Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Cap.7.
Convertorul numeric-analogic are ca i corespondent informaional eantionatorul cu element de reinere (Zero Order Hold, ZOH) iar convertorul analognumeric are ca i corespondent informaional eantionatorul. Aciunea simultan (in practica aproape simultan) a regulatorului numeric (RG), a CNA i a CAN este asigurat de ceasul de timp (CT, generatorul de tact, generatorul perioadei de eantionare Te ). Prin actiunea eantioanelor, informaiile din timp continuu se convertesc n informaii n timp discret.
Procesul continual PC poate fi caracterizat prin MM continual de tip intrare-stare-iesire (MMISI) sau prin echivalentul intrare-iesire (MM-II). Prezenta elementelor ES-ER si respectiv ES permite explicitarea unor MM-t-D care caracterizeaza comportarea PC-t-C la momentele de timp discret.
1
(7.2-1)
Echivalentul MM cu timp discret este dat de relatia (7.2-2): x k + 1 = Ad x k + b d uck (7.2-2) y = cT x + d u k d k ck d n cazul sistemelor reale d = d d = 0 . Exist diferite modaliti de calcul al matricelor
Varianta 1: bazat pe integrarea ecuaiei difereniale pe durata perioadei de eantionare; ca rezultat se obine:
, b d = e A b d , c d = c , d d = d
0
(7.2-3)
Varianta a 2a: bazat pe calculul matricelor MM-ISI-t-D prin dezvoltare n serie de puteri: 1 1 1 (7.2-4) A = ( AT )i b = A ( A I )b = T [ AT ] i b
d
i=0
i!
i=0
( i + 1 )!
Cazul PC continual caracterizat prin MM-II continual explicitat in domeniul operational prin intermediul functiei de transfer (f.t.) continuale H(s). Scrierea MM-II-t-D sub forma f.t. cu timp discret H(s) se bazeaza pe echivalenta raspunsurilor indiciale (pe durata unei perioade de esantionare Te ) si are la baza relatia (7.2-5) (a) adusa la forma (b):
Hd ( z ) 1 1 1 1 1 1 Z L H ( s ) = ( a ) Hd ( z ) = ( 1 z )Z L H( s ) ( b ) 1 1 z s t =k Te s
(7.2-5)
Cazurile de interes pentru aplicaiile practice sunt cele n care f.t. continuala H(s) este o form raional extinsa cu un factor care caracterizeaza eventualul timp mort ( Tm ) al sistemului, esTm cu corespondent de forma rationala, B( z ) / A( z ) . Pentru multe f.t. in z, Hd(z), are forme rationale, tabelate. n literatur, coeficientii modelului discret pot fi aliniai fie cu puterile crescatoare ale lui z, fie cu puterile crescatoare ale lui z-7. Forma Hd(z) poate fi descompus n fracii simple. Fie pentru simplificare cazul n care f.t. continual a procesului condus HPC(s) are polii reali i distinci:
n i 1 H PC ( s ) = 0 + s s i =1 s + i
(7.2-6)
(a)
(7.2-7)
n 1 H EPC ( z 1 ) = ( 1 z 1 ) 0 1 + 1 i Ti i =1 1 z e 1 z
(b)
(7.2-7)
i reprezint inversa unei constante de timp: i = 1/Ti , i = 1, n. Dac f.t. HPC(s) are i poli complex conjugai, n relaia (7.2-5) se va utiliza relaia specific acestei explicitari, de forma:
(7.2-8)
Valoarea coeficientului e -aT e va depinde de valoarea lui Te; altfel spus, pentru un PC continuu, avnd HPC(s) cu constantele de timp {T1, T2, }, coeficienii MM cu timp discret HPC(z) vor depinde de valoarea perioadei de eantionare (Te). n consecin, orice schimbare a perioadei de eantionare Te implica recalcularea coeficienilor MM cu timp discret.
Observaii: 1. Omiterea elementului de reinere ER n calculul f.t. n z aferent PC, (rel.(7.2-5)), conduce la falsificarea rezultatelor. 2. Prezinta interes deosebit cunoasterea efectelor modificarii perioadei de esantionare Te asupra modificarii valorilor coeficienilor MM cu timp discret. Rezultatele unui astfel de studiu va fi exemplificat pentru un exemplu numeric. Exemplul 7.2.1: S se studieze influena valorii lui Te asupra coeficienilor f.t. HEP(z) pentru un PC caracterizat prin f.t.: 1 pentru Te = 2; 6; 12 sec. (7.2-9) HP( s ) = ( 1 + 5 s )( 1 + 7.5 s )( 1 + 10 s )
H P ( z 1 ) =
b0 + b1 z 1 + b2 z 2 1 + a1 z
1
+ a2 z
+ a3 z
z 1
(7.2-10)
Valorile coeficienilor astfel calculai sunt prezentate n tabelul 7.2. Analiza valorilor calculate si a tendinelor in modificarea acestora la modificarea lui Te este deosebit de important. Pe baza exemplului prezentat se pot forma cteva concluzii generale privind influena perioadei de eantionare Te asupra valorii coeficienilor f.t. n z pentru o f.t. HPC(s) bine precizat: odat cu creterea lui Te , valoarea absolut a coeficienilor a scade; odat cu creterea lui Te , valoarea absolut a coeficienilor b crete; odat cu creterea lui Te , valorile sumelor (a) i (b) cresc dar raportul (c) rmne constant, egal cu coeficientul de transfer al PC continual,
n m b / 1 + a = k p = H EPC ( 1 ) = H P ( s ) s =0 =0 =1
Coeficient \ Te
a1 a2 a3
3
Te = 2
2.25498 7.68932 0.42035 (a) 0.01399 0.00269 0.00926 0.00186 (b) 0.01399 1
Te = 6
7.2993 0.54723 0.07427 0.17362 0.05108 0.1086 0.01391 0.017362 1
Te = 12
0.59381 0.10645 0.00552 0.50712 0.22608 0.26433 0.02672 0.50713 1
1 + a
=1
b1 b2 b3 3 b =0
2 =0 3 =1
(b)/(1+a) (c)
la creterea excesiv a valorii perioadei de esantionare Te, se manifest urmtoarele tendine (general valabile): (1)
a 3 <<
a
1
(2)
b2 <<
3
b
0
In concret, la creterea excesiv a lui Te apare tentaia reducerii ordinului sistemului prin neglijarea coeficientilor aferenti termenilor cu indici mari (aferente valorilor mult trecute). O astfel de reducere a ordinului este recomandat doar in anumite situatii (de exemplu, in cazul unui proces cu autostabilizare, aperiodic) ntruct ntre momentele de eantionare sistemul iniial (cu ordinul neredus) i cel dat de modelul de ordin redus pot avea comportri net diferite, ele comportandu-se aproape identic numai n momentele de eantionare. In tabelul 7.3. sunt prezentate f.t. in z aferente unor procese de ordin redus (benchmark) frecventa in aplicatiile industriale. Semnificatia abrevierilor este cea cunoscuta. In cazul PC multivariabile, fiecare canal de comand va fi prevzut cu modul ZOH (CNA) i comanda continu uc,i va fi construit din secvena de comand u*i(t) prin reinere i MM-t-D aferent fiecarui canal se calculeaza independent.
