ROMAN Raul-Cristian

AN I ISA


Sistemele de conducere adaptiv multi-model

Rezumat
Lucrarea prezint o structur de sistem de reglare multi-model. Avantajele acestui
sistem de reglare, comparativ cu cele ale unuia clasic, vor fi demonstrate pe un proces neliniar
de control al nivelului dintr-un rezervor. Sunt prezentate metode recente de identificare
recursiv n bucl nchis i reglare utiliznd o structur tip R-S-T ce pot garanta
performanele sistemului.
Implementarea n cadrul unui sistem de conducere de timp real a metodelor
i structurilor propuse confirm i susin oportunitatea utilizrii structurilor adaptive de tip
multi-model n cazul proceselor neliniare i a celor cu variaii importante ale parametrilor.

1. Introducere
nc din anii 90, au fost dezvoltate diferite abordri pentru reglarea multi-model. n
primele lucrri ale lui Balakrishnan i ale lui Narenda au fost propuse mai multe metode de
stabilitate i robustee folosind algoritmii de reglare clasici de interschimbare care au fost
menionai. Cercetrile suplimentare n acest domeniu au determinat extinderea i
mbuntirea conceptului de control multi-model. Magill i Lainiotis au introdus
reprezentarea modelului prin filtrele Kalman. n scopul de a menine stabilitatea sistemelor de
faz minime, Middelton a mbuntit procedura de comutate folosind un algoritm cu
histerezis. Petridis, Kehagias i Toscano s-au concentrat pe sistemele neliniare cu variabila de
timp. Landrau i Karimi au adus contribuii importante n ceea ce privete utilizarea mai
multor proceduri speciale de adaptare a parametrilor, i anume CLOE (Closed Loop Output
Error). Versiunea de control multi-model propus de Narenda se bazeaz pe reelele
neuronale. n cele din urm, Dubois, Dieulot i Borne au aplicat proceduri fuzzy pentru
controlul comutrii i al sliding model.
n aceast lucrare se propune o procedur de reglare multi-model cu bucl nchis
pentru parametrii reestimai ai modelului cu de (re)proiectarea sistemului de reglare dup
fiecare operaie de comutare propus. Acest studiu pune accentul pe o nou procedur a
proiectrii a sistemului de reglare multi-model care asigur performane mbuntite pentru
sistemele n timp real cu regulatoare neliniare.
Noi considerm urmtorul set de modele:
{ }
n
M M M M M = , , , ,
3 2 1

i clasa regulatoarelor corespunztoare:
{ }
n
C C C C C , , , ,
3 2 1
= ,
Integrate n configuraia buclei nchise, aa cum este prezentat n Fig. 1.
Intrrile i ieirile procesului P sunt u, respectiv y, iar r este punctul de reglaj al
sistemului. M
i
(i=1,2, ... ,n) modelele sunt a priori evaluate. Pentru fiecare model M
i
este
proiectat un regulator C
i
pentru a asigura performanele nominale pentru perechea (M
i
, C
i
).

Fig. 1. Schema de reglare multi-model.

Ideea principal a procedurii de sistem de reglare adaptiv multi-model este de a alege
cel mai bun model inclus n M care aproximeaz cel mai bine procesul n jurul unui punct de
funcionare, care s aplice regulatorul corespunztor i apoi s continue adaptiv spre punctul
de funcionare curent a procesului [9], [16].
n scopul de a utiliza acest mecanism, problema reglrii este dezvoltat n doi pai [4],
[9]:
a) Modelul cu cea mai mic eroare cu privire la un criteriu de performan se alege: pasul
de comutare. Dup aceast operaie regulatorul corespunztor intrrii u este ataat
modelului ales.
b) Regulatorul corespunztor este selectat. Utilizarea strategiei adaptive pentru sistemele
n timp real, parametrii modelului sunt ajustai printr-o tehnic de identificare
recursiv de bucl nchis (CLOE). Regulatorul este de asemenea redesenat n
conformitate cu modelul adaptiv final obinut: pasul de reglare.
Procedura multi-model poate fi folosit fr mecanismul adaptiv, n acest caz pasul de
reglare este ignorat [1]. Deoarece modelul adaptiv iniial este modelul stabilit C
i
care
aproximeaz cel mai bine procesul n jurul punctului curent setat, convergena mecanismului
adaptiv este mbuntit.

