Capitolul 1.

MODELAREA MATEMATICĂ A MIŞCĂRII

GENERALE A AVIONULUI

1.1. SISTEME DE AXE

1.1.1. NOŢIUNI FUNDAMENTALE - SISTEM DE REFERINŢĂ,

SISTEM DE COORDONATE, SISTEM DE AXE

Noţiunea de sistem de referinţă, desemnată frecvent şi prin termenul

“referenţial”, reuneşte următoarele componente:
- un reper geometric (sau, simplu, reper) - ansamblu nedeformabil de
elemente geometrice, specificat, de regulă, sub forma unui sistem de axe
concurente (într-un punct numit origine);
- o metodă de reprezentare numerică -“în coordonate”- a poziţiei oricărui
punct din spaţiu în raport cu reperul considerat (e.g., metoda
coordonatelor carteziene);
- un observator plasat în reperul menţionat şi dotat cu mijloace adecvate
măsurării unor mărimi fizice, cum sunt timpul, lungimea, masa etc.
Termenul “sistem de coordonate” este utilizat, de regulă, pentru a desemna
ansamblul format de primele două componente ale noţiunii de sistem de referenţă,
în speţă, un sistem de axe căruia i se ataşează o metodă de reprezentare numerică
în coordonate.
Notă. Se disting, în acest context, următoarele relaţii de incluziune:
- reper geometric (sistem de axe)  sistem de coordonate  sistem de
referinţă;
- metodă de coordonate  sistem de coordonate.
În spaţiul euclidian tridimensional (care modelează matematic spaţiul
mecanicii newtoniene), cele mai utilizate repere geometrice sunt sistemele de axe
(triedrele) triortogonale.
Un triedru triortogonal, notat, de exemplu, Oxyz (O simbolizează originea
triedrului), se numeşte drept dacă sensul pozitiv al axei Oz coincide cu sensul de
înaintare al unui şurub drept rotit dinspre axa Ox către axa Oy (prin interiorul
o
unghiului cu măsura de 90 format de axele Ox şi Oy); în mod evident, pentru a
defini un astfel de triedru este suficient să se precizeze poziţia originii (care este
vârful triedrului) şi orientarea în spaţiu a două dintre axe (orientarea celei de a
treia axe rezultând din condiţia ca triedrul să fie drept).
Sistemele de axe avute în vedere în prezenta lucrare sunt triedre
triortogonale drepte.
 1.1.2. SISTEME DE AXE UTILIZATE ÎN DINAMICA ZBORULUI

TERMINOLOGIE, NOTAŢII, CONVENŢII

În dinamica zborului, pentru a studia mişcarea diverselor vehicule (aeriene;
spaţiale) considerate, se utilizează o gamă largă de sisteme de axe clasificabile,
în funcţie de poziţia originii, după cum urmează:
- sisteme de axe legate de vehicul, cu originea într-un punct de referinţă al
acestuia, punct considerat fix în raport cu configuraţia geometrică nominală
(nedeformată) a vehiculului respectiv;
- sisteme de axe topocentrice, cu originea în “punctul de observaţie” (punctul din
care se urmăreşte mişcarea vehiculului considerat) situat, în mod obişnuit, pe
suprafaţa terestră;
- sisteme de axe planetocentrice - în particular, geocentrice (cu originea în centrul
de masă al planetei considerate, respectiv, al Pământului);
- sisteme de axe heliocentrice, cu originea în centrul de masă al Soarelui;
- sisteme de axe galactocentrice, cu originea în centrul de masă al Galaxiei etc.
De notat, referitor la prima dintre clasele de repere sus-menţionate,
diferenţa existentă între:
(a) un sistem de axe legat solidar de vehicul (în sensul că atât originea, cât şi
axele sistemului sunt fixe în raport cu configuraţia geometrică nominală a
vehiculului considerat), sistem numit triedru-vehicul, sau, în cazul particular al
avionului, triedru-avion (în literatura de specialitate de limbă engleză se foloseşte
termenul “body-fixed axis system” ) şi
(b) un sistem de axe cu originea fixă, dar cu orientarea variabilă în raport cu
configuraţia geometrică nominală a vehiculului considerat (în engleză, “body-
carried axis system” ); un astfel de sistem de axe este, de exemplu, triedrul
aerodinamic.
Sunt descrise, în cele ce urmează, principalele tipuri de sisteme de axe
utilizate în modelarea matematică a mişcării avionului. Modalitatea de definire a
acestora este în concordanţă cu standardizarea ISO 1 .
Triedrul-avion ( Oxyz )
Aşa cum s-a arătat, termenul “triedru-avion” desemnează, generic, orice
triedru legat solidar de avionul considerat.
Originea O a triedrului-avion este fixată, de regulă, într-un punct de
referinţă din planul de simetrie geometrică al vehiculului respectiv.
În majoritatea aplicaţiilor se consideră că punctul O coincide cu centrul de
masă al avionului, admiţând astfel că:

1În speţă, s-a avut în vedere standardul ISO 1151 : “Flight dynamics -
Concepts, quantities and symbols”.
 (i) planul de simetrie geometrică al avionului este şi plan de simetrie
masică al acestuia;
(ii) deplasarea centrului de masă al avionului în raport cu “geometria” sa
nominală este neglijabilă (în intervalul de timp considerat).
Planul fundamental al triedrului-avion este planul de simetrie al
vehiculului; în acest plan sunt definite axele Ox şi Oz.
Axa Ox, orientată în lungul fuselajului, în sensul părţii anterioare a
acestuia, este axa “longitudinală” a avionului; ea poate fi definită, în funcţie de
diverse considerente, în mai multe moduri:
➢ Ox - determinată, de exemplu, de paralela prin O la axa de simetrie a
fuselajului (admiţând că acesta este axial-simetric) sau de punctul O şi de vârful
fuselajului (considerente geometrice);
➢ Ox - paralelă cu axa de portanţă nulă a avionului (ori a ansamblului aripă-
fuselaj) sau determinată, ca suport, de paralela prin punctul O la coarda medie
aerodinamică a aripii (considerente aerodinamice);
➢ Ox, notată, în particular, Ox p , este una dintre axele principale de inerţie
ale avionului; implicit, şi celelalte două axe ale triedrului triortogonal Ox p y p z p
sunt axe principale de inerţie ale vehiculului (considerente masice);
➢ Ox, notată, în particular, Ox s - determinată, de proiecţia vectorului-
viteză al punctului O pe planul de simetrie al avionului, considerând cazul în care
avionul se află într-un regim de zbor staţionar luat ca referinţă; în literatura de
specialitate axele triedrului triortogonal Ox s y s z s , care este utilizat, îndeosebi,
în studiul stabilităţii zborului, sunt numite “axe de stabilitate” .
Axa Oz, perpendiculară, în planul de simetrie al avionului, pe axa
longitudinală Ox, reprezintă axa “normală” a avionului şi este orientată spre
partea “ventrală” a acestuia.
Axa Oy, care este axa “laterală” a avionului, rezultă din condiţia ca
triedrul Oxyz să fie trirectangular drept.
Triedrul aerodinamic ( Ox a y a z a )
Triedrul aerodinamic, notat Ox a y a z a , este legat de avion (originea sa
este fixă şi coincide cu originea triedrului-avion), dar nu este solidar cu acesta.
Axa Ox a este orientată după direcţia şi în sensul vitezei punctului O
(centrului de masă al avionului) în raport cu mediul aerian. (De notat că orientarea
axei Ox a în raport cu triedrul-avion Oxyz poate varia în timpul zborului.)
Axa Oz a este perpendiculară, în planul de simetrie al avionului, pe axa
Ox a şi are sensul spre partea “ventrală” a vehiculului.
 Axa Oy a completează triedrul Ox a y a z a astfel încât acesta să fie
triortogonal drept.
Triedrul normal terestru ( O 0 XYZ )
Originea O 0 a triedrului normal terestru este plasată într-un punct (de
observaţie) ales în mod convenabil pe suprafaţa Pământului. (Triedrul O 0 XYZ
este un reper topocentric.)
Axa O 0 Z este orientată după verticala locului, de la suprafaţa, presupusă
sferică, a Pământului spre centrul acestuia.
Axele O 0 X şi O 0 Y , situate în planul orizontal local (planul tangent în
O 0 la suprafaţa Pământului), sunt definite astfel încât triedrul O 0 XYZ să fie
triortogonal drept; de obicei, se atribuie axei O 0 X direcţia Nord-Sud, iar axei
O 0 Y - direcţia Est-Vest.
Triedrul geocentric solidar cu Pământul ( O P X P YP Z P )
Originea O P a acestui triedru este situată, aşa cum indică şi denumirea sa,
în centrul Pământului.
Planul fundamental al triedrului O P X P YP Z P este planul ecuatorial
terestru - plan în care sunt conţinute axele O P X P şi O P YP .
Axa O P X P este determinată, în particular, de originea O P şi de punctul
de intersecţie dintre meridianul Greenwich (meridianul geografic zero) şi
Ecuator.
Axa O P Z P coincide cu axa de rotaţie proprie a Pământului (axa polilor
geografici) şi are sensul către Polul Nord geografic.
Axa O P YP este orientată astfel încât triedrul O P X P YP Z P să fie
triortogonal drept.
* * *
Triedrul geocentric “absolut” ( O P X Y Z )
Se consideră că orientarea acestui tip de reper geocentric este invariabilă
în raport cu stelele foarte îndepărtate.
* * *
Ca plan fundamental al triedrului O P X Y Z , plan în care sunt
* *
conţinute axele O P X şi O P Y , se alege planul ecuatorial ceresc.
*
Axa O P X este determinată de originea O P şi de punctul echinocţiului
de primăvară (numit şi punct vernal), acesta fiind unul dintre cele două puncte în
care Ecuatorul ceresc intersectează ecliptica1.
*
Axa O P Z coincide cu axa O P Z P .
* * * *
Axa O P Y completează triedrul triortogonal drept O P X Y Z .

