Sisteme Nuanate (Fuzzy) i Soft-computing Compendium

Horia-Nicolai L. Teodorescu

CAPITOLUL 5.

SISTEME FUZZY MAMDANI. INTERPOLATORI I APROXIMATORI

Sisteme Mamdani elementare

1. Se consider un sistem fuzzy cu o intrare i o ieire, definit prin reguli de forma
Dac-Atunci (IF .... Then) i cu rezultatul implicaiei definit prin relaia
B~ ' ( y ) x = x = A~ ( x0 ) B~ ( y ) .
0

Se presupune c funciile de intrare i cele de ieire sunt de tip trapezoidal. Fie regula
~
~
Dac x este A , atunci y este B .
x = x0

~
~
Se cunosc: A = (a1 , a2 , a3 , a4 ) = (2,3,5,7 ) , B = (b1 , b2 , b3 , b4 ) = ( 2,0,4,6) .
i. S se deseneze rezultatele aplicrii regulei pentru x0 = 2.5 i pentru x0 = 4.5 .
ii. Dac se aplic metoda de defuzzificare a centrului de greutate, rezultatul obinut
pentru x0 = 2.5 este
-0.5;
1;
1.5;
2;
3;
3.5;
4;
6

~
iii. Notm cu C rezultatul regulei. Care dintre urmtoarele afirmaii sunt adevrate:
~ ~ ~
~ ~ ~
~ ~ ~

x0 C = A I B ;
x0 C = A U B ;

x0 C A I B ;

x0

~ ~ ~
C A I B ;
x0

x0

C~ ( y ) x = x B~ ( x0 )

C~ ( y ) x = x A~ ( x0 ) ;
0

2. Se consider un sistem fuzzy cu o intrare i o ieire, definit prin reguli de forma dac
.... atunci i cu rezultatul implicaiei definit prin relaia

2007 Horia-Nicolai L. Teodorescu

100

Capitolul 5

B~ ' ( y )

x = x0

= min( A~ ( x0 ), B~ ( y )) .

Se presupune c funciile de intrare i cele de ieire sunt de tip trapezoidal. Fie regula
~
~
Dac x este A , atunci y este B .
x = x0
~
~
Se cunosc: A = (a1 , a2 , a3 , a4 ) = (2,3,5,7 ) , B = (b1 , b2 , b3 , b4 ) = ( 2,0,4,6) .
i. S se deseneze rezultatele aplicrii regulei pentru x0 = 2.5 i pentru x0 = 4.5 .
ii. Dac se aplic metoda de defuzzificare a centrului de greutate, rezultatul obinut
pentru x0 = 2.5 este

1;  2;

3;

Indicaie. Rezultatul nu trebuie calculat n toate detaliile: se observ c graficul

funciei de ieire este un trapez isoscel, deci c.o.g. se afl la mijlocul trapezului,
orict ar fi valoarea intrrii (x).
~
iii. Notm cu C rezultatul regulei. Care dintre urmtoarele afirmaii sunt adevrate:
C~ ( y ) x = x A~ ( x0 ) ;  x0

 x0

C~ ( y )

x0

x = x0

B~ ( x0 ) B~ ( x0 ) ;

C~ ( y ) x = x B~ ( x0 ) ;
0

x0

C~ ( y )

x = x0

A~ ( x0 ) B~ ( x0 )

3. Se definesc dou tipuri de implicaie fuzzy prin relaiile:

a) B~ ' ( y ) x = x = min ( A~ ( x0 ), B~ ( y ) )
0

b) B~ ' ( y ) x = x = A~ ( x0 ) B~ ( y )
0

~ ~
S se arate c, pentru orice mulimi fuzzy A i B reale ( A~ , B~ : R [0,1]) i pentru orice

valoare x0 R , mulimea fuzzy de la punctul (a) include mulimea fuzzy de la punctul

(b).

Rspuns. B~ ' ( y ) x = x = A~ ( x0 ) B~ ( y ) A~ ( x0 ) 1 i
0

B~ ' ( y ) x = x = A~ ( x0 ) B~ ( y ) 1 B~ ( x0 ) .
0

4. Se consider un sistem fuzzy cu dou intrri i o ieire, cu regulile date n tabel.

2007 Horia-Nicolai L. Teodorescu

Sisteme nuanate (fuzzy) de tip Mamdani

101

x2
1 2 3
1 1 2 3
x1

2 2 3 1
3 3 2 1

Funciile de apartenen pentru cele dou intrri sunt triunghiulare isoscele, (0,1,2),
(1,2,3), (2,3,4) pentru x1 , respectiv (-2, -1, 0), (-1, 0, 1), (0, 1, 2) pentru x2 . Funciile de
apartenen pentru ieire sunt (4,2,0) , (-2, 0, 2), (0, 2, 4).
i) S se deseneze graficul funciei de apartenen a ieirii pentru intrarea
( x1 , x2 ) = (1,5;1,5) .
ii) S se calculeze valoarea defuzzificat prin metoda centrului de greutate, pentru
situaia de la punctul (i).
Indicaii. Funciile de apartenen specificate sunt indicate n Fig. 1,
(x1)

(x2)

1
0,5

x2

x1
1

-2

(1)

-2

(z)

-4

-1

(2)
0,5

(3)

Fig. 1.

