Teoria Sistemelor laborator 2021

Lucrare laborator 5:
Discretizarea sistemelor

A. Noțiuni teoretice
Discretizarea unui sistem reprezintă operația prin care unui STC i se asociază un STD
care să respecte, exact sau cu aproximație, comportarea STC la momentele date de pasul de
discretizare.

STC STD

Semnale:

𝒂𝒏 𝒚(𝒏) (𝒕) + 𝒂𝒏 𝟏 𝒚(𝒏 𝟏) (𝒕) + ⋯ + 𝒂𝟎 𝒚(𝒕) = 𝒂𝒏 𝒚[𝒕] + 𝒂𝒏 𝟏 𝒚[𝒕 − 𝟏] + ⋯ + 𝒂𝟎 𝒚[𝒕 − 𝒏] =

MM-II: = 𝒃𝒎 𝒖(𝒎) (𝒕) + 𝒃𝒎 𝟏 𝒖(𝒎 𝟏) (𝒕) + ⋯ + 𝒃𝟎 𝒖(𝒕) = 𝒃𝒏 𝒖[𝒕] + 𝒃𝒏 𝟏 𝒖[𝒕 − 𝟏] + ⋯ + 𝒃𝟎 𝒖[𝒕 − 𝒏]

𝒙 (𝒕) = 𝑨𝒙(𝒕) + 𝑩𝒖(𝒕) 𝒙[𝒕 + 𝟏] = 𝑨𝒙[𝒕] + 𝑩𝒖[𝒕]

MM-ISI: 𝒚(𝒕) = 𝑪𝒙(𝒕) + 𝑫𝒖(𝒕) 𝒚[𝒕] = 𝑪𝒙[𝒕] + 𝑫𝒖[𝒕]

F.d.t.: 𝑯(𝒔) 𝑯(𝒛)

Discretizarea unui sistem nu este o problemă în sine, ci o etapă de lucru în proiectarea

unui regulator (dispozitiv de comandă) numeric.
Un SRA (Sistem de Reglare Automată) are schema de principiu:

Fig. 1 SRA-schema de principiu

Procesul condus -PC- este sistemul căruia vrem să îi impunem un anumit comportament,
respectiv o anumită variație a semnalului de ieșire y(t). El reprezintă un sistem fizic care operează
cu semnale analogice și al cărui comportament îl putem reda prin MM reprezentând un STC.
Comportamentul procesului condus (anumită variație a semnalului de ieșire y(t)) se poate
impune prin semnalul de comandă u(t), semnal de intrare în PC, dar poate fi influențat în mod
nedorit de mărimile perturbatoare v(t).

1
 Teoria Sistemelor laborator 2021

Regulatorul-RG- este sistemul prin care stabilim mărimea de comandă u(t) a PC.
Proiectarea RG presupune determinarea MM (algoritmului sau legii de reglare) și se realizează
prin diferite metode folosind MM al PC și diferiți indicatori de calitate ai SRA. Mărimea de intrare
a RG este mărimea de acționare (eroarea de reglare) a(t)=w(t)-y(t), obținută ca diferența între
mărimea prescrisă (referință) w(t)-ieșirea dorită și ieșirea PC y(t)- ieșirea efectivă. Dacă
implementarea fizică a MM al RG se realizează folosind un dispozitiv numeric de calcul înseamnă
că MM al RG trebuie determinat ca un model al unui STD.
Astfel sistemul din Fig. 1 trebuie transpus în varianta din Fig. 2, în care apar CAN și CNA,
dispozitive care fac conversia de la semnale analogice (în timp continuu) la semnale numerice (în
timp discret), respectiv invers.

Fig. 2 Sistem de reglare automată numeric

Așadar este necesar să determinăm un MM în TD al regulatorului pe baza unui MM în TC

al PC. Situația se poate aborda în două moduri:
1. Se asociază într-o primă etapă un MM în TD pentru PC, iar apoi se aplică o metodă de
proiectarea în TD, (Fig. 3). Metoda de discretizare utilizată în acest caz pentru discretizarea PC se
numește Metoda Realizării Invariante la Semnal Treaptă (RIST). Formulele care trebuie aplicate
pentru obținerea modelelor în timp discret se determină pornind de la premisa că la intrarea PC
pe perioada unui pas de discretizare semnalul de intrare este constant (treaptă). Este o metodă
care furnizează un model în timp discret care are șirul valorilor ieșirii { 𝑦 [𝑡]} ∈ egal cu șirul de
valori obținute prin discretizarea semnalului de ieșire { 𝑦 (𝑘ℎ)} ∈ al modelului în timp continuu.
{ 𝒚𝒅 [𝒕]}𝒕∈𝑵 = { 𝒚𝒄 (𝒌𝒉)}𝒌∈𝑵

