2.3.

Caracterizarea sistemelor in timp discret

________________________________________________________________________________________________
1. Sisteme liniare in timp discret, invariante in timp redate prin MM-ISI

A. Abordarea in domeniul timp

Pentru MM-ISI ale STD se foloseste forma cu operator de avans:

𝑢 ∈ ℝ𝑚 , 𝑥 ∈ ℝ𝑛 , 𝑦 ∈ ℝ𝑝 , 𝑡 ∈ {𝑡0 , 𝑡0 + 1, 𝑡0 + 2, … , 𝑡𝑓 }, unde 𝑡0 , 𝑡𝑓 ∈ ℕ , moment initial respectiv final.

𝐴𝑛×𝑛 − matricea sistemului
𝐵𝑛×𝑚 − matricea de intrare (comanda)
𝐶𝑝×𝑛 − matricea de iesire (observare)
𝐷𝑝×𝑚 − matricea de interconexiune

Schema bloc caracteristica:

Unde 𝑡 + 1 → 𝑡, reprezinta operatia de intarziere in timp cu un pas h la stanga a secventei {𝑥[𝑡 + 1]}.
Pentru 𝐷 ≠ 0, sistemul este la limita de stricta cauzalitate, respectiv realizabilitate fizica.
Pentru 𝐷 = 0, sistemul este strict cauzal, respectiv realizabil fizic.

Pasi pentru calculul raspunsului sistemului la un semnal de intrare dat, respectiv pentru aflarea marimilor de stare:

Ecuatiile de stare au solutia:

→ Inlocuim pe 𝑥[𝑡] in ecuatia de iesire a MM-ISI:

Pentru regim liber (𝑢[𝑡] = 0, 𝑡 ∈ ℕ):
𝑥0 , 𝑡 = 0 𝐶𝑥0 , 𝑡 = 0
𝑥𝑙 [𝑡] = { 𝑡 ∗ , 𝑦𝑙 [𝑡] = { 𝑡
𝐴 𝑥0 , 𝑡 ∈ ℕ 𝐶𝐴 𝑥0 , 𝑡 ∈ ℕ∗
Penru regim fortat (𝑥0 = 0):

Din relatiile anerioare, rezulta ca 𝑥[𝑡] = 𝑥𝑙 [𝑡] + 𝑥𝑓 [𝑡], iar 𝑦[𝑡] = 𝑦𝑙 [𝑡] + 𝑦𝑓 [𝑡].

Deci, este valabil principiul superpozitiei, interpretat astfel: Regimul de functionare al sistemului liniar, provocat de un
oarecare semnal u[t] de intrare, in conditii initiale date, rezulta prin superpozitia regimului liber corespunzator
conditiilor initiale, cu regimul fortat corespunzator semnalului de intrare.

Matricea 𝛷[𝑡] = 𝐴𝑡 se numeste matricea de tranzitie sau matricea fundamentala a sistemului.

Denumirea aceasta este sugerata de ecuatia 𝑥𝑙 [𝑡] = 𝛷[𝑡] ∗ 𝑥0 , caracterizand tranzitia sistemului liber din starea
initiala 𝑥0 = 𝑥[0] in starea curenta 𝑥𝑙 [𝑡].

B. Abordarea in domeniul imaginilor (operational)

𝑧 ∗ [𝑥(𝑧) − 𝑥0 ] = 𝐴 ∗ 𝑥(𝑧) + 𝐵 ∗ 𝑢(𝑧) (1)

𝑧 ∗ 𝑥(𝑧) − 𝐴 ∗ 𝑥(𝑧) = 𝑧 ∗ 𝑥0 + 𝐵 ∗ 𝑢(𝑧)
(𝑧 ∗ 𝐼 − 𝐴) ∗ 𝑥(𝑧) = 𝑧 ∗ 𝑥0 + 𝐵 ∗ 𝑢(𝑧) | ∗ (𝑧 ∗ 𝐼 − 𝐴)−1 la stanga
𝑥(𝑧) = (𝑧 ∗ 𝐼 − 𝐴)−1 ∗ 𝑧 ∗ 𝑥0 + (𝑧 ∗ 𝐼 − 𝐴)−1 ∗ 𝐵 ∗ 𝑢(𝑧) (3)
comp. in regim liber 𝑥𝑙 + comp. in regim fortat 𝑥𝑓

𝑦(𝑧) = 𝐶 ∗ 𝑥(𝑧) + 𝐷 ∗ 𝑢(𝑧) (2)

Inlocuim (3) in (2)
𝑦(𝑧) = 𝐶 ∗ [(𝑧 ∗ 𝐼 − 𝐴)−1 ∗ 𝑧 ∗ 𝑥0 + (𝑧 ∗ 𝐼 − 𝐴)−1 ∗ 𝐵 ∗ 𝑢(𝑧)] + 𝐷 ∗ 𝑢(𝑧)
𝑦(𝑧) = 𝐶(𝑧 ∗ 𝐼 − 𝐴)−1 ∗ 𝑧 ∗ 𝑥0 + [𝐶 ∗ (𝑧 ∗ 𝐼 − 𝐴)−1 ∗ 𝐵 + 𝐷] ∗ 𝑢(𝑧) (4)
raspunsul liber 𝑦𝑙 + raspunsul fortat 𝑦𝑓

In conditii initiale 𝑥0 = 0, (4) devine:

𝑦(𝑧) = [𝐶 ∗ (𝑧 ∗ 𝐼 − 𝐴)−1 ∗ 𝐵 + 𝐷] ∗ 𝑢(𝑧)

Stim ca 𝑦(𝑧) = 𝐻(𝑧) ∗ 𝑢(𝑧), deci identificam:

𝐻(𝑧) = 𝐶 ∗ (𝑧 ∗ 𝐼 − 𝐴)−1 ∗ 𝐵 + 𝐷

Polinomul caracteristic: 𝜇(𝜆) = |𝜆 ∗ 𝐼 − 𝐴|, unde 𝜆 = 𝑠 pentru STC, respectiv 𝜆 = 𝑧 pentru STD.
 2. Sisteme liniare in timp discret, invariante in timp redate prin MM-II

A. Abordarea in domeniul timp:

Cazul SISO cu 𝑡 ∈ {𝑡0 , 𝑡0 + 1, 𝑡0 + 2, … , 𝑡𝑓 }, unde 𝑡0 , 𝑡𝑓 ∈ ℕ , moment initial respectiv final.
𝑎𝑛 ∗ 𝑦[𝑡] + 𝑎𝑛−1 ∗ 𝑦[𝑡 − 1] + ⋯ + 𝑎0 ∗ 𝑦[𝑡 − 𝑛] = 𝑏𝑛 ∗ 𝑢[𝑡] + 𝑏𝑛−1 ∗ 𝑢[𝑡 − 1] + ⋯ + 𝑏0 ∗ 𝑢[𝑡 − 𝑛] (*)
Avem conditiile initiale 𝑦[𝑡0 − 1], … , 𝑦[𝑡0 − 𝑛] si 𝑢[𝑡0 − 1], … , 𝑢[𝑡0 − 𝑛].

Relatia (*) sintetizeaza un sistem de egalitati obtinut inlocuind pentru fiecare 𝑡 ∈ 𝑇 = {𝑡0 , 𝑡0 + 1 … , 𝑡, … , 𝑡𝑓 }:
𝑎𝑛 ∗ 𝑦[𝑡0 ] + 𝑎𝑛−1 ∗ 𝑦[𝑡0 − 1] … + 𝑎0 ∗ 𝑦[𝑡0 − 𝑛] = 𝑏𝑛 ∗ 𝑢[𝑡0 ] + 𝑏𝑛−1 ∗ 𝑢[𝑡0 − 1] + ⋯ + 𝑏0 ∗ 𝑢[𝑡0 − 𝑛]
𝑎𝑛 ∗ 𝑦[𝑡0 + 1] + 𝑎𝑛−1 ∗ 𝑦[𝑡0 ] … + 𝑎0 ∗ 𝑦[𝑡0 − 𝑛 + 1] = 𝑏𝑛 ∗ 𝑢[𝑡0 + 1] + 𝑏𝑛−1 ∗ 𝑢[𝑡0 ] + ⋯ + 𝑏0 ∗ 𝑢[𝑡0 − 𝑛 + 1]
...
𝑎𝑛 ∗ 𝑦[𝑡0 + 𝑡 − 𝑡0 ] + 𝑎𝑛−1 ∗ 𝑦[𝑡 − 1] + ⋯ + 𝑎0 [𝑡 − 𝑛] = 𝑏𝑛 ∗ 𝑢[𝑡] + 𝑏𝑛−1 ∗ 𝑢[𝑡 − 1] + ⋯ + 𝑏0 [𝑡 − 𝑛]
...
𝑎𝑛 ∗ 𝑦[𝑡0 + 𝑡𝑓 − 𝑡0 ] + 𝑎𝑛−1 ∗ 𝑦[𝑡𝑓 − 1] + ⋯ + 𝑎0 [𝑡𝑓 − 𝑛] = 𝑏𝑛 ∗ 𝑢[𝑡𝑓 ] + 𝑏𝑛−1 ∗ 𝑢[𝑡𝑓 − 1] + ⋯ + 𝑏0 [𝑡𝑓 − 𝑛]

Pasi pentru calculul raspunsului sistemului la un semnal de intrare dat:

Se va folosi polinomul caracteristic pentru MM-II:

𝜇(𝑧) = 𝑎𝑛 ∗ 𝑧 𝑛 + 𝑎𝑛−1 ∗ 𝑧 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0

B. Abordarea in domeniul imaginilor (operational):

Obtinem in conditii initiale nule pe baza formei canonice a MM-II STD de mai sus:
𝑏 +𝑏 ∗𝑧 −1 +⋯+𝑏 ∗𝑧 −(𝑛−1) +𝑏 ∗𝑧 −𝑛
𝑦(𝑧) = 𝑎 𝑛+𝑎𝑛−1 ∗𝑧 −1 +⋯+𝑎1 ∗𝑧 −(𝑛−1)+𝑎0 ∗𝑧 −𝑛 ∗ 𝑢(𝑧)
𝑛 𝑛−1 1 0
𝑏𝑛 +𝑏𝑛−1 ∗𝑧 −1 +⋯+𝑏1 ∗𝑧 −(𝑛−1) +𝑏0 ∗𝑧 −𝑛
Deci, 𝐻(𝑧) = 𝑎 −1 +⋯+𝑎 ∗𝑧 −(𝑛−1) +𝑎 ∗𝑧 −𝑛
𝑛 +𝑎𝑛−1 ∗𝑧 1 0
O forma mai avantajoasa pentru mai multe calcule obtinem aplificand fractia cu 𝑧 𝑛 :
𝑏𝑛 ∗𝑧 𝑛 +𝑏𝑛−1 ∗𝑧 𝑛−1 +⋯+𝑏1 ∗𝑧+𝑏0 𝑏 ∏ 𝑧−𝑧
𝐻(𝑧) = = 𝑎𝑛 ∗ ∏ 𝑧−𝑝𝑖 , unde 𝑧𝑖 , 𝑝𝑗 sunt zerourile respectiv polii sistemului. 𝑖, 𝑗 = ̅̅̅̅̅
1, 𝑛
𝑎𝑛 ∗𝑧 𝑛 +𝑏𝑛−1 ∗𝑧 𝑛−1 +..+𝑏1 ∗𝑧+𝑏0 𝑛 𝑗
________________________________________________________________________________________________
3. Sisteme cu raspuns la impuls in timp finit
Se numeste sistem cu raspuns la impuls in timp finit sau FIR (Finite Impulse Response), un sistem in timp discret al
carui raspuns la impuls {ℎ[𝑡]}𝑡∈ℤ are un numar finit de valori nenule.