2. Selectarea modelului
Eroarea modelului la momentul k este definit ca fiind diferena dintre ieirea
procesului y i ieirea y
i
a modelului M
i
:
( ) ( ) ( ) k y k y k
i i
= c (1)
Pentru fiecare model de acolo este un regulator care ndeplinete obiectivul. Criteriul
performanei utilizat ca regul de selecie este definit mai jos:
( )
( )
( )

=

+ =
k
j
i
j k
i i
j e e k J
1
2 2
| oc (2)
unde >0 i >0 reprezint factorii de pondere i acurateea pe termen lung pentru
msurtorile instantanee, respectiv >0 este factorul de uitare.
Alegerea parametrilor , , depinde de proces:
i. =1 i =0: pentru sistemele rapide (performane bune cu privire la modificrile
parametrilor, sensibile la perturbaii);
ii. =0 i =0: pentru sistemele lente (performane proaste cu privire la modificrile
parametrilor, performane bune cu privire la perturbaii) [9], [16].

3. Identificarea buclei nchise recursive
O metod adaptiv cu bucl nchis (filtered cloed loop error - identificare FCLOE) cu
predictor reglabil este prezentat n [4], [6]. Aceast metod calculeaz parametrii modelului
n scopul a minimiza ieirea erorii prediciei n buclei
CL
folosind datele filtrate u i y.
Schema de identificare a FCLOE este prezentat n Fig. 2.
Ideea de baz este de a nlocui (prin filtrarea intrrii i ieirii procesului) eroarea de
predicie
LS
cu ieirea erorii buclei nchise
CL
. Filtrul depinde de algoritmul de control.
FCLOE algoritmul n forma cele mai mici ptrate recursiv este urmtorul:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
,
1
1
1
, 0 , 0
,
1
1
, 1 1
^
^ ^
k k F k
k k k y
k
I F
k k F k
k F k k k F
k F k F
k k k F k k
f
T
f
f
T
CL
f
T
f
T
f f
LS f
| |
| u
c
o
| |
| |
c | u u
+
+
= +
> =
+
= +
+ + = +
(3)

Fig. 2. Tehnica identificrii n bucl nchis.

unde:
( ) k
^
u este parametrul vectorului,
( ) k
f
| este vectorul filtrat de observare,
( ) k F este matricea de ctig a adaptrii,
CL
c este eroare de predicie n bucl nchis.

4. Modelul bazat pe (re)proiectarea regulatorului
Pentru modelul M
i
un regulator C
i
este proiectat pentru a satisface performanele
nominale dorite. Regulatorul C
i
este calculat folosind algoritmul polinomial RST cu dou
grade de libertate [6], [12], [17], aa cum arat n Fig. 3.

Fig. 3. Algoritmul de reglare RST.

Acest algoritm este folosit pentru a rezolva n acelai timp, rejectarea perturbaiei i la
urmrirea performanelor de referin n sistemele de reglare n bucl nchis.
Intrarea generat u(k) pentru algoritmul de reglare RST este:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) k y
q S
q R
k r
q S
q T
k u
1
1
1
1

= (4)
Rejectarea perturbaiilor este asigurat de R(q
-1
), S(q
-1
) polinoame obinute din
rezolvarea ecuaiei:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1 1 1 1
+ = q R q B q S q A q P
C
(5)
unde
- Perechea (A(q
-1
), B(q
-1
)) reprezint modelul procesului;
- P
c
(q
-1
) este caracteristica polinomial n bucl nchis
Performanele referinei de urmrire sunt asigurate de alegerea polinomului T(q
-1
).
Pentru fiecare model (A
i,
B
i
) un algoritm al regulatorului C
i
(R
i
, S
i
, T
i
polinoame) va fi
calculat.
n paralel cu procedura de identificare n bucl nchis, o metod adaptiv a plasrii
polilor este folosit n scopul de a atinge performanele dorite n bucl nchis [6], [12]. Exist
dou abordri posibile pentru proiectarea algoritmului de reglare adaptiv RST:

4.1.Algoritmul adaptiv de rejectare a perturbaiei
1. Reidentificarea modelului M
k+1
folosind algoritmul de identificare (3), unde
informaia filtrat este:
( ) ( )
( )
( )
1
1
1
1
1
:

+
+
=
=
q A
q B
M
k
P
S
k
k
k
k
C
f
| |
(6)
2. Evaluarea perechii R
k+1
(q
-1
), S
k+1
(q
-1
) din ecuaia:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1
1
1 1
1
1
+

+

+ = q R q B q S q A q P
k k C
(7)
3. Calculul intrrii u(k+1):
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) k y
q S
q R
k r
q S
q T
k u
k
k
k
1
1
1
1
1
1
1
1

+

= + (8)
4.2.Algoritmul de urmrire a referinei
1. Identificarea modelului M
k+1
:
( )
( )
1
1
1
1
1

+

+
+
=
q A
q B
M
k
k
k
(9)
2. Calculul polinomului P
C k+1
(q
-1
) folosind ecuaia:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1
1
1 1
1
1
1

+

+

+
+ = q R q B q S q A q P
k k Ck
(10)
3. Calculul polinomului T
k+1
(q
-1
) cu relaia:
( )
( )
( )
( )
1
1 k
1
1 1
1
1
1

+
+
+
+
= q P
B
P
q T
C
k
k
k
(11)
4. Calculul intrrii u(k+1):
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) k y
q S
q R
k r
q S
q T
k u
k
1
1
1
1
1
1

+
= + (12)
Principalele rezultate experimentale din sistemele cu conducere adaptiv multi-model
n timp real sunt prezentate n seciunea de rezultate experimentale.

5. Algoritmi de comutare
Corespunznd logicii de funcionare a structurii multi-modelului, dup gsirea celui
mai bun algoritm pentru punctul de funcionare a procesului curent, urmtorul pas const n
trecerea la algoritmul de reglare. Dou condiii eseniale trebuie verificare n ceea ce privete
respectarea acestei operaiuni:
S fie proiectate astfel nct s nu fie ntlnite ciocniri n aplicarea legii de
control
S fie (foarte) rapid.
ocurile determinate de funcionarea comutrii provoac comportamente neeficiente
i/sau periculoase. Mai mult dect att, comutarea lent determin fierberea n jos a zonei de
aciune a algoritmului de reglare, care implic numai modificarea performanelor sistemului.
Acestea sunt principalele probleme care trebuie rezolvate la proiectarea blocurilor
algoritmilor de comutare. n primul rnd, din punct de vedere structural, acest bloc poate
conine implementarea tuturor algoritmilor, sau, pe de alt parte, cel puin coeficienii
algoritmilor. Operaia de comutare se face pe baza informaiei provenite de la starea
sistemului sau de la poziia blocurilor de identificare. Aceast informaie se compune dintr-un
semnal declanator a operaiilor i din numrul algoritmilor care vor deveni activi.
5.1.Soluiile clasice
Soluia prezentat rezolv mai mult sau mai puin aceast problem i se bazeaz pe
meninerea n stare activ a tuturor algoritmilor de reglare, mai este numit stare cald.
Acest lucru presupune faptul c fiecare algoritm primete informaii despre ieirea procesului
y(k) i seteaz valoarea punctului (eventual filtrat) r(k), ci doar legea de reglare u
i
(k) este
aplicat pe procesele reale, cea aleas de ctre blocul de comutare. Aceast soluie nu impune
funcia logic suplimentar pentru arhitectura sistemului i, din aceste motive, d posibilitatea
de a schimba foarte repede algoritmii. Dezavantajul acestei metode este c atunci cnd se
proiecteaz mai multe structuri multi-model sunt necesari pai suplimentari.
Aceste condiii suplimentare cer colectarea rezultatelor ieirilor algoritmului de control
din vecintatea zonelor de comutare. Suprapunerea zonelor de modele identificare realizeaz
acest aspect. Acest lucru poate fi vzut n Fig. 4.