2
 Teoria Sistemelor laborator 2021

Fig. 3 Discretizare RIST

2. Se adoptă o tehnică de proiectare a RG în TC, obținând-se un MM al RG în TC. În vederea

implementării acestui sistem , modelului în TC i se asociază prin discretizare un model echivalent
în TD. Așadar putem spune că se discretizează modelul RG, (Fig. 4). Metoda de discretizare se
numește discretizare prin aproximare , în domeniul operațional i se zice metoda de substituție.

Fig. 4 Discretizare Aproximare

Această metodă implică utilizarea unor formule care se determină prin aproximarea
operației de integrare. Modelul rezultat oferă doar valori aproximative ale ieșirii discrete în raport
cu valorile semnalului de ieșire a modelului în timp continuu discretizat.

A1. Metoda de discretizare ca Realizare Invariantă la Semnal Treaptă (RIST)

Considerăm doar cazul în care pentru PC se cunoaște f.d.t , H(s) , de formă rațională și
pasul de discretizare h[sec]. În urma aplicării metodei de discretizare trebuie obținut ca rezultat
modelul asociat în timp discret, adică H(z). Determinarea acesteia se face folosind următoarea
formulă de calcul, (cu ajutorul tabelelor de transformate).

3
 Teoria Sistemelor laborator 2021

⎧ ⎫
⎪ 1 ⎪
𝐻 (𝑧) = (1 − 𝑧 )𝑍 𝐻 (𝑠)
⎨ 𝑠 ⎬
⎪ ⎪
⎩ ⎭

Etape/Exemplu rezolvare problemă:

Să se determine r.i.s.t. asociată unui proces cu f.d.t. 𝐻 (𝑠) = în cazul h = 0.2 sec.

1. Se calculează produsul 𝐻 (𝑠) și se aduce la o imagine operațională sau sumă de

imagini operaționale care au forme generale în coloana 2 a Tabelul de transformate.
1 1 3𝑠 3 3 3−1
𝐻 (𝑠) = ∙ = = ∙
𝑠 𝑠 𝑠 + 4𝑠 + 3 (s + 3)(𝑠 + 1) 2 (s + 3)(𝑠 + 1)
2. Din Tabelul de transformate se ia rezultatul aplicării transformatei Z asupra lui 𝐻 (𝑠)
(Coloana 3). Se înlocuiește în expresia valoarea lui h cu cea din problemă.
.
1 3 3−1 3 z(𝑒 −𝑒 . )
𝑍 𝐻 (𝑠) = 𝑍 ∙ = ∙ .
𝑠 2 (s + 3)(𝑠 + 1) 2 (z − 𝑒 )(z − 𝑒 . )
3. Se înlocuiește transformata obținută la pct. 2 în formulă și de aduce rezultatul la o
fracție polinomială.
1 𝑧−1 3 z(𝑒 . − 𝑒 . )
𝐻 (𝑧) = (1 − 𝑧 )𝑍 𝐻 (𝑠) = ∙ ∙ =
𝑠 𝑧 2 (z − 𝑒 . )(z − 𝑒 . )
3z(𝑒 . − 𝑒 . ) − 3(𝑒 . − 𝑒 . ) 0.405z − 0.405
= =
2𝑧 − 2(𝑒 . + 𝑒 . )z + 2𝑒 . 𝑧 − 1.368z + 0.450
Verificarea rezultatului se poate realiza prin utilizarea unor scheme de simulare a STC
supus discretizării în aceleași condiții cu STD asociat. Așa cum s-a precizat deja, un model RIST
asociat unui STC pentru un pas de discretizare h se comportă identic cu modelul STC la
momentele kh.
Pe durata h a unei perioade de eșantionare semnalul de la intrarea procesului are forma
de semnal treaptă iar în ansamblu de "semnal în scară".
Verificarea practică a faptului că un MM este un model RIST corect calculat se face
folosind schema bloc din Fig. 5. Mărimea 𝑢 este un semnal în timp discret cu pasul de discretizare
h ; la fel 𝑦 şi 𝑦 ; mărimile u şi y sunt semnale în timp continuu. Semnalele 𝑦 şi 𝑦 trebuie să
coincidă.