Transformata z a raspunsului la impuls pentru sistemul de tip FIR:

ℎ(𝑧) = ℎ[0] + ℎ[1] ∗ 𝑧 −1 + ⋯ + ℎ[𝑡𝑓 ] ∗ 𝑧 −𝑡𝑓 , aceasta fiind totodata si functia de transfer a sistemului FIR.
𝑡 𝑡 −1
ℎ[0]∗𝑧 𝑓 +ℎ[1]∗𝑧 𝑓 +⋯+ℎ[𝑡𝑓 ]
𝐻(𝑧) = ℎ[0] + ℎ[1] ∗ 𝑧 −1 + ⋯ + ℎ[𝑡𝑓 ] ∗ 𝑧 −𝑡𝑓 = 𝑡
𝑧 𝑓
Astfel, se poate calcula raspunsul sistemului:
𝑦(𝑧) = 𝐻(𝑧) ∗ 𝑢(𝑧) = ℎ[0] ∗ 𝑢(𝑧) + ℎ[1] ∗ 𝑧 −1 ∗ 𝑢(𝑧) + ⋯ + ℎ[𝑡𝑓 ] ∗ 𝑧 −𝑡𝑓 ∗ 𝑢(𝑧)
Respectiv trecand in domeniul timp discret:
𝑦[𝑡] = ℎ[0] ∗ 𝑢[𝑡] + ℎ[1] ∗ 𝑢[𝑡 − 1] + ⋯ + ℎ[𝑡𝑓 ] ∗ 𝑢[𝑡 − 𝑡𝑓 ]

Rezultatului ii corespunde urmatoarea schema bloc specifica unui sistem FIR:

Spre deosebire de cele raspuns la impuls in timp infinit:
-MM-II-ul sistemelor FIR contine decat un singur termen referitor la y si nu reprezinta o ecuatie recursiva, pe cand
MM-II-ul celor in timp infinit contine cel putin doi termeni referitori la marimea de iesire, reprezentand o ecuatie
recursiva.
-Recursivitatea consta in faptul ca raspunsul la impuls nu mai este in timp finit, ci contine un numar infint de termeni
nenuli. De aceea, modelele cu ecuatii recursive sunt denumite si sisteme cu raspuns la impuls in timp infinit tip IIR
(Infinite Impulse Response).

Sistemele de predictie au rolul de a estima o valoare viitoare a marimii de iesire a unui sistem, din secvente de valori
ale marimii de intrare si de iesire fara introducerea de interactiuni dinamice.

Sistem de predictie intr-un singur pas:

Din secventele {𝑢[𝑘], 𝑢[𝑘 − 1], … , 𝑢[𝑘 − 𝑛𝑢 + 1]}ș𝑖 {𝑦[𝑘], 𝑦[𝑘 − 1], … , 𝑦[𝑘 − 𝑛𝑦 + 1]}, sistemul estimeaza(prezice)
valoarea 𝑦 ^ [𝑘 + 1] a lui y pentru pasul urmator.
Daca sistemul este liniar, predictia intr-un singur pas se realizeaza pe baza unei combinatii liniare a secventelor de
intrare de forma:
𝑦 ^ [𝑘 + 1] = 𝑎0 ∗ 𝑦[𝑘] + 𝑎1 ∗ 𝑦[𝑘 − 1] + ⋯ + 𝑎𝑛𝑦−1 ∗ 𝑦[𝑘 − 𝑛𝑦 + 1] + 𝑏0 ∗ 𝑢[𝑘] + 𝑏1 ∗ 𝑢[𝑘 − 1] + ⋯ + 𝑏𝑛𝑦−1 ∗ 𝑢[𝑘 − 𝑛𝑢 + 1]

In practica exista si sisteme de predictie in mai multi pasi, realizate in diferite variante, pentru a furniza valoarea la
pasul respectiv, astfel incat eroarea sa fie minima.
Exemplu pentru sistem de predictie in doi pasi:
 2.4. Modelele matematice ale conexiunilor de sisteme
________________________________________________________________________________________________
1. Stabilirea MM-ISI pentru conexiunile fundamentare

Sistemele sunt strict cauzale (𝐷 = 0):

Se cere MM-ISI al sistemului obtinut dupa conexiuni S, cu orientarea 𝑢 → 𝑦.

A. Pentru conexiunea serie:

𝑥1′ = 𝐴1 𝑥1 + 𝐵1 𝑢1 = 𝐴1 𝑥1 + 𝐵1 𝑢
𝑥2′ = 𝐴2 𝑥2 + 𝐵2 𝑢2 = 𝐴2 𝑥2 + 𝐵2 𝑦1 , dar 𝑦1 = 𝐶1 𝑥1
Deci, 𝑥2′ = 𝐴2 𝑥2 + 𝐵2 𝐶1 𝑥1
𝑦2 = 𝐶2 𝑥2 = 𝑦

Deci, scriind ecuatiile matriceal:

Polinomul caracteristic al noului sistem:

B. Pentru conexiunea derivatie (paralel):

𝑥1′ = 𝐴1 𝑥1 + 𝐵1 𝑢1 = 𝐴1 𝑥1 + 𝐵1 𝑢
𝑥2′ = 𝐴2 𝑥2 + 𝐵2 𝑢2 = 𝐴2 𝑥2 + 𝐵2 𝑢
𝑦 = 𝑦1 + 𝑦2 = 𝐶1 𝑥1 + 𝐶2 𝑥2

Deci, scriind ecuatiile matriceal:

Polinomul caracteristic al noului sistem va fi la fel ca si pentru conexiunea serie.

 C. Pentru conexiunea cu reactie:

𝑥1′ = 𝐴1 𝑥1 + 𝐵1 𝑢1 = 𝐴1 𝑥1 + 𝐵1 (𝑢 ∓ 𝑦2 ) , dar 𝑦2 = 𝐶2 𝑥2
Deci, 𝑥1′ = 𝐴1 𝑥1 + 𝐵1 (𝑢 ∓ 𝐶2 𝑥2 ) = 𝐴1 𝑥1 ∓ 𝐵1 𝐶2 𝑥2 + 𝐵1 𝑢
𝑥2′ = 𝐴2 𝑥2 + 𝐵2 𝑢2 = 𝐴2 𝑥2 + 𝐵2 𝑦 = 𝐴2 𝑥2 + 𝐵2 𝑦1, dar 𝑦1 = 𝐶1 𝑥1
Deci, 𝑥2′ = 𝐴2 𝑥2 + 𝐵2 𝐶1 𝑥1

Deci, scriind ecuatiile matriceal:

Polinomul caracteristic al noului sistem:

 2. Algebra schemelor bloc (MM-II)

Algebra schemelor bloc reprezinta un set de reguli pentru calculul matricelor si functiilor de transfer ale sistemelor
mai complexe atunci cand stim schemele bloc ale acestora, cat si matricele si functiile de transfer ale blocurilor
componente.

Se disting doua categorii de reguli:

Regulile de reducere au rolul de a reduce numarul de blocuri dintr-o schema bloc initiala prin inlocuirea diferitelor
tipuri de conexiuni printr-un singur bloc care are aceeasi functie sau matrice de transfer ca si conexiunea.
Regulile de reconfigurare au rolul de a modifica o schema bloc data astfel incat sa poata fi aplicate regulile de
reducere.

A. Pentru conexiunea serie

𝑦1 (𝜆) = 𝐻1 (𝜆) ∗ 𝑢1 (𝜆)

𝑦2 (𝜆) = 𝐻2 (𝜆) ∗ 𝑢2 (𝜆) , 𝑑𝑎𝑟 𝑢2 (𝜆) = 𝑦1 (𝜆) → 𝑦2 (𝜆) = 𝐻2 (𝜆) ∗ 𝐻1 (𝜆) ∗ 𝑢1 (𝜆)
Deci, 𝑦(𝜆) = 𝐻2 (𝜆) ∗ 𝐻1 (𝜆) ∗ 𝑢(𝜆)

Astfel, identificam matricea de transfer a conexiunii serie pentru cele 2 subsisteme:

𝐻(𝜆) = 𝐻2 (𝜆) ∗ 𝐻1 (𝜆)
Generalizand pentru n subsisteme:
𝐻(𝜆) = 𝐻𝑛 (𝜆) ∗ 𝐻𝑛−1 (𝜆) ∗ … ∗ 𝐻1 (𝜆) = ∏1𝑖=𝑛 𝐻𝑖 (𝜆)

B. Pentru conexiunea derivatie (paralel)

𝑦1 (𝜆) = 𝐻1 (𝜆) ∗ 𝑢(𝜆) , 𝑦2 (𝜆) = 𝐻2 (𝜆) ∗ 𝑢(𝜆)

𝑦(𝜆) = 𝑦1 (𝜆) + 𝑦2 (𝜆) = 𝐻1 (𝜆) ∗ 𝑢(𝜆) + 𝐻2 (𝜆) ∗ 𝑢(𝜆) = (𝐻1 (𝜆) + 𝐻2 (𝜆)) ∗ 𝑢(𝜆)

Astfel, identificam matricea de transfer a conexiunii paralel pentru cele 2 subsisteme:

𝐻(𝜆) = 𝐻1 (𝜆) + 𝐻2 (𝜆)
Generalizand pentru n subsisteme:
𝐻(𝜆) = 𝐻1 (𝜆) + 𝐻2 (𝜆) + ⋯ + 𝐻𝑛 (𝜆) = ∑𝑛𝑖=1 𝐻𝑖 (𝜆)

