(R.-E.

Precup, UPT, 2011)

3. TRATAREA INFORMAIEI VAGI

3.1. Fuzzificarea informaiei ferme. Variabile lingvistice, termeni lingvistici
n reglajul automat de regul, dar nu obligatoriu informaia primar referitoare la PC este disponibil sub forma unor valori ferme ale mrimii / mrimilor msurate. n conducerea fuzzy (adic, bazat pe logica fuzzy), acestei / acestor valori ferme urmeaz a i / li se ataa o caracterizare vag, care este reflectat: printr-o formulare lingvistic adecvat, printr-o caracterizare matematic a formulrii lingvistice sub forma f.d.ap. aferente unor variabile lingvistice. Formularea lingvistic permite ulterior definirea clar (inginereasc) a regulilor ce stau la baza inferenei fuzzy. La caracterizarea lingvistic a MV se utilizeaz terminologia de variabile lingvistice (VL) i de termeni lingvistici (TL) aferente / afereni MV. Astfel: variabila lingvistic definete mulimea de baz X; termenii lingvistici caracterizeaz diferitele MV ce se definesc pe mulimea de baz prin intermediul f.d.ap. Relund (n parte) exemplele anterioare, rezult imediat c: VL este, de exemplu, temperatura, TL relativi la VL temperatur pot fi, de exemplu, Foarte Rece, Rece, Potrivit, ... (fig.2.2).

n concret, n conducerea automat a PC, n procesul de fuzzificare a informaiei ferme apar urmtoarele corespondene: VL mrime fizic, TL descriptorul vag aferent unor subdomenii de valori ale mrimii fizice. Prin fuzzificarea unei informaii ferme se definete apartenena valorii ferme x0 din mulimea de baz X (VL) la unul sau mai muli termeni lingvistici (este vorba despre MV (X, 1), (X, 2), ...) definii n prealabil. Ca efect, valoarea ferm x0 se apreciaz vag prin intermediul (valorilor) gradelor de apartenen a valorii ferme la termenii lingvistici activai. Observaie: Principial, informaia primar supus tratrii ulterioare cu ajutorul operatorilor vagi poate fi disponibil de la nceput ntr-o formulare vag; cum ns n cazul conducerii automate traductorul primar furnizeaz ntotdeauna o informaie ferm, prezentrile din acest subcapitol se limiteaz strict la acest caz. Pentru exemplificarea procesului de fuzzificare, n fig.3.1.1 este prezentat trecerea valorii ferme a temperaturii din cuptor c (VL) ntr-o formulare vag. Exemplul se refer explicit la fuzzificarea unei mrimi de intrare. Pe lng procesul de fuzzificare propriu-zis, fig.3.1.1 evideniaz i: necesitatea definirii TL prin intermediul crora se caracterizeaz vag informaia ferm; o aspectul de conversie a mrimii primare c [0, 250] C n msura acesteia i[0,10] mA; acest lucru este asigurat de echipamentul de msur convenional (traductor de msur i convertor de semnal); aspectul (posibil) de normare/raportare a mulimii de baz la valoarea nominal, n forma: x = i/in = i/10, x [0, 1].

32 Tratarea informaiei vagi 3 (R.-E. Precup, UPT, 2011)

Fig.3.1.1. Exemplu privind fuzzificarea unei mrimi de intrare. Acceptnd ca util n descrierea vag a temperaturii din cuptor folosirea urmtorilor 5 TL: TFJ temperatura foarte joas, TJ temperatura joas, TM temperatura medie, TI temperatura nalt, TFI temperatura foarte nalt, definii prin f.d.ap. de forma (grafic) indicat, se constat c valoarea ferm c = 162.5 oC va fi caracterizat prin 5-uplul:

c = 162.5 oC c* = {0, 0, 0.25, 0.75, 0}

n care, n ordinea TFJ, TJ, ..., TFI, sunt precizate valorile aferente gradelor de apartenen a valorii ferme la TL definii. Exemplul considerat permite concluzionarea faptului c n procesul de fuzzificare a unei informaii ferme considerat mrime de intrare ntr-un regulator fuzzy se parcurg urmtoarele etape: se definete mulimea de baz care caracterizeaz VL aferent informaiei primare; se definesc TL prin care se dorete a fi caracterizat vag informaia ferm; acest lucru presupune o prim definire a f.d.ap. i, i = 1 n (aceast prim definire poate fi apoi reconsiderat); se determin gradele de apartenen a valorii ferme la TL definii i se construiete n-uplul aferent. Reprezentarea analitic a informaiei ferme x0, x0 X, fuzzificate va fi notat (de exemplu) cu * x i caracterizat n forma:

x * = {1 ( x0 ), 2 ( x 0 ),..., n ( x0 )} ,
n care i(x0), i = 1 n, reprezint gradele de apartenen a valorii ferme x0 la TL (X,i).

(3.1.1)

Observaie: Primele dou etape sunt valabile i n situaia n care este vorba de fuzzificarea unei variabile de ieire cu observaia c etapa a treia este nlocuit cu cea de asociere a unei valori ferme la informaia primar definit ntr-o formulare vag; operaia va fi denumit defuzzificare. Caracterul vag al informaiei obinute / definite conine un puternic grad de subiectivism, prin definirea dup anumite principii (experien legat de aplicaie .a.) a numrului de TL i prin modul de caracterizare a lor prin forma f.d.ap. Din punct de vedere al conducerii automate sunt valabile urmtoarele dou observaii generale privind alocarea TL: numrul TL definii pe domeniul de baz este obinuit (2) 3 ... 5 (7); adeseori acest numr este impar pentru a permite simetrizarea caracterizrii n raport cu valoarea 0 (de observat c aspectul este obligatoriu dac VL n cauz este eroarea de reglare); un numr sporit de TL complic prelucrarea ulterioar a informaiei vagi; pentru f.d.ap. se alege de regul (cel puin la alegerea iniial) forma triunghiular, dreptunghiular sau trapezoidal. Observaie: Alegerea formei f.d.ap. i repartizarea diferiilor TL pe domeniul de baz va depinde ns de caracterul VL n cauz: de intrare pentru cazul fuzzificrii, sau de ieire pentru cazul defuzzificrii. De exemplu, TL de tip singleton vor fi utilizai numai pentru variabile de ieire.

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 3.1 Fuzzificarea informaiei ferme 33 Aspectele specifice privind alegerea TL (numr, f.d.ap. .a.) n cazul regulatoarelor fuzzy vor fi analizate n capitolele urmtoare. n finalul paragrafului se mai remarc faptul c fuzzificarea unei informaii n particular, aici, informaia ferm de intrare x0 este n ultim instan un proces de inferen vag (inferen fuzzy).

3.2. Inferene fuzzy. Baze de reguli

Inferena fuzzy (vag) reprezint baza de prelucrare a informaiei vagi. Principial, o inferen fuzzy const n evaluarea unei reguli sau a unui set de reguli de forma

DAC (premiza) ATUNCI (concluzia) ,

(3.2.1)

n care: premiza reprezint proprietatea / proprietile observat(e); concluzia reprezint proprietatea afirmat. Att proprietatea observat ct i cea afirmat pot fi redate prin descriptori referitori la mulimi clasice sau / i la mulimi vagi.

