(R.-E.

Precup, UPT, 2011)

6. STRUCTURI DE REGLARE CU REGULATOARE FUZZY. ASPECTE DE PROIECTARE

S-a vzut c printre avantajele reglajului fuzzy (bazat pe teoria mulimilor vagi) au fost invocate cteva, deosebit de atractive pentru inginerul practician, i anume: conducere bazat pe reguli ce se dezvolt i in seama de experiena unui operator uman expert; cel puin ntr-o prim faz (i chiar aparent) dezvoltarea SRA nu necesit o aparatur matematic sofisticat; instrumentaia de proces poate fi relativ simpl .a. Toate acestea ofer o atracie pragmatic spre domeniu, fr ns ca soluia de conducere obinut s garanteze i performane superioare (n raport cu un reglaj convenional, de exemplu). Mai mult, stabilitatea i robusteea asigurate prin baza de reguli nu sunt garantate analitic, fiind bazate doar pe modul de ntocmire a regulilor, iar verificarea teoretic i practic a acestora se dovedete anevoioas. De fapt, toate proprietile unui SRA cu RG-F sunt legate de dou aspecte: - o anumit configuraie (uor adaptabil / modelabil) a RG-F, - punctele i regimurile de funcionare ale PC i SRA n ansamblu, fapt pentru care RG-F trebuie adeseori adaptat i optimizat. n practic, RG-F sau, mai general, conducerea fuzzy (bazat pe teoria mulimilor vagi), poate fi implementat n diferite structuri de conducere, convenionale sau nu. Astfel, n fig.6.1 sunt prezentate variante de implementare a unor strategii de conducere cu RG-F: a. Structura de SRA-c (sistem de reglare automat convenional) cu RG-F fr sau cu dinamic (includerea dinamicii nu este evideniat distinct), cu aciune dup eroarea de reglare. b. Structura de SRA cu RG-F cu reacii multiple; n aceast categorie poate fi ncadrat i structura de SRA-RG-F-x, fig.5.1.3. c. Structura de SRA cu RG-F n cascad, n diferite combinaii de variante de realizare a RG-1 i 2: RG-1 - RG-F, RG-2 - RG-c; RG-1, -2 - RG-F .a. d. Structura de SRA-c cu RG-c cu adaptarea parametrilor bazat pe o strategie fuzzy. e. Structura de SRA cu RG-F cu adaptarea parametrilor RG-F dup o anumit strategie (criteriu i algoritm). f. Structura de SRA hibrid cu comutarea comenzii de pe un RG-c pe RG-F sau invers (de regul RG folosit este incremental); n figur este explicitat doar structura RG. g. Structura de SRA cu RG-F n mod alunector (variant). Condiiile de realizare a diferitelor structuri de conducere sunt n principiu aceleai ca i n cazul conducerii convenionale; trebuie ns inut seama de fiecare dat de particularitile prelucrrii vagi a informaiei.

92 Structuri de reglare cu regulatoare fuzzy. Aspecte de proiectare 6 (R.-E. Precup, UPT, 2011)

Fig.6.1. Structuri de sisteme de reglare automat cu regulatoare fuzzy.

6.1. Aspecte privind dezvoltarea regulatoarelor fuzzy

n dezvoltarea unui SRA cu RG-F se ntlnesc dou categorii mari de situaii dependente de forma sub care se dispune de informaiile referitoare la PC: a) Informaiile referitoare la (evoluia) PC sunt sub forma unui MM mai mult sau mai puin detaliat; b) Informaiile referitoare la (evoluia) PC sunt disponibile ntr-o formulare lingvistic mai mult sau mai puin adecvat pentru definiera bazei de reguli a aciunilor de conducere. a) Aspecte privind dezvoltarea unui RG-F pentru cazul n care PC este cunoscut printr-un MM mai mult sau mai puin detaliat. Existena unui MM mai mult sau mai puin detaliat poate asigura o dezvoltare aproape integral a RG-F. Evident, soluia va depinde n bun msur de proprietile MM (grad de detaliere a structurii, grad de cunoatere a parametrilor, corectitudine .a.).

