CALCULUL ŞI CONSTRUCŢIA INSTALAŢIILOR ȘI AGREGATELOR HIDRAULICE ȘI PNEUMATICE DE BORD,

an universitar 2021-2022
TITULAR CURS : PROF . DR . ING . C ARMEN -A NCA S AFTA

Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti

Facultatea de Inginerie Aerospaţială
AN UNIVERSITAR 2021-2022

CALCULUL ŞI CONSTRUCŢIA INSTALAŢIILOR ȘI AGREGATELOR

HIDRAULICE ȘI PNEUMATICE DE BORD

PRELEGERE S 12

CAPITOLUL VII SERVOMECANISMELE AERONAVELOR

OBSERVAȚII TEMĂ CASĂ 2

OBS 1:

1/11/2022

1
 CALCULUL ŞI CONSTRUCŢIA INSTALAŢIILOR ȘI AGREGATELOR HIDRAULICE ȘI PNEUMATICE DE BORD,
an universitare 2021-2022

TITULAR CURS : PROF . DR . ING . CARMEN-A NCA SAFTA

OBS 2:

Pentru modulul de elasticitate al uleiului hidraulic, 𝜀

OBS 3:

Calculați marginea de amplificare 𝑀𝑎 pentru FdT 𝐻0 (𝑠).

1/11/2022

2
 CALCULUL ŞI CONSTRUCŢIA INSTALAŢIILOR ȘI AGREGATELOR HIDRAULICE ȘI PNEUMATICE DE BORD,
an universitare 2021-2022

TITULAR CURS : PROF . DR . ING . CARMEN-A NCA SAFTA

7.4. Analiza în timp a funcțiilor de transfer standard

Se va urmări și ”Prelegerea S_8 Cap VI Noțiuni generale privind sistemele automate SA” cu
6.2 ”Mărimi caracteristice SA” și 6.3 ”Parametrii caracteristici SA”. Aici se definesc semnalele
de intrare cu funcția de transfer pentru semnal de intrare impuls, treaptă, rampă etc. și se
definesc parametrii caracteristici mărimilor de ieșire 𝑒(𝑡).

Analiza în timp este reprezentată de determinarea răspunsului în timp a sistemelor automate la

diferite tipuri de semnale de intrare şi determinarea performanţe de regim tranzitoriu şi
staţionar.

Se consideră ecuațiile de stare aplicate sistemului automat căruia i se aplică transformata

Laplace în condiții inițiale nule.

De exemplu, pentru servomecanismul mecanohidraulic de avion Fig 7.8 ecuațiile de stare sunt
date de sistemul de ecuații:

la care se adaugă și mărimea de intrare 𝑦 = 𝑦(𝑡), respectiv legea de variație a comenzii.

Aplicând transformata Laplace 𝑦(𝑡) → 𝑦(𝑠).

OBSERVAȚIE: Pentru cazul particular al unui semnal treaptă la intrare, răspunsul

sistemului se numeşte răspuns indicial.
1/11/2022

Regimul staţionar este un caz particular de regim permanent în cazul

în care sistemului automat i se aplicănla intrare un semnal treaptă iar la 𝑡 = 0, 𝐻0 (0) defineşte
factorul de amplificare al sistemului.

3
 CALCULUL ŞI CONSTRUCŢIA INSTALAŢIILOR ȘI AGREGATELOR HIDRAULICE ȘI PNEUMATICE DE BORD,
an universitare 2021-2022

TITULAR CURS : PROF . DR . ING . CARMEN-A NCA SAFTA

Pentru SMMH cu modelul matematic descris mai sus prin ecuațiile de stare, după aplicarea
transformatei Laplace, se obține FdT a căii directe, respectiv:
𝑅ℎ ∙ 𝐾𝑄𝑥 ∙ 𝜇
𝑧(𝑠) 𝑚𝐴𝑝
𝐻0 (𝑠) = =
𝑦(𝑠) 𝑅 𝐾 𝑅 𝑅ℎ 𝐾𝑄𝑥 𝜇
𝑠 3 + 𝑠 2 ( ℎ 2 𝑃 ) + 𝑠 ( 𝑚ℎ ) + 𝑚𝐴
𝐴𝑝 𝑝

Dacă la intrarea SMMH aplicăm un semnal treaptă unitate, funcția de transfer a

𝟏
semnalului de intrare este 𝒚(𝒔) = 𝒔 .
În aceste condiții, mărimea de ieșire a sistemului este:

𝑅ℎ ∙ 𝐾𝑄𝑥 ∙ 𝜇
𝑚𝐴𝑝
𝑧(𝑠) = ∙ 𝑦(𝑠)
3 2 𝑅ℎ 𝐾𝑃 𝑅ℎ 𝑅ℎ 𝐾𝑄𝑥 𝜇
𝑠 + 𝑠 ( 2 ) + 𝑠 ( 𝑚 ) + 𝑚𝐴
𝐴𝑝 𝑝
𝑅ℎ ∙ 𝐾𝑄𝑥 ∙ 𝜇
𝑚𝐴𝑝 1
= ∙
𝑅 𝐾 𝑅 𝑅 𝐾
ℎ 𝑄𝑥 𝜇 𝑠
𝑠 3 + 𝑠 2 ( ℎ 2 𝑃 ) + 𝑠 ( 𝑚ℎ ) + 𝑚𝐴
𝐴𝑝 𝑝

Prin funcții de transfer standard înțelegem FdT scrise sub formă generală, indiferent de natura
sistemului automat.
Avem în vedere FdT cu întârziere de ordinul întâi, doi și ordin superior și dorim să vedem
comportarea în timp a acestor sisteme la semnalul indicial (treaptă). Se vor pune în evidență și
caracteristicile acestor sisteme.

Astfel, pentru un sistem automat SA proporțional cu întârziere de ordin 1, funcția de

𝑌(𝑠) 𝑖𝑒ș𝑖𝑟𝑒 𝐾
transfer 𝐻(𝑠) = 𝑈(𝑠) = 𝑖𝑛𝑡𝑟𝑎𝑟𝑒 se exprimă ca 𝐻(𝑠) = 𝑇𝑠+1, unde 𝐾 este factorul de amplificare
și 𝑇, constanta de timp.

Dacă la intrare se aplică un semnal de tipul IMPULS Dirac, 𝑢(𝑡) = 𝛿(𝑡) transformata
Laplace este 𝑈(𝑠) = 1. Răspunsul sistemului este inversa transformatei Laplace, respectiv:
𝐾 𝐾/𝑇
𝑦(𝑡) = ℒ −1 {𝑌(𝑠)} = ℒ −1 {𝐻(𝑠) ∙ 𝑈(𝑠)} = ℒ −1 {𝐻(𝑠)} = ℒ −1 { }=
𝑇𝑠 + 1 𝑠 + 1/𝑇
𝐾 −𝑡/𝑇
= ∙𝑒
𝑇
Exemplu:
3 3
𝐻(𝑠) = , 𝑦(𝑡) = ∙ 𝑒 −𝑡/5
1/11/2022

5𝑠 + 1 5
Reprezentarea grafică a răspunsului este în Figura 7.13.

4
 CALCULUL ŞI CONSTRUCŢIA INSTALAŢIILOR ȘI AGREGATELOR HIDRAULICE ȘI PNEUMATICE DE BORD,
an universitare 2021-2022

TITULAR CURS : PROF . DR . ING . CARMEN-A NCA SAFTA

Răspunsul SA proporțional cu întârziere de ordin întâi la

semnal de intrare impuls
0,7

0,6

0,5

0,4
y(t)

0,3

0,2

0,1

0
0 50 100 150 200 250
Timp (s)

𝟑
Figura 7.13. Răspunsul SA 𝑯(𝒔) = la semnal impuls
𝟓𝒔+𝟏

La semnal de intrare treaptă unitară, respectiv

1
𝑢(𝑡) = 1, transformata Laplace este 𝑈(𝑠) = ℒ{𝑢(𝑡)} = ℒ{1} = 𝑠 .
În aceste condiții, transformata Laplace a semnalului de ieșire este
𝐾 1 𝐾 1 1
𝑌(𝑠) = 𝐻(𝑠) ∙ 𝑈(𝑠) = ∙ = = 𝐾( − ).
𝑇𝑠 + 1 𝑠 𝑠(𝑇𝑠 + 1) 𝑠 1+𝑠
𝑇
Pentru a determina evoluția semnalului de ieșire în timp, se aplică inversa transformatei
Laplace și se obține:
𝑦(𝑡) = ℒ −1 {𝑌(𝑠)} = 𝐾(1 − 𝑒 −𝑡/𝑇 ) = 𝑦𝑠𝑡 + 𝑦𝑡𝑟 .
Răspunsul sistemului este format din componenta permanentă sau staționară 𝑦𝑠𝑡 = 𝐾, și
componenta tranzitorie 𝑦𝑡𝑟 = −𝐾𝑒 −𝑡/𝑇 .