3.2.1. Relaii fuzzy (vagi)

Conexiunile ntre MV definite pe mulimi de baz diferite sau, n particular, pe aceeai mulime de baz (capitolul 2) pot fi caracterizate prin intermediul relaiilor fuzzy (vagi). Fie X i Y dou mulimi de baz cu x X i y Y i fie X Y mulimea produs cartezian al celor dou mulimi astfel nct (x, y) X Y. Atunci

(X, Y, R), cu R : X Y [0,1]

(3.2.2)

definete o relaie vag, prin care fiecrei perechi de valori (x, y) X Y i se asociaz o MV cu f.d.ap. R(x, y) astfel nct R(x, y) [0, 1]. Relaia fuzzy (vag, RV) poate fi caracterizat: n cazul mulimilor X i Y compacte, n form analitic sau prin graficul f.d.ap. R, de exemplu conform fig.3.2.1;

Fig.3.2.1. Graficul f.d.ap. aferente unei RV. n cazul mulimilor X i Y numrabile sau discrete, prin intermediul unei matrice ale crei elemente reprezint gradele de apartenen ale perechilor (x, y) la RV. Principial, numrul mulimilor de baz i al variabilelor aferente poate fi orict de mare. Relaia vag constituie o generalizare a conceptului de MV cu un numr oarecare de variabile independente. n acelai timp, RV constituie i suportul pentru conectarea / cuplarea informaiilor vagi i evaluarea pe baz de reguli a conexiunilor. n acest context trebuie remarcat faptul c din punct de vedere

34 Tratarea informaiei vagi 3 (R.-E. Precup, UPT, 2011) al aplicaiilor tehnice o RV va fi enunat numai dac ntre proprietile mulimilor care pot fi definite pe cele dou / mai multe mulimi de baz pot fi stabilite anumite legturi. Exemplul 3.2.1: Caracterizarea relaiei dintre viteza unui vehicul v, v V i distana de frnare necesar y, y Y, pn la oprirea ntr-un punct fix. Se va observa c exemplul poate fi uor extins cu o a treia variabil, masa vehiculului m, m M sau i cu o a patra, starea de umiditate a carosabilului / cii u, uU .a.m.d. Pe cele dou mulimi de baz V i Y se introduc urmtorii descriptori (termini) lingvistici: - vitez: V: {mic, medie, Mare}; - distan: Y: {mic, medie, Mare}. Relaia vitez distan de frnare necesar poate fi stabilit empiric pe baza experienei conductorului sau a unor msurri i interpretri statistice adecvate ale acestora, explicitnd regula general (3.2.1) prin urmtoarele:

DAC (v = m) ATUNCI ( y = m), DAC (v = md ) ATUNCI ( y = md ), DAC (v = M ) ATUNCI ( y = M ).

Aceast formulare a bazei de reguli care caracterizeaz relaia vitez distan de frnare necesar poate fi redat prin tabelul de decizie aferent respectiv prin matricea R aferent relaiei, fig.3.2.2prima parte i relaia (3.2.4). Prin coninutul ei (este vorba numai despre valori ferme 0 sau 1), relaia (3.2.4) apare mai mult ferm dect vag dei descriptorii folosii sunt vagi.

(3.2.3)

Fig.3.2.2. Tabele de decizie i matrice aferente unei relaii fuzzy. Dac n continuare se ine seama de masa vehiculului m sau de starea de umiditate a carosabilului u, se constat c, chiar la o vitez mic, distana de frnare necesar poate fi i medie .a.m.d.; pe baza unui astfel de raionament tabelul iniial i matricea (3.2.4) (din fig.3.2.2) pot fi extinse cu noi elemente care fac relaia vitez distan de frnare necesar mult mai puin ferm. Astfel se construiesc, de exemplu, informaiile sintetizate n cel de-al doilea tabel din fig.3.2.2 respectiv n matricea R (3.2.5). Valorile discrete ale matricei R caracterizeaz f.d.ap. aferent relaiei vitez distan de frnare necesar, pe baza TL adoptai. n stabilirea RV ce caracterizeaz mrimile unui proces (de exemplu) se pot utiliza conectorii lingvistici I i SAU evaluai prin intermediul unor operatori. Un astfel de exemplu n care conexiunile se evalueaz prin utilizarea operatorilor MIN i respectiv MAX permite scrierea urmtoarelor relaii:

SI : R ( x, y ) = MIN (1 ( x), 2 ( y )), x X , y Y ,

(3.2.6)

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 3.2 Inferene fuzzy. Baze de reguli 35

SAU : R ( x, y ) = MAX (1 ( x), 2 ( y )), x X , y Y .

(3.2.7)

Conexiunea I a dou MV prezint o utilitate deosebit n conducerea fuzzy i este cunoscut sub denumirea de produs cartezian al celor dou MV: Dac (X,1) i (Y,2) sunt dou MV, atunci

( X , Y , R = 1 2 ), R = 1 2 : X Y [0,1]
cu proprietatea (relaia de evaluare):

(3.2.8-a) (3.2.8-b)

(1 2 )( x, y ) = R ( x, y ) = MIN (1 ( x), 2 ( y )), ( x, y ) X Y

definete produsul cartezian al celor dou MV.

Dac X i Y sunt cu valori discrete, atunci MV aferente (X, 1) i (X, 2) sunt cu valori discrete care pot fi reprezentate prin vectori linie (sau coloan, n funcie de convenia adoptat) care au ca elemente valorile discrete ale f.d.ap. Pentru evaluarea prin operatorul MIN (care caracterizeaz conexiunea I) a produsului cartezian se utilizeaz notaia

(1 2 )( x, y ) = 1 ( x) o 2 ( y ), ( x, y ) X Y ,

(3.2.9)

n care o indic produsul cartezian al celor dou MV. Relaia (3.2.9) i, n general, orice produs vag se evalueaz pe baza urmtoarei reguli: produsul elementelor n cauz se nlocuiete cu operatorul MIN (eventual alt operator cu efecte apropiate); suma produselor se nlocuiete cu operatorul MAX (eventual alt operator cu efecte apropiate). Observaie: nc nu este justificat prezentarea n acest moment a celei de-a doua pri a regulii (a se vedea ns paragraful 3.2.2). Exemplul 3.2.2: ntr-o aplicaie de climatizare a unei incinte (pentru ncercri climatice) au fost definii TL temperatur medie (Tmd) i umiditate (relativ) ridicat (UR) cu f.d.ap. aferente Tmd i UR definite ca n fig.3.2.3-a sau prin intermediul vectorilor cu valori discrete ale f.d.ap.:

Tmd (T ) = [0 0.5 1 0.5 0], UR () = [0 0.5 1 1 1] .

Se pune problema definiri mulimii vagi bidimensionale care s caracterizeze starea temperatur medie I umiditate ridicat n incint. Pentru interpretarea fenomenologic a aplicaiei se vor apela cunotine de termotehnic definite prin diagrama Mollier (i-x) aferent transformrilor de stare ale aerului (Weber, 1969). Aplicnd principiul de evaluare a unei conexiuni I a dou mulimi vagi, dat de relaia (3.2.8-b), se obin: graficul f.d.ap. aferente relaiei R{Tmd, UR} (parte din corpul mrginit de linia continu conform graficului prezentat n fig.3.2.3-b):

R (T , ) = Tmd (T ) o UR () ;

(a)

36 Tratarea informaiei vagi 3 (R.-E. Precup, UPT, 2011)

Fig.3.2.3. F.d.ap. aferente TL Tmd i UR (a) i relaiei R{Tmd, UR}. tabelul care caracterizeaz relaia R{Tmd, UR}:

0 0.5 R = 1 o [0 0.5 1 1 1] = 0.5 0 . 0 0 0 0 0 0 0.5 0.5 0.5 0.5 = 0 0.5 1 1 1 0 0.5 0.5 0.5 0.5 0 0 0 0 0
Observaii:

(b)

1. Pentru simplificarea reprezentrii numrul de elemente prin care a fost caracterizat fiecare TL a fost ales redus. Pentru fiecare VL a fost definit numai cte un TL fr ca acetia s acopere ntregul o domeniu al mulimilor de baz temperatur (de exemplu) [0,50] C i respectiv umiditate relativ (de exemplu) [0,100] %.