B. Discretizarea legilor de reglare contiuale (l.d.r) prin aproximarea integralei i derivatei. Aceste metode au la baza relatia:
H ( z ) = H ( s ) s =( a ),( b ),( c ) H ( z 1 ) =
Diferitele metode de aproximare, relatiile date la punctele (a), (b) sau (c) conduc la MM-II-t-D diferite. Funciile de transfer ale PC i RG se scriu cu indicii coeficienilor corelai cu puterile negative ale lui z , de exemplu p 1 z 1 . (a) Metoda dreptunghiurilor ntrziat (MD-I) bazeaza pe relatiile (echivalente in continut):
1 T = e s z 1 s= <=>
q 0 + q 1 z 1 + K q n z n Q( z ) z n = P( z ) z n 1 + p 1 z 1 + K + p n z n
Q( z ) q 0 z n + q 1 z n 1 + K q n sau = = P( z ) 1 z n + p 1 z n + K + p n
(7.2-11) (7.2-12)
1 ( z 1) dy y( t + Te ) y( t ) Te , 1 dt = 1 1 z Te s= 1 Te z
(7.2-13)
(7.2-14)
(c) Metoda trapezelor (MT, relaia lui Tustin). Se bazeaza pe relatiile: 1 Te z + 1 2 z 1 = <=> s= s 2 z 1 Te z + 1
(7.2-15)
Remarc: Relaiile (7.2-13)-(7.2-15) sunt relatii care asigura transformri conforme ale planului s n planul z (i invers). Efectul acestor transformri este ilustrat n fig.7.2-2.
Exemplul 2.2: Discretizarea l.d.r. continuale de tip PID (varianta ideal) cu f.t.
1 H R( s ) = kR 1 + s T + s Td i
(7.2-16)
sau
Te Te z 1 Te z z 1 Td 1 + Td H R ( z ) = k R 1 + ( 1 z ) + = k R 1 + Ti 1 z 1 Te Te z Ti z 1 1 2 q + q1 z + q 2 z n care: HR( z ) = 0 1 z 1
4
(7.2-17)
2 Td Te T d q0 = k r 1 , q = k + + 1 R 1 + T T T i e e
Td = , q k 2 R Te
(7.2-18)
Tabelul 7.3. Funcii de transfer in timp discret aferente proceselor cu timp continuu, cu luarea n considerare a elementului de reinere.
Nr. crt. Denumire F.t. n s F.t. n z
H P ( s)
Element de transfer de tip proporional, ET-P Element de transfer cu timp mort, ET-Tm Element de transfer de tip integrator, ET-I Element de transfer de tip dublu integrator, ETI2 Element de transfer de tip integrator cu temporizare de ordinul nti, ET-IT1
z 1 H P (s) H EP ( z ) = Z z s kP k P z d , Tm = d Te , d N * k iP Te Te 1 , z 1 TiP z 1
2 k iP Te2 ( z + 1)
1 2 3 4
kP k P e sTm k iP 1 , s TiP s
2 k iP
s2
1 2 2 T iP s
2( z 1) 2
Te2 ( z + 1)
2 2TiP ( z 1) 2
kP 1 1 + sTP TiP s
cu
Element de transfer de tip proporional cu temporizare de ordinul nti, ET-PT1 Element de transfer de tip proporional cu temporizare de ordinul nti cu timp mort, ETPT1Tm Element de transfer de tip proporionalderivativ cu temporizare de ordinul nti, ETPDT1
kP 1 + s TP kP e sTm 1 + s TP
1 + s T1 1 + s T2
kP
1 e Te / TP z d , Te / T P ze Tm = dTe , d N kP
kP
kP
(T1 / T2 ) z + (1 T1 / T2 e Te / T2 ) z e Te / T2
Observaie: Pentru a se evita meninerea timp indelungat n limitare (saturaie) a ieirii a.r.n. sau dupa caz a elementului de executie (parte a PC), in practica, n raport cu componenta I din cadrul a.r.n. se realizeaza msura anti-windup-reset (AWR).
1 s Td H R ( s ) = kR 1 + + s T s T + 1 i f
Atunci:
(7.2-19)
H d ( z ) = ( 1 z 1 )Z u ( t ) t = k T
u = k R + k R
cu u ( t ) = L H R ( s )
1 s
(7.2-20)
Z {u
T t / T 1 t + kR d e f Ti Te
(7.2-21) (7.2-22)
HR( z ) =
q0 + q1 z 1 + q 2 z 2 1 + p 1 z 1 + p 2 z 2
in care:
T q0 = k R 1 + 2 d Tf
T T t / T , q1 = k R 1 + e f e + 2 d Tf Ti
t / T Te Td t / T f t / T q2 = k R e f ) , p2 = e f 1 T + T ; p0 = 1 , p1 = ( 1 + e i f
6
Te T95 /( 5...8 )
Te ( 0 .2 ... 0 .3 )T T e ( 0 .2 ... 0 .3 )T m
dac: dac: 0,1 Tm/T 1 1 Tm/T 10
sau
(7.3-1)
Inertia elementului de executie (EE) caracterizata de constanta de timp TE : pentru a nu supune EE unor aciuni mult prea frecvente, Te se alege astfel ca la o valoare actuala a comenzii uk EE s rspund complet, fig 7.3-1 (a). Te (3...4) TE . (7.3-2)
Fig.7.3-7. Parametri care pot caracteriza raspunsul la semnal treapta al unui proces aperiodic cu autostabilizare (a); raspunsul EE raportat la perioada de esantionare (b)
Volumul de calcul solicitat de realizarea numeric a tuturor sarcinilor de conducere (mai multe bucle de reglare, funcii suplimentare s.a): perioada de esantionare trebuie se fie superioara timpului solcitat de indeplinirea acestor sarcini;
7
Spectrul semnalelor perturbatoare care acioneaz asupra procesului: din considerente de conducere este de dorit ca semnalale perturbatoare de pulsaie ridicat s fie prefiltrate (analogic sau numeric); dac aspectul semnalelor perturbatoare se situeaz n domeniul pulsaiilpr medii ale SRA (H0(j)) problema filtrrii semnalelor msurate nu mai poate fi tratata echivoc, fiind necesara luarea in considerare si a altor puncte de vedere; Daca proprietatile SRA sunt caracterizate n domeniul pulsaiei atunci pulsaia de tiere a sistemului deschis, t este un indicator esential relativ la proprietatile acestuia; daca implementarea l.d.r. este in varianta CvC pulsaia de eantionare e trebuie corelat cu aceast pulsaie (in baza teoremei eantionrii): Te (0.2 ... 0.3)/t (7.3-3)
- Prezena ER influeneaz n negativ rezerva de faz a sistemului. Acceptnd ca rezonabil o nrutire a rezervei de faz datorat ER de 50 - 100 atunci n baza caracteristicilor de pulsatie ale sistemului deschis rezult: (7.3-4) t Te 5 0 ...15 0 (0 ,17...0 ,51) 180 0 Ca si regul empiric sumatoare se poate accepta ca alegerea perioadei de esantionare sa fie de ordinul de marime:
tTe 0 ,2
Te
0 ,2 t
(7.3-5)
(b) Luarea nconsiderare a efectelor elementului de reinere (ER). De prezena ER se poate ine seama i prin aproximarea comparrii acestuia printr-un element de tip PT7. Plecand de la f.t. a ES+ER si utilizand un aproximant Pde ord.1 (+1)
H ER ( s ) =
1 e sTe s
Te 1 + sTe / 2
e sT
1 sTe / 2 1 + sTe / 2
(7.3-6)
prin inlocuire pentru valori Te suficient de mici, atunci se poate accepta ca:
H ER ( s )
(7.3-7)
Luarea n considerare a aproximrii (7.3-9) conduce la nrutirea rezervei de faz a SRA cu acelai ordin de mrime ca i cazul prezentat anterior. Reducerea perioadei de eantionare este nsoit de dou efecte: - efectul favorabil: reducerea scderii rezervei de faz a SRA (datorat ER), - efectul nefavorabil: cerina creterii preciziei de implementare a coeficienilor ce caracterizeaz a.r.n.; (c) Efectul timpului de calcul propriu al a.r.n.. n fig.7.3-4 este prezentat diagrama care evidentiaza modul de utilizare a perioadei de eantionare Te. Timpul de calcul al a.r.n. tc=c se -s manifest ca un timp mort e c aproximabil ca un element de tip intarziere de ord.1 (PT1):
e s c
1 1 + s c
(7.3-8)
Dependent de valoarea lui tc , dac: c< 0,7.Te se poate considera ca tc 0 . c > 0,85 Te se poate considera tc Te se poate accepta aproximarea de tip PT7. 0,7.Te < c < 0,85.Te Ca rezultat, c va fi tratat ca si o constan de timp mic ce poate fi inclus n suma constantelor de timp miciT: T = (constante de timp mici).