4
 Teoria Sistemelor laborator 2021

Fig. 5 Schemă (principiu) de simulare pentru validarea RIST

A2. Metoda de discretizare prin aproximare

Metodele de discretizare prin aproximare provin din tehnicile de integrare numerică.
Considerăm numai cazul în care pentru RG se cunoaște f.d.t H(s). Se cunoaște, de
asemenea, pasul de discretizare h[sec]. În urma aplicării metodei de discretizare trebuie obținut
ca rezultat modelul asociat în timp discret: H(z). Acesta se obține prin înlocuirea variabilei
operaționale “s” cu una dintre expresiile de mai jos, în funcție de metoda de discretizare aleasă.
Cele trei metode uzuale de discretizare prin aproximare sunt: Metoda Dreptunghiului Întârziat
(MDÎ), Metoda Dreptunghiului Avansat (MDA) și Metoda Trapezului (MT).

𝐻 (𝑧) = 𝐻 (𝑠)|
⎧ , Î
⎪
,
⎨
⎪ ( )
,
⎩ ( )

Etape/Exemplu rezolvare problemă:

Să se discretizeze modelul regulatorului de tip PI cu metoda dreptunghiului avansat si pas
de discretizare h sec.
1. Plecând de la MM-II al regulatorului dat (legii de reglare date) se determină f.d.t.

MM-II pentru RG-PI: 𝑢(𝑡) = 𝐾 𝑎(𝑡) + ∫ 𝑎(𝑡)dt

F.d.t. este 𝐻RG (𝑠) = 𝐾 ⋅ 1 + .

⋅

2. Se aplică metoda de discretizare cerută prin înlocuirea variabilei „s” cu expresia

corespunzătoare

1 𝐾(𝑇 + ℎ) ⋅ 𝑧 − 𝐾𝑇
𝐻 (𝑧) = 𝐻 (𝑠)| =𝐾⋅ 1+ =
𝑇 ⋅
𝑧−1 𝑇 z-𝑇
𝑧ℎ
5
 Teoria Sistemelor laborator 2021

3. Folosind f.d.t. obținută la punctul 2 se determină algoritmul sau legea de reglare

numerică (MM-II) a STD asociat.
Pentru exemplu dat se obține
𝑇 𝑢[𝑡]-𝑇 u[t-1] = 𝐾(𝑇 + ℎ) ⋅ 𝑎[𝑡] − 𝐾𝑇 ⋅ 𝑎[t-1]
sau
( )
𝑢[𝑡]=u[t-1] + 𝑎[𝑡] − 𝐾 ⋅ 𝑎[t-1].
Aproximarea comportamentului algoritmului de reglare în timp continuu de către algoritmul de
reglare în timp discret (ARN) se poate valida prin utilizarea unei scheme ca cea din Fig. 6. Se
compară răspunsul eșantionat al STC , 𝑢 cu ieșirea STD, 𝑢 , la intrarea căruia se aplică semnalul
de intrare 𝑎 al STC eșantionat.
Validarea

Fig. 6 Schemă simulare pentru validare ARN

A3. Metode de determinare model în timp discret în Matlab/Scilab

Pentru determinarea în Matlab a RIST a unui STC se poate utiliza funcția c2d. Funcția
calculează modelul echivalent în timp discret a unui sistem definit în Matlab prin utilizarea funcțiilor tf
sau ss. Preluarea valorilor numerice ale modelelor obținute se face cu tfdata, respective ssdata. Metoda
implicită de discretizare a funcției c2d, 'zoh', este cea care determină RIST a STC. Ea se poate
modifica cu metoda 'tustin' pentru a obține modelul discretizat prin aproximare cu MT.
În Scilab există două funcții diferite pentru obținerea modelelor în timp discret în raport
cu metoda utilizată. Astfel, dacă se dorește determinarea modelului în timp discret obținut prin
aproximarea cu MT a unui STC atunci se folosește funcția cls2dls, iar dacă se dorește
determinarea RIST atunci se utilizează funcția dscr. Sistemul în timp continuu trebuie precizat sub
forma de MM-ISI. Se pot folosi funcțiile tf2ss, respectiv ss2tf pentru conversie de model.
Coeficienții, respectiv matricele modelelor în timp discret obținute în urma calculelor se pot
prelua cu funcția coeff.