Pentru ( x1 , x2 ) = (1,5;1,5) , se aplic regulile (1,11) i (2,12). Forma funciei de

apartenen a ieirii pentru ( x1 , x2 ) = (1,5;1,5) este trapezul (4,3,1,2) , care are centrul de
greutate n z = 1 .
5. Descriei un sistem fuzzy logic de tip Mamdani care s poat fi utilizat la controlul
poziiei verticale a unui pendul invers. Se consider problema plan, adic se
2007 Horia-Nicolai L. Teodorescu

102

Capitolul 5

consider c pendulul se poate mica numai ntr-un plan vertical. Controlul este
exercitat prin aplicarea asupra pendulului a unui cuplu de fore. Controlul const n
aplicarea unui cuplu de fore, printr-un motor electric, asupra pendulului. Mrimea
efectiv controlat este curentul prin motorul electric (presupus aici a fi de curent
continuu). Se presupune ca valoarea cuplului este proporional cu valoarea
curentului. Scopul este, evident, acela de a menine pendulul invers ntr-o poziie ct
mai apropiat de vertical, atunci cnd fore externe perturb poziia pendulului.

Observaie. n general, n problemele de pendul invers, punctul lui de sprijin se poate

mica dup o linie orizontal, iar mrimea controlat este viteza cu care punctul de sprijin
este micat pe acea linie. Problema de mai sus este o variant mai simpl a pendulului
invers general, cu punct de sprijin n micare.
Indicaie. Mrimile de intrare se aleg: unghiul fa de vertical, notat de exemplu ,
precum i derivata unghiului fa de vertical, & , sau echivalent, dat fiind c se lucreaz
n timp discret, valoarea eantioanelor corespunztoare, [n] i [n] = [n] [ n 1] .
Ambele variabile pot avea i valori pozitive i negative. Se recomand alegerea a cinci
funcii de apartenen pentru fiecare intrare i a apte funcii de apartenen pentru ieire.
Se va neglija expresia exact ntre curent, respectiv cuplul aplicat i variaia unghiului de
nclinare. Se va ine totui cont c la nclinare mare, cuplul trebuie s fie mai mare , dect
pentru nclinri mici, pentru reducerea nclinrii cu un unghi dat. Pentru aceasta, se vor
lua funciile de apartenen din ieire triunghiulare cu baze inegale, anume bazele vor
crete conform irului 8:4:2:1:2:4:8.

6. S se arate c un sistem Mamdani cu funcii de apartenen RBF la ieire,

B~ = f (bk , k ; x ) , unde
k

bk

reprezint centrul funciei, iar k

reprezint

parametrul de mprtiere (acest parametru determin panta cu care scade funcia

la ndeprtarea de centru a lui x), cu reguli de forma:
~
~
Dac x este Ak atunci y este Bk ,
este o generalizare a unui sistem Sugeno cu reguli de forma:

2007 Horia-Nicolai L. Teodorescu

Sisteme nuanate (fuzzy) de tip Mamdani

103

~
Dac x este Ak atunci y este k , k R .

Soluie. Dac bk = k i k 0 , ( k 0 implic o pant de scadere a valorilor

funciei, la ndeprtarea de b tinde la infinit), se obine sistemul Sugeno cerut, ca limit a
familiei de sisteme Mamdani.

7. Se definete ca metod de defuzzificare i este numit n continuare metoda

nlimilor maxime generalizat urmtoarea procedur:
Fie mulimea fuzzy, dat printr-o list de puncte perechi (x, (x )) . Defuzzificarea prin
metoda nlimii maxime generalizate este realizat prin efectuarea mediei ponderate a
punctelor de maxim local, unde un punct de maxim local este:
- primul punct, dac urmtorul segment coboar (urmtoarea pereche n lista
perechilor ordonate dup abscisa x' are ( x') < ( x1 ) i unde x1 este prima abscis);
- ultimul punct, dac ordonata punctului anterior este mai mic dect ordonata
acestuia;
- un punct x j , ((x j )) , dac (x j 1 ) < (x j ) > (x j + 1 ) ;
- punctele

unui

) ( ) (

interval

) (

de

puncte

(x , (x )), (x
j

j +1,

(x )) ,
j +1

dac

x j 1 < x j = x j + 1 > x j + 2 .