C. Pentru conexiunea cu reactie

𝑢1 (𝜆) = 𝑢(𝜆) ∓ 𝑦2 (𝜆)

y(𝜆) = 𝑦1 (𝜆) = 𝐻1 (𝜆) ∗ 𝑢1 (𝜆) = 𝐻1 (𝜆) ∗ (𝑢(𝜆) ∓ 𝑦2 (𝜆)) = 𝐻1 (𝜆) ∗ (𝑢(𝜆) ∓ 𝐻2 (𝜆) ∗ 𝑢2 (𝜆)) = 𝐻1 (𝜆) ∗ (𝑢(𝜆) ∓ 𝐻2 (𝜆) ∗ 𝑦(𝜆))
→ 𝑦(𝜆) ± 𝐻1 (𝜆) ∗ 𝐻2 (𝜆) ∗ 𝑦(𝜆) = 𝐻1 (𝜆) ∗ 𝑢(𝜆)
−1
→ (𝐼 ± 𝐻1 (𝜆) ∗ 𝐻2 (𝜆)) ∗ 𝑦(𝜆) = 𝐻1 (𝜆) ∗ 𝑢(𝜆) | ∗ (𝐼 ± 𝐻1 (𝜆) ∗ 𝐻2 (𝜆)) la stanga
−1
→ 𝑦(𝜆) = (𝐼 ± 𝐻1 (𝜆) ∗ 𝐻2 (𝜆)) 𝐻1 (𝜆) ∗ 𝑢(𝜆)

Astfel, identificam matricea de transfer a conexiunii cu reactie pentru cele 2 subsisteme:

−1 𝐻1 (𝜆)
𝐻(𝜆) = (𝐼 ± 𝐻1 (𝜆) ∗ 𝐻2 (𝜆)) 𝐻1 (𝜆), iar pentru SISO 𝐻(𝜆) = (𝜆)∗𝐻 (𝜆)
, unde semnul din formula este (“+”
1±𝐻1 2
pentru negativa, respectiv “-“ pentru pozitiva).
 3. Regula lui Mason (MM-II)

Presupune inlocuirea schemelor bloc prin grafuri, cu ajutorul carora pot fi calculate functiile de transfer care ne
intereseaza.

Exemplu:

≫≫≫
Semnalele 𝑢, 𝑦 devin noduri.
Blocurile cu functii de transfer se vor inlocui cu arce orientate 𝑢 → 𝑦 cu transmitantele caracteristice functiilor de
transfer.

Noţiuni asociate:
Cale elementara: un drum deschis alcatuit din arce simple care leaga marimea de intrare de marimea de iesire, fara a
parcurge vreun nod de doua ori. Transmitanta unei cai elementare este egala cu produsul transmitantelor arcelor
componente.

Bucla: un drum inchis alcatuit alcatuit din arce simple, care porneste dintr-un nod si revine in acelasi nod, fara a
parcurge orice alt nod de doua ori. Transmitanta unei bucle este egala cu produsul transmitantelor arcelor
componente.

Elemente confluente ale unui graf: oricare doua tipuri de subgrafuri (drumuri tip bucle, cai elementare) care au in
comun cel putin un nod.

Elemente disjuncte ale unui graf: oricare doua tipuri de subgrafuri (drumuri tip bucle, cai elementare) care difera prin
cel putin un arc.

Notam cu 𝑇𝑖 , 𝑖 = 1, 𝑛𝑐𝑒 transmitanta caii elementare “i” care leaga o intrare 𝑢 de o iesire 𝑦. 𝑛𝑐𝑒 – numarul cailor
elementare disjuncte.
Notam cu 𝑇𝑗′ , 𝑗 = 1, 𝑛𝑏 transmitanta buclei “j” a grafului. 𝑛𝑏 – numarul buclelor disjuncte.

Functia de transfer corespunzatoare sistemului orientat 𝑢 → 𝑦 se obtine cu ajutorul forumulei lui Mason:
∑𝑛𝑖=1
𝑐𝑒
(𝑇𝑖 ∗ 𝛥′𝑖 )
𝐻(𝜆) =
𝛥
Unde 𝛥 = 1 − ∑ 𝑇𝑖′ + ∑ 𝑇𝑖′ 𝑇𝑗′ − ∑ 𝑇𝑖′ 𝑇𝑗′ 𝑇𝑘′ + ⋯ , iar 𝛥′𝑖 minorul asociat caii elementare ”i”. Se obtine inlocuind cu 0 in
expresia lui 𝛥, toate transmitantele corespunzatoare buclelor confluente cu calea elementara ”i”. De asemenea, in
expresia lui 𝛥, produsele de transmitante trebuie sa fie alcatuite doar din bucle neconfluente!
 2.5. Discretizarea sistemelor in timp continuu
________________________________________________________________________________________________
1. Metode de discretizare

Consideram sistemul in timp continuu:

Si intervalul [𝑡0 , 𝑡𝑓 ), 𝑡0 = 𝑘 ∗ ℎ si 𝑡𝑓 = (𝑘 + 1) ∗ ℎ.

A. Obtinerea realizarii invariante la semnal treapta in domeniul timp

𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝐴∗(𝑡−𝑡0 ) ∗ 𝑥(𝑡0 ) + ∫ 𝑒 𝐴∗(𝑡−𝜏) ∗ 𝐵 ∗ 𝑢(𝜏) 𝑑𝜏
𝑡0
Particularizam pentru [𝑡0 , 𝑡𝑓 ):
(𝑘+1)∗ℎ
𝑥((𝑘 + 1) ∗ ℎ) = 𝑒 𝐴∗ℎ ∗ 𝑥(𝑘 ∗ ℎ) + ∫ 𝑒 𝐴∗((𝑘+1)∗ℎ−𝜏) ∗ 𝐵 ∗ 𝑢(𝜏) 𝑑𝜏
𝑘∗ℎ

Dar pentru R.I.S.T pentru 𝑡 ∈ [𝑡0 , 𝑡𝑓 ), 𝑢(𝑡) este constant: 𝑢(𝑡) = 𝑢(𝑘 ∗ ℎ)
(𝑘+1)∗ℎ
𝑥((𝑘 + 1) ∗ ℎ) = 𝑒 𝐴∗ℎ ∗ 𝑥(𝑘 ∗ ℎ) + [∫ 𝑒 𝐴∗((𝑘+1)∗ℎ−𝜏) 𝑑𝜏] ∗ 𝐵 ∗ 𝑢(𝑘 ∗ ℎ)
𝑘∗ℎ
Schimbam variabila: ((𝑘 + 1) ∗ ℎ − 𝜏) = 𝑣 → −𝑑𝜏 = 𝑑𝑣
ℎ
𝑥((𝑘 + 1) ∗ ℎ) = 𝑒 𝐴∗ℎ ∗ 𝑥(𝑘 ∗ ℎ) + [∫0 𝑒 𝐴∗𝑣 𝑑𝑣] ∗ 𝐵 ∗ 𝑢(𝑘 ∗ ℎ)
{
𝑦(𝑘 ∗ ℎ) = 𝐶 ∗ 𝑥(𝑘 ∗ ℎ) + 𝐷 ∗ 𝑢(𝑘 ∗ ℎ)
Deci, inlocuind (𝑘 ∗ ℎ) cu notatia uzuala [𝑘]:
ℎ
𝑥[𝑘 + 1] = 𝑒 𝐴∗ℎ ∗ 𝑥[𝑘] + [∫0 𝑒 𝐴∗𝑣 𝑑𝑣] ∗ 𝐵 ∗ 𝑢[𝑘]
{
𝑦[𝑘] = 𝐶 ∗ 𝑥[𝑘] + 𝐷 ∗ 𝑢[𝑘]

Forma realizarii invariante se obtine prin cateva notatii:

ℎ
𝐴𝑑 = 𝜙(ℎ) = 𝑒 𝐴∗ℎ , 𝐵𝑑 = 𝛤(ℎ) = [∫0 𝑒 𝐴∗𝑣 𝑑𝑣] ∗ 𝐵 , 𝐶𝑑 = 𝐶 , 𝐷𝑑 = 𝐷

B. Obtinerea realizarii invariante la semnal treapta in domeniul operational

In cazul in care avem un sistem de tip SISO cu f.d.t H(s), atunci R.I.S.T va fi si el un sistem tip SISO cu f.d.t:

. Unde ℨ reprezinta operatorul pentru transformata z a semnalului 𝑦[𝑡] obtinut prin

esantionarea lui 𝑦(𝑡) la momentele 𝑘 ∗ ℎ.

C. Discretizarea prin aproximare

Obtinerea MM in timp discret din MM in timp continuu prin discretizarea prin aproximare se bazeaza pe schema bloc
specifica MM-ISI-ului unui sistem in timp continuu.

Spre deosebire de celelalte operatii (inmultiri cu constante, insumari), blocul integrator nu are un echivalent exact in
timp discret, operatia insa putand fi aproximata folosind diferite formule utilizate in metodele de integrare numerica.
Ideea discretizarii prin aproximare consta in pastrarea primelor doua operatii si adaptarea acestor metode de
aproximare a operatiei de integrare.
Astfel, subiectul se restrange la un ET-I (Element de transfer integrator) cu orientarea 𝑢 → 𝑦, avand MM-II:
𝑦 ′ (𝑡) = 𝑢(𝑡)
Variantia semnalului de intrare va fi arbitrara, pe un interval de timp cu lungimea unui pas h.

Integrala din membrul stang se calculeaza:

Integrala din membrul drept, insa se poate evalua decat prin aproximare de arii:

In 3 moduri:
• Aria dreptunghiului (MNN’Q) – Metoda dreptunghiului retardata (MDR)
• Aria dreptunghiului (MP’PQ) – Metoda dreptunghiului avansata (MDA)
• Aria trapezului (MNPQ) – metoda trapezului(MT)

Aplicand notatia ”timp normat” (𝑘 ∗ ℎ) = [𝑘] = [𝑡], avem:

1
Deci pentru aproximarea comportarii unui ET-I cu f.d.t 𝐻(𝑠) = 𝑠 (treapta), se poate folosi un sistem in timp discret cu
f.d.t. aproximativ egala cu:

Astfel, STD cu f.d.t H(z) furnizeaza in fiecare moment de discretizare a timpului o valoare aproximativa a raspunsului
STC.
 2. Utilizarea metodelor de discretizare in cazul sistemelor de reglare numerica

Sistemele de reglare numerica sunt structuri hibride in care procesul condus este analogic, iar regulatorul de tip
numeric.

P este procesul condus (sistem in timp continuu), iar RN este regulatorul numeric (sistem in timp discret).
Acestea interactioneaza prin intermediul CNA (Convertorului numeric-analogic) si al CAN (Convertorului analogic-
numeric). Semnalele supraliniate sunt esantionate (in timp discret, necuantizate in amplitudine), iar cele
nesupraliniate sunt analogice.
RN comanda procesul prin semnalul de comanda 𝑢̅ si primeste informatii despre procesul condus prin semnalul de
reactie 𝑦̅, obtinut prin esantionarea si conversia analog-numerica a marimii de iesire reglate 𝑦. Prin semnalul de
referinta 𝑤̅, se prescrie pentru 𝑦 un regim de functionare dorit.
CNA si CAN se inlocuiesc cu modelele de deasupra acoladelor din figura. Acestea contin doua intrerupatoare care se
inchid sincron si periodic, cu perioada h, pe intervale de timp infinit de mici (pentru transmiterea semnalelor
esantionate) si un element de retinere (ER) cu rol de memorare.