6
 Teoria Sistemelor laborator 2021

Exemplu de calcul al modelului în timp discret obținut cu MT și cu pasul h=0.2sec pentru un STC pentru
care se cunoaște fd.t. 𝐻 = , respectiv al RIST cu pasul h=0.2sec pentru MM-ISI
0 1 0
𝑥̇ (𝑡) =  𝑥(𝑡) +  𝑢(𝑡)
−1 −3 1  .
𝑦(𝑡)   =   [1 1] 𝑥(𝑡)
Rezolvare în Matlab
%pas de discretizare
h=0.2;
%sistem 1dat prin f.d.t.
num1=[1 2];
den1=[1 3 4];
sis1_TC=tf(num1,den1)
%metoda trapezului
sis1_TD=c2d(sis1_TC,h,'tustin')
[num1_d,den1_d]=tfdata(sis1_TD)
%sistem 2 dat prin MM-ISI
A=[0 1;-1 -3];
B=[0;1];
C=[1 1];
D=0;
sis2_TC=ss(A,B,C,D)
%metoda RIST
sis2_TD=c2d(sis2_TC,h)
[Ad,Bd, Cd, Dd]=ssdata(sis2_TD)

Rezolvare în Scilab
//pas discretizare
h=0.2;
s=poly(0,'s');
//sistem 1 definit prin f.d.t.
H1=syslin("c",(s+2)/(s^2+3*s+4))
// metoda trapezului
[H1_TD]=ss2tf(cls2dls(tf2ss(H1),h))
num1_d=coeff(H1_TD.num)
den1_d=coeff(H1_TD.den)
//sistem 2 definit prin MM-ISI
A=[0 1;-1 -3];
B=[0;1];
C=[1 1];
D=0;
MMISI_2=syslin("c",A,B,C,D)
// metoda RIST
MMISI_2_TD = dscr(MMISI_2, h)
Ad=coeff(MMISI_2_TD.A)
Bd=coeff(MMISI_2_TD.B)

7
 Teoria Sistemelor laborator 2021

A4. Scheme de simulare pentru validarea rezultatelor

În Matlab-Simulink, respectiv Scilab-Xcos se pot construi scheme de simulare ale unui
sistem plecând de la fiecare tip de model în parte. Blocurile care se folosesc pentru realizarea
unei scheme de simulare pentru STD se găsesc la categoria Discrete, respectiv Discrete Time
Systems, (vezi Anexa).
Pentru sistemele în timp discret se realizează scheme de simulare folosind blocurile: Unit
Delay/ DOLLAR (sistem dat prin MM-II), Discrete State Space/DLSS (sistem dat prin MM-ISI) și
Discrete Transfer Function/DLR (sistem dat prin f.d.t.). Pasul cu care lucrează sistemele (blocurile
de simulare) este introdus în Simulink prin setarea parametrul Sample Time la valoarea lui h. În
Xcos introducerea pasului de discretizare se realizează folosind blocul de generare de evenimente
Clock_c de la categoria Sources, la care se setează valoarea h pentru Period (perioada de
generare de evenimente).
În mediul de simulare Simulink operația de eșantionare este realizată cu blocul ZOH (Zero-
Order Hold). Dacă la intrarea blocului se aplică un semnal analogic f(t), t > 0, blocul ZOH
eșantionează semnalul f(t) cu pasul setat la Sample Time. Valoarea șirul {𝑓[𝑘]} ∈ obținut este
păstrată pe toată perioada pasului de discretizare. Blocul echivalent în Xcos pentru ZOH este
SampHold de la categoria Discrete Time Systems. Blocul preia valoarea semnalului de intrare la
fiecare eveniment generat de un bloc Clock_c la care trebuie setat pasul de eșantionare dorit.
În figurile următoare se găsesc schemele realizate în Simulink, respectiv Xcos, de validare a
modelelor în timp discret obținute la secțiunile A1 și A2.

8
 Teoria Sistemelor laborator 2021

B. Exerciții
1. Să se determine r.i.s.t. asociate unui proces cu f.d.t. 𝐻 (𝑠) = în cazul ℎ = 0.2
( )
sec. Să se valideze rezultatul prin utilizarea unei scheme de simulare.
2. Să se studieze experimental, folosind mediul Matlab-Simulink / Scilab-Xcos, influența
pasului de discretizare asupra r.i.s.t. asociate sistemului de ordinul II
0 𝜔 0
𝑥̇ (𝑡) =  𝑥(𝑡) +  𝑢(𝑡)
−𝜔 0 𝜔  , cu 𝜔 = 100 și 𝑘 = 1. Pentru început se va
𝑦(𝑡)   =   [0 𝑘 ] 𝑥(𝑡)
considera h =0.01 sec.
3. Să se determine algoritmelor de reglare în timp discret asociate legii de reglare PDT1
0.1 𝑢 (𝑡) + 𝑢(𝑡) = 2(𝑎(𝑡) + 0.5𝑎′(𝑡)) prin MT, MDÎ și MDA. Să se studieze experimental
folosind scheme de simulare influența pasului de discretizare asupra discretizării prin
aproximare.

