele a căror comportare nu depinde în
mod explicit de variabila independentă t (de momentul curent).
10Este vorba despre modele matematice intrare-stare-ieșire sau modele matematice intrare-ieșire care vor fi definite
ulterior.
4. Subsisteme. Conexiuni de subsisteme. Conexiuni fundamentale.

Separabilitate.
Conceptul de sistem include două posibilități de ierarhizare structurală (Fig.10):
 Ierarhizarea top-down, bazată pe descompunerea unui sistem în subsisteme prin
identificarea în cadrul sistemului de subansamble separabile care întrunesc
condițiile de sistem. Unele din aceste subsisteme pot fi alcătuite la rândul din
subsisteme etc..
 Ierarhizarea bottom-up, bazată pe cuplarea unor
sisteme cu scopul formării unui nou sistem. Dacă
sistemele cuplate sunt separabile, atunci ele pot juca
rolul de subsisteme. Structural, rezultatul cuplării
este denumit conexiune de sisteme.
Se disting trei conexiuni fundamentale de sisteme: Fig. 10. Maniere de ierarhizare
conexiunea serie (sau în cascadă), conexiunea paralel structurală a unui sistem
(sau derivaţie) şi conexiunea cu reacţie. Ele se
simbolizează prin schemele bloc din Fig.11.
u=u1 y1
S1
u=u1 y2=y u
y1=u2 S2
y1+y2=y
S1
u=u2 y2
S2
punct de ramificare bloc sumator cu 2 intrări

Conexiunea serie a două sisteme Conexiunea derivaţie a două sisteme
u u1 y1=y
- S1
(+)
y2 u2
S2
Conexiunea cu reacţie
Fig. 11. Schemele bloc ale conxiunilor fundamentale
Primele două conexiuni pot fi generalizate așa cum se arată în Fig. 12.
u=u1 y1=u2 y2=u3 yq-2=uq-1 yq-1=uq yq=y

S1 S2 Sq-1 Sq
Conexiunea serie a q sisteme
u=u1 y1
S1
u=u2 y2 q
u S2  yi y
i 1
u=uq yq
Sq
Conexiunea derivaţie a q sisteme
Fig. 12. Generalizarea conexiunilor fundamentale.
Spunem despre sisteme că sunt separabile în raport cu modul lor de interconectare

atunci când în urma interconectării transferul de informație prin fiecare sistem în
parte se realizează ca și în cazul când sistemele interacționează în mod independent
cu mediul exterior.
Exemplu: Considerăm doi cuadripoli RC cu orientările u1→y1, respectiv u2→y2 (Fig. 13). Așa cum am
văzut, ele au MM R1C1  y1( t )  y1( t )  u1( t ) (a), respectiv R2C2  y 2 ( t )  y2 ( t )  u2 ( t ) (b).
Fig. 13. Referitoare la înserierea electrică și informațională a doi cuadripoli pasivi RC
După înserierea electrică a celor doi cuadripoli (legătura reprezentată cu linie întreruptă), MM care
descrie legătura dintre u1 şi y1 (intrarea şi ieşirea primului cuadripol) diferă de cazul anterior:
C2 R2C2
R1C1R2C2y1(t)  R1C1(1   )y1(t)  y1(t)  R2C2u1(t)  u1(t) . (c)
C1 R1C1
În consecință, după interconectare transferul de informație prin primul cuadripol nu se mai face
corespunzător modelului (a). Aceasta înseamnă că primul cuadripol nu este separabil faţă de cel de al
doilea cuadripol în raport cu modul de interconectare folosit. Din acest motiv pentru circuitul din Fig.
13 nu putem folosi o reprezentare printr-o schemă bloc serie ca cea din Fig. 11 în care S1 să
corespundă primului cuadripol iar S2 celui de al doilea cuadripol. Înserierii electrice a celor două circuite
(pasive), nu îi corespunde o înseriere informațională.
În teoria sistemelor adoptarea ipotezei separabilităţii, adică afirmarea faptului că

subsistemele unui sistem fizic sunt separabile, înseamnă că în urma cuplării,
subsistemelor fizice le corespund modelele matematice din cazul când ele
interacţionează în mod independent cu mediul exterior. Conexiunile fundamentale
din Fig. 13 sunt valabile numai în ipoteza că obiectele componente sunt separabile.
Drept consecinţă, cuplarea sistemelor fizice separabile este redată din punct de
vedere matematic prin compunere de operatori: modelul matematic al sistemului
rezultat prin interconectarea unor subsisteme separabile se obţine prin
compunerea modelelor matematice ale subsistemelor componente cu ajutorul
relaţiilor care descriu modul de interconectare a subsistemelor.
Separabilitatea este folosită şi pentru modelarea interacţiunii dintre un sistem şi
mediul exterior în sensul că mediul exterior și sistemul se consideră un ansamblu
separabil. Aceasta explică de ce la intrarea sistemului se reţine doar mărimea de
intrare, iar la ieşirea sistemului doar mărimea de ieşire.
 Separabilitatea reprezintă o proprietate conjuncturală a unui sistem fizic, de a se
manifesta în cadrul unei conexiuni ca o entitate care îşi conservă caracteristicile de
transfer intrare-ieşire. Este posibil ca un subsitem să fie separabil în cadrul unei
conexiuni şi inseparabil în cadrul altei conexiuni.
 Faptul că subsistemele care intră în componenţa unui sistem fizic sunt separabile
ne permite să asociem acelui sistem o schemă bloc ca cele din figurile 11 și 12, prin
conectarea informaţională a schemelor bloc asociate subsistemelor componente
printr-o mărime (semnal) comună, scalară sau vectorială, purtătoare de informaţie.
 Dacă subsistemele unei conexiuni fizice sunt inseparabile, atunci modelul
conexiunii nu se poate obţine prin compunerea modelelor matematice ale subsisteme-
lor componente. Este necesară o remodelare a întregii conexiuni ca şi entitate

indivizibilă.
În tehnică separabilitatea este un concept fundamental. Prin folosirea ipotezei sepa-
rabilităţii realitatea este idealizată iar operaţiile de modelare sunt simplificate.
Sistemele automate se obțin prin conectarea mai multor subsisteme. Dacă subsistemele
sunt separabile, atunci putem concepe sistemul automat combinând funcțiile
subsistemelor componente și putem modela comportarea sistemului automat combinând
şi corelând modelele subsistemelor componente.
Notă
Orice legătură dintre două sisteme fizice este bidirecţională, întrucât naturii îi este
caracteristică, potrivit principiului acţiunii şi reacţiunii, o interacțiune de tip conexiune cu
reacţie. Totodată, orice legătură dintre două sisteme fizice este asociată cu transmiterea
într-un sens dat a unui flux de energie, masă sau informaţie. Pentru a exprima fluxul şi
cauza care îl produce, respectiv puterea care caracterizează transmiterea, sunt necesare cel
puţin două mărimi (două semnale). Exprimarea din punct de vedere informațional a
principiului acțiunii și reacțiunii conduce întotdeauna la asocierea uneia dintre cele două
mărimi cu transmitere de informaţie în sensul fluxului menţionat (sens direct = sensul
acțiunii), iar a celeilalte cu transmitere de informaţie în sens opus fluxului menționat (sens
invers = sensul reacţiei). Obiectele interconectate sunt separabile atunci când din punct de
vedere informațional se poate omite din punct de vedere informațional interacţiunea în sens
invers. În această situație o conexiune cu reacţie devine, după caz, o conexiune serie sau
derivație.
Simplificarea care rezultă prin omisiunea reacției este dorită din punctul de vedere al
modelării, dar nu este totdeauna posibilă. Dacă în urma conectării sistemelor fizice
interacţiunea în sens invers nu poate fi omisă din punct de vedere informaţional spunem că
obiectele sunt inseparabile.
 Cum ne dăm seama, în mod operativ, că poate fi adoptată ipoteza separabilităţii?

Practic, elementele unei conexiuni sunt separabile dacă se poate considera că acţiu-
nea de comandă exercitată asupra elementului comandat (subsistemul "aval") de că-
tre elementul de comandă (subsistemul "amonte") se realizează neglijând pierderile
din fluxurile de energie, masă sau informaţie care însoțesc operația de comandă.
În sistemele tehnice situaţia se întâlneşte atunci când în raport cu conexiunea reali-
zată elementul amonte are impedanţă de ieşire foarte mică, iar elementul aval are
impedanţă de intrare foarte mare, procesele fizice din interiorul sistemului aval
desfășurându-se pe seama alimentării lui de la o sursă de energie proprie.
 În electronică şi în general în electrotehnică, separabilitatea informațională se
realizează prin interpunerea între subsistemul amonte și subsistemul aval a unui
circuit specific: repetor pe emitor, invertor de polaritate, circuit de separare.
Dispozitivele destinate prelucrării semnalelor sunt construite astfel încât să poată fi
considerate separabile în raport cu conexiunile cărora le sunt destinate. În sistemele
unde se întâlnesc atât electronica de putere cât şi electronica de comandă circuitele
care realizează separabilitatea din punct de vedere informaţional asigură totodată şi o
separare a celor două părţi din punct de vedere energetic şi electric.
§.1.2. Tipuri de semnale
1. Semnale bilaterale și semnale unilaterale

Potrivit celor precizate în secțiunea 1 a paragrafului §.1.1, un fenomen fizic este
caracterizat cu ajutorul unor mărimi fizice, iar desfăşurarea lui în timp prin variaţiile
acestora în raport cu timpul, redate de semnale (funcții purtătoare de informaţii

despre fenomen). Prin intermediul semnalelor se caracterizează:
 interacţiunea dintre sistemele fizice şi mediul exterior,
 interacţiunile dintre subsistemele ce compun un sistem fizic,
 procesele care au loc în subsisteme.
În orice pereche de obiecte între care există o legătură descrisă printr-un semnal
obiectul amonte (în sensul transmiterii semnalului) joacă rol de generator, iar obiectul
aval joacă rol de receptor. Generatoarele de semnale, ca şi receptoarele de semnale,
pot fi de diferite naturi (tehnice, biologice, … sau electrice, mecanice, acustice,
optice,…).
Din punctul de vedere al extensiei mulţimii timp T în raport cu axa reală R sau cu
mulţimea numerelor întregi Z, se disting situaţiile din figurile 14 şi 15. În figuri apar:
semnale bilaterale (a), semnale bilaterale dreapta (b), semnale bilaterale stânga (c),
respectiv semnale unilaterale (d). Pentru semnalele bilaterale nu se pune problema
condițiilor inițiale, pe când, pentru semnalele unilaterale (de tip cauzal), problema
condițiilor inițiale se pne întotdeauna.
Fig. 14. Semnale bilaterale (a,b,c) şi unilaterale (d) în timp continuu.
Fig. 15. Semnale bilaterale (a,b,c) şi unilaterale (d) în timp discret.
În particular, M poate fi o mulţime binară (cu două valori) şi în acest caz vorbim
despre semnale binare sau bivalente. Informaţia purtată de semnalele bivalente poate
fi nivelul (valoarea), numărul apariţiilor unui anumit nivel pe intervale de timp date,
numărul de basculări (comutări) de pe un nivel pe altul pe intervale de timp date etc.
(asociate, eventual, cu producerea unor evenimente).
2. Clasificarea <T-M> a semnalelor
Clasificarea <T-M> a semnalelor este o clasificare făcută din punctul de vedere al

continuităţii mulţimilor T şi M. Ea este sintetizată în tabelul de mai jos:
T (timp) 
continuu discret
 M (amplitudine)
continuu semnal analogic (SA) semnal eşantionat (SE)
semnal în timp continuu cuantizat semnal numeric (digital)

discret în amplitudine (STCCA) (SN)
Semnalul analogic (SA) (Fig.16) are mulţimile T şi M

compacte (semnal este continuu în timp și poate lua
orice valori în mulțimea M compactă). Semnalele analo-
gice sunt reprezentate prin funcţii de timp f(t), vectoriale
sau scalare, de exemplu: f : T  R  M  Rm, m natural
sau f: R+  R+ .1)
Semnalul eşantionat (SE) este un semnal discret în
timp şi care poate lua orice valori în mulțimea M
compactă. T este de regulă o mulţime de forma T = Fig. 16. Reprezentarea grafică
{tkkZ}  R sau de forma T = {tkkN}  R, iar M un a unui semnal analogic
interval compact. SE rezultă, conceptual, prin prelevare
de eşantioane dintr-un semnal analogic la mo-
mente discrete 2),3). Ideea este exemplificată în f e
Fig. 17 în care SE fe este reprezentat de punctele

expandate 4) sub formă de cerculeţe, amplasate pe
graficul semnalului analogic f din Fig. 16:
{ fe [t]} tN cu fe [t]  f (t  h) , t N. (1.1)
SE este un model care de regulă, nu are o realizare
fizică. El aproximează foarte bine semnalul care
rezultă prin eșantionarea semnalului de la ieșirea
convertoarelor numeric-analogice (CNA) și se t0 t t t ...
1 2 3
tk ... t
utilizează în analiza şi sinteza sistemelor de regla-

re numerică. Avantajul utilizării modelului “sem- Fig. 17. Reprezentarea grafică a unui
semnal eşantionat rezultat dintr-un
nal eşantionat” constă în omiterea operaţiilor de semnal analogic
cuantizare, trunchiere etc., respectiv a tot ce de-
curge matematic în acest context.
Notă: În cazul conducerii unui proces cu un echipament numeric (Fig.18a), procesul condus
este de cele mai multe ori un sistem în timp continuu, căruia îi corespund semnale în timp
continuu, iar echipamentul numeric un sistem în timp discret, căruia îi corespund semnale
numerice.
Fig. 18. Referitoare la semnalele folosite în studiul sistemelor de conducere numerică.
1) Caută pe Internet  Dispozitive, aparate şi echipamente analogice.

2) Eşantionarea unui semnal în timp continuu = înlocuirea semnalului cu un şir din mulțimea valorile ale sale
asociate unui şir de momente de timp, șir ce formează un semnal în timp discret.
3) Cuantizare - proces de reprezentare a unei variabile continue prin valori discrete obținute ca parte întreagă a
valorii raportului dintre valorile pe care le ia variabila continuă şi o cantitate prestabilită denumită cuantă, sau
partea întreagă menţionată plus o unitate. Valorile discrete asociate se numesc valori cuantizate.
4) Semnalul eșantionat este redat doar de mulțimea de puncte expandate din Fig. 17. Restul liniilor sunt
ajutătoare. În unele cazuri semnalului eșantionat i se asociază un semnal în timp continuu de forma
fe(t)=f(kh)(t-kh), tR, kZ.
Cuplarea procesului cu echipamentul numeric se realizează folosind interfeţe analogic-

numerice (CAN) şi interfeţe numeric-analogice (CNA) care asigură conversiile necesare.
Procesarea semnalelor de către echipamentul numeric este însoţită de operaţii neliniare
cum sunt cuantizarea şi trunchierea. Redarea exactă a acestor operaţii din punct de vedere
analitic, necesară pentru analiză şi sinteză a sistemului, complică foarte mult demersurile.
Este necesar să se opereze cu un singur tip de semnal. În acest context în locul operării cu
SN sau SA se operează cu SE. Corespunzător acestei opţiuni, atât modelul echipamentului
numeric cât şi cel al procesului condus se aproximează prin modele cu semnale eşantionate
(v. Fig. 18b în care, spre deosebire de Fig.18a, apar modelul de aproximare ECHIPAMENT
NUMERIC* şi modelul de aproximare PROCES CONDUS*). În ipoteza că cele două
convertoare, CAN şi CNA, au coeficienţi de amplificare unitari în calculele de analiză și
sinteză se operează cu sisteme cu eşantionare de tipul celui din Fig. 18.c.
Modelele cu semnale eşantionate sunt modele în timp discret care folosesc ca pas de
discretizare a timpului pasul h cu care lucrează echipamentul numeric. Astfel de modele
de sisteme sunt denumite în mod frecvent sisteme cu eşantionare (Fig. 18b și Fig. 18c).
Semnalul numeric (SN) sau semnalul digital este un semnal discret atât în ampli-
tudine cât şi în timp. El este un model utilizat în echipamentele digitale pentru re-
prezentarea rezultatului operaţiilor de eşantionare, cuantizare şi trunchiere. Ampli-
tudinea semnalului numeric ia valori într-o mulţime finită de valori discrete, valori
care diferă cu puţin faţă de valorile rezultate prin eşantionare 5), 6).
Făcând abstracţie de operaţia de trunchiere, fd 8
ideea este ilustrată în Fig. 19. Semnalul nu- 7

meric fd, reprezentat prin puncte expandate
6
prin triunghiuri, rezultă prin cuantizarea sem-
nalului eşantionat fe din Fig. 17, (reprezentat 5
prin cerculeţe). În Fig. 19, nivelurile de cuanti- 4
zare sunt redate cu linie întreruptă. Notând 3

valoarea cuantei cu  (unitatea de pe ordona-
tă corespunde lui  ), rezultă că
2
1
f d [t]  {p p  N, p  Δ  f e [t]  (p  1)  Δ}
0
t0 t t t ... tk ... t
sau
1 2 3
Fig. 19. Reprezentarea grafică a unui semnal

fd [t]  {p p  Z, p  Δ  f e[t]  (p  1)  Δ} . (1.2) numeric
Semnalul în timp continuu cuantizat în

amplitudine (STCCA) corespunde semnalu- ¹f 8
lui de la ieșirea CNA. În problemele de 7
prelucrare de semnale, STCCA se asociază 6
ieşirii blocurilor de eşantionare şi reţinere 5

(EER) (memorare) denumite şi elemente de
4
tip „sample and hold” sau blocurilor de
refacere a semnalelor analogice din semnale 3
în timp discret (ZOH – zero order holder). 2
Forma STCCA este denumită semnal de tip 

scară (Fig. 20).
0
În figurile 20 și 21 sunt ilustrate două situații t0 t t t ... tk ... t
1 2 3
de refacere de semnale folosind STCCA.

 În Fig. 20 7 semnalul analogic este eșan-
tionat, apoi cuantizat și memorat, iar din
5)
Submulţime de numere reale care pot fi reprezentate printr-o aritmetică finită.
6)
Caută pe Internet  Dispozitive, aparate şi echipamente numerice sau digitale).
7)
Fig. 20 este realizată în următoarea conexiune de idei: se consideră dat semnalul analogic redat cu linie continuă, din care se obține
semnalul eşantionat la momentele t0, t1, … (redat cu cercuri), iar în final STCCA prin reținerea valorilor rezultate prin cuantizare.
valorile memorate se formează un semnal în timp continuu cu durata unui pas de

discretizare (treapta semnalului scară). Semnalul refăcut a fost notat cu f . For-
marea STCCA este descrisă de relația 8:
f (t)    fd [k] , k  max{ p  N p  h  t } . (1.3)
În particular, valorile cuantizate corespunzătoare momentelor t0 și t1 din figură

fiind egale, prima treaptă are o lungime
de doi pași de eșeantionare. f er
 În Fig. 21 semnalul analogic este eșantio-

nat și memorat, iar din valorile memorate
se formează un semnal în timp continuu
cu durata unui pas de discretizare (treap-
ta semnalului scară). Analitic, STCCA re-
făcut se obţine cu relaţia:
fer(t)  fe[k] , t  [t k , t k 1)  R  . (1.4)
t0 t t t3 ... tk ... t
1 2
Evident, cu cât pasul de discretizare a tim-

pului și valoarea cuantei  sunt mai mici, cu Fig. 21. STCCA
atât semnalele refăcute sunt mai apropiate
de semnalele analogice din care provin.
3. Semnale deterministe şi semnale aleatoare

În funcţie de probabilitatea cu care se cunosc valorile momentane ale semnalelor,
acestea se clasifică în:
 semnale deterministe
 semnale aleatoare (stocastice).
Un semnal este de tip determinist atunci când la momentul curent t valoarea sa se

cunoaşte cu certitudine iar evoluţia sa temporală este complet previzibilă. Un semnal
determinist este redat de o funcţie de timp f() ale cărei valori pot fi calculate pentru
orice moment din mulţimea T.
Un semnal este de tip aleator atunci când la momentul curent t valoarea sa, f(),
poate fi precizată numai de o manieră probabilistică. Evoluţia temporală a semnalului
nu este complet previzibilă. Bunăoară, evoluţia temporală poate fi redată cunoscând
variația în timp a densității de probabilitate a valorilor semnalului.
Semnalele aleatoare sunt în esenţă procese aleatoare. Ele au un caracter universal.

Semnalele deterministe reprezintă idealizări ale semnalelor aleatoare și sunt utilizate
în foarte multe situaţii întrucât corespund intuiției noastre iar folosirea lor simplifică
substanţial studiul interacţiunilor din cadrul sistemelor şi studiul proprietăţilor
sistemelor.
4. Semnale standard
Sistemele fizice operează cu o diversitate foarte largă de forme de semnale fizice
pentru care ar trebui să considerăm ca modele deterministice foarte multe tipuri de
funcţii de timp. Limitările contextului experimental au impus simplificarea abordării
prin definirea unor semnale standard şi utilizarea lor ca semnale de intrare în
sisteme.
8
Semnalul numeric nu este redat în Fig. 20. Ne putem imagina că el este redat de secvența: {, , 2, 3, 4, 4, 5, 6, 6, 7, 7,
7, 6, 5, 4, ...} care generează STCCA f (t)
Semnalele de intrare standard sunt semnale deterministe, importante prin tipul de

„solicitări la care supun sistemul la intrarea căruia îi sunt aplicate” şi prin „răspunsul
sistemului la aceste solicitări”. Totodată, semnalele standard sunt avantajoase şi din
punct de vedere matematic întrucât simplifică şi uniformizează calculele.
Principalele semnale standard sunt: impulsul Dirac, funcţia treaptă unitară, funcţia
rampă unitară, funcţia parabolă unitară şi semnalul sinusoidal.
1 Impulsul Dirac notat cu (t), denumit și funcţie impuls unitar, este caracterizat
în domeniul timp prin relaţiile (1.5), ca funcţie propriu-zisă, respectiv prin relaţiile
(1.6), ca distribuţie :
   

 ( t )  dt  1
  (1.5) 
 f(t)  ( t)  dt  f(0) , f: R R
  (1.6)
(t )  0, pentru t  0 
 (t)  0, pentru t  0
În tehnică impulsul Dirac este imaginat ca limită tempora- 
lă, pentru t 0, a impulsului dreptunghiular din Fig. 22a
(un impuls de "arie unitară” şi durată infinit mică). Grafic, 1 t  0
se folosește în mod frecvent reprezentarea din Fig. 22b. t
Observaţie : t
O
Impulsul Dirac este un semnal idealizat. Acest lucru rezultă din -a-
faptul că amplitudinea sa este infinită, iar durata infinit mică. 
Teoretic, prin impuls Dirac mediul exterior transmite instanta-
neu energie sistemului la intrarea căruia îi este aplicat, lucru
t  0
practic imposibil.
In analiza sistemelor dinamice liniare cauzale şi invariante

în timp impulsul Dirac este folosit în principal pentru a testa O t
modul în care sistemul răspunde la solicitări intense de -b-
scurtă durată. Impulsul Dirac declanşează un tip special de Fig. 22. Referitoare la impulsul
răspuns forţat al sistemelor: funcţia răspuns la impuls Dirac
notată cu y(t) sau h(t) (Fig. 23): u(t)=(t) y(t)=y(t)

h(t)  y δ (t)  y(t) u(t)δ(t) . (1.7) S
Funcţia răspuns la impuls este caracteristică fiecărui Fig. 23. Referitoare la
sistem liniar. Din acest motiv ea este considerată ca un alt funcția răspuns la impuls a
tip de model al sistemului respectiv. unui sistem.
2 Semnalul treaptă unitară, notat cu (t) (Fig. 24a), 

este definit în domeniul timp prin relaţia
1
0, t  0
(t )   . (1.8)
1, t  0
El este folosit pentru a testa modul în care un sistem 0 t
răspunde la solicitări de durată. Semnalul treaptă -a-
declanşează un alt tip important de răspuns forţat al
sistemelor liniare invariante în timp: funcţia indicială 
sau răspunsul indicial y(t) (Fig. 25). 1
Observaţie :
Semnalul treaptă unitară este, la fel ca și impulsul Dirac,
tot un semnal idealizat. Practic, el este realizabil numai 0 t t
cu aproximaţie, de exemplu ca în Fig. 24b (derivata sa
este cu aproximaţie impulsul unitar din Fig. 22a). Din -b-
punct de vedere experimental semnalele de testare Fig. 24. Referitoare la semnalul treaptă
denumite semnale treaptă sunt semnale în timp continuu y(t)=y(t)

care, la scara de timp asociată fenomenului, pot fi u(t)=(t)
asimilate cu semnale treaptă ideale. S
3 Semnalul rampă unitară, (t) (Fig.26), este definit

Fig. 25 Referitoare la funcția
prin formula: indicială a unui sistem
(t)  t  (t) . (1.9) 
El prezintă un punct unghiular la momentul t = 0, ceea

ce din punct de vedere fizic are interpretarea de „modi-
ficare bruscă de viteză”.
4 Semnalul parabolă unitară (t) (Fig.27) are O t
expresia
Fig. 26. Semnal rampă
(t )  1 t2(t ) . (1.10) 

2
La momentul t = 0 derivata a doua a semnalului
prezintă o discontinuitate, fapt interpretabil ca „modifi-
care bruscă de acceleraţie”.
O t
Observaţii :
 Semnalele rampă unitară şi parabolă unitară se uti- Fig. 27. Semnal parabolă
lizează pentru evidenţierea şi evaluarea performanţelor
unei categorii speciale de sisteme de reglare automată
numite sisteme de urmărire sau servosisteme.
 Semnalele treaptă-, rampă- şi parabolă unitară pot fi considerate ca şi cazuri particulare
ale aşa-numitului semnal de intrare unitar standard.
 0 , t0

 n (t)   n .
t / n! , t  0

5 Semnalul sinusoidal (sau armonic) de amplitudine u0, pulsație  și fază inițială ,

este definit prin relaţia
u(t)  u0  sin(ωt  φ)  σ(t) . (1.11)
Acest semnal stă atât la baza studiului experimental în domeniul pulsaţiilor al sisteme-
lor cât și la baza analizei spectrale a semnalelor.
Astfel, în ceea ce privește studiul experimental al sistemelor se va arăta că modificând
pe  se obţin răspunsuri care prin modul în care depind de  caracterizează dinamica
sistemului. Bunăoară, integrând răspunsurile de regim permanent armonic rezultă
dependenţe (caracteristici de pulsaţie ale sistemului), ce caracterizează sistemele
liniare şi sunt considerate ca modele neparametrice ale lor.
În ceea ce privește analiza spectrală se va arăta că semnalele sinusoidale apar atât în
descrierea semnalelor periodice prin serii Fourier, cât și în descrierea semnalelor
neperiodice prin transformate Fourier.

Semnalele standard mai sus precizate sunt semnale în timp continuu. Pentru siste-
mele numerice sunt importante omoloagele lor în timp discret, adică secvenţele rezul-
tate prin discretizarea semnalelor în timp continuu cu pasul h. Primelor patru sem-
nale standard în timp continuu le corespund în timp discret în cazul „unilateral”, t 
T ={ kk  N} , secvenţele:
{ [t]} tN = {1,0,...,0,... } - impulsul unitar discret, (1.12)
{ [t]} tN =  1 tN - treapta unitară discretă, (1.13)
{ [t]} tN =  t  h tN - rampa unitară discretă, (1.14)
1 
{ [t]} tN =  t2  h2  - parabola unitară discretă. (1.15)
 2 tN
Acestor 4 semnale le asociem reprezentările grafice din Fig. 28.
   
1 1
0 h h h t 0 h h h t 0 h h h t 0 h h h t
secvenţa impuls secvenţa treaptă secvenţa rampă secvenţa para-

unitar unitară unitară bolă unitară
Fig. 28. Semnale standard în timp discret
Informaţia reţinută de semnalul în timp discret din semnalul în timp continuu este
cu atât mai redusă cu cât valoarea lui h este mai mare.
Exemplificăm acest lucru considerând semnalul în timp discret {u[t]} tN, u[t]  sin th
provenit prin eşantionarea cu pasul de discretizare h a semnalului sinusoidal
u( )  u 0  sin()   ( ) ,   0 (se consideră  = th cu t  N). Alegerea nepotrivită a valorii
lui h poate conduce la distorsionarea informaţiei. Astfel, dacă se adoptă valoarea
   t 1 
h se obţine secvenţa cuadrivalentă {u[t]} tN , u[t]  1  [1  (1)t 1 ](1) 2   , iar dacă se
2 2 
  

adoptă valoarea h  se obţine secvenţa constantă {u[t]} tN, u[t]  0 . În primul caz

semnalul eșantionat reține doar trei valori ale lui u(t): -1, 0 ,1, iar în al doilea caz,
doar valoarea 0.
§.1.3. Imaginile operaţionale ale semnalelor
În sistemele tehnice avem de-a face cu prelucrarea unor semnale de intrare cu scopul
de a obţine diverse efecte caracterizate prin forma şi nivelul semnalelor de ieşire. În
acest context, semnalele, ca funcţii de timp, sunt supuse operaţiilor care apar în
modelele matematice ale sistemelor, modele ce reprezintă egalități operatoriale. În mo-
dele asupra semnalelor se efectuează alături de operațiile aritmetice și algebrice și
operaţii de derivare, integrare şi de calcul recursiv. Spunem că operăm cu semnale
reprezentate în domeniul timp. În general, operarea cu semnale în domeniul timp este
complicată. S-a căutat o alternativă de simplificare. Ea a fost oferită de calculul
operaţional, în speţă de transformata Laplace, transformata z, transformata Fourier și
transformata Hilbert, care oferă alte modalități de reprezentare a semnalelor.
În primele două cazuri spunem că operăm cu semnale în domeniul imaginilor sau în
domeniul operațional. În continuare ne referim numai la aceste două transformări.
1. Reprezentarea semnalelor în timp continuu în domeniul operațional

folosind transformata Laplace
Transformata Laplace se aplică semnalelor în timp continuu şi operatorilor cu care
acestea se prelucrează, adică modelelor matematice ale sistemelor în timp continuu. În
continuare ne referim numai la semnale.
Fie f(t) o funcţie bilaterală (un semnal bilateral). Se numeşte integrală Laplace a

 f ( t )  e
 st
acesteia expresia  dt în care s  C , s    j (frecvenţă complexă). Pentru
integrală, s joacă rol de parametru. Dacă această integrală este convergentă (poate fi
calculată), rezultatul va fi o expresie de parametrul s. Ea este interpretată ca funcţie
de s și este denumită transformată Laplace bilaterală a funcţiei f(t). Pentru a simplifica
scrierea o notăm cu f(s). Mulțimea valorilor lui s pentru care f(s) există se numește
domeniu de convergență al lui f(s). Deci:

 f ( t )  e
 st
f(s)  dt . (1.16)
În mod obişnuit lucrăm cu semnale şi sisteme cauzale. Pentru acestea, în locul for-
mulei (1.16) operăm cu transformata Laplace unilaterală (1.17) și inversa ei (1.18):
 1   j
f(s) 0 f ( t )  e  st  dt . (1.17) f (t) 

2j   j
f (s )  e st  ds (1.18)
Valoarea  se adoptă astfel încât dreapta s =  + j să se situeze integral în domeniul

de convergență al lui f(s).
Mulţimea funcţiilor f(t) care au transformate Laplace se numeşte mulţimea funcţiilor
original. Mulțimea transformatelor Laplace se numește mulțimea funcțiilor imagine.
22 Prof. dr. ing. Toma-Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2018/2019
Operația de asociere a transformatei Laplace f(s) funcției de timp f(t) o simbolizăm sub
forma (haltera cu bile).
f(t)  f(s) . (1.19)
Pentru imaginile f(s) variabila complexă s o numim variabilă operaţională. Operarea
corectă cu transformata Laplace presupune cunoaşterea, pentru fiecare caz în parte,
a domeniului de convergenţă al lui f(s).
 În mod obișnuit operaţiile care se efectuează cu transformatele Laplace ale
semnalelor fac uz de mai multe teoreme. Dintre acestea în lucrarea de față se folosesc
următoarele1:
 teorema de liniaritate:
c1 f1( t )  c2 f 2 ( t ) ◦―• c1 f1( s )  c2 f 2 ( s ) ,  f1 , f 2 funcţii original,  c1 , c2  R ;
 teorema derivării:
f (t ) ◦―• sf(s) - f(0)
f(t) ◦―• s 2 f ( s )  sf ( 0 )  f ( 0 )
...
f (0), f (0) se numesc condiţii iniţiale ale lui f(t). Ele au sens numai când f(t) este o
funcţie unilaterală. Condiţiile iniţiale sintetizează preistoria semnalului și se asociază
fie momentului t  0 ( lim t ), fie momentului t  0  ( lim t ). Pentru o problemă dată se
t 0 t 0
t 0 t 0
aplică acelaşi mod de tratare a condițiilor inițiale pentru toate semnalele din sistem (de
regulă t  0  ). Dacă este vorba de o funcţie bilaterală, noțiunea de condiții inițiale nu are
sens întrucât nu există un moment inițial iar convergența integralei improprii impune
pentru f(t) limite egale cu 0 la + , astfel că relațiile din teorema derivării devin
f (t ) ◦―• sf(s) etc..
 teorema produsului de convoluție:


 f1(t  τ) f 2(τ )  dτ ◦―• f1(s) f 2(s) , (1.20)
 f1(t),f 2(t) funcţii original cu transformatele Laplace f 1(s) și f2(s), având intersecția
domeniilor de convergență nevidă.
Notă: Convoluția este un procedeu matematic prin care se asociază unei perechi de
semnale {f1(t), f2(t)} un al treilea semnal. Valorile celui de al treilea semnal se obțin în orice
moment t calculând integrala din (1.20) numită produs de convoluție. În cadrul integralei
variabila de integrare este  iar t joacă rol de parametru. Rezultatul integrării este o funcție
de parametrul t. Produsul de convoluție este comutativ în raport cu perechea de semnale
1
Pentru a simplifica prezentarea, aspectele referitoare la domeniile convergență pentru care sunt valabile teoremele nu se
prezintă.
{f1(t), f2(t)}. Convoluția este ce mai importantă tehnica de calcul folosită în procesarea
numerică (digital) a semnalelor.
Teorema produsului de convoluție consemnează faptul că transformata Laplace a
produsului de convoluție este egală cu produsul algebric al transformatelor Laplace ale
funcțiilor f1(t) și f2(t).
Transformatele Laplace asociate funcţiilor original uzuale se găsesc în tabele. Semna-

lelor standard le corespund asocierile:
(t)1, (t)s-1, (t) s-2, (t) s-3 . (1.21)
Un alt aspect important referitor la transformatele Laplace: între mulţimea funcţiilor
original {f(t)} şi mulţimea imaginilor {f(s)} trebuie să existe o dependenţă bijectivă.
Atunci când f(t) are puncte de discontinuitate dependența se asigură prin “adaptarea”
funcţiei original f(t) la astfel de situații. Adaptarea constă în înlocuirea funcţiei
original f(t) cu o funcţie f#(t) care ia valorile lui f(t) în punctele în care f(t) este continuă
şi valorile f#(ti) = 0.5[f(ti_)+f(ti+)] în punctele de discontinuitate ti ale funcţiei f(t). S-a
notat t i _  lim
 t şi t i   lim
t .
t ti t ti
t ti t t i
2. Reprezentarea semnalelor în timp discret în domeniul operațional

folosind transformata z
Transformata z a unei secvenţe original bilaterale f [t]tZ , respectiv a unei secvenţe
original unilaterale f [t]tN , este o funcţie de variabila complexă z (variabilă operaţio-
nală), funcţie notată cu f(z) şi care este definită în cele două cazuri prin egalităţile:

f(z)  Z f[t]   f ,Z   f[t]  z
t 
t
, (1.22)

f(z)  Z f[t]   f ,N   f[t]  z
t 0
t
 f[0]  f[1]  z 1  f[2]  z 2  , (1.23)
cu condiţia ca suma din membrul drept să fie convergentă. Mulţimea valorilor lui z
pentru care suma utilizată este convergentă se numeşte domeniu de convergenţă al
transformatei f(z) şi se notează cu DCf.
Transformatele z pentru secvenţele treaptă, rampă şi parabolă unitară, cores-
punzătoare unui pas de discretizare a axei timpului h = 1 sec. sunt:
1 1 z
(z )  1  z 1  z 2  z 3      ,

1 1
z 1  1 z 1
( z 1 ) z
z 1 z
(z )  0  1  z 1  2  z 2  3  z 3    1 2
 ,
(1  z ) (z  1)2
 
( z 1 )
1 1 9 z 1(1  z 1 ) z(z  1)
(z )  0   z  2  z 2   z 3    1 3
 .
2 2 2  (1  z ) 2  (z  1)3
  
( z 1 )
În toate cazurile domeniul de convergenţă este DCf  {z  C z  1} , (planul complex

din care s-a decupat discul de rază unitară (Fig. 29)).
Fig. 29. Domeniile de convergență ale transformatelor z ale secvențelor treaptă, rampă și parabolă unitară
Dacă h  1 sec. transformatele au expresiile:
z hz h2z(z  1)
(z )  , (z )  şi ( z )  .
z 1 (z  1)2 2(z  1)3
Ultimele două rezultate sunt influenţate de valoarea lui h. Acesta este de fapt cazul
general al semnalelor eșantionate întrucât, cu excepţia impulsului unitar discret şi a
treptei unitare discrete, expresiile semnalelor în timp discret, provenite prin eşantio-
narea unor semnale în timp continuu, depind de h.
La fel ca și în cazul timp continuu, în mod frecvent operăm cu semnale în timp
discret cauzale, respectiv cu transformata z unilaterală (1.23). Inversa acesteia este:
 f(z) z
1 t 1
f [t ]   dz
2j C
C este un contur închis raportat la domeniul de convergență DCf al transformtei z.

Corespondenţa dintre secvenţa {f[t]}t şi funcţia f(z) se simbolizează prin 2
f [t]tZ ▯▮ f(z) sau f [t]tZ ▯▮ f(z) . (1.24)
 În teoria sistemelor, în cazul transformatei z, se folosesc, de asemenea, diferite

proprietăţi ale acesteia: teorema de liniaritate, teoremele de translatare la stânga şi la
dreapta (teorema de translatare diferă după cum operăm cu transformata z unilate-
rală sau bilaterală) și teorema sumei de convoluție (sau teorema convoluție)3.
2Simbolul ▯▮ este denumit „haltera cu discuri”.

3Și de data aceasta, pentru a simplifica prezentarea, aspectele referitoare la domeniile convergență
pentru care sunt valabile teoremele nu se prezintă.
 teorema de liniaritate:
c1{ f1[t ]}  c2{ f 2 [t ]} —▮ c1 f1( z )  c2 f 2 ( z ) , { f1[t ]}{, f 2 [t ]} funcţii original,  c1 , c2  R ;
 teorema translatării (deplasării) la dreapta: dacă { f [t ] } este o funcție original bilaterală

sau unilaterală, dar cu condiții inițiale nule (semnal cauzal), { f [t ] }—▮ f(z), iar
~
{ f [t ] }={ f [t  n] } este translatata lui { f [t ] } cu n pași la dreapta (n întreg pozitiv),
atunci
{ f [t  n] } —▮ z-nf(z) ;
în enunțul de mai sus, prin condiții inițiale se înțelege șirul de valori: f[-1], f[-2], …, f[-
n];
 teorema translatării (deplasării) la stânga: dacă { f [t ] } este o funcție original unilaterală
~
(semnal cauzal), { f [t ] }—ı f(z), iar { f [t ] }tN={ f [t  n] } este translatata lui { f [t ] } cu n
pași la stânga (n întreg pozitiv), atunci
{ f [t  n] } —▮ -n{f(z) - f[0] - f[1]z-1 - f[2]z-2- ... - f[n]z};
 teorema sumei de convoluție:


 f1[t  τ ]  f 2 [τ ] —▮ f1(z) f 2(z) .
{ f1[t ]}{, f 2 [t ]} funcţii original cu f1(z) și f2(z), transformate z având intersecția

domeniilor de convergență nevidă.
Teorema sumei de convoluție consemnează faptul că transformata z a sumei de
convoluție este egală cu produsul algebric al transformatelor z ale funcțiilor { f1[t ] }
și { f 2 [t ] }.
Notă: În calcule uneori se lucrează cu expresia lui f(z), alteori cu expresia care
se obţine din aceasta considerând ca variabilă pe z-1, expresie pe care o vom
z
nota simplificat cu f(z-1). Astfel, uneori operăm cu σ(z )  , alteori cu
z 1
1
σ(z 1 )  .
1  z 1
În cazul timp discret există şi situaţii când transformatele z nu se asociază unui
semnal în timp discret provenit prin eșantionare dintr-un semnal în timp continuu, ci
unui semnal definit direct în timp discret. Un astfel de caz îl reprezintă secvenţa
alternantă f[t]tN , f[t]  (a)t , a  0 pentru care
1 - (-az -1 )t z
f (z )  1  a  z 1  a 2  z 2    lim  ,
t   1  az -1 za
cu domeniul de convergenţă DCf  { z  C z  a } .
În tehnică asociem, de regulă, transformata z semnalelor eşantionate obţinute prin

eşantionarea cu pas constant a unor semnale în timp continuu. Folosind modele de
semnale bazate pe transformata z, rezultatele obţinute prin calcule se referă strict la
momente de eşantionare t k  kh .
Ce se întâmplă însă între momentele de eşantionare ?
Pentru a putea răspunde la întrebare, se foloseşte transformata z modificată. Ea este
asociată unor şiruri de eşantioane prelevate la momente diferite de momentele
t k  kh , anume la momentele t k,  kh  h , unde   [0,1) (şirul de puncte expandate
prin cercuri în Fig. 30). Transformata z modificată se notează cu f  (z ) .
f
f (z )
f(z,)
h

h t
Fig. 30. Referitoare la transformata z şi la transformata z modificată.
Transformata z modificată este numită şi transformată z completă. Nu are sens să ne

referim la transformata z modificată în cazul f(t) = t).

În paragrafele următoare, unde se operează cu modelele operaţionale ale sistemelor,
anumite calcule se pot efectua în aceeaşi manieră atât pentru sistemele în timp
continuu cât şi pentru sistemele în timp discret. Pentru astfel de cazuri se folosește
aşa-numita variabilă operaţională unificată :
s pentru STC
λ . (1.25)
z pentru STD
În consecinţă vom opera cu notaţii de forma u, y ş.a.m.d.
3. Tabele de transformare.
În practică se lucrează cu transformate Laplace şi cu transformate z precalculate
pentru diferite funcții original disponibile în tabele de transformare. Tabelele de trans-
formare permit și operația inversă, de asociere a unei funcții original transformatei
Laplace a unui semnal în timp continuu. respectiv asocierea unui termen general
unei secvențe în timp discret atunci când se cunoaște transformata z a acesteia.
În cadrul cursului operăm cu tabele de transformare care au structura din tabelul de
mai jos.
f (t )
f (s)  L f (t) f(z) = Zf [t] = Z f(s) f(z) = Zf [t, ] = Z f(s)
 f [t ] 
(1) (2) (3) (4)

Se disting patru coloane notate cu (1), ..., (4).
 În coloana (1) apare expresia unei funcţii original, unilaterală, de timp continuu
f(t), sau termenul general f[t] al unui şir unilateral {f(t)}tN, caz în care se foloseşte
notaţia cu două capete de săgeată:  f [t] .
 În coloana (2) este dată transformata Laplace unilaterală f(s) a funcţiei f(t).
 Coloana (3) conţine transformata z unilaterală f(z) = Z f[t] sau f(z) = ℨ f(s) =
Z f[t] asociată secvenţei f[t]tN provenită prin eşantionarea funcţiei de timp conti-
nuu f(t) din colana (1) la momentele t·h, t  N, respectiv transformată z unilaterală a
semnalului  f [t]  din colana (1). În Fig. 30 punctele marcate cu „  ” corespund
secvenţei de eşantioane căreia i se aplică transformata f(z).
 În coloana (4) este precizată transformata z modificată, f(z) = Z f[t, ] sau f(z) =
ℨ f(s) = Z f[t, ] , adică transformata z asociată secvenţei {f[t  ]} tN extrasă la mo-
mentele (t +  )h, t  N,    din funcţia de timp continuu f(t), originalul funcţiei
imagine f(s), pasul de discretizare fiind h.
Exemplificăm precizările anterioare printr-un extras din tabelele de transformare. Se
va observa că pentru   0 formulele din coloana (4) generează, prin particularizare,
formulele din coloana (3).
f (t ) ,
f (s)  L f (t) f(z) = Zf [t]= Z f(s) f(z) = Zf [t, ] = Z f(s)
 f [t ] 
(1) (2) (3) (4)

1, 1 z z
(t ) s z 1 z 1
1 hz h z  [z  (1  )]
t 2
s 2 (z  1) (z  1)2
1 z z  eah
e at sa ah
z e z  eah
1 h z eah h z ea  h  [z  (1  )  ea h ]

t  eat 2 ah 2
(s  a) (z  e ) (z  ea h )2
1
Exemplu: Presupunem că un semnal are transformata Laplace f ( s )  . Atunci, din tabelul de
s2
1
transformări interesează linia în care apare f ( s )  :
sa
(1) (2) (3) (4)
f(t), t>0 f(s) f ( z )  Z { f ( s )} f  (z )  Z { f ( s )}
1 z ze  an
e  at
sa z  e  ah z  e  ah
 Întrucât a=2, potrivit tabelului semnalul (funcția original) este f ( t )  e 2t .
 Termenul general al semnalului în timp discret care se obține prin eșantionarea lui f(t) cu pasul
0.01 secunde este: { f [t ]}tN  { f (k  h)}tN  {eahk }tN  {e 2hk }tN  {e 0.02t }tN . În ultima
z
egalitate s-a înlocuit k cu t. El are transformata z: f ( z )  .
z  e  0.02
z
 Să ne imaginăm că în urma unui calcul se obține se obține f ( z )  . Ca urmare ah=0.02,
z  e  0.02
iar termenul general al semnalului în timp discret este { f [t ]}tN  {eahk }tN  {e0.02t }tN .
 Cărui semnal în timp continuu îi corespunde secvența { f [t ]}tN  {e 0.02t }tN , respectiv imaginea
0.02
z 0.02  t
f ( z)  ? Presupunem că se cunoaște valoarea lui h. Atunci, a  și f ( t )  e h .
z  e  0.02 h
0.02
z  t
Ca urmare f ( z )  poate proveni din orice exponențială f ( t )  e h eșantionată cu
z  e  0.02
pasul h, iar soluția nu este unică.
La utilizarea tabelelor de transformare trebuie să avem în veder următoarele aspecte:

 Folosirea tabelelor de transformare necesită de cele mai multe ori operaţii pre-
liminare de adaptare a funcţiilor cu care lucrăm la formele existente în tabel.
 În cazul unei probleme abstracte de matematică în care se cere transformata z
asociată unui şir de numere, pentru a putea folosi tabelele este necesar să identifi-
căm atât o funcţie f(t), t  R, cât şi o valoare a lui h, astfel ca împreună să genereze
şirul de numere dat.
 O secvenţă f[t]tN poate proveni prin eşantionare dintr-o infinitate de funcţii
de timp continuu f(t). În consecinţă, fără precizări suplimentare secvenţa f[t]tN cal-
culată cu ajutorul expresiei din colana (1) se poate asocia mai multor funcţii în timp
continuu.
 Dacă se dispune de expresia unei transformate z, f(z), care nu apare în tabel
sau care nu se poate descompune într-o combinaţie liniară de expresii care apar în
tabel, secvenţa f[t]tN se poate obţine folosind alte metode. În particular, secvenţa
poate corespunde şi unor momente care nu sunt echidistante.
Problemă pentru verificarea cunoștințelor
Fie semnalul în timp continuu u(t)  t  [(t)  σ(t  1.8)]  1.8  [σ(t  1.8)  σ(t  2.7)], t [0, 3.5] . i) Să se
reprezinte grafic semnalul u(t). ii) Să se scrie secvența {u[k]}, k{0, 1, 2, …} care rezultă prin
eșantionarea semnalului u(t) la momentele kh, h = 0.5 secunde și să se reprezinte grafic. iii) Să
se calculeze transformata Laplace a semnalului u(t). iv) să se scrie transformata z a semnalul
{u[k]}. (Indicație: a) Dacă f(t)  f(s), atunci f(t-t0)  f(s)e-st0 (teorema translatării sau teorema
retardării). b) Dacă g(t)=f(t)(t-t0) și g*(t)=f(t+t0), atunci g(t)  g(s)= g*(s)e-st0 (teorema decupării)).
§.1.4. Spectrele semnalelor. Semnale armonice. Efecte ale

eşantionării şi teorema Nyquist - Shannon.
1. Spectrele semnalelor în timp continuu
Din punctul de vedere al periodicității în raport cu timpul, distingem semnale

periodice și semnale neperiodice. Pentru a estima efectele semnalelor asupra sisteme-
lor, se folosesc pe larg, alternativ modelelor de semnale și sisteme din domeniul timp
sau din domeniul imaginilor operaționale, modele ale semnalelor și ale sistemelor din
„domeniul frecvență”. Este vorba, pe de-o parte, de spectrele semnalelor, iar pe de altă
parte, de caracteristicile de pulsație ale sistemelor. În aceast context, în secțiunea de
față se tratează aspecte referitoare la spectrele semnalelor. Aspectele referitoare la
caracteristicile de pulsație ale sistemelor și la transferul semnalelor prin sisteme pe
bază de spectre și caracteristici de pulsație se studiază ulterior.
Caracterizarea semnalelor prin spectre reprezintă un mijloc de descriere a semnalelor
bazat pe seria Fourier, respectiv transformata Fourier. Potrivit teoriei lui Fourier, orice
semnal poate fi reprezentat ca o sumă de semnale sinusoidale de amplitudini și faze
diferite. La modul general, o astfel de reprezentare este denumită „reprezentare în
domeniul frecvență a semnalului” sau „spectrul semnalului”. De regulă reprezentarea
spectrală operează, așa cum se arată în continuare, cu mulțimea amplitudinilor și
mulțimea fazelor sinusoidelor componente. În raport cu frecvența spectrele semnalelor
periodice sunt discrete, iar spectrele semnalelor neperiodice sunt continue. 4
În rezumat, sunt de reținut următoarele aspecte:
1
 Fie x(t) un semnal periodic de perioadă T0, deci de frecvenţă f  şi de pulsaţie
T0
1
0  2 . El poate fi descompus în serie Fourier complexă, sub forma:
T0
4Cuvântul „spectru” provine din limba latină: spectrum (plural spectra). În fizică el a fost introdus
de Isaac Newton, anume în optică, cu referire la gama de culori observate la dispersia luminii albe
printr-o prismă.
n
x( t )   cn  e j  n    t
0 . (1.26)
n  
Coeficienţii cn se numesc coeficienţii seriei Fourier și sunt numere complexe. Dacă

funcţia x(t) este absolut integrabilă (integrala modulului pe durata unei perioade T0
este finită), coeficienţii pot fi calculaţi cu formula:
T0
2
1
T x( t )e
 j n0 t
cn  dt .
T0
 0
2
În cazuri simple coeficienții pot fi determinaţi prin aducerea expresiei lui x(t) prin
operaţii trigonometrice la forma (1.26).5)
În reprezentare polară coeficienţii cn se scriu sub forma
cn  cn  e j arg cn .
Se numeşte spectru de amplitudine al semnalului x(t), mulţimea de module cn nZ ,
iar spectru de fază mulţimea de argumente arg cn nZ . Cele două spectre se reprezintă
de regulă în funcţie de pulsația   n  0 . Reprezentarea grafică a șirurilor apare ca o
   
   
mulţime de puncte discrete (nω
 0 , c n ) , respectiv (nω
 0 , argcn ) . De regulă punc-
 n   ωn 
nZ nZ
tele se unesc cu abscisa prin segmente rezultând așa-numitele spectre de linii.
Exemplul 1: Să se determine spectrele de amplitudine şi fază ale semnalului x(t)=sin2t. (Se observă
că 0 = 2 sec-1.)
Soluţie: Folosind formula lui Euler sin  

1 j
2j
 
e  e  j , expresia lui x(t) devine:
1 j 2t 1 1
x(t)  (e  e  j 2t )    e  j 2t   e j 2t
2j 2j 2j
 
1 1 1 j 1  j
 j  e  j 2t  j  e j 2t   e 2 e  j 2t   e 2 e j 2t .
2 2 2
  2
 
c 1 c1
În consecinţă, atât spectrul de amplitudine cât şi cel de

frecvenţă vor fi formate din câte două valori, cărora le
corespund grafic câte două puncte:
 
1  1
1 , c1   2,  şi 2 , c1  2,  ,  
 2  2
respectiv Fig. 31. Spectrul de amplitudine și
    spectrul de fază ale semnalului x(t)=sin2t
1 , arg c1 ,    2,  şi 2 , arg c1 ,   2,   .
 2  2
Spectrele sunt reprezentate în Fig. 31 sub formă de spectre de linii.
5)
Această cale este folosită în exemplele 1 şi 2 de mai jos
Exemplul 2: Să se determine spectrul de amplitudine și spectrul de fază ale semnalului x(t) = - sin2t.
 