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 6.1 Aspecte privind dezvoltarea regulatoarelor fuzzy 93 Dac MM disponibil este suficient de detaliat / corect, dezvoltarea unui RG-F poate s se desfoare conform unei organigrame ca n fig.6.2-a. Blocurile marcate de la 1 la 10 evideniaz etape n dezvoltarea RG-F (SRA cu RG-F) aciunea fiind finalizat (teoretic) cu implementarea industrial; aceste etape sunt:

Fig.6.2. Etapele de dezvoltare a unui RG-F. 1. Definirea condiiilor de funcionare a PC i ncadrarea structurii de reglare n structura de DC complex prin care se asigur conducerea PC. Trebuie inut seama de faptul c, fiind bazat pe experien, ntregul proces de dezvoltare a unui RG-F / SRA cu RG-F este un proces iterativ, care adeseori trebuie reluat / ajustat chiar i din / n ultima faz a dezvoltrii. 2. Analiza PC: mrimi de intrare, mrimi de ieire, mrimi de stare; ecuaii primare; domenii de variaie ale diferitelor mrimi ale PC; neliniariti; aspecte speciale, regimuri de funcionare .a. 3. Definirea MM referitor la PC (MM-II sau MM-ISI, dup caz), evidenierea NL .a. 4. Simularea pe calculator numeric a diferitelor regimuri de comportare de interes ale PC; analiza comportrii n raport cu comanda u i n raport cu perturbaia v; confruntarea rezultatelor cu date experimentale disponibile; validarea MM aferente regimurilor de interes. Aceste operaii pot oferi informaii foarte utile privind corelaiile ntre evoluiile diferitelor mrimi ale PC. 5. Alegerea structurii SRA i a structurii RG-F fr / cu dinamic; fixarea VL (mrimi fizice) de intrare i a VL de ieire i a TL afereni; prescalarea canalelor de intrare. Dependent de condiiile impuse se analizeaz necesitatea unor blocuri suplimentare n structura RG-F: - asigurarea erorii de reglare nule impune component integral; - prezena unor constante de timp mari n structura PC poate justifica RG-F cu dinamic; definirea bazei de reguli; alegerea metodei de defuzzificare; alegerea iniial a parametrilor RG-F poate favoriza aplicarea considerentelor de proiectare convenional a SRA. 6. Studiul pe calculator numeric al funcionrii RG-F (faza I) i comportrii SRA cu RG-F (faza a II-a) la diferite variaii ale intrrilor w i v i diferite p.d.f.s.c.; modificri n parametrii RG-F pentru mbuntirea performanelor; analiza oportunitii schimbrii structurii SRA. Acest studiu este iterativ i necesit ca modificrile fcute n structura RG-F s fie sistematic fcute. 7. Implementarea RG-F n aplicaie: presupune dezvoltarea proiectului de implementare. Variante uzuale de implementare a RG-F sunt urmtoarele: varianta software, prin pachete de programe dedicate; varianta hardware, prin utilizarea unor procesoare fuzzy i a mediilor de dezvoltare i de implementare. 8. Testarea soluiei de implementare pe model de laborator sau prin simulare i validarea structurii; modificri i adaptri ale soluiei. 9. ncadrarea RG-F n structura DC complex; implementarea DC n aplicaie; modificri i adaptri finale ale soluiei. 10. Validarea soluiei; elaborarea documentaiilor tehnice finale i instruirea personalului de exploatare. b) Aspecte privind dezvoltarea unui RG-F pentru cazul n care informaiile referitoare la evoluia PC se cunosc ntr-o formulare lingvistic. Lipsa unui MM chiar de aproximare determin ca dezvoltarea RG-F i apoi implementarea efectiv s fie supuse riscurilor i solicit, adeseori, chiar