Fig. 4. Suprapunerea zonelor de identificare pentru dou modele vecine i aciunile de
reglare corespunztoare

Ca urmare a acestei suprapuneri, structura multimodel va avea un numr mai mare de
modele.
Alte abordri [2], [10] propun amestecarea a dou sau a mai multor ieiri de algoritmi.
Ponderea fiecrei legi de reglare depinde de distana dintre punctul de funcionare a
procesului curent i zona de acionare a fiecrui algoritm. Bazat pe acest lucru, trecerea de la
un algoritm la altul este realizat folosind funcii pondere cu o evoluie continu n intervalul
(0-1). Aceast tehnic poate fi implementat uor folosind abordarea fuzzy. Un exemplu este
prezentat n Fig. 5.

Fig. 5. Algoritmii funciilor pondere pentru o poziie de operare specificat

5.2.Soluia propus
n aceast lucrare, se utilizeaz o soluie care ofer rezultate foarte bune pentru
procesele rapide cu caracteristici neliniare. Ideea principal este c, n timpul funcionrii
curente a sistemelor de reglare multi-model cu N perechi de algoritmi, se presupune doar c
un singur algoritm trebuie s fie meninut activ, cel bun, iar ceilali N-1 algoritmi sunt
inactivi. Strile active i inactive reprezint regiunile automate, respectiv inactive a legii de
control. Valoarea de ieire a algoritmului activ corespunde controlului manual pentru toi
ceilali N-1algoritmi inactivi. Schema de funcionare a sistemului este prezentat n Fig. 6.
n comutrii, cnd un algoritm mai bun A
j
este gsit, algoritmul actual activ A
i
este
comutat n starea inactiv, i A
j
n starea activ.
Pentru o comutare bumpless, trebuie rezolvate problemele de transfer manual-
automatic, i soluia aceasta este prezentat n [8].

Fig. 6. Soluia propus pentru algoritmul de comutare.

Aceast soluie poate fi implementat n dou variante prima cu toi algoritmii
inactivi care dein regimul manual, sau al doilea doar un singur algoritm de operare (cel
activ) i activarea acelui nou dup calculul regimului manual corespunztor i regimul de
computare pe regimul automat. Ambele variante au att avantaje ct i dezavantaje. Alegerea
uneia dintre ele necesit cunotine despre performanele hardware ale structurii. Dup o
imagine de ansamblu, prima variant pare s fie mai rezonabil.
n toate cazurile, se consider c valorile ieirii algoritmilor activi reprezint
comenzile manuale pentru cel nou selectat.
Singurul inconvenient al acestei soluii este reprezentat de puterea mare de calcul
necesar atunci cnd se apropie sistemele de ordin mrit, ceea ce nu este, o problem n zilele
noastre.

6. Rezultate experimentale
Am testat strategia adaptiv de reglare multi-model folosind instalaia experimental
prezentat n Fig. 7. Scopul principal este de a regla n bucl nchis nivelul rezervorului 1.
Exist o relaie neliniar ntre nivelul L i debitul F.
gL a F 2 = (13)

Fig. 7. Controlul nivelului. Instalaia experimental.

Considerm trei puncte de operare P
1
, P
2
i P
3
, pe caracteristica neliniar F=f(L) aa
cum este prezentat n Fig. 8. Nivelul valorilor L
1
, L
2
, L
3
poate fi considerat set de puncte
pentru nivelul nominal a sistemului reglat.

Fig. 8. Caracteristica neliniar F=f(L).