Pentru exemplul de mai sus, la semnal treaptă unitară, evoluția sistemului este dată în
Figura 7.14.
1/11/2022

5
 CALCULUL ŞI CONSTRUCŢIA INSTALAŢIILOR ȘI AGREGATELOR HIDRAULICE ȘI PNEUMATICE DE BORD,
an universitare 2021-2022

TITULAR CURS : PROF . DR . ING . CARMEN-A NCA SAFTA

Răspunsul SA proporțional cu întârziere de ordin întâi la

semnal de intrare treaptă unitară
3,5

2,5

2 21,8;
y(t)

2,961664837
1,5

0,5

0
0 5 10 15 20 25
Timp (s)
𝟑
Figura 7.14. Răspunsul SA 𝑯(𝒔) = la semnal treaptă
𝟓𝒔+𝟏

Caracteristicile răspunsului SA proporțional cu întârziere de ordin întâi la semnal treaptă sunt

date în Figura 7.15.

𝐾
Figura 7.15. Caracteristicile SA, 𝐻(𝑠) = la semnal treaptă
𝑇𝑠+1

Din Figura 7.15 se observă că 𝑦𝑠𝑡 = lim 𝑦(𝑡) = lim 𝑠 ∙ 𝑦(𝑠) = 𝐾.

𝑡→∞ 𝑠→0
𝑡
𝑑𝑦(𝑡) 𝐾
De asemeni, = ∙ 𝑒 −𝑇 , 𝑡 > 0.
𝑑𝑡 𝑇
𝑑𝑦(𝑡) 𝐾
Tangenta în origine la graficul lui 𝑦(𝑡) este tan 𝛼 = | = 𝑇.
𝑑𝑡 𝑡=0

Intersecția dintre tangenta în origine la graficul funcţiei 𝑦(𝑡) și dreapta de 𝑦𝑠𝑡 determină pe axa
1/11/2022

timpului un segment egal cu constanta de timp T.

6
 CALCULUL ŞI CONSTRUCŢIA INSTALAŢIILOR ȘI AGREGATELOR HIDRAULICE ȘI PNEUMATICE DE BORD,
an universitare 2021-2022

TITULAR CURS : PROF . DR . ING . CARMEN-A NCA SAFTA

Pe măsura ce constanta de timp creşte, răspunsul sistemului este din ce în ce mai lent.
Convenţional se consideră că regimul tranzitoriu a încetat atunci când
|𝑦(𝜏) − 𝑦𝑠𝑡 | ≤ 𝑘𝑠𝑡 ∙ 𝑦𝑠𝑡 , ∀ 𝜏 ≥ 𝑡𝑡 ,
cu 𝑡𝑡 durata timpului tranzitoriu (timpul tranzitoriu).
De obicei, 𝑘𝑠𝑡 = 0,02 sau 𝑘𝑠𝑡 = 0,05 iar timpul tranzitoriu pentru sistemele cu întârziere de
ordin întâi, timpul tranzitoriu este ≅ (3 ÷ 4) ∙ 𝑇,
deoarece 𝑒 −𝜏/𝑇 ≤ 𝑘𝑠𝑡 , ∀ 𝜏 > 𝑡𝑡 și 𝜏 ≥ −𝑇 ln 𝑘𝑠𝑡 .

Eroarea staționară este dată de 𝜀𝑠𝑡 = lim 𝜀(𝑡) = lim (𝑢(𝑡) − 𝑦(𝑡)) = |1 − 𝐾| ∙ 100 [%].
𝑡→∞ 𝑡→∞

Bibliografie:

[1] Iliescu S. S., Teoria reglării automate, Ed Proxima, București, 2006

[2] Marinescu P. V., Instalații hidropneumatice de bord. Instalații hidraulice, Vol. I, Litografiat
IPB, 1981.
[3] Vasiliu N., Vasiliu D., Acționări Hidraulice și Pneumatice. Vol I., București, 2004,
https://www.academia.edu/12330637/88o4_actionari_hidraulice_si_pneumatice
1/11/2022