94 Structuri de reglare cu regulatoare fuzzy. Aspecte de proiectare 6 (R.-E. Precup, UPT, 2011) elaborarea n paralel a unor soluii alternative de RG-F. n plus, datorit riscurilor la implementare (pierderea stabilitii sistemului, deranjamente i avarii posibile) trebuie luate msuri speciale legate de asigurarea siguranei funcionrii sistemului. Principalele etape de dezvoltare a RG-F / structurii SRA cu RG-F sunt urmtoarele (a se vedea fig.6.2-b): 1. Definirea condiiilor de funcionare a PC i ncadrarea structurii de reglare n structura de DC complex prin care se asigur conducerea PC. 2. Analiza comportrii PC n raport cu u i v; caracterizarea lingvistic a comportrii PC n diferite regimuri (formalizarea va fi orientat spre ntocmirea bazei de reguli); nsuirea experienei anterioare; prelucrarea unor date experimentale relative la instalaii/procese similare sau la modele pilot. n ipoteza unei caracterizri lingvistice prea complicate, aceasta trebuie descompus pe secvene. Un exemplu n acest sens este urmtorul: procesul de climatizare a unei incinte, unde caracterizarea lingvistic a desfurrii PC poate conine descrieri de forma: DAC temperatura i este puin sub valoarea dorit I umiditatea r este puin peste valoarea dorit, ATUNCI la nceput aerul se rcete puin pentru dezumidificare I apoi se nclzete mediu pentru atingerea temperaturii dorite. Regula aferent din baza de reguli rezult relativ imediat: Ri: DAC ( i = Nm I r = Pm ) ATUNCI ( u = Nm I u = PM ). Observaie: Conectorul I n concluzie evideniaz existena a dou elemente de execuie pentru umidificare (este vorba de comanda u ) i pentru nclzire (este vorba de comanda u ) care sunt apelate la activarea regulii Ri. Pentru acelai PC i pentru aceeai evoluie caracterizarea lingvistic poate fi mai detaliat astfel: DAC i este puin sub valoarea dorit I are tendina de scdere accentuat (?) I r este puin peste valoarea dorit I are tendina de cretere (?), ATUNCI la nceput aerul se rcete puin I apoi se nclzete mediul. Regula aferent devine: Ri: DAC ( i = Nm I i = NM (?) I r = Pm I r = Pm (?)) ATUNCI ( u = Nm I u = PM ). Semnul (?) introdus n premiz dovedete incertitudinea expertului i l va determina pe proiectant s-i direcioneze atenia nspre aceste VL (TL afereni). n caracterizarea lingvistic este necesar ca prin comanda u s poat fi acoperit integral domeniul de variaie al mrimilor caracteristice ale PC i n plus s poat fi asigurate forrile de regim dinamic. O problem delicat a caracterizrii lingvistice o constituie evidenierea dinamicii PC i a neliniaritilor. Pentru dinamica procesului informaii de tipul dac intrarea / comanda u este de ... i este constant, atunci mrimea ... i ieirea ... ating noile VRSC n circa t1 (sec) i respectiv t2 (sec) pot furniza o imagine asupra mrimii constantelor de timp; problema neliniaritilor este ns mult mai complex i necesit adeseori studii experimentale detaliate referitoare la PC (determinarea unor caracteristici statice, determinarea unor rspunsuri n diferite regimuri .a.); evident, n etapa dezvoltrii RG-F, ntr-o prim faz proiectantul poate face abstracie de NL sau s le aprecieze grosier. 3. Alegerea structurii de RG-F i a SRA cu RG-F, fr sau cu dinamic: principial apar aceleai aspecte ca la punctul a.5. Se reamintete nc o dat faptul c prima dintre mrimile de intrare n RG-F trebuie s fie eroarea de reglare e(t) ntr-o formulare explicit sau implicit (dup caz).

