(R.-E.

Precup, UPT, 2011)

4. STRUCTURA DE BAZ I ANALIZA REGULATOARELOR FUZZY

4.0. Regulatoare tipizate
Dup cum se cunoate (Dumitrache .a., 1993; Preitl .a., 1996), reglajul clasic, convenional, liniar are la baz utilizarea unor regulatoare tipizate fr sau cu dinamic (cel mai adesea). Un regulator tipizat asigur o dependen ieire funcie de intrare de tip funcional liniar de forma:

u (t ) = f (e(t )) ,
n care e(t ) = w(t ) y (t ) este eroarea de reglare, fig.4.0.1.

(4.1)

Fig.4.0.1. Regulatoarele tipizate cel mai frecvent utilizate sunt de tip P, PDT1, PI sau PID (a se vedea tabelul aferent fig.4.0.1) i pot fi realizate: n variant analogic, n variant numeric cvasicontinu. De asemenea, se cunoate c exist o varietate mare de metode de proiectare a SRA liniare care, ns, toate au la baz o modelare matematic mai mult sau mai puin pretenioas i exact a procesului condus (PC); pe baza cunoaterii structurii PC i a modelului matematic (MM) acceptat, prin proiectarea SRA se rezolv urmtoarele aspecte: alegerea structurii SRA; alegerea tipului de regulator / regulatoare i calculul valorilor parametrilor de acordare. Adoptarea n final a unei anumite soluii (n cazul SRA clasice) are la baz verificarea calitii SRA, a comportrii SRA n diferite regimuri considerate semnificative pentru comportarea SRA; n acest scop se pot utiliza diferite metode: simularea pe calculator numeric/analogic/hibrid a comportrii SRA n regimurile selectate; testarea pe modele de laborator, staii pilot .a. Ultima faz n elaborarea unui dispozitiv de conducere (DC) aferent unui SRA o constituie adoptarea soluiei constructive (hardware i software) pentru DC i implementarea efectiv a soluiei informaionale (proiectate).

44 Structura de baz i analiza regulatoarelor fuzzy 4 (R.-E. Precup, UPT, 2011) n cazul conducerii bazate pe teoria mulimilor vagi, adic al conducerii fuzzy, fa de conducerea convenional (clasic) apar dou mari diferene, i anume: n modul n care este caracterizat PC; de remarcat c lipsa unui MM ferm aferent PC nu va constitui un impediment major; n modul n care este dezvoltat regulatorul - regulatorul fuzzy, RG-F - i n modul n care proprietile acestuia pot fi adaptate la cerinele conducerii.

4.1. Structura unui sistem cu conducere automat bazat pe utilizarea unui regulator fuzzy
4.1.1. Structura sistemului cu conducere automat
Structura principial a unui SRA cu regulator fuzzy (SRA cu RG-F) cu o mrime de comand u este prezentat n fig.4.1.1-a i evideniaz n raport cu structura de SRA-c (fig.4.1.1-b) urmtoarele dou particulariti: una, n structura SRA, care poate fi considerat un SRA cu conexiuni multiple; alta, n structura RG-F, care poate fi cu mai multe intrri (eventual i mai multe ieiri). Corespunztor, aceste particulariti i rsfrng efectele n: proiectarea structurii SRA cu RG-F i a RG-F; implementarea, testarea i adaptarea proprietilor RG-F astfel nct SRA-RG-F s asigure proprieti / comportare dorite().

Fig.4.1.1. Mrimile care apar n schema bloc din fig.4.1.1-a au semnificaia cunoscut (este vorba despre w, v, z, u), iar ym reprezint vectorul mrimilor PC dup care se asigur reacii n vederea realizrii conducerii i care va conine: ieirea de msur y; obinuit y(t) = kM z(t); alte mrimi interioare PC i a cror evoluie poate fi concludent n conducere. De remarcat este faptul c numrul mrimilor de comand u poate fi mai mare dect unu. Este ns obligatoriu ca fiecare comand (ieire a RG-F) s fie prezent n concluziile bazei de reguli i s acioneze asupra unui element de execuie. Pentru exemplificarea unei structuri de conducere cu RG-F, n continuare va fi prezentat sistemul de reglare a temperaturii i umiditii ntr-o incint (climatizarea incintei) cu schema bloc principial din fig.4.1.2 (Precup i Preitl, 1995b), pentru care mrimile de ieire din RG-F vor aciona simultan asupra urmtoarelor elemente de execuie: - elementul de (post)nclzire (I), - elementul de rcire (R), - elementul de umidificare (U), - sistemul de ventilaie (V),
- eventual i alte elemente de execuie (prenclzire, reglare raport aer recirculat/ aer proaspt .a.).

Procesul de climatizare a aerului ntr-o incint este un proces cu transformri de stare ale aerului, puternic neliniar, cu interconexiuni greu modelabile matematic dar relativ uor de caracterizat lingvistic. Din acest motiv, utilizarea reglajului fuzzy n acest domeniu prezint interes.

(R.-E. Precup, 2011) 4.1 Structura unui sistem cu conducere automat bazat pe utilizarea unui RG-F 45

Fig.4.1.2.

4.1.2. Structura informaional a regulatorului fuzzy

Configuraia principial a unui RG-F cu o ieire / comand este prezentat n fig.4.1.3 i evideniaz prin blocurile marcate mecanismul de aciune a unui astfel de regulator; acest mecanism se deruleaz n urmtoarele etape (a se vedea capitolul 3): etapa de fuzzificare a informaiei ferme disponibile, referitoare la evoluia i dup caz tendinele de evoluie ale mrimilor PC; ca rezultat se obine informaia vag sub forma VL, a TL i a f.d.ap. aferente; etapa de inferen, prin care informaia sub form vag referitoare la intrri este prelucrat utiliznd baza de reguli (conform subcapitolului 3.2) exprimat sub forma

... SAU SAU

Ri : DAC (premiza intrri) ATUNCI (concluzia iesiri) ; ... , i = 1,2,...

(4.1.1)

ca rezultat se obine concluzia vag sub forma comenzii n caracterizarea vag URez0(u) (a se vedea subcapitolul 3.2);

Fig.4.1.3. etapa de defuzzificare, adic de conversie a caracterizrii vagi a comenzii ntro formulare ferm, sub forma comenzii u0; aceast valoare ferm este apoi aplicat elementului de execuie E din cadrul procesului condus (fig.4.1.3).

46 Structura de baz i analiza regulatoarelor fuzzy 4 (R.-E. Precup, UPT, 2011) Din cele pn aici prezentate se recunoate faptul c, principial, RG-F astfel construit este un regulator fr dinamic, care creeaz o dependen neliniar de tip proporional a comenzii u funcie de intrrile regulatorului. Dac ns unele intrri sunt prelucrate dinamic nainte sau dup mecanismul de aciune a RG-F propriu-zis, ansamblul poate obine proprieti dinamice, RG-F extins avnd pe lng componenta P i eventuale componente D i/sau I. Referitor la natura intrrilor ferme ale RG-F se ntlnesc urmtoarele dou situaii tipice: a) Intrrile n RG-F sunt eroarea de reglare e i derivatele erorii e, e (mai rar) sau integrala erorii

e()d ; prin aceste mrimi se pot aprecia tendinele de evoluie a PC. n acest caz, regulile ce compun
0

baza de reguli vor fi de forma:

& = ...) ATUNCI (u = ...) SAU ... Ri : DACA (e = ... SI e

(4.1.2)

b) Intrrile n RG-F sunt eroarea de reglare (explicit sau implicit) (eventual i derivatele ei e, e) i alte mrimi din proces (de regul, mrimi de stare); mrimile din proces dup care se realizeaz reacii trebuie s fie cu dinamic diferit (astfel c ntr-o eventual schem bloc informaional ele sunt separate de blocuri cu dinamic). Prin faptul c evoluia lui e, e sau e este uor de urmrit / interpretat, dezvoltarea primelor tipuri de RG-F este de regul mai uoar. Prin faptul c un astfel de regulator poate prelucra suplimentar i componentele e, e sau

e()d calculele se efectueaz n afara RG propriu-zis sub o form sau alta

0

ansamblul obine proprietile dinamice amintite. Mai mult, pe aceast cale se pot elimina i efectele nedorite de regim staionar constant (RSC), referitoare la eroarea de reglare nenul i rejecia parial a efectelor perturbaiilor constante specifice SRA cu regulatoare P (fr component I) (Precup i Preitl, 1995b; Preitl .a., 1996). Pentru nelegerea complet a aciunii unui RG-F, n continuare se aduc cteva precizri suplimentare referitoare la fiecare din modulele de prelucrare fuzzy din cadrul RG-F.