1  j 1 j
Soluție: Urmând aceeași cale ca și în exemplul anterior obținem x( t )   e 2 e  j2t   e 2 e j2t . Față de
2
  2 

c c
1 1
spectrele reprezentate în Fig. 31 spectrul de amplitudine se păstrează iar spectrul de fază se
inversează.
Exemplul 3: Să se determine spectrele de amplitudine şi de fază ale semnalului
x( t )  2a sin2 2  f  t  b sin 4  f  t , cu a , b > 0 parametri reali.
Soluţie: Supunem expresia lui x(t), semnal periodic de pulsaţie 0  4f , unor transformări
trigonometrice succesive, după cum urmează:
x( t )  a( 1  cos 4  f  t )  b sin 4  f  t ( 0 = 4f);

1

x( t )  a  a  e j 4  f t  e  j 4  f t 
2
 
b j 4  f t
2j
e  e  j 4   f t , 
1 1  1 1 
x( t )    a  b e  j 4  f t  a    a  b e j 4  f t ,
2 j  2 j 
1 1
x(t)  ( a  jb )e  j 4  f t  ae j 0  ( a  bj )e j 4  f t ,
2 2
 b  b
a 2  b 2 j    arctg a   j 4  f t a 2  b 2  j    arctg a  j 4  f t
x( t )  e e  a e j 0  e e .
2   c0 2
c1 c1
De data aceasta spectrul de

amplitudine şi cel de fază sunt
formate din câte trei valori. Ele sunt
reprezentate în Fig. 32 sub formă de
spectre de linii. Pentru spectrul de
amplitudine s-au folosit punctele:
 
a2  b2 
1 , c1   0 , ,


2 

0 , c0   0, a şi
 
a2  b2 
1 , c1  0 , , Fig. 32. Spectrul de amplitudine și spectrul de fază ale


2 

semnalului x( t )  2a sin 2  f  t  b sin 4  f  t
2
iar pentru spectrul de fază punctele
1 , arg c1   0 ,   arctg b  , 0 ,arg c0  0, 0, 1 , arg c1  0 ,    arctg b  .
 a  a
În afara reprezentării bazate pe seria Fourier complexă se folosește și reprezentarea

bazată pe forma reală a seriei Fourier, adică pe descompunerea:

x( t )  A0   A  cos(n t  ) .
n1
n 0 n (1.27)
Legătura dintre coeficienții celor două serii Fourier este dată de formulele

 c ,n  0
An   0 , n  arg cn , n  N . (1.28)
2  cn , n  1

De data aceasta, se numesc spectru de amplitudine, respectiv spectru de fază ale sem-
nalului x(t) corespunzătoare formei reale a seriei Fourier, mulțimea de valori An nN ,
respectiv mulțimea de valori n nN asociate cu mulțimea de pulsații {n  0 } nN .
Exemplul 4: Reluând exemplele 1, 2 și 3, potrivit precizărilor anterioare rezultă că reprezentările prin

 
forma reală a seriei Fouriei conduc la: x( t )  cos(2t  ) în cazul exemplului 1, x( t )  cos(2t  ) în cazul
2 2
b
exemplului 2, respectiv la x( t )  a  a2  b2 cos(4ft    arctg ) în cazul exemplului 3. În primele două
a
cazuri spectrele vor avea o singură linie iar în al treilea caz două linii spectrale.
 Atunci când x(t ) este un semnal neperiodic problema poate fi intuită calitativ ca
o extensie a cazului periodic considerând semnalul neperiodic ca un semnal periodic
de perioadă T0   , respectiv de pulsaţie ω0  0 . În consecință, rezultă un spectru
continuu.
Problema spectrului semnalelor neperiodice se tratează folosind transformata Fourier
(bilaterală)

 x( t )  e
 j  t
x ( j )  dt . (1.29)

Funcția x (j ) ,   R reprezintă spectrul de amplitudine al semnalului, iar funcția

arg x( j ) ,   R reprezintă spectrul de fază.
Domeniul de pulsaţii pe care x(  )  0 se numeşte bandă de pulsaţii. Notăm banda de

B
pulsații cu [B , B ] . Frecvența f B  se numeşte frecvenţă de bandă, iar dublul ei,
2
f s  2  f B , rată Nyquist.
Exemplul 4. Să se determine spectrul de amplitudine şi spectrul de fază ale impulsului

x( t )  a  [ ( t  t0 )   ( t  t0 )] , t0  0 .
 t0
 x( t )e e
 jt  j  t
Soluţie: Transformata Fourier a lui x(t) este: x ( j )  dt  a  dt . Dezvoltând
 t 0
a t0 2a
integrala, obţinem x(  )   (sin t  j  cos t )   sin t 0 .
  t0 
Rezultatul din acest caz particular este o funcție reală căreia îi corespund spectrele de amplitudine şi
spectrul de fază:
sin t 0
x( j )  2a   2a  t 0  si (t 0 ) , (1.30)


0 ,  t0  {[(2 k  1) , (2 k  2) )k  Z  }  {[2 k  , (2 k  1) )k  Z  }
arg x( j )   .
  , în rest

sin x 
S-a utilizat funcția si x   . Transformata Fourier și cele două spectre sunt reprezentate în Fig.
x
33.
Transformata Fourier a semnalului din exemplul 3
2
1.5
1
x
0.5
-0.5
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
omega [sec*(-1)]
Spectrul de amplitudine al semnalului din exemplul 3

2
modul (x(omega))
1.5
0.5
0
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
omega [sec*(-1)]
Spectrul de fazã al semnalului din exemplul 3

4
3
arg(x(omega) [rad]
0
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
omega [sec*(-1)]
Fig. 33. Transformata Fourier și spectrele de amplitudine și de fază ale semnalului

x( t )  a  [ ( t  t0 )   ( t  t0 )] , pentru a = 2, t0 = 0.5 sec.
Exemplul 5. Să se determine spectrul de amplitudine şi spectrul de fază ale impulsului

x( t )  a  [ ( t )   ( t  2t0 )] , t0  0 .6
6 Acest semnal se obţine din cel din exemplului anterior prin translatare la dreaptă cu t0 secunde.
 2t 0
 x ( t )e  jt dt  a 
e
 j  t
Soluţie: Transformata Fourier a lui x(t) este: x ( j )  dt . Dezvoltând
 0
integrala, obţinem:
a 2t0 a 2a sin t 0
x( j )   (sin t  j  cos t )   sin 2t 0  j (cos 2t 0  1)    e  jt0 .
 0  
Rezultatul este de data aceasta o funcție complexă căreia îi corespund spectrele de amplitudine şi de
fază:
sin t 0
x( j )  2a   2a  t 0  si (t 0 ) ,


  t0 ,  t0  {[(2 k  1) , (2 k  2) )k  Z  }  {[2 k  , (2 k  1) )k  Z  }
arg x(j  )   .
   t 0 , în rest

Transformata Fourier din acest caz diferă de cea din exemplul 4, la fel spectrul de fază reprezentat în
Fig. 34 (sus). Adeseori reprezentarea spectrului de fază se restrânge la intervalul [ , ] , ca în Fig.
34 (jos). Spectrul de amplitudine este însă același.
Spectrul de fazã al semnalului din exemplul 4
20
arg(x(omega)) [rad]
10
-10
-20
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
omega [sec*(-1)]
Fig. 34. Spectrul de fază al semnalului x( t )  a  [ ( t0 )   ( t  2t0 )] , pentru a = 2, t0 = 0.5 sec.
Exemplul 6. Să se determine spectrul de amplitudine și spectrul de fază ale impulsului Dirac de

amplitudine A, f(t) = A(t).
Soluţie: Transformata Fourier a lui f(t) este: f(j) = A. În consecință, spectrul de amplitudine este
 0 , daca A  0
f ( j )  A , iar spectru de fază arg f ( j )   .
 , daca A  0
Rezultatul este important prin faptul că, spectrul de amplitudine fiind constant într-o bandă de pulsații
infinită, impulsul Dirac aplicat la intrarea unui sistem excită toate frecvențele proprii ale sistemului.
Prof. dr. ing. Toma Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2019/2020 35
2. Semnale armonice
2.1. Semnale armonice în timp continuu
În contextul reprezentării prin spectre a semnalelor periodice, în secţiunea anterioară

s-au folosit semnale armonice reale şi semnale armonice complexe. Semnalele sau
oscilaţii armonice reale cu care am operat au fost semnalul periodic sinusoidal
bilateral
x(t)  x 0  sin(t  ) , t R (1.31.1)
şi semnalul cosinusoidal bilateral (v. Fig. 351):
x(t)  x 0  cos(t  ) , t R . (1.31.2)
Fig. 35. Semnalul armonic (1.31.2)
În aceste relații x(t) este valoarea momentană a semnalelor, iar x0 amplitudinea

 1
acestora. Pentru ambele semnale sunt valabile relaţiile f  , T  , în care f
2 f
reprezintă frecvenţa,  pulsaţia iar T perioada semnalelor.2
De asemenea, s-a operat cu semnalul armonic complex:
x(t)  exj(0xt+(tcos(
))  x0tcos(
) tj x0)  j  x0tsin(
 sin( ) 
, t t
) , R t R (1.32)
Semnalele armonice reale pot fi rescrise ca sume de semnale armonice complexe de
forma:
1 În figură în loc de  apare notaţia , iar în loc de x0 apare notaţia A.

2 Unităţile de măsură ale mărimilor care intervin în argumentul funcţiei sinusoidale sunt: radianul
(notat în mod curent „rad”) pentru cantitatea ωt +  , numită fază, şi cantitatea  numită fază
iniţială, secunda (notaţii alternative „s” sau „sec”) pentru perioada T, „secunda-1”, denumită în mod
uzual Hertz (notaţii alternative „Hz”, „s-1” sau „sec-1”) pentru frecvenţa f, respectiv „secunda-1”,
(notaţii alternative „rad/secundă” etc.) pentru pulsaţia ω. De la caz la caz, în funcţie de unitatea de
exprimare a timpului, se utilizează şi alte unităţi de măsură.
x0 x
x 0  sin(t  )  m{ x 0  e j(t  ) }   e j(t  )  0  e  j(t  ), t R (1.33.1)
2j 2j
sau
 
x j(t    )  j(t    )
x 0  sin(t  )  0  e 2  x0  e 2 , t R ,
2 2
respectiv
x0 x
x 0  cos(t  )  e{ x 0  e j(t  ) }   e j(t  )  0  e  j(t  ), t R . (1.33.2)
2 2
Un semnal armonic complex se reprezintă grafic printr-un vector care se roteşte în
jurul originii cu viteza unghiulară . Un astfel de vector se numeşte fazor. Din
relațiile (1.33) se observă că un semnal armonic real se obţine din doi fazori de
x0
amplitudine care se rotesc în opoziţie, cu viteză unghiulară  , plecând din poziţii
2
iniţiale bine precizate. Sensul pozitiv fiind cel trigonometric, rezultă că fazorul de
viteză unghiulară  se roteşte în sens trigonometric, iar cel de pulsaţie   în sens
orar.
Cu privire la semnalele armonice sunt importante următoarele aspecte utilizate în
aplicaţiile practice:
 Semnalele armonice de perioade diferite sunt liniar independente.
 Dacă frecvenţa tinde spre valoarea f = 0 se obţine o oscilaţie de perioadă
infinită T   .
 Din punct de vedere matematic putem considera că f şi  pot lua orice valori
reale, atât negative cât şi pozitive.
2.2. Semnale armonice numerice (digitale)

Semnalele armonice (1.31) pot fi rescrise și sub forma
2
x ( t )  x 0  sin(t  )  x 0  sin(2ft  )  x 0  sin( t  ), t  R , (1.31.1')
T
2
x ( t )  x 0  cos(t  )  x 0  cos(2ft  )  x 0  cos( t  ), t  R . (1.31.2')
T
Prin cuantizarea timpului cu pasul constant h la momentele
t k  k  h, k  Z , (1.34)
din expresiile (1.31) rezultă semnalele eșantionate
2
x(kh)  x 0  sin(hk  )  x 0  sin(2fhk  )  x 0  sin( hk  ), k  Z (1.35.1)
T
2
x(kh)  x 0  cos(hk  )  x 0  cos(2fhk  )  x 0  cos( hk  ), t  Z (1.35.2)
T
Notând
~
~  h  2 h, ~
 f 

 fh, şi x(kh)  x[k], k N , (1.36)
T 2
relaţiile (1.35) iau forma:
~ k  )  x  sin(2~
x[k]  x 0  sin( f k  ) , k N (1.37.1)
0
~ ~
x[k]  x 0  cos(k  )  x 0  cos(2f k  ) , k  N (1.37.2)
Semnalele (1.37) se numesc semnale armonice digitale. Cantitatea  ~ , adimensională,

se măsoară în radiani (rad sau rad/eşantion) şi reprezintă „pulsaţia discretă” sau,
prin acelaşi abuz de limbaj, „frecvenţa discretă”. În Fig. 36 este reprezentat grafic un
semnal de forma (1.37.2), de pulsaţie discretă ~   rad / esantion, adică cu frecvenţa
6
~ 1 
discretă f  , şi cu un defazaj   .
12 6

Fig. 36. Exemplu de semnal armonic digital x[k ]  x 0  cos

k 
 6 6
3. Efecte ale eşantionării
3.1. Efectul alias (dedublarea prin eșantionare). Operația de pliere (folding)

Efectul alias (dedublarea prin eșantionare) a unui semnal în timp continuu este o conse-
cință a operației de eșantionare. El constă în faptul că în anumite situații în urma eșan-
tionării cu aceeași frecvență a unor semnale în timp continuu diferite se obțin semnale
în timp discret identice. Ca urmare, secvențele rezultate prin eșantionare nu permit
distingerea semnalelor în timp continuu din care provin.
În continuare ne referim la o situație standard. Astfel, presupunem că eșantionăm cu
1
pasul h, deci cu frecvența de eșantionare fs  , semnalele din familia de semnalele
h
armonice
n
x n (t)  x m  sin(2π t  ωt  ) cu t  R , n  Z ,   R . (1.38)
h
Observăm că semnalele xn(t) au aceeași amplitudine xm și că frecvențele lor,
n ω
fn    n  fs  f , (1.39)
h 2π
ω
diferă în raport cu frecvența f  a semnalului x0(t)=xm∙sin(t+) cu un multiplu n
2π
al frecvenței de eșantionare fs.
Prin eșantionarea semnalului xn(t) la momentele tk = kh, k  Z rezultă semnalul în
timp discret:
2π
xn [k ]  xm  sin ( nkh  ωkh  )  xmsin(2kn+kh+) = xmsin(kh+). (1.40)
h
Ca urmare, toate secvențele xn [k ]k Z , n  Z , cu termenul general (1.40) sunt identi-
ce. Faza inițială  are rol de parametru. În acest context semnalele familiei xn(t) se
numesc semnale alias3. Se impun două remarci:
 Pentru semnalele alias secvențele x n[k]kZ , n  Z fiind identice, nu se poate
preciza semnalul armonic în timp continuu din care provine secvența. O sec-
vență care se obține dintr-un semnal de frecvență mare poate fi interpretată ca
provenind dintr-un semnal de frecvență mică și invers.
 Efectul alias este dependent de frecvența de eșantionare în sensul că eșantio-
nând semnalele (1) cu altă frecvență, corespunzătoare unui pas de discretizare
h1h, efectul nu se mai produce.
La o primă privire avem impresia că familia de semnale alias {xn(t)| n  Z } este
reprezentată de semnalul x0(t)=xm∙sin(t+). Lucrurile nu stau însă așa. Rezultatul
depinde atât de valoarea lui f cât și a lui fs. Deoarece frecvențele f n ale semnalelor
xn(t) se găsesc pe axa frecvențelor în puncte echidistante, la distanțe egale cu fs,
rezultă că frecvența fn cu valoarea absolută cea mai mică se obține determinând pe n
1 1
din condiția  fs  fn  f s , adică din dubla inecuație:
2 2
1 1
 fs  fs n  f  fs . (1.41)
2  2
fn
Fie na soluția obținută, iar

fa  fs na  f (1.42)
3În limba română termenul alias, provenit din latină, se foloseşte la situaţia când ne referim la o
persoană sub forma „A zis şi numit şi B”.
valoarea corespunzătoare a frecvenței. Ea se numește frecvență alias principală. După

caz, fa poate fi o valoare pozitivă sau negativă. Semnalul
xa(t)=xmsin(2fat+) , (1.43)
aparținând mulțimii {xn(t)} și caracterizat de faptul că
x a [k]  x n [k] , k  Z , (1.44)
este cazul particular de semnal xn(t), cu cea mai mică frecvență în valoare absolută,
capabil să furnizeze secvența x n[k]kZ . Toate semnalele din familia (1.38) sunt
semnale alias ale semnalului xa(t) 4.
Exemplul 1: Presupunem că eșantionăm semnalele u1(t)=sin(2000t) și u2(t) = sin(5000t) cu frecvența
fs=750 Hz. Frecvențele semnalelor eșantionate fiind f1=1000 Hz și f2=2500 Hz, observăm că f 2-f1=2fs,
ceea ce înseamnă că u1(t) și u2(t) sunt semnale alias. Aplicând relația (1.41) pentru f=f1, obținem:
1 1
 f s  f sn  f 1  f s  375  750n  1000  375  n = -1  fa = 750(-1)+1000=250Hz.
2 2
În consecință, după eșantionare semnale u1(t) și u2(t) vor fi percepute ca semnale alias provenind din
semnalul u(t)=sin(500t), așa cum se vede în Fig. 37.
u,u1,u2
1
S V Y
0.8
0.6 u
0.4
0.2
R A U B X C
0
t [sec]
-0.2
-0.4
-0.6
u
u2 1
-0.8
T W
-1
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
Fig. 37. Semnalele u1(t) și u2(t) din exemplul 1 reprezentate pe intervalul de timp [0, 0.01] secunde. Prin
eșantionare cu pasul h=1/750 secunde se obțin valorile corespunzătoare punctelor R, S, T, U, V, W, X
și Y.5
Cele prezentate sunt valabile și pentru familia de semnale

n
xn (t )  xm  cos(2π t  ωt   ) cu t  R , n  Z ,   R . (1.45)
h
4În statistică şi tehnică termenii „alias” și „aliasing” se referă la situaţiile în care apar efecte care nu
permit ca semnalele în timp continuu implicate să poată fi deosebite. În cazul de faţă, datorită
modului în care s-a făcut eşantionarea, pe baza secvenţelor xn k kZ nu se poate face distincţie între
semnalele xn(t). Ca urmare, reconstruind din orice secvenţă xn k kZ un semnal în timp continuu va
rezulta de fiecare dată doar semnalul xa(t).
5 Semnalele au valoarea comună, 0, și în punctele A, B și C care nu corespund unor momente de
eșantionare.
De data aceasta, datorită parității funcției cosinus, nu are relevanță dacă valoarea
f a  f sna  f este pozitivă sau negativă. Lucrăm cu valoarea absolută a lui fa. În
acest context semnalului xa(t) îi asociem frecvența:
~
f a  f a  f sn   f . (1.46)
Din (1.42) și (1.46) rezultă că:

~ f
0  fa  s . (1.47)
2
Exemplul 2. Se consideră semnalele armonice: x1( t )  cos( 2t ) , x 2( t )  cos( 22t ) , x 3( t )  cos( 18t ) .
Frecvenţele lor sunt f 1 = 1 Hz, f 2 = 11 Hz şi f3 = 9 Hz. Eșantionate cu pasul h = 0.1 sec., adică cu o
frecvență de eşantionare f s = 10 Hz, pe o durată de o secundă, se obține situația din Fig. 38.
0.8
0.6
0.4 x1
0.2 x2
1 2 3
x , x, x
-0.2
-0.4
-0.6
x3
-0.8
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t [secunde]
Fig. 38. Referitoare la efectul de aliasing în cazul exemplului 2
~
Pentru fiecare dintre cele trei semnale frecvenţa f a se obţine determinând pe n din dubla inegalitate
(1.40), care devine 5  10n  f  5 , şi aplicând apoi (1.44):
~
 Pentru x1(t):  = 2, deci 5  10n  1  5  n = 0, respectiv f a 1 = 1 =1 Hz = f 1;
~
 Pentru x2(t):  = 22, deci 5  10n  11  5  n = -1, respectiv f a 2 = 1 =1 Hz = f 1;
~
 Pentru x3(t):  = 18, deci  5  10n  9  5  n = -1, respectiv f a 3 =  1 = 1 Hz = f 1.
~
Ca urmare semnalele x2(t) şi x3(t) sunt semnale alias ale lui x1(t) având f 1 = f a = 1 Hz, iar valorile
celor trei semnale coincid la momentele tk = kh = 0.1·k secunde, k  Z.
 Efectul alias (de dedublare) și consecintele sale pot fi interpretate cu ușurință cu

ajutorul spectrelor semnalelor. Ilustrăm acest lucru cu ajutorul familiei de semnale
n 1
xn (t)  x m  sin(2π t  ωt) cu t  R , n  Z , eșantionate cu frecvența fs  .
h h
În primă instanță considerăm doar două semnale din familie: semnalul
xa(t)=xmsin(2fat) și un semnal oarecare xn (t), n >0. În Fig. 39 sunt redate în același
sistem de axe spectrele de amplitudine ale acestor semnale în funcție de frecvența f,
(v. exemplul 1 de la pagina 30). Împărțim planul figurii în fâșii de lățime fs, delimitate
de perpendicularele pe axa frecvențelor duse prin punctele ... –5fs/2, –3fs/2, –fs/2,
fs/2, 3fs/2, 5fs/2, ... Perpendicularele sunt reprezentate cu linie intreruptă. Spectrul
semnalului xa(t) este alcătuit din două linii spectrale amplasate în fâșia (0), iar
spectrul semnalului xn (t) din liniile spectrale amplasate în fâșiile (1). Efectului alias,
de identitate a eșantioanelor obținute din xa(t) și din xn (t), îi corespunde faptul că prin
plierea planului figurii de-a lungul liniilor reprezentate cu linie intreruptă fâșiile (1)
ajung să se suprapună peste fâșia (0), iar liniile spectrale din fâșiile (1) să se
suprapună peste cele două linii spectrale din fâșia (0). Ca urmare, după pliere
spectrele celor două semnale nu se mai pot diferenția.
n'
Fig. 39. Spectrele de amplitudine ale semnalelor xa(t)=xmsin(2f at) și xn' (t )  xm  sin(2π t  ωt )
h
Ultima afirmația are un caracter general, ea fiind valabilă pentru orice valoare n. În
concluzie, considerând întreaga familie de semnale {xn(t)} rezultă că prin plieri succe-
sive ale planului figurii după dreptele reprezentate cu linie întreruptă în final se obți-
ne o reprezentare cu doar două linii spectrale.
Notă:
n
Atunci când pentru familia de semnale xn (t )  xm  sin(2π t  ωt ) se folosește mulțimea de
h
frecvențe fa, nfs  fa, n1, 2, 3, ..., plierea planului se face după perpendicularele pe axa
frecvențelor duse prin punctele fs, 2fs, 3fs, 4fs, 5fs, ..., soldată, de asemenea, cu suprapu-
nerea liniilor spectrale din fiecare fâșie. Aceasta de a doua modalitate de pliere este frecvent
întâlnită în literatura de specialitate.
3.2. Teorema lui Shannon și teorema Nyquist-Shannon

Operația folding (de pliere) permite interpretarea situațiilor reale, mai complexe decât
situația prezentată în secțiunea anterioară. În cele ce urmează investigăm problema
în mod gradual.
 Fie y(t) un semnal în timp continuu compus din mai multe componente armonice
de amplitudini oarecare și de frecvențe alias în raport cu o frecvența de eșantionare fs
corespunzătoare unui pas de discretizare h. Prin eșantionare se obține o secvență
y[k]kZ . Valoarea eșantionului, y[k] , este egală cu suma valorilor componentelor lui
y(t) la momentul k∙h și nu ne permite să distingem cota parte corespunzătoare fiecărei
componente armonice. Încercând să refacem semnalul y(t) din semnalul eșantionat
y[k]kZ obținem un semnal y (t)  y(t).
În domeniul spectral aceastei situații îi corespunde faptul că spectrul semnalului y (t)
se obține prin însumarea spectrelor componentelor lui y(t) după suprapunerea fâșiilor
de tipul (1) peste fâșia de tipul (0) (v. Fig. 39).
Așadar, spectrul semnalului y(t) este un spectru amplasat integral în intervalul (-fs/2,
fs /2], deci un spectru diferit de reuniunea spectrelor componentelor semnalului y(t).
Liniile spectrului semnalului y(t) au o lungime egală cu suma lungimilor liniilor
spectrelor componentelor lui y(t).
 Fie, acum, un semnal z(t) neperiodic. Spectrul acestuia este unul continuu. Pre-
supunem că eșantionăm semnalul z(t) cu pasul h. Datorită efectului de aliasing spec-
trul semnalului z(t) se va concentra, după pliere, în intervalul (-fs /2, fs /2] și va cores-
punde unui alt semnal z (t)z(t). Această situație se traduce prin distorsiuni care apar
la reconstrucția semnalului z(t) din eșantioane. Frecvența fs /2 se numește frecvență
Nyquist sau frecvență de pliere.
În mod natural se pune întrebarea: cum ar trebui să se facă eșantionarea semnalelor
astfel încât să nu se producă efectul de aliasing și să fie posibilă reconstrucția lor?
Răspunsul se bazează pe faptul că din considerente energetice6 spectrul semnalelor

6  Energia totală a unui semnal bilateral în timp continuu este dată de relaţia E x   2
x( t ) dt . Dacă


 x(t )
2
Ex  dt   spunem că semnalul x(t) este de energie finită. Puterea medie a unui semnal
1 tL

2
bilateral în timp continuu este dată de relaţia Px  lim
 x( t ) dt . Pentru semnalele periodice de
t L  t L t L
2
1 0.5T

2
perioadă T puterea medie se poate calcula cu formula Px  x( t ) dt sau, folosind coeficienţii
T 0.5T

seriei Fourier complexe, cu formula E x   cn 2 .
t 
reale este distribuit într-o bandă (interval) de frecvențe cu extensie limitată. Fie
(-fB, fB] aceast interval. Frecvența fB este denumită frecvență de bandă. Dublul ei se
numește rată Nyquist.
Atunci, din discuția anterioară se desprinde concluzia că dacă (-fB, fB]  (-fs /2, fs /2]
efectul de aliasing nu se mai produce întrucât plierea nu produce nici un fel de
modificări. Această condiție poate fi rescrisă sub forma:
1
2fB < fs sau h . (1.48)
2  fB
Rezultatul, cunoscut sub denumirea de teorema eșantionării (sau teorema lui
Shannon), se enunță astfel:
Dacă spectrul semnalul z(t) nu conține componente de frecvență mai mare decât
o valoare f B, atunci semnalul z(t) este complet determinat de secvența care rezul-
tă prin eșantionarea lui cu un pas h de valoare mai mică decât 1/(2fB).
Introducând frecvența f N  2  f B , egală cu rata Nyquist, prima inegalitate din (1.48)
devine:
f N < fs . (1.49)
Acest rezultat, completat cu aplicarea de formule de interpolare asupra secvențelor
care se obțin prin eșantionarea semnalului z(t), este cunoscut sub denumirea de
teorema Nyquist-Shannon. Enunțul teoremei este următorul:
Fie z(t), t  R , un semnal al cărui spectru se situează în intervalul de pulsații
simetric [B , B ]  [2fB , 2fB ] (semnal de bandă limitată7), frecvența fB = B /(2)
(frecvență de bandă) reprezentând cea mai mare frecvență din spectrul
semnalului z(t).
Dacă frecvența de eșantionare fs a semnalului z(t) este astfel încât fs  fN , unde
fN=2fB, atunci semnalul z(t) poate fi reconstruit (teoretic) perfect din secvența
z[k]kZ folosind relația (de reconstrucție):

z t    z[k]  sincfs t  kh . (1.50)
k  

 Energia totală a unui semnal bilateral în timp discret este dată de relaţia E x   x[t ] 2 . Dacă
t 

Ex   x[t ] 2   spunem că semnalul {x[t]} este de energie finită. Puterea medie a semnalului {x[t]}
t 
nL

1 2
este dată de relaţia Px  lim
 x[t ] .
nL  2nL  1 t nL
7 Un semnal de bandă limitată este un semnal a cărui transformată Fourier ia valori nule în
exteriorul benzii.
Dacă fs  fN informația din semnalul z(t) nu mai poate fi reconstruită complet din
secvența z[k ]kZ .
sinx 
În (1.50) se utilizează funcția sinus cardinal normată sin cx   .
x
3.3. Filtre anti-alising şi reconstrucţia semnalelor

În cazul aplicaţiilor de control automat numeric (digital) conştientizarea efectului
alias, datorat eşantionării, şi a operației de reconstrucție sunt deosebit de importante.
Pentru a detalia aceste aspecte considerăm structura de sistem de reglare numeric
din Fig. 40.
SN STCCA
IO
RN ck (interfaţă de ieşire) c(t) P
(regulator (proces
numeric) continuu)
yk y(t)
II
SN (interfaţă de intrare) SA
Fig. 40. Sistem de reglare numeric
Canalul informațional y(t) – II - yk- RN – ck - IO – c(t) al acestei structuri este

detaliat în Fig. 41. Interfața de intrare apare prin blocurile FTJ si CAN, iar interfața de
ieşire prin blocul CNA.
Importanța conștientizării efectului alias se explică prin faptul că semnalul de ieşire al
procesului condus, y(t), care trebuie procesat de regulatorul numeric, RN, pentru a
genera mărimea de comandă c(t), este un semnal analogic care conţine, de regulă, pe
lângă componenta utilă datorată procesului şi componente parazite (zgomote) datora-
te modului în care se efectuează conexiunile şi transmisia. Spectrele celor două tipuri
de componente sunt amplasate în benzi de frecvenţă disjuncte: în timp ce spectrul
componentei utile respectă teorema eşantionării, spectrul componentelor parazite se
găseşte în afara frecvenţelor Nyquist uzuale.
Regulator numeric
eşantionare reţinere
y(t) w y[k] c[k] c(t)
FTJ RN
CAN CNA
Fig. 41. Referitoare la amplasarea unui filtru anti-aliasing (FTJ) în raport cu un regulator numeric (RN).
Pentru a nu permite semnalelor parazite să afecteze prin efect alias semnalul yk
rezultat prin eşantionare se introduce, în aval de convertorul analog-numerice (CAN),
un filtru analogic de tip trece-jos (FTJ) denumit filtru anti-aliasing. El este conceput
astfel încât să rejecteze sau să atenueaze considerabil componentele parazite. În
acest mod semnalul de comandă analogic c(t), transmis procesului condus, se obține
practic numai din componenta utilă a lui y(t). Eşantionarea semnalului y(t) se face
din punctul de vedere al componentei utile, astfel încât pentru aceasta să se respecte
teorema lui Shannon. Astfel se elimină suprapunerea componentelor parazite prin
pliere peste componenta utilă.
Obținerea semnalului c(t) din semnalul ck poartă numele de operație de
reconstrucție.
Teoretic, reconstrucția se poate realiza folosind formula din teorema Nyquist-
Shannon. Numărul infinit de termeni cu care trebuie să se opereze în scopul
reconstrucției face imposibilă aplicarea directă a acestei formule. Practic, când recon-
strucția nu este destinată reglării, se folosesc algoritmi de reconstrucție fizic realiza-
bili, derivați din teorema Nyquist-Shannon.
În buclele de reglare se folosesc algoritmi mai simpli care realizează extrapolări între
valorile semnalului ck). Cei mai folositi sunt extrapolatorul de ordinul 0 şi extra-
polatorul de ordinul I, cunoscuți sub denumirea de zero-order hold (ZOH) şi first-order
hold (FOH). Modul de lucru este exemplificat în figurile de mai jos.
Fig. 42. Referitoare la reconstrucția realizată folosind algoritmii ZOH si FOH
Fig. 42 se referă la reconstrucția unui semnal y(t), reprezentat cu rosu, din secvența
... , y-3, y-2, y-1, y0, y1, y2, y3, y4, y5, y6, y7,... În partea de sus este
redat semnalul reconstruit folosind algoritmul ZOH. Rezultatul este un semnal scară.
În partea de jos apare semnalul reconstruit folosind algoritmul FOH. Rezultatul este o
linie frântă care realizează între oricare două valori consecutive ale lui y o interpolare
liniară.
As far as the laws of mathematics refer to

reality, they are not certain, and as far as
they are certain, they do not refer to reality.
Albert Einstein
§.1.5. Sisteme – aspecte generale
1. Tipuri de sisteme. Mărimi de stare.

Modelele matematice ale semnalelor fizice şi modelele matematice ale sistemelor
fizice, denumite în continuare în mod simplu semnale, respectiv sisteme,
reprezintă principalele instrumente de lucru ale teoriei sistemelor. Folosirea lor
permite abordări teoretice cu caracter general, bazate pe distingerea de clase de
semnale și sisteme şi pe identificarea, în scopuri aplicative, de izomorfisme care să
permită diseminarea în practică a rezultatelor teoretice.
Modelul matematic (MM) al unui sistem fizic exprimă dependenţa funcţională (co-
relaţia) dintre modelele matematice ale unor semnale din sistem. Printr-un MM nu
se modelează întregul sistem fizic ci doar procesele din sistem care ne interesează
(limite de interes), iar acestea doar în măsura în care le înțelegem (limite de percep-
ţie).
A. Modele matematice intrare-ieșire
Dacă sistemul redă numai dependenţa dintre semnalele de intrare şi cele de ieşire,
adică dintre semnalele cu care se exprimă rolul sistemului, spunem că modelul
este de tip funcţional şi îl numim în mod curent model matematic intrare - ieşire
(MM-II).
MM-II se folosesc în general pentru sisteme de tip SISO. În formă primară, în cazul
timp continuu MM-II constă, dintr-o egalitate integro-diferenţială de tipul:

f( , u  dt,u,u, 
, y  dt, y, y, )  0 , tT . (1.51)
În cele mai multe cazuri drept MM-II se consideră egalitatea diferenţială obţinută
din forma primară prin eliminarea integralelor, denumită forma generală implicită:
f(u,u(1), ,u(m), y, y(1), , y(n) )  0 , tT . (1.52)
În mod obişnuit în (1.51) semnalul de intrare u(t), t > t0, se cunoaşte, iar egalitatea,
completată cu condiţiile iniţiale care se referă la valorile mărimii de ieşire şi ale
derivatelor acesteia la un moment iniţial t0, este tratată ca ecuaţie diferenţială
ordinară. Soluţionarea ei reprezintă o problemă de tip Cauchy. Dacă la momentul t0
semnalul de intrare prezintă salturi atunci, pentru rezolvarea ecuaţiei diferenţiale,
se consideră atât pentru semnalul de intrare cât şi pentru semnalul de ieşire drept
condiţii iniţiale fie numai valori la momentul t0_  lim t , fie numai valori la
t t 0
t  t0
momentul t0+  lim t .

t t 0
t  t0
Ordinul maxim de derivare n, al mărimii de ieşire y din sistemul (1.52), se numeşte

ordinul sistemului.
 Principiul non-anticipării se manifestă prin faptul că n  m. Spunem că

sistemul este strict cauzal. Sistemele fizice sunt strict cauzale. Condiția de
cauzalitate este totodată și condiție necesară de realizabilitate fizică pentru
ca un model matematic să poată fi transpus pe un sistem fizic.
 Dacă n = m vom spune că sistemul este la limita de strictă cauzalitate. De
asemenea, în cazul n = m vorbim despre un model aflat la limita de
realizabilitate fizică.
 Dacă n  m modelul nu este fizic realizabil, sistemul având un caracter pur
anticipativ.
Pentru diverse tipuri de calcule este avantajoasă explicitarea lui y(n)(t) din (1.52)
sub forma:
~
~
y(n)(t)  f (u, u(1),...,u(m), y, y(1),...,y(n1) )., (1.53)
denumită forma generală explicită a unui MM-II.
Exemplu: Ecuaţia m  y(t )  2c  [ y 2 (t )  1]  y (t )  k  y(t )  0 , t>0, reprezintă modelul unui

sistem fizic numit oscilator Van der Pol. Este vorba despre un sistem în cadrul căruia apar
numai mărimea de ieşire y (poziţie sau tensiune) şi trei parametri: m, c, k. Sistemul are
ordinul n = 2. Prin comparație cu formele (1.52) şi (1.53), rezultă
~
f ( y, y , y)  m  y  2c  [ y 2  1]  y  k  y ,
respectiv
~
~ c k
f ( y, y )  2  ( y 2  1)  y   y .
m m
Sistemul evoluează în timp corespunzător condiţiilor iniţiale y(0) și y (0) .

În formă primară, în cazul SISO, un MM-II în timp discret constă dintr-o egalitate
recursivă de forma1:
~
f (u[t  m], u[t  m  1],..., u[t  1], u[t], y[t  n], y[t  n  1],..., y[t  1], y[t])  0 , tT . (1.54)
iar în formă explicită dintr-o formulă de recurență de forma
~
~
y[t]  f (u[t  m], u[t  m  1], , u[t  1], u[t], y[t  n], y[t  n  1], , y[t  1]) tT . (1.55)
De regulă T =N sau T = {t0, t1,..., tf } (tf moment final). În mod obișnuit, cele două
egalităţi se completează cu condiţiile iniţiale care să permită calcularea valorile lui
y[t] începând cu momentul inițial t0. Pentru forma explicită (1.55) aceasta
înseamnă completarea cu valorile: y[t0-1], ..., y[t0-n], u[t0-1], ..., u[t0-m] 2.
1 Recursív, -ă adj. 1. (lingv.) care poate fi repetat în mod nelimitat. 2. (mat., log.) repetitiv pe calea unui
automatism. ♦ funcție ~ă = funcție de mai multe variabile cu domeniul de definiție cuprins în mulțimea
numerelor naturale. 3. (inform.; despre un program) care se pune în mișcare în mod repetitiv și automatic.
Recurénță s. f. 1. însușirea de a fi recurent (I); repetiție, revenire, reîntoarcere. ♦ (log.) raționament prin ~ =
demonstrație prin inducție completă, putând enumera toate cazurile cuprinse în clasa despre care se
conchide; (mat.) formulă de ~ = formulă care exprimă orice termen dintr-un șir, în funcție de termenii
precedenți.
2 Acest lucru impune în cazurile practice monitorizarea sistemului la momentele t -1, t -2, ... , anterioare
0 0
momentului iniţial.
Ordinul de recurență al modelului este dat de diferenţa dintre cel mai mare şi cel
mai mic argument al lui y din (1.54) sau (1.55). Ca urmare, ordinul de recurență al
acestor modelele este t – (t-n) = n. El reprezintă şi ordinul sistemului. Dacă în cele
două modele nu apare u[t], atunci sistemul este strict cauzal și fizic realizabil
întrucât y[t] se determină numai pe baza unor valori ale lui y şi u de la momente
anterioare lui t0.
B. Modele matematice intrare-stare-ieșire

Modelul matematic intrare - stare – ieşire (MM-ISI) operează în afară de semnalele
de intrare și de ieșire și cu semnale din interiorul sistemului denumite mărimi sau
variabile de stare. Spunem că modelul este de tip structural – funcţional.
Prin mărimi de stare ale unui sistem se înţelege orice ansamblu de semnale
care, împreună cu semnalele de intrare, ne permit ca pentru fiecare moment t
 T să determinăm în mod unic
i) tendinţa de evoluţie a sistemului şi
ii) fiecare mărime de ieşire a sistemului.
Mărimile de stare se notează cu x iar numărul lor cu n. Numărul n reprezintă,
ordinul sistemului. Mulţimea în care x ia valori se notează cu X . De obicei X  R n .
 x1 
x 
2
Așadar, unui sistem de ordin n îi asociem un vector de stare x   .
  
 
x n 
Definiţia anterioară necesită următoarele precizări:
i) În cazul sistemelor în timp continuu, „a estima tendinţa de evoluţie a siste-
mului” înseamnă a determina valorile derivatelor mărimilor de stare x (t) în
funcţie de x(t), t şi u(t), iar în cazul sistemelor în timp discret, a calcula pe
x[t+1] în funcţie de x[t], t şi u[t]. Relaţiile folosite pentru calcul sunt numite
ecuaţii de stare.
ii) Dacă pentru un sistem în timp continuu poate fi calculat x , atunci înseamnă
că funcţia x(t) este derivabilă, deci şi continuă în raport cu timpul. În
consecinţă, din punct de vedere fenomenologic pot fi considerate ca mărimi de
stare numai mărimi cu variaţie continuă în timp.
iii) Din faptul că variabilele de stare permit determinarea tendinţei de evoluţie
a sistemului, rezultă că ele sunt purtătoare de informaţie despre procesele de
acumulare (în sens algebric) care au loc în interiorul sistemului: acumulări de
energie, stocări sau acumulări de materiale, acumulări de informaţie, creşteri
sau descreşteri continue de distanţe etc.
Din ii) și iii) rezultă că pot fi variabile de stare mărimi ca: poziţia şi viteza
unui punct material, curentul într-un circuit cu caracter inductiv, tensiunea la
bornele unui condensator, masa de pe o bandă transportoare, temperatura
unui punct material, soldul dintr-un depozit bancar, volumul de sânge dintr-
un compartiment cardiac, diverse tipuri de informaţie ş.a.m.d.
iv) În cazul sistemelor în timp discret variabilele de stare se aleg dintre

mărimile ce descriu procese de acumulare şi nu pot prezenta decât variaţii
finite de la un moment de discretizare la altul sau dintre mărimile care rezultă
prin eşantionarea unor variabile de stare în timp continuu.
v) Variabilele de stare pot fi şi mărimi abstracte, fără corespondent fizic, intro-
duse din considerente matematice, dar în acord cu definiţia dată.
vi) A determina mărimile de ieşire înseamnă a calcula pe y(t) cu ajutorul
valorilor lui x(t), t şi u(t) în cazul sistemelor în timp continuu, respectiv a
calcula pe y[t] cu ajutorul valorilor lui x[t], t şi u[t] în cazul sistemelor în timp
discret. Relaţiile care permit acest calcul se numesc ecuaţii de ieşire.
Forma generală a MM-ISI al unui STC este:
 x (t )  f (x(t ), u(t ), t ) , x(t 0 )  x 0
 , (1.56)
 y(t )  g(x(t ), u(t ), t )
cu u  R m , x  R n , y  R p , t  T, t0  T - moment iniţial, x(t0) - condiţiile iniţiale,

x0 – valorile concrete ale acestora, f, (n,1) şi g, (p,1) - operatori n-, respectiv m-di-
mensionali (f de tipul (n,1) şi g de tipul (p,1)).
Egalităţile x (t)  f (x(t), u(t), t) , numite ecuaţii de stare, reprezintă un ansamblu de n
ecuaţii diferenţiale de ordinul I, iar relaţiile y(t)  g(x(t), u(t), t) , numite ecuaţii de
ieşire, reprezintă un ansamblu de p egalităţi algebrice. Condiţiile iniţiale ale siste-
mului x(t0) iau valorile x0. Acest fapt poate să reprezinte un avantaj atunci când
variabilele de stare au un sens fizic. Mai mult, dacă modelul (1.56) a fost valabil şi
pentru t<t0, în virtutea continuităţii lui x(t) vom avea x(t0_) = x(t0) = x(t0+).
Pentru STD formă generală a MM-ISI este:
x[t  1]  f (x[t], u[t], t ) , x[t 0 ]  x 0
 , (1.57)
 y(t )  g(x[t], u[t], t )
în care u  R m , x  R n , …, y[t]  g(x[t], u[t], t) au aceleaşi dimensiuni şi interpre-
tări ca şi în cazul STC; la fel şi condiţiile iniţiale şi valorile lor. Ecuaţiile de stare
x[t  1]  f (x[t], u[t], t) constituie un ansamblu de n ecuaţii recurente de ordinul I, iar
ecuaţiile de ieşire y[t]  g(x[t], u[t], t) un ansamblu de p egalităţi algebrice.
Sistemele (1.56) şi (1.57) au forme asemănătoare. Fiecare ecuaţie de stare se refe-
ră la un singur proces elementar de acumulare redând modul în care se modifică
o singură mărime de stare ca urmare a interacţiunii sistemului cu mediul exterior
şi/sau a interacţiunilor din interiorul sistemului. Rezultă că ordinul sistemului,
egal cu numărul variabilelor de stare, respectiv cu numărul ecuaţiilor de stare
scalare, reprezintă de fapt numărul proceselor elementare de acumulare din sistem.
Datorită prezenţei lui u în ecuaţiile de ieşire din (1.56) şi (1.57), acestea reprezintă
sisteme la limita de strictă cauzalitate sau la limita de realizabilitate fizică. Atunci
când în expresia lui g() nu apare u, modelele redau sisteme strict cauzale:
x (t )  f (x(t ), u(t ), t ) , x(t 0 )  x 0
 (1.58)
 y(t )  g(x(t ), t )
x[t  1]  f (x[t], u[t], t ) , x[t 0 ]  x 0

 . (1.59)
 y[t]  g(x[t], t )

Unui sistem fizic îi putem asocia atât MM-ISI cât şi MM-II.
În cazul SISO, dacă avem de a face cu un STC, problema legăturii dintre cele două
tipuri de modele este din punct de vedere matematic cea a echivalării intrare-ieșire
a unei ecuaţii diferenţiale de ordinul n cu un sistem de n ecuaţii diferenţiale de
ordinul I sau invers. Dacă în cazul SISO avem de a face cu un STD ajungem la
problema echivalării unei ecuaţii recurente de ordinul n cu un sistem de n ecuaţii
recurente de ordinul I sau invers. Ea este tratată în §.3.1., secțiunea 3.
Variabilele de stare joacă rolul de variabile de legătură dintre intrare şi ieşire
și/sau dintre condiţiile iniţiale şi ieşire. Ele conţin informaţii despre ceea ce se
întâmplă în interiorul sistemului corespunzător unei anumite structurări acestu-
ia. Astfel de informaţii nu sunt furnizate de MM-II. Modificând structurarea inte-
riorului sistemului, variabilele de stare și ecuațiile de stare se modifică, dar legătu-
ra dintre intrare și ieșire rămâne aceeași. Din acest motiv echivalenţele menţionate,
dintre MM-II şi MM-ISI ale aceluiaşi sistem, sunt valabile numai cu privire la relaţia
dintre intrare şi ieşire.
MM-ISI se utilizează și în cazul sistemelor cu autonomii (fără intrări).
Exemplu: Sistemului de ordinul II: m  y(t )  2c  [ y 2 (t )  1]  y

 (t )  k  y(t )  0 (oscilatorul Van der Pol),
îi corespunde MM-ISI cu două ecuații de stare și o ecuație de ieșire:
 x 1 ( t )  x 2 ( t )
 c k
x 2 ( t )  2  ( x1  1)  x 2   x1 .
2
  m m
 y( t )  x1 ( t )

Din punctul de vedere al argumentului timp, ecuaţiile recursive (sau cu diferenţe)
se utilizează în două forme, după cum în raport cu eşantionul de la momentul cu-
rent t, de exemplu y[t], se folosesc doar eşantioane cu argumente întârziate y[t-1],
y[t-2], ..., sau doar eşantioane cu argumente în avans, y[t+1], y[t+2], .... Cele două
forme sunt denumite în acest context formă cu termeni întârziaţi sau cu operator
de întârziere, respectiv formă cu termeni în avans sau cu operator de avans. MM-
ISI (1.57) este o formă cu termeni în avans, pe când MM-II (1.55) este o formă cu
termeni întârziați.
C. Mărimi de intrare: mărimi de comandă și mărimi v

perturbatoare u y
P
Din punctul de vedere al conducerii proceselor tehnice
mărimile de intrare ale unui sistem, în special ale celor cu Fig. 43. Mărimile de
rol de proces condus, se grupează în două categorii: mărimi intrare ale unui proces
de comandă, notate cu u, și mărimi perturbatoare, notate sunt alcătuite din
mărimi de comandă u
cu v (Fig. 43). Mărimile de comandă corespund semnalelor şi mărimi
prin care sistemul automat intervine asupra procesului perturbatoare v.
condus astfel încât acesta să realizeze funcția pentru care a
fost creat. Mărimile perturbatoare corespund influenţei mediului exterior asupra

procesului condus şi/sau asupra sistemului automat.
Observaţii :
1. Din punctul de vedere al procesului condus mărimile de comandă u sunt mărimi
exogene, denumite în mod obişnuit mărimi de execuţie. Mărimile perturbatoare pot fi
privite, de la caz la caz, ca mărimi exogene, atunci când procesul este un sistem separabil
în raport cu mediul exterior, sau endogene, atunci când procesul nu este separabil la
ieșire în raport cu mediul exterior. În cel de al doilea caz modelul procesului condus
trebuie extins cu partea de mediu cu care interacţionează.3
2. Asupra sistemului automat pot acţiona şi alte cauze perturbatoare, diferite de cele care
influenţează în mod direct procesul condus sau care nu mai pot fi modelate prin semnale
ci prin modificări structurale.
Atributul "perturbator" exprimă faptul că influenţa acestor mărimi asupra proce-

sului condus provoacă, de regulă, devierea evoluţiei mărimii de ieşire y(t) de la o
evoluţie y(t) impusă prin mărimea de comandă u(t).
În practică se disting două tipuri de mărimi perturbatoare (sau perturbaţii):
perturbații de tip sarcină şi perturbații de tip parazit.
Primul tip se întâlneşte în cazul sistemelor în care apare o conexiune între o parte
generatoare de energie cu rol de proces condus şi o parte consumatoare de energie.
Ca şi pentru orice altă conexiune, din punctul de vedere al transferului de infor-
maţie interacţiunea între cele două părţi are loc în ambele sensuri. Acţiunea
dinspre partea generatoare spre partea consumatoare se pune în seama mărimii
de comandă a procesului condus. Acţiunea dinspre partea consumatoare asupra
procesului condus se atribuie unei mărimi numită perturbaţie de tip sarcină.
Perturbaţiile de tip sarcină nu pot fi neglijate întrucât prezenţa lor justifică tocmai
raţiunea creării sistemelor generatoare de energie.
V. exemplele 1.9. din cursul tipărit referitoare la:  un motor destinat dezvoltării unui
moment activ cu care antrenează o maşină de lucru,  un boiler destinat furnizării de apă
caldă,  un sistem electroenergetic destinat furnizării de energie electrică consumatorilor.
În astfel de cazuri cele două părţi ale sistemului, cea generatoare de energie şi cea
consumatoare de energie, nu sunt subsisteme separabile. Totuşi, din motive de
simplificare a modelării interacţiunilor, în proiectarea sistemelor de conducere se
preferă ca variaţiile perturbaţilor de tip sarcină (în raport cu valorile lor nominale)
să se considere, într-o primă aproximaţie, ca mărimi perturbatoare exogene, deci
independente de interacţiune. În astfel de situaţii este avantajos ca mărimile
perturbatoare exogene să fie considerate ca mărimi de ieşire ale unor sisteme
abstracte numite sisteme exogene, sisteme care nu reprezintă în mod obligatoriu
modele ale unor sisteme fizic realizabile. Dificultatea construcției lor constă în
faptul că semnalele (mărimile) perturbatoare sunt de regulă necunoscute sau, cel
mult, parţial cunoscute. În consecinţă, sistemele exogene le pot doar aproxima.
3 Această abordare a mărimilor perturbatoare se extinde şi asupra sistemului de conducere din

care face parte procesul condus. În consecinţă, în cazul unui sistem de conducere mărimile
perturbatoare care acţionează asupra procesului condus pot fi în raport cu sistemul de condu-
cere mărimi exogene sau mărimi endogene (de exemplu, mărimi determinate de cuplaje nedorite
între elementele sistemului), pe când mărimile de comandă sunt numai mărimi endogene.
Ms
Exemplu:
M02
Presupunem că momentul de sarcină Ms al unui
motor electric este constant pe diferite intervale de
timp concatenate la momentele t0i, i = 1, 2, .... El M 01
M 03
poate fi modelat sub forma de mărime de ieşire a
sistemului exogen SMs (v. Fig. 44) de ecuaţii: t 05
t01 t 02 t 03 t 04 t
 x ( t )  0 , x( ti 0 )  M 0i M 04
 .
M s ( t )  x( t ) {M 0i,t 0i}i=1,2,...
Acest model este un sistem de ordinul I. Valorile
M0i reprezintă valorile constante pe care le ia Ms
SMs
momentul de sarcină Ms pe intervalele de timp [t0i,
t0,i+1).
 Fig. 44. Asimilarea MM al momentului de sarcină

a ul unui motor electric cu un semnal scară.
Prin perturbații de tip parazit se înţeleg
mărimile perturbatoare care apar în mod
nedorit în cursul funcţionării sistemului de conducere şi care se datorează fie
carenţelor de funcţionare ale procesului condus sau ale sistemului de conducere,
fie modului de interconectare a părților componente ale sistemului de conducere,
fie unor interacţiuni nedorite între proces şi mediul înconjurător sau, în general,
între sistemul de conducere şi mediul înconjurător.
Exemple: i) Neecranarea sau neprotejarea corectă a canalelor de transmitere a semnalelor în
cadrul unei conexiuni fac posibilă perturbarea electromagnetică a instalaţiilor sau a sistemelor de
conducere a instalaţiilor. ii) Consolidarea mecanică incorectă a echipamentelor poate fi o sursă de
vibraţii mecanice sau de zgomote electromagnetice. iii) Denivelările din carosabil supun vehiculele
sau pasagerii la eforturi de acomodare suplimentare. iv) Suprasolicitarea termică, vizuală, fonică
şi informaţională imprimă omului o stare de stres. În enumerarea anterioară perturbaţiile
electromagnetice, vibraţiile mecanice, denivelările carosabilului, temperatura mediului ambiant,
sunetele puternice etc. constituie perturbaţii parazite.
D. Ipoteze de modelare. Incertitudini. Elemente de axiomatică a sistemelor

Între un model ideal, capabil să redea comportarea unui sistem fizic în orice situa-
ţie, şi un model de aproximare utilizat în practică apar întotdeauna diferenţe mai
mari sau mai mici. Acest fapt se datorează mai multor factori, cum sunt: ipotezele
de modelare și incertitudinile de modelare. La nivel de model matematic incertitudi-
nile de modelare se exprimă prin: i) garantarea, doar cu aproximaţie, a coeficien-
ţilor modelelor matematice şi a valorilor condiţiilor iniţiale, ii) parametrizarea
neliniarităţilor ş.a.
Pentru a fi util în practică, un MM trebuie să răspundă în fiecare caz scopului
pentru care a fost creat. Un model al unui sistem fizic trebuie să redea în afară de
dependenţele dintre intrări şi ieşiri atât faptul că sistemul fizic nu acceptă orice fel
de variaţii ale mărimilor de intrare, deci orice funcţii (semnale) de intrare, cât şi
faptul că este aplicabil numai pentru anumite variaţii în timp ale mărimilor de
ieşire, deci numai pentru anumite funcţii (semnale) de ieşire.
Matematic, aceste aspecte apar prin restricții (inegalități și relații de incluziune)
asociate MM.
Notă: Elemente de axiomatică a sistemelor dinamice

Din punct de vedere matematic un sistem reprezintă un ansamblu alcătuit din 8
categorii de date (un octuplu) şi mai multe axiome (netrivialitatea, concatenaritatea,
directivitatea, consistenţa, tranzitivitatea şi cauzalitatea) referitoare la aplicaţiile care
apar în legătură cu cele 8 categorii de date 4. Ansamblul, notat cu S, are aspectul S = T,
U, U , X , Y, Y,  ,  , iar cele opt categorii de date (mulţimi) componente sunt:
1. T  R - mulţimea timp, ordonată natural;

2. U - mulţimea valorilor variabilei de intrare u, u U;
3. U = {u(t):T U} - clasa funcţiilor de intrare admise de sistem, U este o mulţime
nevidă şi închisă faţă de operaţia de compunere prin concatenaritate;
n
4. X - spaţiul stărilor (mulţimea valorilor variabilei de stare x), x X ( R );
p
5. Y - mulţimea valorilor variabilei de ieşire y, yY ( R );
6. Y = {y(t): T  Y} - clasa funcţiilor de ieşire, mulţimea funcţiilor de ieşire posibile;
7. : { T, T, X, U }  R
n
- funcţia de tranziţie a stărilor, adică funcţia care descrie
trecerea sistemului dintr-o stare iniţialăx(t0 ) într-o altă stare x(t ) la momentul
curent t, ca urmare a acţiunii semnalului de intrare u(t), t[ t 0 , t], numit segment de
intrare şi notat cu u[ t 0, t ] , şi a condiţiilor iniţiale x(t0), potrivit egalităţii
x(t)  (t, t0 , x(t0 ), u[t 0,t ] ) ;
p
8.  : {T, X}  R - funcţia de tranziţie a ieşirilor, care descrie potrivit egalităţii
y(t)  η (t, x(t)) evoluţia mărimii de ieşire y(t) a sistemului ca urmare a tranziţiei x(t) a
mărimii de stare.
Sistemele fizice au întotdeauna un caracter inerţial fiind non-anticipative. Aceasta
înseamnă că un sistem real nu poate răspunde instantaneu la un semnal de intrare ci
numai treptat, potrivit unei maniere de temporizare surprinsă prin funcţia de tranziţie a
stărilor  , soluție a ecuației de stare și prin egalitatea y(t)  η (t, x(t)) care nu conţine
ca argument şi pe u(t). Despre un astfel de sistem se spune că este strict cauzal,
cauzalitatea reprezentând o condiţie de realizabilitate fizică.
Totuşi, în numeroase situaţii, pentru a simplifica modelele cu care lucrăm, admitem şi
tranziţii ale ieşirilor de forma y(t)  η ~ (t, x(t), u(t)) . Despre un astfel de sistem, care
admite şi tranziţii instantanee de informaţie de la intrare la ieşire, se spune că se
găseşte la limita de strictă cauzalitate sau la limita de realizabilitate fizică.
E. Clasificări ale sistemelor

Făcând abstracţie de incertitudini, sistemele pot fi grupate după mai multe crite-
rii. Cele mai importante sunt sintetizate în tabel următor:
Criteriul de clasificare Atributul sistemului Tipul de ecuaţie folosită în MM
 ecuaţie diferenţială având timpul ca
 în (cu) timp continuu
Continuitatea parametru independent
timpului  ecuaţie recursivă având timpul ca
 în (cu) timp discret
parametru independent
Liniaritatea  liniar  ecuaţie liniară
4Vezi: “Ionescu, G, Ionescu, V, Automatica de la A la Z, Ed. Ştiinţifică şi Enciclopedică,

Bucureşti, 1987.
(superpoziţia)  neliniar  ecuaţie neliniară
Variabilitatea  ecuaţie cu parametri constanţi în

 invariant în timp
parametrilor timp
modelului în raport  ecuaţie cu parametri variabili în
cu timpul  variant în timp
timp
 ecuaţie diferenţială ordinară sau
 cu parametri ecuaţie cu diferenţe având timpul
concentraţi ca singură variabilă independentă
Dependenţa
modelului de  ecuaţie diferenţială cu derivate
coordonatele spaţiale parţiale sau ecuaţie cu diferenţe cu
 cu parametri mai multe variabile independente,
distribuiţi de regulă timpul şi coordonate
spaţiale
În tabel, prin fondul mai închis s-au indicat tipurile de sisteme care fac obiectul
lucrării de faţă.
Clasa sistemelor liniare este cea mai cunoscută şi cea mai studiată clasă de sisteme
dinamice întrucât modelele liniare se pretează la un studiu teoretic analitic
aprofundat şi pot fi folosite de multe ori ca modele de aproximare. Metodele de
analiză şi sinteză pentru sisteme liniare sunt sistematice, se pretează la abordări
analitice şi pot fi aplicate fără dificultăţi majore prin calcul numeric.
Sistemele liniare sunt sistemele pentru care este valabil principiul superpoziției:
Definiţie:
Fie un sistem dinamic S cu orientarea u  y (Fig. 45).
u y
S
Fig. 45. Schema bloc a unui sistem cu orientarea u  y.
Considerăm că sistemul este supus pe un orizont de timp dat T la trei

experimente diferite: E1, E2 şi E3:
E1: În condiţii iniţiale I1 se aplică la intrare o funcţie de intrare u(t) = u1(t).
La ieşire se obţine răspunsul y(t) = y1(t).
E2: În condiţii iniţiale I2 se aplică la intrare o funcţie de intrare u(t) = u2(t).
La ieşire se obţine răspunsul y(t) = y2(t).
E3: În condiţii iniţiale c1I1 + c2I2 se aplică la intrare o funcţie u(t) = c1u1(t) +
c2u2(t), cu c1 şi c2 constante arbitrare, şi se obţine la ieşire răspunsul y(t) =
y3(t).
Spunem că sistemul S este liniar dacă  u1(t), u2(t) funcţii de intrare
admisibile,  I1 şi I2 condiţii iniţiale admisibile şi  c1, c2  R constante
rezultă că
y3(t) = c1y1(t) + c2y2(t). (1.60)
2. Identificare. Realizare fizică.