8
(7.3-9)
Pentru exemplificare, in tabelul 7.3-1 sunt sintetizate cteva puncte de vedere n alegerea perioadei de eantionate Te in cazul proceselor lente. Tabelul 7.3-1 Puncte de vedere in alegerea perioadei de esantionare Punctul de vedere Relatia de calcul
Comportare apropiat de cea a conducerii continuale tr,CvC 1,15 tr,C Conducerea PC cu timp mort mare Eliminarea perturbaiilor caracterizate de pulsaii >b Conducerea i concomitent estimarea parametrilor Te (1,2 0,3) T dac: 0,1 Tm/T 1 Te (0,3 0,2) Tm dac: 1 Tm/T 10 Te (1/8 1/16) Tech sau: Te (1/4 1/8) Tm Te /b Te (1/6 1/12) T95
Observatii
a se vedea fig.7.3-1
y( t ) = 1 w( t ) + 0 v( t )
n timp discret se poate scrie : - in raport cu referinta:
(7.4-1)
H w( z ) =
-
HR( z ) H p( z ) 1 + HR( z ) H p( z )
H p ( z) 1 + H R ( z) H p ( z)
cu H p ( z ) =
z 1 1 B( z ) Z H p ( s ) = z s A( z )
(7.4-2)
H v2 ( z) =
(7.4-3)
y( t ) = 1 w( t ) y( t ) = 0 v( t )
y( z ) =1 w( z ) y( z ) Hv( z )= =0 v( z ) Hw( z )=
(a)
(b)
(7.4-4)
Daca se impun simultan condiiile de proiectare att asupra formei lui Hw(z) cat si asupra formei lui Hv2(z), atunci rezulta dou regulatoare distincte:
H Rw ( z ) =
Respectarea unor cerine de forma (a) respectiv (b) in relaiile (7.4-5) (a) i (b) conduc la:
H Rw ( z ) ,
H Rv ( z )
(7.4-6)
Fig.7.4-1. Structura SRA dupa iesire (a) si procesul condus (detaliat) (b)
Rezult ca necesara impunerea unor condiii de proiectare mai puin restrictive, care s asigure doar realizarea cu aproximatie a condiiilor (7.4-1), (7.4-4). Dac s-ar impune o condiie mai puin restrictiv de forma: Hw(1) = kw < 1 Dar, ntruct n cazul proceselor reale: grad A(z) = nA si rezult imediat c: grad B(z) = mB
B
atunci: H R ( z ) =
k A( z ) 1 w = H P ( z) 1 kw B( z )
i mB < nA
B
(7.4-7)
(7.4-8)
Q( z ) cu grad Q(z) =mQ = nA > grad P(z) = nP =mB (7.4-9) P( z ) condiie de asemeni nerealizabil. Consecin: In vederea realizabilitatii regulatorului proiectarea n baza unor relattii de tipul (7.4-5) impune condiii suplimentare mai restrictive. H R ( z) =
B
H P (s) =
kP (1 + sT1 ) (1 + sT )
T = 2T si = 0 ,707
(7.4-10)
Dac se impune Hw(s) de forma (PT2): 1 H w (s) = cu 1 + 2Ts + T 2s 2 atunci n baza relaiei (7.4-5) (a) rezult:
HR( s ) =
k 1 1 (1 + sT1 ) = r (1 + sTr ) cu k r = , Tr = T1 2 k P T s s 2 k P T
10
(7.4-11)
(a) Proiectarea a.r.n. prin metoda alocrii polilor SRA. Se consider structura de SRA dupa iesire i RG proiectat n raport cu referina:
b1 z 1 + ... + bn B z n B B( z ) H P( z ) = = z d nA 1 A( z ) 1 + a1 z + ... + an A z H w( z ) = Bw ( z ) H R ( z )H P ( z ) = Aw ( z ) 1 + H R ( z )H P ( z )
n A = nB = n d 0
(7.4-12)
Aw ( z ) = 1 + H R ( z )H P ( z )
Proprietile SRA pot fi impuse prin alocarea polilor Hw(z). Zerourile PC se reproduc in structura SRA si vor influena comportarea sistemului; in acest sens se va cuta ca aceast influen s fie minim respectiv redusa la minim prin proiecatre. n cel mai general caz, se recomanda ca polinomul caracteristic al SRA sa se compuna din: o pereche de poli complex conjugai dominanti care din cazul continual:
Aw 2 ( s ) = s 2 + 2c s + 0
revin pentru cazul discret:
Aw 2 ( z ) = z 2 + 1 z + 2
1 = 2e 0Te cos 0Te 1 2 , 2 = e 2 0 Te poli afereni unor componente dominante reale, situate pe semiaxa real a cercului de raz unitar intre punctele 0 < <1:
cu
(7.4-13)
T / T
sau:
Aw ( z 1 ) = 1 + 1 z 1 + ... + nw z nw
(7.4-17)
(ultima exprimare a polinomului este cea obinut prin alocarea polilor, (7.4-16)).