CNA-ul converteste sirul de esantioane {𝑢̅[𝑘]}𝑘∈ℤ generat in RN la momentele 𝑘 ∗ ℎ, intr-un semnal in timp continuu
𝑢(𝑡) de tip scara (trepte de durata h si amplitudine 𝑢̅[𝑘]). Pe durata cat intrerupatorul este inchis, se memoreaza deja
semnalul in ER, urmand cat timp ramane deschis, ER sa transmita acelasi 𝑢(𝑡), pana la urmatoarea inchidere (noul
𝑢̅[𝑘]). Saltul intre trepte (amplitudini) se face cu ajutorul impulsurilor Dirace ̅̅̅
𝑢𝑘 = 𝛿(𝑡 − 𝑘 ∗ ℎ)
CAN-ul contine decat esantionatorul-convertor simbolizat tot prin intrerupator. Se considera ca acesta realizeaza atat
operatia de esantionare cat si operatia de conversie analog-numerica a valorilor esantioanelor, furnizand spre iesire
semnalul esantionat{𝑦̅[𝑘]}𝑘∈ℤ obtinut din 𝑦 la momentele 𝑘 ∗ ℎ.

Astfel, RN intervine asupra lui P prin ER, a carui iesire a fost explicata anterior. Se mai observa ca evolutia marimii de
iesire a procesului nu este observata de catre RN in timp continuu, ci in mod discret la momentele 𝑘 ∗ ℎ, sincron cu
aparitia treptelor in functia scara 𝑢(𝑡).

In concluzie, pentru analiza si sinteza sistemului de reglare numerica, este necesar un model al procesului P care sa
redea legatura dintre secventele {𝑢̅[𝑘]} si {𝑦̅[𝑘]}, la momentele 𝑡𝑘 = 𝑘 ∗ ℎ. Astfel de modele se obtin prin metoda
R.I.S.T (Realizare invarianta la semnal treapta):

MM-ISI a lui P: 𝑦(𝑠) = 𝐻(𝑠) ∗ 𝑢(𝑠), 𝐻(𝑠) fiind matricea de transfer a sistemului

Deci R.I.S.T pentru 𝑢̅ → 𝑦̅:

Stim din analiza R.I.S.T ca 𝑦̅(𝑧) = 𝐻(𝑧) ∗ 𝑢̅(𝑧), iar:

 2.6. Realizare sistemice

Prin realizare sistemica intelegem problema determinarii unui sistem de ecuatii diferentiale sau a unui sistem de
ecuatii recursive de ordinul 1, echivalent intrare-iesire, unei ecuatii diferentiale sau recursive de ordinul n.
________________________________________________________________________________________________
1. Asocierea unei realizari sistemice unui sistem dat printr-o functie de transfer

A. Pentru sistemele strict cauzale

Avem modelele strict cauzale in TC, respectiv TD:

Functia de transfer:

Din 𝑎𝑛 𝑥 (𝑛) (𝑡) + 𝑎𝑛−1 𝑥 (𝑛−1) (𝑡) + ⋯ + 𝑎1 𝑥 (1) (𝑡) + 𝑎0 𝑥(𝑡) = 𝑢(𝑡) |: 𝑎𝑛
𝑎 𝑎 𝑎 1
𝑥 (𝑛) (𝑡) + 𝑎𝑛−1 𝑥 (𝑛−1) (𝑡) + ⋯ + 𝑎1 𝑥 (1) (𝑡) + 𝑎 0 𝑥(𝑡) = 𝑎 𝑢(𝑡)
𝑛 𝑛 𝑛 𝑛
Notam: 𝑥 = 𝑥1 , 𝑥 (1) = 𝑥2 , … , 𝑥 (𝑛−1) = 𝑥𝑛
(1) (1) (1)
Dar, 𝑥1 = 𝑥2 , 𝑥2 = 𝑥3 , … , 𝑥𝑛−1 = 𝑥𝑛
(1) 1 𝑎 𝑎 𝑎
𝑥𝑛 = 𝑥 (𝑛) = 𝑎 𝑢 − 𝑎0 𝑥1 − 𝑎 1 𝑥2 … − 𝑎𝑛−1 𝑥𝑛 , din relatia initiala.
𝑛 𝑛 𝑛 𝑛

Matriceal:

,
A se numeste matrice companion (matrice Frobenius). Denumirea de companion provine din faptul ca aceasta
insoteste polinomul caracteristic 𝜇(𝜆) = 𝑎𝑛 𝜆𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝜆𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝜆 + 𝑎0 .

B. Pentru sistemele la limita de cauzalitate

Efectuand impartirea polinomiala:

∗
∗
(𝑏𝑛−1 ∗ ∗𝑎𝑛−1 )∗𝜆𝑛−1 +⋯+(𝑏 ∗ −𝑏∗ ∗ 𝑎1 )∗𝜆+(𝑏 ∗ −𝑏∗ ∗ 𝑎0 )
−𝑏𝑛
𝑏𝑛 𝑎𝑛 1 𝑛 𝑎𝑛 0 𝑛 𝑎𝑛
𝐻(𝜆) = 𝑎 +
𝑛 𝑎𝑛 ∗𝜆𝑛 +𝑎𝑛−1 ∗𝜆𝑛−1 +⋯+𝑎1 ∗𝜆+𝑎0
Inlocuim noii coeficienti cu 𝑏𝑛−1 , 𝑏𝑛−2 , … , 𝑏0

𝑏∗
Schimbarea intervine la iesire, unde va apare termenul 𝑎𝑛 𝑢.
𝑛
 2. Realizari sistemice standard

A. Realizarea standard controlabila

In cazul in care avem un sistem la limita de cauzalitate cu 𝒂𝒏 ≠ 𝟏, se simplifica functia de transfer a acestuia cu 𝑎𝑛 (se
aduce la forma ireductibila), astfel se ajunge la noul 𝑎𝑛 = 1. In continuare, se fac pasii de la punctele anterioare
pentru obtinerea realizarii sistemice.

B. Realizarea standard observabila

Se realizeaza pasii de la realizarea standard controlabila, cu inlocuirile la final: 𝐴𝑜 ⟵ 𝐴𝑡𝑐 , 𝑏𝑜 ⟵ 𝑐𝑐 , 𝑐𝑜 ⟵ 𝑏𝑐 .
Indicii ”o” pentru matricele caracteristice realizarii observabile, iar indicii ”c” pentru matricele caracteristice realizarii
controlabile.

C. Realizarea standard diagonala

In cazul in care polinomul caracteristic al sistemului, 𝜇(𝜆) = 𝑎𝑛 𝜆𝑛 + ⋯ + 𝑎1 𝜆 + 𝑎0 are numai radacini simple si se
poate descompune: 𝜇(𝜆) = (𝜆 − 𝜆1 ) ∗ (𝜆 − 𝜆2 ) ∗ … ∗ (𝜆 − 𝜆𝑛 ).
Matricea A mare va avea pe diagonala principala valorile proprii ale matricei A.

Deci 𝑥𝑖′ = 𝜆𝑖 ∗ 𝑥𝑖 + 𝑏𝑖 ∗ 𝑢, 𝑖 = ̅̅̅̅̅

1, 𝑛
________________________________________________________________________________________________
3. Asocierea de realizari sistemice pe baza schemelor bloc

De obicei, un sistem este alcatuit din mai multe subsisteme, fiecare din acestea fiind redate prin scheme bloc in care
apar functiile de transfer.
Astfel, vom obtine realizarea sistemica: cate o ecuatie de stare, pentru fiecare variabila de stare asociata blocurilor.

Metoda are la baza inspectarea schemei bloc din figura urmatoare:

Marimile de stare pot fi interpretate in jurul urmatoarelor blocuri in timp continuu:

1
𝑥(𝑠) = 𝑠 ∗ 𝑢(𝑠) → 𝑠 ∗ 𝑥(𝑠) = 𝑢(𝑠) ⊷ 𝑥 ′ (𝑡) = 𝑢(𝑡)

1
𝑥(𝑠) = 𝑠−𝑎 ∗ 𝑢(𝑠) → 𝑠 ∗ 𝑥(𝑠) = 𝑎 ∗ 𝑥(𝑠) + 𝑢(𝑠) ⊷ 𝑥 ′ (𝑡) = 𝑎 ∗ 𝑥(𝑡) + 𝑢(𝑡)
Marimile de stare pot fi interpretate in jurul urmatoarelor blocuri in timp discret:

1
𝑥(𝑧) = 𝑧 ∗ 𝑢(𝑧) → 𝑧 ∗ 𝑥(𝑧) = 𝑢(𝑧) ⊷ 𝑥[𝑡 + 1] = 𝑢[𝑡]

1
𝑥(𝑧) = 𝑧−𝑎 ∗ 𝑢(𝑧) → 𝑧 ∗ 𝑥(𝑧) = 𝑎 ∗ 𝑥(𝑧) + 𝑢(𝑧) → 𝑥[𝑡 + 1] = 𝑎 ∗ 𝑥[𝑡] + 𝑢[𝑡]

Pasii pentru obtinerea realizarii sistemice pentru schemele bloc:

• se aduce schema in forma in care apar decat operatii de inmultiri cu constante, insumari si blocuri cu functii de
transfer 𝜆−1 , folosind algebra schemelor bloc;
• se asociaza ecuatiile de stare iesirilor acestor blocuri
• se construieste MM-ISI-ul
________________________________________________________________________________________________
4. Transformari de stare

𝑥 ∈ ℝ𝑛 , 𝑢 ∈ ℝ𝑚 , 𝑦 ∈ ℝ𝑝
Si avem o matrice patratica 𝑇 nesingulara → ∃ 𝑇 −1

Consideram egalitatea 𝑥 ∗ = 𝑇 ∗ 𝑥
Relatia aceasta realizeaza o transformare de stare, 𝑥 fiind vechea variabila de stare, iar 𝑥 ∗ noua variabila de stare. Deci
fiecare componenta a lui 𝑥 ∗ e o combinatie liniara de componentelor lui 𝑥. Prin transformare de stare intelegem
transpunerea MM de variabila de stare 𝑥 intr-un MM de variabila de stare 𝑥 ∗ , desi de cele mai multe ori
componentele lui 𝑥 ∗ nu au sens fizic.