[15,30]oC, fig.3.2.3-a, pentru o (relativ) mai uoar interpretare grafic.

2. Pentru VL temperatur, axa T a fost restrns la un subdomeniu al domeniului complet

3. Dup cum se va vedea mai trziu, explicitarea n aceast form a relaiei vagi nu este solicitat n toate aplicaiile.

3.2.2. Conectarea relaiilor vagi

n aplicaiile de conducere, mai multe RV stabilite ntre MV (TL afereni unor VL) definite (definii) pe anumite mulimi de baz trebuie conectate (conectai) n vederea enunrii unei concluzii ulterioare (care poate fi, de exemplu, comanda dat de un RG-F). Ca exemplu se reia ideea aplicaiei de climatizare a unei incinte la care, pentru caracterizarea strii momentane de confort se utilizeaz:

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 3.2 Inferene fuzzy. Baze de reguli 37 VL Temperatur (T) i Umiditate Relativ () definite pe mulimile de baz aferente (de exemplu, o pentru temperatur, 0...30(50) C i pentru umiditatea relativ, 0...100%); diferii TL ca de exemplu (nu se expliciteaz ntregul set posibil): - pentru Temperatur: mic (m), medie (md), Mare (M), - pentru Umiditate Relativ: mic (m), medie (md), Ridicat (R). O stare momentan va fi caracterizat concomitent de perechea de valori ferme (T0, 0). ntr-o caracterizare vag se pot asocia pentru fiecare din aceste stri MV bidimensionale ca rezultat al relaiilor vagi ntre TL afereni VL T i UR. Astfel de relaii sunt, de exemplu: R1: temperatur medie I umiditate ridicat, R2: temperatur mare I umiditate ridicat, .a. La rndul lor, i relaiile vagi pot fi conectate (cuplate) prin conectori lingvistici de tipul I i SAU. La evaluarea acestor conexiuni se pot utiliza operatori adecvai ai logicii vagi. Relund exemplul, relaiile R1 i R2 pot fi cuplate n forma (de exemplu):

R1 I R2 echivalent cu R1 R2 sau R1 SAU R2 echivalent cu R1 R2.

Observaie: Trebuie din nou remarcat faptul c, dac n cazul ferm valorile T0, 0 caracterizeaz starea climatic bine precizat din incint, n cazul vag o aceeai valoare T0 sau 0 poate fi la fel de bine atribuit la diferii TL evident cu grade de apartenen corespunztoare. O prim categorie de operatori ce pot fi utilizai n evaluarea unor astfel de cuplaje sunt operatorii MIN i MAX (cazul frecvent). Astfel, n general, dac R1 i R2 sunt dou relaii vagi:

R1, R 2 : X Y [0,1] ,

(3.2.10)

atunci se definesc: Intersecia relaiilor R1 i R2 sau conexiunea I a relaiilor R1 i R2, a crei evaluare este dat de relaia:

R1 R 2 ( x, y ) = MIN ( R1 ( x, y ), R 2 ( x, y )), ( x, y ) X Y .

(3.2.11)

Reuniunea relaiilor R1 i R2 sau conexiunea SAU a relaiilor R1 i R2, a crei evaluare este dat de relaia:

R1 R 2 ( x, y ) = MAX ( R1 ( x, y ), R 2 ( x, y )), ( x, y ) X Y .

(3.2.12)

O alt categorie de operatori care sunt utilizai cu succes n evaluarea unor conexiuni mai complexe I sau SAU ale unor relaii vagi conexiuni relativ frecvent utilizate n automatic sunt produsele MAX-MIN, MAX-PROD, SUM-PROD. Evaluarea pe baza acestor reguli este exemplificat n continuare: Fie R1 i R2 dou RV:

R1 : X Y [0,1], R 2 : Y Z [0,1]
(partea comun a celor dou relaii este numai mulimea de baz Y). Se definesc: 1. Compunerea relaiilor vagi R1 i R2, n forma:

(3.2.13)

R1 o R 2 : X Z [0,1] ,
cu evaluarea prin produsul (compoziia) MAX-MIN conform relaiei:

(3.2.14)

R1o R 2 ( x, z ) = MAX ( MIN ( R1 ( x, y ), R 2 ( y, z ))), cu ( x, z ) X Z i y Y .

(3.2.15)

38 Tratarea informaiei vagi 3 (R.-E. Precup, UPT, 2011) Evaluarea produsului MAX-MIN (numit i produs matriceal vag) are loc pe baza regulii deja prezentate (anticipate n paragraful anterior): produsul clasic al elementelor celor dou matrice se evalueaz cu operatorul MIN; suma produselor din cazul clasic (aici, rezultatul evalurii cu operatorul MIN) se evalueaz cu operatorul MAX. 2. Compunerea relaiilor vagi R1 i R2, n forma (3.2.14), cu evaluare prin produsul (compoziia) MAX-PROD conform relaiei:

R1o R 2 ( x, z ) = MAX ( PROD( R1 ( x, y ), R 2 ( y, z ))), cu ( x, z ) X Z i y Y .

(3.2.16)

Produsul MAX-PROD se evalueaz pe baza unei variante modificate a regulii anterioare, i anume: produsul clasic al al elementelor se evalueaz cu operatorul PROD; suma produselor se evalueaz cu operatorul MAX. 3. Compunerea relaiilor vagi R1 i R2, n forma (3.2.14), cu evaluare prin produsul (compoziia) SUM-PROD conform relaiei:

R1o R 2 ( x, z ) = SUM ( PROD( R1 ( x, y ), R 2 ( y, z ))), cu ( x, z ) X Z i y Y .

(3.2.17)

Produsul SUM-PROD se evalueaz pe baza urmtoarei variante modificate a regulii menionate, i anume: produsul clasic al elementelor se evalueaz cu operatorul PROD; suma produselor se evalueaz cu operatorul SUM (media aritmetic). Relaiile vagi i compunerea acestora prezint importan prin faptul c ele pot asigura evaluarea regulilor de tipul (3.2.1) (implicaie vag):

R: DAC (premiza) ATUNCI (concluzia)

n form matriceal. n conducerea automat, RG-F va asigura comanda actual (concluzia) pe baza valorilor actuale ale intrrilor / erorii (premiza) utiliznd tocmai un set de astfel de reguli. Evaluarea unei astfel de reguli se poate ncadra n urmtorul raionament (ce va fi reluat n paragraful urmtor; pentru exemplificare s-a luat doar cazul RG-F cu o intrare). Astfel: Dac:

1: X [0, 1]
caracterizeaz vag o valoare actual a premizei (de exemplu, eroarea de reglare);

R: X x Y [0, 1]
caracterizeaz relaia vag ntre premiz i concluzie (de exemplu, aceasta poate fi relaia ntre eroarea actual (vag) i comanda (vag) ce i se asociaz prin regula R, altfel spus o caracteristic de transfer a RG-F);

2: Y [0, 1]
caracterizeaz concluzia vag (comanda vag). Atunci, concluzia vag rezult n forma:

2 ( y ) = 1 ( x) o R ( x, y ), x X , y Y

(3.2.18)

(explicitarea variabilelor independente x i y nu este obligatorie). n termeni cureni de automatic relaia R: X x Y [0, 1] transfer intrarea 1 n ieirea 2 i n acest context 2 poart denumirea de imagine vag a mulimii 1 prin relaia R.