S-au luat n considerare att punctele de maxim absolut, ct i punctele de maxim

local. Fiecare punct este ponderat cu valoarea funciei de apartenen n acel punct i se
face media ponderat:

h=

( xi ) xi
i : xi maxim local

( xi )
i : x i maxim local

Dac n loc de maxime locale se consider numai punctele de maxim absolut, metoda
se reduce la cea a nlimii maxime.
S se compare computaional metoda de defuzzificare prin metoda nlimii maxime
generalizate i cazul ei particular, metoda nlimii maxime, cu metoda c.o.g.
R.

Din punct de vedere computaional, metoda nlimii maxime generalizate

necesit, pentru n eantioane ale funciei de apartenen, 2(n 1) + 2 comparaii, plus cel
2007 Horia-Nicolai L. Teodorescu

104

Capitolul 5

mult n nmuliri i 2n sume, plus o divizare (se consider cunoscute valorile funciei de
apartenen n cele n puncte, adic cele n eantioane ale funciei). Metoda clasic a
nlimii maxime necesit 2(n 1) + 2 + n comparaii, plus cel mult n sume. Metoda c.o.g.
necesit n nmuliri, 2n sume i o divizare. n cel mai ru caz (worst case), care apare
atunci cnd funcia de apartenen este constant, metoda nlimii generalizate este mai
costisitoare. Metoda nlimii (clasic) este cea mai favorabil, deoarece comparaiile sunt
mult mai rapide dect nmulirile. Dac ns numrul de puncte de maxim este mult mai
mic dect numrul de eantioane, n, cum se ntmpl adesea, metoda nlimii maxime
generalizate este mai rapid dect metoda c.o.g.
8. S se arate c un sistem Mamdani cu funcii de apartenen de intrare de tip
trapezoidal, ca n fig. 2, are o funcie caracteristic constant pe intervalele de
platou [ak 2 , ak 3 ] , oricare ar fi regulile i oricare ar fi funciile de apartenen de la
ieire. Comentai dezavantaje posibile ale unui asemenea sistem n modelare, n
aplicaii. Comentai avantajele computaionale (privind complexitatea calculului).
(x)
1

x
a14 a23 a24 a33 a34
a11 a12 a13
= a21 = a22 = a31 = a32
Fig. 2.

Notaii pentru funciile de apartenen trapezoidale

9. S se descrie defuzzificarea prin metoda ariei i s se compare computaional metoda

ariei cu metoda c.o.g.
R. Metoda ariei (medianei) const n determinarea unui punct, Md, care determin
mprirea graficului mulimii n dou subgrafice de arii egale, vezi Fig. 3, conform
relaiei
Md

A1 =

( x )dt = (x )d x = A2 .
Md

2007 Horia-Nicolai L. Teodorescu

Sisteme nuanate (fuzzy) de tip Mamdani

105

f(x)
A1
A2

Md

Definirea medianei (centrului de arie), pentru o funcie oarecare f

Fig. 3.

Din punct de vedere computaional, metoda c.o.g. este cea mai dificil i totui cea
mai utilizat, datorit semnificaiei apropiate de cea a valorii medii n statistic:
+

x (x)d x
cog =

(x )d x

n cazul unei figuri complexe, aceasta se mparte n subfiguri, la care calculm

centrele de greutate (xi' ) i ariile Ai ; aplicnd teorema centrului de greutate (vezi un
manual de mecanic de liceu, sau un manual de matematic pentru clasa a XII-a de liceu),
se obine:
n

x A
cog =

'
i

i =1
n

i =1

unde n este numrul de figuri ce mpart graficul iniial. Avem deci de efectuat un numr
mare de operaii i calcule, n cazul metodei c.o.g.
Pentru a clarifica problema complexitii, s determinm numrul de operaii
necesare n cazul metodei c.o.g. Considerm c se calculeaz c.o.g. folosind n eantioane
ale funciei de apartenen. Atunci, formula de mai sus necesit n nmuliri, 2n adunri i
o mprire. Comparativ, metoda ariei necesit n adunri i stocarea sumelor pariale ntrun vector; apoi trebuie determinat valoarea A/2, a sumei totale divizat la 2, iar apoi
cutat valoarea cea mai apropiat de A/2. Cutarea se face prin cel mult n comparaii, dar
se poate face prin log n comparaii. n concluzie, metoda ariei necesit n adunri, o
divizare i log n comparaii, semnificativ mai puin dect metoda c.o.g. (Codul este puin
mai mare ns.)