4.2. Tratarea informaiei de intrare n regulatorul fuzzy

Pn ce informaia ferm referitoare la evoluia PC s fie prelucrat prin schema de inferen, aceasta trebuie s parcurg urmtorul lan de transformri: A) conversia analog-numeric a semnalului / informaiei ferm(e) primar(e); B) tratarea semnalelor msurate, adic tratarea numeric a informaiei ferme, eantionate i cuantizate i transformarea informaiei ferme, eantionate i cuantizate; C) transformarea informaiei ferme ntr-o formulare vag, prin fuzzificare. A) Conversia analog-numeric a semnalului ferm (primar). Presupune operaiile cunoscute, i anume: eantionarea-cuantizarea i codificarea. Din punct de vedere al conducerii intereseaz doar primele dou operaii. (1) Eantionarea semnalului analogic. Criteriile privind alegerea perioadei de eantionare Te sunt practic similare cu cele din cazul conducerii convenionale (Isermann, 1987; Preitl, 1992) i depind n primul rnd de urmtoarele: dinamica procesului condus, care sub o form sau alta mai mult sau mai puin detaliat trebuie cunoscut; informaiile necesare se refer la constantele de timp mari sau mici ale PC, timpul mort .a.; dinamica SRA care urmeaz a fi realizat (condiia este legat n ultim instan de performanele care se impun SRA); echipamentul numeric la dispoziie, care trebuie corelat cu volumul de calcule solicitate de conducere; spectrul semnalelor perturbatoare; dinamica elementului de execuie; se reamintete c pentru a nu supune elementul de execuie unor solicitri frecvente este recomandat ca perioada de eantionare Te s fie astfel aleas nct pe durata ei elementul de execuie s rspund complet;

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 4.2 Tratarea informaiei de intrare n regulatorul fuzzy 47 dinamica elementului de msur .a. Pentru practic se pot reine urmtoarele recomandri generale privind alegerea perioadei de eantionare: n cazul proceselor aperiodice pentru care constantele de timp mari sunt relativ bine cunoscute, notate cu T1 > T2 > ... > Tr, unde Tr este cea mai mic constant de timp mare, atunci Te se poate alege conform recomandrii (clasice): Te (1/2) Tr; (4.2.1) n cazul PC care conin o component oscilant de pulsaie 0, perioada de eantionare se poate alege astfel: Te /4/0; (4.2.2) n cazul n care PC are cunoscute (aproximativ) constantele de timp mici sub forma sumei acestora T, perioada de eantionare se poate alege conform relaiei: Te (1/2 ... 1) T; (4.2.3) n final mai poate fi menionat faptul c adeseori recomandrile privind alegerea lui Te pot fi contradictorii; din acest motiv experiena proiectantului poate fi hotrtoare. (2) Cuantizarea semnalului eantionat. Pretenii deosebite n raport cu cuantizarea nu se impugn. Ca i n cazul conducerii convenionale, o reprezentare a cuvntului binar pe mai mult de 8 (12) bii d satisfacie. O cuantizare grob i o reprezentare pe un numr foarte redus de bii poate avea efecte asupra: definirii TL care sunt supui cuantizrii att relativ la mulimea de baz ct i la mulimea vag aferent (f.d.ap.); rezultatului procesului de fuzzificare, mecanismului de inferen i asupra rezultatului defuzzificrii. Dac n final comanda ferm poate lua numai un numr relativ redus de valori discrete, este posibil i apariia n ieirea PC a fenomenului ripple. B) Tratarea semnalelor msurate. n principiu se poate pune problema efecturii pe cale numeric a urmtoarelor categorii de calcule: calcule legate de postfiltrarea numeric a semnalului msurat, supus ulterior prelucrrii fuzzy (cazul filtrrii analogice nu este discutat aici); calcule legate de determinarea derivatelor / variaiilor de ordinul nti (mai rar i doi) ale unor intrri (eroarea de reglare sau / i alte mrimi); eventual, calcule legate de efectuarea integralei unei mrimi; aceast operaie este de cele mai multe ori efectuat pe ieirea RG-F. Filtrarea numeric a unei mrimi: de multe ori semnalele msurate pot fi prefiltrate analogic i apoi, la nevoie, filtrate numeric (eventual, numai aceasta din urm). n acest scop se utilizeaz filtre numerice simple ce au echivalentul continuu proporional cu temporizare de ordinul nti (PT1); ecuaia recurent aferent este de forma:

~ y k = a0 ~ y k 1 + b1 y k + b0 y k 1 ,
~

(4.2.4)

n care: y este eantionul semnalului filtrat, y eantionul semnalului nefiltrat, iar a0, b0, b1 sunt coeficieni cu valori dependente de: - metoda de discretizare utilizat; - parametrul Tf al filtrului continuu PT1; - valoarea perioadei de eantionare Te. Dac, de exemplu discretizarea, este realizat cu metoda dreptunghiurilor (n variant ntrziat), atunci:

H F ( z 1 ) = H F ( s )

1 1 z 1 s= Te z 1

1 1 + sT f

1 1 z 1 s= Te z 1

(4.2.5)

iar coeficienii a0, b0 i b1 obin expresiile:

48 Structura de baz i analiza regulatoarelor fuzzy 4 (R.-E. Precup, UPT, 2011)

a0 = Te/Tf 1, b0 = Te/Tf, b1 = 0.

(4.2.6)

Raportul Te/Tf = cf poart i denumirea de coeficient de filtrare i caracterizeaz gradul de filtrare a semnalului; astfel, pentru: cf = 0.1 filtrare puternic, cf = 0.25 filtrare semnificativ, cf = 0.5 filtrare moderat, cf > 0.5 filtrare redus.

Derivata nti a unei mrimi, de exemplu, a erorii de reglare e, se calculeaz cu relaia:

t = kTe

&(t ) (kTe) = e

e(t ) 1 = (e k e k 1 ) . t t = kTe , t = Te Te

(4.2.7)

Derivatele de ordin superior (e, ...) se utilizeaz mai puin; la nevoie ele se pot calcula pe baza relaiilor de discretizare cunoscute (Dragu i Iosif, 1985).