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 3.2 Inferene fuzzy. Baze de reguli 39 3.2.3. Implicaia vag i inferena vag. Evaluarea regulilor de tipul DAC ... ATUNCI ... Din cele prezentate n paragrafele 3.2.1 i 3.2.2 se poate deduce faptul c implicaia vag este bazat pe regula:

DAC (premiza) ATUNCI (concluzia)

(3.2.1)

i poate constitui suport informaional pentru definirea mecanismului de funcionare a regulatoarelor fuzzy. Astfel: premiza va conine proprietatea observat, de exemplu eroarea, derivata erorii sau / i alte mrimi care caracterizeaz evoluia PC; concluzia va conine proprietatea afirmat, n spe comanda. De observat ns c n acest caz, pe de o parte, o singur regul nu este suficient, iar pe de alt parte concluzia obinut este nc sub form vag practic greu interpretabil de ctre un element de execuie. n consecin, innd seama de funcia de baz a RG n cadrul unui SRA, apar ca imediate urmtoarele aspecte: numrul TL din cadrul unei reguli va fi mai mare dect unu; numrul de reguli ce formeaz baza de reguli trebuie s fie mai mare dect unu. Inferena vag reprezint algoritmul dup care se evalueaz implicaiile de forma (3.2.1) reunite ntr-o baz de reguli. n evaluarea inferenei se pot utiliza compoziiile MAX-MIN, MAX-PROD sau SUM-PROD deja amintite. Pentru nelegerea mecanismului de inferen ce st la baza unui regulator fuzzy se consider mai multe cazuri semnificative; n prealabil se mai face precizarea c se accept c mrimile de intrare ferme (mrimile primare) au fost fuzzificate, n mecanismul de inferen participnd forma fuzzificat. A) Cazul o intrare o ieire o regul (cazul trivial). Mrimi caracteristice posibile sunt: intrare: eroarea de reglare e, cu un singur TL, E1(e), eE; ieire: comanda u, cu un singur TL, U1(u), u U. Regula dup care opereaz regulatorul este:

DAC (e = E1) ATUNCI (u = U1).

Fiind vorba de o intrare, o ieire i o regul, schema de evaluare este foarte simpl, fig.3.2.4, i poate fi caracterizat n forma:

Fig.3.2.4. Ilustrarea mecanismului de inferen n cazul A).

U Re z (u ) = U (u ) = MIN ( E1 (e0 ), U 1 (u )) ,
0

(3.2.19)

n care E1(e0) reprezint gradul de apartenen a valorii ferme e0 la TL E1 iar U1 (u) reprezint 0 concluzia vag sub forma f.d.ap. U (u) prin care se caracterizeaz gradul de realizare a concluziei. Cazul o intrare o ieire o regul poate sta la baza unui RG neliniar simplu (cu importan practic nesemnificativ). B) Cazul o intrare o ieire mai multe reguli. Cazul presupune existena mai multor TL n VL de intrare i de ieire. Mrimi caracteristice sunt:

40 Tratarea informaiei vagi 3 (R.-E. Precup, UPT, 2011) intrare: eroarea e cu TL E1, E2, ..., Em, cu f.d.ap. Ei(e), i = 1, m , e E; ieire: comanda u cu TL U1, U2, ..., Un, cu f.d.ap. Uj(u), j = 1, n , u U. Baza de reguli este compus din m reguli de tip

...

Ri : DAC (e = E i ) ATUNCI (u = U j ) SAU ... cu i = 1, m i j {1,2,..., n}.

(3.2.20)

Din start se pot face dou precizri: aceeai valoare ferm a intrrii e0 E va putea aparine simultan la mai muli TL (a se vedea exemplul 3.2.1), ceea ce va determina ca numrul regulilor activate simultan s fie de regul mai mare dect unu; regulile care compun baza de reguli vor trebui conectate/cuplate cu un anumit conector; n acest caz se impune amendamentul conform cruia regulile Ri sunt cuplate prin conectorul lingvistic SAU sub forma

R1 R2 R3 ... Rm .
0

(3.2.21)

n consecin, pentru stabilirea concluziei vagi sub forma f.d.ap. U (u) se poate utiliza compoziia MAX-MIN (sau, la nevoie, i alta conform paragrafului 3.2.2) sub forma

U Re z (u ) = U (u ) = MAX ( MIN ( Ei (e0 ), Uj (u ))) ,

(3.2.22)

cu indicii i i j corespunztori tuturor TL de intrare, respectiv tuturor regulilor activate. Prin operatorul MIN se evalueaz n parte fiecare regul activat, iar prin operatorul MAX se evalueaz compunerea prin conectorul SAU a tuturor regulilor activate. Pentru exemplificarea cazului se consider un sistem de reglare automat a temperaturii c ntro incint cu nclzire electric, fig.3.2.5-a. Prin regulator se impune corelarea comenzii ferme u, descris = u / u max (cu corespondent n puterea disipat p), cu una din urmtoarele mrimi n valorile normate u de intrare (la alegere): eroarea de reglare e = c 0 , respectiv n valori normate:

cu e = = e / c max , e c 0
sau: temperatura constant dorit n incint c respectiv n valoare normat

= / c c c max cu c max = c max c max .

Pentru cele dou limite se pot considera de exemplu c min = 10o C i c max = 30 o C . VL de intrare poate fi att e ct i c , iar VL de ieire comanda u. Pentru VL considerate se pot defini urmtorii TL cu f.d.ap. conform fig.3.2.5-b: pentru e : NM - negativ mare, NR negativ redus, ZE zero, PR pozitiv redus, PM pozitiv mare; pentru c i u: FR foarte redus, R redus, Md mediu, M mare, FM foarte mare.

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 3.2 Inferene fuzzy. Baze de reguli 41

Fig.3.2.5. Ilustrarea mecanismului de inferen n cazul B). Fie valoarea de referin pentru temperatura n incint 0 = 20 C. Baza de reguli dup care funcioneaz RG-F poate fi definit mai simplu considernd n premiz eroarea de reglare dup cum urmeaz:
o

R1 : DAC (e = NM ) ATUNCI (u = FM ), R2 : DAC (e = NR ) ATUNCI (u = M ), R3 : DAC (e = ZE ) ATUNCI (u = md ), R4 : DAC (e = PR) ATUNCI (u = R), R5 : DAC (e = PM ) ATUNCI (u = FR).
Definirea bazei de reguli cu premiza temperatura efectiv c rmne ca exerciiu pentru cititor. Observaie: Reamintind proprietatea unui regulator de tip P de a funciona cu eroare de reglare nenul, formularea regulilor nu trebuie s surprind.

(3.2.23)

(0) = e0 = 1 Acceptnd la un moment dat pentru eroarea de reglare valoarea ferm e

= 0.45 , se constat urmtoarele echivalent cu o temperatur curent n incint c = 19 o C sau c
valori pentru gradele de apartenen ale TL afereni VL de intrare (n form matriceal):

42 Tratarea informaiei vagi 3 (R.-E. Precup, UPT, 2011)

eNM (e0 ) 0 (e ) 0.25 eNR 0 E (e0 ) = eZE (e0 ) = 0.75 . ePR (e0 ) 0 0 ePM (e0 )
0

(3.2.24)

n consecin, vor fi activate doar regulile R2 i R3. F.d.ap. aferent comenzii ferme U (u) se determin pe baza relaiei (3.2.22), deci:

U (u ) = MAX ( MI N ( eNR (e0 ), uM (u )), MIN ( eZE (e0 ), uMd (u ))) . 1444 4 24444 3 1444 4 24444 3 R2 R3 14444444 444 2444444 4444 3
R 2 R 3

(3.2.25)