În general, pentru un sistem fizic pot fi concepute diferite modele matematice, mai
mult sau mai puţin complexe, mai greu sau mai uşor de utilizat. Un MM asociat
unui sistem fizic trebuie să asigure, pe de-o parte, precizie, pe de altă parte, el tre-
buie să poată fi manipulat cât mai uşor în scopul pentru care a fost creat. Problema
inversă, de transpunere a unui model matematic într-un sistem fizic, este însă
diferită. MM trebuie să fie fizic realizabil iar transpunerea trebuie să prezinte
întotdeauna un nivel de precizie ridicat.
Modelul matematic al unui sistem fizic se poate obţine pe două căi: prin modelare
bazată pe principii fizice şi prin modelare bazată pe date experimentale. În cel de al
doilea caz ansamblul de operaţii prin care se obține un model matematic poartă
numele de identificare a sistemului.
În cazul identificării MM se determină în principiu ca o soluţie optimală în raport
cu un criteriu de optimizare adoptat. Optimizarea urmăreşte minimizarea “diferen-
ţei” dintre model şi sistemul fizic (eroare de estimare) exprimată prin diferenţe
dintre perechi de mărimi din sistem şi model. Problematica identificării cuprinde
alegerea formei modelului, stabilirea criteriului care evaluează calitatea modelului,
adoptarea metodei de identificare, supunerea sistemului fizic la experimente preco-
nizate şi colectarea adecvată a datelor experimentale, precum şi maniera de realiza-
re a prelucrărilor destinate construcţiei modelului pe baza elementele anterioare.
Modelarea bazată pe principii fizice porneşte de la consemnarea bilanţurilor de
materiale, energie sau informaţie. Uzual aceste cazuri sunt numite, prin abuz de
limbaj, situaţii de identificare teoretică. O posibilitate de modelare eficientă o oferă
bond-graph-urile. Bond-graph-ul se bazează pe continuitatea transmiterii de pute-
re, pe echilibrul de puteri, respectiv pe modul de transfer şi procesare al energiei
în cadrul sistemului care se modelează.
Rezolvarea problemelor de conducere automată a proceselor comportă din punctul
de vedere al legăturilor dintre un sistem fizic şi un sistem abstract atât operaţia de
identificare (vis-à-vis de subsistemul condus) cât şi o operaţie de tip invers, de
implementare a unui model abstract pe un suport fizic, numită modelare fizică
sau realizare fizică (vis-à-vis de subsistemul de conducere). Realizabilitatea fizică
este proprietatea unui sistem abstract de a permite asocierea unui sistem fizic care
să asigure între ieşiri şi intrări o dependenţă prin care să se materializeze efectul
operatorilor din sistemul abstract.
Există metode de constatare a realizabilităţii fizice a unui sistem abstract, precum
şi tehnici de proiectare care controlează asigurarea proprietăţii de realizabilitate
fizică. O condiţie necesară ca un sistem să fie fizic realizabil este aceea de a fi
strict cauzal sau, cel puţin, la limita de strictă cauzalitate.
Pentru a evidenția problematica identificării şi realizării fizice se consideră Fig. 46.
Aceasta este o figură suport care se referă la conceperea unui sistem de reglare
automată (realizarea fizică a dispozitivului de conducere care să asigure o buclă de
reglare funcțională). Scopul pentru care o folosim este discutarea aspectului
identificării și aspectului realizabilității fizice.
Sistemul de reglare reprezentat cu linie întreruptă de culoare verde are rolul de a
face ca procesul condus să răspundă la cerinţele referitoare la conducere.
 Sinteza dispozitivului de
MM al dispozitivului de conducere
MM al procesului condus
conducere
(pe baza cerinţelor
referitoare la conducerea
procesului)
 Realizare fizică
SISTEME (modelare fizică +
 Identificare
ABSTRACTE implementare)
(modelare matematică)
SISTEME FIZICE
Dispozitiv de Proces condus

conducere
Buclă de reglare (Conducere
în circuit închis)
Fig. 46. Evidențierea operațiilor de identificare şi realizare fizică în contextul proiectării unei bucle de reglare.
Ciclul care se parcurge pentru realizarea sistemului de reglare cuprinde trei etape:
 determinarea unui MM al procesului condus (identificare – linia albastră),
 sinteza unui MM al dispozitivului de conducere (sinteză – linia violetă) pe
baza MM al procesului condus şi al funcţiei pe care trebuie să o realizeze
sistemul de conducere şi
 implementarea MM sintetizat pe un suport fizic: dispozitivul de conducere
(realizare fizică – linia roşie).
Principalul obiectiv al acestei secțiuni îl reprezintă conștientizarea operațiilor  și
. Problema de reglare, implicit cea de sinteză, reprezintă doar un suport pentru
exemplificarea operațiilor  și .
3. Teoria sistemelor, automatică, cibernetică.

Teoria sistemelor se ocupă de descrierea structurii sistemelor și de modelarea
proceselor din sisteme din punct de vedere informațional sub forma transferului
(prelucrării) semnalelor prin sisteme. Sarcina teoriei sistemelor este de a furniza
modele pentru sistemele care există în realitate şi metode de utilizare a acestor
modele pentru a rezolva probleme de diverse tipuri exprimabile ca probleme de
transfer de semnale prin sisteme.
Teoria sistemelor cuprinde un ansamblul de cunoştinţe, independente de aplicaţii,
capabile de a da interpretări şi explicaţii asupra structurii şi funcţionalităţii siste-
melor de orice natură. Ea se bazează pe preluarea şi utilizarea unor rezultate
remarcabile, de factură abstractă, din matematică, mecanică, electrotehnică şi
tehnica informaţiei. Factura abstractă conferă independența față de aplicații.
Problemele care se abordează în teoria sistemelor se referă în primul rând la:
 Caracterizarea sistemelor în corelaţie cu caracterizarea semnalelor
(Cum reacţionează un sistem la o anumită clasă de semnale?)
 Analiza sistemelor
(Ce structură și proprietăţi are un sistem?)
 Identificarea sistemelor
(Ce model este adecvat pentru reprezentarea unui sistem fizic?)
 Stabilizarea şi corecţia sistemelor
(Cum pot fi eliminate proprietăţile nedorite ? Cum pot fi induse proprietăţi dorite?)
Lista problemelor este însă mult mai numeroasă. Ea cuprinde şi filtrarea sem-
nalelor (Ce măsuri trebuie întreprinse pentru ca dintr-un semnal preluat cu erori
să se obţină informaţii despre semnalul adevărat?), structurarea sistemelor,
tratarea incertitudinilor ş.a.m.d.
Teoria sistemelor oferă metode şi mijloace de investigare calitativă şi mai ales
cantitativă pentru automatică, informatică şi cibernetică care, împreună, alcătu-
iesc ceea ce se numeşte ştiinţa sistemelor.
Automatica este parte a ştiinţelor tehnice care se referă la teoria şi practica
(metodele şi mijloacele) realizării constructive a sistemelor de conducere destinate
eliminării intervenţiei umane în elaborarea şi implementarea deciziilor privind
funcţionarea proceselor tehnice.
Informatica este ştiinţa prelucrării raţionale a informaţiei cu ajutorul unor sisteme
automate de calcul. Ea înglobează un ansamblu extrem de divers de cunoştinţe şi
metode de lucru care operează în bună măsură și cu concepte şi metode ale teoriei
sistemelor. Teoria sistemelor se utilizează în principal în informatica teoretică,
informatica aplicată şi informatica industrială.
Cibernetica este ştiinţa de mare generalitate care studiază cum funcționează
sistemele, adică cum reușesc să își controleze acțiunile, și cum comunică cu alte
sisteme sau cu propriile componente, abordând din punctul de vedere al
analogiilor formale, procesele şi conexiunile din natură în care se evidenţiază
autoreglarea prin conexiune inversă. Abordarea este în primul rând de natură
principială şi vizează acţiunile de comandă şi comunicarea, fără a lua în
considerare în mod obligatoriu natura fizică concretă a elementelor componente.
Cibernetica stă la baza observării asemănărilor şi izomorfismelor din natură, pe
care le formulează sintetic şi elegant prin mijloace matematice. Termenul
"cibernetică" nu are o definiţie unică; interpretările asociate conduc adeseori spre
prezentarea ciberneticii ca o metaştiinţă.
§.1.6. Conexiuni de sisteme
1. Obținerea formei primare a modelelor matematice ale conexiunilor fundamentale

Sistemele fizice conţin de regulă mai multe subsisteme interconectate. La baza
modurilor de interconectare stau structurile fundamentale prezentate în §.1.1
secţiunea 4. În ipoteza separabilității subsistemelor interconectate, modelele mate-
matice ale sistemelor fizice se constituie din: i) modelele matematice ale subsis-
temelor interconectate şi ii) relaţiile care definesc conexiunea, numite relaţii de inter-
conectare. Forma rezultată o denumim formă primară. Pentru a fi utilizate în apli-
cații, formă primară a modelelor matematice se modifică în diferite forme canonice.
Pentru conexiunile fundamentale MM în formă primară se obțin astfel:
 Pentru conexiunea serie (Fig. 47) MM primar al conexiunii are forma (1.60.1)
şi este alcătuit din MM ale celor două sisteme şi din trei relaţii de
interconectare:
 MM al sistemului S1
 (1.60.1)
 MM al sistemului S2
u  u , y  u , y  y
 1 1 2 2
u=u1 y2=y
y1=u2 S2
S1
Fig. 47. Referitoare la conexiunea serie şi relaţiile de interconectare.
 Pentru conexiunea derivaţie (Fig. 48) MM primar al conexiunii are aspectul

(1.60.2) şi este alcătuit din MM ale celor două sisteme şi din alte trei relaţii de
interconectare:
 (1.60.2)
 MM al sistemului S2
u  u , u  u , y  y  y
 1 2 1 2
u=u1 y1
S1
u y1+y2=y
u=u2 y2
S2
Fig. 48. Referitoare la conexiunea derivaţie şi relaţiile de interconectare
 Pentru conexiunea cu reacţie din Fig. 49 MM primar al conexiunii este

alcătuit din MM ale celor două sisteme şi tot din trei relaţii de interconectare:
 MM al sistemului S
 2 (1.60.3)

 u1  u  y 2 sau u1  u  y 2
 y  y1  u2
u u1 y1=y
- S1
(+)
y2 u2
S2
Fig. 49. Referitoare la conexiunea cu reacţie şi relaţiile de interconectare
Dacă în (1.60.3) u1  u  y 2 spunem că reacţia este negativă, iar dacă u1  u  y 2

spunem că reacţia este pozitivă. În general afirmăm despre o conexiune cu reacţie că
este „cu reacţie negativă” atunci când prin realizarea ei valoarea absolută a mărimii
u1 scade (principiul anulării abaterii) iar la ieşirea sistemului se obţine un efect contrar
celui înregistrat anterior efectuării conexiunii. Datorită acestui efect reacţia negativă
este considerată deosebit de importantă în automatică. Ea reprezintă principalul
mijloc de stabilizare a sistemului, adică de asigurare a capabilităţii de a atinge şi de
a rămâne în stări de echilibru.
2. Conexiuni folosite în automatică - sisteme de conducere automată

Principalul domeniu de aplicare a teoriei sistemelor în automatică este cel al
sistemelor de conducere automată a proceselor. Problema se pune astfel:
„Se consideră un sistem fizic în care are loc un ansamblu de fenomene reprezentând
un proces tehnic.
Poate fi vorba despre o instalaţie de încălzire, despre un motor electric, o presă, un sistem
de poziţionare, un automobil, o navă, un reactor chimic, un sistem electroenergetic
ş.a.m.d.
Funcţionarea sistemului fizic este caracterizată de modul în care una sau mai multe
mărimi caracteristice ale procesului tehnic variază în timp. Din punct de vedere
sistemic astfel de mărimi sunt mărimi de ieşire şi le notăm cu y.
În exemplele menţionate poate fi vorba, respectiv, despre temperatură, turaţie, forţă,
poziţie, o mărime specifică a traiectoriei descrisă de automobil sau navă, despre concen-
traţia unei şarje, tensiunea şi frecvenţa în sistemul electroenergetic ş.a.m.d.
Se dorește asigurarea unui mod de variaţie în timp a mărimii de ieşire, în concor-
danţă cu cerinţele practice, folosind o mărime de intrare u capabilă să influenţeze
procesul tehnic în sensul dorit. O numim mărime de comandă. În acest context
procesul tehnic este denumit proces condus.
Conducerea procesului constă în tot ceea ce este legat de sinteza semnalului de
comandă u(t), de implementarea rezultatului şi de aplicarea lui în vederea obţinerii
efectului dorit.
Denumirile mărime de comandă şi proces condus se utilizează şi pentru procese care
nu sunt procese tehnice.
Distingem două structuri de bază de sisteme de conducere: structuri de conducere în
circuit deschis şi structuri de conducere în circuit închis.
În contextul celor prezentate în secțiunea 1. C din paragraful anterior conducerea
unui proces trebuie concepută având în vedere că procesul condus și sistemul de
conducere în ansamblu pot fi afectate de:
 mărimi perturbatoare de tip sarcină, care se exercită numai asupra procesului
condus;
 mărimi perturbatoare de tip parazit, care pot acţiona în diverse părţi ale
sistemului de conducere, în particular w u y
asupra procesului condus.
DC P
A. Structura de conducere în circuit deschis
Dispozitiv Proces
Prezentarea se rezumă la structura de conducere de comandă condus
serială din Fig. 50 denumită sistem de comandă. Fig. 50. Sistem de comandă
Aceasta este o structură în circuit deschis. Procesul
condus P este un subsistem cu orientarea u  y, iar dispozitivul de comandă DC un

subsistem cu orientarea w  u, w numindu-se mărime de conducere.
Presupunem că MM-II ale celor două sisteme sunt exprimate prin egalităţile
operatoriale:
y(t) = F u(t), (pentru procesul P) (1.61.1)

u(t) = F w(t) (pentru dispozitivul DC). (1.61.2)
Utilizarea unui sistem de comandă se bazează pe satisfacerea a două cerințe:
i) operatorul F , al procesului condus, este cunoscut;
ii) procesul condus se găseşte numai sub influenţa mărimii de comandă u.
Pentru sinteza dispozitivului de comandă MM în formă primară (1.61) se rescrie
adeseori sub forma
y(t) = F  F  w(t) . (1.62)
Fie y(t) semnalul dorit la ieşirea procesului condus. Problema de sinteză a

sistemului de comandă este problema determinării şi implementării funcţiei w(t) şi
operatorului F , implicit a comenzii u(t), astfel încât
F  F  w(t)  = y(t) . (1.63)
B. Structura de conducere în circuit închis

In cazul proceselor perturbate există o singură cale raţională de a realiza conducerea
procesului: urmărirea permanentă a variaţiei reale a mărimii de ieşire y(t) şi luarea în
permanenţă, în funcţie de aceasta, a unei decizii de comandă u(t) astfel încât y(t) să
tindă, moment cu moment, spre variaţia dorită y(t).
Enunţul poartă numele de principiul reglării iar structura sistemică care realizează
acest deziderat se numeşte sistem de reglare. Luarea unei decizii în funcţie de y(t)
înseamnă existența unei reacţii sistemice. Deci sistemele de reglare sunt sisteme cu
reacţie. Dezideratul stabilizării impune ca reacţia să fie negativă.
Principiului reglării îi corespunde schema bloc din Fig. 51 care ilustrează o conexiune
cu reacţie având pe calea directă o conexiune serie.
Urmărirea permanentă a variaţiei ieşirii
y(t) a procesului condus se realizează de v
către un element de observare EO1. El w u y
transmite elementului de decizie ED2, ca ED P
rezultat al observării, mărimea r (mărime
de reacţie). Sarcina ED este de a modifica r ym
mărimea de comandă u(t) de aşa manieră
încât y(t) să tindă spre variaţia dorită
EO
y (t). ED acţionează în funcţie de mări-

mea de conducere3 w(t), prin care se Fig. 51. Schemă bloc asociată principiului
prescrie y(t), şi în funcţie de mărimea de reglării.
reacţie r(t), care reprezintă o măsură a
valorii reale a lui y(t). Algoritmul de calcul a comenzii u(t),
u(t) = FEDw(t), r(t), (1.64)
1 EO este denumit adesori element de măsurare.

2 ED implementează în general un regulator.
3 În mod frecvent mărimea de conducere este numită mărime de referinţă.
se numeşte algoritm de reglare sau lege de reglare. În general observarea procesului

condus se efectuează atât prin supravegherea mărimii y cât şi a altor mărimi măsu-
rabile ale procesului condus. În figură, acestea din urmă sunt notate cu ym.
Observaţie :
În tehnică omul a creat structuri de reglare, adică structuri de conducere în circuit închis
destinate conducerii de procese pentru ca el să nu intervină în mod nemijlocit asupra
proceselor. Le numim sisteme de reglare automată (SRA). SRA sunt structuri stabile
destinate asigurării unor regimuri de funcţionare dorite pentru procesele conduse,
regimuri prescrise prin variațiile mărimilor de conducere.
SRA sunt de regulă integrate în sisteme automate cu diferite grade de complexitate.
Sarcinile sistemelor de reglare automată se clasifică în:
i) sarcini de reglare propriu-zisă constând în urmărirea de către mărimile reglate a varia-
ţiilor mărimilor de conducere şi compensarea efectelor mărimilor perturbatoare;
ii) sarcini de integrare funcțională a buclelor de reglare în sistemul automat căruia îi
aparțin.
Pe de altă parte, natura se bazează pe existenţa a nenumărate sisteme de reglare. Stabili-
tatea fenomenelor din natură se explică tocmai prin desfăşurarea unor procese de reglare
stabile și pe interacțiunile dintre aceste sisteme. Fenomenele stabile din natură le numim
sisteme sau procese cu autoreglare. Organismul uman este un exemplu de astfel de sistem.
Prin sintagma sisteme de conducere a proceselor denumim ansamblul sistemelor de

comandă şi al sistemelor de reglare.

Notă:
În prezentarea de până acum referitoare la sisteme s-au considerat regimuri de funcțio-
nare rezultate prin aplicarea unui semnal de intrare și răspunsul sistemului la semnalul
aplicat. Vom observa că în această abordare avem de a face cu un singur eveniment
dependent de o singură variabilă: timpul (variabila de stare universală). Spunem că
procesele din sistem sunt pilotate de timp.
Perceperea unui sistem ca „sistem pilotat de timp” pune accentul pe modul în care de-
curge evenimentul moment cu moment. O nouă variație a semnalului de intrare determină
un nou eveniment ş.a.m.d. Vom observa că în aceast context evenimentele sunt mutual
independente.
În practică sistemele automate trebuie să asigure producerea mai multor evenimente, de
regulă dependente unele de altele. De exemplu, un eveniment poate fi declanșat numai
după încheierea altor evenimente și în funcție de rezultatul acestora. În acest context
vorbim despre sisteme pilotate de evenimente.
În studiul sistemelor pilotate de evenimente se acordă importanţă în primul rând modului în
care se influenţează reciproc diferitele evenimente şi doar în al doilea rând modului în care
un semnal de intrare sau altul determină în timp a evenimentului evoluţia sistemului.
Sistemele pilotate de timp se mai numesc şi sisteme cu evenimente continue iar cele
pilotate de evenimente sisteme cu evenimente discrete.
În cadrul cursului ne referim numai la sisteme cu evenimente continue.
§.1.7. Regimuri de funcţionare
A. Punct de funcţionare. Regimuri de funcţionare.

Prin mărimi caracteristice ale unui sistem se înţeleg mărimile relevante pentru
evaluarea comportării sistemului şi monitorizarea funcţiei acestuia.
Ansamblul valorilor tuturor mărimilor caracteristice ale unui sistem considerate la
un moment dat se numeşte punct de funcţionare al sistemului. Notăm punctul de
funcţionare cu , mărimile caracteristice reprezentând coordonatele ale acestuia. Vom
scrie, de exemplu, (u, y) atunci când mărimile caracteristice sunt valorile curente
ale lui u şi y, (umed, ymed) atunci când mărimile caracteristice sunt valorile medii ale
semnalelor u(t) şi y(t) pe intervale de timp date ş.a.m.d.
Întrucât coordonatele se modifică în timp, se modifică în timp și poziția punctului de
funcţionare,  descriind o traiectorie în spațiul coordonatelor adoptate. Dacă mărimile
caracteristice sunt variabilele de stare x vorbim despre traiectorii de stare.
Prin regim de funcţionare al unui sistem fizic se înţelege un mod de comportare al
sistemului pe un interval de timp dat, procesul fiind declanşat -în acord cu
principiul cauzalităţii- de semnal de intrare 10
aplicat şi/sau de starea iniţială (de echilibru sau
dezechilibru) a sistemului. Un regim de 8
funcționare este redat prin traiectoria asociată u

regimului de funcţionare sau prin ansamblul
6
u, y
variaţiilor mărimilor caracteristice în raport cu 4
timpul. Traiectoria, sau ansamblul acestor y
variații, reprezintă imagini ale regimului de 2
funcţionare.
0
0 2 4 6 8 10
Exemplu: Se consideră sistemul t [sec]
 x1( t )   x1( t )  x2 ( t ) -a
 3 -
 x 2 ( t )  0.4 x1( t )  0.2 x2 ( t )  0.2u( t ) ,

 y( t )  x1( t )
2
având funcția de sistem de urmărire: y(t) trebuie să urmărească pe
u(t). La intrarea lui se aplică semnalul rampă unitară
y
u( t )  t în condiţii iniţiale nule, i.e. x1( 0 )  0, x2 ( 0 )  0 . 1

Intervalul de timp de studiu este de 10 secunde.
Prin aplicarea la intrare a semnalului rampă declanşăm
un regim de urmărire a acestuia. În Fig. 52 apar diferite 0
0 5 10
modalităţi de a reda regimul de urmărire. u
În Fig. 52a sunt redate variaţiile mărimilor de intrare şi de -b
ieşire, u(t) şi y(t), în ideea că cele două mărimi sunt mărimi
-
caracteristice ale sistemului. În Fig. 52b apare traiectoria 4
y(u) corespunzătoare punctului de funcţionare (u, y).
Pentru a evidenţia regimul care are loc, evoluţia punctului
de funcţionare pe traiectorie este indicată cu o săgeată. 3
Ambele reprezentări sugerează că urmărirea se produce cu
întârziere, semnalul de ieşire având la începutul procesului
x2
2
tranzitoriu, datorită inerției sistemului, o viteză mai redusă
decât cea a semnalului de intrare. În Fig. 52c, regimul este
redat prin traiectoria de stare x2(x1) corespunzătoare 1
punctului de funcţionare (x1, x2). Procesul de urmărire nu
mai este transparent. În schimb obţinem o imagine a ceea 0
ce se întâmplă în interiorul sistemului. 0 1 2 3
x1
În consecinţă, un regim de funcţionare poate fi urmărit prin -c-
intermediul mai multe mărimi caracteristice şi mai multor Fig. 52. Redarea unui regim de
tipuri de traiectorii. Depinde de noi și de problema care ne urmărire prin: variaţii temporale
interesează alegerea celei mai potrivite forme de ale mărimilor caracteristice (a),
reprezentare. traiectorii intrare-ieşire (b) şi
traiectorii de stare (c).
B. Clasificări ale regimurilor de funcţionare
Există numeroase criterii de clasificare a regimurilor de funcţionare. Astfel, din

punctul de vedere al persistenței modului de comportare a sistemului în timp distingem
două tipuri de regimuri:
 regimuri permanente, caracterizate prin faptul că mărimile caracteristice variază
pe un orizont de timp T, infinit sau relativ îndelungat, după funcţii de tip semnale
standard (funcţia treaptă unitară, funcţia rampă unitară, funcţia parabolă

unitară, funcţia sinusoidală ş.a.) sau după funcţii periodice;
 regimuri tranzitorii, caracterizate prin faptul că variabilele informaţionale variază
în timp după funcţii netipizate, sistemul trecând, eventual, de la un regim
permanent la altul.
În continuare ne referim la principalele tipuri de regimuri permanente.
1. Regimul staţionar sau regimul permanent u
constant, este caracterizat prin faptul că varia-
u
bilele informaţionale ale mărimilor caracteristice
sunt constante pe subintervale de timp. Pentru
sistemele stabile un astfel de regim se instalează 0 t
după încheierea regimului tranzitoriu (teoretic y

pentru t  ) declanşat de aplicarea la intrarea regim
y
sistemului a unui semnal treaptă. (Fig. 53) staţionar regim

staţionar
Convenim să notăm valorile coordonatelor
0 t t
punctului de funcţionare , pentru t  , cu
indicele „  ”. Vom scrie (u, y ) sau, simplu, regim
 . În regim staţionar punctul  este fix, ceea tranzitoriu
ce înseamnă că traiectoria sistemului se reduce la Fig. 53. Referitoare la regimul

un punct. staţionar şi la regimuri tranzitorii
2. Regimul permanent proporţional - este

caracterizat de faptul că variabilele informa- u
ţionale asociate mărimilor caracteristice varia-
ză în timp după funcţii rampă. În acest regim
toate derivatele de ordinul I în raport cu
timpul sunt constante, adică u (t)  u   const ,
0 t
y (t)  y   const . Teoretic, se poate considera că
regimul este declanşat prin aplicarea la
intrarea sistemului a unui semnal rampă ca y
în Fig.54. În figură se pleacă dintr-un regim

staţionar. In regim permanent proporţional regim
permanent
(u   , y  ) este un punct fix, pe când (u, y)
este un punct mobil care descrie o semidreap- 0 t t
tă sau un segment de dreaptă.
3. Regimul permanent parabolic este regim tranzitoriu
caracterizat de faptul că variabilele informa- regim permanent propoţional
ţionale asociate mărimilor caracteristice

Fig. 54. Referitoare la regimul permane
variază în raport cu timpul după funcţii proporțional şi la regimurile tranzitorii
parabolice. Deci, derivatele lor de ordinul II în
raport cu timpul sunt constante. Declanşarea
regimului este consecinţa aplicării de semnale parabolice la intrarea sistemului.
Punctul (u   , y  ) şi (u, y) sunt mobile.
  , y  ) este fix, iar punctele (u
4. Regimul permanent sinusoidal, numit şi regim armonic sau regim sinusoidal

cvasi-staţionar, este caracterizat prin aceea că toate mărimile caracteristice, coordo-
nate ale punctului de funcţionare, variază în timp după funcţii sinusoidale ale căror
parametri sunt constanți în timp (amplitudine, frecvanță, fază inițială). De regulă,
sistemul ajunge într-un astfel de regim în urma aplicării la intrare a unui semnal
sinusoidal. Datorită variaţiei temporale periodice a coordonatelor, cu aceeaşi perioa-
dă, punctul de funcționare (u, y) parcurge în cursul unei perioade o curbă închisă.
Acest fapt este valabil pentru toate regimurile periodice, chiar dacă nu sunt
sinusoidale.
 Deoarece în regimurile 2, 3 şi 4 şi în regimurile tranzitorii mărimile variază în

timp ele poartă denumirea de regimuri nestaţionare sau de regimuri dinamice.4
 În cazul sistemelor liniare invariante în timp se folosesc în mod frecvent conceptele
de regim liber şi de regim forţat.
Prin regim liber se înţelege un regim de funcţionare determinat de o stare iniţială a

sistemului care corespunde unei situaţii de echilibru sau de dezechilibru datorată
valorilor iniţiale ale stărilor, semnalul de intrare fiind nul (u(t) = 0), iar prin regim
forţat un regim de funcţionare determinat de aplicarea la intrarea sistemului a unui
semnal u(t)  0 în condiţii iniţiale nule.
Observaţii :
 In Fig. 52 şi 55 sunt ilustrate răspunsurile
la semnale treaptă ale două sisteme liniare.
Iniţial sistemele se găsesc în stare de echi- u
libru. In primul caz starea de echilibru este o u0+u
stare de repaus. În al doilea caz starea de
echilibru corespunde unui regim staţionar u0
determinat de un semnal treaptă de ampli-
tudine u0. Ori de câte ori este posibil reducem 0 t0 t
din punct de vedere matematic, prin schim-
bări adecvate de variabile, stările iniţiale de
y
echilibru la stări de repaus.
y0+y
 Figurile 52, 53 şi 55 mai evidenţiază un
aspect importat: teoretic, un regim staţionar
(permanent) al unui sistem în timp continuu y0
se obţine pentru t   dar din punct de
vedere practic această situaţie nu convine. Ca
urmare se consideră că regimul staţionar t
0 t0 t
(permanent) rezultă după un interval finit de
timp t adoptat în funcţie de necesităţile sau Fig. 55. Răspunsul unui sistem liniar la o
posibilităţile de percepţie ale semnalelor (în variație în treaptă a semnalului de intrare.
cazul de faţă: de semnalul de ieşire).
 Utilizarea noţiunilor de regim liber şi regim forţat se justifică numai pentru sisteme
liniare, pentru care răspunsurile sistemului se pot obține prin superpoziția regimurilor
libere cu cele forțate. Pentru sistemele neliniare superpoziția regimurilor libere cu cele
forțate nu mai este, la modul general, valabilă.
 Din considerente practice se impune menţionarea a încă doi termeni: regim

nominal şi regim oarecare.
Sistemele tehnice sunt concepute astfel încât să funcţioneze într-un anumit regim
caracterizat de indicatori tehnici şi energetici bine precizaţi. Un astfel de regim este
numit regim nominal.
In realitate sistemele ajung să lucreze în regimuri oarecare, adică în regimuri mai
mult sau mai puţin "apropiate" de regimul nominal. Regimurile oarecare pot fi
clasificate, la rândul lor, în regimuri normale, regimuri de avarie ş.a.m.d.
4 Deci regimurile de la punctele 2, 3 şi 4 sunt regimuri permanente nestaţionare.

Capitolul 2. Sisteme liniare - caracterizare în

domeniul timp şi în domeniul imaginilor
§.2.1. Sisteme liniare

Noțiunea de sistem liniar a fost introdusă în §.1.5., secțiuea 1. E. În esență, un
sistem dinamic cu orientarea u  y este liniar dacă  u1(t), u2(t) funcţii de intrare
admisibile,  I1 şi I2 condiţii iniţiale admisibile şi  c1, c2  R constante el răspunde
la semnalul de intrare u(t) = c1u1(t) + c2u2(t), cu semnalul y(t) = c1y1(t) + c2y2(t).
Definiţia sistemului liniar reuneşte două principii evidenţiabile prin particularizarea
valorilor c1 şi c2 :
 Pentru c1 = c2 = 1 se obţine ceea ce în mod obişnuit este numit principiul
suprapunerii cauzelor şi efectelor (proprietatea de aditivitate).
 Pentru c2 = 0 se obţine ceea ce numim principiul omogenităţii sau al amplificării.
Fie S1 şi S2 două sisteme liniare. Presupunem că realizăm cu ele cele trei conexiuni
fundamentale. Întrucât în modelele (1.60) relaţiile care descriu modul de
interconectare sunt dependenţe liniare, rezultă că cele trei conexiuni fundamentale
realizate cu S1 şi S2 conduc tot la sisteme liniare.
Criteriu de constatare a liniarităţii unui sistem (condiţie de suficienţă):

Liniaritatea unui sistem redat printr-un model matematic o recunoaştem practic
prin faptul că fiecare termen al egalităţilor modelului matematic este un monom de
gradul I cu variaţie continuă în raport cu semnalele pe care le conţine.
Astfel, potrivit acestui criteriu egalităţile:

x (t)  A  x(t)  B  u(t) , 5y(t)  2y (t)  0.3y(t)  u
 (t)  0.7u(t) , x[t  1]  5x[t]  0.2u[t]
sunt modele liniare, pe când egalităţile
y(t)  a  u(t)  b , y (t )  y 2 (t )  u(t ) , y[t]  0.5  y[t  1]  y[t  1]  y[t  2]  u[t  1]  u[t  2]
sunt modele neliniare. În aceste din urmă cazuri neliniaritatea este „datorată” ter-
menilor: b, y2(t), y[t-1]·y[t-2], respectiv u[t  2] .
Analizând definiţia sistemului liniar prin intermediul elementelor de axiomatică rezultă că, de fapt,
definiţia pretinde ca:
 mulţimile U, U , X, Y să fie spaţii liniare,
 operatorii funcţie de tranziţie a stării (t, t0, · , · ) şi funcţie de tranziţie a ieşirii (t, · ) să
fie liniari,  t, t0.
Dacă cel puţin una dintre aceste condiţii nu este îndeplinită sistemul se numeşte neliniar.
O clasă specială de sisteme liniare o constituie cea a sistemelor liniare invariante în timp (SLIT). Ea
este caracterizată de următoarele proprietăţi:
 Mulţimea timp T este grup aditiv abelian.
 Mulţimea U este închisă faţă de operatorul „э ”, de transfer în timp,
э : u(t)  u'(t) cu u'(t) = u(t+).
 (t, t0, x(t0), uto,t )= (t+, t0+, x(t0), э-uto,t),  T.
 (t,· ) nu depinde de t.
În relaţiile de mai sus x(t0) reprezintă condiţiile iniţiale, notate la începutul paragrafului cu I. În
consecinţă, pentru un sistem liniar invariant în timp răspunsul la condiţii iniţiale date x(t0) = x0 şi
la un semnal de intrare uto, to+t' depinde la momentul t0+t' numai de valoarea lui t'. El nu depinde
de momentul t0, de poziţionare a condiţiilor iniţiale şi a segmentului de intrare uto, to+t'. De aceea:
În cazul SLIT este posibil să se considere întotdeauna că momentul iniţial este t0 = 0.

Sistemele dinamice care nu satisfac condiţiile precizate anterior se numesc sisteme variante în
timp. În contextul de mai sus răspunsul acestora la momentul t0+t' depinde atât de valoarea lui t'
cât şi de t0 iar problemele nu mai pot fi simplificate considerând ca moment iniţial t0 = 0.
§.2.2. Matrice şi funcţii de transfer
Matricele 5 şi funcţiile de transfer (f.d.t.) sunt modele matematice operaţionale asocia-

te sistemelor liniare.
MM operaţionale asociate STC se obţin aplicând transformata Laplace, iar cele asocia-
te STD aplicând transformata z, modelelor matematice în domeniul timp ale sistemelor.
Atunci când referirile se fac simultan pentru STC şi pentru STD folosim variabila
s pentru STC
unificată  introdusă prin relaţia    .
z pentru STD
Datorită invarianţei în timp a operatorilor reprezentaţi de sistemele liniare şi datorită
liniarităţii transformatelor Laplace şi z, pentru sistemele liniare invariante în timp
este valabil următorul enunţ:
Se consideră un sistem liniar S, invariant în timp, cu orientarea u  y, cu u  R m , y

 R p . Sistemul S poate fi un sistem în timp continuu sau un sistem în timp discret.
u S y
Fie u()şi y() imaginile operaţionale ale unui semnal de intrare bilateral , respectiv
semnal de ieşire bilateral.
În aceste circumstanţe există o matrice H() de tipul (p, m), independentă de u(),
care leagă cele două imagini operaţionale printr-o relaţie de forma:
y()  H()  u() . (2.1)
Matricea H se numeşte matrice de transfer. Ea reprezintă un model matematic

intrare-ieşire operaţional al sistemului S.
Matricea H nu depinde de u ci doar de sistemul S. Ea permite calcularea lui y
când se cunoaște u.
Relaţia (2.1) este valabilă şi atunci când u() este imaginea operaţională a unui
semnal de intrare unilateral şi y() imaginea operaţională a semnalului de ieşire
unilateral corespunzător tranzitării lui u prin sistem, dar numai în situaţia când
condiţiile iniţiale sunt nule sau în situaţiile în care mărimile de interfaţare sunt într-
un echilibru echivalabil cu condiţii iniţiale nule.
În enunțul de mai sus prin condiţii iniţiale nule înţelegem:

 x(0) = 0, pentru STC, şi x[0] = 0, pentru STD date prin MM-ISI;
 y(i)(0+) = 0, i = 0; n-1 şi u(j)(0+) = 0, j = 0; m-1 sau y(i)(0_ ) = 0, i = 0;n-1 şi u(j)(0_ ) = 0, j
= 0;m-1, pentru STC date prin MM-II;
 y[-1] = 0, y[-2] = 0,..., y[-n] = 0 şi u[-1] = 0, u[-2] = 0,..., u[-n] = 0, pentru STD date
prin MM-II.
(2.2)
5 Pluralul cuvântului matrice este tot matrice. Ca urmare în exprimări folosim: matriceal, matricelor
etc.
De asemenea, menționăm că prin „situaţii în care mărimile de interfaţare sunt într-

un echilibru echivalabil cu condiţii iniţiale nule” se înţeleg cazurile în care soluţia de
regim liber y ( ) este nulă cu toate că condițiile inițiale nu sunt nule.
Relaţia (2.1) reprezintă relaţia de definire a matricei de transfer. Elementele ei, notate
cu Hij(), se numesc funcţii de transfer (f.d.t.). Deci:
H( )  [Hij( )]i 1;p (2.3)
j1;m
unde Hij() este f.d.t. a canalului uj yi, adică
y i (λ)  Hij (λ )  u j(λ) . (2.4)
Atributul „transfer” se referă la faptul că matricea H() caracterizează modul în care
sistemul realizează transferul semnalului de la intrare la ieşire, transformând
„informaţia u()” în „informaţia y()”.
Dacă sistemul S este de tip SISO atunci matricea de transfer se reduce la o funcţie
de transfer pe care o vom nota tot cu H(). În acest caz, alternativ relaţiei (2.1), se
poate considera ca relaţie de definire a f.d.t. raportul
y( )
H( )  . (2.5)
u( )
Relaţia (2.5) este valabilă numai pentru sisteme de tip SISO şi în aceleaşi condiţii ca şi
relaţia (2.1), adică pentru semnale bilaterale, sau pentru semnale unilaterale în
condiţii iniţiale nule sau în situaţiile în care mărimile de interfaţare sunt într-un
echilibru echivalabil cu condiţii iniţiale nule.
Dacă u şi/sau y sunt vectori relaţia (2.5) nu mai este valabilă întrucât „împărţirea
unui vector prin alt vector” nu este posibilă.
 Formula (2.5) ne permite următoarea interpretare a funcţiei de transfer: funcţia
de transfer este imaginea operaţională a răspunsului la impuls y ( t ) sau { y [t ]} al
sistemului. În adevăr:
 dacă sistemul este în timp continuu şi u( t )  ( t ) atunci, întrucât ( t )   1 ,
rezultă u( s )  1 , respectiv y(s) = H(s);

 dacă sistemul este în timp discret şi { u[t ]} { [t ]} atunci, întrucât { [t ]} ―▌1,
rezultă u(z) = 1, respectiv y(z) = H(z).
Aşadar, imaginea răspunsului sistemului are tocmai expresia funcției de transfer.

Notația folosită pentru răspunsul la impuls unitar fiind y putem scrie:
y  ()  H() . (2.6)
Întrucât H( ) este un modelul matematic al sistemului, din (2.6) rezultă că răspun-
sul la impuls y  () este, de asemenea, un model în domeniul timp al sistemului.
 Funcţia de transfer se foloseşte în mai multe scopuri. Unul dintre ele este calcula-
rea răspunsului unui sistem liniar la un semnal de intrare dat. Calculul se poate efectua pe trei
căi. Prima cale folosește tabelele de transformare și operații în domeniul imaginilor. A
doua cale folosește integrala de convoluție, iar cea de a treia cale face uz de metode
de integrare a ecuațiilor diferențiale sau cu diferențe.
 Pentru sistemele în timp continuu prima cale constă în parcurgerea următorii
paşii:
1) Se dă u(t) și se calculează imaginea semnalului de intrare, u(t )   u(s ) , folo-
sind tabele de transformare.

2) Se calculează imaginea semnalului de ieşire: y(s)  H(s)  u(s) .
3) Se calculează originalul semnalului de ieşire, y(s )   y(t ) folosind din nou
tabelele de transformare.
 A doua cale de calcul folosește formula (2.1) și teorema produsului de convoluție
(1.20). Astfel, întrucât y  (s)  H(s) , avem y(s)  y  (s)  u(s) , iar potrivit formulei (1.20)
rezultă

y(s )  y  (s)  u(s )   y(t)    y (t  τ)  u(τ)  dτ , (2.7.1)
sau

y(t)   y (τ )  u(t  τ )  dτ . (2.7.2)
 
Întrucât pentru   0 avem y  ()  0 , iar u(t) este un semnal cauzal (semnal unilate-
ral), obținem:
t
y(t)  0 y (τ)  u(t  τ)  dτ . (2.8)
Exemplul 1. În continuarea exemplului 1 de la pag. 7, calculăm răspunsul cuadripolului R-C la un

semnal treaptă ui(t)= 10 V, t > 0, pentru cazul când R=2 k și C = 10 F.
Pentru a putea calcula răspunsul este necesar să calculăm f.d.t. a sistemului (calea 1) și răspunsul
acestuia la impuls unitar - impulsul Dirac (calea 2). Astfel, pentru cazul numeric considerat MM al
cuadripolului devine 0.02  ue ( t )  ue ( t )  ui ( t ) . Trecem egalitatea în domeniul operational:
0.02  u
 e (t)  ue (t)  ui (t)   0.02  s  ue (s)  ue (s)  ui (s) ,
și exprimăm mărimea de ieșire în funcție de mărimea de intrare

1
ue (s )   ui (s) . (2.9)
0.02  s  1
Interpretând aceast rezultat prin prisma formulei (2.1) rezultă că sistemul are f.d.t.
1
H(s )  , (2.10)
0.02  s  1
respectiv răspunsul la impuls Dirac:
1
y  (s)    y  (t)  50  e  50t . (2.11)
0.02  s  1
Pentru a obține răspunsul sistemului urmând prima cale calculăm imaginea operațională a
10
semnalului de intrare: ui (t) = 10  . Cu formula (2.1) rezultă
 ui (s ) 
s
1 10 10
ue (s)  H(s)  ui (s)   
0.02  s  1 s s  (0.02  s  1)
iar folosind tabele de transformare rezultă (valorile sunt exprimate în volți):
ue (t)  10  (1  e 50t ) . (2.12)
Pentru obținerea răspunsului pe cea de a doua cale folosim formula (2.8):

t t  50
ue (t)  0 y (τ)  ui(t  τ)  dτ  0 (50  e  10)  dτ  10  (1  e 50t ) (2.13)
După cum era de așteptat rezultatele (2.12) și (2.13) coincid.

Exemplul 2: La intrarea unui sistem liniar în timp continuu cu orientarea u  y, aflat în condiții
inițiale nule se aplică semnalul u(t) = 5 sin (20t). Să se calculeze f.d.t. a sistemului dacă la ieșire se
obține semnalul y(t ) 
50 t
401

 e  cos(20t )  0.05  sin(20t ) . 
Soluție: Transformatele Laplace ale semnalelor de intrare și de ieșire sunt:
20 100 50  1 s 20  100 0.5
u (s)  5   , respectiv y(s)     0.05    . Apli-
s 2  202 s 2  400 401  s  1 s 2  202 s 2  202  s 2  400 s  1
y(s) 0.5
când formula (2.4) obținem H(s)   .
u (s) s 1
Pentru sistemele în timp discret cele două căi de calcul a răspunsului cauzal al unui
sistem liniar cu f.d..t. H(z) având condiții inițiale nule au un parcurs asemănător
celui din cazul sistemelor în timp continuu. Cu ajutorul teoremei sumei de
convoluție (v. pag. 25) în locul formulei (2.8) se obține formula:
t
y[t]  0 y  [ τ]  u[t  τ] . (2.14)
 Cu privire la cea de a treia cale: Răspunsul unui sistem la un semnal de intrare

dat poate fi calculat în mod direct, folosind MM în domeniul timp (fără a folosi f.d.t.).
În acest scop se înlocuiește semnalul de intrare în MM și se rezolvă în raport cu
semnalul de ieșire ecuația diferențială sau ecuația cu diferențe rezultată. Pentru
exemplul de mai sus aceasta însemană rezolvarea ecuației diferențiale
0.02  u
 e (t)  ue (t)  10 în raport cu ue(t). Ca rezultat se obține tot semnalul (2.12).
§.2.3. Caracterizarea SLIT prin MM-ISI – cazul STC fără timp

mort
1. Abordarea în domeniul timp

MM-ISI ale sistemelor liniare invariante în timp şi fără timp mort au forma:
x (t )  Ax(t )  Bu(t ) , x(t0 )  x 0
 (2.15)
y(t )  Cx(t )  Du(t )
Ele conţin 2 grupuri de egalități: ecuaţiile de stare (prima egalitate), însoţite de condi-
ţiile iniţiale x(t0), şi ecuaţiile de ieşire (a doua egalitate). În (2.15): xRn, uRm, yRp, tT
= [t0, tf ], t0 este moment iniţial iar tf moment final. Vectorul x0 conţine valorile condiţiilor
iniţiale. Matricele: A, (n,n) – matricea sistemului, B, (n,m) - matricea de comandă sau
de intrare, C, (p,n) – matricea de ieşire sau de observare şi D, (p,m) – matricea de
interconexiune, sunt matrice constante cu coeficienţi reali. În particular putem avea t
 T = [t0,) şi ori de câte ori este util considerăm t  T = [0,) = R*+ .
Ecuaţiile de stare din (2.15) alcătuiesc un sistem liniar de n ecuaţii diferenţiale de
ordinul I cu coeficienţi constanţi. Numărul n se numeşte ordinul sistemului.
In situaţia în care D  0 ecuaţiile de ieşire din (2.15) arată că orice variaţie u(t), t  t0
a intrării se transmite, prin componenta Du(t), direct la ieşire, în y(t). Din punct de
vedere fizic avem de a face cu un caz de manifestare simultană a unui efect cu cauza
care îl determină. Deoarece sistemele fizice prezintă inerţie o astfel de situaţie nu este
posibilă, iar în cazul unei modelări corecte vom avea D = 0. Atunci când admitem D 
0 ne asumăm o idealizare a sistemului fizic şi spunem că sistemul se găseşte la limi-
ta de realizabilitate fizică, iar din punctul de vedere al cauzalităţii că sistemul se gă-
seşte la limita de strictă cauzalitate. Situaţiile limită sunt amendate uneori din punct
de vedere matematic prin faptul că efectuarea unor calcule cu modele cu D  0 devi-
ne imposibilă.
Dacă D = 0 atunci modelul este strict cauzal, fizic realizabil şi reflectă caracterul
inerţial al sistemului. Rezultă:
x (t )  Ax(t )  Bu(t ) , x(t 0 )  x 0
 (2.16)
y(t )  Cx(t )
În ipoteza că (2.15) reprezintă modelul unui sistem fizic componentele lui x au, după
caz, o semnificaţie fizică nemijlocită, sau reprezintă combinaţii liniare ale unor
mărimi cu semnificaţie fizică. Combinaţiile nemaifiind fizic interpretabile, pentru
interpretări fizice ne limităm la intrările şi ieşirile sistemului.
Sistemului (2.15) i se poate asocia schema bloc din Fig. 56 denumită diagrama stări-
lor în domeniul timp. Pentru operaţia care furnizează pe x(t) din x (t ) s-a folosit sim-
bolul de integrare iar condiţiile iniţiale x0 s-au simbolizat printr-o săgeată care intră
în blocul integrator.
y
D
X0
u x x
B  C
Fig. 56. Diagrama stărilor în domeniul timp pentru un STC
 Sistemele (2.15) şi (2.16) reprezintă MM cu mai multe mărimi de intrare şi mai

multe mărimi de ieşire adică sisteme multivariabile la intrare şi multivariabile la
ieşire (MIMO).
Pentru sistemele de tip SISO matricea B se reduce la un vector coloană şi se notează
cu b, matricea C se reduce la un vector linie şi se notează cu cT (se lucrează numai
cu vectori coloană), iar matricea D la un scalar notat cu d.
Aşadar, pentru un sistem monovariabil la intrare şi la ieşire avem formele canonice:
x (t )  Ax(t )  bu(t ) , x(t 0 )  x 0


 T
, (2.17)

y(t )  c x(t )  du(t )
respectiv
x (t )  Ax(t )  bu(t ) , x(t 0 )  x 0
 T
, (2.18)
y(t )  c x(t )
după cum sistemul este la limita de strictă cauzalitate sau este strict cauzal.
Exemplu: Fie un sistem elementar de poziţionare în lungul unei singure axe (de translaţie sau de
rotaţie). Notăm cu d, v şi a deplasarea, viteza de deplasare şi acceleraţia de deplasare ale
sistemului. Presupunem că asupra sistemului se manifestă o acţiune exterioară pondero-motoare P
(forţă de translaţie sau moment de rotaţie) care, singură, determină acceleraţia a, şi că mişcarea nu
este afectată de frecări. Constanta inerţială a sistemului este J I (masă sau moment de inerţie). Ştiind
că sistemul are orientarea P  d, se cere să se stabilească un MM-ISI al sistemului.
Soluţie: Potrivit unor legi binecunoscute din mecanică sunt valabile dependenţele:
. .
J I a(t)  P(t ), v (t)  a(t), d (t)  v(t) , (2.19)
care sub formă matriceală conduc la:

d (t ) 0 1  d(t )  0 
      1   P(t )
v (t ) 0 0 v(t )  J I  . (2.20)
d(t) = 1 0   
d(t )
v(t )
Ecuaţiile (2.20) reprezintă MM-ISI căutat. Vectorul [d v]T este vectorul de stare al sistemului, [P]
vectorul de intrare, iar [d] vectorul de ieşire.