C. Anexe

1.Funcții în Matlab/Scilab
Funcții Matlab/Scilab
STD=c2d(STC, h, metoda)
 metoda implicită e 'zoh' =RIST
 Se poate specifica metoda
'tustin' =MT
STD=dscr(STC, h)
Descriere
Determinare model a STD asociat ca RIST / MT
modelului STC introdus ca parametru cu pasul de
discretizare h.
STC poate fi introdus prin
f.d.t.-se folosește funcția tf(num, den): se specifică
vectorii polinoamelor de la numărător, respectiv
numitor
MM-ISI-se folosește funcția ss(A,B,C,D): se
specifică matricele STC
Determinare model a STD asociat ca RIST
modelului STC introdus ca parametru cu pasul de
discretizare h.
STC poate fi introdus prin utilizarea funcției
syslin(”c”, A,B,C,D)

STD=cls2dls (STC, h) Determinare model a STD asociat prin MT

modelului STC introdus ca parametru cu pasul de
discretizare h.
STC poate fi introdus prin utilizarea funcției
syslin(”c”, A,B,C,D)

9
 Teoria Sistemelor laborator 2021

2. Blocuri Simulink/Xcos folosite în simularea sistemelor

Categorie Bloc Simulink Bloc Xcos Scop/ Utilizare
Element care întârzie cu un eșantion (un
pas de eșantionare) semnalul de la intrare.
Folosit pentru rezolvarea ecuațiilor
recursive (MM-II).
Parametri:
InitialCondition= valoarea inițială a
semnalului de la ieșire;
SampleTime=pasul cu care lucrează blocul =
pentru sistemele în timp discret este pasul
de eșantionare ℎ.
În Xcos pasul cu care lucrează blocurile
discrete (pasul de eșantionare ℎ) este
precizat de generatorul de evenimente
CLOCK_c
Permite simularea unui sistem dat prin
Discrete
MM-ISI.
Blocuri prin
Intrarea blocului este mărimea de intrare a
care se
sistemului.
obțin
Blocul furnizează doar mărimea de ieșirea
modelele
modelului, nu și a mărimilor de stare.
de simulare
Parametri:
ale
- A,B,C,D=matricile MM-ISI;
sistemelor
- InitialConditions=valoarea inițială a
în timp
mărimilor de stare (scrise sub formă
discret.
vectorială);
SampleTime=pasul cu care lucrează blocul =
pentru sistemele în timp discret este pasul
de eșantionare ℎ .
În Xcos pasul cu care lucrează blocurile
discrete (pasul de eșantionare ℎ) este
precizat de generatorul de evenimente
CLOCK_c
Permite simularea unui sistem dat prin f.d.t.
Parametri:
- Numerator Coefficient=vectorul
coeficienților polinomului de la
numărătorul fdt în ordinea
descrescătoare a puterilor lui “z”;
- Denominator Coefficient = vectorul
coeficienților polinomului de la numitorul

10
 Teoria Sistemelor laborator 2021

fdt în ordinea descrescătoare a puterilor

lui “z”;
SampleTime=pasul cu care lucrează blocul =
pentru sistemele în timp discret este pasul
de eșantionare ℎ.
Parametri Xcos:
- Numerator (z)=expresia polinomului de la
numărătorul f.d.t. (𝑏 ∗ 𝑧 ^ 𝑚 + 𝑏 ∗
𝑧 ^ (𝑚
− 1) + ⋯ + 𝑏 ∗ 𝑧 + 𝑏 );
Denominator (z)= expresia polinomului de
la numitorul f.d.t. (𝑎 ∗ 𝑧 ^ 𝑛 + 𝑎 ∗
𝑧 ^ (𝑛
− 1) + ⋯ + 𝑎 ∗ 𝑧 + 𝑎 ).
În Xcos pasul cu care lucrează blocurile
discrete (pasul de eșantionare ℎ) este
precizat de generatorul de evenimente
CLOCK_c
Bloc de eșantionare semnal de intrare cu
pasul de discretizare h.
Parametru: SampleTime=pasul cu care
lucrează blocul = pentru sistemele în timp
discret este pasul de eșantionare ℎ.
În Xcos pasul cu care lucrează blocurile
discrete (pasul de eșantionare ℎ) este
precizat de generatorul de evenimente
CLOCK_c

11