𝑥 ′ = 𝐴 ∗ 𝑥 + 𝐵 ∗ 𝑢 | ∗ 𝑇 (la stanga)
𝑇 ∗ 𝑥’ = 𝑇 ∗ 𝐴 ∗ 𝑥 + 𝑇 ∗ 𝐵 ∗ 𝑢
𝑥 ∗ = 𝑇 ∗ 𝑥 → 𝑥 = 𝑇 −1 ∗ 𝑥 ∗
𝑇 ∗ (𝑇 −1 ∗ 𝑥 ∗ )′ = 𝑇 ∗ 𝐴 ∗ 𝑇 −1 ∗ 𝑥 ∗ + 𝑇 ∗ 𝐵 ∗ 𝑢
𝑥 ∗′ = 𝑇 ∗ 𝐴 ∗ 𝑇 −1 ∗ 𝑥 ∗ + 𝑇 ∗ 𝐵 ∗ 𝑢 (1)

𝑦 = 𝐶∗𝑥+𝐷∗𝑢
𝑦 = 𝐶 ∗ 𝑇 −1 ∗ 𝑥 ∗ + 𝐷 ∗ 𝑢 (2)

Notam 𝐴∗ = 𝑇 ∗ 𝐴 ∗ 𝑇 −1 , 𝐵 ∗ = 𝑇 ∗ 𝐵 , 𝐶 ∗ = 𝐶 ∗ 𝑇 −1
Calculele sunt valabile atat pentru STC cat si pentru STD.
Noul MM-ISI:

Sistemul nou si cel vechi vor avea aceeasi matrice de transfer (dependenta intrare-iesire):
𝐻 ∗ (𝜆) = 𝐶 ∗ (𝜆𝐼 − 𝐴∗ )−1 𝐵∗ + 𝐷 = 𝐶𝑇 −1 (𝜆𝑇𝑇 −1 − 𝑇𝐴𝑇 −1 )−1 𝑇𝐵 + 𝐷
= 𝐶𝑇 −1 (𝑇(𝜆𝐼 − 𝐴)𝑇 −1 )−1 𝑇𝐵 + 𝐷
−1
= 𝐶𝑇 −1 (𝑇(𝑇(𝜆𝐼 − 𝐴)) ) 𝑇𝐵 + 𝐷
= 𝐶𝑇 −1 𝑇(𝜆𝐼 − 𝐴)−1 𝑇 −1 𝑇𝐵 + 𝐷
= 𝐶(𝜆𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷 = 𝐻(𝜆)
 CAPITOLUL IV: ELEMENTE DE ANALIZA A SISTEMELOR LINIARE

4.1. Regimul permanent constant

Regimul permanent constant al unui sistem este regimul de functionare in care marimile caracteristice ale sistemului
functioneaza dupa functii constante in raport cu timpul. Modelul matematic de regim permanent constant se
determina ca si un caz particular de regim dinamic, in care variabilele modelului sunt functii constante de timp.
________________________________________________________________________________________________
1. Regimul permanent constant pentru STC

Stim ca la regim permanent constant, derivatele semnalelor in raport cu timpul sunt nule, iar valorile le notam cu
indicele ∞, deci:

MM-II:
𝑎𝑛 𝑦 (𝑛) (𝑡) + 𝑎𝑛−1 𝑦 (𝑛−1) (𝑡) + ⋯ + 𝑎1 𝑦 (1) (𝑡) + 𝑎0 𝑦(𝑡) = 𝑏𝑛 𝑢(𝑛) (𝑡) + 𝑏𝑛−1 𝑢(𝑛−1) (𝑡) + ⋯ + 𝑏1 𝑢(1) (𝑡) + 𝑏0 𝑢(𝑡)
→ 𝑎0 ∗ 𝑦∞ = 𝑏0 ∗ 𝑢∞

MM-ISI:
𝑥 ′ (𝑡) = 𝐴 ∗ 𝑥(𝑡) + 𝐵 ∗ 𝑢(𝑡) 0 = 𝐴 ∗ 𝑥∞ + 𝐵 ∗ 𝑢∞
{ → {
𝑦(𝑡) = 𝐶 ∗ 𝑥(𝑡) + 𝐷 ∗ 𝑢(𝑡) 𝑦∞ = 𝐶 ∗ 𝑥∞ + 𝐷 ∗ 𝑢∞

Teorema valorii finale pentru semnale in timp continuu

Fie 𝑓(𝑡) o functie in timp continuu pentru care exista 𝑓∞ = lim 𝑓(𝑡) si fie 𝑓(𝑠) imaginea Laplace a acestei functii.
t→∞
Atunci, valoarea 𝑓∞ = lim 𝑠 ∗ 𝑓(𝑠).
𝑠→0

In cazul unui sistem SISO 𝑢 → 𝑦 cu f.d.t. 𝐻(𝑠), stim ca 𝑦(𝑠) = 𝐻(𝑠) ∗ 𝑢(𝑠).
Semnalul de intrare se stabilizeaza la o valoare 𝑢∞ , deci regimul permanent constant rezulta in urma aplicarii unui
𝑢
semnal treapta 𝑢(𝑡) = 𝑢∞ ∗ 𝜎(𝑡) cu imaginea 𝑢(𝑠) = 𝑠∞ .
Deci, conform teoremei finale avem:
𝑢
𝑦∞ = lim 𝑠 ∗ 𝑦(𝑠) = lim 𝑠 ∗ 𝐻(𝑠) ∗ 𝑢(𝑠) = lim 𝑠 ∗ 𝐻(𝑠) ∗ 𝑠∞
𝑠→0 𝑠→0 𝑠→0
𝑦∞ = [lim 𝐻(𝑠)] ∗ 𝑢∞
𝑠→0

Stim ca pentru un MM-II in forma canonica f.d.t este:

1
→ pentru 𝑎0 = 0, se va admite 𝑠 factor comun, adica f.d.t. a unui element integrator. Deci sistemul va fi de tip I
1
(integrator). In cazul acesta lim 𝐻(𝑠) nu exista, iar lim 𝐻(𝑠) = 0. Deci, 𝑢∞ = 0 ∗ 𝑦∞ = 0
𝑠→0 𝑠→0
→ pentru 𝑏0 = 0, se va admite 𝑠 factor comun, adica f.d.t. a unui element derivator. Deci sistemul va fi de tip D
(derivator). In cazul acesta lim 𝐻(𝑠) = 𝐻(0) = 0. Deci 𝑦∞ = 0 ∗ 𝑢∞ = 0
s→0
𝑏 𝑏
→ pentru 𝑎0 ≠ 0, 𝑏0 ≠ 0, sistemul este de tip P (proportional). In cazul acesta, 𝐻(0) = 𝑎0 . Deci 𝑦∞ = 𝑎0 ∗ 𝑢∞
0 0

De exemplu pentru acest regulator, fiind sistem stabil care poate ajunge in r.p.c.:

R este un subsistem de tip integrator, deci in regim permanent constant intrarea sa este nula (𝑎∞ = 0). Dar 𝑎∞ =
𝑤∞ − 𝑦∞ . Deci 𝑤∞ = 𝑦∞ . Ca urmare, marimea reglata 𝑦 are aceeasi valoare ca si valoarea prescrisa prin 𝑤.
 2. Regimul permanent constant pentru STD

Semnalele sunt reprezentate prin siruri de valori constante.

MM-II:
𝑎𝑛 ∗ 𝑦[𝑡] + 𝑎𝑛−1 ∗ 𝑦[𝑡 − 1] + ⋯ + 𝑎0 ∗ 𝑦[𝑡 − 𝑛] = 𝑏𝑛 ∗ 𝑢[𝑡] + 𝑏𝑛−1 ∗ [𝑡 − 1] + ⋯ + 𝑏0 ∗ 𝑢[𝑡 − 𝑛]
→ 𝑎𝑛 ∗ 𝑦∞ + 𝑎𝑛−1 ∗ 𝑦∞ + ⋯ + 𝑎0 ∗ 𝑦∞ = 𝑏𝑛 ∗ 𝑢∞ + 𝑏𝑛−1 ∗ 𝑢∞ + ⋯ + 𝑏0 ∗ 𝑢∞
→ (𝑎𝑛 + 𝑎𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0 ) ∗ 𝑦∞ = (𝑏𝑛 + 𝑏𝑛−1 + ⋯ + 𝑏0 ) ∗ 𝑢∞
→ 𝛼 ∗ 𝑦∞ = 𝛽 ∗ 𝑢∞ , unde 𝛼 = ∑𝑛𝑖=0 𝑎𝑘 , 𝛽 = ∑𝑛𝑖=0 𝑏𝑘

MM-ISI:
𝑥[𝑡 + 1] = 𝐴 ∗ 𝑥[𝑡] + 𝐵 ∗ 𝑢[𝑡] 𝑥 = 𝐴 ∗ 𝑥∞ + 𝐵 ∗ 𝑢∞ 0 = (𝐴 − 𝐼) ∗ 𝑥∞ + 𝐵 ∗ 𝑢∞
{ → { ∞ → {
𝑦[𝑡] = 𝐶 ∗ 𝑥[𝑡] + 𝐷 ∗ 𝑢[𝑡] 𝑦∞ = 𝐶 ∗ 𝑥∞ + 𝐷 ∗ 𝑢∞ 𝑦∞ = 𝐶 ∗ 𝑥∞ + 𝐷 ∗ 𝑢∞

Teorema valorii finale pentru semnale in timp discret

Fie f[t] semnalul in timp discret cu 𝑡 ∈ ℕ, cu limita 𝑓∞ = lim 𝑓[𝑡], iar 𝑓(𝑧) transformata z a semnalului.
𝑡→∞
Atunci 𝑓∞ = lim(1 − 𝑧 −1 ) ∗ 𝑓(𝑧).
𝑧→1

In cazul unui sistem SISO 𝑢 → 𝑦 cu f.d.t. 𝐻(𝑧), stim ca 𝑦(𝑧) = 𝐻(𝑧) ∗ 𝑢(𝑧).
Ajungand in regim permanent constant, in urma aplicarii unei secvente constante de intrare {𝑢[𝑡]}𝑡∈ℕ = 𝑢∞ , deci
𝑧 𝑢
pentru 𝑢[𝑡] = 𝑢∞ ∗ 𝜎[𝑡], avem imaginea intrarii 𝑢(𝑧) = 𝑧−1 ∗ 𝑢∞ = 1−𝑧∞−1 .
Deci, conform teoremei finale avem:
𝑢
𝑦∞ = lim(1 − 𝑧 −1 ) ∗ 𝑦(𝑧) = lim(1 − 𝑧 −1 ) ∗ 𝐻(𝑧) ∗ 𝑢(𝑧) = lim(1 − 𝑧 −1 ) ∗ 𝐻(𝑧) ∗ 1−𝑧∞−1
𝑧→1 𝑧→1 z→1
𝑦∞ = [lim 𝐻(𝑧)] ∗ 𝑢∞
z→1

Stim ca pentru MM-II in forma canonica f.d.t. este:

1
→ daca numitorul are radacina 𝑧 = 1, adica 𝛼 = 0, atunci, se poate descompune functia de transfer ca fiind
𝑧−1
1
inmultit cu restul acesteia. Dar 𝑧−1 este f.d.t. a unui element integrator cu amplificare 1. Deci, sistemul e de tip I.
1 1
Atunci, lim 𝐻(𝑧) nu exista, iar lim 𝐻(𝑧) = 0. Deci, 𝑢∞ = lim 𝐻(𝑧) ∗ 𝑦∞ = 0.
z→1 z→1 z→1
→ daca numaratorul are radacina 𝑧 = 1, adica 𝛽 = 0, atunci, sistemul e de tip D. Atunci, lim 𝐻(𝑧) = 0, deci 𝑦∞ = 0.
𝑧→1
𝛽
→ daca 𝛼 ∗ 𝛽 ≠ 0, atunci sistemul e de tip P, 𝑦∞ = 𝛼 ∗ 𝑢∞ .