2. Abordarea în domeniul imaginilor (operaţional)
Pentru calculul matricelor şi funcţiilor de transfer ale STC sunt importante următoa-
rele teoreme referitoare la transformata Laplace: i) teorema de liniaritate, ii) teoremele
derivării; iii) teoremele translatării funcţiei original în domeniul timp (în special sub
forma teoremei retardării); iv) teorema integrării; v) teorema produsului de convoluţie al
funcţiilor original.
În cele ce urmează stabilim formula de calcul a matricei de transfer pentru sistemul
multivariabil la intrare şi la ieşire (2.15). Succesiv obţinem:
sx(s)  x(0)  Ax(s )  Bu(s) (sI  A )x(s)  x(0)  Bu(s)
(2.15)     , → .
y(s)  Cx(s )  Du(s )  y(s)  Cx(s)  Du(s)
Din prima egalitate, considerată ca ecuaţie în raport cu x(s), rezultă
x(s)  (sI  A)1 x(0)  (sI  A)1Bu(s) . (2.21.1)
Prin înlocuirea rezultatului în a doua egalitate obţinem
y(s)  C(sI  A)1 x(0)  [C(sI  A)1 B  D]  u(s) . (2.21.2)
Întrucât matricea de transfer se stabileşte în condiţii iniţiale nule, în (2.21.2) consi-
derăm x(0) = 0. Comparând egalitatea rezultată,
y(s)  [C(sI  A)1 B  D]  u(s) , (2.22)
cu formula (2.1) deducem expresia:
H(s)  C(sI  A)1 B  D . (2.23)
În cazul particular al sistemelor SISO, când b  B, c T  C, d  D , se obţin relaţiile

 x(s )  (sI  A )1 x(0)  (sI  A )1 bu(s)

 T 1 T 1
, (2.21.3)

y(s)  c (sI  A ) x(0)  [c (sI  A ) b  d]  u(s)
respectiv funcţia de transfer:
H(s)  c T (sI  A)1 b  d . (2.24)
Pentru sistemele fizic realizabile avem D  0 sau d  0 . Deci

H(s)  C(sI  A)1B (2.23')
în cazul MIMO, iar în cazul SISO:
H(s)  c T (sI  A)1 b . (2.24')

Relaţiile (2.21.3) au forma:
x(s)  x f (s)  x (s) , y(s)  y f (s)  y (s) , (2.25)
în care
x f (s)  (sI  A)1  B  u(s), x (s)  (sI  A)1  x(0) ,

. (2.25')
y f (s)  H(s)  u(s), y (s)  C  (sI  A)1  x(0)
 Matricea s  I  A 1 se numeşte matrice rezolventă a sistemului (2.15). Originalul
ei se notează cu ( t ) și poartă numele de matrice de tranziţie a sistemului:
s  I  A 1   (t ) . (2.26)
Formula de calcul a matricei rezolvente (sI  A)1 este
1 1
(sI  A )1  adj(sI  A ) sau (sI  A )1  adj(sI  A ) , (2.27)
det(sI  A ) (s)
polinomul
(s)  det(sI  A) (2.28)
fiind polinomul caracteristic al sistemului (2.15).
Se demonstrează că
1 2 2 1
(t)  I  At  A t    Ak tk  . (2.29)
2! k!
Întrucât această serie are toate proprietăţile unei exponenţiale, alternativ notației cu
1 1
Φ(t) e(At
( t ) se foloseşte notaţia t )  I  At  A 2 t 2    Ak t k  . Deci:
2! k!
Φ(t)  e At . (2.30)
Exemplu: Să se calculeze matricea de transfer a sistemului
  1 0.2  1 0
 1 0 1
x (t )   2 0 0   x(t )  1  u(t ), y(t )  

  x(t ) .
 2 0  2 1 2  1 0
Soluţie: Se observă că xR3, u R1, y R2. Matricea rezolventă este
 s(s  2) 0.2(s  2) s 
 
s  1  0.2 1 
1
 (s ) (s ) (s ) 
   2  (s  2) s(s  3) ,
0 
1 2
(sI  A )  2 s  
(s ) (s ) (s )
 2 0 s  2  
  2s  0.4 s  s  0.4 
2
 (s ) (s ) (s ) 

 
unde (s)  s 3  3s 2  0.4s  0.8 reprezintă polinomul caracteristic al sistemului. Cu relaţia (2.23’) se
obţine
 s 2  0.2s  0.4 
0   
1 0 1 1    (s ) 
H(s )     (sI  A )  
   s 2  4.6s  1.2  .
1
 2  1 0 1 
(s ) 
 
Note: 1. Programele de calcul ale matricei de tranziție existente în diferite medii de calcul
operează cu dezvoltarea în serie (de mai sus). Aceasta poate fi folosită şi pentru calculele

pe hârtie, atunci când  astfel încât A  0 (A este matrice nilpotentă de ordinul  ).
2. Formula (2.26) se obţine din (2.29) în ipoteza că seria de puteri este uniform conver-
1 k
gentă şi având în vedere că t     s - (k 1) . Procedăm astfel:
k!
1 1 1 1
(2.26)    (s)  I  A 2  A 2 3  ...  (sI - A) (s)   (sI - A) (I  As-1  A 2s -2  ...)
s s s s
 (sI - A) (s)  I  (s)  (sI - A)-1
Formulele dependenţelor operaţionale (2.21.3), a matricei de tranziţie (2.30) şi a

teoremei produsului de convoluţie (1.20), permit stabilirea imediată a formulelor de
calcul, pentru t > 0, ale semnalelor de stare şi a semnalului de ieşire (răspunsul
sistemului) ale sistemului liniar (2.18). Astfel, din prima dependenţă (2.21.3) rezultă:
t
x(s)  (sI  A) 1 x(0)  (sI  A) 1 bu(s)   x ( t )  e At x (0) 
e
 A ( t  )
bu ()d (2.31)
0
iar din a doua, în ipoteza că d=0, se obține:

t
e
- A(t- )
y(s)  cT (sI  A) 1 x(0)  cT (sI  A) 1 b  u(s)   y( t )  cT e- At x (0)  cT bu ()d (2.32)
0
Ţinând seama de formula (2.24') a f.d.t., relaţia anterioară se poate rescrie în forma:
t

y(s)  cT (sI  A) 1 x(0)  H(s)  u(s)   y( t )  cT e- At x (0)  h ( t  )bu ()d .
0
(2.33)
Aici h(t), sau y(t) este răspunsul la impuls Dirac al sistemului (2.18):
H(s)   h(t)  H(s) = cT(sI-A)-1b   h(t) = cTe-Atb. (2.34)
Exemplu: Să se stabilească formula de calcul a funcţiei indiciale y(t) (răspunsul la semnal treaptă
unitate în condiţii iniţiale nule) a sistemului (2.18).
Soluţie: Rezultatul se obţine folosind relaţiile (2.33) şi (2.34):
t 
   
t
y  t   cT  e At     b    d  cT  e At   e  A  d  b  cT  e At  A 1  e  At  I  b  cT  A 1  e At  I  b (2.35)
   
0 0 
  A B b
 x (t )  0 1  x (t )   0 
 1    
1
 x (t )  1 u(t)
( t )
Tema 1: Să se arate că răspunsul sistemului de poziţionare  2  

x 0 0  2   

  x (t ) 
 y(t)   1 0  1 
x (t )
 T  2 
 Cc
u0 , t  0, 2  x (0 )   0 
pentru semnalul de intrare u(t )   şi condiţiile iniţiale x(0)   1     este
0 , t > 2 x 2 (0) 0.5
 0.5t  0.5u t 2 , t  [0, 2]
y (t )   0 , iar graficul şi traiectoria de stare au aspectele din Fig. 57.
(2u0  0.5)t  2u0 , t  (2,  )
Fig. 57. Răspunsurile referite în Tema 1.
Notă: V. exemplul 2.2. din lucrarea: Dragomir, T. L., Teoria sistemelor, vol. 1, Ed. Politehnica, 2004.
74 Prof. dr. ing. Toma-Leonida Dragomir, Teoria Sistemelor I - 2019/2020
Tema 2: Să se studieze Exemplul 2.3. din lucrarea: Drago-

mir, T. L., Teoria sistemelor, vol. 1, Ed. Politehnica, 2004.
Exemplul se referă la calcularea probabilităţilor stărilor unui
sistem reparabil cu două entităţi identice utilizat în structura
redundantă activă din Fig. 58.
Cu ,  şi  sunt simbolizate cele trei stări posibile ale siste- Fig. 58. Sistem reparabil cu două
mului: starea cu ambele entităţi funcţionale (zero entităţi în entităţi
regim de reparare), starea cu o entitate în regim de funcţiona-
re şi o entitate în regim de reparare, respectiv starea cu ambele unităţi în regim de reparare. Cu T ij
sunt indicate tranziţiile din starea i în starea j. În ipoteza că ratele de defectare ale celor două entităţi
au valoarea  iar ratele de reparare valoarea  şi că atât defectarea cât şi repararea fiecărei entităţi
reprezintă evenimente independente, probabilităţile sistemului de a se găsi în stările ,  şi , nota-
te respectiv P0(t), P1(t) şi P2(t), se modifică în timp continuu corespunzător modelului de tip Markov:
 
 P0  t    2  0   P0  t    P0  0   1 
       .
 P1  t     2       2    P1  t   ,  P1  0    0 
  
P2  t   0  2   P2  t    P2  0   0 
 
Se cere să se calculeze expresiile celor trei probabilităţi în funcţie de timp.
 În cazul când operăm cu sistemul (2.15), analog formulelor (2.31) şi (2.32) se obţin
relaţiile (2.36) şi (2.37):
t

x(t)  e At x(0)  e A(t   )Bu( )d .
0
(2.36)

y(t )  Ce At x(0)  C e A(t  )Bu()d  Du(t ) .
0
(2.37)
În integralele din aceste formule, ca şi în toate egalităţile care decurg din acestea, în
integrand t are rol de parametru. Aceasta înseamnă că pentru orice t1  (0, t) avem
t t1 t

0

0

e A(t  )Bu()d  e A(t  )Bu()d  e A(t  )Bu()d .
t1
(2.38)
În cazul regimului liber, când u(t)  0, t  0 , rezultă
x  (t)  e At x(0) , y  (t)  Ce At x(0) , (2.39)

iar pentru regimul forţat, când x(0)  0 , se obţine
t t
e 
y f (t)  C e A(t   )Bu()d  Du(t) .
A( t   )
x f (t )  Bu()d , (2.40)
0 0
Se observă că x(t)  x  (t)  x f (t) , y(t)  y  (t)  y f (t) . Ca urmare formulele (2.36) şi
(2.37) exprimă superpoziţia dintre regimul liber şi cel forţat.
Denumirea de matrice de tranziţie dată matricei (t)  e At este sugerată de prima

ecuaţie (2.39): matricea de tranziție ( t) este matricea carcaracterizează tranziţia
sistemului liber din stare iniţială x(0) în stare curentă x(t).
Notă:
Atunci când drept mărimi caracteristice ale unui sistem se consideră variabilele de stare x,
evoluţia sistemului poate fi redată prin traiectorii de stare. Dacă, în particular, variabilele de
stare sunt tocmai ieşirea sistemului şi primele n-1 derivate ale acesteia vorbim despre
traiectorii de fază. În acest caz spaţiul stărilor X este denumit în mod frecvent spaţiul fazelor.
Dacă sistemul este de ordinul n = 2, vorbim despre planul stărilor <x1, x2>, respectiv despre
planul fazelor < y, y >.
§.2.4. Caracterizarea prin MM-II a SLIT – cazul STC fără

timp mort
Considerăm sistemul de tip SISO redat de egalitatea (formă canonică a MM-II):
a n y(n)(t)   a 2 y(t)  a1y(t)  a 0 y(t)  bmu(m)(t)   b2u(t)  b1u(t)  b0u(t)
(2.41)
(i)
cu y (t0 )  y(i)
0 pentru i  0;n  1.
Pentru u(t) dat, (2.41) reprezintă o ecuaţie diferenţială liniară de ordinul n, neomoge-
nă, cu coeficienţii ai , i  0; n şi b j , j  0; m constanţi.
 Ordinul de derivare n, al mărimii de ieşire, se numeşte ordinul sistemului. El
caracterizează inerţia sistemului în general.
 m reprezintă ordinul de anticipare al sistemului. (Numărul m are în cazul
MM-II altă semnificaţie decât în cazul MM-ISI).
 Diferenţa  = n-m se numeşte excesul polilor faţă de zerouri şi caracterizează
inerţia sistemului faţă de variaţii bruşte ale intrării u.
În (2.41): t  T = [t0, tf], cu t0 moment iniţial şi tf moment final. În general considerăm
T = [0, . Valorile y (0i ) , i  0; n  1 reprezintă condiţiile iniţiale ale sistemului.
 În funcţie de orientarea sa, unui sistem fizic pot să-i corespundă mai multe
modele matematice.
(a) Atunci când lucrăm cu MM-ISI modificarea orientării sistemului afectează,
în principiu, numai o parte din model şi anume ecuaţiile de ieşire. Ecuaţiile
de stare rămân de cele mai multe ori neschimbate.
(b) Atunci când lucrăm cu MM-II modificarea orientării afectează de regulă
întregul model al sistemului.
Exemplu (referitor la precizarea (b)): Să se determine MM-II al circuitului R-L-C cu parametri

constanţi din Fig. 59 în ipoteza că sistemul are: i) orientarea u i, ii) orientarea u uC.
i R L C
uC
u
Fig. 59. Circuit serie RLC
Soluţie: i) Punctul de plecare îl constituie dependenţa funcţională

1
u(t)  Ri(t)  Li(1)(t) 
C 
i(t)dt (2.42)
care reprezintă un MM-II primar al circuitului. Aducerea modelului primar la forma canonică (2.41) se
face prin derivare în raport cu timpul. Rezultă:
1
Li(2)(t)  Ri(1)(t) 
i(t)  u(1)(t) . (2.43)
C
( 2) R (1) 1 1
Ca rezultat se agreează fie forma i (t )  i (t )  i(t)  u(1)(t) (forma monică), fie forma
L LC L
CLi(2)(t)  CRi(1)(t)  i(t)  Cu(1)(t) .
ii) De data aceasta se pleacă atât de la ecuaţia (2.42), cât şi de la dependenţa

t
u C t  
0
1
i(t)dt (2.44)
C
corespunzătoare legăturii dintre tensiunea de la bornele condensatorului şi curentul prin acesta. Prin
derivare în raport cu timpul se obţine:
i(t)  C  u
 C (t) . (2.45)
Înlocuind (2.44) şi (2.45) în (2.42) rezultă
LCuC (t)  RCuC (t)  uC (t)=u(t) . (2.46)
 Calculul răspunsului sistemului (2.41) pentru un semnal de intrare dat şi condiţii

iniţiale fixate constă în integrarea ecuaţiei diferenţiale liniare de ordinul n reprezen-
tată de acest model. Având un SLIT, considerăm t0 = 0. Enunţul problemei de
rezolvat este:
 a n y (n) (t)   a 2 y(t)  a1y(t)  a 0 y(t)
 
   bmu(m)(t)   b2u(t)  b1u(t)  b0u(t)
Se dau :  (i) (2.47)
 (i)
 y (0)  y 0 , i  0;n  1
 u(t), t  R
  
Se cere : y(t) , t  R  .

Potrivit metodei clasice de rezolvare a problemelor cu condiţii iniţiale 1, soluţia y(t), are
două componente - o componentă complementară (soluţie generală), yc(t), soluţie ge-
nerală a ecuaţiei omogene a n y(n)(t)   a 2 y(t)  a1y(t)  a 0 y(t)  0 , şi o componentă par-
ticulară (soluţie particulară) sau specială, yp(t), soluţie particulară a ecuaţiei neomo-
gene (2.41). Deci:
y(t) = yc(t) + yp(t) . (2.48)
Componenta complementară se generează folosind rădăcinile ri ale polinomului
caracteristic
(r)  a nr n  a n 1r n 1  ...  a1r  a 0 (2.49)
asociat ecuaţiei diferenţiale omogene. Generarea decurge astfel:
1. dacă ri este o rădăcină reală, de ordin de multiplicitate mi, atunci ea generează o
sumă de termeni ai componentei complementare de forma
y ci (t)  Pi (t)  erit , cu Pi (t)  c 0i  c1i t    c mi 1,i t mi 1 ; (2.50.1)
2. dacă ri este o rădăcină complexă, ri = i  ji , de ordin de multiplicitate mi, atunci

aceasta, împreună cu conjugata sa complexă ri+1 = i - ji, generează o sumă de
termeni ai componentei complementare de forma
~ ~
y ci (t )  Pi (t )  e it , cu Pi (t )  c 0i sin(i t   0i )  c1i t sin(i t  1i )  
(2.50.2)
 c mi 1,i t mi 1 sin(i t   mi 1,i )
Termenii c q,i t q erit se numesc moduri caracteristice ale sistemului, moduri naturale
sau simplu moduri ale sistemului.
Componenta particulară depinde de expresia rezultată prin înlocuirea lui u(t) în
membrul drept din (2.41), adică de suma u (t)  bmu(m)(t)    b2u  (t)  b0u(t) .
(t)  b1u
1 A se vedea referirea la „cea de a treia cale de calcul a răspunsului unui sistem liniar” făcută la
sfârşitul §.2.3..
În particular, atunci când (r) are toţi coeficienţii reali iar
u  (t)  et [P1 (t)cos t  P2 (t)sin t] ,

cu P1(t) şi P2(t) funcţii polinomiale cu coeficienţi reali, componenta particulară este
de forma
yp (t)  t k et [P3 (t)cos t  P4 (t)sin t] ,
cu P3(t) şi P4(t) funcţii polinomiale cu coeficienţi reali de grad egal cu cel mai mare
dintre gradele lui P1(t) şi P2(t). Exponentul k este ordinul de multiplicitate al
rădăcinii j în cadrul polinomului (r). Dacă j nu este rădăcină, atunci k = 0.
Câteva situaţii de aplicare a acestui enunţ apar în tabelul de mai jos:
u (t ) y p (t )
k
1 pentru a0 0,
a0
k
t , pentru a0 = 0 şi a1 0 , ... ,
k a1
k
ti , pentru a0 = 0, ... ai-1 = 0 ai  0.
ai
e t , ( e t nu este un mod b m  m    b1  b 0

 e t
caracteristic) a n  n    a1  a 0
1
e t , ( e t este un mod caracteristic) n 1
 t  e t
a n   a 2   a1
  cos(t  ) , cu  şi  determinaţi din condiţia de
cos (t+)
verificare identică a ecuaţiei (2.47).
P2 (t)  e t
P1(t)  e t (P1 polinom monic, e t mod
(P2 polinom de acelaşi grad cu P1, cu coeficienţii determi-
caracteristic)
naţi din condiţia de verificare identică a ecuaţiei (2.47).
În componentele complementare (2.50) coeficienţii cji şi ji sunt în număr egal cu cel
al condiţiilor iniţiale. Ei se determină impunând soluţiei (2.48) condiţiile inițiale şi re-
zolvând sistemul liniar rezultat. Rezultatul fiind dependent de componenta particu-
lară deducem că impunând aceleaşi condiţii iniţiale în cazul răspunsului unui sis-
tem la două semnale de intrare diferite vor rezulta componente complementare dife-
rite, cu valori diferite pentru coeficienţii cji şi ji. Deci, componenta complementară nu
depinde numai de condiţiile iniţiale ci şi de semnalul de intrare.
Exemplu: Să se calculeze funcţia indicială a sistemului de ordinul I (T > 0, K > 0):
T y (t)  y(t)  K u(t) (2.51)
Soluţie: Polinomul caracteristic este (r) =
Tr+1 şi are rădăcina r1 = –T-1. Deci, compo-
nenta complementară a răspunsului este yc(t)
= c·e-t/T.
Întrucât u(t)=(t), componenta particulară este
o funcţie constantă yp(t) = α. Prin substituţie
în (2.51) se obţine α=K.
Deci y(t) = yc(t) + yp(t) = c·e-t/T+K.
Constanta c se determină impunând condiţia
iniţială specifică funcţiei indiciale y(0) = 0.
Rezultă c = - K. Aşadar, funcţia indicială este Fig. 60. Răspunsul la semnal treaptă unitară al sistemului
(2.51) şi semnificaţia constantei de timp T.
y(t) = K (1- e-t/T). (2.52)
Graficul ei are aspectul din Fig.60. În acest caz y(t) = yf(t) iar y (t)  0 , yc(t) = - K·e-t/T, yp(t) = K.
Parametrul T este constanta de timp a sistemului. Semnificaţia ei rezultă observând,

pe de-o parte, că valorile y(T)=K(1-e-1) şi y   limy(t)  K sunt legate prin relaţia
t 
y(T )
 1  e 1  0.632 , iar pe de altă parte, că subtangenta corespunzătoare tangentei
y
dusă din origine la graficul lui y(t) are tocmai lungimea T. Pe această bază
parametrul T al sistemului (2.51) este denumit constantă de timp. El reprezintă
lungimea intervalului de timp în care răspunsul indicial al sistemului de ordinul I
atinge 63.2 % din nivelul final.
Rezultatul este mai general şi este redat de următorul enunţ:
Denumirea de „constantă de timp” consemnează următoarea proprietate generală a

funcţiei indiciale (2.52) a sistemului (2.51):
y(t  T )  y(t )
 0.632  const.  t  0 . (2.53)
y   y(t )
Interpretarea egalităţii: Creşterea lui y pe orice interval de timp [t, t+T], de lungime T,
reprezintă o cotă parte constantă, de valoare egală cu 63.2%, din creşterea lui y pe
intervalul de timp [t ,  ). Totodată, constanta de timp are ca interpretare grafică
lungimea subtangentei dusă prin punctul curent (t, y(t)) la graficul lui y(t).
În practică conceptul de „constantă de timp”, valabil pentru sistemele de ordinul I,

este utilizat în mod calitativ, deci neriguros, şi pentru sisteme de ordin superior.
 Cum determinăm în răspunsul (2.48) componenta de regim liber şi componenta de
regim forţat, adică termenii din descompunerea y(t)  y (t)  y f (t) ? Componenta de
regim forţat y f (t) se obţine impunând soluţiei (2.48) condiţii iniţiale nule. Apoi se
calculează componenta de regim liber prin diferenţa:
y (t)  y(t)  y f (t)  y c (t)  y p (t)  y f (t) .
Evident, se poate calcula mai întâi componenta de regim liber ca y(t) = yc(t) pentru
condiţiile iniţiale date, iar prin diferenţă componenta de regim forţat.
 Problema (2.47), de calcul a răspunsului unui sistem liniar invariant în timp, se
complică atunci când n-1 >  = n-m iar u(t) şi/sau derivatele sale care apar în MM-II
sistem prezintă discontinuităţi, prin aceea că salturile din u(t) şi/sau derivatele sale
pot determina salturi ale lui y(t) şi/sau derivatelor sale potrivit următorului rezultat:
Fie sistemul
a n y (n)(t)    a1y (1)(t)  a 0 y(t)  bnu(n)(t)    b1u(1)(t)  b0u(t) (2.54.1)
pentru care intrarea u(t) şi derivatele ei prezintă la un moment ti salturile
u(t i )  u(t i  )  u(t i  ), u(1)(t i )  u(1)(t i  )  u(1)(t i  ), ..., u(n1)(t i )  u(n1)(t i  )  u(n1)(t i  ) . (2.54.2)
Atunci şi ieşirea y(t) prezintă la moment ti salturi
y(t i )  y(t i  )  y(t i  ), y (1) (t i )  y (1) (t i  )  y (1) (t i  ), ..., y (n 1) (t i )  y (n 1) (t i  )  y (n 1) (t i  ) , (2.54.3)
iar între salturi există formula de legătură
 an 0  0   y( t i )   b n 0  0   u ( t i ) 
a       
 n 1 a n  0    y ( t i )   b n 1 b n  0    u ( t i )  . (2.54.4)
(1) (1)
               
   ( n 1)     ( n 1) 
 a1 a 2  a n  y ( t i )  b1 b 2  b n  u ( t i )
Dacă bn = 0, adică dacă un sistem este strict cauzal, din (2.54) rezultă y(ti) = 0. În
consecinţă, ieşirea unui astfel de sistem este întotdeauna o funcţie continuă de
timp.

Obiectivul acestei secţiuni îl reprezintă stabilirea în domeniul operaţional a formulei
de calcul a răspunsului sistemului
a n y (n)(t)    a1y (1)(t)  a 0 y(t)  bnu(n)(t)    b1u(1)(t)  b0u(t) , (2.55)
La un semnal de intrare dat, în situaţia când condiţiile iniţiale nu sunt nule.
În condiţii iniţiale nenule (toate condiţiile iniţiale se consideră fie numai la momentul
t = 0_, fie numai la momentul t = 0+) este valabilă egalitatea:
a n [s n y(s )  s n 1 y(0)  ...  sy (n  2) (0)  y (n 1) (0)] 
 n 1 n2 (n  3)
 a n 1[s y(s )  s y(0)  ...  sy (0)  y (n  2) (0)] 
  a [sy(s )  y(0)]  a y(s ) 
(2.55)  

1 0 .
n 1 (n  2)
n
 b n [s u(s )  s u(0)  ...  su (0)  u(n 1) (0)] 
 n 1 n2 (n  3)
 b n 1[s u(s )  s u(0)  ...  su (0)  u(n  2) (0)] 
  b1[su(s )  u(0)]  b 0 u(s )
Considerând această egalitate ca ecuaţie în raport cu y(s) rezultă formula căutată

bns n   b1s  b0
y(s)   u(s) 
a ns n   a1s  a 0 (2.56)
a s nk 1 
n 1
 a k 2s  a k 1 (k ) n 1
b s nk 1   bk 2s  bk 1 (k )
 n  y (0)   n  u (0)
k 0 a ns n   a1s  a 0 k 0 a ns n   a1s  a 0
Rezultatul permite calcularea mărimii de ieşire în condiţii iniţiale oarecari. Totodată,

considerând condiţii iniţiale nule, el permite şi stabilirea expresiei funcţiei de trans-
b sn   b1s  b0
fer H(s). Astfel, în condiţii iniţiale nule (2.56) devine y(s)  n n  u(s) , deci
a ns   a1s  a 0
bnsn   b1s  b0
H(s)  . (2.57)
a nsn   a1s  a 0
Notând cu
(s)  a ns n    a1s  a 0 (2.58)
polinomul caracteristic al sistemului (2.55) şi definind funcţiile ajutătoare
a ns nk 1    a k 2s  a k 1 b s nk 1    b k 2s  b k 1
H y k (s )  , Hu (s)  n ,
(s ) k
(s )
(2.56) se rescrie sub forma:

n 1
y(s )  H(s )u(s )   [H
k 0
y k (s )y
(k )
(0)  Huk (s )u(k ) (0)] . (2.59)
Prin interpretarea termenilor din (2.59) deducem formulele

y(s)  y f (s)  y (s)
n 1 .
y f (s)  H(s)  u(s), y (s)   [H
k 0
y k (s)y
(k )
(0)  Huk (s)u(k )(0)]
Exemplu: Potrivit exemplului 2 de la pag. 69, prin aplicarea la intrarea sistemului cu f.d.t.
0.5
H(s)  , aflat în condiţii iniţiale nule, a semnalului u(t) = 5 sin (20t), la ieşire se obţine semnalul
s 1
y( t ) 
401

50 t

 e  cos(20t )  0.05  sin(20t ) . Condiţiile iniţiale fiind nule, rezultatul corespunde unui sistem
50  t
aflat în regim forţat. Expresia lui y(t) conţine o componentă de regim tranzitoriu,  e , şi o
401
  cos(20t )  0.05 sin(20t ) 

50 401
componentă de regim premanent armonic,  sin(20t  arctg20) .
401 20
Care ar trebui să fie condiţia iniţială pentru ca la aplicarea semnalul u(t) = 5sin (20t) sistemul să
treacă instantaneu în regim permanent armonic ?
Soluţie: Particularizarea formulei (2.59) pentru cazul de faţă conduce la egalitatea
a1 0.5 100 1  0.5 100 
y(s)  H(s)  u (s)   y(0)   2   y(0) . Ca urmare, y(0)  (s  1)  y(s)   2 .
a1s  a 0 s  1 s  400 s  1  s  1 s  400
50  s 20  50  s  1
Întrucât se doreşte să avem la ieşirea sistemului y(s)     0.05 2   ,
401  s 2  202 s  202  401 s 2  400
50
după înlocuirea acestei expresii în formula lui y(0) obţinem y(0)   .
401
401
Răspunsul sistemului din acest caz, y( t )   sin(20t  arctg20) , are componenta de regim liber,
20
y (t)  
50  t
401
 e , şi o componenta de regim forţat y f ( t ) 
50  t
401

 e  cos(20t )  0.05 sin(20t ) . Intrarea
instantanee a sistemului în regim permanent armonic se explică prin faptul că răspunsul liber al
sistemului contrabalansează componenta tranzitorie a răspunsului forţat.
m
 Un sistem de tip SISO cu f.d.t. H(s)  b ms n    b1s  b0 , care reprezintă o expresie
a ns    a1s  a 0
raţională de s, se numeşte element de transfer raţional.
Valorile pk ale lui s pentru care lim H(s)   sunt numite poli ai lui H(s) sau ai
s  pk
sistemului, iar valorile zk ale lui s pentru care lim H(s)  0 sunt numite zerouri ale lui
s  zk
H(s) sau ale sistemului.

Presupunem că H(s) este ireductibilă şi că gradul numitorului este egal tocmai cu
ordinul n al sistemului. Rescriind f.d.t. astfel încât să fie evidenţiate rădăcinile
numărătorului şi numitorului, adică sub forma
m
 (s  z j )
b j 1
, (2.60)
H(s )  m n
an
 (s  p i )
i 1
rezultă că H(s) are m zerouri finite zj, j = 1;m şi n poli finiţi pi, i = 1;n. Totodată, vom
observa că dacă m < n (funcţia de transfer este strict proprie) sistemul mai are un
zero zk de ordin de multiplicitate n-m în punctul de la infinit zk, iar dacă m > n,
(funcţia de transfer este improprie), sistemul are un pol pk de ordin de multiplicitate
m-n în punctul de la infinit pk. Punctul de la infinit nu apare ca pol sau zero în
cazul funcţiilor de transfer proprii (m = n). Diferenţa  = n – m, dintre numărul
polilor finiţi şi numărul zerourilor finite, se numeşte excesul polilor faţă de zerouri.
Polii şi zerourile finite sunt numere complexe, şi doar în cazuri particulare numere
reale. Valorile lor îşi pun amprenta asupra tranzitării semnalelor prin sistem.
Existenţa zeroului zk denotă un caracter predominant inerţial, de întârziere, pe
când existenţa polului pk un caracter predominant anticipativ.
Temporizarea este asociată în cazul polilor reali negativi cu existenţa constantelor de
timp de întârziere
1
Ti  - , (2.61.1)
pi
iar anticiparea, în cazul zerourilor reale negative, cu existenţa constantelor de timp
de anticipare
1
T j'  - . (2.61.2)
zj
Când toţi polii şi toate zerourile funcţiei de transfer sunt cantităţi reale şi strict ne-
gative expresia funcţiei de transfer se poate rescrie cu ajutorul constantelor de timp:
m
 (Tj's  1) 1.5
b j1
. (2.62)
H(s)  0  (1)
y
n
a0 1
 (Tis  1) (0)
i 1 (2)
0.5
Pentru a ilustra influenţa polilor şi zerourilor asu- (3)
(4)
pra comportării sistemelor considerăm exemplele (7)
0
din Fig. 61 şi Fig. 62. În toate cazurile condiţiile (0): u
(6)
iniţiale sunt nule iar coeficientul de transfer H(0) -0.5
(1): p1 = -1, z1 = - 0.9
(2): p1 = - 0.5, z1 = - 0.9
= b0/a0 este unitar (H(0) = 1). (5)
(3): p1 = - 0.2, z1 = - 0.9
(4): p1 = - 0.1, z1 = - 0.9
Exemplul din Fig. 61 se referă la un sistem cu un pol p1 -1 (5): p1 = - 1, z1 = 0.9
şi un zerou z1. Lui îi corespund, respectiv, constanta de (6): p1 = - 0.5, z1 = 0.9
(7): p1 = - 0.1, z1 = 0.9
1
timp de întârziere T   şi constanta de timp de antici- -1.5
0 1 2 3 4
p1 t [sec]
1 Fig. 61. Răspunsurile la semnal treaptă

pare T '   . Din figură se observă că răspunsul la sem- unitară ale unor sisteme cu f.d.t. de
z1 p1 s  z1
forma H ( s )  
nal treaptă al sistemului pe intervalul t  [0, 4] sec . este in- z1 s  p1
fluenţat de valorile polului şi zeroului. Cu (0) s-a notat
variaţia semnalului de intrare. Grupul de caracteristici (1) – (4), reprezentate cu linie continuă,
corespunde cazului când zeroul are valoarea z1  0.9 ( T'  1.111 sec ), polul luând succesiv valorile -
1, -0.5, -0.2 şi -0.1 (T = 1, 2, 5 şi 10 sec.). Cu cât valoarea lui T este mai mare, cu atât răspunsul este
mai lent, iar saltul lui y de la momentul iniţial, t = 0, este mai redus. Grupul de caracteristici (5) – (7)
corespunde cazului când z1  0.9 , iar polul ia succesiv valorile -1, -0.5, şi -0.1 (i.e. T = 1, 2, şi 10 sec.).
Şi de data acesta modificarea valorii lui T are aceeaşi influenţă. Comparând cele două grupuri vom
remarca faptul că atunci când z1  p1  0 saltul lui y de la momentul iniţial este pozitiv, iar atunci
când z1  p1  0 saltul este negativ.
Exemplul din Fig. 62 are drept scop ilustrarea influenţei numărului polilor şi zerourilor asupra
dinamicii proceselor. În figură sunt reprezentate: un semnal de intrare trapezoidal,
u(t )  t   (t )  (t  1)   (t  1)  (t  5)   (t  5)  (t  6)   (t  6) ,
şi răspunsurile a trei sisteme liniare, cu f.d.t.
1
1 2 y1
y1, y2, y3
H1(s )  , H2 (s )  , respectiv
s 1 (s  1)(s  2) 0.8 u
0.4(s  5) 0.6
H3(s )  , la semnalul u(t). În y2
(s  1)(s  2)
0.4
primul caz (răspunsul y1 (t ) ) ne găsim într-o y3
situaţie similară cu cea din exemplul de la 0.2
pag. 77. Polul are valoarea -1, iar constanta
0
de timp valoare de 1 sec. În al doilea caz, 0 2 4 6 8 10
t [sec]
răspunsul y2 (t ) evidenţiază faptul că pre-
Fig. 62. Referitoare la influenţa numărului polilor şi
zenţa celui de al doilea pol de valoare -2 zerourilor asupra dinamicii proceselor
(contantă de timp de 0.5 sec.) temporizează
şi mai mult răspunsul (variaţia lui y2 (t ) este mai lentă decât a lui y1 (t ) ). Răspunsul y3 (t ) arată că
prin zeroul de valoare -5 (constantă de timp de anticipare de 0.2 sec.) se produce o accelerare a
răspunsului sistemului.
Atunci când f.d.t., are pe lângă zerourile şi polii reali, şi zerouri şi poli complecşi
conjugaţi, de exemplu poli de forma pi = i  ji, pi+1 = i - ji şi zerouri de forma zj =
'j  j'j, zi+1 = 'i - j'i, considerăm pentru H(s) forma generală:
nj n
mj
 (Tj's  1)  (T'2s 2  2 T'  1)m
b0 j1 1
. (2.63)
H(s)   ni nk
a0 mi mk
(Tis  1)  (Tk2s 2  2 k Tk  1)
i 1 k 1
În (2.63) mi, mj, mk şi m reprezintă ordinele de multiplicitate ale polilor şi zerourilor

la care se referă factorii respectivi. Constantele Tk şi T ' din factorii de gradul II au
dimensiunea timp şi sunt denumite, de regulă, constante de timp.

Cele prezentate mai sus au multiple aplicaţii în tehnică. Pentru rezolvarea pro-
blemelor de modelare şi analiză a sistemelor cu circuite electrice liniare cu parametri
concentraţi se foloseşte conceptul de R L C
impedanţă operaţională. Ea se asociază cir- i
cuitului serie R-L-C din Fig. 63 pentru ca-
re, în ipoteza că iniţial tensiunea pe capaci- u
tate este nulă, dependenţa dintre u(t) şi i(t)
are aspectul:
1 t Fig. 63. Circuit serie R-L-C
u(t)  Ri(t)  Li (1) (t) 

C 0
i(t)dt . (2.64)
Impedanţa operaţională este prin definiţie raportul dintre imaginea operaţională

a tensiunii de la bornele circuitului, u(s), şi imaginea operaţională a curentului
de la borne, i(s) şi se notează cu Z(s):
u(s)
Z(s)  . (2.65)
i(s)
Trecând egalitatea (2.64) în domeniul operaţional şi înlocuind pe u(s) în (2.64) se

obţine formula
u(s ) 1
Z(s )   R  Ls  . (2.66)
i(s ) Cs
Aceasta este formula de bază cu care operăm în rezolvarea diferitelor probleme refe-
ritoare la circuitele electrice liniare. Absenţa unui element de circuit - R, L sau C –
din circuitul din Fig. 63 conduce la absenţa termenului corespunzător din (2.66).
Cu impedanţa operaţională se lucrează la fel ca şi cu rezistenţa în cazul circuitelor
electrice liniare de curent continuu sau cu impedanţa complexă în cazul circuitelor
liniare în regim sinusoidal. Bunăoară:
- Se utilizează teoremele lui Kirchhoff transpuse în domeniul operaţional,
pentru fiecare latură de circuit cu impedanţa operaţională Z(s) fiind valabile
egalităţi de forma u(s) = Z(s)i(s) sau i(s) = u(s)/Z(s) etc.
- Pentru un circuit, privit ca sistem cu orientarea u  i, vom scrie u(s) =
Z(s)i(s), unde Z(s) este impedanţa întregului circuit.
- Raportul i(s)/u(s) reprezintă admitanţa operaţională a circuitului, Y(s).
Notă:
Impedanţa complexă Z(j), folosită în teoria circuitelor electrice liniare în regim
sinusoidal se obţine din impedanţa operaţională Z(s) prin particularizarea
Z( j)  Z(s) s  j .
Exemplul 1 2: Să se calculeze matricea de transfer asociată cuadripolului în T din Fig. 64 considerat

ca sistem cu orientarea {u1, u2}  {i1, i2}. Z1, Z2 şi Z3 reprezintă impedanţe operaţionale de forma
(2.66).
i1 Z1 Z2 i2
i3
u1 Z3
u3 u2
Fig.64. Cuadripol în T cu orientarea {u1, u2}  {i1, i2}
u1(s )  Z1(s )  i1(s )  u3 (s )


Soluţie: Cu notaţiile din figură avem: 
u2 (s )  Z 2 (s )  i 2 (s )  u3 (s ) .

i1(s )  i 2 (s )  i 3 (s )
u3 (s )  Z 3 (s )  i 3 (s )

Matricea de transfer se obţine considerând că cele 4 relaţii formează un sistem de ecuaţii având pe
i1, i2, u3 şi i3 ca necunoscute şi care se rezolvă numai în raport cu i1 şi i2:
 Z1(s )  i1(s )  u3 (s )  u1(s )

 Z 2 (s )  i 2 (s )  u3 (s )  u1(s ) .


 i1 (s )  i 2 (s )  i 3 (s ) 0

  u3 (s )  Z 3 (s )  i 3 (s )  0
În urma rezolvării obţinem

 i1 (Z 2  Z 3 )u1  Z 3u2   Z 3u1  (Z1  Z 3 )u2
i1   şi i 2  i2  ,
 Z1Z 2  Z 2Z 3  Z 3 Z1  Z1Z 2  Z 2Z 3  Z 3 Z1
respectiv
 Z (s) 
 1 2 
Z 3 (s) 1
  
 Z (s)Z 2 (s) Z (s)Z 2 (s) 
 Z1(s)  Z 2 (s)  1 Z1(s)  Z 2 (s)  1
 i1(s)  Z 3 (s) Z 3 (s)   u1(s) 
i (s)    
2   Z1(s)  u2 (s)
 1 
1 Z3 (s)
 
 Z1(s)Z 2 (s) Z (s)Z 2 (s) 
 Z1(s)  Z 2 (s)  Z (s) Z1(s)  Z 2 (s)  1 
 3 Z 3 (s) 
H(s)
Matricea subliniată cu acoladă, H(s) este matricea de transfer căutată. Funcţiile de transfer
componente reprezintă admitanţe cu diverse denumiri: cele de pe diagonala secundară - admitanţe
mutuale, iar cele de pe diagonala principală - admitanţe de intrare.
Cu ajutorul impedanţei operaţionale se pot obţine rapid MM-II în domeniul timp ale
sistemelor reprezentate de circuitele electrice liniare atunci când mărimile de intrare şi
de ieşire sunt tensiuni şi/sau curenţi. Procedeul parcurge două etape:
i) Se stabileşte dependenţa dintre intrările şi ieşirile circuitului cu ajutorul impedan-
ţelor operaţionale ale laturilor circuitului.
ii) Se rescrie dependenţa de la punctul i) sub forma unor egalităţi între funcţii polino-
miale de variabilă s înmulţite cu imaginile intrărilor sau ieşirilor şi se transpune
rezultatul în domeniul timp.
2 Rolul acestui exemplu este de a ilustra modul în care se pot obţine MM operaţionale ale circuite-
lor electrice folosind impedanţa operaţională.
Exemplul 2: Să se stabilească MM-II pentru circuitul electric din Fig. 65 considerat ca sistem cu
orientarea u  uL.
1
Soluţie: Notăm: Z1(s) = R1, Z2(s) = R2+ , Z3(s) = R3+sL şi se obţine.
sC
Z 2 (s) 1 sLZ 2 (s)
uL (s)  sL    u(s)   u(s) ,
Z 2 (s)  Z 3 (s) Z 2 (s)  Z 3 (s) Z1(s)Z 2 (s)  Z 2 (s)Z 3 (s)  Z 3 (s)Z1(s)
Z1(s) 
Z 2 (s)  Z 3 (s)
Înlocuind expresiile celor trei impedanţe operaţionale

expresia lui uL(s) devine:
L
CLs 2  s
R2 R2
uL (s)    u(s)
R1  R 2 (R R  R 2R 3 R 3 R1 )C  L R1  R 3
CLs 2  1 2 
R1  R 2 R1  R 2
Factorul care înmulţeşte pe u(s) reprezintă f.d.t. a circuitului
pentru orientarea precizată u  uL.
Ca urmare egalitatea reprezintă tocmai MM-II în domeniul
operaţional al circuitului. Fig.65. Referitor la stabilirea MM-II al
unui divizor de tensiune.
Pentru a obţine MM-II în domeniul timp rescriem egalitatea
operaţională în forma
(R1R 2  R 2R 3 R 3 R1 )C  L R  R3 R2 L
C2Ls2uL (s)  suL (s)  1 uL (s)  [CLs2u(s)  su(s)]
R1  R 2 R1  R 2 R1  R 2 R2
care, transpusă în domeniul timp, conduce la MM-II căutat
(R 1R 2  R 2 R 3 R 3R1 )C  L R  R3 R2 L
CLu L (t)  u L (t)  1 u L (t)   [CLu(t)  u (t)] (2.67)
R1  R 2 R1  R 2 R1  R 2 R2
Modelul obţinut indică un sistem aflat la limita de realizabilitate fizică care se comportă în momentul
iniţial ca un divizor de tensiune rezistiv. Explicaţia situării la „limita de realizabilitate fizică” constă
în faptul că o schemă electrică ca şi cea din Fig. 65 este în realitate un model conceptual idealizat al
unui circuit realizat, de exemplu, cu trei rezistoare, un condensator şi o bobină. Un astfel de model
conceptual nu redă în mod complet sistemul fizic care prezintă între elementele de circuit cuplaje
parazite şi care, analizat mai în amănunt, nu are parametri concentraţi ci parametri distribuiţi.
Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2019/2020 85
§.2.5. Caracterizarea prin MM-ISI a SLIT – cazul STD

STD se prezintă sub forma de ecuaţii recurente care leagă eşantioane ale secvenţei
de intrare {u[t ]}tT de eşantioane ale secvenţei de ieşire {y[t ]}tT . Pentru MM-ISI ale
STD se utilizează forma (2.67) cu termeni în avans:
 x[t  1]  Ax[t]  Bu[t] , cu x[t0 ]  x 0
(2.67)

 y[t]  Cx[t]  Du[t]
În aceste ecuaţii: u  R m , x  R n , y  R p , t  T =t0, t0+1, t0+2,..., tf , cu t0  N –
moment iniţial şi tf  N - moment final. Vectorul x0 conţine condiţiile iniţiale care sunt
de tipul „condiţii la momentul iniţial”. Matricele A, B, C şi D au aceleaşi denumiri ca
în cazul timp continuu: A- matricea sistemului, B - matricea de comandă (intrare), C -
matricea de ieşire (observare), D - matricea de interconexiune. Ele sunt matrice
constante cu coeficienţi reali. În particular putem avea t  T = t0, t0+1, t0+2,....
Ori de câte ori este posibil considerăm t0 = 0, respectiv t  T = N.
Relaţiile (2.67) reprezintă un şir de sisteme de egalităţi care rezultă dând lui t
valorile din mulţimea T. MM (2.67) îi corespunde diagrama de stări din Fig. 66.
Blocul simbolizat prin t+1t, denumit bloc de întârziere pură unitară, corespunde
operaţiei de decalare (întârziere) în timp cu un pas h la stânga a variabilei de intrare,
x[t+1], calculat în pasul curent devenind x[t] din pasul de calcul următor.
y[t]
D
x0
u[t] x[t+1] x[t]
B t+1 t C
Fig. 66. Diagrama de stări asociată sistemului (2.67)
În situaţia în care D  0 sistemul se găseşte la limita de strictă cauzalitate, respectiv

la limita de realizabilitate fizică. Atunci când D = 0 sistemul este strict cauzal:
x[t  1]  Ax[t]  Bu[t] , cu x[t0 ]  x 0
 . (2.68)
 y[t]  Cx[t]
Sistemele (2.67) şi (2.68) sunt MM de tip MIMO. În cazul SISO ele devin:
 x[t  1]  Ax[t]  bu[t] , cu x[t0 ]  x 0
 , (2.67')
T
 y[t]  c x[t]  du[t]
respectiv
 x[t  1]  Ax[t]  bu[t] , cu x[t0 ]  x 0
 . (2.68')
T
 y[t]  c x[t]

MM în timp discret se obţin plecând de la procese fizice în care fenomenele sunt
descriptibile prin valorile pe care variabilele le iau la momente discrete, sau plecând de
la procese fizice descriptibile prin MM în timp continuu, dar monitorizate numai la
momente discrete.
Notă: Pentru primul caz se vor studia exemplele 2.11 şi 2.12 din din lucrarea: Dragomir,
T. L., Teoria sistemelor, vol. 1, Ed. Politehnica, 2004. În primul exemplu se tratează o
problemă de stoc şi se obţine MM-ISI:
s[t  1]  1 0 s[t]  1 1  c[t]  1 0 s[t]

 v[t  1]   0 1  v[t]   p 0 a[t] ; y[t]  0 1    v[t]
             
În al doilea exemplu se urmăreşte evoluţia naturală, pe un interval de timp de 8 ani, a

unei populaţii de crustacee. Procesele din cadrul populaţiei sunt descrise de modelul de
ordinul 5:
 x1[t  1]   0 n2 n3 n4 n5   x1[t]   x1[0]  100000 
 x [t  1]    x [t]  x [0]  1104 
 2   s1 0 0 0 0   2   2   
 x 3 [t  1] =  0 s2 0 0 0   x 3 [t] ,  x 3 [0] =  115 
         
 x 4 [t  1]  0 0 s3 0 0   x 4 [t]  x 4 [0]  16 
 x [t  1]  0 0 0 s4 0   x [t]  x [0]  2 
 5    5   5 
 x1[t] 
 x [t]
1   
2
 y1[t]   1 1 1 1
 y [t] = 1  s 1  s 1  s 1  s   x 3 [t]
 2   1 2 3 4 1  s5   
 x 4 [t]
 x [t]
 5 
Atunci când operăm cu sistemul (2.67) problema de calcul a răspunsului sistemului

are următorul enunţ:
   x[t  1]  Ax[t]  Bu[t], x[0]  x 0 fixat,
  
 Se dau:   y[t]  Cx[t]  Du[t] (2.69)
  u[t], t  N
 
 Se cere: y[t], t  N, eventual şi x[t], t  N.

Soluţionarea ei constă în: i) rezolvarea sistemului de ecuaţii recurente de ordinul I
reprezentat de ecuaţiile de stare pentru condiţiile iniţiale x0 de la momentul t0 = 0 şi
secvenţa de intrare u[t]tN , ii) înlocuirea rezultatului, la fiecare pas de calcul, în
ecuaţiile de ieşire.
Urmând această cale, pentru soluţia ecuaţiilor de stare din (2.69) se obţine expresia:
x 0 , t = 0
 . (2.70.1)
x[t]   t t 1
A x 0 


0
A t 1Bu[] , t  N
Înlocuind rezultatul în ecuaţia de ieşire rezultă:

 Cx 0  Du[0] , t = 0
 y [t],t0 y f [t],t0
rãspunsul rãspunsul
 liber fortat
 t 1 . (2.70.2)
y[t]   t
 CA x 0   CA t 1Bu[]  Du[t] ,t  N
 y [t],tN 0
rãspunsul
liber
y f [t],tN
 rãspunsul
fortat
În expresia At-τ-1 timpul t are rolul de parametru. Aceasta înseamnă că el nu este

afectat de descompunerea sumei în termeni; ceea ce înseană că dacă t1N* şi 0<t1<t,
avem
t 1 t1 1 t 1
A
0
t 1
Bu[]  A
0
t 1
Bu[]  A
t1
Bu[ ] .
t 1 (2.71)
Pentru regimul liber, când u[t] = 0, tN, rezultă:
x [t]  At x0 , t  N ; y [t]  c T At x 0 , t N . (2.72)
În regim forţat x0 = 0, deci
0 , t = 0  Du[0] , t = 0
 t 1
x f [t]   , y f [t]   t 1 . (2.73)

 0
A t 1
Bu[ ] t  N
 CA
 0
t 1

Bu[]  Du[t] ,t  N
Şi în acest caz este valabilă proprietatea de superpoziţie a celor două regimuri.

Matricea
[t, ]  At  (2.74)
se numeşte matrice de tranziţie sau matrice fundamentală a sistemului. În cazul  = 0

convenim să notăm matricea [t, 0] cu [t]:
[t] = At . (2.75)
Denumirea de matrice de tranziţie este sugerată de prima ecuaţie (2.72): [t] carac-
terizează tranziţia sistemului din stare iniţială x0 în stare curentă xl[t]. Expresia lui
[t] apare, de asemenea, în funcţia de tranziţie a stărilor x[t]  (t,t1, x[t1 ],u[t1,t] ) obţi-
nută prin rescrierea relaţiei (2.70.1) sub forma:
t 1 t1 1
x[t]  A t-t1 x[t1 ]  
t1
A t--1Bu[]  (t,t1, x[t1 ],u{ t1,t } ) în care x[t1 ]  A t1 x 0  A
0
Bu[] .
t1 --1

A doua relaţie (2.73) permite stabilirea imediată a formulei de calcul a funcţiei
răspuns la impuls unitar pentru sistemele de tip SISO. Astfel, în cazul când sistemul
este strict cauzal, deci d  0 , din (2.73) obținem:
 0 , t  0
h[t]   T t 1 . (2.76)

c A b , t  N
Folosind acest rezultat, (2.70.2) şi a doua relaţie din (2.73) devin respectiv:
t
y[t]  c T A t x 0   h[t  ]  u[]
0
, t N , (2.70.2’)
t
y f [t]   h[t  ]  u[]
0
, t N . (2.73)
Ca şi pentru sistemele în timp continuu răspunsul la impuls unitar reprezintă el în-

suşi un model al sistemului.
Definind răspunsul cauzal la impuls unitar prin formula
 0 , t  Z_
h[t]   T t 1 
,
c A b , t  Z 
se regăsește formula sumei de convoluție:
t 
f [t] 
yy[t]  h[t  ]  u[ ]  h[t  ]  u[ ]  {h[t]}
 
tZ  {u[t]} tZ . (2.73')
Relaţia evidenţiază faptul că răspunsul sistemului se poate calcula ca sumă de

convoluţie între răspunsul cauzal la impuls unitar”, {h[t]}tZ = {yδ[t]}tZ şi semnalul de
intrare bilateral dreapta {u[t]}tZ.