(1) ( z ) se poate explicita n forma (cu conditia nA = nB = n): In consecinta, Aw
B
(1) Aw ( z ) = ( 1 + p1 z 1 + ... pn P z
n p
) ( 1 + a1 z 1 + ... + an A z n A ) +
nQ
( q0 + q1 z 1 + ... + qnQ z
cu gradul polinomului caracteristic al SRA:
) ( b1 z 1 + ... + bn A z n A ) z d
(7.4-18)
nw = nw0 = max(nP + nA, nQ +nA + d) Realizarea condiiei de eroare de reglare nul n regim stationar constant (RSC) impune: Hw(1) = 1 sau echivalent cu P(1)A(1) = 0 respectiv:
np
(7.4-19) (7.4-20)
P(1) = 0
(relativ la a.r.)
p
i =1
= 1
p 1 + p 2 + ... + p n P = 1
11
(7.4-21)
Din egalarea coeficienilor celor dou explicitri ale polinomului caracteristic rezult nw+1 ecuaii. Pentru a se obine o soluie unica pentru cei (nP+nQ+1) parametrii ai a.r.n. (7.4-12) {q0, q1, , qnQ; p1,pnP} se impune egalitatea: n w + 1 = nP + nQ + 1 Din relaia (7.4-22) rezult urmtoarele cazuri posibile: (1) : (7.4-22)
nP > nQ +d
cnd nP nQ + d
nw = nP +nA
si deci nw = nQ + d + nA nQ d (7.4-24) (7.4-25) np n A + d (7.4-23)
si din (12.42) rezulta: Dac se aleg cele mai mici grade pentru polinoamele P(z-1) i Q(z-1) se obine:
Considernd condiiile (7.4-25) indeplinite, rezult c pentru determinarea parametrilor a.r.n. trebuie rezolvat ecuaia diofantic:
( 2) P ( z 1 ) A( z 1 ) + Q( z 1 ) B( z 1 ) z d = Aw ( z 1 )
(7.4-26)
innd seama i de condiia (7.4-21), ecuaia (7.4-26) se expliciteaz n forma matriceal (7.4-27):
R R= R= R -1
(7.4-27)
Daca matricea R este nesingular vectorul parametrilor R se calculeaz cu relaia: Relatia (7.4-27) poate fi scrisa sub forma explicitata (7.4-28):
M M M M M M M M M M M M M M
0 K 0 p1 0 0 K 0 p2 0 d K K K K M 0 K 0 M 0 K K K K K K K K M b1 0 K 0 M b 2 b1 K 0 M K K K K p = n +1 K K K K K K K K bn bn 1 K 0 q 0 M 0 b n K b1 K K K K K K K K M 0 0 K bn M K K K K K K K K M 0 0 K 0 M 14 4 42 4 44 3 qn n +1 R
12
1 a1 M M M M M a n n n +1 M M M M M 2n+d 1
(7.4-28)
Exemplul 7.4.2: Daca pentru f.t. Hw(z) polii se aloca sub forma specific unui sistem discret de ordinul 2: k 0 ( z z1 ) (7.4-29) H w ( z) = ( z p1 )( z p 2 ) si dac se impune condiia de eroare de reglare nul, Hw(1) = 1 , atunci rezult: (1 p1 )(1 p 2 ) ( z p1 )( z p 2 ) (7.4-30) k0 = = z =1 (1 z 1 ) ( z z1 ) Punctele critice {p1, p2, z1} se pot impune pe baza cerinei de realizare a unor indicarori de performan locali {1, tr max , }.
n continuare se verific condiia relativ la excesul polizerouri ale SRA i ale procesului (n P n z ) H w (n P n z ) H P
(7.4-31)
Dac f.t. (7.4-29) nu satisface condiia (7.4-31), in f.t. Hw(z) se adaug poli suplimentari astfel plasai nct acetia s nu influeneze semnificativ comportarea SRA. Avnd f.t. Hw(z) fixat se poate calcula f.t. a sistemului deschis H0(z) respectiv f.t. a regulatorului:
H0( z ) =
H w( z ) cu 1 H w( z ) 1 H R( z ) = H0 ( z ) HP( z )
H 0 ( z ) = H R ( z )H P ( z )
(7.4-32) (7.4-33)
In final este utila sintetizarea etapelor proiectrii prin alocarea polilor: - Se alege/construiete Hw(z) de forma (7.4-29) pe baza acceptrii unor performane prealabile; la nevoie se introduc poli i zerouri pn la atingerea obiectivelor impuse. - Se verific condiia de realizabilitate fizic (7.4-31); dac condiia nu este satisfcut se reia procesul de introducere a noi poli i zerouri. - Folosind i relaia (7.4-32), cu relaia (7.4-33) se calculeaz f.t. a regulatorului, HR(z).
Aplicaia 7.4.1: Se consider tunelul de nclzire cu reglarea temperaturii aerului insuflat din fig.7.42. MM aferent prii fixe se determin prin identificare experimental prin metoda rspunsului la semnal treapt, sub forma (7.4-34):
HP( s )=
y( s ) u ( s ) 2 = = e 10 s u( s ) uc ( s ) 1 + 50 s
(7.4-34)
Se doreste proiectarea a.r.n. care s asigure urmtoarele performane impuse: 15% , tr10 sec.
Soluie: Pe baza f.t. (7.4-34) rezult: kp = 2, T= 50 sec., Tm= 10 sec. i = Tm/T= 0,2. n baza informaiilor din tabelul 7.3-1 se alege:
13
(d=2) .
Pentru simplificarea calculelor, pentru discretizarea f.t. (7.4-34) se va apela metoda dreptunghiurilor avansat. Ca urmare, pentru partea fr timp mort se obtine:
50 ( y k +1 y k ) = 2u k ; 5 Tinnd seama de timpul mort al PC, se obine: 0,2 z 1 2 z cu b1 = 0,2; a 0 = 1; a1 = 0,9; d = 2; n = 1 H P ( z) = 1 0,9 z 1 Construcia polinomului caracteristic discret. Din conditiile 1 < 5% 0,707 , tr < 10 sec. rezulta: 4 4 cu p1c ,2 c 0 ,4 + j0 ,4 10 0 = 0 ,56 0 10 0 ,707 Polii discreti ai sistemului sunt usor calculabili cu relatia: p T z1,2 = e 1 ,2 e = e sTe [cos( s Te ) j sin( s Te )] . y ( s )(50s + 1) = 2u ( s )
e =5 T
continuale
impuse
Polinomul caracteristic n timp discret se poate scrie sub forma: n care: Aw0 ( z ) = z 2 + 1 z + 2
1 = 2 e 0Te cos 0 Te 1 2 0, 27 , 2 = e 2 0Te 0,02
nw = max( nP + nA ; nQ + nA + d ) nw = nQ + nA + d
nQ = nA , nP = nA + q nQ = 1, nP = 3
Se impune introducerea a doi poli suplimentari continuali
p3c -0,8 i
p4c -0,9
p4 d = e0 ,9Te 0 ,01 .