Principalele proprieti / caracteristici pentru un astfel de regulator vor fi reluate n subcapitolul 4.3. C) Cazul mai multe intrri o ieire mai multe reguli. Corespunde celei mai reale situaii dup care opereaz un RG-F, cnd numrul mrimilor de intrare n regulator echivalent cu numrul VL care vor figura n premize este mai mare dact unu. Aceste mrimi vor putea fi, de exemplu: o anumit mrime n principal eroarea de reglare i eventual componente ale acesteia prelucrate, n prealabil, dinamic (derivare, integrare); diferite mrimi ale PC, una din mrimi este ns eroarea de reglare. Se face observaia c n cadrul premizei afirmaiile referitoare la diferitele VL de intrare trebuie s fie conectate prin conectorii I eventual i SAU; aceste conexiuni se pot evalua cu operatorii deja amintii (MIN, MAX, PROD, SUM). Obinuit conectorii utilizai n premiz sunt conectorii I. Prezena conectorilor SAU n premiz se poate trata principial n dou moduri: fiecare conector SAU conduce la scindarea regulii de baz, urmnd ca regulile astfel formate i care au aceeai concluzie s fie conectate prin conectorul SAU; exemplu:

DAC ((e10 = E11 I e20 = E 21 ) SAU e30 = E31 ) ATUNCI (u = U 1 )

se poate scinda n dou reguli:

(3.2.26)

DAC ((e10 = E11 I e20 = E 21 ) ATUNCI (u = U 1 ) SAU DAC (e30 = E31 ) ATUNCI (u = U 1 )

(3.2.27)

i trata ca atare; evaluarea unui conector SAU n cadrul premizei va solicita utilizarea unui operator de evaluare adecvat (MAX, SUM). Fie VL de intrare e1, e2, ..., ei, ..., er, i = 1 r, cu TL afereni Eiji cu i = 1 r i ji = 1 ni, cu ni numrul TL definii pentru VL ei, i = 1 r i Eij f.d.ap. ale acestor TL. Fie, pentru simplificarea scrierii, acelai numr de TL pentru toate VL de intrare, adic ni = n, i = 1 r. n consecin, vor fi definii n total (n r) TL afereni celor r VL de intrare. Fie VL de ieire comanda u cu TL Uk, k = 1 m, cu f.d.ap.:

Uk : U [0,1] .
Atunci baza de reguli are urmtoarea structur:

(3.2.28)

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 3.2 Inferene fuzzy. Baze de reguli 43

R1 : DAC (e1 = E11 I ...I er = E r1 ) ATUNCI (u = U 1 ) SAU ... R j : DAC (e1 = E1 j I ...I er = E rj ) ATUNCI (u = U j ) SAU . ... Rm : DAC (e1 = E1n I ...I er = E rm ) ATUNCI (u = U m )
Observaii: 1. n acest caz numrul total de reguli m poate fi egal cu nr (baz de reguli complet). 2. n cazul unui numr relativ redus de intrri (2, 3, 4) baza de reguli poate fi sintetizat n form tabelar (tablou sau tabel de inferen sau tabel de decizie); pentru exemplificare, n cazul r = 2, (e1, e2) i m=1 (u), cnd pentru fiecare VL de intrare i de ieire se definesc cte trei TL (NM, ZE, PM), baza de reguli poate fi sintetizat prin tabloul urmtor. Astfel de tabele sunt cunoscute i sub denumirea de tabele MacVicar-Whelan (a se vedea tabelul de inferen urmtor).

(3.2.29)

Presupunnd valorile actuale (ferme) ale intrrilor e10, e20, ..., er0, atunci schema de inferen pentru evaluarea bazei de reguli va fi redat de urmtoarele relaii:

R1 : U 1 (u ) = MIN ( E11 (e10 ),..., Er1 (er 0 ), U 1 (u )),

0

... R j : Uj (u ) = MIN ( E1 j (e10 ),..., Erj (er 0 ), Uj (u )),

0

(3.2.30)

... Rm : Um (u ) = MIN ( E1m (e10 ),..., Erm (er 0 ), Um (u ))

0

i:

U Re z 0 (u ) = MAX ( U 1 0 (u ), U 2 0 (u ),..., Um 0 (u )) cu u U .

(3.2.31)

Relaia (3.2.31) corespunde operaiei de agregare, adic de conectare prin operatorul SAU a rezultatelor evalurii tuturor regulilor activate exprimate sub forma gradelor de realizare ale concluziilor 0 sub forma comenzilor vagi (Ui, Ui ). Pentru exemplificarea aciunii mecanismului, se consider frnarea automat a unui tren la apropierea de un semafor aflat pe culoarea roie i care implic n final oprirea trenului. Informaiile disponibile pentru luarea deciziei de frnare sunt mrimile de intrare: d distana trenului fa de semafor, distan de la care ncepe procesul de frnare (d1000 m); v viteza trenului, presupus limitat superior (vmax = 100 km/h). Observaii: 1. Se presupune c traseul cii i vehiculul motor sunt dotate cu senzori care pot furniza cu precizie suficient mrimile de intrare.

44 Tratarea informaiei vagi 3 (R.-E. Precup, UPT, 2011) 2. Introducerea unor condiionri suplimentare poate fi luat n considerare prin (variante): definirea unor VL suplimentare i a unor TL adecvai (n aceast categorie poate intra, de exemplu, masa trenului); adaptarea corespunztoare a f.d.ap. aferente TL ai VL de intrare i de ieire. Pentru simplificare, fiecreia dintre VL de intrare i se asociaz cte cinci TL cu f.d.ap. definite conform fig.3.2.6 i denumite i marcate dup cum urmeaz: d: fm, m, md, M, FM, v: fm, m, md, M, FM, cu notaiile: fm foarte mic, m mic, md medie, M Mare, FM Foarte Mare.

Fig.3.2.6. Funciile de apartenen i baza de reguli pentru exemplul de frnare a trenului. Drept ieire se consider gradul de frnare a trenului, exprimat n uniti relative, f [u.r.], f = f/fmax, care poate avea ns mai muli corespondeni fizici. Numrul TL definii pentru VL de ieire este cinci, cu denumirile uor modificate, n locul TL fm introducndu-se TL ze zero, echivalent cu nu frnare. Observaii (continuare): 3. Situaiile n care d i v cad n afara domeniului de baz nu se analizeaz / nu se expliciteaz. 4. Sistemul de frnare cu care este dotat vehiculul va putea fi luat n considerare la adoptarea principiului de defuzzificare. Forma aleas pentru f.d.ap. aferente diferiilor TL este trapezoidal pentru TL de la capete i triunghiular simetric pentru TL din mijloc. ntregul domeniu de vitez i respectiv de distan este acoperit cu TL, activate fiind de regul cte doi TL i n final cte patru reguli. Setul de reguli poate fi elaborat de un expert pe baza experienei proprii i poate fi mai mult sau mai puin extins ntruct unele situaii extreme n premiz au ca efect o aceeai concluzie. n prim instan, setul de reguli considerat este complet (baza de reguli este complet), compus() din 25 de reguli (5 TL corespunztori lui v 5 TL corespunztori lui d) i determin prin ^ activare selectiv oricare din cei cinci TL ai ieirii (f ). Corelaia premiz concluzie pentru fiecare regul i setul de reguli n ansamblu sunt ilustrate n tabelul (matricea) de inferen din fig.3.2.6. Interpretarea informaiilor din tabel pentru enunarea unei reguli (haurate) este urmtoarea:
^ ^

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 3.2 Inferene fuzzy. Baze de reguli 45

... R22: DAC (d = m I v = m) ATUNCI (f^ = md) SAU ...