Pentru a calcula matricele şi funcţiile de transfer ale STD sunt importante următoa-
rele proprietăţi ale transformatei z: i) proprietatea de liniaritate, ii) teoremele de trans-
latare ale şirului original; iii) teorema sumei de convoluţie.
În continuare, stabilim formula de calcul a matricei de transfer pentru sistemul în
timp discret de tip MIMO redat prin MM-ISI:
x[t  1]  Ax[t]  Bu[t] , x[0]  x 0
 . (2.77)
 y[t]  Cx[t]  Du[t] , t  T  N
Făcând uz de primele două proprietăţi rezultă
z[ x(z )  x[0]]  Ax(z )  Bu(z )
(2.77) ▮  (2.78)
 y(z )  Cx(z )  Du(z )
Din prima ecuaţie obţinem

x(z )  (zI  A)1  z  x[0]  (zI  A)1  B  u(z ) , (2.79.1)
iar prin înlocuirea rezultatului în a doua ecuaţie
y(z )  C  (zI  A)1  z  x[0]  [C  (zI  A)1  B  D]  u(z ) . (2.79.2)
Matricea de transfer se determină în condiţii iniţiale nule, deci din egalitatea
y(z )  [C(zI  A)1 B  D]  u(z ) . (2.80)
Deducem că:
H(z )  C(zI  A)1 B  D . (2.81)
Pentru sistemele de tip SISO se fac în (2. 79) substituţiile b  B, c T  C, d  D ;

rezultă
x(z )  (zI  A)1  z  x[0]  (zI  A)1  b  u(z ) (2.82.1')
1 1
T T
y(z )  c  (zI  A)  z  x[0]  [c  (zI  A)  b  d]  u(z ) (2.82.2')
şi funcţia de transfer:
H(z )  c T (zI  A)1 b  d . (2.83)
Pentru sistemele fizic realizabile ( D  0 sau d  0 ), rezultă
H(z )  C(zI  A)1 B (2.81')
sau
H(z )  c T (zI  A)1 b . (2.83')
Termenii în x[0] din ecuaţiile operaţionale (2.80.1) şi (2.80.2) corespund răspunsuri-
lor libere, iar termenii care conţin pe u(z) corespund răspunsurilor forţate:
x(z )  x f (z )  x  (z ) , y(z )  y f (z )  y  (z ) , (2.84)
în care
x f (z )  (zI  A )1  B  u(z ), x  (z )  (zI  A )1  z  x[0] ,
. (2.84')
y f (z )  H(z )  u(z ) , y  (z )  C  (zI  A )1  z  x[0]

Plecând de la asemănarea MM-ISI (2.15) și (2.67) ale STC şi STD unele calcule cu
sistemele în timp continuu şi sistemele în timp discret pot fi efectuate, formal, cu un
singur tip de MM-ISI, folosind aşa-numitele variabile de stare unificate sub forma:
x  Ax  Bu
 ,tT , (2.85)
y  Cx  Du
în care:
- dacă mulţimea T este continuă, atunci u, x şi y sunt funcţiile în timp continuu
u(t), x(t) şi y(t) iar x   x (t) ,
- dacă mulţimea T este discretă, atunci u, x şi y sunt funcţii în timp discret cu
valorile u[t], x[t] şi y[t] la momentul curent, iar x  x[t  1] .
Sistemul (2.85) are matricea de transfer
H()  C(I  A)1 B  D , (2.86.1)
respectiv polinomul caracteristic:
()  I  A . (2.86.2)
§.2.6. Caracterizarea prin MM-II a SLIT – cazul STD

Prezentarea se restrânge la cazul sistemelor de tip SISO. MM-II ale STD liniare şi
invariante în timp (2.87) cu an  0
a n y[t]  a n 1y[t  1]    a1y[t  n  1]  a 0 y[t  n] 
 b n u[t]  b n 1u[t  1]    b1u[t  n  1]  b0 u[t  n] , (2.87)
cu y[t 0  1], y[t 0  2], , y[t 0  n] şi u[t 0  1], u[t 0  2], , u[t 0  n] fixate.
MM (2.87) are forma de ecuaţie recurentă de ordinul n cu coeficienţi constanţi. El

leagă n+1 valori consecutive ale semnalului de intrare de n+1 valori consecutive ale
semnalului de ieşire. Ordinul de recurență este şi ordinul sistemului.
Pentru (2.87) mulţimea timp este T = {t0 , t0+1, t0+2,..., tf }  Z (sau N) cu t0 –moment
iniţial şi tf - moment final. În particular putem avea t  T = {t0, t0+1, t0+2,... }. Vom
observa că se consideră fixate condiţiile iniţiale y[t0-1], y[t0-2], ... , y]t0-n] şi u[t0-1],
u[t0-2], ... , u[t0-n]. Aceasta înseamnă că de fapt se operează cu eşantioane din mul-
ţimea T* = {t0-n, t0-n+1, ..., t0-1, t0 , t0+1, t0+2,..., tf }  Z (sau N) care conţine şi
momente anterioare momentului iniţial. Ori de câte ori este posibil adoptăm T = N.
În consecință, relaţia (2.87) sintetizează următorul şir de ecuaţii obţinute pentru
valori succesive ale t din mulţimea T :
a n y[t 0 ]  a n 1y[t 0  1]    a1y[t 0  n  1]  a 0 y[t 0  n] 
(2.87.0)
 bn u[t 0 ]  bn 1u[t 0  1]    b1u[t 0  n  1]  b0 u[t 0  n] ,
a n y[t 0  1]  a n 1y[t 0 ]    a1y[t 0  n  2]  a 0 y[t 0  n  1] 

(2.87.1)
 bn u[t 0  1]  bn 1u[t 0 ]    b1u[t 0  n  2]  b0 u[t 0  n  1] ,
...

(2.87.t-t0)
 bn u[t]  bn 1u[t  1]    b1u[t  n  1]  b0 u[t  n] ,
...
a n y[t f ]  a n 1y[t f  1]    a1y[t f  n  1]  a 0 y[t f  n] 

(2.87.tf-t0)
 bn u[t f ]  bn 1u[t f  1]    b1u[t f  n  1]  b0 u[t f  n] .
Acest șir de ecuații ne permite calcularea succesivă, prin operaţii algebrice

elementare, a valorilor y[t0], y[t0+1], ..., y[tf] ale semnalului de ieşire.

Problema de calcul a răspunsului sistemului (2.87), pentru t0 = 0 şi tf  , se pune

astfel:
 a n y[t]  a n1y[t  1]   a1y[t  n  1]  a 0 y[t  n] 
 
Se dau :   bnu[t]  bn1u[t  1]   b1u[t  n  1]  b0u[t  n] ,
  (2.88)
  y[1], y[2], , y[ n] şi u[1],u[2], ,u[n] ,
 u[t] , t  N.

Se cere : y[t] , t  N .
Soluţia ecuaţiei recurente din (2.88) are două componente:

y[t] = yp[t] + yc[t] , tT . (2.89)
yp[t]tT reprezintă componenta particulară (soluţia particulară), soluţie a ecuaţiei
(2.89), dependentă numai de semnalul de intrare (deci independentă de condiţiile
iniţiale). yc[t]tT reprezintă componenta complementară (soluţia generală) determina-
tă ca soluţie generală a ecuaţiei omogene
a n y c [t]  a n1y c [t  1]    a1y c [t  n  1]  a 0 y c [t  n]  0 .
Componenta complementară este generată cu ajutorul zerourilor polinomului carac-
teristic asociat acestei ecuaţii:
 (r1 )  a n  a n1r 1  ...  a1r n1  a 0r n . (2.90.1)
Pentru simplitate şi uniformitate convenim să considerăm drept polinom caracteristic

polinomul reciproc, adică expresia (2.90.1) înmulţită cu rn:
(r)  a nr n  a n 1r n 1  ...  a1r1  a 0 . (2.90.2)
Formal, problema se pune la fel ca şi în cazul STC.
În continuare stabilim formula de calcul a funcţiei de transfer pentru sistemul (2.87):

.
 bn u[t]  bn 1u[t  1]    b1u[t  n  1]  b0 u[t  n]
b n  b n 1z 1    b1z (n 1)  b 0 z n

În condiţii iniţiale nule se obţine y(z )  u(z ) .
a n  a n 1z 1    a1z (n 1)  a 0 z  n
Comparând acest rezultat cu (2.1) deducem formula:
bn  bn1z 1   b1z (n1)  b0 z n
H(z)  . (2.91)
a n  a n1z 1   a1z (n1)  a 0 z n
Sub această formă f.d.t. H(z) este un raport de 2 funcţii polinomiale de variabilă z-1.
Pentru multe calcule este mai avantajoasă forma care foloseşte polinoamele
reciproce ale acestora
bn z n  bn 1z n 1    b1z1  b0
H(z )  . (2.92)
a n z n  a n 1z n 1    a1z  a 0
Funcţiile de transfer (2.91) şi (2.92) pot fi rescrise sub următoarele forme care
evidenţiază polii şi zerourile STD
n n
 (1  z jz 1 )  (z  z j )
b b
 H(z) .
j1 j1
H(z)  n  n
 n n
an 1 an
(1  pi z ) (z  pi )
i 1 i 1
Dacă pentru (2.87) condiţiile iniţiale nu sunt nule, atunci, folosind teorema
deplasării la stânga, se obţine formula:
y(z)  H(z)  u(z) 
bn1z n  bn2 z n1   b0 z bn2 z n  bn3 z n1   b0 z 2 b0 z n (2.93)
 u[1]  u[2]   u[n] 
(z) (z) (z)
a n1z n  a n2 z n1   a0z a n2 z n  a n3 z n1   a0z2 a0zn
 y[1]  y[2]   y[n]
(z) (z) (z)
În acestă relație H(z) are expresia (2.92), iar

(z )  a n z n  a n 1z n 1    a1z  a 0 (2.94)
este polinomul caracteristic al sistemului.
Definind funcţiile ajutătoare
a n  k z n  a n  k 1 z n 1    a 0 z k b z n  b n  k 1 z n 1    b 0 z k
H y k (z )  , Hu (z )  n  k ,
(z ) k
(z )
egalitatea (2.93) se poate rescrie sub forma:
 Huk (z)u[k]  Hy k (z)y[ k]

n
y(z)  H(z)u(z)
k 1
sau
y(z)  y f (z)  y (z)
n .
y f (z)  H(z)  u(z), y (z)  [H
k 1
y k (z)y[ k]  Huk (z)u[ k]]
Exemplu: Să se calculeze răspunsul sistemului cu MM-II: y[t]-5y[t-1]+6y[t-2]=u[t-2] (*) dacă la intrare

se aplică un semnal rampă unitară, iar valorile iniţiale sunt: y[-1] = 1, y[-2] = 1, u[-1] = -1, u[-2] = -2.
Soluţie: Sistemului y[t]-5y[t-1]+6y[t-2]=u[t-2] îi corespunde funcţia de transfer
z 2 1 h  z
H(z )   2 . Semnalul de intrare având transformata z u(z)  iar
1 2
1  5z  6z z  5z  6 (z  1)2
valorile iniţiale fiind y[-1] = 1, y[-2] = 1, u[-1] = -1, u[-2] = -2, prin înlocuire în relaţia (2.93) obţinem1
1  5z 2  6z
hz 6z 2
y(z)  
   y[ 1]   y[2] 
z 2  5z  6 (z  1)2  z 2  5z  6 1
z 2  5z  6 1 (**)
2
0z  z z 2  1 hz 3  z 2  7z
- 2  u[1]  2  u[2]  2  -
z  5z  6 1 z  5z  6 2  z  5z  6 (z  1)2 z 2  5z  6
Pentru a calcula răspunsul în domeniul timp este necesar să descompunem expresia lui y(z) într-o
sumă de termeni de forma celor care apar în tabelul de transformare.
 z 1 z 1 z 3 z  z z
y( z )  h            13   16  
 z  2 4 z  3 2 (z  1)2 4 z  1  z  2 z  3
z h z 1 hz 3h z
 (13  h)   (16  )     
z 2 4 z  3 2 (z  1)2 4 z 1
În consecinţă, y[t]  (13  h)  2t  (16  h )  3t  1  ht  3  h .

4 2 4
Pentru h = 1 sec. se obţine y[t]  3  2t 2  7  3t 2  1  t  3 , t  N .

4 2 4
1 Relația (**) se poate obține din egalitatea (*) prin calcul direct, fără a recurge la formula (2.93).
Observaţie
PH1(z) P (z)
Presupunem că în (2.93) H(z) şi u(z) au formele H(z)  , u(z)  u1 cu P▪,▪
(z) Pu2(z)
polinoame, şi că PH1(z) se divide prin Pu2(z). În această situaţie toate fracţiile din (2.93) au
acelaşi numitor şi este posibil să rezulte y(z) = 0 pentru u(z)  0. Cu alte cuvinte, sunt
posibile combinaţii ale valorilor iniţiale care să blocheze transferul prin sistem.
3. Implementarea legilor de reglare numerică

Matricele şi funcţiile de transfer în z sunt folosite în mod frecvent pentru sinteza
legilor de reglare numerică numite şi regulatoare numerice sau algoritmi de
reglare numerică. Odată determinată funcţia de transfer a unui astfel de algoritm
este necesară explicitarea algoritmului în domeniul timp. Pe baza explicitării algorit-
mului se scrie apoi modulul de program care implementează calculul mărimii de co-
mandă. Într-o aplicaţie concretă acest modul este o parte componentă a programului
de conducere.
Modulul de program care implementează algoritmul de reglare depinde în detaliu de
caracteristicile suportului pe care se implementează şi cuprinde, pe lângă calculele
aferente algoritmului de reglare, numeroase alte operaţii (de achiziţie a datelor
măsurate, de filtrare, de calcul a erorii de reglare (sau mărimii de acţionare a) şi de
transmitere a comenzii calculate, mărimea c).
Operaţia de explicitare a algoritmului de reglare în domeniul timp, destinat calculării
online a mărimii de comandă c în funcție de mărimi de intrare (w – mărimea de
referință și y – mărimea de reacție, sau a = w – y, numită mărime de acționare)
constă în principiu în asocierea unui sistem de forma (2.86) unei f.d.t. de forma
(2.91) şi în explicitarea din acest MM-II a valorii ieşirii (mărimea c ) la momentul
curent t, adică a lui c[t].
Exemplu: În urma unui calcul de proiectare pentru regulatorul numeric a c

din Fig. 67 s-a obținut f.d.t. RG
0.8z  0.4
HRG (z)  . Fig. 67. Schemă bloc a
z 2  1.2z  0.2
unui regulator
Să se deducă formula de calcul a valorii mărimii de comandă folosită în numeric
implementarea algoritmului de reglare.
c(z) c(z) 0.8 z  0.4

Soluţie: Întrucât HRG (z)  , din egalitatea  se obţine ecuaţia recurentă
a(z) a(z) z 2  1.2 z  0.2
c[t]  1.2  c[t  1]  0.2  c[t  2]  0.8  a[t  1]  0.4  a[t  2] .
Formula de calcul a valorii mărimii de comandă folosită în implementarea algoritmului de reglare

numerică rezultă explicitând din această egalitate pe c[t]:
c[t ]  0.8  a[t  1] - 0.4  a[t  2]  1.2  c[t  1] - 0.2  c[t  2] .
§.2.7. Sisteme cu răspuns la impuls în timp finit.

Se numeşte sistem cu răspuns la impuls în timp finit sau sistem de tip FIR (Finite
Impulse Response) un sistem liniar în timp discret al cărui răspuns la impuls {h[t]}tZ
are un număr finit de valori nenule. Aceasta înseamnă că h[t] = 0, t < 0 și
{h[t]}tN  {h[0], h[1], , h[t f ], 0, 0, } . Transformata z a acestui semnal este:
h(z)  h[0]  h[1]  z 1   h[t f ]  z  tf . (2.95)

Având un număr finit de termeni nenuli suma de mai sus este convergentă în întreg
planul „ z ”. În acelaşi timp, potrivit rel. (2.6) h(z) este şi f.d.t. a sistemului FIR care
furnizează răspunsul {h[t]}tN. Deci sistemul FIR are f.d.t.:
h[0]  z t f  h[1]  z t f 1   h[t f ]
H(z)  h[0]  h[1]  z 1   h[t f ]  z  t f  . (2.96)
z tf
Se observă că sistemul FIR este de ordinul tf. Cu H(z) astfel determinat se poate
calcula în în domeniul operațional, pentru condiții inițiale nule, răspunsul sistemului
FIR pentru orice semnal de intrare {u[t]}tN ▮ u(z) cu formula:
y(z)  H(z)  u(z)  h[0]  u(z)  h[1]  z 1  u(z)   h[t f ]  z  tf  u(z) . (2.97)
Acestei relații îi corespunde în domeniul timp formula:
y[t]  h[0]  u[t]  h[1]  u[t  1]   h[t f ]  u[t  t f ] . (2.98)
Rezultatului îi corespunde schema bloc din Fig. 68 numită schema bloc a unui
sistem de tip FIR.
Fig. 68. Schema bloc a sistemului de tip FIR cu f.d.t. (2.96).
Blocurile notate cu z-1 sunt blocuri de întârziere cu un pas de discretizare (ele sunt
identice cu blocul notat cu t+1  t din Fig. 66). Se observă cum, prin întârzierea lui
u[t] pas cu pas, se obțin valorile u[t-1], ..., u[t-tf]. Pe ramura de jos se arată modul în
care se obțin și se însumează termenii ce intră în componența lui y[t]. Trăsătura
distinctivă a structurii din Fig. 68 este lipsa conexiunii cu reacţie.
Spre deosebire de sistemele de forma (2.86):
,
 bn u[t]  bn 1u[t  1]    b1u[t  n  1]  b0 u[t  n]
care conţin în membrul stâng cel puţin doi termeni referitori la y, reprezentând astfel
o ecuaţie recursivă, modelul (2.98) nu conține decât un singur termen în y, nefiind o
ecuaţie recursivă.
Efectul recurenței constă în faptul că răspunsul la impuls conţine un număr infinit de
valori nenule, deci nu este un răspuns în timp finit. De aceea modelele cu ecuaţii
recursente sunt denumite şi sisteme cu răspuns la impuls în timp infinit sau sisteme
de tip IIR (Infinite Impulse Response). Trăsătura distinctivă a structurii unui sistem de
tip IIR este prezenţa conexiunii cu reacţie.
Exemplul: i) Să se calculeze răspunsul la impuls unitar {h 1[t]}tN al STD cu f.d.t.

2
3z
H1 (z)  și să se arate că sistemul este de tip IIR.
z 2  1.4z  0.48
ii) Să se determine f.d.t. H2(z) a sistemului de tip FIR care, prin răspunsul său la impulsunitar
{h2[t]}t=0;4, reproduce secvenţa {h1[t]}t=0;4. Să se construiască schema bloc a acestui sistem.
iii) Să se arate că răspunsul sistemului de tip FIR de la punctul ii), pentru semnalul de intrare
1, t  {0,3}

u[t]  2, t  {1, 2} , este un semnal în timp finit.
0
 în rest
Soluţie: i) Transformata z a răspunsului la impuls unitar al STD cu f.d.t. H1(z) este
3z 2 3z z z
.
h1 (z)  H1 (z)  (z)  H1 (z) 1  h1 (z)  z   12  9
(z  0.6)(z  0.8) (z  0.6)(z  0.8) z  0.8 z  0.6
Rezultă h1[t] =12  0.8t -9  0.6t , t N .

Se observă că {h1[t]}tN are un număr infinit de termeni nenuli. Deci H1(z) corespunde unui sistem de
tip IIR.
Notă: Faptul că H1(z) corespunde unui sistem de tip IIR rezultă şi din egalitatea y(z) = H1(z)u(z), care
conduce la
3
y(z) =  u(z) (*),
1-1.4z -1 + 0.48z -2
respectiv la MM-II
y[t]  1.4  y[t 1]  0.48  y[t  2]  3  u[t] (**)
sau
y[t]  1.4  y[t  1]  0.48  y[t  2]  3  u[t] (***).
Relaţiilor (*) şi (**) le corespunde schema bloc din Fig. 69a. Ea poate fi reprezentată şi sub forma din
Fig. 69b. Prezenţa conexiunii cu reacţie în aceste scheme indică caracterul de IIR al sistemului.
Răspunsul la impuls {h1[t]}tN este ilustrat în Fig.69c.
Fig. 69. Schema bloc a siste-

mului cu f.d.t. H1(z) (a, b) și
răspunsul la impuls unitar al
acestuia (c).
.
ii) Din expresia lui h1[t] rezultă succesiv: h2[0] = h1[0] = 3, h2[1] = h1[1] = 4.2, h2[2] = h1[2] = 4.44, h2[3]
= h1[3] = 4.2, h2[4] = h1[4] = 3.7488 (v. Fig. 70a). În consecinţă,
h 2 (z)  h1[0]  h1[1]  z1  h1[2]  z2  h1[3]  z3  h1[4]  z4  0  z5  0  z6  ,
iar sistemul de tip FIR are f.d.t. H2 (z)  3  4.2  z1  4.44  z2  4.2  z3  3.7488  z4 și schema bloc din Fig.
70c.
Fig. 70. Răspunsul la impuls al

sistemului cu f.d.t. H2(z) (a), răspunsul
sistemului la semnalul de intrare dat
prin enunț (b) și schema bloc a
sistemului (c).
iii) Potrivit relaţiei (2.98) pentru sistemul de tip FIR este valabil MM-II
y[t]  3  u[t]  4.2  u[t 1]  4.44  u[t  2]  4.2  u[t  3]  3.7488  u[t  4] .
Atunci, răspunsul sistemului pentru semnalul de intrare precizat în enunţ:
u[0] = 1, u[1] = 1, u[2] = 2, u[3] = 2, u[4] = 1, u[k] = 0, k > 5,
este
y[0] = 3, y[3] = 24.48, y[6] = 11.69768,
y[1] = 10.2, y[4] = 25.22884, y[7] = 3.74884,
y[2] = 18.84, y[5] = 20.33768, y[k] = 0, k > 8.
Răspunsul este ilustrat în Fig. 70b.
În general, dacă semnalul aplicat la intrarea unui sistem de tip FIR de ordinul tf are
ultima valoare nenulă la momentul t = tu, atunci răspunsul sistemului la acel
semnal se anulează şi el începând cu momentul ty = tu + tf + 1.
 Sistemele de tip FIR sunt utilizate în multe domenii. Un exemplu îl reprezintă

sistemele de predicție. Fig. 71 ilustrează un sistem de predicție P într-un singur pas.
Funcția lui este de a estima valoarea mărimii de ieșire y, a unui sistem cu orientarea
u → y, la momentul t+1, notată cu ŷ[t+1], din secvențe de valori măsurate ale mărimii
de intrare și de ieșire: {u[t], u[t-1], …, u[t-nu+1]} și {y[t], y[t-1], …, y[t-ny+1]}.2
În cazul liniar estimarea se realizează cu relația:
ŷ[t  1]  0  y[t ]  1  y[t  1]     n y 1  y[t  n y  1]  0  u[t ]  1  u[t  1]    n y 1  u[t  nu  1] .
Este ușor de observat că această relație este de forma (2.98) întrucât cele două
secvențe au rolul de semnale de intrare. Identificarea unui model de predicție constă
în determinarea rangurilor nu și ny și a coeficienților și {i }i  0,n și { j} j 0,n . Odată
u y
stabilite rangurile, coeficienții se determină astfel încât eroarea de predicție, adică

diferența ŷ[k+1]- y[k+1] să fie minimă.
În practică se operează și cu modele de predicție în mai mulți pași. Ele pot fi realizate
în diferite variante care diferă prin volumul de date memorate și resursele folosite
pentru memorare și prelucrare.
2 Evident, estimarea lui ŷ[t+1] se face pentru a utiliza valoarea obținută înaintea momentului t+1 la care
valoarea lui y va fi din nou măsurată.
u[t]
u[t-1] ŷ[t+1]
P
u[t-nu+1]
y[t] y[t-ny+1]
Fig. 71. Schemă bloc a unui sistem de predicție într-un pas.
În Fig. 72 este ilustrată schema bloc a unui sistem de predicție în 2 pași. Ea

utilizează două blocuri de predicție BP1 și BP2, de tipul celui din figura anterioară.
Structura blocului BP2 este mai simplă decât a blocului BP1 întrucât blocul are doar
două mărimi de intrare.
Rolul sistemului cu două blocuri de predicție este de a furniza valoarea lui ŷ[k+2]
astfel încât eroarea de predicție ŷ[k+2]- y[k+2] să fie minimă. Diferența ŷ[k+1]- y[k+1]
nu face obiectul minimizării, iar ca urmare valoarea ŷ[k+1] nu mai reprezintă o
estimată corectă a lui y[k+1].
u[k] u[k+1]
u[k-1] ŷ [k+1] ŷ [k+2]
BP1 BP2
u[k-nu+1]
y[k] y[k-ny+1]
Fig. 72. Predictor în doi pași realizat prin înserierea a două blocuri de predicție într-un singur pas.
§.2.8. Elemente de transfer liniare tipizate

Denumirea de elemente de transfer liniare tipizate se referă la câteva sisteme liniare,
de tip SISO, cu f.d.t. simple, care apar în aplicaţii ca modele ale unor subsisteme
fizice 1. Utilizarea lor frecventă a făcut necesară „modularizarea raţionamentelor”
pentru intuirea facilă a interacţiunilor care au loc în sisteme.
Principalele elemente de transfer tipizate (ET) sunt:
1°. ET-P - elementul de transfer proporţional
2°. ET-I - elementul de transfer integrator
3°. ET-D - elementul de transfer derivator
4°. ET-Tm - elementul de transfer cu timp mort
5°. ET-PT1 - elementul de transfer proporţional cu temporizare de ordinul 1
6°. ET-DT1 - elementul de transfer derivator cu temporizare de ordinul 1
7°.ET-PI - elementul de transfer proporţional-integrator
8°. ET-PD - elementul de transfer proporţional-derivator
9°. ET-PDT1 - elementul de transfer proporţional-derivator cu temporizare de
ordinul 1
10°.ET-PID - elementul de transfer proporţional-integrator-derivator
11°.ET-PT2 - elementul de transfer proporţional cu temporizare de ordinul 2.
În tabelul următor sunt prezentate pentru fiecare dintre aceste elemente de transfer:
MM – II, expresia răspunsului indicial y  (t ) şi simbolizarea ET în schemele bloc. În
expresiile MM – II, din cea de a doua coloană, cu excepţia ET – Tm, s-a omis scrierea
argumentului t (timp).
Cu privire la denumirile şi simbolizările din tabel trebuie reţinute următoarele
precizări:
 Denumirile parametrilor care apar în MM - II sunt:
KP, KI, KD – amplificări ale componentelor P (proporţională), I (integratoare), D
(derivatoare), T, T1, T2 – constante de timp,  - coeficient de amortizare.
 Denumirile elementelor de transfer se formează astfel:
 Tipul ET: P (proporţional), I (integrator) şi D (derivator) sunt date de membrul
drept al MM – II, precizând componentele introduse de mărimea de intrare u.
 Ordinul temporizării – I, II ş.a.m.d. – este dat de ordinul de derivare al mărimii
de ieşire y din membrul stâng.
 ET cu componentă derivatoare sunt numite adeseori elemente anticipative. De
exemplu ET-PDT1 este numit, de la caz la caz, element cu anticipare-întârziere
KD K
(  T ) sau element cu întârziere-anticipare ( D  T ).
KP KP
 Simbolizările din tabel reproduc în interiorul blocului graficul răspunsului

indicial al ET, iar deasupra blocului reţin parametrii ET. 2
1 În cazul sistemelor de reglare elementele de transfer tipizate se utilizează pentru modelarea tuturor părţilor
componente: procesele conduse, elementele de execuţie, de măsurare şi regulatoarele.
2 Simbolizările folosite în schemele bloc nu sunt unice. Pentru unele elemente de transfer se pot utiliza, în
funcţie de caracterul lor, una sau alta dintre simbolizările din tabel (e.g.: ET-PDT1 ca element cu anticipare-
întârziere sau ca element cu întârziere-anticipare, ET-PT2 ca element de ordinul II oscilant amortizat, aperiodic
limită sau doar aperiodic). În afara simbolizărilor din tabel se folosesc şi alte simbolizări, de ex. blocuri în care
se înscriu f.d.t. sau MM – II.
Elemente de transfer tipizate
Elementul MM – II al ET Răspunsul indicial Simbolizare

de ______________ y  (t ) , t > 0 prin răspuns
transfer F.d.t. indicial
y  KP u
ET-P ______________ y  (t)  K P
H(s)  K P
y  K I   udt
ET-I ______________ y  (t)  K I  t
K
H(s )  I
s
y  K Du

ET-D ______________ y  (t)  K D  (t)
H(s)  K D  s
y(t)  K P  u(t  )
ET-Tm ______________ y  (t)  K P  (t  )
 s
H(t)  K P  e
Ty  y  K P u
______________ 
t
ET-PT1
KP y  (t )  K P  (1  e T )
H(s ) 
Ts  1
Ty  y  K Du

t
______________ KD  T
ET-DT1 y σ (t)  e
K Ds T
H(s ) 
Ts  1
y  K P u  K I  u  dt
______________ y  (t)  K P  K I  t
ET-PI
K
H(s )  K P  I
s
y  K P u  K Du

ET-PD ______________ y  (t)  K P  K D  (t)

H(s)  KP  KDs
t t
 KD  T
y  (t )  K P  (1  e T ) e
T
Ty  y  K P u  K Du
 sau
______________ (a)
ET-PDT1  
t
T  
t
K  K Ds y  ( t )  K P  (1  e T )  D  e T 
H(s )  P  T 
Ts  1
cu T   K D
D
Kp
(b)
y  K P u  K I  u  dt  K Du
ET-PID ______________ y  (t)  K P  K I  t  K D  (t)
K
H(s )  K P  I  K Ds
s
 <1 caz oscilant amortizat:

 
 t 
 e T  1  2 
y  (t )  K P  1  sin  t    ,
 1  2 T
 
 
1  2
cu   arctg
 (a)
 =1 caz aperiodic limită:
T 2 y  2Ty  y  K P u  t
 t  T 
______________ y  (t)  K P  1  1    e
ET-PT2   T 
KP  
H(s ) 
T 2s 2  2Ts  1    1 cazul aperiodic: (b)
 t t 
 T T 
y  (t)  KP  1  1 e  T 1  2 e  T 2  ,
 T1  T2 T1  T2 
 
 
cu T1,2  T(  2  1)
(c)

Cu privire la unele ET tipizate din tabel se impune detalierea următoarelor aspecte:
 
ET-I apare în tabel prin MM-II y( t )  K I  u( t )  dt . Această formă se folosește în
exprimarea curentă dar nu este riguroasă. Sunt riguroase următoarele trei
forme:
t
x (t)  K I  u(t), x(0)  y 0

y( t )  y( 0 )  K I  u(  )  d ,
0
y (t)  KI  u(t), y(0)  y 0 sau 
 y(t)  x(t)
. (2.99)
Valoarea lui y0 este o condiţie iniţială ce depinde de preistoria ET-I. Cele trei forme
permit calculul efectiv al lui y(t) atunci când se cunosc u(t) şi y0. Se observă că ET-I
se poate găsi în regim staţionar atunci și numai atunci când u(t) = 0.
Precizările de mai sus sunt valabile în principiu şi pentru celelalte elemente de
transfer tipizate cu componentă integratoare. Astfel, pentru ET-PI este riguros MM-II
t

y(t)  y( 0 )  K P  u(t)  K I  u(  )  dτ ,
0
iar pentru ET-PID modelul

t

y( t )  y( 0)  K P  u( t )  K I  u(  )  d  K D  u ( t ) .
0
 La ET-PDT1 raportul KD/KP are dimensiunea timp. În acest context definim para-
metrul TD  K D numit constantă de timp derivativă sau timp derivativ. Dacă TD >
KP
T spunem că avem un ET-PDT1 de tip anticipare-întârziere iar dacă T > TD că este
de tip întârziere-anticipare. În ambele situaţii răspunsul indicial prezintă la mo-
mentul iniţial un salt de valoare K P TD , iar apoi tinde asimptotic spre valoarea
T
KP. În primul caz variaţia asimptotică este descendentă întrucât K P TD  K P , iar

T
în al doilea caz ascendentă  K P TD  K P  . Aceste aspecte pot fi observate cu
 T 
ușurință în figurile din tabel.
 În ceea ce priveşte ET-PT2 este im-
portant să conştientizăm influenţa
coeficientului de amortizare  asu-
pra răspunsului sistemului. În
funcţie de valoarea lui se disting
trei cazuri (v. Fig. 73 şi tabelul de
mai sus):
 cazul subamortizat (comportare
oscilant amortizată) (0 <   1),
 cazul aperiodic critic (sistem cu
amortizare critică) ( = 1),
 cazul supraamortizat (compor- Fig. 73. Comportamentul tipic al sistemelor de
tare aperiodică) (  1). ordinul II, de tip ET-PT2, ilustrat prin intermediul
raspunsului la semnal treaptă.
Din Fig. 73 se observă că valoarea lui
 poate fi asociată cu trei elemente caracteristice ale răspunsului indicial:
amplitudinea primei oscilaţii, atenuarea succesivă a amplitudinii oscilaţiilor şi
numărul oscilaţiilor sesizabile. Astfel: cu cât  are o valoare mai mică, cu atât
amplitudinea primei oscilaţii este mai mare, atenuarea următoarelor oscilaţii este
mai redusă, iar numărul oscilaţiilor sesizabile este mai mare. În acest context
parametrul  este denumit coeficient de amortizare.
Temă: Să se demonstreze că în cazul supraamortizat ET-PT2 se comportă ca şi o conexiune serie a

două ET-PT1 având constantele de timp T1,2  T  (   2  1) , MM-ISI al sistemului fiind:
 T1x 1 ( t )  x1 ( t )  x 2 ( t )

T2 x 2 ( t )  x 2 ( t )  K p  u ( t ) .
 y( t )  x ( t )
 1
§.2.9. Stabilirea modelelor matematice ale

conexiunilor de sisteme
Una dintre problemele de calcul care apare în mod frecvent cu privire la conexiunile
de sisteme este cea a stabilirii MM al unei conexiuni atunci când se cunosc MM ale
elementelor componente şi structura conexiunii.
Ne interesează atât MM în domeniul timp cât şi MM operaţionale. Obiectul acestui
paragraf este prezentarea unor metode de stabilire a modelelor matematice ale
conexiunilor fundamentale de sisteme. Din punct de vedere matematic avem de a
face, atât în domeniul timp cât şi în domeniul imaginilor, cu o problemă de elimi-
nare. În continuare se operează cu variabile unificate.
1. Stabilirea MM-ISI pentru conexiunile fundamentale

Conexiunile fundamentale sunt conexiunile serie, derivaţie şi cu reacţie. Problema
stabilirii MM-ISI ale acestora este următoarea:
Se cunosc: MM-ISI (2.100.1) ale sistemelor interconectate:
x   A1x1  B1u1 x 2  A 2 x 2  B2u2

(S1 ) :  1 şi (S2 ) :  . (2.100.1)
y1  C1x1 y 2  C2 x 2
Se cere: MM-ISI (2.100.2) al conexiunii

x   Ax  Bu
(S) :  (2.100.2)
y  Cx
Pentru a determina MM-ISI al conexiunii (oricare ar fi aceasta) se aplică principiul
agregării stărilor: mulţimea variabilelor de stare ale unei conexiunii este formată din
ansamblul variabilelor de stare ale subsistemelor componente.3 În consecinţă, în toate
cazurile conexiunea rezultată are starea x  x1T x 2T   T
, iar ordinul sistemului rezultat
este egal cu suma ordinelor sistemelor componente.
 Pentru conexiunea serie din Fig. 74, ținând seamă de MM ale sistemelor și de
relațiile care descriu modul de interconectare, obţinem succesiv :
x1'  A1x1  B1u1  A1x1  B1u
u=u1 y1=u2 y2=y
x '2  A 2 x 2  B2u2  A 2 x 2  B2 y1  A 2 x 2  B2C1x1 S1 S2
y  y 2  C2 x 2
Fig. 74. Schema bloc a conexiunii serie
Matriceal, rezultatul ia forma:
 x1   A1 0   x1  B1 
      u

 x 2  B2C1 A 2   x 2   0 
      
. (2.101)
 A x B
  x1 
 y  0 C 2    
 
  
 x 2 
C
Polinomul caracteristic al sistemului este egal cu produsul polinoamelor caracteristi-

ce  A1 ( ) şi  A2 () ale sistemelor componente:
I  A1 0
 A ( )  I  A    A1 ( )   A2 ( ) . (2.102)
 B2C1 I  A 2
 Pentru conexiunea derivaţie (Fig.75) rezultă:

 x1   A1 0   x1   B1  u1=u
         B  u S1 y1
 x 2  0A 2  x 2 
   2
 u y=y1+y2
 A x B (2.103)
  x1  y2
 y  C1 C 2     u2=u S2
  
 x 2 
C
Şi în acest caz μ A (λ)  μ A1 (λ)  μ A 2 (λ) . Fig. 75. Schema bloc a conexiuni derivație
 În cazul conexiunii cu reacţie din Fig. 76 eliminările se efectuează astfel:

x '1  A1 x 1  B 1u1  A1 x 1  B 1 ( u  y 2 )  y1=y
u u1
 A1 x 1  B 1u  B 1C 2 x 2 S1

x '2  A2 x 2  B 2u 2  A2 x 2  B 2y  (+)
 A2 x 2  B 2y1  A2 x 2  B 2C 1 x 1 y2 u2=y
S2
y  y1  C1 x 1
Fig. 76. Schema bloc a conexiunii cu reacție
3Principiul redă un fapt evident atât din punct de vedere matematic cât şi din punct de vedere fenomenologic:
prin simplă interconectare nu se introduc stări noi și nici nu se elimină variabile de stare.
Sub formă matriceală ecuaţiile devin

 x1'   A1  B1C 2   x1  B1 
 '      u
 x 2   B2C1 A 2   x 2   0 
     (2.104)
 A x B
  x1 
 y  C1 0   
  x 2 
 C
Polinomul caracteristic al sistemului este

  A1 B1C2
 A ( )  I  A    A1 ( )   A2 ( )  I  H1( )H2 ( ) . (2.105)
B2C1 I  A2
De observat că în urma dezvoltării determinantului din ultima expresie polinoamele

 A1 ( ) şi  A2 ( ) se simplifică, iar valorile proprii ale sistemului rezultat prin cone-
xiune sunt date numai de numărătorul determinantului I  H1(  )  H 2 (  ) .
2. Algebra schemelor bloc (MM-II).
Prin algebra schemelor bloc se înţelege un ansamblu de reguli destinate calculului

matricelor şi funcţiilor de transfer ale sistemelor complexe atunci când se cunosc:
schemele bloc precum şi matricele şi funcţiile de transfer ale blocurilor componente.
Se disting două categorii de reguli:
 reguli de reducere,
 reguli de reconfigurare.
Regulile de reducere servesc pentru reducerea numărului de blocuri dintr-o sche-
mă bloc iniţială prin înlocuirea diferitelor tipuri de conexiuni printr-un singur
bloc având aceeaşi funcţie sau matrice de transfer ca şi conexiunea.
Regulile de reconfigurare servesc pentru modificarea unei scheme bloc date astfel
încât să poată fi aplicate regulile de reducere.
Spre deosebire de regulile de reducere care, în principiu, nu introduc modificări sis-
temice, aplicarea regulilor de reconfigurare se soldează întotdeauna cu modificări
sistemice4 care păstrează însă, neschimbate, dependenţele intrare-ieşire.
 În continuare se prezintă trei reguli de reducere. Ele se referă la conexiunile
fundamentale care au făcut obiectul secţiunii anterioare. Se presupun cunoscute
matricea de transfer H1() a sistemului S1 şi matricea de transfer H2 () a sistemului
S2. Trebuie determinate matricele de transfer ale conexiunilor.
1°. În cazul conexiunii serie din Fig. 74 se poate scrie şirul de egalităţi:
y()  y 2 ()  H2 ()u2 ()  H2 ()y1()  H2 ()H1()u1()  H2 ()H1()u() .
Comparând acest rezultat cu relaţia y()  H()  u() , de definire a matricei de

transfer, obţinem:
H()  H2 ()  H1() . (2.106)
Pentru q subsisteme înseriate având f.d.t. Hi(), i=1;q se obţine

1
H( )   H () .
i q
i
(2.107)
4 Se modifică numărul mărimilor de stare, rezultând realizări sistemice neminimale.

Rezultatul consemnează faptul că matricea de transfer a conexiunii este egală cu

produsul matricelor de transfer ale subsistemelor componente luate în ordine
inversă. Dacă însă cele q subsisteme sunt de tip SISO matricele de transfer se reduc
la f.d.t., iar produsele din (2.104) şi (2.105) sunt comutative, astfel că nu mai
contează ordinea factorilor.
2°. Pentru conexiunea derivaţie se obţine matricea de transfer
H()  H1()  H2 () . (2.108)
Pentru cazul a q subsisteme legate în paralel formula devine
q
H( )   H () .
i 1
i
(2.109)
3°. Pentru conexiunea cu reacţie matricea de transfer se calculează considerând

ca punct de plecare exprimarea mărimii de ieşire y() în funcţie de elementul amon-
te şi făcând apoi substituţii succesive până când se obţine un rezultat dependent
numai de y() şi de u () 5:
y()  y1 ()  H1 ()  u1 ()  H1 ()  (u()  y 2 ())  H1 ()[u()  H2 ()u 2 ()]  H1 ()[u()  H2 () y()]
De aici deducem:
[I  H1 ()H 2 ()]y()  H1 ()u()  y()  [I  H1 ()H 2 ()]1 H1 ()u() .
Identificând acest rezultat cu formula y()  H()u() obţinem:
H()  [I  H1()H2 ()]1 H1() . (2.110)
Dacă S1 şi S2 sunt de tip SISO, atunci H1 şi H2 sunt funcţii de transfer, deci expresii
scalare, iar din (2.110) rezultă:
H1 () . (2.111)
H ( ) 
1  H1 ()H 2 ()
Notăm funcţia de transfer a căii directe, adică a canalului „u, u1, S1, y”, cu Hd , iar a
~
canalului „u, u1, S1, y, S2, y2”, denumit sistem deschis (Fig. 77), cu H . În consecinţă,
avem:
u u1 y1=y
H d ()  H1 () S1
~  H()  H d~() (2.112)
H()  H1 ()H 2 () 1  H ( )
y2 u2=y
În formulele de calcul (2.110) şi (2.112) ale ma- S2
tricelor şi funcţiilor de transfer pentru conexiu-
nea cu reacţie semnul (+) corespunde reacţiei ne- Fig. 77. Referitoare la noţiunea de „sistem
gative, iar semnul () corespunde reacţiei pozitive. deschis” (asocit conexiunii cu reacţie din
Fig.76)
În cazul sistemelor liniare cu mai multe mărimi
de intrare dependenţele intrare-ieşire se pot obţine în domeniul imaginilor prin
superpoziţie, folosind regulile de reducere de mai sus.
Exemplul: Să se stabilească pentru sistemul din Fig. 78, cu orientarea {w, v1, v2}  y, dependenţa
intrare - ieşire în condiţii iniţiale nule în domeniul operațional.
Soluţie: Fie Hw(), Hv1() şi Hv2() f.d.t. prin care se exprimă influenţa mărimilor de intrare asupra
mărimii de ieşire. Ele se obţin astfel:
5 Această metodă de calcul este denumită „calcul din aproape în aproape”.

v1 v2
w a u y y
HR() HP1( HP2(
- ) )
HM()
Fig.78. Schema bloc a unui sistem de reglare cu o mărime de conducere (w), două mărimi
perturbatoare (v1 și v2) și o mărime reglată (y)
y(  ) HR (  )HP1 (  )HP2 (  )
Hw (  )   (2.113.1)
w(  ) v1 (  )  0 1  HR (  )HP1 (  )HP2 (  )HM (  )
v2 (  )  0
y(  ) HP2 (  )
Hv1 (  )   
v1 (  ) w(  ) 0 1  HP2 (  )HM (  )( 1)HR (  )HP1 (  )
v2 (  )  0 (2.113.2)
HP2 (  )

1  HR (  )HP1 (  )HP2 (  )HM (  )
y(  ) 1
Hv2 (  )   
v2 (  ) w(  )  0 1  HM (  )( 1)HR (  )HP1 (  )HP2 (  )
v1 (  )  0 (2.113.3)
1

1  HR (  )HP1 (  )HP2 (  )HM (  )
Sistemul fiind liniar este valabil principiul superpoziţiei, astfel că dependenţa intrare-ieşire în condiţii
iniţiale nule are forma:
y()  Hw ()w()  Hv1 ()v1()  Hv2 ()v2() . (2.114)
Matriceal rezultatul se scrise astfel:

 w ( ) 


y()  H w () H v1 () H v 2 ()   v1 ()  .
 

H ( )  matriceade transfer a sistemului 
 v 2 ()
Regulile de reducere sunt în esenţă reguli de calcul pur matematice. Ele se pot
aplica şi pentru structuri cu blocuri care nu au un corespondent fizic nemijlocit.
 În continuare prezentăm patru reguli de reconfigurare (Fig. 79). Blocurile în care
apar inversele unor f.d.t. se numesc elemente de transfer inverse.
i) Regula deplasării unui element de transfer înaintea unui punct de ramificaţie:
u y1 u y1
H() H()
=>
y2 y2
H -1()
element de transfer invers
ii) Regula deplasării unui element de transfer după un punct de ramificaţie:

u y1 u y1
H() H()
=>
y2 y2
H()
iii) Regula deplasării unui element de transfer după un element de însumare:

u1 y u1 y
H() H()
=>
u2
H-1()
u2
iv) Regula deplasării unui element de transfer înaintea unui element de însumare:
u1 y u1 y
H() H()
=>
u2
H()
u2
Fig. 79. Reguli de reconfigurare folosite în algebra schemelor bloc.
Atunci când structurile din partea stângă ale Fig. 79 au un echivalent fizic nemij-
locit, structurile din partea dreaptă pot să nu aibă un echivalent fizic sau să aibă un
alt echivalent fizic. Aplicarea regulilor de reconfigurare este însoţită, de la caz la caz,
de modificări sistemice de care trebuie să ţinem seama în contextul problemei pe
care o avem de rezolvat. Două astfel de modificări sunt următoarele:
i) Atunci când H() este o f.d.t. fizic realizabilă, inversa ei, H-1(), nu mai este
fizic realizabilă.
ii) Structurile din partea dreaptă, având mai multe blocuri decât cele din
parte stângă, nu pot fi utilizate pentru a deduce pe baza lor MM-ISI valabile
pentru sistem întrucât ele măresc în mod artificial numărul variabilelor de
stare (ordinul sistemului rezultat este mai mare).

Exemplificăm aplicarea regulei iv) pentru sistemul de reglare din Fig. 78. Într-o primă etapă se depla-
sează conexiunea serială a blocurilor cu funcţiile de transfer H R() şi HP1() la dreapta elementului de
însumare în care intră mărimea perturbatoare v1. Într-o a doua etapă se deplasează ansamblul
alcătuit de conexiunea serială a blocurilor cu f.d.t. HR(), HP1() şi HP2() la dreapta elementului de
însumare în care intră mărimea perturbatoare v2. Se ajunge astfel la schema bloc din Fig. 80 în care
w, mărimea de reacţie şi canalele prin care intervin v 1 şi v2 interacţionează într-un singur sumator.
1 v2
HP2()HP1()HR()
1 v1
HP1()HR()
w y
HR() HP1() HP2()
-
HM()
Fig. 80. Schema bloc a sistemului de reglare din Fig. 78 obţinută după două operaţii de reconfigurare.
Într-o a treia etapă se aplică pentru bucla din Fig. 80 regulile de reducere. Ea se înlocuieşte printr-un
singur bloc ca în Fig. 81. Obținerea dependenței intrare - ieșire (2.114) este imediată.
1 v2
HP2()HP1()HR()
1 v1
HP1()HR()
w HR()HP1()HP2( y
)
1+HR()HP1()HP2()HM()
Fig. 81. Schema bloc a sistemului de reglare din Fig. 78 obţinută prin aplicarea de operaţii
de reconfigurare şi reducere.

Un mijloc de calcul al f.d.t. ale conexiunilor de sisteme liniare, deosebit de facil şi al-
ternativ algebrei schemelor bloc, îl reprezintă folosirea grafelor de fluenţă 6. Conside-
răm numai cazul sistemelor de tip SISO. Schemele bloc ale acestora se pot înlocui
prin grafe care pot fi citite şi utilizate cu uşurinţă. Odată înlocuită schema bloc prin-
tr-un graf sau odată ataşat un graf unui MM scris sub formă operaţională, funcţiile
de transfer care interesează pot fi calculate folosind aşa-numita regulă a lui Mason.
Înlocuirea unei scheme bloc printr-un graf are ca punct de plecare faptul că
dependenţei y()  H()  u() i se pot atașa atât o schemă bloc cât și un graf de
fluenţă ca în Fig. 82. Mărimilor de intrare şi de ieşire li se asociază în schema bloc
săgeţi, iar în cazul grafului noduri. Funcţiei de transfer din interiorul blocului îi
corespunde în cazul grafului transmitanţa notată deasupra arcului care leagă
nodurile. Pentru exemplificarea modului de asociere a unui graf unei scheme bloc,
în Fig. 83 este ilustrat graful sistemului din Fig. 78.
u y u H() y
H()
Fig. 82. Schema bloc corespunzătoare dependenţei y() = H()·u() şi graful echivalent.
v1 v2
1
1 u HP1 1
a HR y HP2 y
w
-HM
Fig. 83. Graful asociat schemei bloc din Fig. 78.
6 Graful reprezintă o reţea de ramuri (arce) dirijate, interconectate în puncte numite noduri şi care definesc în
mod univoc un sistem de ecuaţii algebrice liniare. Nedeterminatelor le sunt asociate nodurile grafului, iar
coeficienților, sub denumirea de transmitanțe arcele grafului. În acest sens vorbim de transmitanţa ramurii
(arcului). Un nod din care toate ramurile diverg (au sensuri de plecare din nod) se numeşte nod de intrare. Un
nod în care toate ramurile converg (au sensuri de intrare în nod) se numeşte nod de ieşire. Celelalte noduri, în
care apar atât ramuri convergente cât şi ramuri divergente, se numesc noduri ordinare. Nodurile de intrare
reprezintă variabilele independente ale sistemului, iar celelalte noduri variabilele dependente. Semnalul dintr-
un nod ordinar sau dintr-un nod de ieşire este egal cu suma produselor dintre transmitanţele ramurilor
convergente şi semnalele nodurilor din care aceste ramuri pleacă.
Terminologia asociată utilizării formulei lui Mason este următoarea:

 cale elementară - un subgraf în circuit deschis alcătuit din arce simple care leagă
mărimea de intrare de mărimea de ieşire fără a utiliza un acelaşi nod de două ori
(v. exemplul din Fig. 79); transmitanţa unei căi elementare este egală cu produsul
transmitanţelor arcelor componente;
v1 v2
1
a HR u HP1 y HP2 y 1
1
w y HP2 y y
Fig. 84. Căile elementare corespunzătoare grafului din Fig. 83.
 buclă - un subgraf în circuit închis, alcătuit din arce simple, care porneşte
dintr-un nod şi revine în acelaşi nod fără a parcurge orice alt nod de două ori; în
figură apare o singură buclă (v. exemplul din Fig. 85); transmitanţa unei bucle
este egală cu produsul transmitanţelor arcelor componente;
a HR u HP1 y HP2 y
-HM
Fig. 85. Bucla identificată pentru graful din Fig. 83.
 elemente confluente ale unui graf - două căi elementare, două bucle sau o cale
elementară şi o buclă care au în comun cel puţin un nod;
 elemente disjuncte ale unui graf – două bucle, două căi elementare, o buclă şi o
cale elementară care diferă cel puţin printr-un arc.
Notăm cu Ti, i = 1; nce - transmitanţa unei căii elementare „i” care leagă o intrare u
de o ieşire y şi cu T'j, j = 1; nb transmitanţa unei bucle oarecari „j” a grafului.
Cu nce şi nb s-au notat, respectiv, numărul căilor elementare disjuncte care leagă
nodul u de nodul y şi numărul buclelor disjuncte din graf.
Funcţia de transfer corespunzătoare canalelor care leagă mărimea de intrare u de
mărimea de ieşire y se obţine cu formula:
nce
 T 
i 1
i i
H( )  (2.115)

numită formula lui Mason. În această formulă
  1  T   TT   TTT 
i i j i j k
(2.116)
este determinantul grafului, iar i minorul asociat căii elementare „i”. El se obţine din
 înlocuind în expresia acestuia cu 0 toate transmitanţele corespunzătoare buclelor
confluente cu calea elementară „i”.
În (2.116):
nb
  Ti   T reprezintă suma transmitanţelor tuturor buclelor din graf,
i 1
  TT i j suma produselor transmitanţelor tuturor perechilor de bucle din graf

neconfluente,
  TiTj Tk suma produselor transmitanţelor tuturor tripletelor de bucle din
graf neconfluente două câte două ş.a.m.d.
Exemplu : Să se calculeze f.d.t. a sistemului cu orientarea u  y redat de graful din Fig. 86 (s-a
omis scrierea argumentului operaţional ).
HA1
1 x1 H1 x2 H2 H3 x4 H4
u x3 y
Hr2 -Hr3
-Hr1
Fig. 86. Graful unui sistem cu orientarea u → y.
Soluţie : Nodurile de intrare şi de ieşire sunt interconectate prin intermediul a două căi elementare
care diferă prin porţiunile cuprinse între nodurile u şi x3. Ele sunt redate în Fig. 87 și Fig. 88.
1 H1 H2 H3 H4
u x1 x2 x3 x4 y
Fig. 87. Prima cale elementară a grafului din Fig. 86.

HA1
H3 H4
u x3 x4 y
Fig.88. A doua cale elementară a grafului din Fig. 86.
Calea elementară 1 (Fig. 87) are transmitanţa T1  H1H2H3H4 .

Calea elementară 2 (Fig. 88) are transmitanţa T2  HA H3H4 .
1
Graful conţine trei bucle (Fig. 89).

H1 H2 H3 H4 H2 H3 H4
x1 x2 x3 x4 y x2 x3 x4 x4 y
Hr2 -Hr3
-Hr1
Bucla 1 Bucla 2 Bucla 3
Fig. 89. Buclele grafului din Fig. 86.
Bucla 1, 2 şi 3 au, respectiv, transmitanţele T1  H1H2H3H4Hr , T2  H2H3Hr , T3  H4Hr .
1 2 3
Întrucât toate perechile de bucle sunt confluente determinantul sistemului este   1  (T1  T2  T3 ) .
Totodată, buclele fiind confluente cu ambele căi elementare minorii asociaţi acestora sunt egali cu 1:
1  1 , 2  1 . Folosind formula lui Mason rezultă
T11  T2 2 (H1H2  H A )H3H4

H( )   .
1  T1  T2  T3 1  H1H2H3H4Hr1  H2H3Hr2  H4Hr3
§.2.10. Sisteme liniare cu timp mort
1.Sisteme liniare cu timp mort, invariante în timp.
Considerăm că sistemul S în timp conti-

nuu din Fig. 90 are MM-II: u y
y(t)  u(t  ) ,  > 0 , t  R . (2.117) S
În expresia (2.117) argumentele lui u şi
y diferă prin parametrul . El are dimen- u, y u
siunea „timp” și se numeşte timp mort, y
constantă de timp mort sau timp de pro-
pagare. În figură sunt ilustrate, totoda- 
tă, un semnal de intrare u(t) arbitrar și
răspunsul y(t) al sistemului S la semna- t- t
lul de intrare aplicat.
 t
Modelului (2.117) îi asociem în mod
implicit două proprietăţi:
Fig. 90. Sistem elementar cu timp mort.
i) modelul realizează în fiecare mo-
ment dependenţa intrare-ieşire y(t )  u(t  ) , adică redă la ieșire cu o întârziere
de  secunde valoarea mărimii de intrare;
ii) modelul are memorate în fiecare moment t toate valorile mărimii de intrare de
pe intervalul de timp [t  , t ) pentru a le reda apoi ca valori ale mărimii de
ieşire pe intervalul de timp [t, t  ) .
Denumirea de „sistem cu timp mort” se datorează primei proprietăți. Potrivit celei de
a doua proprietăți sistemul are memorat la momentul t segmentul se semnal
~ ~
{sm }  {u( t ) t [t  τ, t)} , (2.118)
~ ~ ~ ~
pe care îl reproduce apoi la ieșire sub forma {s m }t  {y(t ) y(t )  u( t  τ), t [t,t  τ)} .
Dacă ne interesează mărimea de ieşire începând cu moment iniţial, t = 0, înseamnă
că el are prememorate condiţiile anterioare
~ ~
{s m }0  {y(t ) t [0,τ)} . (2.119)
În mod curent denumim sistem sau element de transfer cu timp mort un sistem de
forma
y(t )  K  u(t  ) , K  0,   0 , t  R (2.120)
Parametrul K se numeşte coeficient de transfer.