ORIENTAREA TRIEDRULUI-AVION ÎN RAPORT CU

TRIEDRUL NORMAL TERESTRU
Metoda unghiurilor lui Euler
Precizarea orientării unui triedru în raport cu un alt triedru se realizează, de
regulă, prin intermediul unui set de parametri scalari independenţi, care
corespund posibilităţilor de rotaţie relativă ale triedrelor considerate. Aceşti
parametri - în număr de trei în cazul în care posibilităţile de rotaţie menţionate nu
sunt restricţionate - pot fi definiţi în diverse moduri.
În cele ce urmează, se utilizează metoda unghiurilor lui Euler pentru a
preciza orientarea triedrului-avion Oxyz în raport cu triedrul normal terestru
O 0 XYZ ; se consideră, în acest scop, un triedru auxiliar notat OX1Y1Z1 , a
cărui origine coincide cu originea triedrului-avion şi ale cărui axe sunt paralele
cu axele triedrului normal terestru O 0 XYZ , astfel încât OX1 || O 0 X , OY1 ||
O 0 Y , OZ1 || O 0 Z .
În aviaţie 2, unghiurile lui Euler, notate ,  şi , sunt definite după cum
urmează (sensurile pozitive fiind cele indicate în figura1.1):
- unghiul , numit unghi de azimut, este unghiul dintre axa OX1 şi dreapta
(notată OA) de intersecţie a planului vertical care conţine axa Ox (i.e. planul
OxZ1 ) cu planul orizontal OX1Y1 ;
- unghiul , numit unghi de atitudine longitudinală, este unghiul dintre dreapta
orizontală OA şi axa Ox (de remarcat că unghiul  se măsoară în planul vertical
OxZ1 );
- unghiul , numit unghi de înclinare laterală, este unghiul dintre axa Oy a
triedrului-avion şi dreapta de intersecţie a planului orizontal OX1Y1 cu planul
Oyz.