Am identificat trei modele diferite pentru procesul neliniar fiecare corespunznd
punctelor de operare alese (M
1
pentru nivelul ridicat, M
2
pentru nivelul mediu, M
3
pentru
nivelul sczut):
2 1
2 1
1
02457 . 0 94374 . 0 1
000341 . 0 0086856 . 0



+
=
q q
q q
M (14)
2 1
2 1
2
02322 . 0 95172 . 0 1
000341 . 0 0076444 . 0



+
=
q q
q q
M (15)
2 1
2 1
3
02238 . 0 95502 . 0 1
000741 . 0 007144 . 0



+
=
q q
q q
M (16)
Cei trei algoritmi ce reglare RST s-au calculat folosind o procedur de plasament a
polilor pentru fiecare model identificat. Aceleai performane nominale sunt date pentru toate
sistemele, printr-un sistem de dinamic standard ordinul doi descris de
0
=0.005 i =0.85
(performanele urmrite) i
0
=0.085 i =0.75 (rejectarea performanelor perturbaiei) ,
respectiv, cu o perioada de eantionare Te=5s. Algoritmii de reglare sunt:
( )
( )
( )
2 1 1
1
1 1
1
1 1
1
933 . 59 394 . 158 378 . 113
0 . 1 0 . 1
906 . 46 824 . 61



+ =
=
=
q q q T
q q S
q q R
(17)
( )
( )
( )
2 1 1
2
1 1
2
1 1
2
341 . 65 686 . 172 609 . 123
0 . 1 0 . 1
171 . 49 824 . 65



+ =
=
=
q q q T
q q S
q q R
(18)
( )
( )
( )
2 1 1
3
1 1
3
1 1
3
912 . 66 840 . 176 582 . 126
0 . 1 0 . 1
325 . 49 592 . 65



+ =
=
=
q q q T
q q S
q q R
(19)
Polii dorii plasai n bucl nchis sunt prezentai n Fig. 9. S considerm P
0
un nou
punct de operare, ntre P
1
i P
2
, lng P
3
, modelul M
3
fiind ultimul model activ. Punctul de
referin a sistemului reglat a nivelului este L
0
plasat ntre L
1
i L
2
.

Fig. 9. Plasamentul polilor dorii n bucl nchis.

Fig. 10. Plasamentul polilor n bucl nchis n P
0
folosind regulatorul C
3
.

n cazul n care nu se folosete abordarea adaptiv sau multi-model, performanele
obinute n P
0
cu regulatorul C
3
nu vor fi mulumitoare.
Dac este prevzut cu un mecanism multi-model conform acestei situaii, schema
multi-model va alege cel mai bun model (M
2
) i va selecta algoritmul de reglare
corespunztor (C
2
-(R
2
,S
2
,T
2
)). Folosind performanele algoritmului (R
2
,S
2
,T
2
) obinute
obinute sunt mbuntite.

Fig. 11. Plasamentul n P
0
polilor n bucl nchis folosind regulatorul C
2
.

Fig. 12. Performanele pentru punctul de operare P
0
cu algoritmul (R
2
,S
2
,T
2
).

Fig. 13. Performanele mbuntite pentru punctul de funcionare P
0
, folosind procedura
adaptiv de reglare

Fig. 14. a) i b) Testul de comutare.
n acelai timp, s-au efectuat cteva teste pentru a verifica comutarea ntre doi
algoritmi. Procedura de comutare este determinat de schimbarea valorii de referin. Aceste
teste sunt:
a) De la 20% (cnd algoritmul 3 este activat) la 40% (cnd algoritmul 2 este activat).
Comutarea efectiv se face atunci cnd punctul de referin filtrat (i ieirea
procesului) devine mai mare de 30%. Fig. 14 a) prezint aceste evoluii.
b) De la 60% (cnd algoritmul 2 este activ) la 80% (cnd algoritmul 1 este activat).
Comutarea efectiv se face atunci cnd punctul de referin filtrat (i ieirea procesului
procesului) devine mai mare de 70%. Fig. 14 b) prezint aceste evoluii.
n ambele teste, se poate vedea c nu exist ocuri sau oscilaii foarte mici n evoluia
regulatorului prin aplicarea acestei abordri. Creterea numrului de algoritmi-modele la 4 sau
5 poate elimina oscilaiile mici.