Activarea uneia sau alteia din regulile bazei de reguli va depinde de valorile curente (ferme) ale variabilelor de intrare, d0 i v0. Observaia 5: Dac frnarea este lsat la latitudinea mecanicului, atunci variabilele de intrare dar cel puin distana d nu mai sunt ferme ci vagi i n consecin vor apare (mici) diferene n fuzzificarea informaiei. Aciunea mecanismului de inferen se consider descris de relaiile (3.2.30), (3.2.31) (evaluare MAX-MIN) i va fi exemplificat pentru urmtoarele valori ferme ale intrrilor actuale: d0 = 350 m i v0 = 92 km/h. Din fig.3.2.6 se constat c pentru acest caz vor fi activai urmtorii TL cu urmtoarele valori ale gradelor de apartenen (realizare):

n consecin, din baza de reguli sunt activate un numr mai redus de reguli (regulile dublu ncadrate):

d: TL-m: dm(350) = 0.75, TL-md: dmd(350) = 0.25; v: TL-FM: vFM(92) = 1.

R25: DAC (d = m I v = FM) ATUNCI (f^ = FM) SAU R35: DAC (d = md I v = FM) ATUNCI (f^ = M). Observaia 6: Valoarea lui v0 a fost aleas deliberat v0 > 90 km/h, pentru a reduce numrul regulilor activate i a nelege mai uor mecanismul de evaluare; dac s-ar fi ales o valoare v0: 10 < v0 < 90 km/h, atunci numrul regulilor activate ar fi fost patru.
n continuare, pentru determinarea comenzii vagi se evalueaz succesiv fiecare regul activat i apoi rezultatul final:

FREz 0 ( f ^ ) = FREz 0 ( f ^ ) =
= MAX ( MIN ( dm (d 0 ), vFM (v0 ), fFM ( f ^ ), MIN ( dmd (d 0 ), vFM (v 0 ), fM ( f ^ ) . 144444 4 2444444 3 144444 4 2444444 3 R25 R35 1444444444 44444 4 244444444 4444444 3
R25 R35

Prelucrarea grafic a inferenei este prezentat n fig.3.2.7.

Fig.3.2.7. Ilustrarea aciunii mecanismului de inferen MAX-MIN pentru exemplul de frnare a trenului.

46 Tratarea informaiei vagi 3 (R.-E. Precup, UPT, 2011) n finalul acestui exemplu se mai remarc faptul c procesul de frnare fiind relativ la un sistem dinamic, n fiecare nou moment valorile actuale ale intrrilor modificndu-se, se va reactualiza de fiecare dat ntregul proces de fuzzificare i inferen i se va determina de fiecare dat o nou comand vag. n finalul paragrafului se mai prezint ca variant alternativ la inferena MAX-MIN principiul de evaluare a unei baze de reguli de forma (3.2.29) utiliznd n locul operatorilor MAX i MIN pe rnd: (i) operatorii MAX i PROD ==> inferena MAX-PROD; (ii) operatorii SUM i PROD ==> inferena SUM-PROD. (i) Inferena MAX-PROD. Are la baz urmtorul algoritm de tratare a conectorilor: conector I n premiz operator MIN, conector SAU n premiz operator MAX, concluzionarea vag operator PROD, conector SAU ntre reguli operator MAX pentru agregare. n consecin, relaiile (3.2.30) i (3.2.31) devin (3.2.32) respectiv (3.2.33):

...

R j : Uj (u ) = PROD( MIN ( E1 j (e10 ),..., Erj (er 0 )), Uj (u ))),

0

(3.2.32) (3.2.33)

...

U Re z 0 (u ) = MAX ( U 1 0 (u ),..., Um 0 (u )) .

Exemplul anterior referitor la frnarea vehicolului este reluat pentru o evaluare MAX-PROD a bazei de reguli i este ilustrat n fig.3.2.8.

Fig.3.2.8. Ilustrarea aciunii mecanismului de inferen MAX-PROD pentru exemplul de frnare a trenului. Pentru o mai bun claritate, prelucrarea cu operatorii PROD i MAX este reluat la scar mrit i n fig.3.2.9-a. (ii) Inferena SUM-PROD. Are la baz urmtorul algoritm de tratare a conectorilor i regulilor: conector I n premiz operator PROD, conector SAU n premiz operator SUM, concluzionarea vag operator PROD, conector SAU ntre reguli operator SUM pentru agregare.

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 3.2 Inferene fuzzy. Baze de reguli 47 n consecin, relaiile (3.2.30) i (3.2.31) se particularizeaz sub formele:

... ...

R j : Uj (u ) = PROD( PROD( E1 j (e10 ),..., Erj (er 0 )), Uj (u ))),

0

(3.2.34) (3.2.35)

U Re z 0 (u ) = SUM ( U 1 0 (u ),..., Um 0 (u )) .

Exemplul anterior, reluat pentru o evaluare SUM-PROD a bazei de reguli, este ilustrat n fig.3.2.9-b.

Fig.3.2.9. Ilustrarea comparativ a aciunii mecanismelor de inferen MAX-PROD (a) i SUM-PROD (b) pentru exemplul de frnare a trenului. De remarcat este ns faptul c deoarece pentru v0 = 92 km/h este activat doar TL FM cu gradul de realizare 1, evaluarea premizei prin operatorii MIN i respectiv PROD conduce la un acelai rezultat. Exerciiu pentru cititor: Pentru exemplul de frnare a vehiculului, s se analizeze aciunea modulelor de fuzzificare i de inferen dac valorile ferme de intrare sunt: (1) d0 = 600 m, v0 = 70 km/h, (2) d0 = 500 m, v0 = 50 km/h. S se interpreteze particularitatea cazului (2).

3.3. Defuzzificarea informaiei vagi

Rezultatul inferenei vagi este o informaie vag sub forma f.d.ap. rezultat URez referitoare la mrimea de ieire (comanda u). Prin defuzzificare se nelege operaia de obinere a unei valori ferme (crisp) pentru ieire pe baza f.d.ap. rezultat al inferenei vagi:
0

U Re z 0 u 0

cu u 0 U ,

(3.3.1)

n care U reprezint domeniul valorilor pentru mrimea de ieire.

48 Tratarea informaiei vagi 3 (R.-E. Precup, UPT, 2011) Exist numeroase metode de defuzzificare, din cadrul crora, n domeniul conducerii automate mai frecvent utilizate sunt urmtoarele: A) metoda eantionului maxim sau metoda valorii maxime; B) metoda maximelor mediate; C) metoda cumulrii efectelor sau metoda incremental; D) metoda centrului de greutate (n diferite variante). Utilizarea uneia sau alteia din metode va depinde de mai muli factori din cadrul crora se amintesc: viteza de procesare a informaiei (raportat la perioada de eantionare Te) astfel nct prelucrarea n timp real s fie posibil; metoda de procesare a informaiei n cazul utilizrii unor procesoare de semnal; construcia i funcionarea elementului de execuie cuplat la regulator .a. Fiecare din metodele enumerate (ca i alte metode nenominalizate aici dar citate n literatur) prezint avantaje i dezavantaje care vor fi evideniate n continuare. A) Metoda eantionului maxim sau metoda valorii maxime. Aceast metod prezint particularitatea c din toate regulile activate n procesul de inferen sub aciunea valorii ferme a intrrii / intrrilor se selecteaz doar regula / concluzia cu gradul de realizare maxim urmnd ca aceasta, prin TL de ieire i f.d.ap. activat, s determine valoarea ferm a ieirii. Situaia cea mai frecvent / avantajoas a metodei apare atunci cnd elementul de execuie prezint un numr finit de poziii ferme ce pot fi asociate la TL de tip singleton ai VL comanda regulatorului (cazul regulatoarelor multipoziionale). Trebuie subliniat faptul c n cazul utilizrii acestei metode se vor evita / exclude urmtoarele situaii: nici una din regulile bazei de reguli s nu fie activat; dou concluzii s fie activate cu un acelai grad de realizare. Pentru exemplificarea metodei se reia exemplul frnrii trenului, prezentat n paragraful 3.2, aducndu-se urmtoarea particularitate privind sistemul de frnare a trenului: sistemul de frnare a trenului admite cinci trepte de frnare (ferme), notate cu 0, 1, 2, 3, 4, crora le corespund valorile relative ^ ale forei de frnare f de 0, 0.25, 0.5, 0.75, 1 i crora li se pot asocia urmtorii TL de tip singleton ai VL comand: ze, m, md, M, FM. Regulile activate R25 i R35 conduc la urmtoarele grade de realizare a premizelor:

R25: dm(350) = 0.75, vFM(92) = 1 respectiv: MIN(0.75, 1) = 0.75 TL u: FM; R35: dmd(350) = 0.25, vFM(92) = 1 respectiv: MIN(0.25, 1) = 0.25 TL u: M.
Cum din cei doi TL ai ieirii, activat mai puternic este TL-FM, valoarea ferm a ieirii va fi cea ^ corespunztoare singletonului FM, adic unei frnri f = 1 sau f[%]=100% sau fmax. Ilustrarea grafic a metodei este prezentat n fig.3.3.1.