Evaluarea integralei unei mrimi: are loc pe baza principiilor cunoscute (Preitl .a., 1996), prin introducerea variabilei auxiliare:

x R ,k =

k 1 i =0

uoi ,

(4.2.8)

care ine seama de istoria anterioar; u0i reprezint (aici, de exemplu) eantionul i al ieirii din RG-F, fig.4.2.1 i el va interveni n mrimea de comand propriu-zis (u0)k sub forma unui increment, astfel c ieirea ferm actual se calculeaz cu relaia: (u0)k = xR,k + u0k. Asupra utilizrii / utilitii operaiei de integrare se va reveni. (4.2.9)

Fig.4.2.1.
C) Transformarea informaiei ferme de intrare (e1k, e2k, , eantionate, filtrate ...) ntr-o formulare vag. Ca i pn acum, n prima faz se va presupune c mrimile de intrare n RG-F au valoarea ferm bine precizat, chiar dac ulterior aspectul poate fi reconsiderat. n aceste condiii, pentru caracterizarea vag a informaiei ferme este necesar definirea ct mai corect dintr-un anumit punct de vedere a numrului de TL i a f.d.ap. pentru fiecare din VL de intrare. De remarcat c n literatur pe aceast tem nu se dau recomandri exhaustive, general valabile, soluia final fiind la latitudinea proiectantului. Cteva indicaii cu caracter general n acest sens care pot fi luate n considerare la dezvoltarea unui RG-F sunt urmtoarele: (1) Indicaii privind alegerea numrului de TL afereni unei VL de intrare, nTLe , care este obinuit un numr impar 3, 5 sau 7; prin numrul TL se fixeaz rezoluia conversiei vagi i a prelucrrii ulterioare. Pe baza unor studii de caz, n literatur se dovedete c exceptnd unele aplicaii speciale o cretere a numrului de TL peste 7 nu conduce la o cretere eficient a rezoluiei. Odat cu creterea lui nTLe pentru fiecare VL de intrare, crete numrul de reguli i formularea bazei de reguli devine din ce n ce mai anevoioas i nsi experiena personal a expertului poate deveni din ce n ce mai puin sigur / relevant. n general, TL de denumesc astfel nct s reflecte un coninut ct mai general i depind de fiecare dat de mrimea n cauz. Cu referire la intrarea (VL) eroare de reglare, e = w y, pentru TL se pot utiliza, de exemplu, urmtoarele denumiri (cele din englez sunt consacrate):

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 4.2 Tratarea informaiei de intrare n regulatorul fuzzy 49 - negativ mare NM - negativ mediu Nmd - negativ mic Nm - zero Ze - pozitiv mic Pm - pozitiv mediu Pmd - pozitiv mare PM NB - negative big; NM - negative medium; NS - negative small; ZE - zero; PS - positive small; PM - positive medium; PB - positive big.

(2) Indicaii privind definirea i utilizarea domeniului de baz (mulimii de baz, universului) pentru mrimile de intrare (VL). Trebuie remarcat faptul c domeniul de baz pentru mrimile de intrare este predefinit de domeniul de variaie al ieirii traductoarelor de msur i de echipamentul de interfaare (adaptare, conversie). Acoperirea prin TL a domeniului va determina (corelat cu proprietile elementului de execuie) amplificarea RG-F. De remarcat c existena mai multor canale de intrare face ca n jurul unui punct de funcionare staionar n raport cu fiecare din canale s se poat defini o valoare a amplificrii (a se vedea liniarizarea sistemelor neliniare cu neliniariti de clas C2). Domeniul de baz poate fi definit n diferite moduri innd seama de natura mrimii referite. Astfel, se pot meniona urmtoarele modaliti frecvente de definire a domeniului de baz: n uniti / mrimi naturale; n uniti normate, raportarea efectundu-se la o valoare (domeniu) de baz; n creteri fa de o valoare de referin (sau de baz) exprimate n uniti naturale sau n uniti normate; alte modaliti. Operaia de definire a domeniului de baz poart i denumirea de scalare. Ea trebuie vzut ins corelat cu domeniul de baz al ieirii. Pentru exemplificare se consider c mrimea reglat este temperatura ntr-un cuptor c, c [0, 100] oC. Dac temperatura prescris este 0, eroarea de reglare este:

= c 0

(4.2.9)

i, dup o logic foarte simplist, ar trebui s aib domeniul de variaie [100,+100] oC. n realitate acest domeniu va fi restrns astfel nct, corelat cu domeniul de variaie a comenzii, s determine amplificarea regulatorului. Observaie: Raionamentul i caracterizarea matematic aferent sunt cunoscute de la reglajul clasic la definirea benzii de proporionalitate aferente componentei proporionale a unui regulator convenional:
% bp =

1 Du 1 D 100 [%] respectiv k R = % u 100 [%] ; k R De b p De

(4.2.10)

astfel, banda de proporionalitate, bp%, reprezint de fapt coeficientul prin care se modific domeniul de variaie util al erorii de reglare. Revenind la exemplul enunat, n fig.4.2.2 se prezint cteva modaliti de definire a domeniului de baz i de definire a unor TL afereni: a) definire n mrimea de baz n uniti naturale; TL definii sunt: ze - zero, m - mic, md - mediu, M - mare, FM - foarte mare; b) definire n mrimea de baz n uniti normate; raportarea se face la valoarea maxim cmax = 100 oC; c), d) definire n eroarea de reglare cu acoperirea prin TL a ntregului domeniu teoretic de variaie [100, +100]oC, n uniti naturale sau n uniti normate; e), f) definire n eroarea de reglare cu acoperirea domeniului [25, +25]oC, n uniti naturale sau n uniti normate; se va observa c n acest caz orice depire a domeniului de ctre eroarea

50 Structura de baz i analiza regulatoarelor fuzzy 4 (R.-E. Precup, UPT, 2011)

de reglare, <25 oC sau >25oC este tratat ca i eroare de valoare (absolut) maxim de 25 o C. De fapt scalarea din cazul e) corespunde unei reconsiderri a alocrii f.d.ap. ale TL din fig.4.2.2-c i -d conform fig.4.2.2-g i -h.

Fig.4.2.2.
(3) Iniializarea f.d.ap. ale TL afereni VL de intrare. n cazurile n care nu exist experien n definirea TL i a f.d.ap. aferente VL de intrare, orientat pe aplicaie (experien dobndit prin studii / realizri de caz), ntro prim faz a proiectrii se pot accepta urmtoarele recomandri, fig.4.2.3-(a) ... (f) (acestea se vor corela cu cele prezentate n subcapitolul 4.5): (i) f.d.ap. aferente TL ai VL de intrare se aleg de form triunghiular sau trapezoidal; f.d.ap. vor avea form simetric (pe ct posibil) exceptnd cele de la capete (a), (b);

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 4.2 Tratarea informaiei de intrare n regulatorul fuzzy 51

Fig.4.2.3. (ii) se prefer alocri de f.d.ap. care s asigure acoperirea total a domeniului de baz (a), (b) astfel ca orice valoare ferm s activeze simultan doi TL (n ultim instan dou reguli); acoperirea domeniului de baz de ctre un singur TL (d) poate crea discontinuiti n caracteristica static a RG-F; punctul de intersecie a f.d.ap. pentru doi TL adiaceni (cu acoperire) este recomandat s aib ordonata mai mare de 0.4 (0.45), excepie fcnd zonele de capt ale domeniului; n cazul TL afereni unei VL de ieire recomandarea trebuie ns corelat i cu metoda de defuzzificare utilizat (a se vedea paragraful 4.1.2); (iii) dac VL n cauz are variaie n jurul valorii de 0 cu valori +, cum este de exemplu cazul erorii de reglare, se prefer alocarea simetric a TL fa de 0 (b); (iv) nu se accept zone ale domeniului de baz neacoperite de TL (c); situaia de neacoperire creeaz incertitudini n comanda ferm u, care ca efect poate lua de exemplu chiar valoarea nul; (v) nu se accept definirea unor TL astfel nct pe domeniul de baz acetia s aib concomitent tolerana egal cu 1 (e); (vi) cuantizarea prea grosier a f.d.ap. are ca efect deformri posibile n suportul / tolerana f.d.ap. (f): eze eze#; aceste deformri au efect doar la o cuantizare prea grosier a domeniului de baz respectiv a valorii f.d.ap.; astfel, n fig.4.2.3-f se va observa, de exemplu, c o valoare ferm e0 = 0.02 determin: - activarea TL ze continuu la valoarea eze(e0) = 0.98 i a TL ze cuantizat la valoarea eze#(e0) = 0.8; - activarea TL P continuu la valoarea eP(e0) = 0.02 i a TL P cuantizat la valoarea eP#(e0) = 0. Este acum evident c prelucrarea ulterioar a informaiei va fi afectat de cuantizarea astfel efectuat.