Există numeroase procese fizice care pot fi caracterizate printr-un timp mort propriu-
zis. Cele mai cunoscute sunt procesele de transport de masă sau energie şi procesele
de transfer de informaţie.
 Un exemplu tipic este banda transportoare din Fig. 91. Ea se consideră ca sistem
cu orientarea qî → qd, qî fiind debitul de încărcare (mărime de intrare), iar qd debitul
de descărcare (mărime de ieşire). Cele două debite sunt legate prin dependenţa
L (2.121)
q d (t )  q î (t  )
v


în care L este lungimea benzii iar v viteză constantă cu care se deplasează. Modelul
(2.121) este de forma (2.117) cu   L v .
qî 
v
Fig. 91. Banda transportoare, ca exemplu de
qd sistem cu timp mort.
L
 Un al doilea exemplu este specific măsurării parametrilor unor substanţe aflate

în mişcare în situaţia în care parametrul care interesează nu poate fi măsurat în
punctul de formare al substanţei ci doar într-un punct mai mult sau mai puţin
îndepărtat de acesta, aflat pe traiectoria de deplasare a substanţei (în ipoteza că în
deplasarea între cele do-
uă puncte nu apar modi- A B
ficări ale parametrului).
Astfel, în Fig. 92 este pre- instrument
zentat un sistem de de măsurare
amestec. Ne interesează
I
valoarea parametrului x P L
în punctul P, notată cu xP reactor  v
(mărime de intrare), în xP x
M  M
situaţia în care poate fi
măsurată doar valoarea Fig.92. Proces de amestec modelat ca sistem cu timp mort.
xM într-un punct M de pe
conducta de evacuare, situat la distanţa L de axa reactorului. În ipoteza că pe
porţiunea de lungime L amestecul se deplasează cu viteza v constantă, modelul
L
valabil este x M  x P ( t  )  Şi în acest caz apare timpul mort   L v .
v


 Alte situaţii practice în care se manifestă un timp mort propriu-zis sunt jocurile
care apar în sistemele mecanice între piesele mecanismelor şi impulsurile parazite
care pot să apară în punţile electronice comandate prin impulsuri.

Sistemul (2.120) este liniar. Afirmaţia poate fi verificată imediat pe baza definiţiei
liniarităţii unui sistem. Proprietatea este valabilă şi pentru restul modelelor de
sisteme cu timp mort care intervin în cadrul acestui paragraf.

y Timpul mort se utilizează în modelare şi ca mărime
de descriere prin aproximare a fenomenelor care au
1 loc în sisteme de ordin mare (timp mort
2 echivalent). În Fig. 93 este ilustrat un astfel de
caz. Curba 1, trasată cu linie îngroşată, redă
răspunsul la un semnal treaptă al unui sistem
fizic de ordin n = 4. Răspunsul poate fi aproximat
 t prin curba 2 trasată cu linie subţire care reprezin-
tă răspunsul modelului
Fig. 93. Referitoare la aproximarea
unui sistem de ordin mare printr-un Ty (t )  y(t )  Ku(t  ) .
sistem cu timp mort.
Timpul mort  se determină pe baza răspunsului
înregistrat folosind tangenta dusă prin punctul de inflexiune sau prin alte metode
mai exacte.

Modelele (2.117), (2.119) – (2.121) în care argumentele variabilei de intrare şi de

ieşire sunt diferite fac parte din categoria ecuaţiilor cu argumente cu diferenţe, sau
ecuaţii diferenţiale cu diferenţe.
Notă: La modul general sistemele liniare în timp continuu cu timp mort pot fi caracterizate
prin MM-II de tip ecuaţii diferenţiale cu diferenţe de o mare complexitate. Un astfel de caz este
sistemul
a n y (n)(t )  a n 1y (n 1)(t  1 )    a 2 y(t  n  2 )  a1y (t  n 1 )  a 0 y(t  n ) 

,
 bnu(n)(t )  bn 1u(n 1)(t  1 )    b2u
(t  n  2 )  b1u (t  n 1 )  b0u(t  n )
în care apar mai mulţi parametri de tip timp mort, notaţi cu 1, 2, ..., n, '1, '2, ..., 'n, toţi
strict pozitivi. În această ecuaţie argumentele sunt reprezentate de un număr mult mai mare
de diferenţe.
2. Aproximaţii Padé.
Sistemele liniare în timp continuu, de tip SISO, ale căror f.d.t. sunt funcţii raţionale
n
de variabila operaţională s, adică rapoarte de forma H(s)  bnsn   b1s  b0
sunt
a ns   a1s  a 0
denumite și elemente de transfer raţionale. Elementele de transfer raţionale apar
atunci când modelul sistemului redă un sistem liniar cu un număr finit de elemente
acumulatoare de energie. Elementele de transfer tipizate prezentate în §.2.8. sunt,
cu excepţia ET-Tm, elemente de transfer raţionale.
Sistemele liniare cu timp mort nu au f.d.t. raţionale. Ele corespund unor sisteme
infinit dimensionale iar acest lucru reiese din faptul că în fiecare moment ele memo-
rează toate valorile corespunzătoare segmentului {s m } dat de relaţia (2.118), adică o
infinitate de valori.
Funcţia de transfer a ET-Tm din tabelul din §.2.8. s-a calculat considerând (2.120)
în situaţia când apar semnale bilaterale: y(t)  K  u(t  )   y(s)  K  e  s  u(s) .
Folosind relaţia de definire a f.d.t. rezultă
H(s)  K  e  s . (2.122)
La fel, pentru sistemul cu timp mort
a n y (n) (t)  a n 1y (n 1) (t  1 )    a 2 y(t   n  2 )  a1y (t  n 1 )  a 0 y(t  n ) 
 b n u(n) (t )  b n 1u(n 1) (t  1 )    b2u
(t  n  2 )  b1u (t  n 1 )  b0 u(t  n )
se obţine funcţia de transfer
' ' '
b sn  bn1sn1e1s   b1sen 1s  b0ens
H(s)  n n . (2.123)
a ns  a n1s n1e1s   a1sen 1s  b0ens
Aceste f.d.t. nu mai sunt expresii raţionale în raport cu s, ceea ce constituie de

regulă un impediment în rezolvarea analitică a problemelor de sinteză a sistemelor
automate întrucât folosirea unor astfel de f.d.t. conduce la necesitatea de a soluţiona
ecuaţii şi inecuaţii transcendente. Impedimentul poate fi ocolit, parţial, prin aproxi-
marea exponenţialei es printr-o funcţie raţională proprie sau strict proprie folo-
sind, bunăoară, aproximaţiile de tip Padé de ordinul n + k 7:
1  a1s  a 2s 2  ...  (1) k a k s k 1 Cin i .
e  s  , ai    (2.124)
1  a1s  a 2s 2  ...  a n s n i! Ci2n
7 Fie o funcţie f(x) şi două numere naturale m > 0, n > 0. Se numeşte aproximant Pade de ordinul n+m al lui f(x)
funcţia raţională ~ a  a x   am x m cu proprietatea că ~
f ( k ) ( 0 )  f ( k ) ( 0 ), k  0,...,m  n .
f(x) 0 1
1  b1x    bn x n
De exemplu, aproximaţiile Padé de ordinul 1+1 şi ordinul 2+2 sunt :
  2 2
1 s 1 s s
e  s  2 , e  s  2 12 . (2.125)
  2 2
1 s 1 s  s
2 2 12
Aproximaţiile Padé de ordin n+k , k < n sunt, spre deosebire de (2.125), expresii
strict proprii. Astfel, aproximaţiile Padé de ordin 2+0 şi de ordin 2+1 sunt:

1 s
1 , es  3 . (2.126)
es 
2 2 2 2 2
1  s  s 1 s  s
2 3 6
De reţinut că, în timp ce sistemele cu timp mort sunt infinit dimensionale datorită
segmentelor de tip {s m } care se memorează în permanenţă, aproximaţiile Padé ale
acestora, sunt realizări finit dimensionale strict cauzale (k<n) sau la limita de
cauzalitate (k=n).
§.2.11. Discretizarea sistemelor în timp continuu
1. Tipuri de probleme de discretizare

Discretizarea unui sistem în timp continuu reprezintă operaţia prin care unui sistem în
timp continuu S i se asociază un sistem în timp discret Sd care, atunci când lucrează
cu secvenţele { u [k ] } rezultate prin eşantionarea semnalului de intrare u(t) al sistemu-
lui în timp continuu, furnizează la ieșire, pentru momentele k∙h, de discretizare a tim-
pului, fie exact valorea mărimii de ieşire
a sistemului în timp continuu corespun-
zătoare eșantionării la momentul kh,
adică y[k ]  y(t ) t  k h , fie o aproximare a
valorii respective, adică y[k ]  y(t ) t  k h .
Modul de punere al problemei este
sugerat prin Fig. 94. Fig. 94. Referitoare la discretizarea unui sistem în
timp continuu. Sistemului S i se asociază prin
În primul caz spunem că sistemul în discretizare sistemul în timp discret Sd.
timp discret este o realizare invariantă
a sistemului în timp continuu, iar me-
todele de discretizare le denumim metode de obţinere a realizărilor invariante. Nu
există realizări invariante general valabile. Există realizări invariante valabile numai
pentru anumite clase de sisteme și numai în raport cu anumite clase de semnale de
intrare. În cazul de față se prezintă doar metoda de obținere a realizării invariante la
semnal treaptă (R.I.S.T).
În al doilea caz vorbim despre metode de discretizare prin aproximare. Ele se utilizea-
ză atunci când semnalul de intrare este oarecare. Există mai multe tipuri de metode
de discretizare prin aproximare. În continuare ne voom referi numai la cele
cunoscute sub denumirea de metode de substituţie. Aspectul practic care ne intere-
sează este implementarea regulatoarelor numerice proiectate inițial ca regulatoare în
timp continuu.
2. Cazurile uzuale de probleme de discretizare

Pentru prezentarea celor două metode de discretizare se consideră sistemul în timp
continuu:
 x (t )  f (x(t ), u(t ), t ) , x(t 0 )  x 0
 , (2.127)
 y(t )  g(x(t ), u(t ), t )
Fie intervalul de timp [t0, tf), cu t0=kh și tf=(k+1)h. Sistemele în timp discret asociate
prin discretizare sistemului (2.127) se obțin prin exprimarea soluției ecuației
diferențiale din (2.127) pentru un semnal de intrare dat u(t), t[t0, tf) și condiții
inițiale x(t0) 1 date sub forma unei ecuații recurente 2.
În lucrarea de față ambele metode de discretizare se dezvoltă pentru cazul particular
al sistemelor liniare invariante în timp când (2.127) ia forma (2.128):
x (t )  Ax(t )  Bu(t ) , x(t0 )  x 0
 (2.128)
y(t )  Cx(t )  Du(t )
1
Soluția ecuației diferențiale este x(t)  (t, t , x(t ), u , unde  reprezintă funcția de tranziție a sistemului.
0 0 [ t 0,t ] )
2
O denumire alternativă, folosită frecvent, este cea de „ecuație cu diferențe”. Se folosește și denumirea de „ecuație recursivă”.
A. Obținerea realizării invariante la semnal treaptă în domeniul timp
Se consideră formula de calcul a răspunsului sistemului (2.128):
t
x(t)  e A(t-t 0 )  x(t0 )  
t0
e A(t  )Bu()d ,
Particularizând-o pentru intervalul [t0, tf) rezultă 3:

(k 1)h
x((k  1)h)  e Ah  x(kh) 
kh
e A(kh  h  )Bu()d . (2.129)
În cazul realizării invariante la semnal treaptă ipoteza de lucru este că pe intervalul

[t0, tf) semnalul u(t) este constant:
u(t) = u(kh), t [t0, tf) . (2.130)
 (k 1)h 
Ca urmare, (2.129) devine x((k  1)h)  e Ah  x(kh) 
 
kh
e A(kh  h  )d  B  u(kh), iar

prin schimbarea de variabilă v  (k  1)h   obținem:
 h 
x((k  1)h)  e Ah  x(kh) 
  0
e Avdv  B  u(kh)

(2.131.1)
Particularizând ecuațiile de ieșire din (2.128) pentru momentul t = kh avem

y(kh)  C  x(kh) D  u(kh) (2.131.2)
Ecuațiile (2.131) furnizează pentru kN (sau Z) realizarea invariantă la semnal

treaptă (RIST) căutată. Cu notațiile uzuale pentru semnalele în timp discret: x[k] =
x(kh), x((k+1)h) = x[k+1], u[k]=u(kh) și y[k]=y(kh), ecuațiile (2.131) iau forma:
  h Av 

Ah
x[k  1]  e  x[k]  e dv   B  u[k ]
 0  , (2.132)
y[k]  C  x[k] D  u[k ]

Forma realizării invariante la semnal treaptă pe care o folosim în mod obişnuit se
obţine din (2.132) după câteva modificări de aspect. Astfel, făcând notaţiile:
h 
(h)  e Ah , (h)   e Avdv  B
 0  
şi folosind convenţia de notare a argumentului „timp normat” 4 rezultă:
x[t  1]  (h)  x[t]  (h)  u[t] , x[t0 ]  x 0
 , (2.133)
y[t]  C  x[t]  Du[t]
În locul notaţiilor (h), (h), C şi D se folosesc adeseori notaţiile Ad, Bd, Cd şi Dd.
Deci, pentru calcularea RIST vom reţine formulele:
x[t  1]  A d x[t]  Bd u[t] , tZ
 (2.134.1)
y[t]  Cd x[t]  Dd u[t]
3
Se folosește (2.38) :
t A(t  ) t 0 A(t  ) t A(t  )
x(t)  e At x(0)  0 e Bu()d  e At x(0)  e  Bu()d  e 
Bu()d 
0 t0
t 0 A(t  ) t A(t  ) t 0 A(t  ) t A(t  )
 e A(t- t 0 )[e At 0 x(0)  e-A(t- t 0 )  0 e Bu()d]  e  Bu()d e A(t- t 0 )[e At 0 x(0)  e  0 Bu()d]  
e Bu()d
t0  0  t0
x(t 0 )
4
În loc de x[k], u[k], y[k] ;I x[k+1], k Z notăm x[t], u[t], y[t] ;I x[t+1], t Z.
cu
h 
 0

A d  (h)  e Ah , Bd  (h)   e AvdvB, Cd  C, Dd  D ,

(2.134.2)
unde h este pasul de discretizare, iar A, B, C şi D sunt matricele sistemului în timp

continuu (2.128).
Rezumat: În cazul aplicării metodei de discretizare pentru obţinerea unei R.I.S.T. a STC
(2.128) pentru un pas de discretizare a timpului de valoare h, rezultatul îl reprezintă STD
(2.133) sau STD (2.134.1) ale căror matrice se calculează cu formulele (2.134.2). Rezultatul
corespunde situației în care semnalul de intrare al sistemului (2.128) este un semnal treaptă
extins pe durata unui pas h, iar semnalul de la intrarea sistemelor (2.133) sau (2.134.1) este
amplitudinea eșantionului obținut din semnalul treaptă la momentul aplicării lui. La sfârșitul
pasului de discretizare h semnalele de ieșire ale sistemelor (2.128), (2.133) și (2.134.1) au
aceeași valoare.
Exemplu: Să se determine R.I.S.T. pentru sistemul de poziţionare
  A Bb
 x ( t )   
 1   0 1  1   0 u(t)
x ( t )
 x 2 ( t ) 0 0  x 2 ( t ) 1
  .

  x1( t ) 
 y(t)   1 0 
  x ( t )
  2 
 C  cT
1 t  1 h
Soluţie: Matricea de tranziţie este (t )  e At   . A d  (h)  
Deci ,
0 1 0 1 
h 
 h  h h h
1 v  0
h
v    h 
 vdv  2 

 0   
Bd  (h)   e AvdvB  e AvBdv  (v )Bdv     
dv   dv   0h    2 ,
0
0 1  1
0  
1  dv   h 
0 0

0



iar R.I.S.T asociată sistemului de poziţionare este:
  x1[t  1]  1 h  x1[t]  0.5h2 
     u[t]
 x 2 [t  1] 0 1   x 2 [t]  h 
 (2.135)
  x1[t] 
 y[t]  1 0  x [t]
  2 
u

B. Obținerea realizării invariante la semnal treaptă 
 u[ k ]
în domeniul operațional 

RIST (2.133) a fost asociată sistemului (2.128) calculând O kh (k+1)h t
răspunsul acestui sistem la semnalul de intrare (2.130). -a–
ue
În cele ce urmează, presupunem că (2.128) este un sis-
tem de tip SISO cu f.d.t. H(s). Ca urmare, RIST (2.133) 

este, de asemenea, un sistem de tip SISO, iar semnalu- 
 u[ k ]
lui (2.130) îi corespunde impulsul dreptunghiular din 

Fig. 95a. Prin eșantionarea acestuia la momentul kh, O kh t
kN rezultă semnalul din Fig. 95b. -b-
Fiind vorba despre o „realizare invariantă”, transformata Fig. 95. Semnalul de intrare
z a răspunsului sistemului (2.133) poate fi calculată pe (2.133) în cazul SISO și
două căi: prin eșantionarea răspunsului sistemului semnalul rezultat prin
eșantionare la momentele kh.
(2.128) la impulsul din Fig. 95a, respectiv prin
calcularea răspunsului sistemului (2.133) la semnalul din Fig. 95b.
În primul caz, pornim de la faptul că impulsul din Fig. 95a are expresia
u(t)  u[k][(t  kh)  (t  (k  1)h)] ,

respectiv transformata Lalace
1 1 1
u(s)  u[k ] e  khs  u[k ] e (k 1)hs  (1  e  hs ) e  khs u[k ] .
s s s
În condiții inițiale nule răspunsul sistemului (2.128) la acest semnal de intrare este:
1
y(s)  (1  e  hs ) e  khsH(s)u[k ] . (2.136)
s
Transformata z a semnalului în timp discret care rezultă prin eșantionarea origina-
lului răspunsului (2.136) la momentele kh, kN este:
y(z) = Z yf(s)
(s )= Z 
(1  e ) e
f(s)  hs 1  khs
H(s )u[k ] = Z 

(1  e ) e
f(s)  hs 1  khs 
H(s )u[k ] . (2.137)
 s   s 
Z reprezintă
f(s) operatorul de asociere a transformatei z semnalului eșantionat obținut
din y(t) prin eșantionare la momentele kh.
Notă: Fie g(t) o funcție original unilaterală și g(t  h),   N funcția ce rezultă prin trans-
latarea lui g(t) pe axa timpului cu segmentul h . Atunci, sunt valabile egalitățile:
g(t)    g(s), g(t  h)    e hsg(s) și
Z { gf(s)
(s)e-hs } = z   Z { gf(s)
(s)} (2.138)
Aplicând formula (2.138) pentru egalitatea (2.137) obținem

y(z) = (1  z 1 )  z k  Z 1 s 
 f(s)

H(s )u[k ] . (2.139)
 
În al doilea caz, pornim de la faptul că impulsul din Fig. 95b corespunde secvenței:
{u[t]}tN = { 0, , 0, u[k], 0,} care are transformata z : u(z )  z k u[k] . În consecinţă,



k 1 ori
y(z)  H(z)  z k  u[k] (2.140)

Egalând expresiile lui y(z) din (2.139) și (2.140) se obține formula (2.141). Ca urmare:
Pe baza Fig. 95 și a raționamentului de mai sus s-a dedus formula de legătură:

1

H(z) = (1  z 1 )  Z f(s)

H(s )  (2.141)
s 
Ea reprezintă rezultatul căutat, permițănd calcularea f.d.t. H(z) a RIST atunci când
se cunoaște f.d.t. H(s) a STC. În aplicarea formulei se parcurg trei etape:
1
 Se calculează produsul H(s ) , adică transformata Laplace a răspunsului la
s
semnal treaptă al STC (funcția indicială). Rezultatul se aduce la o formă pen-
tru care se pot utiliza tabelele de transformare.
 Se calculează Z 1f(s)  folosind tabelele de transformare (transformata z a

H(s)
s 
secvenței rezultate prin eșantionarea funcţiei indiciale la momentele kh).
z 1
 Se înmulţeşte 5 rezultatul cu 1  z 1  . (De regulă z de la numitor se
z
simplifică întrucât Z 1f(s)  conţine pe
H(s) z ca factor la numărător).
s 
Rezumat: În cazul aplicării metodei de discretizare pentru obţinerea unei RIST a unui sistem
cu f.d.t. H(s) pentru un pas de discretizare a timpului de valoare h rezultatul îl reprezintă
sistemul în timp discret cu f.d.t. (2.141). Rezultatul corespunde situației în care semnalul de
intrare al sistemului cu f.d.t. H(s) este un semnal treaptă extins pe durata unui pas de dis-
cretizare a timpului, iar semnalul de la intrarea sistemului cu f.d.t. H(z) este un eșantion de
valoare egală cu amplitudinea semnalului treaptă ca în Fig. 95. La sfârșitul pasului de dis-
cretizare semnalele de ieșire ale sistemelor cu f.d.t. H(s) și H(z) au aceeași valoare.
Exemplu: Să se determine RIST pentru sistemul de poziţionare din exemplul din secțiunea A,
1
anterioară, folosind f.d.t. a acestuia: H(s )  .
s2
Soluţie: Înlocuind expresia lui H(s) în (2.139) obținem: H(z) = (1  z 1 )  Z  f(s)
1  .Din
3
tabelele de
s 
transformare obținem Z  f(s)

1
3
= h2z(z  1)
, iar prin înlocuire în expresia lui H(z) rezultă
s  2(z  1)3
2
z 1
h
H(z) = .
2 (z  1)2
Este ușor de verificat că f.d.t. a sistemului (2.135) are expresia de mai sus.
C. Metode de discretizare prin aproximare

Obţinerea MM în timp discret din MM în timp continuu prin metodele de discretizare
prin aproximare numite metode de substituție se bazează pe observarea schemei bloc
din Fig 96, asociată sistemului (2.128). În schemă apar trei tipuri de operaţii:
însumări, înmulţiri cu constante şi integrări. Procedural, primele două operaţii se
efectuează în acelaşi mod pentru STC şi pentru STD. Operaţia de integrare, căreia îi
corespunde blocul încadrat cu linie întreruptă, nu are un echivalent exact în timp
discret. Ea poate fi însă aproximată folosind diferite formule utilizate în metodele de
integrare numerică sau de aproximare a derivatelor prin diferențe.
y
D
X0
u x
 x
B  C
A
Fig. 96. Schemă bloc asociată MM-ISI (2.128).
Ideea discretizării prin aproximare constă în păstrarea primelor două operații și în

adoptarea de metode de aproximare a operației de integrare.
În acest context discuția se restrânge la considerarea formei diferențiale a unui
element de transfer integrator cu orientarea u  y, adică la considerarea modelului
matematic 6
y (t)  u(t) . (2.142)
5 Înmulțirea echivalează cu o împărţire prin z , adică prin transformata z a semnalului treaptă unitară discretă.
z 1
t
6
MM-II (2.142) reprezintă forma diferențială a MM-II al unui ET-I: y(t )  y(t 0 )   u( )d .
t
0
 Un prim grup de substituții se obține prin aproximarea operației de integrare.
Astfel, pentru ET (2.142) se consideră o variaţie arbitrară a semnalului de intrare
u(t) pe intervalul de timp [kh, (k+1)h), având lungimea unui pas de discretizare
(v. Fig. 97). Prin integrare pe acest interval de timp avem:
(k 1)h (k 1)h
 y (t ) dt   u(t) dt .
kh kh
Integrala din membrul stâng fiind o diferenţială exactă o calculăm folosind formula
Leibnitz – Newton Rezultă:
(k 1)h
y((k  1)h)  y(kh)   u(t) dt .

kh
(2.143)
Datorită formei oarecare a semnalului de intrare, integrala din membrul drept se

poate evalua numai prin aproximare. Potrivit Fig. 97, de principiu, sunt posibile trei
moduri de aproximare a integralei:
( k 1)h
u 
kh
u(t )dt
u(t)
N N’

 P’ P
u( kh ) 
  u(( k  1)h )
 M Q 
kh (k+1)h t
Fig. 97. Referitoare la aproximarea numerică a operaţiei de integrare.
( k 1)h MNNQ  h  u(kh) (MDR )

  

u(t )dt   MNPQ  MP PQ  h  u((k  1)h) (MDA ) (2.144)
kh MNPQ  1 h  u(kh)  u((k  1)h) (MT )
 2
Aproximarea se bazează pe interpretarea grafică a integralei în sens Riemann

 
( k 1)h
În mod exact, acesteia îi corespunde aria  MNPQ a dreptunghiului
 u(t)dt .
kh
curbiliniu MNPQ . Pentru valori mici ale lui h ea poate fi aproximată prin ariile:
i) MNNQ , a dreptunghiului MNNQ - caz în care vorbim despre metoda

Euler (sau metoda dreptunghiului retardată (MDR)),
ii) MPPQ , a dreptunghiului MP PQ - când vorbim despre metoda dreptun-
ghiului (sau metoda dreptunghiului avansată (MDA)) 7,
iii) MNPQ a trapezului rectiliniu MNPQ - caz în care vorbim despre apro-
ximarea Tustin (sau metoda trapezului (MT)).
Pentru o problemă dată folosirea uneia dintre cele trei metode - MTR, MDA sau MT –
reprezintă opţiunea utilizatorului.
Rezultatul (2.144) poate fi utilizat în mai multe moduri, unul dintre ele constituind-
ul folosirea unor formule de substituţie. Pentru a le stabili, înlocuim (2.144) în
7)
Atributele “retardată” şi “avansată” se referă la faptul că dreptunghiurile considerate au în comun cu trapezul
curbiliniu latura din stânga, corespunzătoare momentului kh (aflat în “urmă”), respective latura din dreapta,
corespunzătoare momentului (k+1)h (aflat “înainte”).
(2.143). Aplicând convenţia de notare a argumentului „timp normat”, rezultă
succesiv:
h  u[t]
 , tT ,
y[t  1]  y[t]  h  u[t  1]
 1 h  u[t]  u[t  1]
2  
respectiv
h  {u[t]} tT h  u(z)
 
{ y[t  1]} tT  { y[t]} tT  h  {u[t  1]} tT ▯▮ (z  1)y(z)  h  zu(z) . (2.145)
1 1
 2 h   {u[t]} tT  {u[t  1]} tT   2 h  (1  z)u(z)
În consecinţă, pentru aproximarea comportării unui ET-I cu f.d.t. H(s )  1 , se poate

s
folosi un sistem în timp discret cu orientarea u(z)  y(z) cu f.d.t.:
 h
z  1 (MDR)

y( z )  h  z (2.146)
H(z )   (MDA)
u(z )  z  1
1 z 1
 2 h  z  1 (MT )

Pe această bază, având în vedere remarca privitoare la tipul operaţiilor care apar în
schema bloc din Fig.96 şi omiţând problema tehnică a iniţializării, în locul schemei
din Fig.96 se consideră schema din Fig.98.
y
D
u ů x
B H(z) C
A
Fig.98. Schemă bloc bazată pe folosirea formulei (2.144)
Ea rezultă din schema din Fig. 96 prin înlocuirea blocului integrator cu un bloc în
timp discret având f. d. t. (2.146). Din punct de vedere formal aceasta revine, la
substituirea lui 1 prin:
s
 h
z 1 (MDR)

1 h z (2.147)
 (MDA)
s z 1
1 z  1
 2 h  z  1 (MT)

Pentru a evidenţia că este vorba de aproximare, în schema din Fig.98 intrarea blocu-
lui cu funcţia de transfer H(z) s-a notat cu ů.
Se ştie că pentru sistemele în timp continuu caracterul integrator este asociat cu pre-
zenţa polului p = 0 în f.d.t.. Se observă că potrivit relaţiilor (2.147) polului p = 0 din
cazul sistemelor în timp continuu îi corespunde pentru sistemele în timp discret
polul z = 1.
Rezumat: Aplicarea metodei de discretizare prin aproximare constă în alegerea uneia dintre
cele trei formule comasate în (2.147) şi efectuarea substituţiei în funcţia de transfer H(s) a
sistemului în timp continuu care trebuie discretizat. Sistemul în timp discret rezultat, de f.d.t.
H(z), furnizează în fiecare moment de discretizare a timpului o valoare de aproximare a
răspunsului sistemului în timp continuu la momentele de discretizare.
Exemplul 1: i) Să se determine STD asociat prin metoda dreptunghiului avansată sistemului în timp
 (t)  2u(t)  3a(t) (*). ii) Să se determine f.d.t. a STD asociat prin metoda dreptunghiului
continuu 5u
1
retardată algoritmului de reglare cu f.d.t. H(s)  (**). În ambele cazuri pasul de
s2  2s  5
discretizare a timpului este h.
1
3
Soluţie: i) Sistemului îi corespunde funcţia de transfer H(s )  3  s , iar în conformitate cu
5s  2 1
5  2
s
hz
3
z 1  3hz 3h
(2.145) rezultă H(z )  H(s ) 1 hz   . Întrucât
 hz (5  2h)z  5 5  2h  5z 1
s z 1 5  2
z 1
u(z ) , avem u(z ) 3h , respectiv (5  2h)  u(z )  5z 1  u(z )  3h  a(z ) . În consecinţă
H(z )  
a (z ) a(z ) 5  2h  5z 1
5 3h
modelul în timp discret este u[t]   u[t  1]   a[t] (*').
5  2h 5  2h
1
ii) De data aceasta H(s) se rescrie sub forma H(s )  s2 , astfel că
1 1
1 2  5 2
s s
2
h
(z  1)2 h2 z  2 (** ').
H(z )  H(s ) 1 h  2
 1 2 2
 h h 1  2(1  h )z  (1  2 h  5 h )z
s z 1 1 2 5
z 1 (z  1)2
Exemplul 2: Să se determine modelul în timp discret asociat prin metoda trapezului sistemului în
x (t )  Ax(t )  Bu(t )
timp continuu  (***).
y(t )  Cx(t )
Soluţie: Integrând membru cu membru ecuaţia de stare din (***), pe intervalul [kh, (k+1)h), potrivit
aproximării din (2.142) avem
x[t  1]  x[t]  12 h  A x[t]  x[t  1]  12 h  B u[t]  u[t  1] sau

x[t  1]  [I  12 h  A]1  [I  12 h  A]  x[t]  12 h  [I  12 h  A]1  B  u[t]  u[t  1] (***1)
Fie variabila ajutătoare x[t]  x[t]  12 h  (I  12 hA)1  B  u[t] (***2). Prin eliminarea lui x din (***1), pe
 1 1 1
A d  (I  2 hA) (I  2 hA)
baza relaţiei (***2) rezultă x[t  1]  Ad  x[t]  Bd  u[t] (***3) în care  (***4).
1
 Bd  h(I  hA)2 B
 2
În ceea ce priveşte ecuaţia de ieşire din (***), formal este suficient să eliminăm pe x pe baza relaţiei
(***2). Se obţine
y[t]  Cd  x[t]  Dd  u[t] (***5), în care Cd  C, Dd  12 h  C  (I  12 hA)1  B (***6).
Rezultatul căutat este dat de ecuaţiile (***3) şi (***5), adică sistemul:

 x[t  1]  Ad  x[t]  Bd  u[t]
 (***').
 y[t]  Cd  x[t]  Dd  u[t]
Modelul (***') este la limita de realizabilitate fizică. Acest lucru este o consecinţă a aproximării care se
face în cazul metodei trapezului (şi a MDA).
 Un al doilea grup de substituții se obține considerând cantitățile f(t+h)-f(t),

respectiv f(t)-f(t-h) numite diferență înainte (forward difference) sau în avans,
respectiv diferență înapoi (backward difference) sau în întârziere ale unei funcții
f(t) derivabile în raport cu timpul lui. Cantitatea h este pasul de discretizare al
timpului. Derivata f (t) se poate aproxima cu ajutorul lor astfel:
f (t  h)  f (t ) f (t )  f (t  h)
f ( t )  , f ( t )  (2.148)
h h
Pentru derivatele de ordin mai mare se pot deduce formule de aproximare de ordin
superior pornind de la relațiile (2.148). Un exemplu este formula de aproximare de
ordinul II centrată:
f ( t )  f ( t  h ) f ( t  h )  f ( t  2h )
  
f( t )  f ( t )  f ( t  h )  h h 
f ( t )  2  f ( t  h )  f ( t  2h )
.
h h h
Pentru discretizarea prin aproximarea a MM ale sistemelor liniare în timp continuu
sunt suficiente relațiile (2.148). Ele pot fi aplicate în mod direct sau prin substituție.
Formulele de substituție se obțin plecând de la egalitatea (2.142). Folosind (2.148),
din (2.142) rezultă
y( t  h )  y( t ) h
 u ( t )  y[ t  1]  y[ t ]  h  u[ t ]  y(z)   u (z)
h z 1
y( t )  y( t  h ) hz
 u ( t )  y[ t ]  y[ t  1]  h  u[ t ]  y(z)   u (z)
h z 1
Se observă că s-au regăsit primele două formule de substituție (2.146).
D. Utilizarea metodelor de discretizare în cazul sistemelor de reglare numerică

Sistemele de reglare numerică sunt structuri hibride în care procesul condus este de
regulă de tip analogic, iar regulatorul este tip numeric. În Fig. 99 se prezintă o astfel
de structură de reglare.
Fig. 99. Structură convenţională de reglare numerică
În figură P este procesul condus (sistem în timp continuu), iar RN este regulatorul
numeric (sistem în timp discret). Cele două părţi interacţionează prin intermediul
convertorului numeric-analogic CNA şi al convertorului analogic-numeric CAN. Sem-
nalele notate cu litere supraliniate sunt semnale eşantionate, adică semnale în timp
discret necuantizate în amplitudine. Restul semnalelor sunt semnale analogice. RN
comandă procesul prin semnalul de comandă u şi se „informează” despre situaţia
procesului condus prin semnalul de reacţie y obţinut prin eşantionarea şi conversia
analogic-numerică a mărimii de reglate y. Prin semnalul de referinţă w se prescrie
pentru y un regim de funcţionare dorit.
În scopul dezvoltării unor modele matematice utilizabile pentru sinteza sistemului
de reglare, CNA şi CAN se înlocuiesc, în contextul precizat în continuare, cu modele-
le reprezentate în Fig.99 deasupra acoladelor. Modelele conţin două întrerupătoare
care se închid sincron și periodic, cu perioada h, pe intervale de timp infinit mici şi
un element de reţinere (ER) 8 cu rol de element de memorare. Intervalele de timp
mici servesc pentru transmiterea semnalelor eșantionate.
8 Elementul de reţinere reprezintă cel mai simplu element de refacere a semnalelor în timp
continuu, numit în general “extrapolator de ordinul zero” (zero order holder (ZOH)).
 CNA converteşte la momentele kh,

kZ şirul de numere {u[k]} generat
în RN, într-un semnal în timp
continuu u(t) de tip scară cu trepte
de durată h. Operaţia este pusă pe
seama unei structuri seriale alcătui-
tă dintr-un convertor – generator de
impulsuri, simbolizat prin întreru-
pător şi din elementul de reţinere
ER. Semnalele asociate CNA din Fig.
99 sunt ilustrate în Fig. 100.
Convertorul generator de impulsuri,
imaginat ca element ce prezintă faci-
lităţile de conversie numeric-analo-
gică şi de generare de impulsuri
Dirac, asociază la ieşirea lui fiecărei
Fig.100. Semnalele asociate în modelarea CNA.
valori u [k] = u k din secvenţa de in-
trare {u[k]} , aplicată la intrarea lui la momentul kh , un impuls Dirac u k  (t  k  h)
rezultând semnalul în timp continuu u ~ (t) de tip pieptene (distribuţie  periodică) 9.
ER produce din fiecare impuls Dirac u k  (t  k  h) o treaptă de durată h şi cu aceeaşi

amplitudine şi polaritate ca ale
impulsului, rezultând semnalul
scară u(t).
 CAN este modelat printr-o
structură care conţine un singur
element: eşantionatorul – con-
vertor, simbolizat tot printr-un
întrerupător. Se consideră că
eşantionatorul – convertor efec-
tuează periodic, la momentele
kh , atât operaţia de eşantionare
cât şi operaţia de conversie ana-
logic-numerică a valorilor eşan-
tioanelor, furnizând la ieşire
semnalul eşantionat  y [k], Fig.101. Semnalele asociate în modelare CAN.
y[k]  y(k  h)  y k 10. În Fig. 101 sunt ilustrate semnalele asociate CAN din Fig.95.
9 Maniera în care au fost modelate procesele care au loc în CNA are acoperire doar în ceea ce
priveşte dependenţa dintre intrare şi ieşire. Semnalul ~ u (t) nu există în realitate. În convertoarele
reale informaţia u [k] = u k , generată secvenţial, este reţinută în registre ale căror conţinuturi sunt
modificate la momentele k·h şi folosite pentru comanda adecvată a unui sistem de comutatoare ale
unor circuite electronice. La ieşirea acestora rezultă un semnal u(t) cuantizat în amplitudine. În
mod obişnuit, datorită valorii foarte mici a cuantelor, se face abstracţie de această cuantizare
considerând, în acord cu cele menţionate, semnale eşantionate. Prin aceasta se simplifică
modelarea şi calculele de proiectare.
10 Şi de data aceasta, maniera în care au fost modelate procesele dintr-un CAN are acoperire doar
în ceea ce priveşte dependenţa dintre intrare şi ieşire. În realitate fenomenele sunt complexe şi se
desfăşoară într-un ansamblu alcătuit dintr-un circuit de eşantionare şi reţinere şi din convertorul
analog-numeric propriu-zis. Circuit de eşantionare şi reţinere funcţionează alternativ în regim de
sistem de urmărire a semnalului de intrare şi în regim de eşantionare la momentele k·h, durata
procesului de conversie fiind considerată foarte mică. După conversie rezultă semnalul  y [k],
y[k]  y(k  h) cuantizat în amplitudine. Datorită valorii foarte mici a cuantelor, în mod obişnuit se
Făcând în Fig.99 înlocuirile menţionate se obţine structura din Fig.102.

h h
w a u ~
u y y
u
RN ER P 
-
Fig.102. Schema bloc a unui sistem de reglare numerică.
Regulatorul RN intervine asupra lui P prin ER la a cărui ieşire rezultă un semnal

scară cu trepte de durată h (lungimea unui pas de discretizare a timpului). Nivelurile
treptelor semnalului scară depind de modul de variaţie în timp a mărimii de
comandă {u[k]} aşa cum sugerează Fig.100.
O altă caracteristică a schemei din Fig.102 este faptul că evoluţia mărimii de ieşire a
procesului nu este observată de către regulatorul numeric în mod continuu ci în
mod discret, la momentele de discretizare k  h , sincron cu apariţia treptelor în
funcţia scară u(t). Sincronizarea este redată prin linia întreruptă care uneşte cele
două întrerupătoare.
Pentru analiza şi sinteza sistemului de reglare numerică este necesar un model al
procesului P care să redea, în condiţiile prezentate, legătura dintre secvențele {u[k]}
şi {y[k]} la momentele de discretizare tk  th, t  T 11, adică un model care să facă le-
gătura între secvenţele u[t]tT  u(th)tT şi y[t]   tT
 y(th)tT . Pentru sistemele lini-
are astfel de modele se pot obţine tocmai prin metoda realizării invariante la semnal
treaptă prezentată în secțiunile A și B de mai sus. Operaţia de obţinere o denumim
discretizare a STC, iar rezultatul realizare invariantă la semnal treaptă.
În consecință, dacă procesul P are MM-ISI
x (t)  Ax(t) Bu(t)
 (2.128)
y(t)  Cx(t)  Du(t)
sau MM-II
y(s)  H(s)  u(s) , (2.149)
unde H(s) este matricea de transfer a sistemului, realizara invariantă la semnal
treaptă aferentă canalului u  y(t ) este modelul
 x[t  1]  Ad x[t]  Bd u[t], t  Z

 , (2.150)
 y[t]  Cd x[t]  Dd u[t]
cu matricele determinate cu formulele (2.134.2), respectiv modelul
y(z )  H(z )  u(z ) (2.149’)
unde
H(z)  (1  z 1 )  Z 1f(s)  .
H(s) (2.151)
s 
face abstracţie de cuantizarea în amplitudine, ceea ce conduce la simplificarea modelării şi a cal-

culelor de proiectare.
11 Mulţimea T coincide cu mulţimile Z sau N, după cum semnalele se consideră bilaterale sau
unilaterale.
Atunci când pentru proiectarea unui sistem de reglare numerică procesul condus se
consideră prin realizarea invariantă la semnal treaptă (2.150) sau (2.151),
regulatorul RN se proiectează direct ca sistem în timp discret.
Există însă și situații de proiectare a RN pentru h de valoare foarte mică, în care se
consideră că RN se poate obţine ca model de aproximare al unui regulator în timp
continuu R proiectat pentru un sistem de reglare în timp continuu, fictiv, care
trebuie să conducă tot procesul P și să realizeze aceleași performanțe ca și sistemul
de reglare numerică dorit. Spunem că regulatorul RN se proiectează ca regulator
cvasisontinual. În astfel de cazuri, dacă regulatorul R are f.d.t. HR(s), f.d.t. a
regulatorului RN se va obține prin metoda substituției
H RN ( z )  H R ( s ) 1 . (2.152)
cu substituit conform rel. ( 2.147 )
s
În Fig.103 sunt precizate canalele informaţionale cărora li se aplică cele două

metode de discretizare: canalul r.i.s.t., al structurii implicate în obținerea realizării
invariante la semnal treaptă şi canalul d.a., implicat în discretizarea prin
aproximare. Cele două canale având un tronson comun, rezultă că pentru un sistem
de reglare dat ele nu pot fi folosite niciodată împreună. Pentru un sistem de reglare
dat se foloseşte fie o metodă de discretizare, fie cealaltă 12, în funcţie de metoda de
proiectare aleasă pentru sinteza sistemului de reglare.
Fig.103. Canalele informaţionale luate în considerare în cazul metodei RIST (canalul r.i.s.t.) şi în cazul
discretizării prin aproximare (canalul d.a.).
Notă: Pentru a explica modul în care se pune problema obținerii regultoarelor numerice
cvasicontinuale notăm în Fig.99 cu P conexiunea serie a blocurilor CNA, P şi CAN. Se
obţine structura simplificată de sistem de reglare numerică din Fig.104a.
Având în vedere că blocurile sistemului din Fig.99 sunt separabile și că convertoarele sunt
elemente liniare sistemului din Fig.104a îi asociem sistemul în timp continuu din
Fig.104b, cu rol de structură de calcul şi nu de structură fizică. Asocierea se face numai
din punct de vedere informaţional parcurgând următorii paşi:
w u y w u y
RN P R P0
-a- -b-
Fig.104. Structuri de reglare referitoare la problema discretizării prin aproximare
i) În cadrul lui P se grupează potrivit algebrei schemelor bloc cele două convertoare CAN
şi CNA, în această ordine, într-un singur subsistem în timp continuu numit element de
eşantionare şi reţinere EER, ca în Fig.105. Întrerupătorul din cadrul EER nu mai
realizează conversii de tip A/N sau N/A. El are doar rolul de simplu eşantionator care
12)Metoda RIST se aplică proceselor şi nu se aplică legilor de reglare. Discretizarea prin

aproximare se aplică regulatoarelor şi nu se aplică proceselor.
extrage din semnalul u(t) impulsuri Dirac la momentele de eşantionare și le transmite
elementului de reținere ER. EER se amplasează în faţa procesului P.
Fig.105. Generarea elementului de eşantionare şi reţinere
ii) Se grupează apoi într-un singur bloc notat cu P, tot potrivit algebrei schemelor bloc,
EER împreună cu procesul P. Blocul P este un sistem în timp continuu care are atât la
intrare cât şi la ieşire semnale analogice.
iii) Blocul P fiind un sistem în timp continuu pentru reglare se foloseşte un regulator în
timp continuu R. Rezultă schema din Fig. 105b. Regulatorul R se proiectează astfel încât
schema din Fig. 105b să asigure aceleaşi performanţe ca şi cele impuse schemei cu
regulatorul numeric RN din Fig. 105a.
Problema discretizării prin aproximare se pune cu privire la regulatorul R, proiectat pentru
procesul P, în sensul că prin discretizarea lui R trebuie să rezulte un regulatorul numeric
RN care să conserve pentru sistemul de reglare performanțele impuse la proiectare 13.
Practic, discretizarea constă în generarea unui algoritm care trebuie să aproximeze potrivit
unei metode numerice comportarea regulatorului în timp continuu R al cărui semnal de
intrare provine din ieșirea y a procesului reglat, adică dintr-un semnal care nu mai apar-
ține unei clase de semnale bine precizată ci este de o formă oarecare. Pentru ca aproxima-
rea să fie admisibilă este necesar ca pasul h folosit în formulele de discretizare să fie foarte
mic. Acest mod de a proceda este cunoscut sub denumirea de metoda cvasi-continuităţii:
dacă pasul de discretizare a timpului este suficient de mic, sistemul din Fig.105a cu RN
asociat regulatorului R va avea o comportare apropiată de cea a sistemului din Fig. 105b.
13)Faptul că sistemul în timp discret reproduce comportarea unui sistem în timp continuu nu în-
seamnă neapărat un avantaj din punctul de vedere al performanţelor obtenabile.
3. Realizări invariante la semnal treaptă ale sistemelor cu timp mort
Problema interesează cu privire la procesele cu timp mort, cu MM-ISI de forma:
x ( t )  Ax( t )  Bu( t  )


 (2.152)

 y( t )  c x ( t )
T
şi cu f.d.t. de forma:
H(s)  H(s)  e s . (2.152’)

În (2.152’) factorul H(s) =cT(sI-A)-1b este partea raţională a lui H(s). Presupunem că
pasul de discretizare a timpului are valoarea h.
 R.i.s.t. asociate STC (2.152) se determină pe aceeaşi cale ca şi pentru sistemele
fără timp mort. Existenţa timpului mort complică însă formulele.
a) Rezultatul obţinut pentru cazul când  < h este
  x[t  1]  (h) 1(h, )  x[t]  0 (h, )
      u[t]
 x a [t  1]  0 0   x a [t]  Im 
 ,t  Z . (2.153)
  x[t] 
 T 
 y[t]  c 0    x [t]
  a 
Matricele care apar se obțin cu relațiile
~ ~
(h)  e Ah ; 1 (h, )  1 (h, )  B; 0 (h, )  0 (h, )  B
kh  A( kh h )  
1 (h, )   e d  e A(h  v) dv
  e A(h )  e Avdv (2.153’)
kh 0 0
( k 1) h A( kh h ) h  Av
0 (h, )   e 
d  e dv
kh  0
Numărul variabilelor de stare din (2.153) este n + m.Vectorul de stare are în afara
celor n componente ale lui x încă m componente auxiliare grupate în xa. În
consecinţă, discretizarea sistemelor cu timp mort, cu (0,h), se soldează cu avantajul
dispariţiei timpului mort şi al obţinerii în final a unui model de aceeaşi formă cu cel din
cazul sistemului fără timp mort, însă şi cu dezavantajul măririi ordinului sistemului.
b) Indiferent de relația dintre h și  valorilor  şi h li se pot asocia întotdeauna doi
parametri,  şi , prin relaţia:
  h  h , N*, [0,1) . (2.154)
 este cel mai mic număr întreg cu proprietatea că  h > , iar  este cota parte din
valoarea lui h care trebuie adăugată la timpul mort  pentru a obţine cantitatea h.
4  3.5
De exemplu, dacă   3.5 sec, h  0.8 sec avem:   5  0.8   0.8    5,   0.625.
0.8
c) În cazul h <  , plecând de la descompunerea lui  sub forma (2.154), din (2.152)
se obţine o ecuație de stare de forma:
x[t  1]  (h)  x[t]  1(h, )  u[t  ]  0 (h, )  u[t    1] , (2.155)
în care
~ (1 ) h Av ~ h
Φ(h)  e Ah , Γ1 (h, )  e Ah  e  B  dv , Γ0 (h, )   e Av  B  dv . (2.155’ )
0 0
Fie variabilele de stare ajutătoare xa1, xa2, ... , xa, definite prin relaţiile
xa1[t  1]  u[t    1] , xa2[t  1]  u[t    2] , , xa [t  1]  u[t] .
Folosindu-ne de legăturile dintre ele, din (2.155) rezultă sistemul

  x[t  1]  (h) 1(h, ) 0 (h, ) 0 0   x[t]   0 

       
  x a1[t  1]   0 Im 0 0 0   x a1[t]   0 
  x a2 [t  1]   0 0 Im 0 0   x a2 [t]   0 
       
        u[t]
       
       
  x a,1[t  1]  0 0 0 0 Im   x a,1[t]  0 
   0 
x
  a [t  1]   0 0 0 0   x a [t ]  Im  , tz (2.156)

 Ad Bd
  x[t] 
  x [t] 
  a1 
  x a2 [t] 
  
 y[t]  c T 0 0 0 0    
 
 Cd
 
  
  x a,1[t]
  x [t] 
  a 
Sistemul (2.156) reprezintă r.i.s.t. asociată sistemului (2.152).

Pentru θ = 1 sistemul (2.156) se reduce la sistemul (2.153).
 Stabilirea r.i.s.t H(z), corespunzătoare f.d.t. H(s), se face printr-un raţionament
similar cu cel din secţiunea 2. Se obţine:
H(z)  (1  z 1 )  z   Z 
1
 f(s)   
H(s)ehs  . (2.157)
s 
Expresia Z 1 
f(s)  
H(s)ehs  reprezintă transformata z modificată asociată funcţiei H (s) ,
1
s  s
1

adică Z  f(s)   
H(s)ehs   Z  f(s)
1
  
H(s) (v. tabelele de transformare). În consecinţă, (2.157)
s  s 
devine
H(z)  (1  z 1 )  z   Z  
1
f(s)  
H(s) .  (2.158)
 s 
Dacă, în particular, sistemul are modelul y(t)  u(t  ) ,   0 ,  =  h, factorul
raţional H(s) este unitar ( H( s )  1 ). Ca urmare, din (2.158) obţinem
H(z)  (1  z 1 )  z   Z f(s)
  1  z .
1  
(2.159)
s 
Exemplu: Să se determine f.d.t. H(z) corespunzătoare r.i.s.t. asociată STC cu f.d.t.