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 3.3 Defuzzificarea informaiei vagi 49

Fig.3.3.1. Ilustrarea aciunii metodei maximului. Transpunerea practic a metodei att n varianta software ct i n varianta hardware este foarte simpl, ceea ce asigur un avantaj al acestei metode. Dac ns domeniul U este compact, reducerea acestuia prin metoda maximului la un domeniu discret poate fi un dezavantaj mare din punct de vedere al proprietilor SRA; astfel, valorile discrete ale comenzii ferme pot induce n proces oscilaii, adeseori inadmisibile. Se creeaz de fapt regulatorul multipoziional la ieire menionat. B) Metoda maximelor mediate. Principial metoda este o extindere a metodei eantionului maxim i prezint particularitatea c la activarea mai multor reguli / TL ale / ai ieirii apar dou situaii: la grade de realizare diferite ale diferiilor TL se activeaz TL al ieirii cu gradul de realizare maxim; grade de realizare egale (se accept !) ale diferiilor TL se calculeaz media valorilor ferme aferente TL ai ieirii, activai n procesul de inferen (de exemplu, r TL), cu utilizarea relaiei:

u0 =

1 r u 0i . r i =1

(3.3.2)

Observaie: Ca o variaie a metodei se poate accepta c situaia grade de realizare egal a TL corespunde la ncadrarea acestora ntr-un domeniu de + 5 % fa de una din valori; de exemplu:

TL-i

activat 70 % u0i;

TL-(i+1) activat 74 % u0(i+1).

Comanda ferm va fi:

u0 = (1/2)[u0i + u0(i+1)] ;
este evident c logica poate fi adaptat funcie de aplicaie. i n acest caz comanda i corespunztor mrimea de execuie vor fi caracterizate printr-un numr finit de valori ferme. Numrul de TL afereni comenzii (de tip singleton) este mai redus dect numrul de valori ferme ale comenzii. Pentru exemplificare se reia exemplul frnrii automate a trenului cu observaia c sistemul de frnare are 9 trepte de frnare, notate cu 0, 1, 2, ..., 8 crora le corespund valorile relative ale forei de ^ frnare f de 0, 0.125, ..., 0.875, 1. Termenii lingvistici ai VL comand sunt de tip singleton n numr de 5: ze, m, md, M, FM. n fig.3.3.2 sunt ilustrate dou situaii de aciune a mecanismului de inferen: a. Cea corespunztoare cazului deja analizat i care nu prezint nici o diferen fa de metoda maximului; treapta de frnare activat este treapta a 8-a cu:

u0 = 1 f^ = 1.

50 Tratarea informaiei vagi 3 (R.-E. Precup, UPT, 2011) b. Cea corespunztoare cazului n care gradul de realizare a concluziei pentru dou reguli este acelai, n spe 0M = 0.5 i 0FM = 0.5; cazul ar corespunde la situaia d0=375 m i v0=95 km/h; ca efect, treapta de frnare activat este treapta a 7-a cu:

u0 = (1/2) [u0M + u0FM] = (0.75 + 1)/2 = 0.875 f^ = 0.875.

Fig.3.3.2. Ilustrarea aciunii metodei maximelor mediate. Dezavantajul esenial al metodei apare din nou atunci cnd U este un domeniu compact din care nu vor fi activate dect anumite valori discrete, aceasta ca urmare a neponderrii gradelor de realizare ale diferitelor reguli (concluzii). C) Metoda cumulrii efectelor (metoda incremental). La baza aplicrii acestei metode stau urmtoarele principii: TL afereni VL de intrare se aleg astfel nct de fiecare dat la o valoare ferm/set de valori ferme a/ale intrrii s fie activat o singur regul; TL afereni VL de ieire sunt de tip singleton i fiecrui TL i se asociaz un increment al valorii ferme a comenzii care dependent de istoria anterioar se adun sau se scade la valoarea (ultima valoare) ferm a comenzii:

u k +1 = u k [u i ] k | | | incrementul din concluzia regulii activate R j | | vechea valoare a comenzii (momentul k ) | noua valoare a comenzii (momentul k + 1) . (3.3.3)

Atingerea valorilor ferme de capt (de exemplu, umin = 0 sau umax) conduce la necesitatea ca decrementarea / incrementarea n continuare a comenzii s fie blocat la valoarea de capt, atta timp ct nu este necesar schimbarea de semn (de fapt, pentru cei iniiai n conducerea automat aceast prevedere este o form de realizare a msurii ARW n cazul regulatoarelor fuzzy, analizat de Preitl i Precup (1995)). Se va observa c prin mecanismul de aciune dat de relaia (3.3.3) concluzia vag a fiecrei reguli este impus ca increment de valoare ferm. Ca urmare, definirea TL afereni VL de ieire precum i setul de reguli ce st la baza tabelului de inferen trebuie adaptate corespunztor. Pentru exemplificarea aplicrii metodei se reia procesul de frnare automat a trenului ntr-o variant simplificat, cu urmtoarele particularizri: TL afereni VL de intrare distan d i vitez v se definesc prin f.d.ap. conform fig.3.3.3; prin aceasta se asigur primul din cele dou principii enunate; cei cinci TL afereni VL de ieire sunt de tip singleton; fiecrui singleton i se asociaz un increment al comenzii ferme, f.

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 3.3 Defuzzificarea informaiei vagi 51 Baza de reguli este sintetizat prin tabelul de inferen din fig.3.3.3 (variant); dependent de particularizri / experiene anterioare, coninutul tabelului poate fi modificat / adaptat corespunztor. Se mai subliniaz nc o dat c baza de reguli se refer doar la procesul de frnare fr nici-un fel de condiionri suplimentare.

Fig.3.3.3. Funciile de apartenen i baza de reguli pentru exemplul simplificat de frnare a trenului. n consecin, dac trenul este surprins la distana d0 = 350 m fa de punctul de oprire impus i avnd viteza v0 = 92 km/h, fiind obligat s frneze, atunci sunt activai urmtorii TL ai VL de intrare:

d: TL - m; v: TL - FM
i, corespunztor, activat regula R25:

R25: DAC (d = m I v = FM) ATUNCI (f^ = 0.2). f^k = 0 i [f^]k = 0.2 f^k+1 = 0 + 0.2 = 0.2.