52 Structura de baz i analiza regulatoarelor fuzzy 4 (R.-E. Precup, UPT, 2011)

Recomandrile mai sus enumerate sunt ilustrate n fig.4.2.3-a. Aceste recomandri pot fi ntregite i cu altele dup cum va rezulta din subcapitolul 4.5, unde se vor urmri aspecte legate de influena modificrii formei f.d.ap. asupra CS a RG-F.

4.3. Baze de reguli. Mecanisme de inferen

A) Funcionarea RG-F are la baz setul de reguli de forma (4.1.1):

... DAC (premiza) ATUNCI (concluzia), ... , set de reguli care trebuie s asigure ntro descriere lingvistic funcionalitatea regulatorului pe domeniile de baz ale mrimilor de intrare i de ieire. Informaiile din premiz i concluzie sunt formulate i conectate prin descriptorii lingvistici I i SAU respectiv prin mecanismul de evaluare a concluziei (mecanismul de inferen). Regulile bazei de reguli sunt conectate prin conectorul SAU. Conectarea I sau / i SAU a informaiilor din premiz i din concluzie depind esenial de funcionalitatea i de proprietile procesului i de modul de caracterizare a experienei n conducerea procesului.
Mrimea / dimensiunea bazei de reguli depinde de numrul VL de intrare i de ieire, de numrul de TL utilizai n caracterizarea fiecrei VL i de conectorii utilizai n premiz i concluzie. Baza de reguli poate fi: complet, cnd fiecare situaie ferm (e0) este acoperit de reguli; incomplet, cnd situaii ferme imposibile sau foarte puin probabile (nesemnificative) pentru funcionarea PC nu sunt definite sau sunt lsate spre rezolvare unor reguli adiacente.

Se pot scrie relaii analitice care precizeaz numrul de reguli nR ce formeaz o baz de reguli complet. Astfel, cele menionate se exemplific n continuare pentru mai multe situaii: & ), echivalent cu dou VL de intrare, fiecare cu cte 5 TL (NM, Nm, Ze, Pm, RG-F cu dou intrri (e, e PM), n1(TL)= n2(TL)= 5, i o ieire (u fiind VL de ieire cu nu(TL)=5); regulile Ri sunt de forma: ... SAU & = ...) ATUNCI (u = ...), i = 1 nR, Ri: DAC (e = ... I e SAU ... . O baz de reguli complet va avea n acest caz: nR = n1(TL)n2(TL) = 55 = 25 reguli;

RG-F cu patru intrri e1, e2, e3, e4, deci 4 VL de intrare fiecare cu cte 3 TL, n1(TL), n2(TL), n3(TL), n4(TL), o mrime de ieire, deci o VL, cu nu(TL) = 5; regulile Ri sunt de forma: ... SAU Ri: DAC (e1=... I e2=... I e3=... I e4=...) ATUNCI (u=...), i = 1 nR. SAU ... Baza de reguli complet va avea n acest caz: nR = n1(TL)n2(TL)n3(TL)n4(TL) = 3333 = 81 reguli. Generalizarea celor prezentate conduce la relaia:
n

n R = nv ,
v 1

(4.3.1)

n care nv reprezint numrul TL pentru fiecare VL de intrare.

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 4.3 Baze de reguli. Mecanisme de inferen 53 Observaii: 1. Se observ c n nR numrul TL ai VL de ieire, nu(TL), nu se manifest. n orice caz, nu(TL) nu are voie s depeasc numrul de reguli nR. 2. La un nR mare definirea corect a unei baze de reguli poate deveni o problem. Dup caz, baza de reguli poate fi scris / explicitat n mai multe forme dintre care dou vor fi exemplificate n continuare, (1) i (2):
(1) Descrierea simbolic de forma general (4.1.1):

... SAU Rv: DAC (premiz) ATUNCI (concluzie), v = 1 nR, SAU ... . Descrierea este de regul compact i clar chiar i n condiiile unei baze mari (evident, ordonat scrise); scrierea ocup ns un spaiu relativ mare. (2) Descrierea prin matricea / tabloul de inferen (diagrama MacVicar-Whelan) sau tabelul de decizie. Tabelul este uor de formulat i de ntocmit numai n cazul unui numr redus de VL de intrare nI = 1; 2; ... 4. Pentru nI > 2 tabloul devine un tablou de tablouri de inferen care pentru nI > 4 devine practic inoperant. Aceast manier de descriere prezint urmtoarele avantaje certe: permite aplicarea uoar a lupei de inferen pentru zonele n care, prin extinderea numrului de TL, este necesar o cretere a rezoluiei prelucrrii, fig.4.3.1; permite enunarea uoar i sistematic a unei baze de reguli incomplete, fig.4.3.2. Pentru exemplificarea descrierii se reiau cele dou exemple menionate; tablourile de inferen (decizie) aferente sunt evideniate n fig.4.3.1 i 4.3.2.

Fig.4.3.1.

54 Structura de baz i analiza regulatoarelor fuzzy 4 (R.-E. Precup, UPT, 2011)

Fig.4.3.2. Pentru cel de-al doilea exemplu, celulele necompletate denot situaii pentru care nu s-au definit reguli. Observaie: Tabloul de inferen poate fi redat i sub alte forme. Astfel, cu referire la tabloul din fig.4.3.1, acesta poate fi rescris i n forma de mai jos.

Ceea ce trebuie ns observat este faptul c la descrierea bazei de reguli prin tablou de inferen regulile trebuie s fie omogene (de aceeai form). Aceast form de tablou permite o foarte bun gestionare a situaiilor posibile, iar eventualele reguli nedefinite vor obine n coloana de ieire aferent ---.
B) Mecanismul de inferen. Dup cum s-a menionat n subcapitolul 3.2, n realizarea RG-F pentru evaluarea bazei de reguli conectorii lingvistici I i SAU pot fi evaluai prin diferii operatori vagi. Se reamintesc situaiile principale de utilizare a conectorilor lingvistici: - conectorul I: - n interiorul premizei pentru intersecia condiiilor de funcionare, - la evaluarea regulii (concluzionare);

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 4.3 Baze de reguli. Mecanisme de inferen 55 - conectorul SAU: - n interiorul premizei pentru reuniunea condiiilor de funcionare, - la agregare, adic la cuplarea regulilor n cadrul bazei de reguli (reuniunea tuturor condiiilor de funcionare). Se mai reamintesc metodele de inferen preferate n cadrul RG-F (a se vedea subcapitolul 3.2): MAX-MIN, MAX-PROD, SUM-PROD. Pentru prezentarea regulilor se consider situaia unui RG-F cu dou intrri (2 VL) cu cte 3 TL (NM, ZE, PM) i o ieire (1 VL) cu 3 TL (NM, ZE, PM), fig.4.3.3. Pentru crearea unei varieti mai mari de situaii de evaluare, regulile considerate nu vor fi omogene, fapt pentru care ele trebuie enunate fiecare distinct.

