(R.-E.

Precup, UPT, 2011)

1. INTRODUCERE N PROBLEMATIC
Abordarea inginereasc clasic a realitii este prin esen o abordare calitativ i cantitativ, bazat pe o modelare matematic mai mult sau mai puin exact. ntro astfel de abordare, exprimri de genul temperatur potrivit, umiditate ridicat, presiune redus, vitez foarte mare etc., legate de mrimile caracteristice ale unui proces condus, sunt din punct de vedere cantitativ greu interpretabile. Acest lucru se datoreaz faptului c n automatica clasic, convenional, mrimile / informaiile sunt prelucrate cu o valoare numeric bine precizat. n acest context, elaborarea strategiei de conducere i a dispozitivului de conducere necesit de asemenea o modelare cantitativ ct mai exact a procesului. Strategiile de conducere adaptiv necesit chiar permanenta reevaluare a modelelor sau / i a valorilor parametrilor care caracterizeaz aceste modele (parametrice). Conducerea fuzzy (fuzzy control, fuzzy logic control) este bazat pe teoria mulimilor fuzzy (vagi, fuzzy set theory) i este din acest punct de vedere mai pragmatic, putnd prelua i utiliza o caracterizare lingvistic a calitii desfurrii procesului i adapta ulterior aceast caracterizare n funcie de cerinele concrete de desfurare a acestuia. Bazele teoriei mulimilor fuzzy au fost puse de L. A. Zadeh (Zadeh, 1965) printro lucrare ce prea n prima faz doar de natura unui amuzament matematic. Explozia din anii 70 n domeniul tehnicii de calcul a deschis primele perspective de aplicare n practic a teoriei (care ntre timp se cldise) n domeniul conducerii automate / reglajului automat sub forma regulatoarelor bazate pe teoria mulimilor fuzzy, numite regulatoare fuzzy (fuzzy controllers, fuzzy logic controllers). Aceste prime aplicaii sunt atribuite lui E. H. Mamdani (Mamdani, 1974). Aplicaia industrial din domeniul conducerii fuzzy considerat de referin n literatur se refer la utilizarea regulatoarelor fuzzy n conducerea unui cuptor rotativ pentru fabricarea cimentului (Holmblad i Ostergaard, 1982). Ulterior, dup anul 1980, n Japonia, apoi SUA i ceva mai trziu n Europa are loc o adevrat explozie n domeniul aplicaiilor de conducere fuzzy n cele mai diverse domenii, de la industria electrocasnic pn la conducerea vehiculelor de transport i roboilor industriali (perioada anilor 80 90 este cunoscut sub denumirea de fuzzy boom). Acest lucru se datoreaz n bun parte dezvoltrilor spectaculoase n tehnologia electronic i evoluiei sistemelor de calcul, care au permis att realizarea unor circuite cu vitez foarte mare de prelucrare a informaiei (a cror construcie i utilizare poate fi subordonat unui anumit scop, n particular prelucrrii informaiei vagi) ct i dezvoltarea unor programe de proiectare asistat de calculator care permit inginerului precizarea i utilizarea eficient a unei cantiti mari de informaii referitoare la procesul condus i la dispozitivul de conducere. Aplicaiile funcionale de conducere fuzzy evideniaz dou aspecte importante referitoare la aceast tehnic de conducere fa de conducerea convenional, i anume: n anumite situaii (de exemplu, conducerea proceselor cu neliniariti funcionale greu modelabile) conducerea fuzzy poate fi o alternativ viabil a conducerii clasice (ferme, crisp). n raport cu conducerea clasic, conducerea fuzzy poate fi bazat i axat puternic pe experiena unui operator uman, experien pe care regulatorul fuzzy o poate surprinde mai fidel dect un regulator convenional. Principalele particulariti ale conducerii fuzzy pot fi sintetizate prin urmtoarele: Regulatoarele fuzzy (RG-F) asigur caracteristici statice neliniare, modificabile dup nevoi. Conducerea fuzzy poate fi efectuat dup mai multe mrimi ale procesului, fiind ncadrabil din acest punct de vedere n categoria structurilor de conducere cu conexiuni multiple. Prin aceasta, regulatoarele fuzzy devin multivariabile la intrare (eventual i la ieire) i se apropie ca i coninut de regulatoarele (neliniare) dup stare. Principial, regulatoarele fuzzy sunt regulatoare fr dinamic, dar domeniile de utilizare i performanele RG-F respectiv ale sistemelor de reglare fuzzy (sisteme de reglare automat cu RG-F, apelate i sub forma SRA cu RG-F) pot fi lrgite prin extinderea RG-F propriu-zise cu module cu dinamic. Ca efect se obin aa-numitele RG-F cu dinamic denumite i RG-F tipizate prin analogie cu situaia regulatoarelor convenionale deoarece dinamica introdus creeaz componente de tip derivativ sau / i integrator.