La fel ca si la STC, in cazul regulatorului cu regim permanent constant, iesirea 𝑦∞ va fi egala cu valoarea marimii de
intrare prescrisa prin 𝑤∞ .
 4.2. Regimul permanent armonic

Un sistem se afla in regim permanent armonic sau sinusoidal atunci cand toate marimile caracteristice sunt functii
sinusoidale de timp, avand aceeasi pulsatie 𝜔. Amplitudinile si fazele marimilor caracteristice difera de la marime la
marime. Acest regim este specific sistemelor liniare in timp continuu, intalnindu-se in sisteme stabile.
________________________________________________________________________________________________
1. Caracteristici de pulsatie si caracteristici Bode

Fie S un sistem liniar. Daca la intrare se aplica un semnal sinusoidal 𝑢(𝑡) = 𝑢𝑚 sin(𝑤𝑡), atunci in regim permanent
armonic la iesire se obtine tot un semnal sinusoidal de forma 𝑦(𝑡) = 𝑦𝑚 sin(𝜔𝑡 + 𝜑).
𝜑 – defazajul dintre semnalul de iesire si cel de intrare. De obicei 𝜑 < 0.
𝑦
Se observa ca defapt valorile raportului amplitudinilor 𝑢𝑚 , cat si ale diferentei de faza 𝜑 sunt funtcii de pulsatia 𝜔.
𝑚
𝑦
𝑓1 (𝜔) = 𝑢𝑚
𝑚
𝑓2 (𝜔) = 𝜑
Acestea se denumesc caracteristici de pulsatie.

Pentru a simplifica interpretarea graficelor caracteristicelor, in locul variabilei 𝜔 se va introduce logaritmul zecimal al
acesteia, lg 𝜔 = 𝜔𝑙𝑔 .iar in locul valorilor 𝑓1 se va considera cantitatea dependenta 20 ∗ lg 𝑓1 calculata in decibeli (𝑑𝐵).
𝑦
𝐹1 (𝜔𝑙𝑔 ) = 20 lg 𝑓1 (𝜔) = 20 lg 𝑢𝑚 – caracteristica amplituduine-pulsatie calculata in decibeli
𝑚
𝐹2 (𝜔𝑙𝑔 ) = 𝑓2 (𝜔) = 𝜑 – caracteristica faza-pulsatie
Acestea se denumesc caracteristici Bode sau calacteristici logaritmice de pulsatie.

Fie 𝐻(𝑠) f.d.t. a sistemului S. Daca va fi restrictionat la axa imaginara 𝜔, (𝑠 = 𝑗𝜔).

Deci 𝐻(𝑗𝜔) = 𝐻(𝑠) se numeste functie raspuns la pulsatie a sistemului.
𝐻(𝑗𝜔) = 𝑃(𝜔) + 𝑗𝑄(𝜔) , suma de parte reala si imaginara.
Sau in forma polara: 𝐻(𝑗𝜔) = |𝐻(𝑗𝜔)| ∗ 𝑒 arg 𝐻(𝑗𝜔)
𝑄
Unde arg 𝐻(𝑗𝜔) = arctan 𝑃 .

Reprezentarea grafica in planul ”H” a perechii (𝑃(𝜔), 𝑄(𝜔)) sau a perechii (|𝐻(𝑗 ∗ 𝜔)|𝑑𝐵 , arg 𝐻(𝑗 ∗ 𝜔)) se numeste
hodograf Nyquist sau loc de transfer. Acesta si caracteristicile Bode sunt utilizate in analiza si sinteza sistemelor,
pentru analiza stabilitatii sistemelor si determinarea performantelor lor, cat si pentru proiectarea sistemelor de
reglare automata.

Inacelasi timp, caracteristicile de pulsatie se pot obtine si din functia raspuns la pulsatie:

Notand 𝐹1 (𝜔𝑙𝑔 ) = |𝐻|𝑑𝐵 si 𝐹2 (𝜔𝑙𝑔 ) = 𝜑𝐻 , vom avea:

Daca pentru un sistem se cunosc caracteristicile Bode si functia de transfer 𝐻(𝑠), putem calcula raspunsul sistemului
in regim permanent armonic la un semnal de intrare dat. Astfel, pentru 𝑢(𝑡) = 𝑢𝑚 ∗ sin(𝜔 ∗ 𝑡), la iesire avem:

|𝐻(𝑗𝜔)|𝑑𝑏
𝑦 𝑦 𝑦
Deoarece 𝑢𝑚 = |𝐻(𝑗𝜔)| → 20𝑙𝑔 𝑢𝑚 = 20𝑙𝑔|𝐻(𝑗𝜔)| → 𝑢𝑚 = 10 20 , iar 𝜑 = arg 𝐻(𝑗𝜔).
𝑚 𝑚 𝑚
 2. Principiul de constructie a caracteristicilor Bode

Caracteristicile Bode ale unui sistem se obtin prin compunere, folosind ca piese caracteristicile Bode ale unor
elemente de transfer tipizate.
Caracteristicile Bode ale unei conexiuni serie se obtin prin insumarea, punct cu punct, a caracteristicilor Bode ale
subsistemelor inseriate.

Exemplu pentru doua subsisteme inseriate:

F.d.t. 𝐻(𝑠) = 𝐻1 (𝑠) ∗ 𝐻2 (𝑠), respectiv functia raspuns la pulsatie: 𝐻(𝑗𝜔) = 𝐻1 (𝑗𝜔) ∗ 𝐻2 (𝑗𝜔)
|𝐻(𝑗𝜔)| ∗ 𝑒 arg 𝐻(𝑗𝜔) = |𝐻1 (𝑗𝜔)| ∗ 𝑒 arg 𝐻1 (𝑗𝜔) ∗ |𝐻2 (𝑗𝜔)| ∗ 𝑒 arg 𝐻2 (𝑗𝜔)
|𝐻(𝑗𝜔)| ∗ 𝑒 arg 𝐻(𝑗𝜔) = |𝐻1 (𝑗𝜔)| ∗ |𝐻2 (𝑗𝜔)| ∗ 𝑒 arg 𝐻1 (𝑗𝜔)+arg 𝐻2 (𝑗𝜔)
Deci |𝐻(𝑗𝜔)| = |𝐻1 (𝑗𝜔)| ∗ |𝐻2 (𝑗𝜔)|, iar arg 𝐻(𝑗𝜔) = arg 𝐻1 (𝑗𝜔) + arg 𝐻2 (𝑗𝜔) → 𝜑𝐻 = 𝜑𝐻1 + 𝜑𝐻2
20 lg|𝐻(𝑗𝜔)| = 20 lg(|𝐻1 (𝑗𝜔)| ∗ |𝐻2 (𝑗𝜔)|)
20 lg |𝐻( 𝑗𝜔)| = 20 lg|𝐻1 (𝑗𝜔)| + 20 lg|𝐻2 (𝑗𝜔)| → |𝐻|𝑑𝐵 = |𝐻1 |𝑑𝐵 + |𝐻2 |𝑑𝐵

Analog, se poate generaliza pentru 𝑝 componente inseriate:

F.d.t. 𝐻(𝑠) = ∏𝑝𝑖=1 𝐻𝑖 (𝑠), respectiv fucntia raspuns la pulsatie: 𝐻(𝑗𝜔) = ∏𝑝𝑖=1 𝐻𝑖 (𝑗𝜔)
𝑝
|𝐻(𝑗𝜔)| ∗ 𝑒 arg 𝐻(𝑗𝜔) = ∏𝑝𝑖=1[|𝐻𝑖 (𝑗𝜔)| ∗ 𝑒 arg 𝐻𝑖 (𝑗𝜔) ] = ∏𝑝𝑖=1(|𝐻𝑖 (𝑗𝜔)|) ∗ 𝑒 ∑𝑖=1 arg 𝐻𝑖 (𝑗𝜔)
|𝐻(𝑗𝜔)| = ∏𝑝𝑖=1|𝐻𝑖 (𝑗𝜔)|, iar arg 𝐻(𝑗𝜔) = ∑𝑝𝑖=1 arg 𝐻𝑖 (𝑗 𝜔) → 𝜑𝐻 = ∑𝑝𝑖=1 𝜑𝐻 𝑖
20 lg |𝐻( 𝑗𝜔)| = 20 lg ∏𝑝𝑖=1|𝐻𝑖 (𝑗𝜔)| → |𝐻|𝑑𝐵 = ∑𝑝𝑖=1|𝐻𝑖 |𝑑𝐵
________________________________________________________________________________________________
3. Caracteristici Bode pentru elemente de transfer tipizate

A. ET-P
|𝐻(𝑗𝜔)| = 𝑘 |𝐻| = 20 lg 𝑘
𝐻(𝑠) = 𝑘 → { → { 𝑑𝐵
arg 𝐻(𝑗𝜔) = 0 𝜑𝐻 = 0

B. ET-I
𝜋
1 1 𝑗 1
𝐻(𝑠) = 𝑠 → 𝐻(𝑗𝜔) = 𝑗𝜔 = − 𝜔 = 𝜔 𝑒 −𝑗∗2
1
|𝐻|𝑑𝐵 = 20 lg = −20 lg 𝜔 = −20𝜔𝑙𝑔
𝜔
→ { 𝜋
𝜑𝐻 = − 2
 C. ET-D
𝜋
𝐻(𝑠) = 𝑠 → 𝐻(𝑗𝜔) = 𝑗𝜔 = 𝜔𝑒 𝑗∗2
|𝐻|𝑑𝐵 = 20 lg 𝜔 = 20𝜔𝑙𝑔
→ { 𝜋
𝜑𝐻 = 2