Fig.4.3.3. Se consider desprinse din baza de reguli urmtoarele dou reguli (cu structura diferit a premizelor): Ri: DAC (e1=ZE I e2=PM) ATUNCI (u=ZE) SAU Rj: DAC (e1=NM SAU e2=ZE) ATUNCI (u=PM) Cele dou reguli sunt activate de urmtoarele valori ferme ale intrrilor: e10, e20.
(1) Inferena MAX-MIN. Evaluarea bazei de reguli se face utiliznd urmtorii operatori: - conectori n premiz: I MIN, SAU MAX, - concluzionare: MIN, - agregrea regulilor: MAX. Exemplificarea grafic a prelucrrii: R i : DAC A( e1 = ZE, SI , e 2 = PM )1 (u = ZE) ATUNCI 24 3 1444 4 2444 4 3 4
MIN MIN

SAU

MAX

NM , SAU , e 2 = ZE ) ATUNCI (u = PM ) R j : DACA1 ( e1 =4 4 24 3 4 44 24444 31

MAX MIN

Scrierea analitic a prelucrrii este:

UZE 0 ( u ) = MIN ( MIN ( E1ZE ( e10 ) E 2 PM ( e20 )), UZE ( u )) UPM 0 ( u ) = MIN ( MAX ( E1NM ( e10 ) E 2 ZE ( e20 )), UPM ( u )) . Re z 0 ( u ) = MAX ( UZE 0 ( u ), UPM 0 ( u ))
Observaie: Confruntnd relaia (4.3.3) cu relaiile (3.2.30) i (3.2.31) se va constata c existena conectorului SAU n regula Rj a necesitat rescrierea relaiilor tocmai n ideea celor prezentate n paragraful 3.2.3 subpunctul c). (4.3.3)

56 Structura de baz i analiza regulatoarelor fuzzy 4 (R.-E. Precup, UPT, 2011) (2) Inferena MAX-PROD (varianta de tratare prezentat este cea considerat clasic; uneori forma explicitat este denumit i inferena MAX-PROD-MIN). Evaluarea bazei de reguli se face utiliznd urmtorii operatori: - conectori n premiz: I MIN, SAU --> MAX, - concluzionare: PROD asupra TL de ieire activat, - agregarea regulilor: MAX. Exemplificarea grafic a prelucrrii este: Ri : DACA (e1 = ZE SI e 2 = PM ) ATUNCI( u = ZE ) 4 24 3 1444 2444 3 1
MIN PROD

SAU

MAX

R j : DACA(e1 = ZE S AU e 2 = PM ) ATUNCI (u = PM ) 4 24 3 1444 4 2444 4 31

MAX PROD

Scrierea analitic aferent este:

UZE 0 ( u ) = PROD( MIN ( E1ZE ( e10 ) E 2 PM ( e20 )), UZE ( u )) UPM 0 ( u ) = PROD( MAX ( E1NM ( e10 ) E 2 ZE ( e20 )), UPM ( u )) . Re z 0 ( u ) = MAX ( UZE 0 ( u ), UPM 0 ( u ))
(3) Inferena SUM-PROD. Evaluarea bazei de reguli se face utiliznd urmtorii operatori: - conectori n premiz: I PROD, SAU SUM, - concluzionare: PROD asupra TL de ieire activat, - agregarea regulilor: SUM. Scrierea analitic aferent este:

(4.3.4)

UZE Re z

( u ) = PROD ( PROD ( E1ZE ( e 10 ) E 2 PM ( e 20 )), UZE ( u ))

0

UPM
0

( u ) = PROD ( SUM ( E1 NM ( e 10 ) E 2 ZE ( e 20 )), UPM ( u ))

(4.3.5)

(u )

= SUM ( UZE

( u ), UPM ( u ))
0

Exemplificarea grafic a prelucrrii este: Ri : DACA(e1 = ZE SI e 2 = PM ) ATUNCI (u = ZE ) 1444 2444 3 1 4 24 3

PROD PROD

SAU

SUM

R j : DACA (e1 = ZE SAU e 2 = PM ) ATUNCI (u = PM ) 4 24 3 1444 4 24444 3 1

SUM PROD

4.4. Metode de defuzzificare. Relaii de calcul pentru situaii particulare frecvent ntlnite n practic
Dup cum s-a menionat n subcapitolul 3.3, ieirea / comanda ferm u0 rezult prin defuzzificarea concluziei vagi URez0(u). Unele din metodele de defuzzificare frecvent utilizate n conducerea fuzzy au fost explicitate n subcapitolul 3.3 evideniindu-se dup caz avantajele i dezavantajele de aplicare. Operaia de defuzzificare implic: existena TL (f.d.ap.) ai (ale) VL de ieire, corespunztor alei (alese) / definii; alegerea unei metode de defuzzificare adecvate.

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 4.4 Metode de defuzzificare 57 Prealabil tratrii unor detalii legate de cele dou aspecte evideniate se reamintete faptul c n toate analizele efectuate trebuie luate n seam: proprietile elementului de execuie; principial, acesta este fr dinamic sau cu dinamic neglijabil, absorbit eventual de procesul condus; performanele de comportare minimale care trebuie realizate; aspectele legate de realizarea hardware i software a RG-F.
A) Aspecte privind alegerea TL i a f.d.ap. pentru VL de ieire / comand. Principalele aspecte care intereseaz n acest caz pot fi rezumate (n parte, cel puin) prin urmtoarele: (1) Numrul TL alei este obinuit impar (3, 5, eventual 7); mrirea numrului de TL nu aduce efecte spectaculoase n alura CS (generalizate) a RG-F. Se obinuiete ns ca, pentru asigurarea unei sensibiliti mari a RG-F, n anumite puncte de funcionare (de exemplu, n jurul valorii nule pentru eroarea de reglare) s se aplice principiul lupei de inferen conform subcapitolului 4.3, fig.4.3.1. (2) Existena zonelor domeniului de baz fr acoperire prin f.d.ap. nu constituie nici o problem; acoperirea domeniului de baz prin valori ferme continue sau discrete ale comenzii u se rezolv prin alegerea convenabil a metodei de defuzzificare. (3) Scalarea / definirea domeniului de baz. Acesta trebuie ntotdeauna scalat / definit astfel nct s fie satisfcute necesitile de comand ale elementului de execuie (E); n spe: comanda ferm nu trebuie s depeasc valorile extreme (um, uM) admise la elementul de execuie; depirea se poate referi la: nchiderea / deschiderea sigur a E; forarea de regim dinamic pentru obinerea unui timp de rspuns ct mai redus .a.; domeniul de variaie a intrrii n elementul de execuie, Du(E) i, corespunztor, i domeniul de variaie a ieirii din E, Dm trebuie s fie bine acoperit de domeniul de variaie a comenzii RG-F, Du. Aceast ultim remarc poate constitui i un aspect separat / specific cunoscut sub denumirea de problema de capt a RG-F. S-a vzut (paragraful 3.2.3, fig.3.3.5) c definirea incorect a f.d.ap. aferente TL de ieire corelat cu o metod de defuzzificare aleas inadecvat poate conduce la situaia neacoperirii domeniului Du(E) necesar de ctre comanda ferm obinut.

Pentru exemplificare, n fig.4.4.1 se consider un element de execuie (E) electrohidraulic stabilizat, compus dintr-un convertor electrohidraulic (CEH) i un servomotor (SM), comandat de un RGF (fig.4.4.1-a). Pentru VL comand vag se consider 5 TL: ze, m, md, M, FM. Defuzzificarea la nivelul RG-F este asigurat prin metoda centrului de greutate (MCG).