8 Introducere n problematic 1 (R.-E. Precup, UPT, 2011) RG-F prezint maleabilitate n modificarea proprietilor de transfer prin caracteristicile statice aferente, ceea ce asigur posibilitatea realizrii, ntro varietate mare, a structurilor de conducere adaptiv (neliniar).

Abordarea bazat pe experiena uman se manifest n cazul conducerii fuzzy prin formularea cerinelor de conducere respectiv prin elaborarea comenzii de ctre RG-F cu ajutorul unor reguli naturale, care formeaz un set de reguli de forma:

...

DAC (premiza) ATUNCI (concluzia) , ...

(1.1)

n care premiza se va referi la situaia constatat privind evoluia procesului (comparat, de regul, cu evoluia dorit) iar concluzia se va referi la msurile care trebuie luate sub sub forma comenzii u pentru asigurarea evoluiei dorite. Ansamblul acestor reguli constituie baza de reguli a RG-F. Schema bloc de principiu (considerat clasic n literatur) aferent unui sistem de reglare fuzzy monovariabil din punctul de vedere al referinei (r) i al ieirii de msur (y) este prezentat n fig.1.1 (a). Particularitatea esenial, deja amintit, este cea a conexiunilor multiple dinspre proces ctre regulator prin mrimi auxiliare, reunite n vectorul ya, care sunt direct sau indirect mrimi de intrare n regulator. Indiferent de numrul mrimilor de intrare n RG-F, surprinse n vectorul e,

e = e1

yT a = [e1

e2

... e n ] , acesta trebuie s aib cel puin una, notat n schem cu e1, care s
T

corespund erorii de reglare:

e1 = = e = r y .
Intrarea de perturbaie este notat cu v n fig.1.1 (a).

(1.2)

Fig.1.1. Schema bloc de principiu a unui sistem de reglare fuzzy. Principial, funcionarea unui RG-F n forma sa clasic, de tip Mamdani, are loc dup schema bloc informaional din fig.1.1 (b) i presupune urmtoarea succesiune de operaii: (1) Informaia ferm de la intrare (mrimi msurate, referina, eroarea de reglare) este convertit ntro reprezentare fuzzy. Aceast operaie este denumit fuzzificarea informaiei ferme. (2) Informaia fuzzificat este prelucrat utiliznd o baz de reguli de forma (1.1), care n vederea conducerii procesului n cauz trebuie s fie bine precizat. Principiile de prelucrare a bazei de reguli poart denumirea de mecanism de inferen iar rezultatul l constituie forma vag a comenzii (comanda vag). (3) Comanda fuzzy trebuie convertit ntro exprimare ferm, cu valoare numeric bine precizat i, ulterior, i natur fizic bine precizat, direct utilizabil la nivelul elementului de execuie. Operaia poart denumirea de defuzzificare.

(R.-E. Precup, UPT, 2011) 1 Introducere n problematic 9 Cele trei operaii descrise succint anterior caracterizeaz i cele trei module din componena RGF, modulul de fuzzificare (1), modulul de inferen (2) i modulul de defuzzificare (3). Toate sunt asistate de o baz de date adecvat. n capitolele urmtoare vor fi abordate urmtoarele aspecte specifice studiului, nelegerii, proiectrii i implementrii SRA cu RG-F: Mulimi i logic fuzzy. Mecanismele de funcionare aferente schemelor de RG-F n diverse structuri. Influenele pe care diferitele elemente adaptabile ale structurilor de RG-F le au asupra proprietilor de transfer ale RG-F. Metodologii de proiectare sistematic a RG-F n diverse structuri de reglare automat. Detalii de implementare a RG-F. Este urmrit stilul ingineresc din crile (Preitl i Precup, 1997) i (Precup i Preitl, 1999) dedicate SRA cu RG-F de tip Mamdani. Pentru tratarea sistematic a SRA cu RG-F de tip Takagi-Sugeno sunt necesare cunotine avansate de matematic i din domenii nrudite. Bibliografie S. Preitl, R.-E. Precup (1997): Introducere n conducerea FUZZY a proceselor, Editura Tehnic, Bucureti. R.-E. Precup, S. Preitl (1999): Fuzzy Controllers, Editura Orizonturi Universitare, Timioara. R.-E. Precup (2000): Soluii de conducere fuzzy a sistemelor cu faz neminim, Editura Orizonturi Universitare, Timioara. S. Preitl, R.-E. Precup (2007): Regulatoare pentru servosisteme. Metode de proiectare, Editura Orizonturi Universitare, Timioara. S. Preitl, R.-E. Precup (2008): Tehnici de proiectare a structurilor de reglare automat. Aplicaii, Editura Orizonturi Universitare, Timioara.