2
H(s)   e0.2s , pasul de discretizare fiind h = 0.25 sec.
(s  1)(s  2)
Soluţie: Întrucât  = 0.2 sec şi h = 0.25 sec, avem τ  0.2  1  0.25  0.25  0.2  0.25 , deci
0.25
  1,   0.2 . Rezultă H(z)  (1  z 1 )  z 1  Z f(s)

 
1 2 
 . Calculul continuă cu descom-
 s (s  1)(s  2)  0.2
punerea în fracţii simple 2 1 2 1 , astfel că în final obţinem
  
s(s  1)(s  2) s s  1 s  2
H(z) 
z 1 1
 Z  f(s)  
  2  Z  f(s)
 
 1  Z f(s)
   
 1 
  ]= 
z2 s   s  1  s  2  0.2
z 1  z ze10.21.25

ze20.20.25  z  1  1 e0.25 e0.1 
 2  2 10.25
 20.25 
  2 0.25
 
z z 1 z e z e  z z 1 z e z  e0.5 
(1  e 0.25 )[(1  e 0.25  e 0.5  e 0.75 )z 2  e 0.25 (1  2e 0.5  e 0.75 )z  (e 0.75  e 1 )] .
H(z ) 
z(z  e  0.25 )(z  e  0.5 )
§.2.12. Puncte şi domenii de echilibru ale sistemelor
Spunem că un sistem se găsește într-o stare de echilibru sau într-un punct de

echilibru, atunci când procesele de acumulare asociate variabilelor de stare ale
sistemului sunt în regim permanent constant. În consecință punctele și domeniile de
echilibru ale sistemelor corespund situației în care, la nivelul nostru de percepție,
starea sistemului x(t) nu se mai modifică în timp.
În cele ce urmează se arată cum se determină punctele de echilibru. În unele situații
determinarea necesită rezolvarea unei probleme matematice cu discuție.
Fie sistemele
 x (t)  f(x(t),u(t),t) , x(t0 )  x 0 , t  [t0 , )
 (2.160)
y(t) g(x(t),u(t),t)
şi
x[t  1]  f(x[t],u[t],t) , x[t0 ]  x 0 , t  Ν, t  t 0
 . (2.161)
 y[t] g(x[t],u[t],t)
O stare xe = const. reprezintă un punct de echilibru al unuia dintre aceste siste-
me în condiţiile aplicării unui semnal de intrare u(·) dat 1) dacă sistemul are pro-
prietatea că odată ce atinge starea xe, el rămâne în continuare în această stare.
Dacă notăm cu te momentul când sistemul atinge punctul de echilibru xe, atunci
pentru STC avem x (t )  0, t [t e , ) iar pentru STD avem x[t  1]  x[t ]  x e , t  t e , t  N .
În consecință, punctul de echilibru xe se determină ca soluţie a uneia din ecuaţiile:
f(xe , u(t),t)  0 , t [te , ) (pentru STC) (2.162)
f(xe , u[t],t)  x e , t  te , t  N (pentru STD). (2.163)
După caz, sistemele de ecuații (2.162) și (2.163) pot fi compatibile sau incompatibile.
În primul caz ele pot avea o singură soluție (un singur punct de echilibru) sau mai
multe soluții, în număr finit sau infinit. Odată determinate punctele de echilibru xe,
ieşirea sistemului se obţine cu relaţiile:
y(t) g(xe , u(t),t) , t [te , ) (pentru STC) , (2.164)
y[t] g(xe , u[t],t) , t  t e , t  N (pentru STD) . (2.165)

În cazul sistemelor liniare invariante în timp ecuaţiile (2.162)şi (2.163) iau formele
A  x e  B  u(t)  0 (pentru STC), (2.166)
(A  I)  x e  B  u[t]  0 (pentru STD). (2.167)

Pentru aceste ecuaţii existenţa unei soluţii depinde de matricele A şi B. În particular,
dacă A, respectiv A-I sunt nesingulare, punctul de echilibru se obține cu formulele:
x e  A 1  B  u(t) pentru STC) , (2.168')
x e  (A  I)1  B  u[t] (pentru STD) , (2.168’')

dacă este îndeplinită însă și condiția xe = const.. O condiție suficientă pentru a fi
îndeplinită această cerință este de a avea u(·) = const.. Sunt posibile și situații
particulare când xe = const. chiar dacă u(·)  const..
1) Notaţia u(·) are semnificaţia u(t) pentru sistemele în timp continuu şi u[t] pentru sistemele în timp discret.
Dacă matricele A, respectiv A-I din (2.166) şi (2.167) sunt singulare, atunci formulele
(2.168') și (2.168’') nu sunt utilizabile, iar soluționarea sistemelor depinde de fiecare
caz în parte. În particular, dacă B  u  0 , sistemele (2.166) şi (2.167) sunt nedetermi-
nate având o infinitate de soluţii. În locul unui punct de echilibru vom avea un
domeniu de echilibru.
Exemplul 1: Să se demonstreze că pentru sistemele liniare aflate în regim liber punctul x = 0 este un
punct de echilibru.
Soluţie: În regim liber avem u = 0, astfel că ecuaţiile (2.166) şi (2.167) devin A∙xe = 0 și (A-I)∙xe = 0. În
ambele cazuri xe = 0 este o soluţie a ecuaţiilor rezultate. Dacă, în plus, matricele A, respectiv A-I, sunt
nesingulare, atunci xe = 0 este unicul punct de echilibru al sistemelor. În astfel de cazuri, dacă
punctul de echilibru este atractor, în regim liber sistemele vor ajunge în punctul de echilibru oricare ar
fi starea lor iniţială, iar dacă este repulsor, traiectoriile de stare se vor îndepărta de el.
Exemplul 2: Să se analizeze existenţa punctelor de echilibru pentru:

i) sistemul de poziţionare elementar
   0
d(t)  0 1  d(t)   1   P(t)
   
 v (t) 0 0  v(t)  
   JI  (2.169)

 d(t)
d(t)  1 0   
  v(t)
și pentru
ii) sistemul de poziţionare „masă–resort” din Fig. 106 având
MM-ISI
 0 1 0
d(t)    d(t)   1   F(t)
    kr
 v(t)   0   v(t)    (2.170)
 m   m 
d(t)
d(t) = 1 0   
 v(t)  Fig. 106. Sistem masă-resort
0 1 
Soluţie: i) Pentru sistemul (2.169) matricea A =   este singula-
0 0 
ră. Formula (2.169) nu poate fi folosită. Existenţa punctelor de echilibru se studiază pe baza ecuaţiei
(2.166) care devine
0 
0 1  d e    0   ve  0
       1   P(t)  0  P(t)  0 .
(*)
v
   e  J 
0 0   
 I
ve
Dacă P(t) = 0, sistemul (*) este nedeterminat şi admite o infinitate de DE
soluţii:  e    
d
  ,   R . Din punct de vedere practic rezultatul are ur- d
v e  0
mătoarea interpretare: sistemul se poate găsi în echilibru numai dacă
acţiunea pondero – motoare P şi viteza ve sunt nule. Anularea lui P tre-
buie să se producă în momentul când v(t) trece prin valoarea 0. În
Fig. 107. Domeniul de echilibru
astfel de cazuri sistemul rămâne în poziţia de = α în care s-a găsit în al sistemului (2.169) coincide cu
momentul când cele două mărimi au devenit simultan nule. Din punct axa d.
de vedere teoretic aceasta înseamnă că sistemul (2.169) are un dome-
niu de echilibru DE ca în Fig. 107:
Dacă P(t)  0, atunci sistemul (*) este incompatibil, iar sistemul de poziţionare nu are nici un punct de
echilibru.
ii) Punctele de echilibru ale sistemului (2.170) se obţin din ecuaţia
0 1 0  v e  0
 k   de    1   F(t)  0   1 . (**)
 r 0  v e      d   F(t)
0  e k r
 m   m 
Rezultă că în cazul F(t) = F0 = const. sistemul are un singur punct de echilibru. Altfel, sistemul nu are
puncte de echilibru. Rezultatul poate fi intuit cu uşurinţă plecând de la Fig. 106: dacă forţa F este
constantă atunci, în limitele elasticităţii resortului, sistemul ajunge într-o stare de echilibru în care
forţa dezvoltată de resort echilibrează forţa exterioară.
Exemplu 3: Să se analizeze existenţa punctelor de echilibru pentru sistemul
s[t  1]   1 0 s[t]   1 1  c[t]

 v[t  1]   0 1  v[t]   p 0  a[t] , t  N .
         
Soluţie: Sistemul dat este un STD pentru care egalitatea (2.167) ia forma
 0 0  s e   1 -1  c[t]
 0 0  v   -p 0 a[t] . Constatăm că sistemul se poate găsi în echilibru numai dacă c[t] =
   e    
a[t] = 0. În acest caz se şi ve pot lua orice valori, domeniul de echilibru extinzându-se peste întregul
domeniu de valori admisibile ale lui s şi v.
§.2.13. Liniarizarea după tangentă

Metoda liniarizării după tangentă, denumită şi metoda liniarizării la mici perturbaţii,
este cel mai utilizat instrument de liniarizare a MM cu neliniarități neesențiale, adică
cel mai utilizat instrument de obținere a unor MM liniare care aproximează com-
portarea MM neliniare în vecinătatea unor puncte de funcționare (în particular în ve-
cinătatea unor puncte de echilibru). MM cu neliniarități neesențiale sunt MM neliniare
ale căror expresii sunt derivabile, membru cu membru, în vecinătatea oricărui punct de
funcționare. Metoda se bazează pe două operații:
i) dezvoltarea în serie Taylor în vecinătatea unui punct de funcționare a funcții-
lor din egalitățile care compun MM,
ii) obținerea din dezvoltarea de la i) a unor egalități între termenii de grad 1 prin
reducerea termenilor de grad 0 şi şi neglijarea termenilor de ordin
superior (notaţi în continuare cu TOS).
Prin liniarizarea după tangentă se obțin modele matematice de aproximare denumite
modele matematice liniarizate. Variabilele acestora sunt abaterile variabilelor de intra-
re, stare și ieșire ale modelului inițial în raport cu coordonatele punctului de funcționare
în vecinătatea căruia s-a făcut liniarizarea. Din acest motiv, interpretarea rezultatelor
obținute cu ajutorul unui model liniarizat trebuie să țină seamă de faptul că rezulta-
tele nu reprezintă valori absolute ci doar abateri. Pentru a obține rezultate în valori
absolute, compatibile cu modelul inițial, este necesar ca abaterile să fie adăugate la
valorile coordonatelor punctului de funcționare în vecinătatea căruia s-a făcut linia-
rizarea.
Mărimea vecinătății în care este utilizabil un model liniarizat diferă de la punct de
funcționare la punct de funcționare și de la sistem la sistem. Metoda liniarizării după
tangentă este folosită cu rezultate foarte bune pentru proiectarea sistemelor de
reglare stabilizatoare (sisteme destinate menținerii funcționării sistemului de reglare
în vecinătatea unui punct de funcționare).
Conținutul acestui paragraf se limitează la prezentarea metodei de liniarizare și
exemplificarea folosirii ei.

Pentru prezentarea suportului matematic al metodei liniarizării după tangntă se
consideră situaţia din Fig. 108. Gf este graficul unei funcţii continue
y = f(x) , (2.171)
iar (x e , f (x e )) un punct pe Gf. Tangenta Tf la grafic în acest punct are ecuaţia
y  f ( x e )  f ' ( x e )( x  x e ) (2.172)
    y
y x Tf
y  y  y
Se observă că tangenta poate fi folo- y
sită pentru a aproxima dependența  e
y = f(x) în vecinătatea punctului ye 
(x e , f (x e )) . Cu cât variaţiile lui x în x  x  x e
vecinătatea lui xe sunt mai mici. cu Gf

atât aproximarea este mai bună.
Notând y  y e  y și x  x e  x , xe
O x
putem scrie relaţia: x
y  f (x e )  x . (2.173) Fig. 108. Referitore la interpretarea geometrică a derivatie

unei funcții
Aceasta reprezintă o relație de apro-
ximare a egalității (2.171). Vom observa că (2.172) este un model liniar în raport cu
variabile x şi y , care reprezintă abaterile lui x și y față de valorile coordonatelor
punctului (x e , f (x e )) . Spunem că (2.173) reprezintă relația liniarizată asociată
egalității (2.171) în vecinătatea punctului (xe, ye).
De la relaţia de bază y  f (x ) , neliniară, se poate ajunge la relația liniară (2.173) şi
prin dezvoltare în serie Taylor. Astfel, considerând un punct de funcționare de coor-
donate x = xe + Δx și y = ye + Δy, egalitatea y  f (x ) poate fi rescrisă sub forma
y e  y  f (xe  x ) . Dezvoltând membrul drept în serie Taylor în vecinătatea lui xe,
rezultă
y e  y  f(xe )  f '(x e )  x  TOS . (2.174)
În ipoteza că
1  (x)k (k) 
lim  f (x)  0 , k 2,
x  x e Δx  k! 
termenii de ordin superior, TOS, se pot neglija. Întrucât y e  f(x e ) , din (2.174)
rezultă y  f ' (x e )  x , deci tocmai relaţia (2.172).
În cazul general ne desprindem de interpretarea geometrică dată anterior şi obser-
văm că (2.171) poate reprezenta modelul matematic al unui sistem. În acest context,
pe baza prezentării de mai sus reţinem următorul algoritm de liniarizare, denumit
„liniarizare după tangentă”:
Se consideră dat un sistem dinamic neliniar cu neliniarități neesențiale 2 și
un punct de funcționare  al acestuia. Sistemul liniarizat care aproximea-
ză comportarea sistemului neliniar în vecinătatea punctului  se obţine
prin trei operaţii:
1) Se particularizează ecuaţiile sistemului pentru punctul de funcționare
. Fie (G) ecuaţiile care rezultă prin particularizare.
2) Se dezvoltă în serie Taylor fiecare egalitate a sistemului neliniar, mem-
bru cu membru, în vecinătatea punctului de funcționare .
2Sistemul conţine una sau mai multe egalităţi ale căror membri sunt expresii derivabile în raport
cu toate mărimile caracteristice (mărimi de intrare, de stare şi de ieşire), derivatele satisfăcând în
punctul  condiţiile de limită precizate.
3) Din egalităţile rezultate prin dezvoltare se elimină termenii de ordin

superior iar apoi, pe baza egalităţilor (G), se reduc termenii egali.
Egalităţile rezultate în final reprezintă sistemul liniarizat.
Notă: Dacă MM are și ecuații liniare, ele nu trebuie supuse operațiilor anterioare. În sistemul
liniarizat aceste ecuații își păstrează forma, u, x și y înlocuindu-se cu u, x și y.

Cazurile practice de aplicare a algoritmului de liniarizare se încadrează în următoa-
rea situaţie cu caracter general:
Fie
f(v) = g(w) (2.175)
o ecuație neliniară care intră în componenţa unui sistem care trebuie liniarizat. Cu v
și w am notat vectorii v = [v1, v2, ... , vp]T şi w = [w1, w2, ... , wq]T alcătuiţi cu mărimile
caracteristice care apar în membrul stâng, f(v), respectiv în membrul drept, g(w), al
egalității.
Parcurgând succesiv cele trei etape menţionate rezultă:
1) f(ve) = g(we) (G)
unde ve şi we corespund punctului de funcționare ,
2) f(ve)+ f (ve)(v-ve)+TOSf = g(we)+ g (we)(w-we)+TOSg , (2.176)
3) f (ve)(v-ve) = g (we)(w-we)
sau
f ' (ve )v  g ' (w e )w . (2.177)
În relaţiile de mai sus f(ve) şi g(we)reprezintă derivatele de ordinul I ale funcţiilor f(v)
şi g(w) în raport cu v şi w, calculate în punctul de funcționare, iar Δv și Δw diferențele
 v1(t )  v1e   w1(t )  w1e 
v  v(t )  ve  v 2 (t )  v 2e  , w  w(t )  w e  w 2 (t )  w 2e  .
 ..........   .......... 
După cum f şi v (sau g şi w) sunt scalare sau vectoriale, distingem următoarele

situații de calcul:
 f este o funcţie scalară şi v o variabilă scalară:
df (v )
f ' (v e )  v  ve ; (2.178)
dv
 f este o funcţie scalară şi v o variabilă vectorială:
 df (v ) 
T
 f f 
f ' (v e )   v ve    ...  ; (2.179)
 dv   v1 v p  vve
 f este o funcţie vectorială cu s componente şi v o variabilă scalară:
 df1 
 dv 
df (v )
f ' (v e )     ; (2.180)
dv
vve
 df 
 s
 dv  v  v e
 f este o funcţie vectorială cu s componente şi v o variabilă vectorială cu p
componente:
 f1 f1 f1 
 v 
v 2 v p 
 1 
df (v )  f2 f2

f2 
f ' (v e )  vve   v1 v 2 v p   Jf (v e ) , (2.181)
dv  
     
 fs fs

fs 
 v1 v 2 v p 
v  ve
unde Jf(ve) este matricea Jacobi a funcţiei f în raport cu v, calculată în punctul de

funcționare ve 3.
În particular, dacă v  x T  uT  , atunci matricea Jacobi se poate scrie şi sub

T
forma celulară:
f ' (v e )  [Jf ,x (v e ) Jf ,u (v e )] . (2.182)
În continuare se prezintă cinci exemple de liniarizare. Exemplele 1 și 2 au un

caracter general. Exemplele 3, 4 și 5 se referă la aplicații particulare.
 )  0 cu u, y şi f scalare, f derivabilă în raport

Exemplul 1: Se consideră un sistem de forma f (u, y, y
cu toate argumentele. În ipoteza că sistemul are ca punct de funcţionare punctul de regim permanent
constant (ue , ye , ye )  (u, y, y) t  (u , y  ,0) , să se liniarizeze sistemul dat în vecinătatea
acestui punct de funcţionare folosind metoda de liniarizare după tangentă.
 ]T și cu g(w) = 0. Sistemul liniarizat se obţine

Soluţie: Sistemul dat are forma (2.175) cu v  [u, y, y
prin particularizarea relaţiilor (2.176) şi (2.177).
Rezultă f (ve)(v-ve) = 0, adică fu' (ve )  u  f y' (ve )  y  f y' (ve )  y

  0 , sau
  
 b0 a0 a1
a1y  a 0 y  b0 u . (2.183)
Acest sistem de ordinul I este rezultatul căutat. În egalităţile de mai sus s-a notat:
u  u  ue , y  y  y e , y  y  y e  y .
Exemplul 2: Fie sistemul neliniar
 x (t )  f (x(t ), u(t ))
 , (2.184)
y(t )  g(x(t ), u(t ))
cu f şi g derivabile în raport cu x și u. Prin ipoteză se consideră că sistemul are un punct de echilibru
Λ(ue,xe,ye). Deci x e  0 . Să se determine cu ajutorul metodei de liniarizare după tangentă MM-ISI
liniarizat în vecinătatea punctului de echilibru considerat.
Soluţie: Notăm cu u = u - ue, x = x - xe şi y = y - ye, variaţiile lui u, x şi y în raport cu coordonatele
lui . Fiecare ecuaţie este de forma (2.175) soluţia obţinându-se cu relaţiile (2.177) şi (2.181). Astfel,
rezultă
 Δx  f '  Δx  f u'  Δu

 x
 Λ  Λ

 J f,x  A J f,u  B x  A  x  B  u
 , respectiv  . (2.185)
y  C  x  D  u
' '
Δy  g x  Δx  g u  Δu
  Λ  Λ
 J g, x  C J g, u  D

3
Trebuie făcută distincţie între matricea Jf(v) numită matrice Jacobi a funcţiei f(v) sau matrice jacobian a funcţiei f(v) şi
determinantul Jf(v)din cazul când Jf(v) este pătratică şi care este denumit jacobianul funcţiei f(v).
Exemplul 3: În rezervorul conic din Fig. 109 se găsește un lichid incom-

presibil cu densitate constantă. Debitul de alimentare qa depinde de o
mărime de comandă u1 potrivit relației: qa(t)=au1(t)+b, a și b constante. l
Debitul consumat prin partea inferioară a rezervorului, qc(t), poate fi mo-
dificat după o lege de consum qc(t)=u2(t). Înălțimea lichidului din rezervor
este h. Ansamblul se consideră ca sistem cu orientarea {u 1, u2}{h}.
Se cere:
i) Să se stabilească un MM-II al sistemului;
ii) Să se liniarizeze MM-II al sistemului în vecinătatea unui
punct de echilibru.
Soluţie: i) Notăm cu v volumul lichidului din rezervor corespunzător Fig. 109. Rezervor conic
1
situației în care înălțimea de umplere este h. Avem: v(t )  r 2 h(t ) .
3
2
r(t ) R  R 3
Întrucât  , rezultă: v(t )    h (t ) . MM-II se obține din bilanțul de debite:
h(t ) H 3 H
v (t )  q (t )  q (t ) . După efectuarea înlocuirilor obținem:
a c
2
R
     h 2 (t )  h
 (t )  a  u (t )  b  u (t ) , (a)
H 1 2
ii)  (t )  h
Fie un punct de echilibru pentru care h   0 , h(0)=h0, u1(t)=u10 și u2(t)=u20. Potrivit MM-II
0
(a) pentru acest punct de echilibru avem: 0=au10+b-u20.
Prin liniarizarea MM-II (a) în vecinătatea acestui punct de funcționare obținem:
2 2
R R
  2h0  h 0  h(t )       h0  h (t )  a  u1(t )  u2 (t ) ,
 2 .
H
  H
 
unde: h(t )  h(t )  h , u (t )  u (t )  u , iar u (t )  u (t )  u .
0 1 1 10 2 2 20

Întrucât h  0 , ca model liniarizat rezultă blocul integrator:
0
2
R
  h0  h (t )  a  u1(t )  u2 (t ) .
 2 .
H
Renunțând la simbolul  se obține MM-II liniarizat:
2
h. (t) 
2
1 H

h  1

  a  u (t )  u (t ) .
2
 (b)
R  0 
În valori absolute acest model se folosește sub forma:

2
h(t )  h(t ) 
0 2
 H
1

 h  t 0  1 

  t a  (u ()  u )  (u ()  u )  d
10 2  20

 (c)
R  0 
a  u ()  b  u ()
1 2
Exemplul 4: Pendulul din Fig. 105 se roteşte în articulaţia superioară sub

acţiunea propriei greutăţi şi a momentului exterior M. La capătul braţului rigid
de lungime l şi inerţie neglijabilă este fixată o masă punctiformă de valoare m. l
Se consideră că sistemul are orientarea M  , unde  reprezintă unghiul for-
mat de braţ cu verticala, luat în sens trigonometric. În aceste condiţii mişcarea
pendulului este descrisă de MM-II:
Fig. 110. Pendul
m  l2   (t)  m  g  l  sin  (t)  M(t) , (2.186) gravitațional cu
moment exterior de
în care g este acceleraţia gravitaţională. acționare
Se cere:
i) Să se liniarizeze sistemul (2.186) în vecinătatea unui punct de echilibru4, folosind

metoda liniarizării după tangentă;
ii) Să se asocieze sistemului (2.186) o realizare sistemică şi să se liniarizeze rezultatul,
folosind metoda liniarizării după tangentă, în vecinătatea punctului de echilibru 3) de
la i).
Soluţie: i) MM (2.186) se rescrie sub forma
(t)   g sin (t)  1  M(t) , (a)

l m  l2
astfel că punctul de echilibru se obţine din egalitatea
g 1
0 sin e   M(t) . (b)
l m  l2
Din (b) rezultă că echilibrul este posibil numai dacă M(t)  Me  const. și Me  m  l  g .
Aplicând modelului (a) formula (2.178) deducem
m  l2   (t)  m  g  l  [cos e ]   (t)  M(t) , (c)
în care (t)  (t)  e , M(t)  M(t)  Me , cu e determinat prin rezolvarea ecuației (b).
ii) Sistemului (a) îi asociem MM-ISI neliniar
  x 1(t )  x 2 (t )

  g 1
 x 2 (t )   sin x1(t )   M(t ) 5 (d)
 l m  l2
(t )  x1(t)

Pentru funcţia vectorială
 x2 
f (x1, x 2 , M)   g 1 ,
 sin x1   M
 l m  l2 
asociată modelului (d), matricea Jacobi calculată în punctul de echilibru este
 0 1 0
Jf (e ,0, Me )   g  cos  0
1.
 l e 2
ml 

Aşadar, sistemul liniarizat în vecinătatea punctului de echilibru are forma
 x (t )  0 1  x (t )  0 
 1    g  1
  1   M(t )
x 2 (t )   cos e 0 x 2 (t )  (e)
  l     m  l 2 
 (t )  x1(t)
Este uşor de verificat că prin eliminarea cantităţilor x1(t) = x1(t)-e şi x2(t) =x2(t) – 0, din (e) se obţine
(c).
Exemplul 5: Fie sistemul y  2  y

  y  y  u2  0.5  u , în care u şi y sunt funcţii de timp. Fie un
punct de funcţionare de regim permanent constant corespunzător situației în care u şi y iau valorile
u0 şi y0. Să se determine, pe baza metodei de liniarizare după tangentă, sistemul liniarizat în
vecinătatea punctului de funcţionare.
  y şi u 2 . În punctul de funcţionare
Soluţie: Sistemul este neliniar datorită termenilor de gradul II: y
este valabilă egalitatea y0  u 0  0.5  u 0 (*).

2
4
În cazul de față prin punct de echilibru se înțelege un punct de funcționare în care toate derivatele temporale ale
mărimii de ieșire, respectiv ale mărimilor de stare sunt nule.
5
Pentru punctul de echilibru se regăseşte egalitatea (b).
Încadrăm sistemul dat în forma canonică (2.175):
y
y  2  y  y  y  u 2
 0.
5  u , v   y  , w  u  .
 
f (y, y , y )  f ( v ) g(u ) g( w )  y
Potrivit notaţiilor făcute, pentru membrul stâng punctul de funcţionare în vecinătatea căruia facem
y0   0 
     0  , iar pentru membrul drept w  [u ] . Dezvoltarea în serie Taylor
dezvoltarea este v 0  y
 0   0 0
 y 0   y 0 
(v. (3.81)) conduce la:
1 f 1 f 1 f
y0    (y  y0 )    ( y  y 0 )    ( y  y 0 )  T OSf 
1! y y  0 1! y y  0 1! y y  y
0
1 g
 u 02  0.5  u 0    (u  u 0 )  T OSg
1! u u  u 0
După reducerea unor termeni pe baza egalității (*) şi omiterea TOS se obţine:
11 (y  0)  1 2y0  ( y  0)  1 ( y  y0 )  (2u 0  0.5)  (u  u 0 ) ,

respectiv rezultatul căutat
y  2y0  y  y  (2u 0  0.5)  u .

Abordarea din această secţiune s-a referit la STC. Ea este valabilă, în spirit, şi pentru STD.

Liniarizarea după tangentă este o metoda care poate fi generalizată prin ceea ce
numim liniarizare în vecinătatea unei traiectorii.
Generalizarea se aplică în situațiile în care în mod curent evoluția unui sistem S se
desfășoară, cu aproximație, în vecinătatea unei traiectorii nominale care reprezintă,
la fel ca și traiectoria reală, o soluție a sistemului S pentru un semnal de intrare dat.
În acest caz variabilele modelului liniarizat sunt abateri față de traiectoria nominală,
iar pentru a reconstitui traiectoria reală este necesară însumarea, moment cu
moment, a abaterilor ca funcție de timp, cu coordonatele punctelor de pe traiectorie,
de asemenea funcții de timp.
Considerăm simultan sistemele
 x(t)  f(x(t),u(t)) x[t  1]  f(x[t],u[t])

 şi  (2.187.a)
 y(t)  g(x(t),u(t))  y[t]  g(x[t],u[t])
care, în scriere cu variabilă unificată, devin
 x'  f (x, u)
 (2.187.b)
y  g(x, u)
Presupunem că sistemul (2.187.a) admite, corespunzător unui semnal de intrare
nominal u = u*, traiectoria nominală x* (sau y*), ceea ce înseamnă că:
x  '  f (x  , u )
   
. (2.188)
 y  g( x , u )
Totodată, admitem că din diverse cauze intrarea reală a sistemului diferă de cea
nominală, adică
u  u*.
Ca urmare, traiectoriile reale ale sistemului (2.187.b) vor diferi de cea nominală, iar
y  y*. Notând
u  u  u , x  x  x , y  y  y ,
egalitatea (2.187.b) devine
 x*'x'  f (x * x, u * u)

 . (2.189)
y * y  g(x * x, u * u)
Dezvoltând cele două egalităţi în serie Taylor, membru cu membru, neglijând
termenii de ordin superior şi reducând termenii legaţi prin relaţiile (2.188), rezultă
sistemul liniarizat căutat
 x'  Jf ,x (x*, u*)  x  Jf ,u (x*, u*)  u

 . (2.190)
y  Jg,x (x*, u*)  x  Jg,u (x*, u*)  u
Ji,j(·,·) reprezintă matricea Jacobi a funcţiei „i” în raport cu variabila „j”. Analizând
acest rezultat vom observa, pe de-o parte, că el reprezintă un sistem variant în timp,
iar pe de altă parte, faptul că dacă traiectoria nominală se reduce la un punct de
echilibru, atunci în el se regăsesc rezultatele din secţiunea anterioară.
Capitolul 3. Elemente de analiză a sistemelor liniare
§.3.1. Transformări de stare şi realizări sistemice
1. Transformări de stare
Se consideră sistemul liniar (Atenţie! Se lucrează cu variabile unificate!)
x'  A  x  B  u
 , (3.1)
y  C  x  D  u
cu x  Rn ,u  Rm, y  Rp și o matrice pătratică T, (n,n), nesingulară (   T -1). Fie x*,
x*  Rn, un grup de noi variabile introduse prin relația:
x*= T x (3.2)
Spunem că relaţia (3.2) realizează o transformare de variabilă de stare în sensul că x
reprezintă vechea variabilă de stare iar x* - noua variabilă de stare. Fiecare
componentă a vectorului x* este o combinaţie liniară de componente ale vectorului x.
În consecinţă componentele lui x* îşi pierd de cele mai multe ori sensul fizic.
Efectuarea unei transformări de stare face necesară transpunerea MM (3.1) de
variabila de stare x, într-un MM de variabilă de stare x*. Transpunerea decurge astfel:
x' = A  x  B  u  T  (Se înmulţeşte ecuația de stare din (3.1), la stânga, cu
matricea T )
 T x'  T  A  x  T  B  u (3.3)
Dar, (3.2)  x = T -1  x *. Deci (3.3) devine:

x*' = T ·A· T -1  x * + T B·u (3.4)
Analog, din ecuațiile de ieșire din (3.1) rezultă
y = C  x  D  u  C T -1 T x  D  u  y = C T -1  x *  Du .
În consecinţă noul MM-ISI (noua realizare sistemică) este:
x*'  A * x *  B * u
 (3.5)
y  C * x *  D  u
în care A * = T A· T -1; B * = T ·B; C *=C· T -1.
Precizări:
1) Calculele făcute sunt valabile atât pentru STC cât şi pentru STD.
2) De cele mai multe ori folosim transformarea de stare pentru a ajunge la anumite
forme canonice, pentru care A*, B*, C* trebuie să aibă forme bine precizate care se
folosesc în cadrul unor metode de rezolvare a unor probleme concrete.
3) Transformarea de stare de tipul (3.2) conservă proprietăţile sistemului (3.1) întrucât
(3.5) are aceleaşi proprietăţi ca şi (3.1). În particular, observăm că ele au aceleaşi ma-
trice de transfer (aceeaşi dependenţă intrare-ieşire). In adevăr, din (3.5) rezultă:
H*(  )=C*( λ  I  A *)-1 B * + D= C T -1( 
I T  AT -1)-1 T B  D
-1
TT

T ( I  A )T - 1



(T - 1 )1( I  A )( T) - 1
 H*(  ) = C  T -1
 T (  I  A) -1 T -1 T B  D
 H*( λ ) = C (  I  A) -1 B  D  H() .
2. Obţinerea realizărilor sistemice pe baza schemelor bloc

În practică un sistem de reglare întotdeauna prin interconectarea mai multor obiecte,
rezultând o schemă bloc, cu blocuri ale căror f.d.t. se cunosc. Obiectul acestei secţiuni
este prezentarea unui procedeu prin care se obţin MM-ISI ale sistemelor, adică realiză-
rile sistemice, plecând de la scheme bloc. În esenţă este vorba de o metodă de asociere
a câte unei ecuaţii de stare pentru fiecare variabilă de stare identificată pe baza sche-
mei bloc. Metoda are la bază diagrama de stare din Fig. 111 care corespunde
x   A  x  B  u
sistemului liniar  .
y  C  x  D  u
y
D
u x' x
-1
B  C
Fig. 111. Diagrama de stare a unui sistem liniar
Potrivit acestei scheme, variabilele de stare pot fi considerate fie ca mărimi de ieşire ale
blocurilor cu f.d.t.  -1, fie ca mărimi de ieşire ale structurilor cu reacţie proporţionala
X x
x 1 Fig. 112. Referi-
X’ λ toare la poziționa-
λ1 rea variabilelor de
stare în schema
din Fig. 111.
A
realizate în jurul blocurilor cu f.d.t.  -1 (Fig. 112). Ideea u x
este reluată în Fig. 113 și 114. s-1
În cazul STC avem  = s. Schemele iau formele din u x

1 1
Fig. 113. Lor le corespund egalităţile: x s    us  
s s
s  xs  us  ——  x (t)  u(t) , respectiv
1
 -  x (t)  a  x(t)  u(t) a
xs    us   s  xs   a  xs   us 
sa
Fig. 113 Alegerea variabilelor de
Fiecare dintre egalităţile încadrate reprezintă o stare pentru STC.
ecuaţie de stare. x
u
În cazul STD (Fig. 114), în mod similar, avem: z-1
xz   z 1  uz  , z  xz   uz  ▐—— x[t  1]  u[t]

u x
z-1
x z    u z , z  x(z)  a  xz   u(z) ▐—
1
za
x [t  1]  a  x[t]  u[t]
Şi de data aceasta, fiecare dintre egalităţile a

încadrate reprezintă o ecuaţie de stare.
Fig. 114. Alegerea variabilelor de
Calculele prezentate au în primul rând valoare stare pentru STD.
metodologică.
Rezumând, reţinem că pentru a obţine o realizare sistemică pornind de la o schemă
bloc procedăm astfel:
i) Aducem schema bloc la o formă în care apar doar operaţii de înmulţire cu constante,
sumatoare şi blocuri de tipurile λ1 sau λ1 prevăzute cu o reacţie de tip proporţional. In
acest scop poate fi folosita algebra schemelor bloc.
ii) Se adoptă ca variabile de stare ieşirilor tuturor acestor blocuri. Pentru fiecare bloc se
deduce ecuaţia de stare corespunzătoare variabilei de stare de la ieşirea blocului.
iii) După încheierea operaţiei de asociere a ecuaţiilor de stare se alcătuieşte MM-ISI al
sistemului.
Exemplu: să se determine o realizare sistemică pentru sistemul de reglare din Fig. 115:
M
w - y
KI 5 10
KR 
s 10  s  1 s  (0.2  s  1)
- -
0.05
0.01
Fig. 115. Schema bloc a unui sistem de reglare automată a turației unui motor de c.c.
Soluție: Observăm că în schemă apar un bloc de tip PI și unul de tip PT2 care nu corespund tipurilor
menţionate. Ca urmare schema se reconfigurează ca în Fig. 116:
w M
KR x3
- x2 x1  y
5 10 1
s 0.2  s  1
- 10  s  1
KI -
s x4 0.05
0.01
Fig. 116. Schema din Fig. 115 reconfigurată în vederea introducerii variabileleo de stare
S-au definit variabilele de stare de la x1 la x4 ca ieşiri ale blocurilor cu f.d.t. de tip PT1 (adică de forma
K K
) şi de tip integrator ( ) . Succesiv, avem:
T s 1 s
1
x1 (s)  x 2 (s)  sx1 (s)  5x1 (s)  5x2 (s)   x 1 (t)  5x1 (t)  5x 2 (t) ,
0.2s 1
  M(s)  x 3 (s)  0.05x1 (s) 

10
x 2 (s)   x 2 (t)  0.5x1 (t)  10x 3 (t)  10M(t) ,
s
 x 4 (s)  K R (w (s)  0.01x1 (s)) 

5
x 3 (s)   x 3 (t)  0.1x 3 (t)  0.5x 4 (t)  0.5K R w(t)  0.005 K R x1 (t) ,
10s  1
KI
x 4 (s )  (w(s )  0,01x1(s ))   x 4 (t)  K I  w(t)  0.01 K I  x1 (t) ,
s
• −− o y(t)  x1(t)
În consecinţă, se obține MM-ISI:

 x 1   5 5 0 0   x1(t )   0 0   x1(t ) 
         
x  0   x 2 (t )   w(t ) x (t )
1 0 0 0  2 
 2   0.5 0 10  0 10
   ;y(t) = .
 x 3   0.005 K R 0  0.1 0.5  x 3 (t ) 0.5  K R 0  M(t ) x 3 (t )
         
 x 4    0.01 K I 0 0 0   x 4 (t )  K I 0   x 4 (t )
3. Metode de obţinere a realizărilor sistemice plecând de la MM-II
 Obținerea realizărilor sistemice pentru sisteme de tip SISO strict cauzale

În cadrul acestei secţiuni se consideră pentru început modelele strict cauzale în timp
continuu respectiv în timp discret redate de ecuaţiile (3.6), respectiv (3.7):
a n y n t   a n1y n1(t)    a1yt   a 0 yt   bn1un1(t)    b0u(t) , (3.6)
a n y[t]  a n 1y[t  1]    a1y[t  n  1]  a 0 y[t  n]  bn 1u[t  1]    b1u[t  n  1]  b0 u[t  n] (3.7)

Lor le corespund funcţii de transfer de forma:
b n 1λn 1  ...  b1λ  b 0 b n 1λ1  ...  b1λn 1  b 0  λn

H(λ )   (3.8)
a n λn  a n 1λn 1  ...  a1λ  a 0 a n  a n 1λ1  ...  a1λ n 1  a 0  λ n
Realizarea sistemică asociată celor 2 cazuri, atunci când se folosesc variabile unifi-
cate, este:
 
 x1   0 
 x'1  
0 1 0  0 0 
  0 0 1  0 0 
  x   
 x'2    2  0 
           
     +   
u
   0 0 0  0 1    0 
 x'n 1   a a a a a  x n 1   
 x'   0  1  2   n  2  n 1 
 n   an an an an an   x n   1 
 
 a 
A  n
(3.9)
 x1 
 
x 2 
y  b0 b1  b n 1    
 
 x n 1 
x 
 n 
 y(t )  2
Exemplu: Realizarea sistemică a MM-II (n=2): 5  y (t)  0
.5 y(t )  3
 u(t) este
a2 a1 a0 b0
 x 1(t )   0 1   x1(t )  0 
        u(t )
 x 2 (t )   0,1  0 ,4  x 2 (t ) 0,2
 .
  x1(t ) 
y(t )  3 0   
  x 2 (t )
Matricea A care apare în (3.9) poartă numele de matrice companion (matrice de înso-
ţire sau de acompaniere) sau matrice Frobenius. Denumirea provine din faptul că ea
însoţeşte polinomul caracteristic al sistemul (3.6) sau (3.7).
μ(λ)  a n λn  a n 1λn 1  ....  a1λ  a 0 . (3.10)
În continuare prezentăm modul în care se ajunge la realizarea sistemică (3.9).
 Pentru sistemul cu f.d.t. (3.8) având orientarea u→y avem
y() = H()∙u(). (3.11)
Egalitatea (3.11) se poate scrie sub forma
1
y()  1 n 1 n
u ()  (b n 11  ...  b1n 1  b 0 n 1 )
a n  a n 1  ...  a1  a 0
1
 Definim variabila ajutătoare: ~
y ( )  u () . Din aceasă
a n  a n 1    a1n 1  a 0 n
1
relaţie rezultă:
a a a 1
y()   0  n  ~
~ y()  1  n 1  ~
y()  ...... n 1  1  ~
y()   u ()
an an an an
 Pe de altă parte avem:
y(λ)  b0  λn  ~
y(λ)  b1  λn1~
y(λ)  ......  bn1  λ1  ~
y(λ)
 Fie variabilele:
x1 ()  n  ~
y ( )
(3.12)
n 1 ~
x ( )  
2  y(),, x n 1 ()  2 ~
y();
x n ()  1  ~y()
 Se observă relaţiile de legătură:
  x1 ()  x 2 ()

  x 2 ()  x 3 ()
 (3.13)

  x n 1 ()  x n ()
 Din ultima relaţie din (3.13) şi din prima relative încadrată avem:
a a a
  x n ()  ~ y()   0 x1  1 x 2  .... n 1 x n (3.14)
an an an
 Din a doua relaţie încadrată rezultă:
y()  b 0 x1 ()  b1x 2 ()  .... b n1x n () (3.15)
 Egalitatea   x i ()  x i1 () are drept corespondent în domeniul timp egalitatea
x 1 ( t )  x i 1 ( t ) pentru ST C
x1  x i 1 , adică una din egalităţile  .
x i [ t  1]  x i 1[ t ] pentru ST D
În acest context egalităţile (3.13) devin primele n-1 ecuaţii de stare din (3.9), relaţia
(3.14) devine ultima ecuaţie de stare din (3.9), iar relaţia (3.15) conduce la ecuația de
ieşire din (3.9).
 Obținerea realizărilor sistemice pentru sisteme de tip SISO la limita de cauzalitate

Acum considerăm cazul sistemelor aflate la limita de cauzalitate, având f.d.t:
b n n  b*n 1n 1  ........ b1*  b*0

H ( )  . (3.16)
a n n  a n 1n 1  ..... a1  a 0
Problema se reduce, printr-o simplă împărţire, la problema anterioară. Astfel, împăr-

ţind în (3.16) numărătorul la numitor obţinem:
bn* b n 1n 1  ........ b1  b 0

H ( )   (3.17)
a n a n n  a n 1n 1  ..... a1  a 0
Întrucât y()  H()  u() , relaţiei (3.17) îi corespunde schema bloc din Fig. 117 în
bn*
care, faţă de cazul  ieşirea mai are o componentă, pe u () , potrivit formulei
an
 x1 
x   * 
y  b 0  b n 1   2    n   u
b
b1 (3.17’)
    an 
   
x n 
y1
bn1n1  ........ b1  b0
u an n  an 1n 1  .....  a1  a0
u y y= y1+y2

bn  n  b* n1n 1  ........  b1   b* 0
* Sistem cu ecuatiile de
a n  n  a n 1 n1  .....  a1  a 0 stare din (3.9)
y2 Ecuaţia
bn* (3.17’)
an
Fig. 117. Schema bloc asociată sistemului cu f.d.t. (3.16).
2z 2  3z  1  7z  3
Exemplu: Dacă H(z)   2 , atunci realizarea sistemică asociata este
z  5z  2
2
z  5z  2
2
 x1[t  1]   0 1   x1[t]  0

        u[t]
 x 2[t  1]  2  5  x 2[t] 1 
 .
  x1[t] 
 y[ t ]   3  7      2  u[ t ]
  x 2 [t]
 Metoda de obţinere a realizărilor sistemice în cazul sistemelor de tip MIMO

In cele ce urmează se prezintă o metoda de obţinere a unei realizări sistemice pentru
un sistem de tip MIMO, cu orientarea u  y, u  R m , y  R P .
Sistemul este dat prin MM-II y(λ)=H(λ)·u(λ) şi matricea de transfer:
H11(λ ) . . . . H1m (λ ) 
 
 . . 
H(λ)=[H ij (λ)]=  . .  în care fiecare f.d.t. Hij() este o raţională ire-
 
 . . 
H (λ ) . . . . Hpm (λ )
 p1
ductibilă, strict proprie (gradul numitorului este mai mare decât gradul
P1ij (λ )
numărătorului), de forma Hij (λ )  , cu numitorul P2ij(λ ) polinom monic (coeficien-
P2ij (λ )
tul termenului de gradul cel mai mare este 1).
Pentru acest sistem polinomul minimal µ(λ) este cel mai mic multiplu comun al numi-
torilor tuturor f.d.t. din matricea de transfer H(λ), adică
μ(λ ) = c.m.m.m.c. { P21(λ).......P2pm(λ) }.
Metoda de obținere a realizării sistemice are trei etape:

 Etapa 1: Se determină gradul lui µ(λ). Fie r acest grad. Ca urmare µ(λ) este
polinomul monic (3.18). Se rețin gradul r și coeficienţii π i .
μ(λ )  λr  πr 1λr 1  ...  π1λ  π0 . (3.18)
 Etapa 2: Efectuăm produsul µ(λ)·H(λ). Întrucât s-a presupus că H(λ) este o matrice
de transfer strict proprie rezultatul înmulțirii este o matrice ale cărei elemente sunt
polinoame de grad cel mult r-1. Rezultatul este polinomul matriceal (3.19). Notând
coeficienţii matriciali cu B i avem:
()  H()  Br 1r 1  ...  B1  B0 . (3.19)
Se rețin coeficienții B i , toți fiind matrice de acelaşi tip cu H, adică de tipul (p,m).
 Etapa 3: Se scrie realizarea sistemică (3.20), căutată, cu datele obținute în primele

două etape:
  0 Im 0 . . . . 0  0
    
  0 0 Im . . . . 0  0
  . . . . .   . 
    
  . . . . .   . 
 x '   .   x   . u
 . . . . (3.20)
    
  . . . . .   . 
  0 0 0 . . . . Im   0
   
   0 I m  1I m  2Im . . . .   r 1I m  I m 
 y  B B r 1   x
 0 B1 B2 . . . .
In (3.20) matricele Im sunt matrice unitate de rang m.
Exemplu: Să se determine o realizarea sistemică asociata STC cu două intrări şi două ieşiri având
 2s  1 3 
 (s  1)(s  2) (s  1)(0.1s  1) 
matricea de transfer: H(s)=  .
 5 2s  3 
 0.1s  1 (0.1s  1)(s  2) 
Soluţie: Rescriem matricea de transfer H(s) astfel încât toţi numitorii să fie polinoame monice
(coeficienţii termenilor de gradul cel mai mare să fie unitari):
 2s  1 30 
 (s  1)(s  2) (s  1)(s  10) 
H(s) =  .
 50 20s  30 
 s  10 (s  10)(s  2) 
Ca urmare, sistemul are polinomul minimal:

μ(s)= c.m.m.m.c.{(s+1)(s+2), (s+1)(s+10), (s+10), (s+10)(s+2) } = (s+1)(s+2)(s+10) =
= (s 2  3s  2)(s  10)  s 3  13 2
 s  32
s  20
 . Rezultă r = 3.
π2 π1 π0
Calculăm:
(2s  1)(s  10) 30(s  2)   2s 2  21s  10 30s  60 

μ(λ)·H (λ) =   2 2 =
50(s  1)(s  2) (20s  30)(s  1) 50s  150s  100 20s  50s  30
2 0  2  21 30  10 60
  s    s   
50 20
 150 50
 100 30
 
B2 B1 B0
  0 I2 0  0
    
x ( t )   0
 0 I 2   x(t)   0   u(t)

 20  I 2  32  I 2  13  I 2  I 2 

y( t )  B
 0 B1 B 2   x ( t )
I 2 este matricea unitate de rang 2. Sistemul este de ordinul n = 6.

Detaliat, rezultatul obţinut se scrie astfel:

 x 1(t )   0 0 1 0 0 0   x1(t )  0 0
       
 x 2 (t )  0 0 0 1 0 0   x 2 (t ) 0 0
 x (t )  0 0 0 0 1 0   x 3 (t ) 0 0  u1(t ) 
 3       
 x 4 (t )  0
 0 0 0 0 1   x 4 (t ) 0 0 u2 (t )
 x (t )  20 0  32 0  13 0   x 5 (t ) 1 0
 5       
 x 6 (t )  0  20 0  32 0  13  x 6 (t ) 0 1
 .
  x1(t ) 
  
  x 2 (t )
 y (t ) 0   x 3 (t )
 1    10 60 21 30 2  
 y 2 (t ) 100 30 150 50 50 20  x 4 (t )
  x (t )
  5 
  x 6 (t )

Observaţie finală: secţiunea 3 a avut următoarele părţi:

 partea , în care se arată cum se obţine o realizare sistemică pentru un sistem de
tip SISO strict cauzal;
 partea , în care se tratează aceeaşi problemă pentru un sistem de tip SISO aflat
la limita de cauzalitate;
 partea , în care se consideră un sistem de tip MIMO. În acest ultim caz fiecare
funcţie de transfer din matricea de transfer a sistemului trebuie să fie strict
cauzală, iar algoritmul se aplică după ce numitorii tuturor funcţiilor de transfer au
fost aduşi sub formă monică. Rezultatul este prezentat fără demonstraţie.
4. Realizări sistemice standard

Pentru a rezolva probleme practice de conducere a proceselor cu ajutorul metodelor
teoriei sistemelor se folosesc metode de proiectare bazate pe mai multe forme canonice
ale MM-ISI denumite realizări standard. Pentru a putea aplica o metodă sau alta de
rezolvare este necesar ca modelele concrete cu care lucrăm (de exemplu cele obținute
în secțiunea 2 a acesui paragraf) să fie aduse în prealabil la forma standard pentru
care a fost elaborată metoda. Operația de aducere la forma standard înseamnă
întotdeauna efectuarea unei transformări sistemice.
În cele ce urmează ne referim doar la trei realizări standard. Toate se aplică sistemelor
de tip SISO.
10 Realizarea standard controlabilă corespunde unei funcții de transfer ireductibile
aduse la forma:
b n  λn  bn 1λn 1  ...  b1 λ  b0 b n 1λn 1  ...  b1λ  b 0

H(λ) =  bn  .
λn  a n  i λn 1  ...  a1λ  a 0 λn  a n  i λn 1  ...  a1λ  a 0
Realizarea a fost dedusă în secțiunea anterioară și este dată de MM-ISI:

  0 1 0 . . . 0  0
    
  0 0 1 . . . 0  0
  .
    .
   
 x'   .     x  . u
  . . (3.21)
    .
   
  0 0 0 . . . 1  0
  a  1 
  0  a1  a 2 . . .  a n 1   

 y   b0 b1 b2 . . . b n 1   x  b n   u
Realizarea standard controlabilă se obține astfel: i) se calculează f.d.t. a sistemului
dat; ii) se aduce rezultatul la o formă ireductibilă; iii) se scrie direct sistemul (3.21)
pentru f.d.t. de la punctul ii). Realizarea sistemică astfel obținută este minimală și
descrie în mod corect numai dependența intrare-ieșire.
20 Realizarea standard observabilă are forma
 0 0 . . . 0  a0   b0 
    
 1 0 . . . 0  a1   b1 
 0 1 . . . 0  a2   b2 
 '    
 x  .  . x   . u
 . (3.22)
  .   . 
   
 .  .   . 
 0
  0 . . . 1  a n 1  b 
 n 1 
 
 y  0 0    0 1  x  bn   u
Notând cu indicele (21) matricele sistemului (3.21) și cu indicele (22) matricele siste-
mului (3.22) se observă că sunt valabile următoarele relații de legătură:
A(22) = A T( 21) ; b(22) = c ( 21) ; c(22) = b(21) . (3.23)
Sistemele ale căror matrice sunt legate prin relații de tipul (3.23) se numesc sisteme
duale.
30 Realizarea standard diagonală. Prezentarea se restrânge la cazul când polino-
mul caracteristic μ(λ), al sistemului, are numai rădăcini simple:
μ(λ) = (λ –λ 1 ).....(    n ) .
Se numește realizarea standard diagonală o realizare sistemică de forma:
  λ1 0 0
. .
  
 0 λ2 . 0 0 
'
x   0
 0 . . 0 x  bu
   (3.24)
 0 0 0 . 0
 0 0 0 . λ n 


 y  c T  x
Matricea A este o matrice diagonală având pe diagonala
principală valorile proprii obținute din forma inițială a sis-
temului. Fiecare ecuație de stare din (3.24) este de forma:
x 'i  λ i  x i  bi  u , (3.25.1)
iar ecuația de ieșire de forma
y  c1  x1  c2  x 2    cn  x n . (3.25.2)
Fig. 118. Graful asociat
sistemului (3.24).
Sistemului (3.24) îi corespunde graful din Fig. 118. Se ob-
servă că:
i) pentru realizarea standard diagonala fiecare variabila de stare xi este de sine
stătătoare în raport cu celelalte variabile de stare;
ii) variabila xi poate fi modificată (controlată) prin mărimea de intrare dacă b i  0 .
Dacă b i  0 mărimea de intrare nu afectează starea xi, altfel spus, prin u nu se
poate controla starea xi;
iii) Dacă c i  0 , xi influențează mărimea de ieșire y, iar dacă c i  0 , xi nu influen-
țează mărimea de ieșire și nu poate fi observată prin intermediul variațiilor lui y.
Funcția care reprezintă soluția unei ecuații de stare de forma (3.25.1) în regim liber
poartă denumirea de „mod asociat valorii proprii i” 1. Dacă (3.25.1) este un STC
1
A se revedea noțiunea de „mod caracteristic al sistemului (mod natural sau mod) introdusă în §.2.4., secțiunea 1.
 it
modul asociat stării xi are forma x i (t)   i  e , iar dacă este un STD modul are forma
x i [t ]   i  ti . Coeficientul  i reprezintă un coeficient dependent de starea inițială xi(0)
sau xi[0].
Considerând că în vectorul de stare x al sistemului (3.24) singurul mod nenul este
modul x i ( t )   i  e i t sau x i [ t ]   i  ti rezultă că vectorul de stare x apare sub forma:
 0   0  0   0
 
  i  1       
     i  1  
 0   0  0   0
  
λ it       
x (t)    i e  i  1  i  e λ it , respectiv x [t]    i  λ t
i  i  t
1  i  λ i .
 0   0  0   0
  n  i     n  i  
  
      
 0    0  0   0
    
i i
în care i este vectorul propriu asociat valorii proprii i (soluția ecuației A  θ i =  i θ i).
Răspunsul liber al sistemului (3.24) se obține prin însumarea tuturor modurilor, adică
cu formula:
n n
x  (t)   γi  θi  e λ i t sau x  [t]  γ i  θi  λ it (3.26)
i 1 i 1
Coeficienții γ i  se determină din condițiile inițiale. Rezultatul este valabil indiferent de
modalitatea în care sunt obținuți vectori proprii.
Observație: Cazul prezentat, sistemul (3.24), este varianta simplă a cazului general cores-
punzător sistemelor pentru care polinomul caracteristic are rădăcini multiple, cunoscut sub
denumirea de realizare standard Jordan.
La o realizare diagonală de forma (3.24) se ajunge de la o formă inițială oarecare:

 '   
x  A  x  B  u
 (3.27)
 y  C  x 

printr-o transformare de stare
x  T  x (3.28)
în care
T  θ1 θ2 . . . θn 1 . (3.29)

În (3.29) θ i , i  1; n , sunt vectorii proprii asociați valorilor proprii i, i  1; n , adică
soluțiile ecuațiilor vectoriale
A  · θ i = λ i  θi , i  1; n . (3.30)
Matricele realizării standard diagonale se obțin cu relațiile :
A  T  A * T 1 , B  T  B  , C  C * T 1 . (3.31)
Matricea A nu mai trebuie practic calculată întrucât se știe că rezultatul are forma
1 0 . . 0 
0  0 
 2
diagonală: A   . .   diag(1,,  n ) .
 
. . 
 0 0 . . n 
 
Observație: Întrucât valorile proprii s-au presupus simple, fiecare ecuație (3.30) reprezintă
un sistem liniar nedeterminat de n ecuații cu n necunoscute, având un grad de libertate.
Forma matricei A nu depinde de utilizarea acestor grade de libertate. Alegerea gradelor de
libertate influențează coeficienții care apar în matricele B și C calculate conform relațiilor
(3.31).
  5 0   0 
x [t  1]     x [t]     u[t]
Exemplu: i) Să se aducă la forma standard diagonală sistemul  2  1   2 .

 y[t]  3 1  x [t]

2
ii) Să se calculeze răspunsul liber al sistemului pentru condițiile inițiale x  [0]   .
 3
5 0
Soluție: ( )   (  5)  (  1)  1  1,  2  5 .
 2  1
5 0   11  11  51  11 11  0

Pentru 1  1 : A  θ 1 =  1 θ 1 (*)      = -      . Ca
 2  1 
  12  
 12  211  12  12 11  0
urmare, se adoptă θ12  arbitrar  α parametru corespunzător gradului de libertate al sistemului
0
(*).  θ1    , α  * .
 