cu echivalentele discrete
p3 d = e 0 ,8Te 0 ,018 si
n acest context polinomul caracteristic al sistemului, Aw(z), devine: (2) Aw ( z ) = ( z 0 ,018 )( z 0 ,01 )( z 2 0 ,27 z + 0 ,02 )
(2) Aw ( z 1 ) = 1 0 ,298 z 1 + 0 ,029 z 2 0 ,001 z 3 + 0 ,000036 z 4
in care:
( 0
= 1 ), 1 = 0 ,298 ,
= 0 ,029 , 3 = 0 ,001 ,
= 0 ,000036
H R (z) =
q 0 + q 1 z 1 1 + p 1 z 1 + p 2 z 2 + p 3 z 3
nQ = 1 nP = 3
14
1 = a1 + p1 3 = a1 p2 + p3 + b1q0
1 + p1 + p2 + p3 = 0
1 a 1 0 0 1 0 1 a1 0 1 0 0 1 a1 1 0 0 b1 1 0
2 = a1 p1 + a2 4 = a1 p3 + b1q1
p1 + p2 + p3 = 1
0 p1 1 a1 0 p2 2 0 p3 = 3 b1 q0 4 0 1 q1
=>
R=
q0 = 13,4275
q1 = 9 ,7775
H R( z ) =
7.5. Proiectarea a.r.n. prin metoda rspunsului n timp finit (deat-beat (DB), endliche
Einstellzeit).
Proiectarea dead-beat (DB) (in limba romana cu raspuns in timp finit, in limba germana endliche Einstellzeit) este o metod specific de proiectare a a.r.n.; varianta de baza a metodei a fost introdusa de Jury.
(a). Esena metodei de proiectare DB. Esenta metodei poate fi formulat prin urmtoarele: se dorete (impune) ca dup un interval de timp finit tn, tn=nTe n rspunsul SRA s se instaleze condiia:
yk=wk
kn, yk=y(tk)=y(kTe)
(7.5-1)
valabil n momentele de eantionare, fig.7.5-7. Este important de mentionat faptul ca metoda nu garanteaz comportarea SRA ntre momentele de eantionare ci doar in momentele de esantionare. Secvena de ieire y* a SRA este:
cu
(7.5-2)
adic, dup un interval de timp finit eroarea de reglare ek=wk-yk , devine nul (fig.6.7-c), adica:
en = en+1== 0.
* * 1 * n + q1 z + K + qn z Q * ( z 1 ) q 0 = 1 * 1 * n P * ( z ) 1 + p1 z + K + pn z
(b)
(7.5-2)
H R ( z 1 ) = H P ( z 1 ) =
(7.5-3)
b1 z 1 + b2 z 2 + K + bm z m B( z 1 ) = A( z 1 ) 1 + a 1 z 1 + a 2 z 2 + K + a n z n
, k p = H P ( 1 ) (7.5-4)
Fig.7.5-7. Rspunsul SRA la variatie treapta (a) a referintei, y(t) (b) si a erorii de reglare e(t)
kP = H p (1) =
b1 + b2 + K + bn b = 1 + a1 + a 2 + K + a n 1 + a
si 1 + a 0
1
Structura SRA cu timp discret este prezentata in fig.7.5-2; in baza ei se pot explicita:
H R ( z 1 ) H P ( z 1 ) Q( z 1 ) * B( z 1 ) = 1 + H R ( z 1 ) H P ( z 1 ) P( z 1 ) * A( z 1 ) + Q( z 1 ) * B( z 1 ) 1 respectiv y ( z 1 ) = H w ( z 1 ) 1 z 1 1 P( z 1 ) * A( z 1 ) 1 H e (z ) = = 1 + H R ( z 1 ) H P ( z 1 ) P( z 1 ) * A( z 1 ) + Q( z 1 ) * B( z 1 ) H w ( z 1 ) =
respectiv
e( z 1 ) = H e ( z 1 ) 1 1 z 1
16
(7.5-5)(a)
(7.5-5)(b)
H u ( z 1 ) =
respectiv
H R ( z 1 ) Q( z 1 ) * A( z 1 ) = 1 + H R ( z 1 ) H P ( z 1 ) P( z 1 ) * A( z 1 ) + Q( z 1 ) * B( z 1 ) 1 u( z) = H u ( z) 1 z 1
,
(7.5-5)(c)
Z{ek}=Pe(z-1)
(7.5-6)
H R ( z 1 ) H P ( z 1 ) = 1 Pe ( z 1 )(1 z 1 ) = K ( z 1 ) 1 1 1 + H R (z )H P ( z )
in care: K(z-1) este un polinom de grad finit. Din rel.(7.5-5) (c) rezult de asemeni:
(7.5-7)
H u ( z 1 ) =
H R ( z 1 ) = M ( z 1 ) 1 + H R ( z 1 ) H P ( z 1 )
(7.5-8)
in care: M(z-1) este un polinom de grad finit. Din relatiile (7.5-6) (7.5-.8) se poate scrie:
1 H R ( z 1 ) 1 1 B( z ) H ( z ) = M ( z ) = K ( z 1 ) P 1 1 1 1+ H R ( z )H P ( z ) A( z )
si rezult in continuare:
B ( z 1 ) K ( z 1 ) = A( z 1 ) M ( z 1 ) B ( z 1 ) L( z 1 ) K ( z 1 ) = , A( z 1 ) L( z 1 ) M ( z 1 ) K ( z 1 ) = B ( z 1 ) L( z 1 ) M ( z 1 ) = A( z 1 ) L( z 1 )
(7.5-9)
Relatia (7.5-9) poate fi interpretata dupa cum urmeaza: pentru orice polinom de grad finit L(z-1) este asigurat condiia: de unde (7.5-10)
Din condiia de RSC relativa la eroarea de reglare e=0, rezult y=1, ceea ce este echivalent cu K(1)=1, adic 1 (7.5-11) L (1 ) =
B (1 )
H R ( z 1 ) =
M ( z 1 ) = 1 H P ( z 1 ) M ( z 1 )
A( z 1 ) L( z 1 ) A( z 1 ) L( z 1 ) = 1 B ( z ) 1 B ( z 1 ) L( z 1 ) 1 A( z 1 ) L( z 1 ) A( z 1 )
(7.5-12)
Relaia (7.5-12) evidentiaza faptul c regulatorul astfel obinut denumit regulator dead-beat (Jury), prescurtat RGDB se bazeaz pe o compensare poli-zerouri exact. Acest lucru are urmtoarele implicaii: (1) Compensarea polilor prin zerouri este posibil numai pentru polii stabili, aflai n semiplanul stng (polii continuali), respectiv situai n interiorul cercului de raz unitate(polii discreti), fig.7.5-3.
17
(2) Datorit modelrii adeseori incomplet a PC sau modificarii parametrilor acestuia in timpul functionarii, f.t. HP(z) nu reflecta cu exactitate procesul real, chiar daca acesta este legat de punctul de funcionare (de liniarizare); corespunztor nici rspunsul care rezult nu va fi realmente n timp finit (rspuns n timp finit = finite impulse response, endliche Eistellzeit). (3) Datorit aspectului evidentiat anterior, aplicarea metodei n cazul proceselor oscilante este doar arareori recomandat. (4) ntruct n relaia (7.5-12) parametrii care stau la dispozitia proiectantului sunt polinomul L(z-1) i perioada de eantionare Te, succesul aplicrii metodei depinde de alegerea acestora. (5) Fiind vorba de raspuns in timp finit (un numar dat de perioade de esantionare, dimensionarea elementului de executie joaca un rol determinant, acesta trebuind sa poata asigura energia solicitata de trecerea procesului (sistemului) de la un regim de functionare la altul.