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 6.1 Aspecte privind dezvoltarea regulatoarelor fuzzy 95 innd seama de caracterul adeseori prea vag al informaiei furnizate de expert, ntro prim faz TL afereni VL de intrare i de ieire se vor lua cu distribuie uniform i simetric pe domeniul de baz cu f.d.ap. simetrice. Aceasta va asigura posibilitatea dezvoltrii ulterioare sistematice a RG-F. 4. La stabilirea bazei de reguli se utilizeaz informaiile de la punctul 2; se va acorda atenie deosebit ca n baza de reguli s nu apar: - reguli cu aciune contradictorie, - situaii / stri ale PC neacoperite de reguli, care pot genera discontinuiti n comand. Aspectele generale referitoare la alegerea modulelor informaionale ale RG-F au fost n detaliu analizate (metoda de inferen, metoda de defuzzificare, scalarea mrimilor). 5. Implementarea n aplicaie a RG-F: principial sunt valabile i n acest caz observaiile de la punctul a.7. 6. Tratarea soluiei de implementare a RG-F i a ncadrrii RG-F n structura DC complex. Fa de cazul a) n care soluia a putut fi testat prin simulare, n cazul implementrii nemijlocite a RG-F n aplicaie riscurile pot fi mult mai mari, fapt pentru care i experiena de conducere precum i msurile de siguran i protecie a funcionrii PC trebuie s fie mai mari. 7. Validarea soluiei finale; elaborarea documentaiei tehnice finale i instruirea personalului de exploatare.

6.2. Aspecte speciale privind sistemele de reglare automat cu regulatoare fuzzy

Ca i n cazul SRA-c, proiectantul de sistem de conducere i poate pune n continuare cteva ntrebri privind proprietile SRA dezvoltat. innd seama de faptul c reglajul fuzzy este adeseori justificat de inexistena unei modelri matematice adecvate a PC, problemele / proprietile cunoscute din cazul conducerii convenionale obin n acest caz dimensiuni specifice, care vor fi punctate n cele ce urmeaz, fr a se intra ns n detalii. A) Stabilitatea SRA cu RG-F. n lipsa unei modelri matematice adecvate a PC stabilitatea trebuie asigurat i garantat prin proiectare i testat n exploatare pentru fiecare p.d.f.s.c. posibil; aceast cerin face ca adeseori experimentrile legate de implementarea soluiei de conducere s dureze mult. Chiar i n condiiile existenei unui MM aferent PC, analiza stabilitii SRA cu RG-F ntmpin cteva dificulti remarcabile, i anume: lipsa modelului matematic analitic pentru un RG-F i caracterul multivariabil al acestuia (n raport cu intrrile, cel puin); prezena unor NL eseniale aduse de PC i de RG-F care sunt distribuite pe ntreaga structur a PC i RG-F; incertitudini de modelare analitic a PC .a. Aceasta determin ca metodele clasice de analiz a stabilitii sistemelor neliniare s fie aplicabile cu rezerve, incertitudini i particulariti. Pentru a crea o imagine asupra dificultilor enumerate, n partea a II-a a lucrrii este prezentat o introducere aplicativ n studiul stabilitii SRA cu RG-F. B) Robusteea SRA cu RG-F. Cel puin din punct de vedere teoretic robusteea SRA-RG-F este conferit tocmai de caracterul vag al RG-F care poate analiza nuanat evoluia PC n jurul diferitelor p.d.f.s.c. i n diferite situaii. Prin organizarea i eventual adaptarea corespunztoare a modulelor informaionale ale RG-F, teoretic se poate asigura robusteea dorit pentru SRA-RG-F: - n raport cu modificrile p.d.f.s.c. i regimurile tranzitorii ce nsoesc aceste modificri; - n raport cu variaii ale parametrilor PC; - n raport cu anumite categorii de defeciuni posibile. Preul pltit robusteii trebuie vzut n calitatea adeseori inferioar conferit de RG-F procesului de reglare. n analiza robusteii SRA cu RG-F exist foarte multe probleme deschise pe care autorii nu iau propus s le detalieze.