D. ET-Tm
𝐻(𝑠) = 𝑒 −𝜏𝑠 → 𝐻(𝑗𝜔) = 𝑒 −𝑗𝜔𝜏
|𝐻|𝑑𝐵 = 20 lg 1 = 0
→ {
𝜑𝐻 = −𝜔𝜏 = −𝜏 ∗ 10lg 𝜔 = −𝜏 ∗ 10𝜔𝑙𝑔

E. ET-PT1
𝐾 𝐾 𝐾
𝐻(𝑠) = 𝑇𝑠+1 → 𝐻(𝑗𝜔) = 1+𝜔𝑇𝑗 = ∗ 𝑒 −𝑗∗arctan(𝜔𝑇)
√1+(𝜔𝑇)2
𝐾
|𝐻|𝑑𝐵 = 20 lg
→ { √1+(𝜔𝑇)2
𝜑𝐻 = − arctan(𝜔𝑇)

Pentru k=1
1, 𝜔𝑇 < 1 1, 𝜔 < 𝜔0
|𝐻(𝑗𝜔)| = { 1 = {𝜔 0
, 𝜔𝑇 > 1 , 𝜔 > 𝜔0
𝜔𝑇 𝜔
1
Notam: 𝜔0 = 𝑇 (pulsatia de frangere)
0, 𝜔 < 𝜔0
|𝐻|𝑑𝐵 = {
→ { 20 (lg(𝜔 0 ) − lg 𝜔) , 𝜔 > 𝜔0
𝜑𝐻 = − arctan(𝜔𝑇)

F. ET-PD1
𝐻(𝑠) = 𝐾 ∗ (1 + 𝑇𝐷 𝑠)
Este inversul lui ET-PT1.

G. ET-PT2
𝐾 𝐾𝜔 2 1
𝐻(𝑠) = 𝑇 2 𝑠2 +2𝜉𝑇𝑠+1 = 𝑠2 +2𝜉𝜔 𝑛𝑠+𝜔2 , 𝜔𝑛 = 𝑇
𝑛 𝑛
𝜔
In abscisa graficului se va folosi 𝜔
̂𝑙𝑔 = (𝜔 ) (pulsatia raportata)
𝑛 𝑙𝑔

H. ET-PD2
𝐻(𝑠) = 𝐾(𝑇 2 𝑠 2 + 2𝑇𝜉𝑠 + 1)
Este inversul lui ET-PT2.
________________________________________________________________________________________________
4. Aplicatii ale caracteristicilor Bode

A. Filtre
Filtrele sunt sisteme destinate prelucrarii semnalelor de intrare (care sunt in general afectate de perturbatii), astfel
incat pe semnalele de la iesire sa se retina doar componentele utile semnalului de intrare.

Cu ajutorul lor:
i) se pot elimina componentele parazite ale semnalului de intrare, cand este afectat de perturbatii, retinandu-se
decat componenta utila (semnalul purtator de informatie);
ii) se pot selecta pentru prelucrari ulterioare componente dintr-o banda ingusta din semnalul de intrare (filtre
selective), sau dintr-o banda larga (filtre trece-jos, trece-sus sau trece-banda), componentele din afara benzilor
fiind rejectate.
 √2
Exemple de filtre de ordin 2 cu amortizarea 𝜉𝐹 = si pulsatia 𝜔𝐹 proprie acestora (se va reprezenta decat c.a-p):
2

A. Filtrul trece-jos
2
1 𝜔𝐹
𝐻𝐹 (𝑠) = 𝑇 2 𝑠2 +2𝜉 = 𝑠2 +2𝜉 2
𝐹 𝐹 𝑇𝐹 𝑠+1 𝐹 𝜔𝐹 𝑠+𝜔𝐹

B. Filtrul trece-banda
2
𝑠𝜔𝐹
𝐻𝐹 (𝑠) = 𝑠2 +2𝜉 2
𝐹 𝜔𝐹 𝑠+𝜔𝐹

C. Filtrul trece-sus
𝑠2
𝐻𝐹 (𝑠) = 𝑠2 +2𝜉
𝐹 𝜔𝐹 𝑠+𝜔𝐹

Indicatori de calitate ai sistemelor cu ajutorul caracteristicilor Bode

√2 √2
Se considera ca atenuarile semnificative se produc atunci cand |𝐻(𝑗𝜔)| < 2 → |𝐻|𝑑𝐵 < 20 lg 2 → |𝐻|𝑑𝐵 < −3𝑑𝐵.
In acest context, pe caracteristica amplitudine-pulsatie se definesc doua marimi:
Banda de pulsatie, notata cu 𝛬𝑏 si reprezinta domeniul de valori ale lui 𝜔 pentru care |𝐻|𝑑𝐵 ≥ −3𝑑𝐵.
Pulsatia de Banda, notata cu 𝜔𝑏 este marginea superioara a benzii de pulsatie.
Pulsatia la care se pot produce unele rezonante 𝜔𝑟 .
De regula se cere ca acestea sa aiba valori cat mai mari, iar al treilea indicator, |𝐻(𝑗𝜔𝑟 )|𝑑𝐵 sa tinda spre 0𝑑𝐵.
 4.3. Stabilitatea sistemelor
________________________________________________________________________________________________
1. Conceptul de stabilitate

Prin stabilitatea unui sistem intelegem proprietatea fundamentala a acestuia, exprimata prin capacitatea sa de a
ajunge intr-un regim de functionare impus prin semnalele de intrare, respectiv capacitatea de a reveni intr-un regim
de functionare dupa perturbarea acestuia pe durata limitata.

Un sistem este stabil daca si numai daca toate regimurile sale de functionare impuse (𝑥 ∗ (𝑡), 𝑦 ∗ (𝑡)) sunt stabile.
Un regim de functionare al unui sistem este stabil daca incepand cu un anumit moment 𝑡0 , diferentele
|𝛥𝑥 (𝑡)| = |𝑥 ∗ (𝑡) − 𝑥(𝑡)| sau |𝛥𝑦 (𝑡)| = |𝑦 ∗ (𝑡) − 𝑦(𝑡)| pot fi pastrate in anumite limite, sau mai mult, daca
lim |𝛥𝑥 (𝑡)| = 0 sau lim |𝛥𝑥 (𝑡)| = 0. (Sistemul are marimile de stare x, respectiv marimile de iesire y, iar cele notate
𝑡→∞ 𝑡→∞
cu * sunt cele impuse, dorite)

Stabilitatea interna se refera la urmarirea stabilitatii regimurilor de functionare prin intermediul marimilor de stare x.
Ea este cunoscuta si ca stabilitate in sens Liapunov:
Un regim impus 𝑥 ∗ (𝑡) este stabil daca pentru orice 𝜀 > 0, 𝑡0 reale, ∃ 𝛿(𝜀, 𝑡0 ) ∈ ℝ astfel incat daca |𝛥𝑥 (𝑡0 )| =
|𝑥0∗ − 𝑥0 | < 𝛿(𝜀, 𝑡0 ), atunci si |𝛥𝑥 (𝑡)| = |𝑥 ∗ (𝑡) − 𝑥(𝑡)| < 𝜀 pentru 𝑡 > 𝑡0 .
Daca exista cel putin o stare initiala 𝑥0 pentru care implicatia |𝛥𝑥 (𝑡0 )| = |𝑥0∗ − 𝑥0 | < 𝛿(𝜀, 𝑡0 ) → |𝛥𝑥 (𝑡)| =
|𝑥 ∗ (𝑡) − 𝑥(𝑡)| < 𝜀 nu este valabila, regimul impus este instabil.
Daca pentru orice 𝜀 > 0 exista un 𝛿0 (𝜀), astfel incat daca |𝛥𝑥 (𝑡0 )| < 𝛿0 (𝜀) atunci si lim |𝛥𝑥 (𝑡)| = 0, regimul impus
𝑡→∞
este asimptotic stabil.

Stabilitatea externa se refera la urmarirea stabilitatii sistemului prin diferenta |𝛥𝑦 (𝑡)| = |𝑦 ∗ (𝑡) − 𝑦(𝑡)|.
Experimental, aceasta se aplica prin raportarea variatiei semnalului de iesire 𝛥𝑦 (𝑡) la variatia semnalului de intrare
𝛥𝑢 (𝑡) sub forma ”intrare marginita implica iesire marginita”. Conceptul se numeste BIBO-stabilitate (Bounded Input,
Bounded Output stability).
BIBO-stabilitatea presupune in practica aplicarea unui semnal de intrare 𝑢∗ (𝑡) marginit in amplitudine si limitat in
durata, astfel incat sistemul sa fie solicitat cat mai puternic. Daca raspunsul sistemului solicitat este marginit, atunci se
considera ca regimurile de functionare cauzate de intrarea 𝑢(𝑡) mai putin solicitanta decat 𝑢∗ (𝑡), vor fi de asemenea
marginite, adica stabile extern.
________________________________________________________________________________________________
2. Criteriul radacinlor

Stabilitatea interna poate fi studiata folosind variabila de stare 𝑥 ~ (𝑡) = 𝑥 ∗ (𝑡) − 𝑥(𝑡). In acest caz, 𝑥(𝑡) → 𝑥 ∗ (𝑡) este
echivalenta cu 𝑥 ~ (𝑡) → 0. Problema este astfel redusa la stabilitatea unui singur regim, 𝑥 ~ (𝑡) = 0.

A. Pentru STC:

Inlocuim pe rand cu marimile de stare dorite, apoi cu cele actuale:

̇ = 𝐴 ∗ 𝑥 ∗ (𝑡) + 𝐵 ∗ 𝑢∗ (𝑡) , 𝑥(𝑡0 ) = 𝑥0∗
𝑥 ∗ (𝑡)
𝑥(𝑡)̇ = 𝐴 ∗ 𝑥(𝑡) + 𝐵 ∗ 𝑢∗ (𝑡) , 𝑥(𝑡0 ) = 𝑥0
Scazandu-le obtinem:
̇ = 𝐴 ∗ 𝑥 ~ (𝑡) , 𝑥 ~ (𝑡0 ) = 𝑥0∗ − 𝑥0 , 𝑡 ≥ 𝑡0
𝑥 ~ (𝑡)
Polinomul caracteristic al lui A:
𝜇(𝑠) = det(𝑠 ∗ 𝐼 − 𝐴)

Criteriul radacinilor pentru sisteme in timp continuu va spune:

- Sistemul este asimptotic stabil daca si numai daca toate valorile proprii (radacinile polinomului caracteristic) au
partea reala strict negativa;
- Sistemul este stabil daca si numai daca, cu exceptia unor radacini simple care nu au parte reala (au decat parte
imaginara), restul au partea reala negativa (sistem marginal stabil);
- Sistemul este instabil in restul cazurilor;
 B. Pentru STD:

Inlocuind pe rand cu marimile de stare dorite, apoi cu cele actuale:

𝑥 ∗ [𝑡 + 1] = 𝐴 ∗ 𝑥 ∗ [𝑡] + 𝐵 ∗ 𝑢∗ [𝑡] , 𝑥[𝑡0 ] = 𝑥0∗
𝑥[𝑡 + 1] = 𝐴 ∗ 𝑥[𝑡] + 𝐵 ∗ 𝑢∗ [𝑡] , 𝑥[𝑡0 ] = 𝑥0
Scazandu-le obtinem:
𝑥 ~ [𝑡 + 1] = 𝐴 ∗ 𝑥 ~ [𝑡] , 𝑥 ~ [𝑡0 ] = 𝑥0∗ − 𝑥0 , 𝑡 ≥ 𝑡0
Polinomul caracteristic al lui A:
𝜇(𝑧) = det(𝑧 ∗ 𝐼 − 𝐴)

Criteriul radacinilor pentru sisteme in timp discret va spune:

- Sistemul este asimptotic stabil daca si numai daca toate valorile proprii (radacinile polinomului caracteristic)
sunt subunitare in modul, deci sunt in interiorul cercului de raza 1, adica |𝑧𝑖 | < 1, 𝑖 = ̅̅̅̅̅
1, 𝑛, n - numarul
valorilor proprii;
- Sistemul este stabil daca si numai daca, cu exceptia unor radacini simple amplasate pe marginea cercului (au
modulul egal cu unitatea), restul radacinilor sunt in interiorul acestuia (sistem marginal stabil);
- Sistemul este instabil in restul cazurilor;
________________________________________________________________________________________________
3. Criteriul lui Hurwitz

Se foloseste pentru STC si are urmatorul enunt:

Un sistem liniar cu polinomul caracteristic 𝜇(𝑠) = 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 este intern asimptotic stabil daca si
numai daca sunt satisfacute conditiile:
i) 𝑎𝑖 > 0 , 𝑖 = ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
0: 𝑛 − 1 (toti coeficientii strict pozitivi);
ii) 𝐻𝑖 > 0 , 𝑖 = ̅̅̅̅̅
1: 𝑛
Unde determinantul Hurwitz:

iar 𝐻𝑖 sunt minorii principali (din nord-vest) ai determinantului Hurwitz.