Presupunnd c frnarea ncepe din acest moment (se evideniaz nc o dat necesitatea logicii de frnare), nseamn c pn acum: i comanda / fora de frnare f^k+1 va fi: Procesul de apropiere de semafor continundu-se, orice nou reluare a testrii situaiei actuale (d0, v0) determin modificarea comenzii (forei de frnare). Astfel, dac la momentul k+1, d0 = 325 m i v0 = 85 km/h, se vor activa urmtorii TL:

d: TL - m, v: TL - FM i se activeaz tot regula R25 cu concluzia: [f^]k+1 = 0.2

i n consecin: .a.m.d. D) Metoda centrului de greutate (MCG). Metoda este atribuit lui Watanabe (1986), referit n (Driankov .a., 1993) i este (poate) metoda cea mai utilizat n practic, n numeroase variante de aplicare. Esena metodei const n determinarea valorii ferme pentru mrimea de ieire (comanda u) cu luarea n considerare ntr-o manier ponderat a tuturor influenelor obinute din regulile activate de starea particular a intrrilor de la un moment dat. Considernd, de exemplu, c n urma activrii a dou (n general mai multor) reguli Ri i Rj au 0 0 rezultat f.d.ap. aferente ieirii Ui i Uj i care cuplate prin conectorul SAU (evaluat cu un operator 0 adecvat) conduc la ieirea vag URez , fig.3.3.4-prima parte, atunci comanda ferm u0 se calculeaz pe baza evalurii unei relaii de forma:

f^k+2 = f^k+1 + [f^]k+1 = 0.2 + 0.2 = 0.4

52 Tratarea informaiei vagi 3 (R.-E. Precup, UPT, 2011)

Fig.3.3.4. Ilustrarea aciunii metodei centrului de greutate.

u0 =

u
U

0 U Re z

(u )du . (3.3.4)

0 U Re z (u )du

Relaia (3.3.4) este specific domeniului mecanicii pentru calculul centrului de greutate. Calculul efectiv al relaiei (3.3.4) prin integrare numeric poate fi greoi. Dac ns pentru f.d.ap. ale ieirii se adopt forme favorabile, astfel nct centrele de greutate pariale aferente diferitelor f.d.ap. s se evalueze uor (una din condiii fiind n acest caz simetria f.d.ap.) atunci medierile din relaia (3.3.4) se reduc la calcule mult mai uor de efectuat. n spe, pentru cazul f.d.ap. simetrice (fa de valoarea modal) din fig.3.3.4-a doua parte, din gradele de realizare ale diferitelor concluzii i centrele de greutate 0 (fixe) ale f.d.ap., u0i i u0j, centrul de greutate al f.d.ap. rezultat URez (u) se obine n forma:

u0 =
0

Ui 0 u 0i + Uj 0 u 0 j Ui 0 + Uj 0
0

(3.3.5)

n care cu Ui i Uj s-au notat gradele de realizare ale concluziilor celor dou reguli Ri i Rj. Este evident faptul c numrul regulilor activate poate fi mai mare dect doi. Avantajele deosebite ale MCG pot fi sintetizate prin urmtoarele: toate regulile activate particip la realizarea comenzii ferme u0 ponderat cu gradul de realizare aferent 0 0 (Ui , Uj ); domeniul valorilor U poate fi / este un domeniu compact; prin aceasta va fi evitat efectul (pseudo) ripple indus desfurarea procesului de valorile discrete (ferme) ale comenzii.

Evident, MCG prezint i unele dezavantaje din cadrul crora se enumer: n forma primar, calculul centrului de greutate poate fi mare consumator de timp sau dup caz necesit realizarea unui hardware (relativ) costisitor; existena unor zone ale domeniului U neacoperite de f.d.ap. conduce la aluri ciudate ale caracteristicii statice (generalizate) a regulatorului; existena unor probleme de capt care se manifest prin aceea c la o alegere inadecvat a alurii f.d.ap. aferente TL de capt/margine al/a domeniului U al VL de ieire poate apare situaia n care ^ ^ valoarea minim umin = 0 sau maxim umax = 1 nu pot fi realizate; n astfel de situaii, prin

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 3.3 Defuzzificarea informaiei vagi 53 defuzzificare prin MCG valoarea minim umin respectiv maxim umax vor fi umin > 0 i umax < 1. Situaia este ilustrat n fig.3.3.5; problema va fi reluat cu soluii de evitare a efectului n capitolul 4.
^ ^ ^ ^

Fig.3.3.5. Problema de capt la metoda centrului de greutate. Aplicarea MCG devine mult mai simpl la alegerea foarte convenabil a formei f.d.ap. alerente TL ai ieirii. Sunt importante dou astfel de alegeri: - f.d.ap. de tip singleton, fig.3.3.6-prima parte; - f.d.ap. de tip dreptunghiular, fig.3.3.6-a doua parte.

Fig.3.3.6. Aplicarea metodei centrului de greutate n cazul f.d.ap. de tip singleton i dreptunghiular. Pentru cazul f.d.ap. de tip singleton relaia de calcul al comenzii/ieirii ferme u0 devine:

u0

=
i i

Ui

u 0i
0

(3.3.6)

Ui

n care cu Ui s-au notat gradele de realizare a concluziilor regulilor activate Ri iar cu u0i valorile modale ale singletonurilor utilizate la caracterizarea TL ai VL de ieire.

54 Tratarea informaiei vagi 3 (R.-E. Precup, UPT, 2011) Pentru cazul f.d.ap. de tip dreptunghiular, posibilitatea unor suporturi diferite pentru f.d.ap. ale diferiilor TL asigur parametri n plus n modificarea caracteristicii statice a RG-F. Relaia de calcul al ieirii ferme se modific la:

u0

=
i i

Ui

u 0i Sp ( Ui )
0

Ui

Sp ( Ui )

(3.3.7)

n care Sp(Ui) este suportul f.d.ap. a TL i. Trebuie ns evideniat faptul c n acest din urm caz activarea unei singure reguli poate conduce la efecte ciudate n alura carateristicii statice a RG-F (la capete, n spe) i, n plus, nu se mai ine seama de gradul de realizare a f.d.ap. a ieirii. Metoda centrului de greutate va fi exemplificat pentru cazul n care TL ai VL de ieire sunt singletonuri; relund exemplul de la punctul anterior al frnrii automate a trenului aflat la d0 = 350 m fa de semnalul pus pe rou i rulnd cu v0 = 92 km/h, TL ai VL de ieire sunt singletonuri conform fig.3.3.7.

Fig.3.3.7. Aplicarea metodei centrului de greutate n cazul exemplului de frnare a trenului. Baza de reguli enunat prin tabelul de inferen (fig.3.2.6) rmne valabil. n condiiile iniiale d0 = 350 m i v0 = 92 km/h sunt activai urmtorii TL ai VL de intrare:

d: TL-m i -md, v: TL-FM

i corespunztor sunt activate regulile R25 i R35:

R25: dm(350) = 0.75, vFM(92) = 1, MIN(0.75, 1) = 0.75 TL u: FM cu u0FM = 1,

respectiv:

R35: dmd(350) = 0.72, vFM(92) = 1, MIN(0.25, 1) = 0.25 TL u: M cu u0M = 0.75. u0 = (0.751 + 0.250.75)/(0.25 + 0.75) = 0.9375 = f^0.
Aplicnd relaia (3.3.6) se poate calcula valoarea ferm a comenzii:

Observaie: n cazul n care ar fi activat numai o singur regul, echivalent cu activarea unui singur TL al ieirii, de exemplu pentru d0 = 50 m i v0 = 92 km/h, aceasta va fi regula R15: R15: TL u: FM, cu u0FM = 1 i MIN(1,1) = 1, atunci comanda ferm u0 devine:

u0 = (11)/1 = 1 = f^0,

ceea ce echivaleaz cu frnarea total a trenului. Din punct de vedere tehnic este ns discutabil dac trenul va putea putea fi oprit n dreptul semaforului. Evident c n aceste condiii ntreaga strategie de frnare trebuie reconsiderat.