58 Structura de baz i analiza regulatoarelor fuzzy 4 (R.-E. Precup, UPT, 2011)

Fig.4.4.1. Condiia esenial impus elementului de execuie este ca: - pentru u0 = umin (0) E nchis; - pentru u0 = umax (1) E deschis. Pentru respectarea acestei cerine este necesar definirea corect a f.d.ap. aferente TL ai VL de ieire. Definirea clasic practicat pn aici i prezentat n fig.4.4.1-b, aparent bun, se dovedete necorespunztoare ntruct la activarea numai a TL de capt (ze, FM) se obin u0m = 0.1 i respectiv u0M = 0.9 (a se vedea fig.4.4.1-c). Evitarea unor astfel de situaii poate fi obinut n mai multe moduri dintre care se rein ca viabile urmtoarele: extensia simetric a f.d.ap. de capt, fig.4.4.1-d; schimbarea formei f.d.ap. aferente TL, de exemplu singletonuri, fig.4.4.1-e; schimbarea metodei de defuzzificare (per global sau numai n zonele de capt). Ordinea de apelare a soluiilor trebuie analizat dependent de toi ceilali factori legai de RG-F.
(4) Forma f.d.ap. se va alege astfel nct corelat cu metoda de defuzzificare s se asigure eficiena maxim n prelucrarea informaiei (concretizat de regul prin timp de calcul ct mai redus); dup cum s-a menionat deja, din cadrul formelor uzuale pentru f.d.ap. (prezentate n subcapitolul 2.2), pentru TL ai VL de ieire se recomand a fi utilizate: - forma singleton, - forma dreptunghiular, - forma triunghiular i cea trapezoidal.

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 4.4 Metode de defuzzificare 59 Cu referire la cele trei tipuri de f.d.ap. recomandate, fr a intra n detalii deosebite (de fapt ntreaga alegere poate constitui obiectul unui studiu de caz, care se supune ateniei cititorului), se fac urmtoarele aprecieri: forma singleton este cel mai simplu de prelucrat; forma dreptunghiular modific nesemnificativ volumul de calcule dar, prin varierea limii dreptunghiului (suportului), se pot modifica - suplimentar proprietile RG-F; n plus, fa de forma triunghiular se poate evita problema acoperirilor (calculul centrului de greutate devenind mai greoi); pe baza punctelor de vedere anterioare, forma triunghiular pare cea mai puin avantajoas.
B) Aspecte privind alegerea metodei de defuzzificare. Alegerea metodei depinde de tipul elementului de execuie (E): pentru un E cu numr finit de stri discrete se va alege ntre metoda maximului i metoda maximelor mediate; pentru un E cu domeniu de variaie / domeniu de baz Du compact se prefer MCG. Dei utilizarea relaiei generale de defuzzificare dup MCG (relaia (3.3.4)) pare greoaie, dup cum s-a menionat deja n subcapitolul 3.3, prin alegerea formelor particulare pentru f.d.ap. menionate la punctul A) i a metodei de inferen MAX-MIN, MAX-PROD, SUM-PROD, f.d.ap. rezultat al inferenei, Rez0(u), obine forme care se prelucreaz analitic relativ uor. Pentru exemplificare se consider urmtoarele cazuri frecvente n practic: (1) F.d.ap. aferente TL ai VL de ieire sunt de tip singleton, fig.4.4.2; relaia de calcul al comenzii ferme este:

Fig.4.4.2.

u0 = i

u0i ui 0 ui 0
i

(4.4.1)

(2) F.d.ap. aferente TL ai VL de ieire sunt de tip dreptunghiular, fig.4.4.3; corespunztor, relaia de calcul al comenzii ferme este:

Fig.4.4.3.

60 Structura de baz i analiza regulatoarelor fuzzy 4 (R.-E. Precup, UPT, 2011)

u0

u S = S
0i ui i ui ui i

0 ui 0

(4.4.2)

(3) F.d.ap. aferente TL ai VL de ieire sunt de tip triunghiular sau trapezoidal, simetrice sau nu. n cazul cel mai general, f.d.ap. rezultat Rez0(u) va avea o form poligonal, fig.4.4.4; relaia de calcul al comenzii ferme este (Preuss, 1992):

u0 =

(u
i =1

i +1

u i )[(2 u i +1 + u i ) ui +1 + (2 u i + u i +1 ) ui ] 3 ( u i +1 u i )[ ui +1 + ui ]
0 0 i =1 p

(4.4.3)

Fig.4.4.4. Observaie: n toate relaiile enumerate semnificaia mrimilor este cea cunoscut.
C) Conversia comenzii ferme. Dependent de metoda de defuzzificare i de tipul elementului de execuie, ieirea ferm poate fi: - valoarea ferm actual a comenzii, uk; - creterea (incrementul) valorii ferme actuale n raport cu vechea valoare a comenzii, uk. n ambele cazuri, valoarea rezultat este convertit n forma analogic prin intermediul unui convertor numeric-analogic. Fac excepie situaiile cnd E admite la intrare direct forma binar a comenzii ferme din cazul conducerii continue (Preitl, 1992). Probleme i consecine legate de cuantizarea informaiei sunt aceleai ca i n cazul conversiei analog-numerice.

4.5. Msuri prin care se pot modifica alurile caracteristicilor statice ale regulatoarelor fuzzy
Din simpla analiz a funcionrii unui RG-F se constat c numrul parametrilor prin care se pot modifica proprietile de transfer ale RG-F care n cazul RG-F sunt tocmai caracteristicile statice (CS) sunt numeroase i legate de fiecare din modulele de prelucrare a informaiei din cadrul RG-F: - modulul de fuzzificare; - modulul de inferen i baza de reguli; - modulul de defuzzificare. Datorit faptului c RG-F este un regulator neliniar fr dinamic, influena diferiilor factori are acelai efect de principiu, indiferent de numrul intrrilor, cu observaia c efectele pariale se manifest ns diferit n diferite puncte de funcionare ale RG-F; din acest motiv studiile ntreprinse iau ca baz un RG-F cu o intrare i o ieire (fig.4.5.1-a), cu intrarea i ieirea considerate n valori normate cu domeniile

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 4.5 Msuri prin care se pot modifica alurile caracteristicilor statice 61 de variaie / de baz [1, 1]. n general un astfel de studiu se bazeaz pe o situaie de baz n raport cu care se urmrete influena fiecrui parametru / factor.

Fig.4.5.1. Fr a intra n toate detaliile unui astfel de studiu destul de amplu se apreciaz c pentru aplicaiile legate de conducerea fuzzy prezint interes urmtoarele concluzii practice utilizabile n dezvoltarea unui RG-F. Situaia de baz / de referin luat n considerare este caracterizat prin:

numrul de TL ai VL de intrare (eroarea de reglare) este 5, cu forma f.d.ap. triunghiular simetric n zona central i trapezoidal la capete, ca n fig.4.5.1-a (a se vedea i fig.4.5.1-b);

numrul de TL ai VL de ieire (comanda) este 5, cu forma f.d.ap. dreptunghiular cu suport egal, simetric distribuite pe intervalul [1, 1]; domeniul de variaie pentru valoarea ferm este f.d.ap. de capt, fig.4.5.1-b; baza de reguli este complet, natural, ceea ce determin o CS de tip direct situat n cadranele 1 i 3 i este conform tabelului de inferen; metoda de inferen utilizat este MAX-MIN; metoda de defuzzificare este MCG, care va permite utilizarea relaiei de calcul (4.4.2). Datorit simetriilor perfecte n TL ai VL i n baza de reguli, CS rezultat este aproape liniar pe domeniile e [1, 1] i u [1, 1]; n raport cu CS liniar din fig.4.5.2-a,-b, CS (0), abaterile CS neliniare (NL) sunt de ordinul de mrime procente (raportat la valoarea maxim).

62 Structura de baz i analiza regulatoarelor fuzzy 4 (R.-E. Precup, UPT, 2011)

Fig.4.5.2.