OBSERVATII:
-Pentru aplicarea criteriului Hurwitz, 𝜇(𝑠) trebuie simplificat in prealabil cu 𝑎𝑛 , pentru a asigura 𝑎𝑛 = 1.
-In 𝐻𝑛 pe diagonala principala se pun coeficientii in ordine descrescatoare, incepand cu 𝑎𝑛−1 . La parcurgerea
coloanelor de sus in jos, indicii elementelor cresc cu o unitate. In cazul in care indicii nu se regasesc in polinomul
caracteristic, pe pozitiile respective se pune 0.
 4. Criteriul Jury

Se foloseste pentru STD si are urmatorul enunt:

Un sistem liniar invariant in timp cu polinomul caracteristic 𝜇(𝑧) = 𝑎𝑛 𝑧 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑧 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑧 + 𝑎0 este intern
asimptotic stabil daca si numai daca toti coeficientii Jury sunt subunitari in modul, adica |𝑏𝑖 | < 1 , 𝑖 = ̅̅̅̅̅
1, 𝑛.
Varianta simplificata a criteriului Jury:
Un sistem liniar invariant in timp cu polinomul caracteristic 𝜇(𝑧) = 𝑎𝑛 𝑧 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑧 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑧 + 𝑎0 este intern
asimptotic stabil daca si numai daca sunt satisfacute conditiile:
i) 𝜇(1) > 0
ii) (−1)𝑛 𝜇(−1) > 0
iii) |𝑏𝑖 | < 1 , 𝑖 = ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
1: 𝑛 − 1

Pentru ambele variante se construieste schema lui Jury, de unde vom obtine coeficientii 𝑏𝑖 :
- Schema are n perechi de linii, respectiv 𝑛 − 1 perechi de linii pentru varianta simplificata;
- Pentru fiecare pereche, a doua linie a perechii este defapt prima linie in ordine inversa;
- La prima pereche se scriu coeficientii lui 𝜇(𝑧) crescator pe prima linie, si descrescator pe a doua;
- Fiecarei perechi de linii 𝑖, i se asociaza pe a doua linie, in stanga barei, un coeficient 𝑏𝑖 , calculat cu relatia:
𝐽
𝑏𝑖 = 2𝑖−1,1 (raportul elementelor de pe prima coloana a perechii 𝑖, si anume ce de pe prima linie supra cel de
𝐽2𝑖,1
pe a doua linie), 𝑏𝑖 se numesc coeficientii Jury;
- Incepand cu a doua pereche de linii, prima linie a fiecarei perechi 𝑖, se calculeaza in functie de elementele
perechii anterioare 𝑖 − 1 cu formula: 𝐽2𝑖−1,𝑐 = 𝐽2(𝑖−1)−1,𝑐+1 − 𝑏𝑖−1 ∗ 𝐽2(𝑖−1),𝑐+1 , unde 𝑐 este coloana
elementlui respectiv de pe linie (se merge pana penultima coloana).
Formula mai poate fi spusa si in cuvinte: elementul de pe prima linie a perechii 𝑖, coloana 𝑐 se calculeaza ca si
diferenta dintre elementul de pe prima linie a perechii 𝑖 − 1, coloana 𝑐 + 1 si dintre produsul dintre
coeficientului Jury al perechii 𝑖 − 1 si elementul de a doua linie a aceleasi perechi, coloana 𝑐 + 1.

[J]
𝑎0 𝑎0 … 𝑎1 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛
𝑏1 =
𝑎𝑛 𝑎𝑛 … 𝑎𝑛−1
𝑎1 𝑎0
𝑎1 − 𝑏1 ∗ 𝑎𝑛−1 𝑎1 − 𝑏1 ∗ 𝑎𝑛−1 … 𝑎2 − 𝑏1 ∗ 𝑎𝑛−2
𝑎𝑛 − 𝑏1 ∗ 𝑎0 -
𝑏2 =
𝑎𝑛 − 𝑏1 ∗ 𝑎0 𝑎𝑛 − 𝑏1 ∗ 𝑎0 … 𝑎𝑛−1 − 𝑏1 ∗ 𝑎1
𝑎1 − 𝑏1 ∗ 𝑎𝑛−1 -
… …
…
________________________________________________________________________________________________
5. Criteriul rezervei de faza

̃ (𝑠)
𝐻
Se refera la structura cu reactie unitara negativa: 𝐻(𝑠) = 1+𝐻̃(𝑠)

Se folosesc caracteristicile Bode ale sistemului deschis.

̃ (𝑗𝜔)| = 1, respectiv |𝐻
Pulsatia de taiere 𝜔𝑡 este solutia |𝐻 ̃ | = 0;
𝑑𝐵
Rezerva de faza 𝜑𝑟𝑒𝑧 = 𝜋 + arg 𝐻 ̃ (𝑗𝜔𝑡 );

̃
𝐾 𝑏𝑚 𝑠𝑚 +⋯+𝑏1 𝑠+1
̃ (𝑠) = 𝑞 ∗
Daca f.d.t este de forma 𝐻 𝑛−𝑞 +⋯+𝑎 𝑠+1
∗ 𝑒 −𝜏𝑠 (∗)
𝑠 𝑎 𝑛−𝑞 𝑠 1
̃ > 0, 𝑞 ∈ {0,1,2,3}, 𝑚 < 𝑛, 𝜏 ≥ 0, iar polinoamele sunt prime intre ele.
𝐾

Criteriul rezervei de faza are urmatorul enunt:

Sistemul in circuit inchis cu reactie unitara negativa, cu functia de transfer de forma (∗) este asimptotic stabil daca si
𝜋
numai daca 𝜑𝑟𝑒𝑧 > 0. In practica din pricina impreciziilor de determinare ale f.d.t., se considera ca trebuie 𝜑𝑟𝑒𝑧 > 9 .
 4.4. Accesibilitatea si controlabilitatea sistemelor
________________________________________________________________________________________________
1. Conceptul de controlabilitate
Prin controlabilitate intelegem proprietatea structurala a unui sistem de a garanta posibilitatea tranzitarii acestuia,
prin comanda, de la un regim de functionare la alt regim de functionare.

Definitii:
1) O stare initiala 𝑥0 este controlabila daca exista o functie de intrare u, astfel incat prin aplicarea ei, sistemul ajunge
in timp finit in starea de repaus 𝑥𝑓 = 0. (va trece din starea 𝑥0 in starea 𝑥𝑓 = 0).
2) Daca orice stare initiala 𝑥0 este controlabila in sensul definitiei anterioare, atunci sistemul este controlabil.
3) O stare finala 𝑥𝑓 este accesibila, daca exista o functie de intrare u, astfel incat prin aplicarea ei, sistemul ajunge in
timp finit din starea initiala de repaus 𝑥0 = 0, in starea finala 𝑥𝑓 . (va trece din starea 𝑥0 = 0 in starea 𝑥𝑓 ).
4) Daca orice stare finala este accesibila, atunci sistemul este accesibil.

Pentru STC, 1 si 3, respectiv 2 si 4 sunt echivalente.

In schimb, pentru STD, echivalenta nu este general valabila, in practica ea trebuind verificata.
________________________________________________________________________________________________
2. Criteriul de controlabilitate al lui Kalman

Avem sistemul liniar 𝑥 ′ = 𝐴 ∗ 𝑥 + 𝐵 ∗ 𝑢 , 𝑥 ∈ ℝ𝑛 , 𝑢 ∈ ℝ𝑚

Construm matricea 𝑛 × 𝑚 ∗ 𝑛
𝑀𝑐 = [𝐵|𝐴 ∗ 𝐵|𝐴2 ∗ 𝐵| … |𝐴𝑛−1 𝐵] (matricea de controlabilitate a sistemului).

Criteriul Kalman are urmatorul enunt:

Sistemul liniar este controlabil daca si numai daca rangul matricei de controlabilitate este egal cu ordinul sistemului.
𝑟𝑎𝑛𝑔 𝑀𝑐 = 𝑛 .

Pentru sistemele de tipul single input, 𝑚 = 1, deci 𝑀𝑐 va fi 𝑛 × 𝑛. Criteriul se va restrange la indeplinirea conditiei
det 𝑀𝑐 ≠ 0.
________________________________________________________________________________________________
3. Criteriul de controlabilitate al lui Haustus

Sistemul 𝑥 ′ = 𝐴 ∗ 𝑥 + 𝐵 ∗ 𝑢 , 𝑥 ∈ ℝ𝑛 , 𝑢 ∈ ℝ𝑚 este controlabil daca si numai daca orice valoare proprie a matricei A
satisface conditia:
𝑟𝑎𝑛𝑔 [𝜆𝑖 ∗ 𝐼 − 𝐴|𝐵] = 𝑛, ∀𝜆𝑖 valoare proprie a lui A.
________________________________________________________________________________________________
4. Criteriul de controlabilitate al lui Gilbert

Determina daca marimea de iesire este controlabila. Presupune particularizarea criteriului Kalman, pentru sisteme
liniare de tip SISO.

Criteriul Gilbert are urmatorul enunt:

Sistemul SISO cu functia de transfer 𝐻(𝜆), are iesirea controlabila daca si numai daca, in urma aducerii f.d.t. la forma
ireductibila, gradul numitorului acesteia este egal cu ordinul sistemului.