(c) Variante de proiectare DB. Exist mai multe variante de aplicare a metodei de proiectare DB, in continuare prezentandu-se cateva din ele. Varianta I. Are la baz relaia:
H R ( z 1 ) = Q * ( z 1 ) / P * ( z 1 )
Condiiile generale in care se determina a.r.n. sunt urmatoarele: proiectarea se realizeaz n raport cu o variaie treapt a referinei w(t): w*={1, 1,..., 1,...}. dup intervalul de timp t=tn=nTe se impune asigurarea condiiilor: pentru i n , n ordinul procesului; y i = w i , ei = 0 Condiia (7.5-13) impune ca a.r.n. sa conina o componenta integratoare: 1 z secvena treapt a referinei; = w(t ) = z 1 1 z 1 se impune rspunsul indicial de forma (secvena raspuns la semnal treapta): y*={0,y1, y2,...,yn-1, 1, 1,...} cu y0=0 si yn=1 cu expresia operaional: (7.5-13) (7.5-14)
y ( z ) = y1 z 1 + y 2 z 2 + K + y n1 z ( n1) + z i
sau
(7.5-15)
y ( z ) = y1 z 1 + y2 z 2 + K + yn1 z
Din relaia:
i =n ( n 1)
n ( n +1) +1 z +4 12 z4 +3 K 1 44 44
i =n
y( z ) = H w ( z 1 ) w( z 1 ) = H w ( z 1 )
rezult:
18
1 1 z 1
(7.5-16)
H w ( z 1 ) =
H w ( z 1 ) = [ y1 z 1 + ( y2 y1 )z 2 K + ( yn yn 1 )z n +
H w ( z 1 ) = y1 z 1 + y 2 y1 z 2 + K + ( y n y n 1 )z (n 1) + (1 y n 1 )z n
Notnd in continuare p1 = y1
z i z 1 z i ] i = n +1 =n 144 4 24i4 4 3
=0
(7.5-17)
p2 = y2 y1 LLL
cu proprietatea
p
i =1
=1
(7.5-18)
se obine:
H w ( z 1 ) = p1 z 1 + p2 z 2 + K + pn1 z ( n1) + pn z n = P( z 1 )
Observaie: f.t. Hw(z) se poate rescrie n forma:
(7.5-19) (7.5-20)
H w ( z 1 ) = p1 z 1 + K + pn z n
z n p1 z n1 + p2 z 2 + K pn = zn zn
din care rezulta imediat c polinomul caracteristic al SRA este de forma: w ( z) = z n , adica sistemul este caracterizat de un pol n origine de ordin de multiplicitate n . Explicitarea mrimii de comand u(z). Dup instaurarea regimului permanetizat (i n) se obtine: yi=yn=1, dar i ui= un= const.
(7.5-21)
Dar
u( z ) =
si in consecinta rezult:
H R ( z 1 ) 1+ H R( z
1
)H P ( z
w( z 1 ) = H w ( z 1 )
1 1 (7.5-22) 1 H P ( z ) 1 z 1
Hu =
u( z) = u0 + u1 z 1 + K + u n z i 1 z 1 w( z ) i =n H u ( z ) = u 0 + (u1 u0 )z 1 + K + (u n1 u n 2 )z (n1) + (u n u n1 )z n
H u ( z ) = q0 + q1 z 1 + K + q n 1 z (n 1) + q n z n = Q( z 1 )
(7.5-23)
b1 z 1 + b2 z 2 + K + bn z n p1 z 1 + p2 z 2 + K + pn z n sau (7.5-24) = 1 + a1 z 1 + a2 z 2 + K + an z n q0 + q1 z 1 + q2 z 2 + K + qn z n
19
p p1 1 p2 2 z + z + K + n z n q q0 q0 b z 1 + b z 2 + K + bn z n H P ( z) = o = 1 1 2 2 n q q q 1 + 1 z 1 + 2 z 2 + K + n z n 1 + a1 z + a2 z + K + an z q0 q0 q0
Determinarea parametrilor regulatorului. Din condiia (7.5-18) se obtine:
p
i =1
=1
q
i =1
pi
0
n 1 = bi q0 i =1
sau
q0 =
b
i =1
pi = bi q0
pi = bi q0 ,
1
respectiv
qi = ai qi = ai q0 . q0
q0 =
b
i =1
qi = ai q0
pi = bi q0
(7.5-25)
Acestia sunt chiar coeficientii care caracterizeaza a.r.n.. Din (7.5-19), (7.5-24) rezulta:
( )
1 =
( ) ( )
de unde se obtine:
H R ( z) =
q0 + q1 z 1 + q2 z 2 + K + qn z n 1 p1 z 1 p2 z 2 K pn z n
cu yi=1, i n ,
(7.5-27)
Rezulta rspunsul sistemului n momentele de eantionare: y*={y0, y1, y2,, zn, zn+1,}
y ( z ) = P z 1 w( z ) = p1 z 1 + p2 z 2 + K + pn z n w( z ) =
i =1
( )
)
.
bi i z w( z ) q0
(7.5-28)
u ( z ) = H u ( z ) w( z ) = Q z 1 w( z ) =
i =0
( )
qi i z q0
Alte probleme care pot constitui obiectul unor studii de detaliu ale conducerii DB se refera la: a. Studiul influenei reprezentarii inexacte a coeficienilor a i b (modelare inexact) sau a modelarii incomplete a PC asupra comportrii SRA cu regulatorul corect proiectat; b. Studiul influenei perioadei de eantionare Te asupra comportrii SRA; c. Studiul comportari sistemului sub aciunea perturbaiilor externe sau interne; d. Studiul evoluiei SRA la variaii oarecari ale referintei w(t). * Observaie: ntre parametrii p * i p , q se pot explicita relaiile de legtur: ,q
} {
p* = p H P (s) = kp
= 1, n ;
* q = q
= 0, n
(7.5-29)
Aplicaia 6.1: Proiectarea deat-beat a RG pentru conducerea unui proces PT1 cu f.t. continuala:
(1 + sT ) ,
n=7.