5 0  21    21  521  521 0  0
Pentru λ 2  5 : Aθ 2=  2 θ 2 (**)     5      . Deci
2  1  22   22  
 21
2   22  5 22 θ21  3θ22
3
θ22  arbitrar  β parametru corespunzător gradului de libertate al sistemului (**)  θ2    ,

β*.
Se observă că αβ  0 .
În consecință matricea transformării este
 1 1
 0 3
1
1   3  3    0 3 1 0
T    =-    1  T 1     A .
   3αβ   0   0     0 5
 3 
2
Valorile parametrilor α, β se adoptă astfel încât B   α  și C  α 4β să aibă forme favorabile pentru
0
 
aplicația care necesită forma diagonală. În particular, pentru     1 obținem realizarea
  1 0  2
x[t  1]     x[t]     u[t] .
  0 5  0

 y[t]  1 4  x[t]
ii) Calculăm răspunsul liber al sistemului pe două căi. Pe de-o parte, ne folosim de formula (3.26), iar
pe de altă parte de forma inițială a sistemului. Rezultatul este același.
Folosind formula (3.26) și considerând     1 , ca mai sus, avem:

0 3  3 2 
x *  [t]   1  1  t1   2  2  t2   1     (1)t   2     (5)t  x  [0]   .
1
  1
   1   2 
 2 11 2
Deoarece, prin ipoteză avem x  [0]  x [0]    , rezultă că 1   și  2  . Deci:
*

 3 3 3
11 0 2 3  2  5t 

x  [t]       (1)      (5)   2 t 11
t t
t .
3 1 3 1   5   (1) 
3 3 
 1 
 0 
Formei inițiale a sistemului îi corespunde matricea rezolventă (zI  A ) 1
 z 5
1 
. Ca
 2z
 (z  1)  (z  5) z  1 
 z 
 0 
urmare, z  (zI  A ) 1
 z 5 .
 z /3  z /3 z 
 z  5 z  1 z  1 
 5t 0   2  5t 
1 ▐-
 

 A  1 t t , avem x  [t]  A  x [0]   2 t .
Întrucât z  (zI  A) t
t
 * t
11 2
  5   (1) 
t
 5  (1) (1) 
3  3 3 
1 ▐-
2)
Relația z  (zI  A)  A t rezultă din formula x  (z )  (zI  A)1  z  x[0] care apare în egalitățile (2.77').
§.3.2. Regimul permanent constant

Prin regim permanent constant (r.p.c.) se înțelege regimul în care mărimile caracte-
risticile ale sistemului sunt funcții constante în raport cu timpul.
Obiectivul paragrafului îl constituie prezentarea modalităților de obținere a modelelor
matematice ale sistemelor liniare utilizabile în r.p.c.. Principiul aplicat este următorul:
MM de regim permanent constant se obțin din MM de regim dinamic ale STC și STD
prin particularizări specifice. În domeniul operațional particularizările se fac utilizând
teoremele valorii finale. MM de r.p.c. obținute sunt mult mai simple.
1. MM pentru regimul permanent constant al STC
Considerăm pentru început sistemele în timp continuu date prin MM-II:
a n y n t   a n 1y n 1    a1y (1) t   a 0 yt   bnun(t)    b1u(1) (t)  b0 u(0) (t) . (3.32)
Particularizarea care conduce la modelul de r.p.c. constă în faptul că toate derivatele

din (3.32) sunt nule. Notând valorile variabilelor în r.p.c. cu indicele , din (3.32)
deducem egalitatea:
a 0  y   b0  u (3.33)
Analog, în cazul MM-ISI obținem

x (t )  A  x(t )  B  u(t ) A  x   B  u  0
   (3.34)
y(t )  C  x(t )  D  u(t ) y   C  x   D  u
x  este valoarea mărimii de stare în r.p.c.
Observație: Fie f(t) o funcție original pentru care există limita f  lim f (t ) și fie f(s) imaginea
t 
Laplace a acestei funcții. Limita f  se poate calcula și cu formula f  lim s  f (s) . Rezultatul
s 0
este cunoscut sub numele de teorema valorii finale.
b n  s n    b1  s  b0
Sistemului (3.32) îi corespunde f.d.t. H(s )  , respectiv dependența
a n  s n    a1  s  a 0
intrare-ieșire y(s)  H(s) u(s) . Din punctul de vedere al r.p.c. putem presupune că
acest regim rezultă în urma aplicării unui semnal treaptă u(t )  u   (t ) , respectiv
u u
u(s )   . Aplicând teorema valorii finale obținem y   lims  y(s)  lims  H(s)   .
s s 0 s 0 s
Deci (toate relațiile încadrate reprezintă modele de regim permanent constant):
 
y    lim H(s )  u . (3.35)
s 0 
1
 Dacă a 0  0 atunci f.d.t. admite ca factor pe . Acest factor reprezintă tocmai
s
f.d.t. a unui integrator. Spunem că un astfel de sistem este de tip I (integra-
1
tor). Pentru sistemele de tip I, nu există lim H(s) , dar există lim  0.
s0 s 0 H(s)
 Dacă b0  0 , în expresia lui H(s) apare la numărător ca factor s, adică f.d.t. a

unui element derivator. În acest caz spunem că sistemul (3.32) este de tip D
(derivator). Pentru sistemele de tip D, H(0)  0 .
 Dacă a 0  0, b 0  0 spunem că sistemul e de tip P (proporțional). Pentru
b
sistemele de tip P, H(0)  0 .
a0
În consecință, pe baza acestor observații din (3.33) și (3.35) rezultă că:
b
 pentru sistemele de tip P avem y   0  u  (3.36.1)
a0
 pentru sistemele de tip D avem y   0 (3.36.2)
 pentru sistemele de tip I avem u   0 . (3.36.3)

Ultimul rezultat este deosebit de impor-
v
tant din punct de vedere aplicativ. El se c
a y
folosește pentru a obține sisteme de re- w
glare cu eroare de staționare nulă. R P
-
Pentru a ilustra ideea considerăm siste-
mul de reglare din Fig. 119. Presupu-
nem că regulatorul R este un subsistem
de tip I. De asemenea, presupunem că Fig. 119. Buclă de reglare convenţională (buclă cu
sistemul este stabil și ca urmare el reacţie după mărimea de ieşire).
poate ajunge în regim permanent con-

stant. Blocul R fiind de un subsistem de tip I, în r.p.c. mărimea sa de intrare va avea
teoretic valoare nulă, adică: a   0 . Întrucât a   w   y , rezultă că y  w  ,
adică mărimea reglată y are în r.p.c. exact valoarea prescrisă prin w.
2. MM pentru regimul permanent constant al STD

În acest caz semnalele fiind reprezentate prin șiruri de valori (secvențe), regim perma-
nent constant înseamnă șiruri constante. Presupunem un sistem dat prin MM-II:
a n  y[t ]  a n 1  y[t  1]    a 0  y[t  n]  b n  u[t ]  b n 1  u[t  1]    b0  u[t  n] . (3.37)
În r.p.c. (3.37) devine: a n  y   a n1  y     a 0  y   bn  u    b0  u .

Dacă notăm   a 0  a1  a 2    a n și   b0  b1  b2    bn , relația anterioară se
rescrie sub forma:
α  y   β  u (3.38)
x[t  1]  A  x[t]  B  u[t]

În cazul când sistemul este dat prin MM-ISI  rezultă modelul
x[t]  C  x[t]  D  u[t]
(A  I)  x   B  u  0
 . (3.39)
 y   C  x   D  u
Observație: Fie semnalul original în timp discret f [t]tN și f (z ) transformata z a semnalului.
Dacă există limita f  lim f [t] atunci, este valabilă relația f   lim(1  z 1 )f (z ) , cunoscută
t  z 1
sub denumirea de teorema valorii finale.
b n  z n    b1  z  b 0
Sistemului (3.37) îi corespunde f.d.t. H(z )  , respectiv dependența
a n  z n    a1  z  a 0
intrare-ieșire y(z)  H(z)  u(z) . Presupunem că el ajunge în regim permanent constant
în urma aplicării secvenței constante u[t ]tN , u[t ]  u  , căreia îi corespunde
u
u(z )  . Ca urmare, aplicând teorema valorii finale semnalului y[t]tN obținem
1  z 1
u
y   lim(1  z 1 )y(z )  lim(1  z 1 )  H(z ) . Deci:
z 1 z 1 1  z 1
y   lim H(z)  u  (3.40)

z 1 
 Dacă numitorul lui H(z) admite rădăcina z  1 . Atunci, H(z) admite ca factor pe
1
care este tocmai f.d.t. a unui ET-I în timp discret cu amplificare unitară.
z 1
1
(Demonstrație: y[t  1]  y[t ]  u[t ] ——▐ z  y(z)  y(z)  u (z)  y(z)   u (z) .) În
z 1
acest caz,   0 și spunem că sistemul (3.37) este de tip I.
 Dacă numărătorul lui H(z) admite rădăcina z  1 , adică   0 , spunem că sis-
temul este de tip D.
 Dacă     0 spunem că sistemul este de tip P.
În consecință din (3.37) și (3.40) rezultă că:

 Pentru sistemele de tip P avem y   u .

 Pentru sistemele de tip D avem y  0 .
 Pentru sistemele de tip I avem u   0 .
Ultima relație stă la baza realizării sistemelor de reglare cu eroare de reglare

staționară nulă. Principiul este același ca și în cazul STC.
3. Regimul permanent constant pentru sisteme hibride

În acest paragraf prin sistem hibrid înțelegem un sistem în care apar interconectate
atât subsisteme în TC cât și subsisteme în TD. Interconectarea se realizează prin
convertoare numeric-analogice și convertoare analog-numerice, de exemplu ca în
Fig. 99. MM pentru r.p.c. al sistemelor hibride se obțin folosind pentru subsistemele
în TC rezultatele din secțiunea 1, pentru subsistemele în TD rezultatele din secțiu-
nea 2, iar pentru elementele de interfațare reprezentate în Fig. 120 formulele (3.41) și
(3.42) în care KCNA și KCAN sunt constantele de transfer ale convertoarelor:
h
u u u u
CNA ER

CNA
y y h
y y
CAN

CANA
Fig.120. Modele asociate convertoarelor numeric-analogice şi analogic-numerice.
10
u   k CNA  u  (3.41); de ex. k CNA  [V/biti] dacă u se masoara în Volt.
n CNA
2
2n CAN
y  k CAN  y (3.42); de ex. k CAN  [biti/mA] dacă y se masoara în mA.
20
Ilustrăm, în continuare, un exemplu de folosire a modelelor de r.p.c..
Exemplu: Să se determine pentru sistemul din Fig. 121 dependențele de r. p. c.: y   f1(w  , v  ) ;
u  f 2 (w  , v  ) .
v
a u m
w u _ y
v 3  z  0.4 20 100  s  5
v u k CNA
(z  1)  (z  0.8) 10  s  1 40  s 2  30  s  2
RN CNA E P
r r 0.02
u k CAN
0.1  s  1
CAN
M
Fig. 121. Schema bloc a unui sistem de reglare numeric
Soluție: Pe baza schemei bloc din Fig. 121 construim schema simplificată din Fig. 122 valabilă în
r.p.c. Observăm că regulatorul este de tip I (funcția sa de transfer are polul z = 1). Ca urmare avem
a   0 . Întrucât ieșirea regulatorului, u , are o valoare oarecare dependentă de restul schemei ( u
nu poate fi considerată proporțională cu a  ), calea directă se întrerupe în dreptul regulatorului.
Schema apare cu u ca o nouă mărime de intrare (în CNA) cu o valoare care rezultă din context.
v
y
w u u
a  0 m
-
c 20 2.5
k CNA
-
k CAN 0.02
Fig. 122. Schema bloc a sistemului de reglare din Fig. 121, valabilă în r.p.c..
Observăm că a   w   k CAN  0.02y  . Dar a   0 . Egalând cele două expresii ale lui a  rezultă
50 50
y   w . Deci  f1(w  , v  )   w  . (Funcția f1 nu depinde de v  .)
k CAN k CAN
0.02 0.05
Urmărind calea directă obținem y   2.5(v   20  KCNA  u ) . Deci u  y  v .
k CNA k CNA
Folosind expresia anterioară a lui y  rezultă
1 0.05 1 0.05
u  w  v  . Deci f 2 (w  , v  )  w  v .
k CAN  k CNA k CNA k CAN  k CNA k CNA
§.3.3. Regimul permanent armonic

1. Caracteristicile de pulsație și caracteristicile Bode ale unui sistem liniar
Regimul permanent armonic (denumit și regim permanent sinusoidal sau regim

sinusoidal cvasistaționar) este un regim periodic, specific sistemelor liniare în timp
continuu. Se întâlnește practic la sistemele stabile. Este important pentru că se
utilizează în numeroaselor metode de analiză și proiectare a sistemelor.
Fie un sistem liniar S (Fig. 123) în timp continuu aflat într-un u y
regim permanent armonic. Ca urmare u(t) și y(t) sunt funcții S
sinusoidale de timp având aceeași pulsație  . Amplitudinile
și fazele acestor mărimi diferă.
Fig. 123. Sistem în timp
Astfel, dacă la intrarea sistemului se aplică semnalul sinu- continuu cu orientarea u→y
soidal
u(t)  um  sin t , (3.41.1)
în regim permanent armonic, la ieșire lui se obține un semnal sinusoidal de forma
y(t)  y m  sin(t  ) . (3.41.2)
Cantitatea  reprezintă diferența dintre fază semnalul de ieșire și faza semnalului de

intrare. De regulă  < 0.
Repetând experimentul pentru diferite valori ale pulsației  și amplitudinii u m se
constată că valorile raportului amplitudinilor y m și valorile fazei  sunt funcții doar de
um
pulsația . Notăm cele două funcții cu f1 și f2:
ym
 f1() ,   f2 () . (3.42)
um
Ansamblul celor două funcții este denumit caracteristici de pulsație. Aspectul graficelor
celor două caracteristici, relativ greu de interpretat, a condus la ideea reprezentării
dependențelor (3.42) sub o nouă formă, F1(g) și F2 (g) , unde:
F1(g)  20  g f1() , F2 (g)  f 2 () (3.43)

Astfel, pe de-o parte, în locul variabilei independente  s-a introdus ca variabilă
independentă logaritmul zecimal al acesteia, g  , iar pe de altă parte, în locul valorilor
lui f1 , f1  0 s-a considerat ca variabilă dependentă cantitatea 20  g f1 (spunem că f1
este exprimat în decibeli (dB) 1,2).
1
Unitatea de măsură „bel” se foloseşte pentru a exprima raportul dintre valoarea măsurii unei mărimi fizice şi o
valoare de referinţă. Exprimarea în decibeli a raportului este dată de logaritmul zecimal al raportului înmulţit cu un
factor de scalare. În automatică şi în alte domenii factorul de scalare are valoarea 20. Deci, dacă valoarea raportului
este x, atunci „x exprimat în decibeli” este 20  g x . Atunci când x este o cantitate complexă se operează cu modulul
acesteia, adică cu x , iar x dB = 20  g x . În cazul de faţă, potrivit relaţiei (3.42), ym se raportează la um, f1 reprezintă
raportul x, strict pozitiv, iar F1 valoarea sa în decibeli. Potrivit relației (3.46) valoarea raportului este egală cu H .
2 Aprofundare: Dacă x este valoarea raportului dintre valoarea măsurii unei mărimi fizice şi o valoare de referinţă,
atunci x exprimat în beli este x B  log10 x , iar x exprimat în decibeli (dB) este x dB  10  log10 x . (Situația este
asemătoare cu cea corespunzătoare exprimării unei distanțe în cm, respectiv în mm). Această formă se utilizează atunci
când x reprezintă raportul a două puteri. În majoritatea situațiilor puterea se calculează ca produs a două mărimi fizice
sau cu ajutorul pătratului uneia dintre cele două mărimi; de exemplu, în circuitele electrice liniare avem
Prima dependență (3.43) este o ca-

racteristică logaritmică, care aso-
ciază valorile 20  g f1(  ) valorilor
g . A doua dependență este o ca-
racteristică semilogaritmică. Ea
asociază valorile lui   f 2 (  ) va-
lorilor g . Axa absciselor, denu-
mită în acest context și axă loga-
ritmică, se reprezintă, de regulă,
sub forma din Fig. 124 jos 3.
Perechea de caracteristici {F1( g  ),
F2( g  )} poartă numele de caracte-
ristici Bode 4 sau caracteristici (lo- Fig. 124. Referitoare la axa logaritmică
garitmice) de pulsație ale
sistemului S. Prima caracteristica (3.43.1) se numește caracteristică amplitudine-
pulsație (c.a.-p.), iar a doua caracteristica (3.43) caracteristică fază-pulsație (c.f.-p.).
Caracteristicile de pulsație, respectiv caracteristicile Bode pot fi obținute teoretic
plecând de la așa-numita funcție răspuns la pulsație asociată sistemului. Dacă H(s)
este f.d.t. a sistemului S, atunci se numește funcție răspuns la pulsație a sistemului
restricția lui H(s) la axa imaginară a planului complex „s” (s =  + j), adică funcția
H( j)  H(s) s  j ,   (, ) . (3.44)
Funcția H(j)5 ia valori complexe, astfel că, după caz, ea se descrie sub formă pola-
ră, prin relația:
H(j) = H(j) e jarg H(j) . (3.45)
Reprezentarea grafică în planul “H” a funcției H(j), cu ω variabilă în domeniul (-,

+), este cunoscută sub denumirea de hodograf Nyquist sau loc de transfer.
Hodograful Nyquist6 este simetric față de axa reală a planului „H”. Datorită acestui
fapt el se trasează adeseori numai pentru ω  [0, ) sau ω  (0, ).
p  u  i  u 2 / R  r  i 2 , astfel că raportul de puteri x ia forma x  y 2 . Ca urmare, x B  log10 y 2  2  log10 y . Plecând de la

ultima expresie, în situațiile în care o cantitate x nu este raport de puteri ci raport de alte mărimi fizice folosim o
exprimare în decibeli de forma x dB  20  log10 x  20  lg(x) . Acest mod este utilizat și în cazul caracteristicilor Bode.
3
Fig. 119 este destinată înţelegerii noţiunii de „axă logaritmică”. Prima axă din figură este o axă normală, zecimală,
asociată unei variabile v. A doua axă corespunde interpretării valorilor lui v ca valori ale logaritmului zecimal al unei
variabile , strict pozitive: v = g  . Notaţiile de pe a treia axă reţin din cele de pe a doua axă doar valorile lui  şi pe
g  . În fine, ultima axă redă reprezentarea folosită în cadrul cursului pentru axa logaritmică: valorile lui  se exprimă
de preferinţă ca puteri ale lui 10, iar variabila g  este notată cu g . Deci g = g  . Unitatea de pe prima axă
are în final interpretarea de „interval de pe axa logaritmică pe care valoarea lui  creşte de 10 ori”. În acest context
vorbim despre decadă.
4
http://en.wikipedia.org/wiki/Hendrik_Wade_Bode
5
Fie f(z) o funcţie complexă de variabilă scalară complexă definită pe mulţimea numerelor complexe. Valorilor lui z le
corespunde un plan complex notat cu „z”, iar valorilor lui f un plan complex notat cu „f”. Fie C o curbă din planul „z”.
Imaginea acesteia în planul „f”, adică locul geometric al punctelor de afix f(z) îl notăm cu Cf. Curba C, care conţine doar
o parte dintre punctele planului „z” se numeşte restricţie a lui f(z) la curba C, iar curba Cf se numeşte imagine a
restricţiei lui f(z) la curba C. În cazul de faţă H(j) este restricţia lui H(s) la axa imaginară a planului complex „s”, iar
graficul imaginii acestei restricţii se numeşte hodograf Nyquist.
Așa cum se demonstrează mai jos, dacă aplicăm la intrarea sistemului S din Fig. 123
semnalul u(t)  um  sin t atunci, în regim permanent armonic, la ieşire se obţine sem-
nalul
H( j)
db
y(t)  y m  sin(t  )  u m  H( j)  sin(t  arg H( j))  u m  10 20  sin(t  arg H( j)) . (3.46)
În consecință, cele două caracteristici de pulsație pot fi obținute din funcția răspuns
la pulsație cu relațiile:
f1() = H(j) , f2()  argH(j) . (3.47)
Relațiile (3.47) sunt de importanță fundamentală întrucât ele pun în legătură carac-
teristici definite experimental (f1, f2) cu caracteristici determinabile teoretic ( H dB , H ).
Pentru simplificarea exprimării în locul notațiilor F1(g) și F2 (g) se folosesc nota-

țiile H dB și H . În consecință, în continuare prin caracteristici Bode se înțelege pere-
chea de caracteristici
H dB  F1( lg ) , în care H dB  20lg H( j) , lg  lg ,  (0, ) (3.48.1)
H  F2 (lg ) , în care H  arg H( j) , lg  lg ,   (0, ) . (3.48.2)
Hodograful Nyquist și caracteristicile Bode sunt utilizate în analiza sistemelor liniare

pentru analiza stabilității acestora și în proiectarea sistemelor de reglare automată.

În cele ce urmează se arată cum se ajunge la relațiile (3.46).
Fie un sistem liniar în timp continuu S, de tip SISO, cu orientarea u → y și MM-II (3.49)
(Fig. 125), iar H(s) și H(jω) = |H(jω)|ejargH(jω) f.d.t. și funcția răspuns la pulsație aferente.
any(n)(t) + … + a1y(1)(t) + a0y(t) = bmu(m)(t) +…+ b1u(1)(t)+ b0u(t) . (3.49)
Fig. 125. Sistem liniar cu orientarea u → y.
Considerăm o primă situație în care la intrarea sistemului S se aplică semnalul

exponențial bilateral
u(t) = eαt, t  R ,   C . (3.50)
Semnalul de intrare fiind bilateral, componenta de regim liber y l(t) este identic nulă,
răspunsul sistemului fiind format numai din componenta de regim forțat yf (t):
y(t)=yf(t). Ea coincide cu componenta particulară (v. relația (2.39) ) și se obține ca
soluție a următoarei ecuații diferențiale ordinare care rezultă înlocuind în (3.49)
funcția (3.50):
anyf (n)(t) + … + a1yf (1)(t) + a0yf (t) = (bnm +…+ b1 + b0)eαt. (3.49)
6)
http://en.wikipedia.org/wiki/Harry_Nyquist
Se poate ușor verifica că rezultatul este de forma yf (t) = keαt.
Făcând înlocuirile în
(3.49) și punând condiția ca egalitatea rezultată să fie valabilă pentru orice t,
obținem pentru k valoarea k = H(α). Deci
yf (t)= H(α) eαt. (3.51)

Ca urmare răspunsul sistemului S la semnalul exponențial (3.50) este semnalul
y(t) = y f (t) = H(α) eαt. (3.52)
În continuare considerăm o a doua situație, când la intrarea sistemului S se aplică

semnalul sinusoidal bilateral:
1
u(t) = um sin ωt =  (e jt  e jt )  um . (3.53)
2j
Sistemul (3.49) fiind liniar, pentru calculul răspunsului putem folosi rezultatul
(3.52), prin superpoziție, însumând răspunsurile corespunzătoare componentelor
1 jt 1
e u m și  e  jt u m ale semnalului u(t) = um sin ωt. Obținem:
2j 2j
1
y(t) =  [H(j )  e jt  H(  j)  e  jt ]  u m (3.54)
2j
Întrucât H(s) este o funcție rațională, după efectuarea calculelor din paranteza
dreaptă rezultă:
y(t)  u m  | H(j ) |  sin(t  argH(j ) ) . (3.55)
  
ym   f ()
H 2
Relația (3.55) conține prima egalitate din (3.46). A doua egalitate din (3.47),
|H|dB
y(t)  um  10 20  sin(t  H ) , se obține având în vedere că
20g H(j) |H|dB
g H(j)
H(j)  10  10 20  10 20 . Ea permite calcularea răspunsului
sistemului cu f.d.t. H(s) la semnalul armonic bilateral u(t) = um sin ωt cu ajutorul
caracteristicilor Bode ale sistemului.
2. Stabilirea domeniul de reprezentare a caracteristicile Bode

În contextul utilizării caracteristicilor Bode, una dintre problemele care ne interesea-
ză din punct de vedere practic este stabilirea domeniului de reprezentare a acestora.
Răspunsul depinde de contextul în care urmează să fie folosite caracteristicile Bode.
Se disting două situații după cum nu dispunem de informații despre semnalele de
intrare (a) sau dispunem de astfel de informații (b).
(a) Dacă nu dispunem de informații despre semnale de intrare, domeniul de reprezen-
tare al caracteristicile Bode trebuie să acopere toate pulsațiile de frângere asociate
constantelor de timp din f.d.t. a sistemului.
Dacă T este o constantă de timp (de întârziere sau de anticipare) care apare în f.d.t.
1
a sistemului S, atunci ei i se asociază prin relația 0  o pulsație 0 numită pulsa-
T
ție de frângere. Fie { 0i } – mulțimea tuturor pulsațiilor de frângere 0i , iar 0 min și
0 max cea mai mică, respectiv cea mai mare dintre valorile care apar în această
mulțime. Caracteristicile Bode se reprezintă pe un interval care include în mod
obligatoriu segmentul [ 0.1  0 min, 10  0 max ].
(b) Atunci când dispunem de informații despre semnalul de intrare, domeniul de re-
prezentare al caracteristicilor Bode se adoptă în funcție de spectrul semnalului de
intrare. 7
Caracteristicile Bode se reprezintă pe acel domeniu de pulsații pentru care spectrul
semnalului de intrare ia valori care nu sunt neglijabile.
3. Construcția caracteristicilor Bode

Din punct de vedere practic se disting două 2 situații:  cazul când sunt necesare
construcții exacte ale caracteristicilor Bode;  cazul când sunt suficiente construcții
aproximative ale caracteristicilor Bode.
 Construcția caracteristicilor Bode se poate face exact numai prin puncte. Mediul
Matlab permite calculul şi reprezentarea grafică a hodografului Nyquist şi a
caracteristicilor de pulsație ale sistemelor lineare. Astfel:
 Fie d1 și d2 exponenții corespunzători domeniul ω 10 d1,10 d2  al pulsațiilor pe

care urmează să se reprezinte caracteristicile Bode, iar num şi den vectorii cu
coeficienții care definesc numitorul, respectiv numărătorul funcției de transfer H(s).
 Calculul caracteristicilor Bode se poate face folosind funcția bode prin instruc-
țiuni de forma:
omega=logspace(d1,d2,N)
[Am,fi]=bode(num,den,omega);
HdB=20*log10(Am)
subplot(211),semilogx(omega,HdB)
subplot(212),semilogx(omega,fi)
unde Am = F1(lg), fi = F2(lg), iar HdB este variabila care exprimă raportul Am al
amplitudinilor semnalelor de ieșire și de
intrare în dB.
În Fig. 126 sunt reprezentate caracteris-
ticile Bode obținute pe această cale
pentru un sistem cu f.d.t.
1800
H(s )  .
(s  1)  (s  10)  (s  15)
Vom observa notarea axelor logaritmice
ca în Fig. 124 jos, precum şi notarea or-
donatelor. Abscisa este o axă logaritmică
notată prin valorile lui , din decadă în
decadă (decada este intervalul dintre
două pulsații aflate în raportul 1:10).
Ordonata caracteristicii amplitudine-pul-
sație este notată din 20 în 20 de decibeli,
iar ordonata caracteristicii fază-pulsație
este notată în grade (sau radiani). Fig. 126. Exemplu de caracteristici Bode
Figura evidențiază două trăsături ale caracteristicilor Bode:
7
În acest scop este necesar revederea §.1.4., Secțiunea 1 - Spectrul semnalelor. Reamintim că din punctul de vedere al
spectrelor distingem două situaţii:
- cazul semnalelor periodice;
- cazul semnalelor neperiodice.
i) La pulsații mari caracteristicile Bode au un aspect monoton descrescător.
Acest aspect reflectă caracterul inerțial al sistemului.
ii) La pulsații mari, panta caracteristicii amplitudine-pulsație şi asimptota ori-
zontală a caracteristicii fază-pulsație sunt egale cu 20   dB /dec , respectiv
90 0   , unde  reprezintă excesul polilor față de zerouri din expresia lui H(s).

 În continuare ne referim la cea de a doua situație pentru care, de regulă, se folo-
seşte metoda grafo-analitică de construcție a caracteristicilor Bode. Metoda se bazea-
ză pe principiul construcției modulare (jocul de lego) în sensul realizării unei con-
strucții complexe prin combinarea unui număr limitat de tipuri de module (piese):
Caracteristicile Bode ale unui sistem se obțin prin compunerea unor „piese”
reprezentate de caracteristicile Bode ale unor elemente de transfer tipizate identificate
în descompunerea serială a sistemului dat. Compunerea se realizează prin însumarea,
punct cu punct, a caracteristicilor Bode ale elementelor componente.
În continuare se prezintă argumentarea acestei afirmații.
La început considerăm conexiunea a două subsisteme (Fig. 127). Apoi generalizăm
rezultatul pentru mai multe subsisteme (Fig. 128).
u y
Astfel, pentru conexiunea serială din Fig. 127 avem H1 H2
H(s)  H1(s)  H2(s) , respectiv
Fig. 127. Structură cu două sisteme liniare
H( j)  H1( j)  H2( j) . (3.56) înseriate.
Întrucât H( j)  H( j)  e jargH( j), H1( j)  H1( j)  e jargH1( j), H2 ( j)  H2 ( j)  e jargH2 ( j) ,
prin înlocuire în (3.56) obținem egalitățile

 H( j)  H1( j)  H2( j) 
 H dB  H1 dB  H2 dB
   (3.57)

arg H( j)  arg H1( j)  arg H2( j) H  H1  H2

Similar, pentru structura cu p subsisteme de tip SISO din Fig. 128, avem funcția de
p p
transfer H(s )   Hi (s ) , respectiv funcția răspuns la pulsație H(jω) =  Hi ( j) .
i 1 i 1
Fig. 128. Structură cu p sisteme liniare înseriate.
p
Rescriind ultima egalitate sub forma: |H(jω)|ejargH(iω) =   H ( j )  e
i 1
i
jarg H( j )
, rezultă:
 p  p
| H( j)| | Hi ( j)| | H |dB  | Hi |
 i 1 sau  i 1 dB (3.58)
 p
 p
arg H( j)  arg H ( j)   
  i  H  Hi
 i 1  i 1
Deci, caracteristicile Bode ale unei conexiuni serie se obțin prin însumarea punct cu
punct a caracteristicilor Bode ale subsistemelor înseriate.
Reciproc, acest rezultat poate fi folosit în următoarea idee (principiul construcției):
Considerăm că avem un sistem a cărui f.d.t. H(s). Atunci, caracteristicile Bode
ale sistemului se obțin parcurgând următoarele etape:
i) Descompunem f.d.t. H(s) în factori corespunzător formei canonice:
K  (Tj' s  1)  (Tl ' ' '2 s2  2 l Tl ' ' ' s  1) -Tm s
H(s)= q .e (3.59)
s  (Tis  1)  (Tk ' '2 s2  2 k Tk ' ' s  1)
ii) Interpretăm rezultatul ca funcție de transfer a unei conexiuni serie (des-

compunerea serială) în care avem câte un element de transfer pentru
fiecare factor din (3.59) (Aceste elemente de transfer sunt piesele jocului
de lego!);
iii) Se reprezintă caracteristicile Bode ale tuturor acestor factori: c.a-p8) pe o
diagramă, iar c.f-p pe altă diagramă;
iv) Se determină caracteristicile Bode ale sistemului însumând punct cu
punct caracteristicile reprezentate în fiecare dintre cele două diagrame.
Problema reprezentării grafice poate fi simplificată folosind noțiunea de element de
transfer invers.
 Se numeşte element de transfer invers al unui sistem cu f.d.t. H(s) un sistem a

1
cărui f.d.t. este .
H(s )
Simplificarea se bazează pe faptul că două elemente de transfer inverse au
caracteristicile Bode simetrice în raport cu axa ωlg (axa logaritmică a pulsației) 9. De
exemplu, caracteristicile Bode ale unui ET-PD sunt simetrice în raport cu axa ωlg,
față de caracteristicile Bode ale ET-PT1 corespunzător, iar caracteristicile Bode ale
unui ET-PD2 sunt simetrice în raport cu axa ωlg față de caracteristica ET-PT2
corespunzător 10.
8)
c.a-p = caracteristică amplitudine-pulsaţie; c.f-p = caracteristică fază-pulsaţie.
9)
Acest lucru rezultă din (3.57) având în vedere în vedere că produsul funcţiilor de transfer a două elemente de transfer
inverse este egal cu 1, adică cu un număr complex al cărui modul exprimat în decibeli este egal cu 0 şi al cărui argument
este egal cu 0. Ca urmare, membrul stâng din ambele relaţii (3.57) este nul.
10
) V. Dragomir, T. L., Teoria Sistemelor - Aplicaţii 2, Ed. Politehnica, 2008. (v. explicaţiile din culegerea de probleme).
4. Caracteristicile Bode ale unor ET

În continuare se trec în revistă ET utilizate cel
mai des pentru trasarea caracteristicilor Bode ale
sistemelor pe baza descompunerii (3.59) şi a
metodei de mai sus.
(Pentru fiecare ET se indică: denumirea, f.d.t.,
uneori detalii de calcul, aplicaţii, urmând ca în
spaţiile libere cititorul să traseze caracteristicile
Bode.)
1. ET-P Deoarece H(s)  K avem:

| H( j )| K | H|dB  20 lg K | H|dB
 . Fig. 129. Caracteristicile Bode ale ET-P
arg H( j )  0  H  0
Rezultă reprezentarea grafică din Fig. 129.
1 1
2. ET-I În acest caz H(s )  , deci H(jω) = =
s j

1 1 j
- j =  e 2 . Ca urmare:
 
1
|H| =  |H|dB = -20lgω = -20ωlg,

 
arg H = -  φH = - .
2 2
Caracteristicile Bode au aspectul din Fig. 130. Fig. 130. Caracteristicile Bode ale ET-I
d( H dB )
Panta c.a-p este  20 dB / dec .
d(g )
3. ET-D ET are f.d.t. H(s)  s . El poate fi considerat ca element de transfer invers în

raport cu ET-I. Ca urmare, caracteristicile Bode vor fi simetricele celor din Fig. 130 în
raport cu axa pulsațiilor g . Panta c.a-p. este de 20 dB/dec, iar c.f-p. este o dreaptă
paralelă cu axa g situată deasupra ei la nivelul
/2.
4. ET-Tm H(s )  e  s  H( j)  e  j .

Deci: H( j)  1  H  0 , iar
dB

H  arg H ( j)      10lg     10 lg .
În Fig. 131 sunt prezentate caracteristicile Bode ale

unui ET-Tm cu f.d.t. H(s)  e 143.24367 s ( .2.4
min). Faza este măsurată în radiani.
(http://lpsa.swarthmore.edu/Bode/BodeExamples.html ). Fig. 131. Caracteristicile Bode ale unui
ET-Tm cu f.d.t. H(s)  e143.24367 s
K
5. ET-PT1 H(s ) 
Ts  1
1 1 1
H(jω) =   e  jarctg (T ) .
1  jT 2 jarctg (T )
1  (T ) e 1  (T )2
1
În consecinţă: |H|= iar arg H = -arctg ωT.
1  (T )2
Modulul |H| se poate aproxima astfel:

1, daca T  1;

|H|≈  1 (3.60)
 T , daca T  1;
Se introduce, cu denumirea de pulsaţie de frângere, notația:
1
0  , (3.61)
T
Prin aproximare, |H| devine:
1, daca   0 ;
 0, daca   0 ;
|H|≈  0  |H|dB ≈  .
  , daca   0 ; 20  (0 lg  lg ), daca   0
Ultima expresie conduce la reprezentarea
grafică din partea de sus a Fig. 132. În
urma aproximării c.a-p. s-a redus la o linie
frântă alcătuită din două semidrepte: una
orizontală, alta cu panta de -20dB/dec.
Frângerea are loc pentru pulsația ω = ω0.
Ca urmare, pentru trasarea caracteristicii
este suficient să cunoaștem coordonatele
punctului de frângere.
Caracteristica astfel obținută se numește
caracteristică amplitudine-pulsație simplifi-
cată. Caracteristeristica exactă este o linie
continuă situată sub caracteristica exactă, Fig. 132. Caracteristicile Bode ale ET-PT1
având semidreptele caracteristicii exacte ca
asimptote. Distanța cea mai mare dintre cele două caracteristici este în dreptul
pulsației de frângere și măsoară 3 dB.
Pentru c.f-p avem:

H  arctg T  arctg .
0
Ținând seamă că domeniul de valori al funcției arctg x este
[0, /2), rezultă reprezentarea grafică din partea de jos a
figurii 127. Fig. 133. Cuadripol RC
Exemplul 1: Să se determine caracteristicile Bode ale cua-

dripolului din Fig. 133 pentru cazul când R = 10 kΩ şi C =
0,01 F.
Soluţie: Cuadripolul are MM-II
RCy(1)(t)+y(t)=u(t),
1
respectiv f.d.t. H(s) = și constanta de timp
RCs  1
T = RC = 104 10-2 10-6 = 10-4sec = 0,1msec.
Aşadar, pulsaţia de frângere este ω0 = 1  10 4 sec1 . Fig. 134. Caracteristicile Bode ale
T cuadripolului din Fig. 133
Rezultă caracteristicile Bode din Fig. 134.
6. ET-PD H(s )  K  (1  TD  s )
Caracteristicile Bode pentru acest caz se pot obține observând că elementul de transfer
invers corespunzător ET-PD este de un ET-PT1:
1 1/ K
H 1 (s)   .
K  (1  TD  s) 1  TD  s
1  TD  s
Exemplul 2. Să se reprezinte caracteristicile Bode ale ET-PDT1 cu f.d.t. H(s )  K  . Pentru
1 T s
simplitate adoptăm K=1.
Soluţie: Trasarea caracteristicilor Bode pentru ET- u y

1
PDT1 constituie o aplicație la cele prezentate până 1  TD  s
aici. Pe baza descompunerii f.d.t. în factori, sub 1 T s
1
forma H(s)  (1  TD  s)  , elementului de Fig. 135. Descompunere unui ET-PDT1 într-o
1 T s
conexiune serie a unui ET-PD cu un ET-PT1
transfer i se poate asocia schema bloc din Fig. 135.
Se disting 2 cazuri :
 TD > T  ET cu anticipare-întârziere (lead-lag)
 T > TD  ET cu întârziere anticipare (lag-lead)
Modul de obținere a caracteristicilor Bode este ilustrat în figurile 136 și 137 pentru două cazuri
numerice.
Fig.136. Construcția caracteristicilor Bode Fig.137. Construcția caracteristicilor Bode

pentru un ET-PDT1 cu întârziere-anticipare pentru un ET-PDT1 cu anticipare-întârziere
(lag-lead) cu f.d.t. H(s)=(1+10s)/(1+1000s) (lead-lag) cu f.d.t. H(s)=(1+1000s)/(1+10s)
În fiecare figură sunt redate caracteristicile Bode ale elementelor componente și apoi caracteristica ET-
PDT1, rezultată prin însumarea lor.
s  10
Exemplul 3. Să se construiască caracteristicile Bode ale sistemului cu f.d.t. H(s )  10  .
s 2  3s
(http://www.swarthmore.edu/NatSci/echeeve1/Ref/LPSA/Bode/BodeExamples.html )
s
1
10 10 100 1 1 s
Soluţie: Se rescrie f.d.t. sub forma H(s)  10     (  1) . Ei îi corespunde o
s
3 s(  1) 3 s s
 1 10
3 3
conexiune serie a unui ET-P, unui ET-I, unui ET-PT1 și unui ET-PD. Se obțin caracteristicile Bode din Fig.
138.
Fig. 138. Caracteristicile Bode ale sistemului de ordinul II din exemplul 3.
În figură s-au reprezentat cu linie continuă caracteristicile Bode exacte ale sistemului, iar cu linie
întreruptă caracteristicile de aproximare ale diferiţilor factori ai lui H(s). Se observă că aproximarea cu
linie frântă s-a folosit şi pentru c.f-p. ale factorilor.
K Kn 2
7. ET-PT2 are f.d.t. H (s)  sau H(s)  . Pulsația naturală și
T 2s 2  2Ts  1 s 2  2n s  n 2
1
constanta de timp (are sens doar când  <1) sunt legate prin relația n .
T
Întrucât amortizarea  are, alături de T rol de parametru, spre deosebire de cazurile
anterioare nu mai avem o singură caracteristică ci o familie de caracteristici
corespunzătoare diferitelor valori ale lui  .
În Fig. 139 sunt redate pentru K =1 caracteristicile Bode. În partea de sus apar c.a-p.
iar în partea de jos c.f-p. În ambele cazuri în abscisă s-a considerat valoarea normată a
  
pulsației, adică ˆlg    . Caroiajul vertical corespunde valorilor ̂lg = 0.01, 0.02,...,
 n lg
0.1, 0.2, ..., 1, 2, ..., 10, 20, ..., 100.
Pentru valori mici ale amortizării  în

vecinătatea valorii ̂lg =1 se observă, pe
de-o parte existența unui maximum
(vârf de rezonanță) în c.a-p, iar pe de
altă parte, o variație rapidă a defazalui
de la valori apropiate de 0 grade (0
radiani) la valori apropiate de -180
grade (- radiani). Amplitudinea vârfului
de rezonanță și gradientul de descreștere
a fazei sunt cu atât mai mari cu cât
valoarea lui  este mai redusă.
Figurile 140-141 și tabelele alăturate
detaliază cele două familiile de
caracteristici și pun mai clar în evidență
aspectele anterior menționate.
Fig. 139. Caracteristicile Bode ale ET-PT2
Fig. 140. Caracteristicile amplitudine-pulsație ale ET-PT2. Pulsația ωd este pulsația corespunzătoare
vârfului de rezonanță.
Fig. 141. Caracteristicile fază-pulsație ale ET-PT2. În abscisă sunt indicate valorile raportului ω/ωn. (Ex: 0.1
înseamnă ω/ωn=0.1, adică ω = 0.1ωn etc.).
8. ET-DT2 În acest caz H(s)  T 2s 2  2Ts  1 . Se observă că este vorba despre

elementul de transfer invers celui de la punctul 7 (în cazul K = 1). Ca urmare,
  
caracteristicile Bode sunt simetrice în raport cu axa   față de cele din Fig. 139.
 n lg
Dacă analizăm caracteristicile Bode ale elementelor de transfer raționale prezentate

anterior la punctele 1 - 4, 6 - 8 vom constata că se verifică observația ii) referitoare la
Fig. 131: dacă notăm cu δ diferența dintre numărul de poli şi numărul de zerouri (δ =
np - nz reprezintă excesul de poli faţă de zerouri), constatăm că toate caracteristicile am-
plitudine-pulsaţie tind asimptotic către o asimptotă cu panta egală cu –20δ dB/dec şi că
toate caracteristicile fază-pulsație tind asimptotic către o asimptotă orizontală situată la

nivelul    rad . Aceste constatări sunt valabile la modul general pentru partea rațio-
2
nală a f.d.t. (3.59). Cititorul poate verifica acest lucru în cazul exemplului 3, pentru
care δ = 1.
5. Tipuri de probleme care folosesc caracteristici Bode
5.1. Filtre de semnal

Filtrele de semnal sunt sisteme destinate prelucrării semnalelor de intrare astfel încât
semnalele de la ieșirea lor să rețină numai o parte din componentele semnalului de
intrare (sau din spectrul semnalului de intrare). Cu ajutorul filtrelor:
i) se elimină componentele parazite ale semnalului de intrare atunci când
acesta este afectat de perturbaţii parazite, la ieșire reținându-se doar
semnalul util (semnalul purtător de informaţie);
ii) se selectează componente dintr-o bandă îngustă din semnalul de intrare
necesare pentru prelucrări ulterioare (filtre selective) sau dintr-o bandă largă
(filtre trece-jos, -trece bandă sau –trece-sus).
Principalul mod de caracterizare al filtrelor îl reprezintă f.d.t. şi caracteristicile Bode
asociate.
Ca exemplu de abordare, ne referim la trei
filtre de ordin II care apar frecvent în apli-
cații. C.a-p. ale acestora sunt reprezentate
în Fig. 142. De obicei amortizarea lor are
2
valoarea  F  . Pulsația F este pulsația
2
proprie a filtrului. F.d.t. ale celor trei filtre
sunt:
a) Filtrul trece-jos cu f.d.t.

1
H FTJ ( s )  sau
TF s  2 F TF s  1
2 2
F 2
H FTJ ( s ) 
s 2  2 F F s  F 2
b) Filtrul trece-bandă cu f.d.t.
sF
H FTB ( s ) 
s 2  2 F F s  F 2
c) Filtrul trece-sus cu f.d.t.
Fig. 142. C.a-p. ale unor filtre de ordinul II
s2
H FTS ( s )  .
s 2  2 F F s  F
Modificarea modului de prelucrare a semnalului de intrare se produce de fiecare dată

în vecinătatea pulsaţiei proprii F . În primul caz, pentru pulsaţii mai mari ca F are
loc o atenuare. În al doilea caz se produce o atenuare de ambele părţi, iar în al treilea
caz pentru pulsaţii mai mici decât F .
5.2. Definirea de indicatori de calitate ai sistemelor cu ajutorul caracteristicilor Bode

În tehnică, pentru evaluarea sistemelor de reglare sau a diverselor aparate destinate
prelucrării de semnale se utilizează mărimi denumite indicatori de calitate. În nume-
roase cazuri se folosesc indicatorii definiți pe baza caracteristicilor Bode ale sistemelor
de reglare sau ale aparatelor.
De regulă se consideră că un sistem realizează o atenuare semnificativă a semnalului
aplicat la intrare atunci când amplificarea sa verifică relația H  2 . Aceasta înseam-
2
2
nă H dB  20  lg  H dB  3 dB . În acest context pe c.a-p a unui sistem se identifică
2
două mărimi: banda de pulsaţie și pulsaţia de bandă (Fig. 143).
Fig. 143. Indicatori de calitate ai sistemelor definiți cu ajutorul c.a-p.
Banda de pulsaţie este notată cu  b şi reprezintă domeniul de valori ale lui  pentru
care | H |dB   3 dB . Banda de pulsație este mărginită superior de valoarea b numită
pulsaţie de bandă.
Figura evidențiază și posibilitatea producerii unor procese rezonante. Ele se manifestă
față de componentele sinusoidale ale semnalului de intrare de pulsații apropiate de  r ,
H( jr )
dB
pe care le amplifică de 10 20 ori.
Banda de pulsații, pulsația de bandă şi H( jr ) dB sunt considerate indicatori de calitate
ai sistemelor. De regulă se cere ca primii doi indicatori să aibă valori cât mai mari, iar
cel de al treilea să tindă spre valoarea 0 dB.
Notă: Caracteristicile Bode folosite în această secțiune se referă la sisteme de reglare și aparate care
reprezintă structuri de sisteme automate în circuit închis (Fig. 144a). În cazul sistemelor de reglare,
calitatea acestora poate fi evaluată și cu ajutorul caracteristicilor Bode ale sistemului deschis rezultat
prin întreruperea reacției (Fig. 144b). Problema este dezvoltată în secțiunea următoare.
5.3. Utilizarea caracteristicilor Bode ale sistemului deschis pentru evaluarea și

asigurarea calității buclelor de reglare automată
Într-o primă aproximare o structură de reglare automată poate fi redusă la schema bloc
din Fig. 144a, adică la un sistem cu reacție unitară negativă. Potrivit notei anterioare
~
H(s ) este f.d.t. a sistemului deschis (Fig. 144b). Aceste scheme stau la baza dezvoltării
principalelor rezultate din domeniul reglajului automat, bunăoară, a celui mai impor-
tant criteriu de stabilitate, datorat lui Nyquist. În continuare detaliem doar două
aspecte:
a) Definirea pe baza caracteristicilor Bode ale
sistemului deschis a indicatorilor utilizați
pentru evaluarea calității sistemului de
reglare.
Presupunem că sistemul deschis are caracteristi-
cile Bode din Fig. 145. Cu ajutorul lor se definesc
următoarele mărimi:
  t - pulsaţia de trecere (sau de tăiere) repre-
zentând valoarea lui  pentru care c.a-p Fig. 144. Forma cea mai simplă de
traversează axa g , adică H( jt )  1 . reprezentare a unei bucle de reglare (a) și
sistemul deschis aferent buclei de reglare (b)
  rez - rezerva de fază (margine de fază)

rez    H
~ ( jt ) (3.62)
~
 H(j ) - rezerva de amplitudine (margine de amplitudine) reprezentând valoa-
dB
~
rea modulului H( j) pentru    sec 1 , unde  este valoarea lui  pentru
dB
care  H~    .
Aceste mărimi pot fi folosite ca indicatori de calitate ai sistemelor de reglare automată.
De exemplu, în cazul în care în vecinătatea pulsaţiei de trecere  t panta caracteristicii
~
H este de cca. 20 dB / dec , valoarea lui  t este o măsură aproximativă pentru durata
dB
proceselor tranzitorii ale sistemului închis.
Raționamentul este următorul:
 În cazul sistemelor cu reacție unitară negativă caracteristica amplitudine-pul-
sație a sistemului închis poate fi aproximată, în primă instanță sub forma:
~ 0 dB , pentru   t
H ( j) 
H ( j) dB  ~  ~ .
1  H ( j) dB  H ( j) , pentru   t
 dB
~
 Întrucât în vecinătatea pulsației de trecere  t panta caracteristicii H este de
dB
cca. 20 dB / dec vom putea spune că în primă aproximație sistemul în circuit în-
1
chis se comportă ca şi un ET-PT1 cu constanta de timp şi amplificare K = 1.
t
 Răspunsul la semnal treaptă unitară a unui astfel de sistem, în condiții inițiale

nule, este y( t )  K (1  e  t  t ) . (v. relația (2.44))
4 4
 Întrucât y( )  K(1  e 4 )  0.98168  K , se consideră că, practic, după cca.
t t
secunde răspunsul sistemului se stabilizează (v. Fig.50). Această durată este
considerată ca durată a răspunsului tranzitoriu a sistemului (denumită în mod
curent „timp de reglare”).
Fig. 145. Indicatori de calitate ai sistemelor de reglare definiți cu ajutorul

caracteristicilor Bode ale sistemului deschis
b) Principiul proiectării buclelor de reglare cu ajutorul caracteristicilor Bode ale siste-

mului deschis.
In domeniul reglajului automat sunt dezvoltate procedee de proiectare a comportării
sistemului de reglare (sistemul în circuit închis) bazate pe folosirea caracteristicilor
Bode ale sistemului deschis. Esența acestor metode este următoarea:
 Se consideră un sistem de reglare cu structura din Fig. 146. În figură apar
doar două blocuri: procesul cu f.d.t. HP(s) și regulatorul cu f.d.t. HR(s). F.d.t.
HP(s) și cerințele impuse sistemului de reglare se cunosc.
 Potrivit Fig. 146 avem
~
H  HR dB  HP dB şi H
~  H  H .
R P
(3.63)
dB
Fig. 146. Structură de reglare cu reacție după mărimea reglată
 Cerințele impuse sistemului de reglare (sistemul închis) se transpun prin

metode specifice în cerințe impuse caracteristicilor Bode ale sistemului deschis.
~
Fie H c şi H~ c caracteristicile Bode ale sistemului deschis rezultate prin
dB
aplicarea acestor metode. Le denumim caracteristici dorite.
 Impunem sistemului deschis real, caracteristicile dorite, adică egalitățile
~ ~
H  Hc şi  H~   H~ c . (3.64)
dB dB
Întrucât caracteristicile Bode ale procesului condus se cunosc, din (3.63) și

(3.64) se pot calcula caracteristicile Bode ale regulatorului:
~
HR dB  Hc  HP dB , respectiv HR  ~ c  HP . (3.65)
dB H
Metodele de proiectare care folosesc acest principiu, fac uz de numeroase alte conside-
rente de finețe, cum ar fi verificarea condiției de realizabilitate fizică, corecția locală și
rejecția perturbațiilor.

TS I - L01 - 2019 2020 Merged

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

TS I - L01 - 2019 2020 Merged

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Prof. dr. ing.

Toma-Leonida Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2019/2020 1

Capitolul 1. Sisteme dinamice

§.1.1. Conceptul de sistem și conceptul de semnal

a) Variația turației unui motor la pornirea motorului,

sistem electro-energetic. În alte situaţii, folosim caracteristici purtătoare de informaţie de tipul

În cele ce urmează notăm semnalul cu f.

Fig.3. Mărimi de interacțiune ale unui sistem cu mediul exterior

Structurarea sistemelor permite ca termenii „semnal de intrare” și „semnal de ieșire” să

 Cu privire la modul de interconectare al obiectelor ce compun un sistem și la

Fig.6. Cuadripol R-C (sistem cu orientarea ui  ue .)

ca sisteme de ecuaţii în raport cu aceste funcții.

Fr (t)  k r  x(t) , Fp (t)  k p  x (t)  m  x

Dacă masa m se consideră neglijabilă, din (b) se obține MM (b’):

Așadar, un MM poate avea mai multe realizări fizice.

3. Aspectul cauzal, proprietatea de non-anticipare

4. Subsisteme. Conexiuni de subsisteme. Conexiuni fundamentale.

punct de ramificare bloc sumator cu 2 intrări

u=u1 y1=u2 y2=u3 yq-2=uq-1 yq-1=uq yq=y

Spunem despre sisteme că sunt separabile în raport cu modul lor de interconectare

Fig. 13. Referitoare la înserierea electrică și informațională a doi cuadripoli pasivi RC

În teoria sistemelor adoptarea ipotezei separabilităţii, adică afirmarea faptului că

lor componente. Este necesară o remodelare a întregii conexiuni ca şi entitate

 Cum ne dăm seama, în mod operativ, că poate fi adoptată ipoteza separabilităţii?

§.1.2. Tipuri de semnale

1. Semnale bilaterale și semnale unilaterale

acestora în raport cu timpul, redate de semnale (funcții purtătoare de informaţii

Fig. 14. Semnale bilaterale (a,b,c) şi unilaterale (d) în timp continuu.

Fig. 15. Semnale bilaterale (a,b,c) şi unilaterale (d) în timp discret.

2. Clasificarea <T-M> a semnalelor

Clasificarea <T-M> a semnalelor este o clasificare făcută din punctul de vedere al

continuu semnal analogic (SA) semnal eşantionat (SE)

semnal în timp continuu cuantizat semnal numeric (digital)

Semnalul analogic (SA) (Fig.16) are mulţimile T şi M

Fig. 17 în care SE fe este reprezentat de punctele

utilizează în analiza şi sinteza sistemelor de regla-

Fig. 18. Referitoare la semnalele folosite în studiul sistemelor de conducere numerică.

1) Caută pe Internet  Dispozitive, aparate şi echipamente analogice.

Cuplarea procesului cu echipamentul numeric se realizează folosind interfeţe analogic-

ideea este ilustrată în Fig. 19. Semnalul nu- 7

prin cerculeţe). În Fig. 19, nivelurile de cuanti- 4

zare sunt redate cu linie întreruptă. Notând 3

Fig. 19. Reprezentarea grafică a unui semnal

Semnalul în timp continuu cuantizat în

lui de la ieșirea CNA. În problemele de 7

prelucrare de semnale, STCCA se asociază 6

ieşirii blocurilor de eşantionare şi reţinere 5

în timp discret (ZOH – zero order holder). 2

Forma STCCA este denumită semnal de tip 

de refacere de semnale folosind STCCA.

valorile memorate se formează un semnal în timp continuu cu durata unui pas de

În particular, valorile cuantizate corespunzătoare momentelor t0 și t1 din figură

 În Fig. 21 semnalul analogic este eșantio-

Evident, cu cât pasul de discretizare a tim-

3. Semnale deterministe şi semnale aleatoare

Un semnal este de tip determinist atunci când la momentul curent t valoarea sa se

Semnalele aleatoare sunt în esenţă procese aleatoare. Ele au un caracter universal.

Semnalele de intrare standard sunt semnale deterministe, importante prin tipul de

In analiza sistemelor dinamice liniare cauzale şi invariante

notată cu y(t) sau h(t) (Fig. 23): u(t)=(t) y(t)=y(t)

2 Semnalul treaptă unitară, notat cu (t) (Fig. 24a), 

denumite semnale treaptă sunt semnale în timp continuu y(t)=y(t)

3 Semnalul rampă unitară, (t) (Fig.26), este definit