4.5.1. Efectele parametrilor variabili n modulul de fuzzificare

Prin redefinirea TL, a formei f.d.ap. aferente mrimilor de intrare, se pot obine, n principal, urmtoarele efecte: (1) Prin scderea simetric a suportului TL-ze cu creterea concomitent a suportului TL-NM i TL-PM, iar TL-Nm i TL-Pm se menin neschimbai, rezult creterea pantei CS n zona de aciune a TLze i scderea ei n zona de aciune a TL-NM respectiv -PM; alura principial a CS rezultate este conform fig.4.5.2-a, CS (1). (2) Prin creterea simetric a suportului TL-ze cu scderea concomitent a suportului TL-NM i TL-PM, iar TL-Nm i TL-Pm se menin neschimbai, rezult scderea pantei CS n zona de aciune a TLNM respectiv -PM; alura principial a CS rezultate este conform fig.4.5.2-b, CS (1). (3) Prin deformarea f.d.ap. a TL-Nm i TL-Pm la forma trapezoidal cu meninerea simetriei, iar TL-ze, -NM i -PM rmn neschimbai, rezult modificrile principiale din alura CS conform fig.4.5.2-c, CS (1). (4) Prin scderea simetric a suportului TL-ze, creterea concomitent a suportului TL-NM i PM (idem caz (1)) nsoit de desimetrizarea corespunztoare a TL-Nm i -Pm prin alunecarea maximului concomitent cu alunecarea punctelor de contact ale TL-ze i -Nm respectiv -ze i -Pm, rezult modificarea principial a CS iniiale conform fig.4.5.2-d, CS (1). (5) Prin introducerea unor acoperiri multiple ale domeniului de baz e n vecintatea valorii e = 0 prin intermediul lrgirii suportului TL-Nm i -Pm fr sau cu desimetrizarea formei f.d.ap., rezult creterea pantei CS n zona e = 0 conform alurii principiale din fig.4.5.2-e, CS (1). (6) Prin desimetrizarea distribuiei TL n raport cu axa 0-e i a suporturilor acestora, rezult desimetrizarea CS-NL n raport cu originea; desimetrizarea CS are loc n sensul desimetrizrii distribuiei TL conform fig.4.5.2-f, CS (1). (7) Prin crearea unor zone ale domeniului e acoperite doar de un singur TL (o singur regul activat), se obine o CS care prezint zone corespondente cu panta CS egal cu zero (fig.4.5.2-g, CS (1) (de exemplu, pe aceast cale se poate realiza un regulator multipoziional). Se reamintete c observaiile de mai sus sunt valabile n condiiile enunate.

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 4.5 Msuri prin care se pot modifica alurile caracteristicilor statice 63 (8) Prin crearea unor zone ale domeniului e neacoperite prin TL (zona fr reguli activate), se obin efecte catastrofale asupra CS care va prezenta astfel de discontinuiti, fig.4.5.2-h, CS (1), nct RGF nu poate fi utilizat.
n concluzie, la dezvoltarea unui RG-F proiectantul va ine seama de urmtoarele influene / parametrizri posibile n zona de fuzzificare: simetria CS n raport cu originea (cu un punct al CS) necesit plasarea simetric a TL n raport cu acel punct; cvasiliniaritatea CS poate fi asigurat n condiiile utilizrii unor TL cu f.d.ap. triunghiulare simetrice, uniform distribuite cu acoperire uniform a domeniului de ctre doi TL (condiii iniiale de proiectare); modificri n panta CS se obin eficient pe urmtoarele ci: creterea pantei prin: scderea suportului f.d.ap., creterea numrului TL ce acoper domeniul i activeaz simultan mai multe reguli; scderea pantei prin: creterea suportului f.d.ap., creterea toleranei f.d.ap., desimetrizarea CS n raport cu originea (cu un punct al CS) necesit desimetrizarea plasrii TL n raport cu acel punct; zonele de discontinuiti n CS se asigur prin realizarea unor zone n care domeniul de baz e este acoperit doar de cte un TL; RG-F devine neutilizabil dac n domeniul de baz exist zone neacoperite de TL; aciunea simultan a mai multor influene ce au acelai efect ntrete efectul dorit; aciunea simultan a mai multor efecte de sens contrar poate fi mult contradictorie i trebuie evitat.

4.5.2. Efectele parametrilor variabili n baza de reguli i n modulul de inferen

A) Baza de reguli. Funcionarea corect a unui RG-F i, n consecin, a unui SRA cu RG-F depinde esenial de formularea corect a bazei de reguli; aceasta depinde de buna cunoatere a evoluiei / eventual i a tendinei de evoluie a PC. Din start trebuie precizat faptul c greelile mari n formularea bazei de reguli pot avea efecte catastrofale privind CS a RG-F. Pentru exemplificare se consider din nou cazul RG-F monovariabil pentru care fa de definirea corect a bazei de reguli din fig.4.5.1 se consider dou situaii modificate redate n fig.4.5.3a i respectiv -b: (a) - formulare ce asigur pentru RG-F o CS invers; evident, pentru o structur de reglare bine precizat efectul este catastrofal, SRA cu RG-F devenind instabil (reacie pozitiv); (b) - formulare eronat ce asigur pentru domeniul e [1, 0.5] [0.5, 1] o CS invers i, n consecin, o funcionare instabil.

64 Structura de baz i analiza regulatoarelor fuzzy 4 (R.-E. Precup, UPT, 2011)

Fig.4.5.3. Evident este i faptul c formularea bazei de reguli pentru un RG-F cu o intrare i o ieire nu ridic practic nici un fel de probleme. Dac ns numrul de intrri crete (de exemplu, e1=e, e2=e .a.m.d.), formularea bazei de reguli poate deveni o problem; este, de exemplu, i cazul regulatoarelor fuzzy dup stare. Principalele proprieti ale unei baze de reguli bine formulate sunt urmtoarele: (1) baza de reguli s fie complet; (2) baza de reguli s fie consistent; (3) baza de reguli s asigure continuitatea CS.
(1) Baza de reguli s fie complet. Sensul larg care a fost dat conceptului de baz de reguli complet (a se vedea subcapitolul 4.2) se referea la numrul (teoretic) maxim de reguli ce se pot scrie pentru un RG-F. n realitate, innd seama de restriciile de funcionare ale PC, o baz de reguli poate fi complet fr a conine numrul maxim de reguli posibile; aici trebuie avut n vedere i faptul c premiza unei reguli poate conine att operatori I ct i operatori SAU care pot demultiplica o regul (a se vedea subcapitolul 4.3). Astfel, o baz de reguli de forma:

DAC (premiza) ATUNCI (concluzia)

(4.5.1)

este complet dac toate combinaiile tehnic posibile ale intrrilor acoper toate valorile tehnic posibile ale comenzii / ieirii.
(2) Baza de reguli s fie consistent. La formularea unei baze de reguli trebuie avut n vedere faptul c nu este permis existena situaiilor n care dou reguli s aib o aceeai premiz dar s conduc la concluzii diferite; de exemplu, formularea: DAC (e1 = E1i i e2 = E2i) ATUNCI (u = Ui), DAC (e1 = E1i i e2 = E2i) ATUNCI (u = Uj) este neconsistent, o aceeai premiz conducnd la dou concluzii diferite. n acest sens, o baz de reguli de forma (4.5.1) este consistent dac o aceeai premiz conduce ntotdeauna la o aceeai concluzie. (3) Baza de reguli s asigure continuitatea CS. n acest context, dou reguli adiacente ale unei baze de reguli (definite, de exemplu, prin tabelul de inferen) trebuie s aib concluzia astfel formulat nct s nu conduc la discontinuiti n CS. Evident, este vorba de acele discontinuiti ce pot face regulatorul inoperant. Respectarea acestor cerine / proprieti poate asigura buna funcionare a RG-F/SRA cu RG-F. Formularea bazei de reguli devine din ce n ce mai dificil pe msur ce numrul intrrilor crete. Recomandri general valabile pentru formularea bazei de reguli nu se pot da, rolul expertului (care cunoate foarte bine evoluia PC) fiind dominant. Printre metodele recomandate n literatur pentru formularea bazei de reguli se menioneaz urmtoarele:

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 4.5 Msuri prin care se pot modifica alurile caracteristicilor statice 65 (1) Utilizarea cunotinelor unui expert n domeniul conducerii procesului n cauz (Knowledge Engineering); aceste cunotine se obin pe baz de interviu judicios formulat, orientat spre completarea regulilor de forma (4.5.1). Observaie: Trebuie remarcate, de exemplu, aspectele psihologice ale interviului asupra expertului care n formularea rspunsurilor poate fi mult mai reinut dect n interveniile de conducere efectiv, cel puin din dou motive: riscul pe care i-l asum ntruct poate avea temerea de a nu fi corect neles; riscul pe care i-l asum prin transferul know-how-ului personal, pe viitor el putnd deveni astfel mai vulnerabil. (2) Metode euristice, bazate pe analize n spirit ingineresc ale evoluiilor posibile ale mrimilor procesului; astfel de analize trebuie desfurate n colaborare cu tehnologul de proces. (3) Utilizarea rezultatelor unor experimente anterioare, reale sau simulate pe calculator numeric, n msura n care se dispune de un MM mai mult sau mai puin detaliat referitor la PC. (4) Metode speciale, referitoare n principal la RG-F neconvenionale: RG-F cu dinamic; RG-F sliding mode; RG-F dup stare .a. Cteva aspecte privind diferitele tehnici / metode de formulare a bazei de reguli vor mai fi reluate n paragrafele care urmeaz.
B) Alegerea metodei de inferen. Uzual n evaluarea bazei de reguli a unui RG-F se utilizeaz una din cele trei metode de inferen discutate (n paragraful 3.6.3): MAX-MIN, MAX-PROD i SUMPROD. Studiile de caz efectuate de diveri autori au artat c, pentru o aceeai situaie de baz, metoda de inferen are un efect nesemnificativ asupra alurii CS. n consecin, se va prefera acea metod care asigur eficien maxim n prelucrarea informaional.

4.5.3. Efectele parametrilor variabili n modulul de defuzzificare

n modulul de defuzzificare pot fi considerai ca parametri variabili, prin intermediul crora se pot influena caracteristicile RG-F, urmtorii: - definirea TL i a f.d.ap. afereni / aferente ieirii; - metoda de defuzzificare.
A) Privind definirea / redefinirea TL ai VL de ieire i a f.d.ap. aferente acestora se pot face urmtoarele observaii: (1) scderea simetric a suportului unui/unor TL poate conduce la creterea pantei CS i invers; (2) modificarea poziiei diferiilor TL conduce la efecte mai greu interpretabile n alura CS, fapt pentru care efectele trebuie studiate de la caz la caz; (3) modificarea gradului de acoperire a TL ai ieirii este posibil numai n cazul f.d.ap. de form triunghiular sau trapezoidal; efectul acestor modificri depinde i de metoda de defuzzificare adoptat. Cum n cazul defuzzificrii prin MCG modificrile n gradul de acoperire au influen redus asupra CS, utilizarea TL cu f.d.ap. de tip singleton, eventual de form dreptunghiular, este de preferat; (4) creterea numrului de TL ai VL are ca efect scderea caracterului vag al RG-F, astfel c aceast cretere este de regul mrginit la 5, eventual 7. Aceste observaii cu caracter general pot fi apoi ntregite prin studii de caz orientate pe particularitile PC i ale structurii informaionale a RG-F. B) Metoda de defuzzificare: este aleas de regul la nceputul procesului de dezvoltare a RG-F corelat cu proprietile elementului de execuie, E; schimbarea ei are ca rezultat schimbri substaniale n RG-F. n literatur se specific diferite criterii de apreciere i de alegere a unei metode de defuzzificare ce iau n seam n principal urmtoarele aspecte:

66 Structura de baz i analiza regulatoarelor fuzzy 4 (R.-E. Precup, UPT, 2011)

(1) aspecte legate de alura / proprietile CS obinute: - u0 - rezult continuu sau cu valori discrete, - CS obinut este continu sau cu discontinuiti, - univocitatea prelucrrii informaiilor rezultate din procesul de inferen .a.; (2) aspecte legate de complexitatea calculelor de efectuat n procesul de elaborare a comenzii ferme.

4.5.4. Generalizarea concluziilor privind modificarea alurii caracteristicii statice pentru regulatoarele fuzzy cu mai multe intrri i o ieire
Observaiile prezentate n paragrafele 4.5.1 ... 4.5.3 pot fi cel puin teoretic generalizate pentru cazul RG-F cu mai multe intrri i o ieire (RG-F-MISO); inndu-se ns seama de caracterul neliniar al RG-F, principiul suprapunerii efectelor un este valabil. Interpretarea caracteristicii statice a RG-F este nc relativ simpl n cazul dou intrri i o ieire i poate fi evideniat direct prin reprezentarea tridimensional exemplificat n fig.4.5.4-a.

Fig.4.5.4. O alt modalitate de redare a CS pentru un RG-F este reprezentarea plan n coordonatele {e1, e2} prin curbele de u = const, fig.4.5.4-b, sau n coordonatele {e1, u} cu e2 parametru. La creterea n continuare a numrului intrrilor (a se vedea, de exemplu, RG-F dup stare), reprezentrile grafice i interpretrile aferente devin din ce n ce mai greoaie i chiar imposibile. O problem important i adeseori delicat n dezvoltarea unui RG-F-MISO o reprezint scalarea corect a domeniilor mrimilor de intrare. Problema implic numeroase aspecte privind funcionarea sistemului i poate afecta n ultim instan nsi stabilitatea sistemului. Pentru exemplificare, n fig.4.5.5 se consider traiectorii de faz pentru un RG-F cu dou intrri care conduce un proces; structura de SRA cu RG-F este stabil.

Fig.4.5.5.

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 4.5 Msuri prin care se pot modifica alurile caracteristicilor statice 67 Cele trei variante de alegere / scalare a domeniului de baz se dovedesc: (a) alegere / scalare corespunztoare a domeniului de baz: din starea iniial A (relativ extrem) evoluia SRA cu RG-F este astfel nct e1 i e2 activeaz bine TL afereni de pe domeniile de baz E1 i respectiv E2. Regulile bazei de reguli sunt activate n urmtoarea succesiune:
R31 R21 R22 R12 R13 R14 R24 R25 R35 R45 R44 R43 R33;

(b), (c) alegere / scalare necorespunztoare (prea larg) a domeniilor de baz E2 respectiv E1: n evoluia sistemului din starea iniial A ctre starea final exist zone ale celor dou domenii n care, dei au fost definii TL, acetia nu vor fi activai; aceste zone au fost marcate prin haurare. n cele dou situaii regulile vor fi activate n succesiunea:
(b): R31 R21 R22 R33 R43 R33; (c): R33 R23 R13 R23 R33 R43 R33.

Dac, din contr, domeniile de baz sunt prea restrnse, fig.4.5.6, evoluia sistemului din starea iniial A va fi afectat de intrarea n saturaie a celor dou mrimi (e1 i e2).

Fig.4.5.6. Observaie: Ca i n cazul SRA convenionale, instabilitatea va fi caracterizat printr-o traiectorie de stare divergent.