H P ( z 1 ) =
b1 1 + a1 z
1
cu b1 = k P 1 e
Te / T
si a 1 = e
Te / T
HR( z ) = q0 =
q 0 + q 1 z 1 Q( z 1 ) = 1 P( z 1 ) 1 p 1 z 1
a 1 , q 1 = q 0 a 1 = 1 , p 1 = q 0 b1 = 1 b1 b1
1 1 + a 1 z 1 b1 1 z 1 , HR( z ) = 1 1 e Te / T z 1 1 z 1 k p 1 e Te / T
HR( z ) =
Varianta a II-a. Proiectarea a.r.n. DB cu impunerea primei valori a comenzii u0. n cazul n care se dorete ca a.r.n. DB s satisfac anumite condiii suplimentare este necesar creterea numrului de pai ai rspunsului sistemului. Astfel, pentru m condiii suplimentare, timpul de stabilizare a Dac condiia suplimentara introdusa este rspunsului sistemului va creste la : tr=nTe+mTe. prima (prima si a doua) valoare a comenzii u0 (respectiv u0 , u1 ), atunci m=1 (respectiv m=2). O astfel de situaie corespunde unor condiii tehnice reale care pot fi impuse derularii procesuluisi - de exemplu, pornirea unui sistem de acionare cu limitarea primei valori a comenzii - i este ilustrat n figura 7.5-4: u0 - valoare impus, u1, u2, ... - valori care rezult.
Condiionarea evoluiei comenzii se va repercuta i asupra evoluiei ieirii y(z), (relaia (7.5-24) extins):
y( z ) =
y( z ) =
P( z 1 ) u( z ) Q( z 1 )
sau
(7.5-30)
p1 z 1 + K + p n z n + p n +1 z ( n +1 ) + K + p n + m z ( n + m ) q 0 + q 1 z 1 + K + q n z n + K + q n + m z ( n + m )
u( z )
in care,
termenul al (2) - lea corespunde condiionrii suplimentare cu gradul polinomului m=grad R(z). Pentru m=1 R(z-1) = r0+z-1 , si corespunzator:
HP( z ) =
H P ( z) =
b1 z 1 + K + bn z n 1 + a1 z 1 + K + an z n
cu
(7.5-32)
q 'i = q ' 0 ai ,
p 'i = q '0 bi
i = 1, n .
(7.5-33)
P' ( z 1 ) R( z 1 ) r0 p '1 z 1 + ( r0 p ' 2 + p'1 ) z 2 + K + (r0 p ' n + p ' n1 ) z n + p' n z ( n+1) = Q ' ( z 1 ) R ( z 1 ) r0 q'0 + (r0 q '1 + q '0 ) z 1 + K + (r0 q ' n + q ' n1 ) z n + q ' n z ( n+1)
Echivalarea coeficienilor. Notnd:
(7.5-34)
P( z 1 ) p1 z 1 + p2 z 2 + K + pn z n + pn+1 z ( n+1) = Q( z 1 ) q0 + q1 z 1 + K + qn z n + qn +1 z ( n+1) , p i = r0 p' i + p' i 1 (i = 2 ,3 ,K , n ) , p n +1 = p' n i q0 = u 0 - valoare impus prin proiectare, (i = 2 ,3,K , n ) , q i = r0 q' i + q' i 1 q n +1 = q' n
(7.5-35)
p 1 = r0 p' 1 q0 = r0 q' 0
(7.5-36)
Stabilirea relaiilor pentru calculul coeficienilor q0 = u 0 este fixat prin proiectare - valoarea n +1 i =1
=1
p = r p' + p'
i =1 i i =1 n 0 i i =2 n
n +1
n +1
i 1
p = q b + q'
i =1 i i =1 0 i i =1
n +1
(7.5-37)
bi = 1
q '0 = q0 +
b
i =1
i r0 =
q0 = q '0
22
q0 q0 + bi
i =1 n
(7.5-38)
Algoritmizarea calculului a.r.n. DB cu impunerea primei valori a comenzii u0 (a.r.n. DB+1). Procesul se consider cunoscut prin f.t. HP(z):
1 2 n z 1 1 b1 z + b2 z + K + bn z Z H P ( s) = H P ( z) = z 1 + a1 z 1 + K + an z n s
- Se impune prima valoarea a comenzii: u0=q0. - Se calculeaz coeficienii a.r.n. DB+1 (m=1):
q i = q 0 (a i a i 1 ) + an
a i 1
b
i =1 i
pentru i = 1,n
i
i a0=1
q n +1 = a n q 0 +
respectiv:
b
i =1
(a) (7.5-39)
p i = q 0 (bi bi 1 ) + bn
bi 1
b
i =1 i
pentru i = 1,n
i
i b0=0
p n +1 = bn q 0 +
b
i =1
(b) (7.5-39)
H R( z ) =
Q (z 1 ) q0 + q1 z 1 + K + qn + 1 z ( n + 1 ) = 1 P(z 1 ) 1 p1 z 1 K pn + 1 z ( n + 1 )
(7.5-40)
H w ( z) =
u( z ) = Q( z )w( z ) = q 0 + q 1 z 1 + q 2 z 2 + K + q n +1 z (n + 1) w( z )
( )
(7.5-41)
Aplicaia 6.2: S se proiecteze a.r.n. DB+1 pentru un proces de tip PT1, in situatia in care se impune prima valorare a comenzii, u0. kp H P (s ) = n=7. (1 + sT ) ,
z 1 1 b1 z 1 Z H P ( s ) = HP( z ) = 1 z s 1 + a1 z
HR( z ) =
q0=u0.
cu
a1 = e Te / T b1 = k p ( 1e Te / T )
q 0 + q 1 z 1 + q 2 z 2 1 p 1 z 1 p 2 z 2
n care:
T / T 1 +1 a0 u 0 k p e e = q1 = u 0 (a1 1) + Te / T b1 kp 1 e
[(
23
q2 = u0 a1 +
p0=1
a1 a1 (1 u0b1 ) e Te / T = = 1 u0 k p e Te / T Te / T b1 b1 kp 1 e
( (
) ( )
))
p 1 = u 0 b1 = u 0 k p 1 e Te / T
p 2 = u 0 b1 + 1 = 1 u 0 k p 1 e Te / T
u k = p 1 u k 1 + p 2 u k 2 + q 0 e k + q 1 e k 1 + q 2 e k 2 .
Varianta a III-a de proiectare a unui DB: proiectarea dup Dahlin, varianta I-a. Metoda se aplic pentru situaiile n care procesul are rspuns indicial aperiodic, care este aproximat prin raspunsul unui ET tip PT7-Tm , fig.7.5-5, cu f.t.:
~ H P( s ) =
kp 1 + sT
e sTm , k p
y u
(7.5-42)
F.t. care se impune pentru SRA este tot de forma PT7-Tm: 1 e s m H w( s ) = 1 + s cu raspunsul indicial:
1 y( s ) = H w ( s ) w s
(7.5-43)
w = 1
cu
Perioada de eantionare se alege astfel ca: Tm = f , m =d . Te Te In particular, valoarea lui m poate fi aleasa egala cu Tm. Imaginile operaionale ale lui Hp(z) i Hw(z) rezult:
H p( z ) =
k p 1 e Te / T 1 e Te / T z 1
z 1 f respectiv
H w( z ) =
1 e Te / T z 1 d Te / T 1 1 e z
(7.5-44)
24
Aplicaia 6.3. Un proces lent (proces de nclzire intr-o incinta) a fost identificat prin metoda rspunsului la semnal treapt ca avnd f.t. de aproximare (PT7-Tm): 1 Tm = 2 i kp=7. e 2 s H P( s ) = T =5 1 + 5s Pentru comportarea sistemului se impune Hw(s) de forma similara (PT7-Tm):
H w( s ) = 1 e 2 s . 1 + 5s
Solutie: Proiectarea a.r.n. DB dup Dahlin se deruleaz n urmtoarele etape: se alege Te=1 sec. si rezulta d=f=2: se calculeaz HP(z) i Hw(z): 0 ,18126 z 1 2 0 ,22119 z 1 2 H p( z ) = z H ( z ) z = w 1 0 ,81873z 1 1 0 ,7788 z 1 nlocuind n (7.5-44) se obine: 1 H w( z ) 1,22 0 ,9989 z 1 HR( z ) = =K= H P ( z ) 1 H w( z ) 1 0 ,7788 z 1 0 ,22119 z 3 respectiv ecuaia recurent ce caracterizeaza a.r.n. DB:
u k = 0,7788u k 1 + 0,22119u k 3 + 1,22ek 0,9989ek 1
Varianta a IV-a de proiectare a unui DB: proiectare dup Dahlin, varianta a II-a, modificat. Particularitatea metodei const n maniera de discretizare a algoritmului.