2007 Horia-Nicolai L. Teodorescu

106

Capitolul 5

10. S se descrie un interpolator fuzzy Mamdani pentru setul de puncte dat,

{( 1, 4), (0, 5), (1, 2), (2, 6), (3, 7 )} . Se vor folosi funcii de apartenen triunghiulare la
intrare i la ieire. Dar dac s-ar impune ca funciile de apartenen de ieire s fie
trapezoidale, ce modificri ar trebui fcute n soluia dat pentru funcii
triunghiulare?
Indicaii. n Fig. 4 se ilustreaz grafic soluia problemei. Soluia este uurat de

particularitile setului de puncte prin care se interpoleaz.

Se vor remarca:

Regulile sunt: A1 B2 , A2 B3 , A3 B1 , A4 B4 , A5 B5 .

ntre funciile de apartenen de ieire B1 i B2 este inclus o funcie de

apartenen care nu este concluzie la nici o regul.

Prima latur a triunghiului graficului funciei B1 nu se poate alege oricum; la fel, a

doua latur pentru B5 (la modificarea laturei, centrul de greutate al triunghiului se
va modifica; triunghiul trebuie s rmn isoscel, sau ambele laturi trebuie
modificate pentru a pstra centrul de greutate dorit).

Dac s-ar impune ca funciile de apartenen de ieire s fie trapezoidale, atunci, ar

trebui ca axa de simetrie a trapezelor s treac prin punctele respective, {4,5,2,6,7}.
f (x)

`
B5
B4
B3
B2

B1

(y)

-1

x
1

2 3

4
x

(x)
Fig. 4.

A1 A2 A3 A4 A5

Soluia grafic a problemei

11. ** S se dea un exemplu de interpolator fuzzy Mamdani sau Sugeno cu cel puin cinci
puncte de interpolare. Se pot folosi orice funcii de apartenen de intrare. Punctele
de interpolare se aleg de rezolvitor.

2007 Horia-Nicolai L. Teodorescu

Sisteme nuanate (fuzzy) de tip Mamdani

107

R. Alegem o funcie considerat cunoscut, sau, alternativ, considerm un numr de

cel puin cinci puncte de interpolare, considerate cunoscute. Acestea sunt datele de intrare.
n cazul n care se opteaz pentru un sistem Mamdani de interpolare, alegem pentru
simplitate orice funcii de apartenen de intrare i ieire triunghiulare isoscele, cu vrful
n punctele date de valorile de interpolare.
y

f (x)

x
(y)
1

Fig. 5.

Puncte de interpolare distribuite neliniar dup abscis conduc la funcii de

apartenen neegale pentru variabila de ieire
y

~
B1

f (x)

7
6
5

~
B2

4
3
2
1

~
B3
~
B4

~
B5

(y)
-3

-2

-1
-1

~
A1

~
A2

~
A3

~
A4

~
A5

(x)
Fig. 6.

Funciile de apartenen de intrare i de ieire pentru cazul n care toate

punctele de interpolare sunt dispuse pe o linie

Dac valorile absciselor punctelor de interpolare succesive sunt distanate egal, atunci
funciile de apartenen de intrare se iau egale, preferabil (pentru simplitate), funcii
triunghiulare isoscele egale. Atenie: dac funciile de apartenen triunghiulare nu se aleg
isoscele, atunci valorile defuzzificate nu vor corespunde cu abscisa vrfurilor
triunghiurilor, ceea ce complic soluia.
Funciile de apartenen de iesire nu se aleg, n general, egale, chiar dac valorile de
pe abscis sunt egal distanate. Situaia este ilustrat n Fig. 5. De exemplu, dac punctele
2007 Horia-Nicolai L. Teodorescu

108

Capitolul 5

de interpolare corespund valorilor variabilei x {0,1,2,3,4} , iar funcia este f ( x) = x 2 ,

atunci valorile pe ordonat vor fi y = {0,1,4,9,16} .
Putem fora funcii de apartenen egale, dar atunci, ca s satisfacem i condiia de
acoperire complet a universului de discurs al ieirii, n general va trebui s acceptm
suprapuneri multiple ntre funciile de apartenen. n Fig. 6 este prezentat un caz special,
simplu, n care punctele de interpolare sunt distribuite pe o dreapt. Regulile sistemului
ilustrat sunt de forma:
~
~
Dac x este Ak , atunci y este Bk

2007 Horia-Nicolai L. Teodorescu

( k = 1,5 ).