7. Concluzii
O aplicaie utiliznd o procedur adaptiv multi-model pentru a regla un proces neliniar a
fost prezentat. Un mecanism bazat pe criteriul de performan a erorii modelului pentru
alegerea celui mai bun model de comutare de faz este luat n considerare. Algoritmul de
identificare n bucl nchis (CLOE) i algoritmul de reglare adaptiv sunt folosii.
Procedura de reglare adaptiv a modelelor multiple propus are urmtoare avantaje: un
model mai precis este ales pentru sistemul ce opereaz n bucl nchis, mecanismul de
reglare adaptiv RST asigur rezultare foarte bune n timp real pentru sistemele neliniare n
bucl nchis.
Metoda de comutare propus a fost testat cu succes pe o aplicaie de laborator cu
caracteristic neliniar, folosind un soft n timp real cu 3 multi-modele/regulatoare. Prima
variant (cu toi algoritmii activi) a abordrii a fost implementat, asigurnd comutarea rapid
(un pas) ntre algoritmi.
n ceea ce privete rezultatele obinute n lucrare, metoda de comutare poate fi
recomandat cu succes n mai multe structuri multi-model n timp real pentru procesele
rapide.
Apreciem c schema de reglare adaptiv a modelelor multiple poate fi recomandat pentru
a mbunti performanele sistemelor de reglare neliniare.
Aplicaia prezentat n aceast lucrare este de asemenea disponibil ntr-un laborator
virtual. Studenii pot testa de la distan procedura de reglare adaptiv multi-model.

Bibliografie

[1] Dumitrache, I., Ingneria Reglarii Automate, Politehnica Press, Bucuresti, 2005.
[2] Dussud M., Galichet S. and Foulloy L., Fuzzy supervision for continuous casting mold
level control, IFAC, 2000
[3] Flaus J.M., La Regulation Industrielle, Editure Herms, Paris, 1994.
[4] Landau I.D. and Boumaiza K., An output error recursive algorithm for unbiased
identification in closed-loop, IFAC Word Congress, San Francisco, 1996.
[5] Landau, I.D. and A. Karimi, Recursive algorithm for identification in closed loop: a
unified approach and evaluation, Automatica, vol. 33, no 8, 1997, pp.1499-1523
[6] Landau, I. D., R. Lozano and M. M'Saad, Adaptive Control, Springer Verlag, London,
ISBN 3-540-76187-X, 1997.
[7] Ljung L., Soderstroom T., Theory and Practice of Recursive Identification, MIT Press,
Cambridge, Massashusetts, 1983.
[8] Lupu C., Popescu D., Ciubotaru, Petrescu C., Florea G.,- Switching Solution for Multiple
Models Control Systems, MED06, paper WLA2-2, 28-30 June, Ancona, Italy. 2006.
[9] Narendra, K. S. and J. Balakrishnan, Adaptive Control using multiple models, IEEE
Transactions on Automatic Control, vol. 42, no. 2, Feb., 1997, pp. 171187
[10] Pages, O., Mouille P. and Caron B., Multi-model control by applying a symbolic fuzzy
switches, IFAC, 2000.
[11] Pajunen G., Adaptive control of wiener type nonlinear system, Automatica, no. 28, 1992,
pp. 781-785.
[12] Hjalmarsson H., Gevers M., and De Bruyne F., For Model-based control design, Closed-
loop identification gives better performance, Automatica, 1996.
[13] Richalet J., Practique de la Commande Predictiv, Editura Herms, Paris, 1993
[14] Schrama R.R and Van den Hof P.M., Accurate Identification for Control, the necessary
of an iterative scheme, IEEE Transactions on Automatic Control, 1992.
[15] Tao G. and P. Kokotovic, Adaptive control of systems with actuator and sensor
nonlinearities, Wiley, N.Y. 1996
[16] Zang Z., Bitmead R. R. and Gevers M., Iterative weighted LS Identification and LQG
control design, Automatica, 1995.
[17] Van den Hof P.M., Closed loop issues in Systems Identification, IFAC, SYSID97,
Conference, Japan, 1997.