1 Celălalt punct de intersecţie este punctul echinocţiului de toamnă, numit şi

punct autumnal.
2 Convenţia de definire a unghiurilor lui Euler adoptată în aviaţie diferă de

convenţia utilizată, de regulă, în mecanica generală şi în mecanica cerească, în care

se definesc aşa-numitele unghiuri de precesie, de nutaţie şi de rotaţie proprie.
 1.1.2.2.2. Transformări de coordonate
Fie a un vector arbitrar, exprimat analitic în funcţie de versorii i , j , k
ai triedrului-avion Oxyz şi de versorii e X , e Y , e Z ai triedrului normal terestru
O 0 XYZ (sau, echivalent, ai triedrului auxiliar OX1Y1Z1 ), sub forma
a = a xi + a y j + azk , (1.1)
respectiv
a = a X eX + a Y eY + a Z e Z . (1.2)
Se pune problema determinării relaţiilor existente între cele două seturi de
coordonate ale vectorului a , în speţă între coordonatele ( a x , a y , a z ) -în raport
cu triedrul Oxyz- şi coordonatele ( a X , a Y , a Z ) -în raport cu triedrul O 0 XYZ
; matriceal, transformările de coordonate corespunzătoare se scriu sub forma

a X  a x 
a  = T ·  a  , (1.3)
 Y TA  y 
 a Z   a z 

a x  a X 
 a  = T · a  , (1.4)
 y AT  Y 
 a z   a Z 
unde TTA reprezintă matricea de trecere de la triedrul-avion (de indice “A”) la
triedrul normal terestru (de indice “ T ”) şi TAT - matricea de trecere de la
triedrul normal terestru la triedrul-avion.
De notat că matricele ortogonale TTA şi TAT satisfac relaţiile
−1 t
TTA = T =T , (1.5)
AT AT
−1 t
TAT = T =T , (1.6)
TA TA
în care indicii superiori „–1” şi „t” simbolizează operaţiile de inversare, respectiv
transpunere a matricelor.
Pentru a determina matricele de transformare a coordonatelor vectoriale la
trecerea de la un triedru la celălalt se realizează suprapunerea acestora printr-o
secvenţă de trei rotaţii bidimensionale (plane) aplicate unuia dintre ele.
 Astfel, pentru determinarea matricei TAT (corespunzătoare trecerii de la
triedrul normal terestru la triedrul-avion) se consideră următoarea secvenţă de
rotaţii (v. fig. 1.1):
(1) se aplică triedrului OX1Y1Z1 o rotaţie de unghi  în jurul axei
verticale OZ1 ( OZ1  OZ 2 );
(2) triedrul obţinut la punctul anterior, OX 2 Y2 Z 2 , este rotit cu unghiul
 în jurul axei OY2 , rezultatul acestei rotaţii plane fiind triedrul OX 3 Y3 Z 3 (
OY2  OY3 );
(3) în final, triedrul OX 3 Y3 Z 3 este suprapus peste triedrul-avion Oxyz
printr-o rotaţie de unghi  în jurul axei OX 3 ( OX 3  Ox).
Schematic, secvenţa celor trei rotaţii plane menţionate este următoarea
(ordinea efectuării rotaţiilor este esenţială şi corespunde convenţiei de definire a
unghiurilor lui Euler în aviaţie):
  
OX1Y1Z1  → OX 2 Y2 Z 2  → OX 3 Y3 Z 3  → Oxyz.
OZ1 OY2 OX 3

Figura 1.1.

Notând cu R(), R(), R() matricele rotaţiilor plane ilustrate în figura

1.1, matricea de transformare TAT (de la triedrul normal terestru la triedrul-
avion) poate fi determinată cu ajutorul relaţiei
 TAT = R() · R() · R() . (1.7)
Întrucât
 cos  sin  0
R() = − sin  cos  0 , (1.8)
 
 0 0 1

cos  0 − sin 
R() =  0 1 0 , (1.9)
 
 sin  0 cos  

1 0 0 
R() = 0 cos  sin   , (1.10)
 
0 − sin  cos 
rezultă
TAT =
 cos  cos  cos  sin  − sin  
sin  sin  cos  − cos  sin  sin  sin  sin  + cos  cos  cos  sin   .
 
sin  cos  cos  − sin  sin  sin  cos  sin  − sin  cos  cos  cos 
(1.11)

Ţinând cont de relaţiile (1.5), matricea transformării inverse ( TTA ), de la

triedrul-avion la triedrul normal terestru, este

TTA =
cos  cos  sin  sin  cos  − cos  sin  sin  cos  cos  − sin  sin  
 cos  sin  sin  sin  sin  + cos  cos  sin  cos  sin  − sin  cos   .
 
 − sin  cos  sin  cos  cos  
(1.12)