Dac se cunoate HP(s) sub forma unui model PT7-Tm , atunci pentru sistemul de reglare, Hw(s), se impune tot forma de model PT7-Tm, k p sTm 1 i (a) H w ( s) = e s m H P (s) = e 1 + s 1 + sT cu particularitatea m=Tm (nu absolut necesar); atunci a.r.n. DB se calculeaz n urmtorii pai: - Se calculeaz un RG continual cu rspunsul impus: H w ( s) 1 1 1 + sT = H R ( s) = H P ( s) 1 H w ( s ) k p s + 1 e sTm - Expresia comenzii u(s) se transcrie n forma uor discretizabil: 1 s + 1 e sTm u( s ) = (1 + sT )e( s ) kp
u ( s) e( s )
(b)
))
(c)
- Relaia (c) se discretizeaz prin metoda dreptunghiurilor intarziata, pentru care: 1 z 1 1 T 1 z 1 1 1 z 1 d 1 z u ( z ) 1 + = + 1 s = 1 : 1 T e( z ) kp Te z e z Te z - Se reordoneaz rezultatul la forma uzuala a f.t. HR(z):
T + 1 T z 1 T T e e HR( z ) = Te 1 Te 1 d 1 1 z z 1 kp
- Se expliciteaz a.r.n. T T 1 T 1 T u k = 1 e u k 1 e u k 1 d + 1 ek + k p Te kp Te
e k 1
Alegerea perioadei de esantionare. Constituie una din problemele de actualitate in dezvoltarea solutiilor de conducere dead-beat.
25
Pentru formarea imaginii asupra alegerii perioadei de esantionare intr-o prima etapa se considera varianta a I-a (varianta de baza) a acesteia. In baza relatiilor (7.5-23) si (7.5-25) rezulta ca prima valoare a comenzii este invers proportionala cu suma coeficientilor numaratorului f.t. a procesului:
b
=1
: q0 = u0 =
(7.5-45)
=1
Din punct de vedere fizic, o valoare u0 mare solicita: un element de executie astfel dimensionat incat sa permita transferul de energie catre proces ca procesul sa poata absorbi aceasta energie.
Pe de alta parte se cunoaste faptul ca, prin discretizarea MM aferent procesului continual bazat pe relatia (2-5):
HEP( z ) = HP ( z ) =
1 B( z ) ( 1 z1 )Z L1 H( s ) = s A( z ) ai
=1 n =0
(2-5)
- creste
1 + a -scade
(7.5-46)
Rezulta ca reducerea excesiva a lui Te ar determina cresterea valorii lui u0 . Relativ la algerea perioadei de esantionare in [6] se fac urmatoarele recomandari:
Te 0.36 T
sau
Te 0.18 T95
(7.5-47)
in care, T95 este timpul de crestere al procesului. In cazul in care se impune prima valoare a comenzii (varianta a II-a), atunci, in acord cu relatiile (7.536) si (7.5-39) (a) se poate scrie:
u 0 = q 0 si u i = q 1 + q 0 = a 1 u 0 +
b
=1
La alegerea rezonabila a valoarii lui u0 perioada de esantionare pentru aceasta varianta a proiectarii, perioada de esantionare poate fi aleasa de valoare mai redusa. In acest context in [6] se fac urmatoarele recomandari:
Te 0.22 T
Bibliobrafie
sau
Te 0.11 T95 ,
(7.5-47)
n care T95 este timpul de cretere al procesului. [1] strom, K.J., Hgglund, T. PID Controllers. Theory, Design and Tuning Research Triangle Park, North Carolina, 1995 [2] Fllinger, O. Regelungstechnik, Elitera Verlag, Berlin, 1972 (also later editions) [3] strom, K.J., Wittenmark, B. Computer-Controlled Systems. Theory and Design (Third Edition) Prentice Hall 1997 [4] Clin., S. Regulatoare automate, EDP Bucuresti, 1976
26
[5] strom, K.J., Hgglund, T. Benchmark Systems for PID Control, IFAC workshop on Digital Control, Terrassa, Spain, 5-7 April 2000, pp.187-182 [6] Isermann, R. Digital Control systems, vol.I: Fundamentals, Deterministic Control. Springer Verlag, Berlin, Heidelberg, New Yok, 1989 [7] ODwyer, A. A Summary of PI and PID Controller Tuning Rules for Processes with Time delay, Part 1 and Part 2 IFAC workshop on Digital Control, Terrassa, Spain, 5-7 April 2000, pp.175180 , 242-247 [8] Goodwin, G.C., Graebe, S.F., Salgado, M.E. Control System Design, Prentice Hall, 2001 [9] Lantos, B. Irnytsi rendszerek elmlete s tervezse, Akadmia Kiad, Budapest, 2001 [10] Lutz, H., Wendt, W. Taschenbuch der Regelungstechnik. Libri Verlag, 1998 [11] Preitl, S., Precup R.-E. Introducere n Ingineria Reglrii Automate, Editura Orizonturi Universitare, Timioara, 2003 [12] Precup, R.-E., Preitl St. Development of some Fuzzy Controllers with non-homogenous Dynamics with respect to the input channels meant for a class of Systems, Proceedings of ECC99 European Control Conference, Karlsruhe, (Germany), 1999, sess. BP-15 Computational Intelligence, paper F56, 6 pp [13] Lazar, C. Pastravanu, O., Poli, E., Schnberger, F.: Conducerea asistata de calculator a proceselor tehnice. Proiectarea si implementarea algoritmilor de reglare numerica. Editura Matrix Rom, Bucuresti, 1996 [14] strom, K.J., Panagopoulos, H., Hgglund, T. Design of PI Controllers based on Non-Convex Optimization, Automatica, vol.34, 1998, No.5 pp.585-601 [15] Preitl, Zs. Metode de proiectare a sistemelor de reglare automata bazate pe comportarea in raport cu perturbatia utilizand regulatoare PID si 2DOF (RST), (Control structures development for to Improve Disturbance Rejection using PID and 2DOF (RST) controllers), Referat de doctorat, U.P.Timioara, 2005
27